Universitatea Politehnica din București

Facultatea de Inginerie Medicală

PROIECT SISTEME DE COMANDĂ

ADAPTIVE

Autor:
Nutu Ionel-Bogdanel
Grupa :541B
Conducător științific:
Prof. univ. dr. Doina Bucur

București
2021

1
Cuprins
Prefata: Necesitatea si oportunitatea temei(maxim 2 pagini)
1. Studii si cercetări cu caracter medical
1.1. Anatomia funcțională
1.1.1.Sistem osos
1.1.2.Sistem articular
1.1.3.Sistem muscular
1.2. Biomecanica mâinii
1.2.1.Date antropometrice (dimensiuni)
1.2.2.Kinematica (game unghiulare de mișcare)
1.2.3.Kinetica (forțe de strângere)
1.3. Activitătile funcționale ale mâinii
1.3.1. Activităti prehensive
1.3.2 Activități neprehensive
1.4. Amputațiile mâinii
1.4.1 Cauzele amputării
1.4.2 Nivele de amputatie
1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane.
1.5.1 Analiza cinematică a mîinii umane
1.5.2 Calculul gradului de mobilitate
1.5.3 Analiza funcțiilor esențiale
2. Stadiul actual in domeniul protezarii mainii
2.1. Solutii brevetate
2.2. Solutii comercializate (firme producătoare, caracterisitici tehnice,etc)
2.3. Solutii experimentale (tendinte in domeniul protezării mâinii)
3. Prezentarea soluției proiectate
3.1. Caracteristi tehnice
3.2. Schema Bloc-descriere functionare
3.3. Schema cinematica descriere functionare
3.4. Model 3D
3.5. Schema de comanda/control
4. Memoriu de calcul
4.1. Calculul cinematic si de dimensionare
4.1.1. Studiu antropometric
4.1.2. Dimensionarea protezei
4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare și a turației
4.1.4. Alegerea și dimensionarea mecanismului de acționare a degetelor
4.2. Calcului cinetostatic și dinamic
4.2.1. Determinarea forței de strângere
4.2.2. Determinarea momentului și puterii motorului de acționare
4.2.3. Alegerea motorului
4.2.4. Schema cinematice posibile
4.3. Schema de comandă și control

2
Prefața – Necesitatea și oportunitatea temei
Mâna este unul dintre cele mai complicate segmente de membru ale organismului uman, datorită
adaptării structurale și funcționale la complexitatea activităților umane. Traumatismele severe ale
mâinii, creează un handicap major. Mâna omului este o capodoperă de complexitate mecanică,
capabilă să efectueze manipulări motorii fine dar și de forță deopotrivă. Proiectarea unui model de
protezare a mâinii omului, care este apropiat de mișcările naturale ale acesteia, necesită o mare
complexitate de detalii anatomice care urmează să fie modelate și simulate.
Mișcarea modelului de mână trebuie sa fie controlată de contracția musculară creată de mușchii
artificiali. Se dorește realizarea unui model hibrid pentru a transforma valorile date de contracția
reală a mușchilor în acționarea falangelor. Mușchii artificiali controlează direct rotirea oaselor
bazate pe date anatomice și legi mecanice, și pot deforma țesutul pielii artificiale cu ajutorul unui
sistem de arcuri. Proteza va trebui să prezinte și să realizeze mișcările corecte din punct de vedere
anatomic și fizic. Mâinile joacă un rol vital în fiecare aspect al vieții noastre de zi cu zi. Este nevoie
de ele pentru a mânca, a scrie, a lucra, a comunica, a juca într-un cuvânt pentru toate activitățile
[1].

