Proiect

~Echipamente de protezare si ortezare~

Neşu Oana
Data: 25.Mai.2018
Grupa 1435, an III, sem II
Prof indrumător: Doina Bucur
Facultatea de Inginerie Medicală
Universitatea Politehnica din Bucureşti
  Cuprins:

1. Studii şi cercetări cu caracter medical

1.1. Anatomia funcţională şi anatomia membrului superior şi a mâinii
1.1.1. Sistemul muscular
1.1.2. Scheletul
1.1.3. Sistemul articular
1.1.4. Activităţi funcţionale ale mâinii
1.2. Amputaţia mâinii
1.3. Substituirea protetică a mâinii
1.4. Clasificarea protezelor
2. Stadiul actual în domeniul protezării/substituirii tehnice a mâinii
2.1. Documentare din brevete
2.1.1. Brevet 1: Transplant Vs Proteză de mână: Avantaje şi Dezavantaje
2.1.2. Brevet 2: Proteză de mână cu sistem de prindere şi deget opozabil funcţional
2.1.3. Brevet 3: Proteză de mână articulată
2.2. Soluţii comercializate
2.3. Soluţii experimentale
3. Prezentarea soluţiei proiectate
3.1. Schema bloc. Descriere funcţională
3.2. Schema cinematică. Descriere funcţională
4. Memoriu de calcul
4.1. Calculul cinematic şi de dimensionare
4.2. Calculul cinetostatic şi dinamic
4.3. Alegerea motorului
4.4. Verificare la rezistenţă
 1. Introducere:

Mâna este unul dintre cele mai complicate segmente de membru ale organismului uman,
datorita adaptării structurale şi funcţionale la complexitatea activităţilor umane. Traumatismele
severe ale mâinii, creează un handicap major. Mâna omului este o capodoperă de complexitate
mecanică, capabila să efectueze manipulări motorii fine dar şi de forţă deopotrivă. Proiectarea
unui model de protezare a mâinii omului, care este apropiat de mişcările naturale ale acesteia,
necesită o mare complexitate de detalii anatomice care urmează să fie modelate şi simulate.
Mişcarea modelului de mână trebuie sa fie controlată de contracția musculară creată de muşchii
artificiali.
Protezarea urmareşte reconstituirea formei şi
fiziologiei segmentului amputat. Chiar dacă in multe
cazuri se reuşesc asemănări morfologice acceptabile,
proteza nu se poate substitui complet funcţiei pierdute. În
ultimul timp datorită realizărilor în domeniul materialelor
plastice, a perfecţionării modulelor mecanice şi a celor
electronice, s-a obţinut creşterea eficienţei actului de
protezare. Funcţia estetică este esenţială. Orice amputaţie
la nivelul membrului superior trebuie să incerce să
respecte pe cât posibil aspectul estetic şi să conserve prehensiunea. Protezarea se realizează
individual, după masurători, mulaj, probe, axări şi modificări
făcute in laboratoarele de protezare. Tipul de protezare se indică
funcţie de nivelul amputaţiei, evoluţia bontului, vârstă, sex şi
profesiune. La vărstnici se indică proteze uşoare, la muncitori
proteze mai rezistente, iar la copii proteze reglabile in raport cu
creşterea, la femei proteze mai fine şi estetice.
Protezarea membrului superior a progresat foarte mult de la
proteze mecanice şi electrice la cele mioelectrice.Cu toate acestea
protezele nu asigură decât o prehensiune rudimentară, necontrolată
de sensibilitatea unui membru normal.
Primele date înregistrate despre proteze ale membrelor
superioare, datează de 3 000 de ani. Prima proteză a fost găsita într-o mumie egipteană; fiind
atașată la antebraț de un dispozitiv adaptat la acesta . Ulterior, au fost construite mai multe mâini
rezistente folosite pentru a transporta obiecte grele , ca și în cazul Generalului roman Marcus
Serghei, în al doilea război punic ( 218-202 î.Hr.) , acesta purtând prima mână de fier înregistrată
(Fig. 1.1).
Ulterior, medicul militar francez Ambroise Paré , a dezvoltat primul braț artificial mobil
la cot numit " Le petite Loraine " ca in Fig. 1.2. . Mecanismul a fost relativ simplu, degetele
putând fi deschise sau închise prin împingere sau tragere , inventând şi o pârghie prin care brațul
putea efectua flexie sau extensie la nivelul cotului.

1.1. Anatomia functionala si anatomia membrului superior si a mainii:

În anatomia umană, membrul superior se referă la

regiunea situată distal de deltoid. În limbaj formal,
termenul mână se referă doar la porțiunea de la
încheietură în jos, incluzând degetele, dar excluzând
brațul și antebrațul.
Membrul superior este alcătuit din următoarele
părți:
o Umăr
o Braț
o Cot
o Antebraț
o Încheietura mâinii
o Mână
 1.1.1. Sistemul muscular:

Deși este cel mai mic segment al membrului superior, mâna posedă un aparat muscular
complex, în raport cu mișcările fine pe care le execută. Are mușchi numai pe fața palmară și în
spațiile interosoase, fața dorsală conținând doar tendoanele mușchilor posteriori ai antebrațului.
Cei 19 mușchi ai palmei sunt grupați în 3 regiuni:
 regiune laterală (radială) numită eminența tenară, care
cuprinde mușchi care deservesc degetul mare;
 regiune medială (ulnară) numită eminența hipotenară,
cu mușchi ce deservesc degetul mic;
 regiune mijlocie, cu mușchii interosoși și lombricali.

