Barbu Diana Cap1+2

Universitatea POLITEHNICĂ din Bucureşti
FACULTATEA DE INGINERIE MEDICALĂ
PROIECT ECHIPAMENTE DE PROTEZARE

ȘI ORTEZARE
Proteză de mană cu comandă mioelectrică
PROFESOR COORDONATOR: Bucur Doina
STUDENT: Barbu Diana-Maria
ANUL III – GURPA 1436
1
Cuprins
Introducere
1. Studii și cercetări cu caracter medical

1.1. Anatomia funcțională a mâinii
1.1.1.Scheletul mâinii
1.1.2. Sistemul articular
1.1.3. Sistemul muscular și senzorial
1.2. Biomecanica mâinii umane
1.2.1. Date antropometrice
1.2.2. Date kinematice
1.2.3. Date cinetice (dinamice)
1.3. Activitățile funcționale ale mâinii
1.4. Analiza cinematică a mâinii (gradul de mobilitate)
1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane
1.6. Amputații la nivelul mâinii
1.7. Clasificarea protezelor de mână
2. Studiul actual în domeniul protezării mâinii umane

2.1. Generalități
2.2. Soluții brevetate
2.2.1. Compact Dexterous Robotic Hand, USA, nr. 6244644B1, 2001
2.2.2. Functional Hand Prosthesis Mechanism, USA, nr. 8021435B2, 2011
2.2.3. Modular and Lightweight Myoelectric Prosthesis Components and Related Methods,
USA, nr. US 0216681A1, 2015
2.2.4. Hybrid Prosthetic Hand, USA, nr. US20150112448A1, 2015
2.2.5. Externally-powered hand prosthesis, USA, nr. USOO6921419B2, 2005
2.2.6. Artifical hand for grasping an object, USA, nr. US007087092B1, 2006
2.3. Soluții comercializate
2.3.1. Internaționale
2.3.2. Naționale
2.4. Soluții experimentale
2
Introducere
Începând din antichitate și până în vremurile moderne, domeniul protezării s-a transformat într-un exemplu sofisticat
de a determina omul să își depășească limitele și să creeze din ce în ce mai bine. Actul de a crea dispozitive care să
vină în ajutorul celor care și-au pierdut un membru printr-un defect congenital (prezent la nastere), accident, boală
sau rănire pe timp de război, s-a realizat de secole.
-Pentru fiecare situație dificilă în care se află, omul caută soluții-
Egiptenii au fost primii pionieri ai tehnologiei protetice. Protezele lor

rudimentare erau realizate din fibre și se crede că acestea au fost purtate
mai mult pentru un sentiment de "integritate" decât pentru funcția pe care
o înlocuia. Cu toate acestea, oamenii de știință au descoperit recent că ceea
ce se consideră prima proteză din lume, era o proteză pentru degetul de la
picior ce îi aparținea unei mumii egiptene și care era funcțională.
De asemenea, una dintre cele mai vechi înregistrări ale unei mâini
protetice a fost descrisă în anul 77 d.Hr. de către dascălul roman, Plinius
cel Bătrân, în enciclopedia Naturalis Historia. După ce a pierdut o mână în
cel de-al doilea Război Punic (218-201 î.Hr.), Marcus Sergius, un general
roman, a primit o proteză realizată din fier, care i-a permis să se întoarcă
Figura 1.Evoluția în timp a protezării
cu succes pe câmpul de luptă.
Făcând un salt prin istorie, ajungem în anii 1500, unde chirurgul Ambroise Paré, considerat de mulți ca fiind tatăl
chirurgiei moderne de amputare și a designului protetic, introduce procedurile moderne de amputare (1529) în
comunitatea medicală și face proteze (1536) pentru extremitățile superioare și inferioare amputate.
Ne îndreptăm rapid spre timpurile moderne unde apariția microprocesoarelor, a chip-urilor computerizate și a
roboticii sunt utilizate pentru a readuce persoanele cu amputații la modul lor de viață cu care erau obișnuiți, oferind
atât funcționalitate cât și un aspect mai plăcut. Protezele sunt mai realiste și mai capabile să imite funcția unui
membru pierdut, acum mai mult decât oricând înainte.
Prin explorarea istoriei protezării, ne putem da seama de toate demersurile necesare făcute de-a lungul secolelor și
toate generațiile de perseverență necesare pentru a se asigura ca omul nu are nevoie doar de prezența fizică a celor
patru membre ale sale, cât și de funcționalitatea lor.
3
1. Studii și cercetări cu caracter medical