Capitolul 1 - Studii și cercetări cu caracter medical

1.1. Anatomia funcțională
1.1.1. Sistem osos
Scheletul mâinii este alcătuit din 27 de oase împărțite în trei grupe: carp, metacarp și falange.
Oasele mâinii sunt: 8 oase carpiene care sunt legate intre ele prin intermediul unor ligamente, 5
metacarpiene si 14 falange.
Oasele carpiene sunt dispuse pe doua randuri transversale, fiecare dintre aceste randuri fiind format
din patru oase:
1) Oasele primului rând, situate proximal de radius și ulna: osul scafoid, osul semilunar, osul
cuneiform și osul pisiform;
2) Oasele celui de-al doilea rând: osul trapez, osul trapezoid, osul mare (capitat), osul hamatum
(osul cu cârlig)

3
Oasele metacarpiene formează scheletul palmei și sunt în număr de 5, numerotate cu cifre romane,
dinspre lateral spre medial. Acestea se articuleaza superior cu cel de-al doilea rând al oaselor
carpiene si inferior cu falangele proximale.
Aceste oase prezintă un corp și două extremități:
- corpul are formă de prismă triunghiulară;
- baza este situată proximal și prezintă pe fața superioară o față articulară pentru rândul distal al
oaselor carpiene;
- capul prezintă o suprafață articulară pentru falanga proximală;
1. Metacarpian I:
- este cel mai scurt și cel mai gros
2. Metacarpianul II:
- este cel mai lung și are un aspect bituberculat
3. Metacarpianul III:
- este puțin mai scurt decât metacarpianul II și prezintă superior o față articulară pentru osul mare.
- i se descrie la nivelul feței posterioare procesul stioidian, la nivelul căruia se inseră mușchiul lung
etensor radial al carpului
4. Metacarpianul IV:
-prezintă două fațete articulare pentru metacarpienele III și V
- nu prezintă proces stiloidian, spre deosebire de metacarpianul III, cu care se aseamănă
5. Metacarpianul V:
- este cel mai subțire și mic
- are o singură față articulară pentru metacarpianul IV
- este unitubercular la nivelul bazei

Falangele sunt în număr de paisprezece, fiecare deget având câte trei, cu excepția policelui, care are
doar două. Acestea sunt: falanga proximală, falanga medie și falanga distală.
- Falanga proximală este cea mai bine reprezentată, fiind cea mai mare și având o bază, un corp și
un cap.

4
-Falanga medie se aseamănă foarte mult cu falanga proximală, dar este mai mică și prezintă o
creastă sagitală care separă baza.
 Falanga distală se aseamănă cu falanga mijlocie, dar corpul este mai lat superior și mai îngust
inferior. Se descrie tuberozitatea falangei distale, situată distal. Aceasta este anterior rugoasă (la
nivelul pulpei degetului) și netedă posterior (la nivelul patului unghial).

1.1.2. Sistemul articular

Articulația pumnului este una complexă, multiarticulară, care permite o gamă largă de mișcări în
flexie, extensie, circumducție, deviere radială și deviere ulnară. Articulația radioulnară distală
permite pronația și supinația mâinii prin rotația radiusului în jurul ulnei. Articulația radiocarpiană
include capetele proximale osoase ale carpienelor și capătul distal al radiusului. Rândul proximal al
carpienelor se articulează cu radiusul și ulna permițând astfel mișcări de extensie, flexie, deviere
ulnară și deviere radială. Această articulație este susținută de un set extrinsec de ligamente palmare
puternice, care pornesc de la radius si ulnă. Pe fața dorsală, este susținută de un ligament
intercarpian dorsal, aflat între scafold și osul triunghiular, și de ligamentul radiocarpian dorsal.
La nivelul articulațiilor intercarpiene, mișcarea între oasele carpiene este foarte limitată; aceste
5
articulații sunt susținute de ligamente intrinseci puternice. Cele mai importante două sunt
ligamentul scafolunat și ligamentul triangular. Lezarea oricăruia dintre aceste două ligamente va
determina instabilitatea articulației pumnului. Linia Gilula a fost descrisă ca reprezentând conturul
neted al unui mare arc format de oasele carpiene proximale și un arc mai mic format de oasele
carpiene distale în anatomia normală. Toate cele 4 oase carpiene distale se articulează cu
metacarpienele la nivelul articulațiilor carpometacarpiene. A doua și a treia articulație
carpometacarpiana formează o unitate fixă în timp ce prima formează cea mai mobilă articulație. 
La nivelul articulațiilor metacarpofalangiene, mișcarea laterală este limitată de ligamente
colaterale, care au de fapt o poziție lateral oblică. Acest aranjament permite ligamentelor să fie
strânse când articulația este flexată și relaxate când articulația este în extensie. Pe fața ventrală
există o capsulă articulară atașată doar la falangele proximale care permite hiperextensia. Aceasta
reprezintă și locul de inserție al ligamentelor intermetacarpiene. Aceste ligamente restricționează
separarea capetelor metacarpiene.
La nivelul articulației interfalangiene, extensia este limitată de această capsulă articulară, care se
atașează falangelor de fiecare parte a articulației. Mișcarea radială și ulnară este restricționată de
ligamentele colaterale, care rămân strânse pe toată amplitudinea mișcării. Cunoștințele despre
aceste configurații au o importanță deosebită în cazul traumatismelor mâinii, pentru evitarea
contracturilor articulare.