Muşchii intrinseci ai mâinii sunt:

 1.1.2. Scheletul:

Următoarele oase se găsesc în membrul superior:

o Claviculă (singurul care se articulează cu trunchiul):

o Scapula;
o Humerus;
o Radius;
o Ulnă;
o Carp;
o Metacarp;
o Falange.
 1.1.3. Sistemul articular:

Anatomic, mâna incepe cu al doilea rând (distal) de oase carpiene, care se articulează cu
capetele metacarpienelor (articulaţia carpometacarpiană), patru artrodii pentru metacarpienele II-
V) o articulaţie selară între trapez şi primul metacarpian.
Ultimele patru metacarpiene se articulează între ele prin bazele lor (articulaţia
intermetacarpiană), formând trei artrodii. La căpatul distal al metacarpienelor se articulează
cavităţile glenoide ale primelor falange (articulaţiile metacarpofalangiene).
Articulaţiile interfalangiene proximale (prima şi a doua falangă) şi articulaţiile
interfalangiene distale (între a doua şi a treia falangă) sunt trohleartroze.
Policele are propria articulaţie carpometacarpiană - articulaţia trapezo-metacarpiană, însă şi
numai o articulaţie interfalangiană - condiliana.

MIŞCĂRILE:

Mobilitatea acestei articulaţii este foarte importantă şi se realizează prin mişcări de flexie şi
de extensie ale articulaţiei mâinii, şi ale articulaţiei mâinii cu antebraţul.
 Mobilitatea metacarpo-falangiană:
Carpul metacarpian este convex atât în plan sagital cât şi în plan frontal, ceea ce permite
mişcări de flexie-extensie în plan sagital şi de adducţie-abducţie în plan frontal. Ligamentele
laterale sunt oblice în sus şi înainte şi sunt întinse în flexie şi destinse în extensie. Poziţia 0 este
cea în care falanga este în prelungirea metacarpului. Flexia antrenează închiderea lanţului digital
şi conduce la atitudinea de pumn închis.
Mişcările policelui sunt diferite de ale celorlalte degete:

1.1.4. Activităţi funcţionale ale mâinii:

Acestea pot fi:

 activităţi neprehensive:

Solicită funcţiile senzoriale ale mâinii şi constau în:

 capacitatea de apreciere a formei şi volumului obiectelor (stereognozia);

 capacitatea de apreciere a greutăţii obiectelor (bareognozia);
 capacitatea de apreciere a preciziei mişcărilor (kinestezia).
  activităţi prehensive:

 prehensiunea între două dintre cele patru

degete;
 prehensiunea între cele patru degete,
împreună sau izolat, şi podul palmei;
 prehensiunea cea mai completă între
„coloana policelui”,pe de o parte, şi restul
degetelor şi al palmei pe de altă parte.

Prinderea obiectelor se realizează în funcţie

de:

- forma, dimensiunile, volumul şi greutatea obiectelor,

- forţa şi precizia impuse de mişcarea ce urmează a fi executată.

1.2. Amputaţia mâinii:

Amputaţia (din latină: amputare: ampi=in jurul, putare=a taia) reprezintă înlăturarea unei
extremităţi a corpului afectată de un traumatism, constricţie prelungită sau chirurgie. Ca masură
chirurgicală, amputarea este folosită pentru a controla durerea sau un proces patologic localizat la
nivelul membrului, cum este o neoplazie
sau gangrenă. În unele cazuri, procedura
este efectuată ca măsură preventivă pentru
astfel de probleme. În unele țări,
amputarea mâinilor, picioarelor sau alte
parți ale corpului este sau a fost folosită ca
o formă de pedeapsă pentru persoanele
care au comis infracțiuni.

Atât medicii cât şi pacienţii consideră amputaţia ultima soluţie de tratament. Cu toate că
amputaţiile pot fi necesare şi din alte motive, cum ar fi răni severe sau tumori, motivul cel mai
frecvent pentru care este nevoie de amputaţie este boala arterială periferică, rezultatul
aterosclerozei. In boala arterială periferică vasele de sânge de la nivelul membrelor sunt afectate
datorită calcificării sau a diabetului. Celulele corpului depind de oxigen şi nutrienţi pentru a
funcționa, acestea fiind transportate prin intermediul sângelui. Dacă vasele sunt incapabile de a
transporta sânge şi oxigen la nivelul degetelor, celulele şi ţesuturile mor, fiind vulnerabile la
infecţii. Dacă circulaţia sanguină nu poate fi imbunataţită suficient sau dacă ţesutul nu mai poate
fi salvat si este mort, acesta necesită amputaţie, mai ales dacă sunt dureri foarte mari sau infecţie.