1.1.1. Scheletul mâinii
Sunt formate din 27 de oase dispuse în trei grupe: carpul, metacarpul şi oasele degetelor. Faţa anterioară,
concavă, a mâinii se numeşte palma mâinii, iar faţa posterioară, convexă, dosul mâinii; marginea laterală,
corespunzătoare policelui se numeşte marginea radială, iar cea corespunzătoare degetului mic marginea ulnară. Vom
folosi aceşti termeni la descrierea oaselor mâinii.
Oasele carpiene sunt în număr de opt și formează masivul carpian, corpul sau segmentul proximal al scheletului
mâinii. Ele sunt aşezate pe două rânduri, unul superior şi altul inferior. Oasele carpiene se articulează, pe de o parte,
între ele, iar pe de lata, cu oasele antebraţului şi cu cele metacarpiene. Rândul superior este alcătuit, din afară înăuntru,
din următoarele patru oase: scafoid, semilunar, piramidal şi pisiform. Rândul inferior este alcătuit din trapez, trapezoid,
osul mare şi osul cu cârlig. Aceste se articulează cu cinci oase metacarpiene numerotate de la 1-5, de la exterior la
interior, aceste la rândul lor se articulează cu primul rând de falange. Sunt trei falange pentru fiecare deget, cu excepţia
policelui care re două falange.
Figura 2. Scheletul mâinii
4
1.1.2. Sistemul articular
Articulația pumnului este una complexă, multiarticulară, care permite o gamă largă de mișcări în flexie,
extensie, circumducție, deviere radială și deviere ulnară. Articulația radioulnară distală permite pronația și supinația
mâinii prin rotația radiusului în jurul ulnei. Articulația radiocarpiană include capetele proximale osoase ale carpienelor
și capătul distal al radiusului. Rândul proximal al carpienelor se articulează cu radiusul și ulna permițând astfel mișcări
de extensie, flexie, deviere ulnară și deviere radială. Această articulație este susținută de un set extrinsec de ligamente
palmare puternice, care pornesc de la radius si ulnă. Pe fața dorsală, este susținută de un ligament intercarpian dorsal,
aflat între scafold și osul triunghiular, și de ligamentul radiocarpian dorsal.
La nivelul articulațiilor intercarpiene, mișcarea între oasele carpiene este foarte limitată; aceste articulații sunt
susținute de ligamente intrinseci puternice. Cele mai importante două sunt ligamentul scafolunat și ligamentul
triangular. Lezarea oricăruia dintre aceste două ligamente va determina instabilitatea articulației pumnului. Toate cele
4 oase carpiene distale se articulează cu metacarpienele la nivelul articulațiilor carpometacarpiene. A doua și a treia
articulație carpometacarpiana formează o unitate fixă în timp ce prima formează cea mai mobilă articulație.
Figura 3. Articulațiile mâinii
5
La nivelul articulațiilor metacarpofalangiene, mișcarea laterală este limitată de ligamente colaterale, care au
de fapt o poziție lateral oblică. Acest aranjament permite ligamentelor să fie strânse când articulația este flexată și
relaxate când articulația este în extensie. Pe fața ventrală există o capsulă articulară atașată doar la falangele proximale
care permite hiperextensia. Aceasta reprezintă și locul de inserție al ligamentelor intermetacarpiene. Aceste ligamente
restricționează separarea capetelor metacarpiene.
La nivelul articulației interfalangiene, extensia este limitată de această capsulă articulară, care se atașează
falangelor de fiecare parte a articulației. Mișcarea radială și ulnară este restricționată de ligamentele colaterale, care
rămân strânse pe toată amplitudinea mișcării. Cunoștințele despre aceste configurații au o importanță deosebită în cazul
traumatismelor mâinii, pentru evitarea contracturilor articulare.
6
1.1.3. Sistemul muscular și senzorial
Mai mult de 30 de mușchi individuali ai mâinii și antebratului lucrează împreună pentru a realiza mișcări
diverse. Acești mușchi oferă o flexibilitate de neegalat, un control extrem de precis și o forță de strângere care sunt
necesare pentru activități variate, de la scris până la manipularea instrumentelor muzicale sau practicarea de activități
sportive.
Figura 4. Principalii mușchi ai mâinii
Mușchii membrelor superioare:
• mușchii umărului: deltoidul;

• mușchii brațului: biceps și triceps brahial;
• mușchii antebrațului: - mușchii flexori și extensori ai degetelor;
• mușchii pronatori și supunători ai antebrațului;
• mușchii mâinii: mușchii flexori și extensori ai degetelor.
Pronația este răsucirea antebrațului și mâinii către interior astfel încât degetul mare se apropie de corp.
Supinația este răsucirea antebrațului și mâinii către exterior astfel încât degetul mare se îndepărtează de corp.
7
1.2. Biomecanica mâinii umane

1.2.1. Date antropometrice
Antropometria este o metodă de studiu ce se ocupă cu măsurarea diferitelor părți ale corpului omenesc și a
raportului dintre acestea. Studiile care au caracter comparativ sunt realizate între indivizii de sexe, vârste și rase
diferite, astfel încât să se determine diferența dintre dezvoltarea normală și anormală.
Tabel 1. Date antropometrice (din Winter)
8
1.2.2. Date kinematice
La nivelul policelui, se deosebesc următoarele deplasări unghiulare:
• Flexie-extensie: insumate au o amplitudine de aproximativ 175°;