6
Figura 2 – Articulații [2]

7
 1.1.3. Sistemul muscular
Musculatura mâinii este impărțită în două grupe: intrinsecă și extrinsecă. Mușchii intrinseci sunt
localizați în interiorul mâinii, iar cei extrinseci sunt localizați proximal la nivelul antebrațului și se
inserează la nivelul scheletului mâinii prin tendoane lungi.

Numeroși mușchi participă la mobilitatea și flexibilitatea mâinii:

 mușchii extrinseci sunt situați în antebraț, ei transmit mișcările mâinilor și degetelor prin
intermediul tendoanelor lungi care se duc fie în palmă (tendoanele mușchilor flexori), fie în dosul
mâinii (tendoanele mușchilor extensori)
 mușchii intrinseci sunt situați chiar la nivelul mâinii, aceștia transmit mișcări precise degetelor.
Mușchii interosoși se împart, în funcție de poziția lor, în dorsali sau palmari și permit îndepărtarea,
respectiv apropierea degetelor. Mușchii lombricali, prezenți între fiecare dintre cele cinci degete,
participă la flexie și extensie, în timp ce mușchii eminenței tenare servesc la mobilizarea policelui,
iar mușchii eminenței hipotenare la mobilizarea degetului mic.

Degetele nu conțin mușchi, ci doar ligamente și tendoane provenite din mușchii mâinii și ai
antebratului. Ultimele patru degete conțin astfel, fiecare, câte două tendoane lungi, de flexie și de
extensie, care provin din mușchii antebrațului. Policele este controlat de tendoanele mușchilor
extensori și flexori și de două ligamente principale (lateral interior și lateral exterior).

1.2. Biomecanica mâinii

8
Biomecanica umană, cunoscută și sub denumirea generică de biomecanică, are drept subiect de
studiu omul, privit din perspectiva mișcării acestuia, prin prisma anatomiei, biomecanicii, terapiei
prin mișcare (kinetoterapie), fiziologiei, cunoștințele fiind focalizate pe omul care dorește, fie
recuperarea unor abilități sau funcții motorii, fie dobândirea unor performante motorii. Astfel,
biomecanica are aplicații atât în domeniul medical și al recuperării fizice, cât și în domeniul
sportiv, pentru testarea și îmbunătățirea calităților motrice.

1.2.1 Date antropometrice (dimensiuni)

Antropologia este știința care se ocupă de studiul originii, dezvoltării și comportamentului fizic,
social și cultural al omului.
Antropometria, ca subdomeniu în cadrul antropologiei, are ca obiect de activitate studiul mărimilor
fizice ale corpului uman, pentru utilizarea acestora în clasificările și comparațiile antropologice,
precum și tehnicile corespunzătoare de măsurare. De asemenea, datele antropometrice diferă în
funcție de populația lumii din diferite regiuni ale globului pământesc.
9
1.2.2. Kinematica mâinii(game unghiulare de mișcare)
Din punctul de vedere al mișcărilor posibile, articulațiile membrului superior pot realiza
următoarele mișcări:
~ la nivelul articulației glenohumerale pot fi realizate mișcări de flexie/extensie (plan sagital),
abducție/adducție (plan orizontal și frontal), rotație medială/laterală(internă/externă) și
circumducție.
~ articulația cotului permite realizarea mișcărilor de flexie/extensie și supinație/pronație ale
antebrațului.
~ încheietura mâinii realizează flexia/extensia mâinii și flexia radială/ulnară.