A- dezarticularea încheieturii mâinii

B si C- amputarea metacarpiană

D- amputaţia degetelor

Rolul echipei de protezare (medic-inginer-pacient):

Medicul realizează o examinare fizică pentru a determina dacă membrul mai poate fi salvat
sau dacă este nevoie de amputaţie. Se vor realiza teste pentru a vedea cât de mult sânge ajunge
la nivelul membrelor pacientului. Aceste teste includ teste pentru tensiunea arterială, ecografie
Doppler, angiografie, computer tomograf sau rezonanţă magnetică. Dacă pacientul prezintă alte
circumstanţe, precum diabetul, tensiune arterială crescută, probleme cardiace, insuficienţa renală
sau infecţii, medicul discută cu pacientul cum să le tratateze pentru a-l aduce intr-o stare cât
mai bună.
 De asemenea se va testa forţa fizică, echilibrul şi coordonarea pentru a se evalua potenţialul
de reabilitare. Dacă se va folosi o proteză, medicul va solicita inginerul care o va realiza, ca să
stabilească dimensiunile acesteia în zilele următoare operaţiei. În acest fel, proteza va fi gata
imediat. Deseori medicul va sfatui pacientul să aştepte până când plaga este complet vindecată,
şi apoi să inceapă să folosească proteza.

1.3.Substituirea protetică a mâinii

Ingineria materialelor este direct implicate în domenii de activitate a căror diversitate

suportă o permanentă expansiune. Alături de domeniile tradiţionale apar tot mai multe aplicaţii în
medicină, informatică, tehnica spaţială, electronică. Aplicaţiile din domeniul medical sunt
generate atât de cerinţele deosebite impuse de practică cât şi de continua evoluţie a medicinei ca
ştiinţă. Astfel, prin apariţia conceptului de biocompatibilitate este necesară folosirea unor
materiale de sinteză compatibile cu corpul uman (biomateriale)cu un spectru larg de proprietăţi
care să corespundă unor parametrii funcţionali strict impuşi.
Analiza gradelor de libertate a membrului superior uman a pus in evidenţă că structura
osoasă articulată a acestuia îi conferă un număr de 27 de grade de libertate dintre care 22 sunt
concentrate in palmă.
Multifuncţionalitatea structurii biomecanice a mâinii , precizia şi gradul său de adapabilitate
a fost şi constituie o tentaţie permanentă pentru tehnică.
Interpunerea unei proteze între om şi obiectele din jur ce urmează a fi prehensate trebuie
analizată în ansamblu funcţie de caracteristicile considerate esenţiale ale fiecărei componente a
sistemului, între acestea existând multiple şi strânse corelaţii.
Posibilităţile protezei sunt dictate nu numai de caracteristicile de formă şi greutate ale obiectelor
ce se doresc a fi manipulate ci şi de disponibilităţile anatomice şi funcţionale ale purtătorului
protezei.
Pentru o proteză cu două grade de libertate - prehensiunea şi supino-pronaţia,
caractersiticile cinematice de bază sunt viteza sau timpul de prindere şi viteza ( timpul ) de rotire
a obiectului ce este manipulat.
Obiectul impune prin mărime şi greutate forţele şi momentele necesare a fi dezvoltate de
proteză influenţând atât proteza cât şi pe purtătorul acesteia care ar trebui să fie capabil să emită
semnale de comandă corespunzător sarcinilor de executat şi să-şi regleze comenzile funcţiei de
feed-back-ul recepţionat.
Ansamblul OM - PROTEZĂ - OBIECT trebuie să fie stabil şi neinfluenţabil de eventualele
semnale perturbatoare iar zgomotul produs să nu afecteze calitatatea execuţiei.
Controlul protezelor de membru superior reprezintă o problemă de care depinde acceptarea
protezei de către purtator care trebuie să ajungă să integreze proteza cu sistemul său biologic deci
să o acţioneze în mod reflex fără o conştientizare a comenzilor date.
Optimizarea controlului atât în sistemele robotizate industriale cât şi a celor de protezare
impune o bună inţelegere a modului de realizare a controlului voluntar în sistemul articulaţie -
muşchi.
Un model global al acestui sistem sugerează că o
comandă centrală la nivelul cortexului motor este creată
ca un rezultat al prelucrării informaţiei în diferite zone
ale creierului. Cortexul crează un set de comenzi care
sunt trimise pe căile piramidale la maduva spinării şi la
cei mai apropiaţi moto - neuroni care generează aşa
numita comandă periferică constituind intr-un număr de
semnale ce sunt transmise sistemului muşchi - articulaţii.
Neuronii motori se constituie ca parte dintr-o buclă
de reacţie cu rol în controlul muşchilor antagonişti şi în realizarea semnalului de ieşire mecanic
din sistemul muşchi - articulaţii deci forţa si poziţia. Feed-back-ul la neuronii motori este asigurat
de un număr de senzori aflaţi în tendoane şi articulaţii care masoară variabilele de ieşire numite
senzori proprioceptivi.
Această informaţie împreună cu informaţia extraceptivă este tramsmisa cortexului prin
feed-back. Bucla externă are un caracter discontinuu şi o durată mai mare decât cea internă.
 1.4.Clasificarea protezelor:

I. Dupa criteriul funcţional:

 Proteze cosmetice:

Protezele cosmetice, sunt proteze pasive, deoarece acoperă doar

aspectul estetic, de unde şi numele acestora. Pentru protezele cosmetice
pot fi utilizate trei materiale: PVC rigid sau flexibil, latex sau silicon.
Aceste materiale sunt ușoare, fără a necesita întreținere pentru că au mai
puține piese în mișcare decât alte proteze. Latexul este materialul cel mai
frecvent utilizat pentru restaurări cosmetice, fiind de obicei un material
subțire, care vine în dimensiuni predeterminate numite mănuși pentru a se
potrivi peste mâinile protetice.(Fig. 1.4.1.)