• Abductie-adductie: au o amplitudine de aproximativ 55°;
• Opozitie:
- Miscare unghiulara, prin care varful policelui descrie un arc de 120°;
- Miscare concomitenta de rotatie de 90° in jurul axei longitudinale;
- Miscare de flexiune a ultimei falange.
La nivelul articulațiilor interfalangiene, se pot executa doar miscari de flexie-extensie, degetele se pot apropia sau
departa de palma iar variatiile individuale pot fi considerabile. Aceste miscari se produc in jurul unui ax transversal
ce trece prin extremitatile distale a falangelor I si II. Flexia este in medie 80°-90° iar extensia intre 10° si 30°.
Tabel 2. Gradele de mobilitate ale mișcării mâinii umane
9
1.2.3. Date cinetice (dinamice)

Funcția Degetul Forța tendonului(N) Forța articulației(N)
FDP FDS MCF PIF DIF
Prehensiune/Apucare de - 4 - 20 1.25 - 15 - - -
putere
- 4 0.60 - - -
Arătător 2.77 2.53 12.7 4.35 0.09
Degetul mijlociu 3.05 4.23 3.90 7.11 0.17
Degetul mic 3.37 3.40 4.50 6.02 3.31
Degetul mijlociu 3.37 3.75 5.18 6.80 3.89
Arătător 3.17 – 3.47 1.51 – 2.14 3.20– 4.50– 2.80–

3.70 5.30 3.40
Prehensiune/Apucare cu Arătător - - 5.50 4.60 -

vârful degetelor
Prehensiune/Apucare la - 2.50–12.5 1.00–7.50 - - -

vârf
- 8.30 1.90 - - -
Arătător - - 3.50– 4.40– 2.40–

3.90 4.90 2.70
Prehensiune/Apucare Arătător - - 14.70– 4.90– 2.90–

laterală 27.10 19.40 12.50
Prehensiune/Apucare - - - 4.00– 4.80– 3.00–

palmară 4.60 5.80 4.60
Tabel 3.
FDP/FDS-forța tendonului în mușchii flexori profuzi/ superficiali

MCF-forța la nivelul articulației metacarpofalangiene
PIF/DIF- forța la nivelul articulației interfalangiene proximale/distale
Activitățile de prehensiune fac subiectul capitolului următor,fiind principala funcție pe care

proteza trebuie sa o îndeplinească.
10
1.3. Activitățile funcționale ale mâinii
Activitățile funcționale ale mâinii pot fi de 2 tipuri. Activităţi neprehensive ce solicită funcţiile senzoriale ale
mâinii şi constau în:
• capacitatea de apreciere a formei şi volumului obiectelor (stereognozia);

• capacitatea de apreciere a greutăţii obiectelor (bareognozia);
• capacitatea de apreciere a preciziei mişcărilor (kinestezia).
Activităţi prehensive ce constau în:
• prehensiunea între două dintre cele patru degete;

• prehensiunea între cele patru degete, împreună sau izolat, şi podul palmei;
• prehensiunea cea mai completă între
• „coloana policelui”,pe de o parte, şi restul degetelor şi al palmei pe de altă parte.
Prinderea obiectelor se realizează în funcţie de forma, dimensiunile, volumul şi greutatea obiectelor, forţa şi
precizia impuse de mişcarea ce urmează a fi executată.
Figure 5
11
1.4. Analiza cinematică a mâinii
Principalele funcții cinematice ale membrului superior sunt :
- poziționarea mâinii
- orientarea mâinii
- prehensiunea
Corespunzător celor trei tipuri de funcții cinematice în structura biomecanică a membrului superior se pot
deosebi 3 subsisteme și anume:
- biomecanismul de poziționare
- biomecanismul de orientare
- biomecanismul de prehensiune
Figura 6
12
1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane
Multifunctionalitatea structurii biomecanice a mâinii, precizia și gradul său de adapabilitate

constituie a tentație permanentă pentru tehnică.
În domeniul protezarii , multifunctionalitatea protezei deși constituie un deziderat major, ea este

limitată de posibilitățile de comandă și control la trei mișcări de bază:
• prehensiunea
• supino-pronația
• flexia-extensia
Posibilitățile protezei sunt dictate nu numai de caracteristicile de formă și greutate ale obiectelor ce
se doresc a fi manipulate ci și de disponibilitățile anatomice și functionale ale puratorului protezei.
Pentru substituirea protetică a mâinii sunt necesare trei etape:
1. Stabilirea în termeni cantitativi a parametrilor esenţiali privind funcţia sau funcţiile ce urmează a fi
reproduse de componenta artificială;
• studiul anatomiei funcționale și a biomecanicii MS
• evaluarea activităților funcționale ale MS (mâinii umane)
• evaluarea cinematică
2. Stabilirea restricţiilor impuse de cuplarea produsului cu organismul uman şi evaluarea duratei de
utilizare neîntreruptă;
• interfața om-proteza (manson, sistemul de comandă și control)
3. Evaluarea posibilităţilor de materializare tehnică a produsului (utilizarea tehnicilor de modelare şi
simulare pot sprijini substanţial acest proces conducând la reducerea costurilor;
• soluții existente (de mecanisme de prehensiune și supinopronație)
13
1.6. Amputații la nivelul mâinii
De la apucarea și manipularea obiectelor, până la îngrijire și comunicare, versatilitatea mâinii