10
1.2.3 Kinetica (forțe de strângere)
Analiza tipurilor de prinderi pe care un om le poate realiza cu mâna sunt foarte importante în
proiectarea şi dezvoltarea unei orteze de mână.
Tipurile de prindere pot fi împărţite în două mari categorii: prinderi de putere şi prinderi de
precizie.
Prinderile de putere utizilizează stabilitatea statică a mâinii după ce degetele ajung în poziţia dorită
şi includ prinderi de tip cilindric, sferic sau de tip cârlig.
Prinderile de precizie implică poziţionări şi mişcări mult mai precise ale degetelor ce includ
prinderi palmare (între police şi indice), palmare laterale (police şi partea laterală a indicelui) şi
prinderi între vârfurile indicelui şi policelui.

Figura 4 – Kinematica mâinii [3]

11
1.3 Activități funcționale ale mânii
Activitățile funcționale ale mâinii pot fi împărțite în două categorii, și anume neprehensive și
prehensive. Activitățile neprehensive constau în funcțiile senzoriale ale mâinii și sunt stereognozia
(aprecierea formei si volumului unui obiect), bareognozia (aprecierea greutății obiectelor) si
kinestezia (aprecierea preciziei mișcărilor) și sunt fenomene senzitive, precum simțul tactil, de
temperatură, dureros sau de presiune. Procesele prehensive sunt controlate voluntar (acțiuni
conștientizate), dar pot fi și reflexe. Reprezintă o funcție complexă a mâinii și constă în prinderea
sau apucarea obiectelor. Acestea depind de diferiți factori, cum ar fi caracteristicile obiectului
(volum, masă, dimensiune, formă) și de forța și precizia (finețea) cu care urmează a fi realizată
acțiunea. Importantă este forța de strângere care variază în funcție de caracteristicile obiectului de
apucat și este esențială pentru o priza bună a obiectului și pentru evitarea deteriorării acestuia.
La rândul lor, activitățile prehensive pot fi de precizie (implică dexteritate și sensibilitate) și de
putere (stabilitate). Acestea la rândul lor pot fi prismatice (cu simetrie laterală) sau circulare (cu
simetrie radială).

1.3.1 Activități prehensive

Distingem în continuare 6 activități prehensive:

¬ prehensiunea la vârf, în care obiectul este apucat între falangele distale sau
vârfurile policelui și a indexului;
12
 ¬ prehensiunea palmară, unde obiectul este ținut între falanga distală a policelui și
cele ale celorlalte degete (minim 2 degete din 4);

¬ prehensiunea laterală, în care obiectul este ținut între falanga distală a policelui și
cea medială a indexului, degetele fiind strânse (forma de pumn);

¬ prehensiunea cilindrică, în care obiectul este strâns între fața dorsală a palmei și
degete;

¬ prehensiunea sferică, obiectul se află pe fața palmară și este ținut de vârful

degetelor;

¬ prehensiunea de tip cârlig;

¬ un alt tip de prehensiune (secundară) este cea interdigitală, în care apucarea se

realizează între fețele alăturate a doua degete, în special index și medius. Devine importantă
în absența policelui.

1.3.2. Activități neprehensive

Activitățile în care mâna îndeplinește două sau mai multe funcții simultane sunt unele dintre
activitățile de dexteritate efectuate în mod regulat. Acestea trebuie tratate ca suma dintre sub-
sarcinile distincte care sunt efectuate.