 Proteze mecanice:

Mărimea protezei și numărul de legături necesare sunt proiectate în

funcție de puterea și materialul de fabricație şi variază în funcție de
nevoile fiecărei persoane. Utilizatorul trebuie să îndeplinească anumite
cerințe, în scopul de a controla proteza:

-forță musculară suficientă;

-domeniul de aplicare suficient de mișcări ;
-lungime suficientă a membrului rezidual.

Datorită designului simplu al acestei opțiuni protetice, nu apar probleme în medii dure ,
cum ar fi umezeala sau praful. Menținerea acestor proteze este simplă și ieftină, deoarece constă
doar în domeniul reparațiilor hamurilor sau de înlocuire și reparare a dispozitivelor terminale. Cu
toate acestea prezintă de asemenea, dezavantaje, de exemplu, cablajul de control este foarte
incomod pentru utilizator și o gamă foarte limitată de mișcare , precum și spațiu funcțional
mic.(Fig. 1.4.2.)
  Proteze electrice:

Aceste proteze folosesc motoare electrice în terminalul dispozitivului,

încheietura mâinii sau cotului, respectiv o baterie reîncărcabila. Sunt
controlate în diverse moduri, fie servo-control sau control gen comutator
buton. Este mai scump și există şi alte dezavantaje evidente , cum ar fi
grija de a nu se expune la un mediu umed și greutatea protezei. (Fig.
1.4.3.)

 Proteze pneumatice:

La protezele pneumatice energia este transmisă cu pierderi minime, printr-un sistem de

conducte. La proteză pneumatică, pot aparea probleme privind circulația aerului, administrarea
supapelor. Fiecare supapă este comandată în funcție de tipul de amputare. Fiecare supapă de
schimbare de configurație pe proteză trebuie să fie asistată și aprobata de fizioterapeut, terapeutul
ocupațional și medic dupa care trebuie restabilit și personalizat modul de utilizare al protezei.

 Proteza mioelectrică:

Protezele mioelectrice sunt proteze electrice controlate surse mioelectrice externe, aceste
proteze sunt astăzi tipul de membru artificial cu cel
mai înalt grad de reabilitare. Au cel mai bun aspect
estetic, o rezistență mare, aderență și viteză si pot fi
găsite în multe combinații posibile. Controlul
mioelectric este, probabil, cel mai de întâlnit. Acesta
se bazează pe conceptul că ori de câte ori un mușchi
se contractă, generează un semnal electric mic de
interacțiunea chimică ce are loc în corp. Acest
semnal este foarte mic (5 până la 20 microvolți).
Acest semnal este de un milion de ori mai mic decât
energia electrică necesară pentru a alimenta un bec. (Fig.1.4.4.)
 II. In funcţie de nivelul amputaţiei:

2.1. Soluții brevetate

2.1.1. Transplant Vs Proteza de mână: Avantaje și Dezavantaje

Autor: S. Salminger, A. D. Roche, A. Sturma, J. A. Mayer, O. C. Aszmann.

Tinerii sunt în mod deosebit în pericol de amputări ale membrelor superioare, deoarece cauza
principală este trauma. Acest lucru este în contrast cu amputarea membrelor inferioare, care apar
în special la pacienții vârstnici cu boli vasculare în stadiu terminal sau diabet. Mâinile sunt
necesare pentru aproape fiecare activitate din viața de zi cu zi.
Am ales acest subiect, deoarece in opinia mea mâinile reprezintă o parte esențială a aspectului
nostru, sunt importante pentru dezvoltarea fizică și psihică și joacă un rol semnificativ în
determinarea carierei noastre profesionale.
Transplantul de mână și montajul protetic au ambele avantaje și limitări. Spre deosebire de
transplantul de organe solide, transplantul de membre implică riscul unei scurte speranțe de viață,
dar poate îmbunătăți calitatea acestuia. Prin urmare, raportul risc-beneficiu devine mult mai
delicat, subiectiv și, prin urmare, controversat:

Proteze de mână : Avantaje și limitări:

Înlocuirea protezei în amputatele membrelor superioare a fost considerată timp de mulți ani drept
standard de îngrijire. Cu toate acestea, utilizarea protezelor este o provocare notorie pentru
activități cum ar fi efectuarea igienei corpului sau
îngrijirea. Prin urmare, atașamentele protetice
diferite pot fi personalizate pentru diferite sarcini
în viața de zi cu zi. Cu toate acestea, abandonarea
dispozitivelor protetice scumpe reprezintă o
problemă economică și o povară pentru toate
profesiile diferite implicate în montarea protetică
a amputeelor membrelor superioare.
O proteză mioelectrică poate înlocui suficiente
funcții motorii pentru a ajuta la activitățile cotidiene; totuși, lipsa informațiilor senzoriale
conduce la dificultăți în efectuarea comenzilor motorii precise, deoarece controlul vizual este
obligatoriu. Răspunsul senzorial lipsă reprezintă o povară majoră, în special în amputații
bilaterale.
Cu toate acestea, montajul protetic poate avea loc devreme după leziune și controlul
protezei, în special pentru amputații sub cot, este în mare parte intuitiv și ușor de învățat într-un
cadru adecvat de reabilitare. În plus, nu este necesară nici o intervenție chirurgicală suplimentară
sau o medicație pe toată durata vieții pentru a se potrivi unui amputat cu un dispozitiv protetic, iar
pacienții se pot întoarce la o viață apropiată în mod normal în mod rezonabil rapid.
Transplantul de mână: Avantaje și limitări:

Transplantul de mână îndeplinește perfect conceptul lui Sir Harold Gillies de a "înlocui ca și cum
ar fi", evitând în același timp morbiditatea site-ului donatorului. Transplantul de mână înlocuiește
cu succes partea pierdută a corpului cu un membru care este tăcut, purtat în mod constant,
niciodată epuizat, plăcut din punct de vedere estetic, cald să atingă și să dețină, și cu calitățile
auto-reparatorii ale țesutului biologic. Transplantul de mână nu numai că restabilește funcția
motrică, ci permite și un simț al atingerii, integrității corporale, proprietății și sănătății. Deși
rezultatele funcționale nu sunt raportate în mod consecvent, grupurile diferite prezintă rezultate
excelente și de lungă durată.
În afară de reabilitarea de lungă durată și de
tratamentul repetat în spitale, nevoia de
imunosupresie reprezintă cel mai mare risc de
transplant de țesut compozit. Efectele secundare
posibile ale medicamentelor imunosupresoare
sunt bine cunoscute și nu trebuie ignorate, fiecare
pacient prezentând cel puțin un episod acut de
respingere.
Numărul acestor episoade poate fi important,
deoarece respingerea are o influență negativă asupra recuperării senzoriale și motorii. Deși unii
autori afirmă că pacienții selectați pentru transplant sunt altfel sănătoși și, cel mai probabil, nu au
comorbidități care au impact asupra efectelor secundare, luând în considerare toate posibilele
complicații, imunosupresia pe tot parcursul vieții nu trebuie subestimată. Deoarece
hipertensiunea cronică crește riscul de infarct vascular, imunosupresia de lungă durată crește
riscul de infecție, neoplazie, tulburări metabolice sau insuficiență de organe.
Mai mult, necesitatea imunosupresiei necesită luarea unei cantități considerabile de
medicamente în conformitate cu un calendar strict. Probele de sânge trebuie luate frecvent pentru
a monitoriza efectele secundare, cum ar fi nefrotoxicitatea, și alte investigații sunt necesare
pentru urmărirea acestora. În ciuda îngrijirii transplantului stricte, riscul de respingere acută
rămâne ridicat. Astfel, în ultima revizuire a experienței la nivel mondial cu transplant de mână, s-
au raportat 24 de grefe (22,4% rata de pierdere pentru toate membrele) datorită morții
pacientului, pierderii acute sau cronice a membrelor.
2.1.2. Proteza de mână cu sistem de prindere și deget opozabil funcțional