umane este parte integrantă a supraviețuirii fizice și a convențiilor sociale. Pierderea uneia sau ambelor
mâini este, prin urmare, o experiență devastatoare, necesitând un sprijin psihologic semnificativ și o
reabilitare fizică.
Amputaţia membrului superior reprezintă o metodă terapeutică extremă de salvare a vieţii unui
pacient ce se aplică în cazul unor traumatisme sau tumori cu efecte de ordin social, psihic, estetic şi
funcţional. Un caz special este cel al amputației congenitale, condiție congenitală în care membrele fetale
au fost tăiate prin benzi de constricție.
Tipuri de amputații la nivelul mâinii:
• Amputația transfalangiană
• Amputația transmetacarpiană
• Amputația transcarpiană
• Dezarticulație de mână
Relația medic-inginer-pacient joacă un rol important în refacerea fizică, cât și psihică a unui pacient care
trece printr-o astfel de traumă. Prioritar, în urma unei amputaţii, este de a se evalua contextul psiho-social
în care pacientul îşi va desfăşura activitatea şi de a se lua măsuri pentru re-integrarea cât mai rapidă a
pacientului într-un stil de viaţă acceptabil pentru acesta.
Aceasta este dependentă în egală măsură de pacient, medic,
precum şi de societatea şi cutumele acesteia privind amputaţia.
Utilizarea formelor de feed-back vizual în cadrul

antrenamentelor aduce un real beneficiu pacientului, iar
încorporarea unei interfeţe senzoriale în cadrul mioprotezei
reprezintă un salt calitativ ce conduce la o experienţă
îmbunătăţită pentru utilizatorul acesteia. Telemedicina oferă o
posibilitate de interacţiune la distanţa între medic şi pacient,
în cazul pacientului suferind de amputaţie la nivelul
Figura 7. Gradul de amputație
antebraţului şi mâinii aceasta însemnând un antrenament ce
poate fi continuat acasă, sub supraveghere medicală.
14
1.7. Clasificarea protezelor
• Proteze cosmetice
Acestea acoperă doar aspectul estetic. Pentru protezele cosmetice pot fi utilizate trei
materiale: PVC rigid sau flexibil, latex sau silicon. Aceste materiale sunt ușoare, fără a necesita
întreținere pentru că au mai puține piese în mișcare decât alte proteze.
Figura 8. Proteză cosmetică
• Proteze mecanice
Acestea sunt mâini mecanice, dispozitive utilizate cu funcția de deschidere sau închidere
voluntară prin intermediul unui ham care este fixat în jurul umerilor şi pieptului, brațul fiind
controlat de către utilizator. Ȋnchiderea sau deschiderea se face numai cu relaxarea musculară
respectiv, de un arc și cu o forță de presiune sau de strângere. Aceste elemente sunt acoperite cu o
mănușă pentru a da un aspect mai estetic, proteza fiind proiectată pentru un domeniu totuși limitat
de obiecte de prindere, în general obiecte mici.
• Proteze electrice
Aceste proteze folosesc motoare electrice în terminalul dispozitivului, încheietura mâinii
sau cotului, respectiv o baterie reîncărcabilă. Sunt controlate în diverse moduri, fie servo-control
sau control gen comutator buton.
• Proteze pneumatice
La protezele pneumatice energia este transmisă cu pierderi minime, printr-un sistem de
conducte. La proteză pneumatică, pot apare probleme privind circulația aerului, administrarea
supapelor.
• Proteza mioelectrică
Protezele mioelectrice sunt proteze electrice controlate surse mioelectrice externe, aceste
proteze sunt astăzi tipul de membru artificial cu cel mai înalt grad de reabilitare. Au cel mai bun
aspect estetic, o rezistență mare, aderență și viteză si pot fi găsite în multe combinații posibile.
15
2. Studiul actual în domeniul protezării mâinii umane