13
14
1.4. Amputația mâinii
Amputatia reprezinta inlaturarea unei extremitati a corpului afectata de un traumatism, constrictie
prelungita sau chirurgie. Ca masura chirurgicala, amputarea este folosita pentru a controla durerea
sau un proces patologic localizat la nivelul membrului, cum este o neoplazie sau gangrena. In unele
cazuri, procedura este efectuata ca masura preventiva pentru astfel de probleme.

1.4.1. Cauzele amputării

Cauzele amputării pot include următoarele situaţii:
• boli - cum ar fi afecţiuni ale vaselor de sânge (boală vasculară periferica), diabet zaharat,
probleme de coagulare (cheaguri de sânge) sau osteomielita.
• traumatisme - 75% dintre amputarile extremităţilor superioare sunt rezultatul unor traumatisme
• chirurgie - pentru eliminarea tumorilor de oase si muschi.

1.4.2. Nivele de amputație

Fiecare persoană cu pierdere a membrelor superioare sau cu o anumită diferență de membre
prezintă un membru rezidual unic, cu niveluri de amputație care variază de la deget/e (parțial) până
la nivelul umărului, iar, pentru unii indivizi, lipsește mai mult de un membru (amputație bilaterală).
Se identifică diferite niveluri de amputație ale mâinii, asa cum este descris succint și în figura 1.9,
însă se pot clasifica astfel:
1.amputație transfalangiană: pierderi la nivelul falangelor, cea mai gravă fiind pierderea policelui
(se pierde abilitatea de apucare);
2.amputație transmetacarpiană: pierderea părții active a mâinii (in orice zonă a metacarpienelor);
3.amputație carpometacarpiană (până la carp);
4. dezarticulație de încheietură a mâinii: pierderea întregii mâini, inclusiv a proeminențelor
distale ale incheieturii.

15
Capitolul 2 - Stadiul actual în domeniul substituirii tehnice a mâinii
umane
2.1. Solutii brevetate

2.1.1. Functional Hand Prosthesis Mechanism, USA, 20.09.2011, nr. 8021435B2.

Acest dispozitiv face parte din clasa dispozitivelor prostetice. Mecanismul acestei proteze este
format din suportul 5 în formă de ‘U’, acesta fiind gol în secțiunea centrală unde poate fi plasat
actuatorul 13 (ex: motor în curent continuu). Elementul 9 este un angrenaj de tip melc ce realizează
mișcarea elementului mobil 8, o mișcare de tip liniar. Angrenajul este conectat la motorul în curent
continuu, iar când mecanismul este acționat, elementul 1 se va deplasa opus față de elementele 3 si
4, acestea reprezentând degetele. Astfel poate fi realizată mișcarea de apucare/desprindere a unui
obiect.

Proteza prezintă de asemenea o încheietură artificială 16 ce mimează încheietura mâinii, dar este
imobilă. De asemenea, această zonă adăpostește motorul electric.

Dispozitivul prezintă 3 structuri ce mimează degetele police, index și medius. Acestea au o formă
arcuită pentru facilitarea activității de prehensiune. Angrenajul 9 va duce la mișcarea elementului
mobil 8 care va deplasa în sens opus policele de index și medius. Pentru funcționarea în ambele
16
sensuri (deschiderea și închiderea degetelor) actuatorul trebuie să prezinte proprietatea de
inversabilitate. Acest lucru este posibil prin polarizarea sa.

Sistemul este dotat de asemenea cu întrerupătoare electromecanice ce previn funcționarea

sistemului după ce degetele au atins limita maximă de închidere sau deschidere. Astfel este evitată
posibilitatea unei desprinderi/prinderi necontrolate.

Deși aspectul protezei nu este foarte similar cu cel al mâinii umane, acesta este foarte util în
activități zilnice și, de asemenea, este foarte ușor de utilizat. Dimensiunile unei astfel de proteze
sunt realizate în funcție de pacient, fiind adaptate pentru un aspect optim și realizarea funcțiilor cât
mai bine.

2.1.2. Robotic Hand and Arm Apparatus, USA, 20.11.2007, nr. 7296835B2.

Această mână robotică este formată din zona palmară conectată la 5

degete și zona antebrațului.