Inventator: Rex Clayton Winfrey

Prezenta invenție se referă la o mână protetică și mai specific la

o mână antropomorfă care asigură o aderență conformă și care
are un deget opțional funcțional.
O progresie pentru mâna antropomorfă o reprezinta degetele
care se flexează la toate articulațiile. Acest lucru permite un
contact mai mare la suprafață cu un obiect preluat. Forța
necesară pentru menținerea obiectului este redusă, reducând
energia acumulatorului necesară pentru mâinile electrice, iar
tensiunea cablului este mai mică(alimentate de corp).
Mâinile umane și ale primatelor au un deget opozabil. Aceasta
este ceea ce îi diferențiază de alte animale. Degetul opozabil
permite folosirea a două tipuri de miscari. Una este denumită
"strângere", iar cealaltă este "ambreiaj". „Strangerea” mișcă
degetul mare într-o manieră care va prinde obiectul între
degetul mare și partea de deget a primului deget, ca și cum ar
fi ținut o cheie. „Ambreiajul” se referă la menținerea unui
obiect între vârful degetului mare și vârful unuia sau mai
multor degete. Nu există un singur model de mână care să
funcționeze în afara unui laborator care să permită ca degetul
mare să funcționeze așa cum face degetul uman. Mâna umană
se potrivește, de asemenea, cu forțele exercitate asupra
degetelor în așa fel încât să le flexeze. Foarte puține mâini
protetice au această capacitate. O altă proprietate a mâinii
umane este o aderență conformă. Acest lucru permite ca toate
degetele să se flexeze individual până la punctul de contact cu o multitudine de forme. Nu există
mâini protetice care să aibă această abilitate.
După cum se vede în fig. 2.1.2.1., mâna este alcătuită din 7 părți distincte. Poz. 1 formează cadrul
mâinii. Acest cadru (1) asigură fixarea degetelor (2,3,4,5) și degetul mare (6).Cadrul (1) conține,
de asemenea, mecanismul care permite auto-polarizarea între degetele (2-5), o parte a balamalei
care permite opoziția degetului mare (6) și punctul de prindere a prizei (7) dispozitivului. Punctul
de fixare (7) este o bucată de material filetat care este conformă cu metodele de atașare standard
utilizate în prezent.
Degetul mare (6) poate fi rotit în opoziție cu degetele (2, 3, 4,
5) așa cum se vede în fig. 2.1.2.2. Degetul mare (6) și
degetele (2, 3, 4, 5) sunt auto-polarizate pentru a permite
aderență conformă.
Fig. 2.1.2.3. arată mâna într-o poziție de strângere, degetul
mare (6) se rotește în opoziție cu degetele (2, 3, 4, 5) și se
îndoaie, iar degetele sunt flexate pentru a intra în contact cu
degetul mare. Datorită deplasării autoportante între degete,
degetule (2) și (3) sunt în contact cu degetul mare (6), iar degetele (4) și (5) sunt complet flexate
contra suprafetei palmare a bazei.
Articulațiile componentelor sunt o îmbinare simplă a balamalelor. Articulațiile, atât pentru degete
cât și pentru degetul mare, sunt alcătuite dintr-o bucșă (22) realizată din alamă, bronz sau orice
alt material adecvat.(Fig. 2.1.2.4.) De exemplu,cum ar fi
acetalul, UHMW (polietilenă cu greutate moleculară
foarte ridicată) sau PTFE (politetrafluoretilenă). Pinii de
articulație (23) pot fi, de asemenea, realizați din mai
multe materiale. În acest exemplu de realizare, bucșele
(22) sunt din alamă, iar știfturile de articulație (23) sunt
realizate din oțel călit.
Toate falangele proximale (16) și mediale au aceeași formă de bază, cu o lungime diferită. De
asemenea, toate falangele distale sunt formate în aceeași formă de bază ca și celelalte, având
doar o mărime diferită.
Degetele (2 până la 5) sunt acționate prin cabluri terminale (28) care trec prin ele, așa cum se
arată în fig. 2.1.2.5. Aceste cabluri terminale (28) trebuie să fie mai flexibile decât cablurile de
oțel utilizate în mod normal. Cablurile din oțel nu pot fi flexibile la o rază cât mai mică decât
ceea ce este necesar pentru a îndoi îmbinările cifrelor. Există mai multe materiale disponibile care
au flexibilitatea și puterea necesară pentru a acționa cifrele, chiar și cu încărcături mari plasate pe
cifre.

Degetele în sine operează într-un mod similar ca degetul mare. Pentru

a permite ‚auto-polarizarea’ degetelor și care utilizează doar un singur
cablu de comandă sau un motor, trebuie utilizat un sistem de polarizare
pasivă. Acest lucru se realizează prin conectarea împreună a două
degete (2, 3), prin trecerea cablului terminal (28) de la varful degetului
prin deget, în degetul următor și in afară varfului degetului celui de-al
doilea deget, așa cum se arată în fig. 2.1.2.6. Atunci când bucla care se
extinde din perechea de degete este trasă, ambele degete se mișcă.
Dacă metoda de tragere a buclei este
astfel încât bucla să poată aluneca prin punctul în care este tras, fiecare
deget poate să se mute în cantități diferite, pe baza tensiunii sistemului
de întoarcere și dacă orice parte a degetelor atinge un obiect.
Cablul de acționare (39) este atașat la cablajul protezei care permite
amputarea pentru a acționa mâna. Într-o variantă acționată electric,
motorul poate deplasa blocul de alunecare (36) direct cu un șurub sau
cablul de acționare poate fi înfășurat pe o bobină.
Cablul de acționare (39) poate fi, de asemenea, trecut prin blocurile de
glisare (36), pentru a avea direcția de tragere aranjată după cum este
necesar pentru a acționa corect cablul de împingere (35). Sfarșitul cablului de acționare (39)
poate fi, de asemenea, trecut prin blocul de glisare (36) pe cablul de împingere (35) și returnat în
direcția de la care a venit;ancorat la cadru. Acest lucru este arătat în fig. 2.1.2.7.
Acoperirea mâinii o ajută să funcționeze. Majoritatea produselor noi folosesc o acoperire pentru a
face ca mâna să arate ca o mână reala. Această acoperire este în mod normal construita din PVC
spumos (policlorură de vinil). Manușa va fi turnată într-o poziție care va determina ca degetele să
revină la poziția extinsă atunci când tensiunea este eliberată pe cablul de acționare. Acest lucru
este afișat în Fig. 2.1.2.8.