2.1. Generalități
16
2.1.1. Compact Dexterous Robotic Hand, USA, nr. 6244644B1, 2001
Aceasta mana robotica contine un ansamblu de degete pentru a simula forma si gesturile mainii
umane. Pentru fiecare degetet, mana include un sistem de operare selectiv prin aplicarea tensiunii in cadrul
a patru elemente elongate si asupra unor elemente flexibile in tensiune. Fiecare dintre aceste degete include
un set de legaturi care sunt actionate sau puse in miscare cu ajutorul tensionarii/miscarii selective din
ansamblul de elemente al sistemului de operare. Aceste legaturi sunt interconectate prin articulatii pivot in
asa fel incat ele au trei grade de libertate, iar ansamblul de degete include un set de scripeti ce se sprijina
pe aceste elemente de legatura. Scripetii sunt aranjati in asa fel incat asigura sustinerea si pentru a ghida
elementele de tensiune prin cadrul ansamblului de degete.
Cele 12 grade de mobilitate ale sunt asociate astfel:
• cate 3 grade de libertate pentru police si inca doua degete (index si medius), acestea avand
astfel un grad mare de manevrabilitate si cresc dexteritatea miscarilor;
• 1 grad de mobilitate pentru restul degetelor (inelar
si mic), ce au rol in actiunile prehensive (in apucare
si mentinerea prizei asupra unui obiect);
• 1 grad de mobilitate pentru palma.
Policele, dupa cum am precizat, prezinta 3 grade de
mobilitate si proprietatea de opozabilitate. Fiecare deget prezinta trei
segmente, cu exceptia policelui ce are doua, ce reprezinta falangele
degetelor naturale.
Acest brat robotic are o masa mult mai mica decat multe alte
modele si permite prehensiunea obiectelor cu masa ridicata cu
aceeasi precizie cu care realizeaza apucarea obiectelor masa scazuta.
Acest lucru este posibil datorita unui sistem ce permite detectarea si
masurarea fortelor ce apar pe suprafata degetelor atunci cand un
obiect este apucat si controlul fortei aplicate asupra acestuia. O forta
prea ridicata poate duce la deteriorarea obiectului, iar o forta prea
Figura 9
scazuta poate fi insuficienta pentru mentinerea prehensiunii.
17
2.2.2. Functional Hand Prosthesis Mechanism, USA, nr. 8021435B2, 2011
Acest dispozitiv face parte din clasa dispozitivelor prostetice. Mecanismul acestei proteze este
format din suportul 5 in forma de ‘U’, acesta fiind gol in sectiunea centrala unde poate fi plasat actuatorul
13 (ex: motor in curent continuu). Elementul 9 este un angrenaj de tip melc ce realizeaza miscarea
elementului mobil 8, o miscare de tip liniar. Angrenajul este conectat la motorul in curent continuu, iar
cand mecanismul este actionat, elementul 1 se va deplasa opus fata de elementele 3 si 4, acestea
reprezentand degetele. Astfel poate fi realizata miscarea de apucare/desprindere a unui obiect
Proteza prezinta de asemenea o incheietura artificiala 16 ce mimeaza incheietura mainii, dar este
imobila. De asemenea, aceasta zona adaposteste motorul electric.
Dispozitivul prezinta 3 structuri ce mimeaza degetele police, index si medius. Acestea au o forma
arcuita pentru facilitarea activitatii de prehensiune. Angrenajul 9 va duce la miscarea elementului mobil 8
care va deplasa in sens opus policele de index si medius. Pentru functionarea in ambele sensuri
(deschiderea si inchiderea degetelor) actuatorul trebuie sa prezinte proprietarea de inversabilitate. Acest
lucru este posibil prin polarizarea sa.
Sistemul este dotat de asemenea cu intrerupatoare

electromecanice ce previn functionarea sistemului dupa ce
degetele au atins limita maxima de inchidere sau deschidere.
Astfel este evitata posibilitatea unei desprinderi/prinderi
necontrolate.
Desi aspectul protezei nu este foarte similar cu cel al

mainii umane, aceasta este foarte utila in activitati zilnice si, de
asemenea, este foarte usor de utilizat. Dimensiunile unei astfel de
proteze sunt realizate in functie de pacient, fiind adaptate pentru
un aspect optim si realizarea functiilor cat mai bine.
Figura 10
18
2.2.3. Modular and Lightweight Myoelectric Prosthesis Components and Related Methods,
USA, nr. US 0216681A1, 2015
Controlul acestei proteze este de natura mioelectrica.

Semnalele mioelectrice sunt preluate din nervii ramasi la
nivelul muschilor somatici din cadrul bontului si sunt
detectati de electrozi si tradusi in miscare. Parcursul
semnalului poate fi si invers, proteza trimitand semnale
provenite de la senzori catre fibrele nervoase senzitive si
mai departe catre cortex.
Dezavantajele acesor proteze constau in dimensiunea

foarte mare si masa ridicata, fiind adesea impracticabile
pentru copii si femei.
Sistemul motor si cel electronic au un grad ridicat de

complexitate si sunt adapostite in cadrul sectiunii
Figura 11
antebratului. Proteza poate realiza activitati complexe
specifice mainii umane, acestea fiind controlate voluntar
de pacient. Incheietura mainii prezinta numeroase sisteme de control, de exemplu cel ce limiteaza
miscarea de rotatie pentru o cat mai buna eficienta a activitatilor
desfasurate. Proteza prezinta numeroase grade de mobilitate pentru
degete si inheietura, facilitand astfel controlul obiectelor
manevrate . Dezvoltarae acestui tip de dispozitiv prostetic este de
interes major, urmarindu-se scaderea greutatii, a dimensiunilor si
a costurilor de proiectare pentru a putea fi utilizate de un numar cat
mai mare de pacienti ce au suferit o amputatie la nivelul membrului
superior
Figura 12
19
2.2.4. Hybrid Prosthetic Hand, USA, nr. US20150112448A1, 2015
Invenția prezentată aparține domeniului tehnic al dispozitivelor de protezare ce utilizează hamuri