Degetele sunt acționate de motoare rotaționale și de cabluri ce

folosesc scripeți. Fiecare deget este format din 4 scripeți,
exceptând policele ce are doar 3, fiind asigurată astfel și mișcarea
capetelor distale. În regiunea palmară se gasește o manușă ce are la
bază o membrană impermeabilă și compresibilă.

Zona încheieturii mâinii este controlată prin intermediul unor

cilindri pneumatici.

Acest dispozitiv permite o gamă foarte largă de mișcari, dintre care amintim flexia/extensia mâinii
și a degetelor, hiperextensia degetelor, flexia ulnară/radială, activități prehensive cilindrice, sferice
și palmare etc.

Sistemul complet este prevăzut și cu secțiunea de braț și

umăr. Dezavantajul acestui dispozitiv este dimensiunea și
masa foarte mare, dar acestea sunt eclipsate de performanțele
sale. Acest braț robotic imită excelent funcțiile membrului
superior, dar și aspectul estetic.

17
2.2. Soluții comercializate

2.2.1. Proteza parțială de mână funcțională sau simplă

Producator: Ortopedica.ro
Proteza de mână cu structura exoscheletica, mână protetica estetica flexibila (din PVC) sau mână
protetică estetică din rășină acrilică cu umplutură din spumă
poliuretan sistem de fixare pe antebraț al protezei parțiale de
mână se face cu fermoar, respectiv cu manșeta de antebraț și
banda Velcro (arici) proteza parțială de mână are partea estetică
asigurată de forma anatomică a mâinilor protetice și manșeta de
antebraț (în cazul protezei parțiale de mână funcționala).
Aceasta este indicată în cazul amputațiilor parțiale ale mâinii,
până la nivelul articulației de încheietură a mâinii exclusiv. Se
produce numai în baza unei măsurători individuale.
2.2.2 i-Limb® Ultra
Producător: Touch Bionics

i-Limb Ultra este o proteză de mână comandată mioelectric, multi-articulată, prevăzută cu 5 degete
comandate individual. Degetul mare este rotativ prin acțiune electrică cu trecere manuală.
Acest tip de proteză se caracterizează prin:
-degete motorizate individual, cu prindere conformă și capacitate de blocare
-Degetul mare rotativ electronic, cu trecere manuală, comută automat între pozițiile laterale și
opoziționale
-Viteza de mobilitate a degetelor poate crește cu până la 30% față de alte proteze

18
-Controlul aplicației oferă acces instantaneu la Quick Grips ™ prin simpla atingere a unei
pictograme.
-Controlul muscular folosește semnale musculare specifice numite declanșatoare pentru a instrui
mâna să activeze o prindere specifică
-Sunt disponibile 18 opțiuni de prindere automate diferite
-Auto-Grasp ™ - caracteristică de siguranță anti picătură pentru o mai mare siguranță
-Aplicațiile Biosim ™ și My i-Limb ™
-Disponibilă în 4 dimensiuni - foarte mici, mici, medii și mari
-Sunt disponibile mai multe opțiuni de acoperire încât proteza să imite cât mai bine pigmentul pielii
pacientului.
Specificații tehnice:

-Tensiunea de alimentare: 7.4 V

-Curentul maxim de alimentare: 5 A
-Baterie: 7.4 V; capacitate: 2000 mAh - 1300 mAh
-Limita statica de încărcare a mâinilor: 40kg / 88lbs (extra mic), 90 kg / 198lb (marime variabila)
-Sarcina statica de transport a degetelor: 20 kg / 44lbs (extra mic), 32 kg / 71Ibs (marime variabila)
-Timp de la deschidere completă până la închidere completă: 0,8 secunde