2.1.3. Proteză de mână articulată

Inventator: Gregor Puchhammer,Viena(LA)
Numarul brevetului: US 8,690,963 B2

Un obiectiv al invenției este acela de a furniza o proteză de mană cu un aspect cât mai natural
posibil.
Proteza de mână conform invenției cuprinde un șasiu și elemente de cuplare pentru fixarea
protezei la ciocanul unui braț și cel puțin o îmbinare pentru flexia sau extensia protezei în raport
cu elementele de cuplare. Șasiul este menținut într-o poziție neutră față de o forță a arcului
prevăzută de cel puțin un element de arc asociat cu șasiul, care are o caracteristică progresivă a
arcului și, cu creșterea unghiurilor de flexie sau de extensie, oferă o forță de contracție
crescătoare spre poziția neutră.
Într-o variantă de realizare, îmbinarea protezei mâinilor ca atare
este formată ca o articulație slăbită, care este menținută într-o
poziție neutră sau de pornire prin cel puțin un element de arc.
Acest element de arc este asociat cu șasiul și susține acesta din
urmă față de celelalte părți ale îmbinării, în special elementele de
cuplare sau componentele dispuse între ele. Elementul de arc este
format astfel încât să se obțină o caracteristică progresivă a arcului
pentru a crește unghiurile de flexie sau de extensie, astfel încât în
poziția neutră a mâinii este posibilă obținerea unei caracteristici
moi și ușor de mobilitate în poziția neutră și într-un domeniu
unghiular mic în jurul lui. Spre pozițiile finale ale șasiului de mână,
este prevăzută o forță contractivă crescută pentru a evita un impact
puternic cu limitele de mișcare. Aceasta mărește caracterul natural
al protezei mâinilor.
Elementul de arc poate fi format ca un arc de torsiune, care
funcționează atât în direcția prelungirii, cât și în direcția de flexie. În
mod alternativ, elementele de arc pot fi eficiente împotriva extensiei
sau împotriva flexiei, fiind de asemenea posibil ca un număr de
componente de resort să devină efective una după alta pentru a forma
un element de resort cu o caracteristică progresivă a arcului. Este de
asemenea posibil ca elementul arc să ia forma unei părți elastomere
care, în funcție de unghiul de flexie sau de un unghi de prelungire, se
opune răsucirii articulației de flexie cu o forță de arc crescută, în
special progresivă. Elementul sau elementele de arc pot fi formate în
mod schimbabil, pentru a permite adaptarea la proteza mâinilor
respective sau la cerințele utilizatorului de proteză.
Îmbinarea poate include un dispozitiv de blocare care blochează
articulația într-o poziție fixă dorită pentru a permite ridicarea și
menținerea unui obiect agățat. Acest dispozitiv de blocare poate
funcționa atât pentru îmbinarea flexie-extensie, cât și pentru
articulația rotativă. Dispozitivul de blocare poate fi, de asemenea,
montat separat într-o proteză manuală, fără să fie prezentă o
caracteristică corespunzătoare a arcului sau dispozitiv de
refacere. Dispozitivul de blocare poate avea în acest caz o
transmisie de coroană, care poate fi pusă în mișcare pentru a
opri articulația. Transmisia coroanei poate fi ușor de eliberata și
asigură o graduare foarte fină a unghiului, astfel încât proteza
mâinii poate fi oprită în aproape orice poziție unghiulară dorită.
Mecanismul funcției de blocare poate fi pornit printr-o singură
acționare și oprit prin acționare repetată. Acționarea
mecanismului de blocare poate fi efectuată fie manual prin
intermediul unui buton de apăsare, fie poate fi efectuată cu
ajutorul unei unități de antrenare acționată electric.
Pentru a putea oferi o proteză de mână cu un aspect care să pară
cât mai natural posibil, îmbinarea flexie-extensie conform unei
variante de realizare este aranjată în regiunea metacarpală a
șasiului. Alinierea axului articulat al articulației de extensie-
flexie la un unghi oblic, în special obtuz, în raport cu extensia longitudinală a ciocului brațului,
combină proprietățile flexiei și extensiei simultane a protezei mâinilor. Acest lucru este favorabil
pentru majoritatea sarcinilor de zi cu zi.
Fig. 2.1.3.1. prezintă o reprezentare generală a unei proteze manuale (10 0) în plan, proteza
menționată cuprinzând un șasiu (101) care este articulat atât în direcția de flexie, cât și în direcția
prelungirii, pe o axă de pivotare (4), cu ajutorul unui dispozitiv de îmbinare (10). Dispozitivul de
îmbinare (10), denumit în continuare ca îmbinare, are o placă de montare (1) pentru fixarea pe
șasiul mâinii (101). Mai mult, o carcasă 200 pentru cuplarea protezei manuale (100) la
dispozitivele de fixare pe buza unui braț este formată în îmbinarea 10. Amenajat lateral pe
îmbinarea 10 este un element de acționare elastic 6 pentru un dispozitiv de blocare dispus în
interiorul articulației 10. Elementul de acționare 6 permite blocarea șasiului de mână 101 într-o
poziție unghiulară aleasă. De asemenea, șasiul de mână 101 poate fi transferat din poziția blocată
într-o poziție deblocată prin acționarea reînnoită.
Fig. 2.1.3.2. prezintă proteza de mana 100 într-o vedere laterală. Aceasta se află în poziția neutră
și poate efectua o mișcare care se extinde în sens invers acelor de ceasornic și o mișcare de
îndoire în sensul acelor de ceasornic, după cum indică săgeata cu două capete.
Fig. 2.1.3.4. prezintă un desen perspectiv al unei îmbinări protetice pentru o mână;
Fig. 2.1.3.5. reprezintă o reprezentare în secțiune a articulației protetice într-o poziție neutră;
Fig. 2.1.3.6. prezintă o secțiune de-a lungul A-A din Fig. 2.1.3.5.;

2.2. Solutii comercializate

2.2.1. Proteza parțială de mână funcțională sau simplă

Producator: Ortopedica.ro
Proteza de mână cu structura exoscheletica, mână protetica
estetica flexibila (din PVC) sau mână protetică estetică din
rășină acrilică cu umplutură din spumă poliuretan sistem de
fixare pe antebraț al protezei parțiale de mână se face cu
fermoar, respectiv cu manșeta de antebraț și banda Velcro
(arici) proteza parțială de mână are partea estetică asigurată de
forma anatomică a mâinilor protetice și manșeta de antebraț (în
cazul protezei parțiale de mână funcționala).
Aceasta este indicată în cazul amputațiilor parțiale ale mâinii,
până la nivelul articulației de încheietură a mâinii exclusiv. Se
produce numai în baza unei măsurători individuale.