de umăr și semnale EMG. Este o proteză hibridă capabilă sa controleze mișcarile mâinii atât prin semnale
EMG cât și prin mișcarea umărului
sau a cotului a pacientului ce deține
dispozitivul de protezare.
Un dispozitiv protetic hibrid

are în componența sa:
- senzori EMG utilizați pentru a

capta date prin semnalele EMG
- un microcontroler;
- un controler mecanic;
- un controler ierarhic;
- cel puțin un cablu de tensiune; Figura 13
- cel puțin un cablu de slăbire;
- cel puțin un cablu Bowden;
- cel puțin un motor electric;
Funcția mecanică este controlată fie prin mișcarea de ridicare a umerilor, fie prin strângerea cotului
sau mișcarea de colaps, fie amândouă. Forțele provenite de la aceste mișcări sunt transferate la mână
printr-un cablu Bowden. Operatorul poate apoi sa aleagă ce va face această mișcare pentru funcția mâinii
permițând sistemului să se adapteze în funcție de abilitatea personală a pacientului sau de sarcina dorită.
Al doilea tip de control al dispozitivului este determinat prin utilizarea semnalelor EMG. Proteza
utilizează structură de control ierarhică, unde clasificarea semnalelor EMG sunt folosite pentru a deduce
setul general de mișcări. Semnalele EMG de mișcare și semnalele EMG de tip forță sunt folosite pentru a
controla mișcarile complicate alea articulațiilor individuale din dispozitivul protetic.
Un al treilea mod de a controla acest dispozitiv este prin evocarea celor două metode descrise mai sus,
in același timp, ca un mod hibrid, utilizând un ham de umar sau de cot plus semnalul EMG ca intrare de
control pentru dispozitivul protetic.
20
2.2.5. Externally-powered hand prosthesis, USA, nr. USOO6921419B2, 2005
Proteză cu alimentare externă mecanică,

folosită de persoanele cu amputații la nivelul
sau aproape de nivelul articulației
metacarpofalangiene.
Proteza include un mecanism de

prindere, care include un deget de acționare
mecanic operabil (1)și un deget mare operabil
mecanic legat cinematic de degetul 1 , astfel
încât mecanismul de prindere este dispus în
configurațiile respective deschise și închise
atunci când elementul degetului este îndepărtat
respectiv de și spre degetului mare. Mecanismul
de proteză include, de asemenea, un sistem de
acționare care se extinde tangențial în ceea ce
Figura 14
privește mecanismul de prindere și include un
motor conectat operațional pentru a conduce cel puțin o treaptă de viteză planetară, care este
conectat operațional pentru a conduce mecanismul de prindere la configurația deschisă atunci când
motorul este condus într-o primă direcție și conduceți
în continuare mecanismul de prindere la configurația
închisă atunci când motorul este condus într-o a doua
direcție opusă.
Figura 14 este o vedere izometrică a mecanismului

de protezare a mâinii, care ilustrează mecanismul de
prindere din configurare deschisă;
Figura 15
21
2.2.6. Artifical hand for grasping an object, USA, nr. US007087092B1, 2006
Mână artificială ce include un grup de degete care este conectat printr-un pivot la un deget mare. Grupul
degetelor și degetul mare sunt legate unul față de celălalt. Toate degetele au cârlige articulate la capetele
distale. Când mâna artificială și obiectul sunt puse
impreuna, grupul degetelor și degetul mare se despart
pentru a permite ca obiectul să treacă într-o zonă de
captare. Capetele distale articulate se strang spre interior
pentru a ajuta la trecerea obiectului. Odată ajunsă în zona
de captare, grupul degetelor și degetul mare se apropie de
obiect, capturandu-l astfel. Carligele din partile distale
servesc, de asemenea, pentru a reține obiectul în zona de
captare.
Figura 16.
22
2.3. Soluții comercializate

2.3.1. Internaționale
a) I-LIMB QUANTUM
Caracteristici:
• Cinci degete articulate, cu reglaj electronic individual;

• Degetul mare se poate roti manual, pentru a crea diferite opțiuni de prindere;
• Încheietura mâînii se poate roti manual sau poate fi integrată o încheietură electronică (rotator);
• Șasiu din aluminiu, pentru durabilitate;
• Gestionarea energiei pentru o viață extinsă a bateriei;
• Semnal audio de avertizare la nivel scăzut al bateriei;
• Compatibilă cu o gamă largă de dispositive pentru membrul superior.
Figura 17. Proteză I-limb Quantum
23
b) Michelangelo prosthethic hand