2.3. Soluții experimentale

19
2.3.1. Proteza bionică: Bebionic3
BeBionic3 este compania engleză din Leeds care a creat mâna mioelectrică, o proteză robotică
manipulată prin mișcările mușchilor mâinii. Poate fi folosită în tot felul de situații: de la prinderea
unui ou până la tastarea unui mesaj pe internet.
“Nigel Ackland şi-a pierdut braţul într-un accident industrial acum şase ani. Iniţial, Nigel a
beneficiat de o proteză pasivă, însă de curând acesta a obţinut o proteză bionică marca bebionic3.
Deşi Nigel a fost dotat cu această proteză abia în luna noiembrie 2012, el o poate folosi pentru a se
lega la şireturi, pentru a folosi cu dexteritate cărţile de joc şi pentru a-şi pregăti o ceaşcă de cafea
atunci când îşi petrece timpul în bucătărie. Dincolo de abilităţile uluitoare ale acestei proteze,
uimeşte totodată şi faptul că Nigel a reuşit să înveţe într-un timp foarte scurt să o folosească pentru
a desfăşura activităţile de zi cu zi pe care nu le mai putea efectua în urma accidentului industrial.”

Caracteristici:
•fiecare deget are un motor propriu
•microprocesoarele monitorizează constant poziția degetelor
•14 moduri de prindere care să te ajute în tot felul de acțiuni
•controlul vitezei de prindere
•funcție de auto-prindere prin care un obiect este prins automat înainte de a-ți cădea din mână
• poți căra obiecte și de 45 kg
•designul pălmii face ca proteza robotică să fie mai silențioasă

20
•poți alege suprafața degetelor în așa fel încât să poți avea aderență mai mare când pui mâna pe
obiecte.
MĂSURĂTORI ANTROPOMETRICE PENTRU MÂNA UMANA 1

21
22
Capitolul 3 – Prezentarea soluției proiectate
3.2.Schema bloc și descrierea funcționării

Schema bloc a protezei de mână este alcătuită din 3 părți principale: motorul de acționare [M],
reductorul de turații cu treaptă melc-roată melcată [R] și proteza mecanică propriu-zisă cu
articulațiile și elementele de apucare.
Pm - puterea motorului de apucare
n m - turația motorului

Raportul de transmisie total este: i T =n m/n d = i c * i s

unde n d - reprezintă turația după reducerea cu cele 2 trepte

- raportul de transmisie în reductor: i c =n m/n c

- raportul de transmitere al treptei melc-roată melcată: is =n c/n d

De regulă, la angrenajul melc-roată melcată i s >= 16

Motorul electric cu turația n m și puterea Pm transmite mișcarea de rotație la un sistem reductor R

alcătuit dintr-un reductor cu melc-roată melcată care realizează un raport de transmisie i c în

reducor.
La ieșirea din treaptă turația este redusă cu un raport de transmitere i s pentru deplasarea propriu-
zisă a protezei.
3.3. Schema cinematică și descrierea funcționării

23
Schema cinematică pe care am ales-o este cea din
figură. Sistemul de reducere ales este dintr-un
angrenaj melc-roată melcată. Melcul montat pe axul
roții z 3 este în contact cu 2 sectoare melcate cu
număr de dinți z 1 și z 2 care sunt solidare cu
indicele, respectiv policele. Am ales raportul de
transmisie in reductor
z1
ic = =26 .
z2

24
Capitolul 4 – Memoriu de calcul

25
 4.1.
Calcul cinematic și de dimensionare
4.1.1. Analiza antropometrică a mâinii. Stabilirea dimensiunilor
Determinarea dimensiunilor mecanisumului de prehesiune.
Date antropometrice:
l1 =57,40 [mm]
l2 =24,29 [mm]
26
l3 =22.39 [mm]
l4 =33,75 [mm]
l5 =29,33[mm]
d =63,40 [mm]
d’=22,08 [mm]
Date dinamice:
L1=168,98[°]=2,94[rad]
L2=168,12[°]=2,93[rad]
L3=170,23[°]=2,97[rad]
4.1.2. Calcul cinematic
Se determină unghiurile α și β:
α=35,18[°]=0,61 [rad]
β=26,25[°]=0,45 [rad]
4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare
Timpul de deschidere se alege din inervalul(1-1.5) secunde; t d =1,5 secunda.
Index: w i = α /t d  w i = 0.61/ 1,5 = 0.406 rad/s