Puține părți ale corpului uman sunt la fel de importante și complexe ca mâna. Numai interacțiunea
perfectă a nervilor, tendoanelor, totalului de 27 de oase, 39 de mușchi și 36 de articulații permit oamenilor
să-și gestioneze sarcinile zilnice. Flancul Michelangelo, aprobat de FDA, este cea mai avansata mână
protetică din punct de vedere tehnologic si functional. Ea oferă
avantaje de neegalat și o mai buna libertate de mișcare utilizatorului.
Figura 18
Tabel 4. Caracteristici tehnice
24
2.3.1. Naționale
a) OrtoProfil
Pe plan national, una din principalele firme producatoare de proteze este

OrtoProfil Prod Romania. Acestia realizeaza proteze din silicon cu rol
estetic pentru pacientii ce au suferit amputatii minore sau majore la nivelul
membrelor superioare sau inferioare. Printre produse confectionate de
aceasta companie amintim protezele externe pentru membre, proteze de
san, orteze, dispozitive ortopedice si multe altele.
Orteza de umăr-cot-încheietura mâinii-mână:
• permite poziţionarea articulației umărului în abducţie la unghiuri
de 0°, 15°, 30°,60° şi 90° şi în rotaţie exterioară la unghiuri de 10°, 20°,
30°;
• orteza susţine articulaţia umărului şi sprijină direct procesul de
reabilitare, fiind ușor de utilizat;
• este indicată în tratamentul pre- şi postoperator în urma leziunilor
de la nivelul umărului (luxaţii, sindromul de impingement al coafei
rotatorilor, fracturi de humerus).
Figura 19
b) Theranova
Firma Theranova a confecționat o proteză de mână pentru amputație inter-scapulo-
torcacică, printer multe alte proteze de membru superior cât și inferior. Aceasta
este recomandată pacienților cu nivel crescut de activitate.
Descriere:
• mănușă cosmetic din cauciuc de diferite nuanțe;

• articulație de cot mobilă cu posibilitate de blocare;
• atașare și acționare prin ham;
• ham cu cu căptușeală subaxială interschimbabilă.
Figura 20
25
2.4. Soluții experimentale
a) Proteza de mana controlata prin EMG
Acest prototip de proteza de mână este echipată cu un

sistem ce realizeazâ o interfata om-protezâ. Mâna este controlată
de 6 motoare DC, 2 pentru police si 4 pentru restul degetelor.
Sistemul integrat constă din doua subsisteme, și anume un sistem
de control al mișcării și un sistem pentru controlul senzorial.
Datorită numeroșilor senzori este posibil controlul forței aplicate
în timpul prehensiunii. Senzorii de fortă transmit semnalul unor
controlere, potentiometre si alți senzori transmit informații
despre poziția falangelor și unghiurile la care se află articulațiile.
În final, aceste semnale sunt convertite în vibrații de diferite
intensităti sau semnale sonore, pacientul putând astfel să
aprecieze cât de
Figura 21. Prototip de proteză puternică este
priza pe obiect
(cât de strans ține obiectul).
În figura 19 putem obersva testarea

prototipului. 1 mana, 2- LED, 3- vibromtor, 4- placa
circutului, 5- Arduino, 6- FRS
Figura 22. Degetul arătător
Figura 23. Testarea
26
b) Proteza biomimetică de mână
Structura protezei este fabricata din aluminiu pentru a scadea masa acesteia si pentru a mentine
rigiditatea. Dimensiunile folosite sunt bazate pe un model de sex masculin. Dimensiunile finale au fost de
104mm x 88mm s 102mm, iar grosimea placii de aluminiu este de 1,6mm. S-au folost 17 motoare de
200mA si 5V pentru actionarea protezei. Consumul in repaus este 1,8W, iar in timpul activitatilor de
prehensiune de 39,2W, iar pentru miscari generale consumul a fost de 28W. Forta maxima dezvoltata in
timpul prehensiunii cilindrice/sferice a fost de 66,7N. Gama unghiulara este de 10֯-100֯ pentru flexia
degetelor, 25֯-50֯ pentru abductia acestora, 0֯-100֯ pentru extetensia lor.
Table 2
Figure 24
Table 5
27
28
Bibliografie
1. Curs Echipamente de ortezare și protezare –prof. Dr. Bucur Doina
2. http://www.imst.pub.ro/Upload/Studenti/SSS_2016/lucrarile_sesiunii_stud_2016/PROTEZAREA
_MEMBRULUI_SUPERIOR.pdf, accesat la data de 25.04.2020
3. “A Brief History of Prosthetics” by Kim M. Norton
4. „The evolution of functional hand replacement: From iron prostheses to hand transplantation” -
Kevin J Zuo and Jaret L Olson
5. http://www.scritub.com/medicina/Evaluarea-prehensiunii25984.php, accesat la data de
27.04.2020
6. https://anatop.usmf.md/wp-content/blogs.dir/97/files/sites/97/2015/03/Anatomia-Topografica-a-
M%C3%A2inii.pdf, accesat la data de 25.04.2020
7. https://www.slideshare.net/elenaelad/articulatiile-membrului-superior, accesat la data de
27.04.2020
8. https://conspecte.com/Medicina/sistemul-muscular.html, accesat la data de 26.04.2020
9. O. V. B. S. V. K. Ivan I. Borisov, „Prototyping of EMG-Controlled Prosthetic Hand with Sensory
System,”, 2017
10. https://www.ossur.com/en-us/prosthetics/arms/i-limb-quantum, accesat la data de 27.04. 2020
11. https://www.ottobockus.com/prosthetics/upper-limb-prosthetics/solution-
overview/michelangelo-prosthetic-hand/, accesat la data de 27.04.2020
12. http://ortoprofil.ro/, accesat la data de 27.04.2020
13. W. W. Matthew R. Williams, „Development of a Prototype Over-Actuated Biomimetic Prosthetic
Hand”, 2015.
14. https://theranova.ro/products/proteze-amputatie/, accesat la data de 27.04.2020
15.
29

Barbu Diana Cap1+2

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Barbu Diana Cap1+2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea POLITEHNICĂ din Bucureşti

FACULTATEA DE INGINERIE MEDICALĂ

PROIECT ECHIPAMENTE DE PROTEZARE

Proteză de mană cu comandă mioelectrică

PROFESOR COORDONATOR: Bucur Doina

STUDENT: Barbu Diana-Maria

ANUL III – GURPA 1436

1. Studii și cercetări cu caracter medical

2. Studiul actual în domeniul protezării mâinii umane

-Pentru fiecare situație dificilă în care se află, omul caută soluții-

Egiptenii au fost primii pionieri ai tehnologiei protetice. Protezele lor

1. Studii și cercetări cu caracter medical

Figura 2. Scheletul mâinii

1.1.2. Sistemul articular

Figura 3. Articulațiile mâinii

1.1.3. Sistemul muscular și senzorial

Figura 4. Principalii mușchi ai mâinii

Mușchii membrelor superioare:

• mușchii umărului: deltoidul;

1.2. Biomecanica mâinii umane

Tabel 1. Date antropometrice (din Winter)

1.2.2. Date kinematice

La nivelul policelui, se deosebesc următoarele deplasări unghiulare:

• Flexie-extensie: insumate au o amplitudine de aproximativ 175°;

Tabel 2. Gradele de mobilitate ale mișcării mâinii umane

1.2.3. Date cinetice (dinamice)

FDP FDS MCF PIF DIF

Arătător 2.77 2.53 12.7 4.35 0.09

Degetul mijlociu 3.05 4.23 3.90 7.11 0.17

Degetul mic 3.37 3.40 4.50 6.02 3.31

Degetul mijlociu 3.37 3.75 5.18 6.80 3.89

Arătător 3.17 – 3.47 1.51 – 2.14 3.20– 4.50– 2.80–

Prehensiune/Apucare cu Arătător - - 5.50 4.60 -

Prehensiune/Apucare la - 2.50–12.5 1.00–7.50 - - -

Arătător - - 3.50– 4.40– 2.40–

Prehensiune/Apucare Arătător - - 14.70– 4.90– 2.90–

Prehensiune/Apucare - - - 4.00– 4.80– 3.00–

FDP/FDS-forța tendonului în mușchii flexori profuzi/ superficiali

Activitățile de prehensiune fac subiectul capitolului următor,fiind principala funcție pe care

1.3. Activitățile funcționale ale mâinii

• capacitatea de apreciere a formei şi volumului obiectelor (stereognozia);

• prehensiunea între două dintre cele patru degete;

1.4. Analiza cinematică a mâinii

Principalele funcții cinematice ale membrului superior sunt :

1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane

Multifunctionalitatea structurii biomecanice a mâinii, precizia și gradul său de adapabilitate

În domeniul protezarii , multifunctionalitatea protezei deși constituie un deziderat major, ea este

Pentru substituirea protetică a mâinii sunt necesare trei etape:

1.6. Amputații la nivelul mâinii

De la apucarea și manipularea obiectelor, până la îngrijire și comunicare, versatilitatea mâinii

Tipuri de amputații la nivelul mâinii:

Utilizarea formelor de feed-back vizual în cadrul

1.7. Clasificarea protezelor

Figura 8. Proteză cosmetică

2. Studiul actual în domeniul protezării mâinii umane

2.1.1. Compact Dexterous Robotic Hand, USA, nr. 6244644B1, 2001

2.2.2. Functional Hand Prosthesis Mechanism, USA, nr. 8021435B2, 2011

Sistemul este dotat de asemenea cu intrerupatoare

Desi aspectul protezei nu este foarte similar cu cel al

Controlul acestei proteze este de natura mioelectrica.

Dezavantajele acesor proteze constau in dimensiunea

Sistemul motor si cel electronic au un grad ridicat de

2.2.4. Hybrid Prosthetic Hand, USA, nr. US20150112448A1, 2015