Police:w p= β / t d w p = 0.45 /1.5 = 0.3 rad/s

4.1.3. Determinarea turațiilor

30 x wi 30∗0,406
ηi = = = 3.87 rot/min
π 3,14
30 x w p 30∗0,3
ηp = = = 2.886 rot/min
π 3,14

4.2. Calculul cinetostatic și dinamic. Alegerea motorului de acționare

4.2.1. Determinarea calcului foței de strângere
Se alege masa obiectului din intervalul (0,5-1,5)kg ; m=1 kg.

27
g=9,81 m/s;
Coeficient de frecare cauciuc µ=0.4
G
F d= =24,5 N
μ
4.2.2. Determinarea momentului și puterii
Brațul forței este egal cu diametrul = 80 mm
M =Fd∗D=1737,785 N∗mm
P = M¿ ni /9540=1,251 W
Puterea minimă a motorului va fi de 2W.
4.2.3. Calculul reducerii turației
𝑖𝑡 =nm/ni=4060/6.87=590.97 (𝑛𝑚- turatia motorului)
𝑖𝑡 = 𝑖𝑠 * 𝑖𝑐 => is= 𝑖𝑡 / 𝑖𝑐 =590.97/26=22.72
𝑖𝑡- raportul total de transmitere
𝑖𝑐- raportul de transmisie al reductorului
𝑖𝑠- raportul de transmitere in reductorul de turatie

4.2.4. Alegerea motorului

Pornind de la datele obținute se alege motorul. În alegerea acestuia trebuie să ținem cont de
dimensiunea de gabarit a palmei și de tensiunea de alimentare, care trebuie să se facă rapid.

Puterea motorului trebuie să fie de cel puțin două ori mai mare decât puterea rezultată, astfel am
ales un motor cu puterea = 4,5W.
Motorul ales: A-max 26 Ø26 mm, Precious Metal Brushes CLL, 4.5 Watt, with terminals Puterea
motorului =4.5W;
Turatia aleasa: 4060rpm la 7.2
Detalii motor:

28
29
Schema motorului:

30
4.2.5. Alegerea reductorului

Reductorul ales: Planetary gearhead GPX 22 Ø22 mm, 4-stage

ic=26:1

Date tehnice:

31
Schema tehnică a reductorului:

Capitolul 5 - Concluzii și Bibliografie

Concluzii

32
În urma acestui proiect am putut vizualiza fiecare pas ce trebuie făcut pentru a realiza o
proteză de membru superior. Totodată am înțeles procesul și analiza din spatele proiectării ce
se bazează pe criterii foarte clare: cinematic, cinetostatic, de precizie și al forței de strângere.
Prin prisma studiului realizat . concluzionez că în ciuda tehnologiei prezente proteza ideală nu
există, procesele artificiale neputănd depășii procesele naturale.
Bibliografie

1.http://terapiionline.ro/tag/anatomie/?
medicalist_form_nonce=edb28e0d02&staffId=4228&appointment_date=
2. https://conspecte.com/Medicina/sistemul-muscular.html
3. https://ro.wikipedia.org/wiki/M%C3%A2n%C4%83
4. http://www.scritub.com/medicina/SUBSTITUIREA-PROTETICA-A-MEMBR13756.php
5.https://proceduri.romedic.ro/amputatia
6.https://www.sfatulmedicului.ro/Boli-ale-venelor/amputarea_7837#Cauze
7.https://anatomie.romedic.ro/oasele-mainii
8.https://www.romedic.ro/arata_img.php?
img=anatomie_74_34.jpg&w=1000&h=2000&cale =/uploadart/anatomie
9.https://anatomie.romedic.ro/mana
10.https://mec.tuiasi.ro/diverse/Biomecanica_gen.pdf
11.
https://www.maxongroup.com/maxon/view/product/motor/dcmotor/amax/amax26/202
893
12 https://datasheets.globalspec.com/ds/121/Maxon/BF6B997F-51D3-44EA-822A-
45DE6142B61C

33