2.2.2. Proteza parțială de mănă

Producator: TouchBionics SCOŢIA

Proteza pentru degetul articulat stă la baza avantajului tehnic al firmei Touch Bionics, acesta
oferind cel mai mare beneficiu pentru pacient sau utilizator. Cu abilitatea de a se îndoi, a atinge,
ridica si arăta - Prodigit, utilizat până acum la fabricarea unei proteze totale, reflectă funcţia unei
mâini naturale.
Fiecare deget Prodigit ofera un control myoelectric, ce
nu a fost posibil pana acum. Pacienții sau utilizatorii cu
1-5 degete lipsă au o soluție pentru ceea ce a fost candva
o situație foarte dificilă. Natura modulară a fiecarui deget
“ProDigit” și motorul individual alimentat situate în
fiecare deget, dă posibilitatea tehnicianului să poată
construi o proteză foarte apropiată din punct de vedere
anatomic, cu partea care se înlocuiește.
Policele poate fi contruit în două variante: fie alimentat cu un motor electric, fie nealimentat.
Cupa și manșonul protezei sunt particularizate și fabricate pentru nevoile fiecarui individ.

2.3. Soluţii experimentale:

2.3.1. Proteza bionică: Bebionic3

BeBionic3 este compania engleză din Leeds care a creat mâna mioelectrică, o proteză robotică
manipulată prin mișcările mușchilor mâinii. Poate fi folosită în tot felul de situații: de la prinderea
unui ou până la tastarea unui mesaj pe internet.
“Nigel Ackland şi-a pierdut braţul într-un accident industrial acum şase ani. Iniţial, Nigel a
beneficiat de o proteză pasivă, însă de curând acesta a obţinut o proteză bionică marca bebionic3.
Deşi Nigel a fost dotat cu această proteză abia în luna noiembrie 2012, el o poate folosi pentru a
se lega la şireturi, pentru a folosi cu dexteritate cărţile de joc şi pentru a-şi pregăti o ceaşcă de
cafea atunci când îşi petrece timpul în bucătărie. Dincolo de abilităţile uluitoare ale acestei
proteze, uimeşte totodată şi faptul că Nigel a
reuşit să înveţe într-un timp foarte scurt să o
folosească pentru a desfăşura activităţile de zi
cu zi pe care nu le mai putea efectua în urma
accidentului industrial.”

Caracteristici:

 fiecare deget are un motor propriu

  microprocesoarele monitorizează constant poziția degetelor
 14 moduri de prindere care să te ajute în tot felul de acțiuni
 controlul vitezei de prindere
 funcție de auto-prindere prin care un obiect este prins automat înainte de a-ți cădea din
mână
 poți căra obiecte și de 45 kg
 designul pălmii face ca proteza robotică să fie mai silențioasă
 poți alege suprafața degetelor în așa fel încât să poți avea aderență mai mare când pui
mâna pe obiecte

2.3.2. Prima proteză care se simte ca o mână normală a fost testată de cercetători

Tehnologia protezelor de mână a evoluat foarte mult, iar acestea au devenit din ce în ce mai
sofisticate. Următorul pas a fost replicarea senzațiilor naturale.
Protezele obișnuite recreează forma complexă și detaliile articulațiilor și degetelor, în timp ce alte
proteze îți permit să te miști așa cum vrei tu. Un studiu publicat în Science Translational
Medicine oferă însă o nouă tehnologie: brațe artificiale care se simt ca o mână reală când le
folosești.

Cercetătorii au recrutat oameni care au avut amputări și care au trecut prin operații de
reconfigurare a anumitor nervi musculari și senzoriali care înconjoară membrele amputate.
Aceștia le permit să-și controleze proteza prin semnale pe care creierul le trimite către nervi.
Pe trei dintre acești pacienți, cercetătorii au atașat dispozitive care generează niște vibrații care
sunt transmise către mușchii respectivi, din apropierea zonei amputate. În momentul în care noul
tip de proteză a fost pornit, aceste vibrații au creat un fel de chinestezie – o conștientizare a
propriei mișcări – din mâna protetică, pe măsură ce persoana efectua sarcini cu ea. Voluntarii
aveau amputări mai jos de cot sau chiar tot brațul amputat.
Experimentul le-a permis acestora să simtă când își mișcă mâna, dar, mai ales, le-a redat acea
intuiție de a face mișcări fără să se uite în permanență la brațul lor. Astfel, împreună și cu
vederea, le-a oferit un control mai bun asupra protezei.

3. Prezentarea soluției:

3.1. Schema bloc.Descriere funcțională:

Motorul este folosit pentru a transforma energia în lucru mecanic. Majoritatea motoarelor
electrice funcționează pe baza forțelor electromagnetice ce acționează asupra unui conductor
parcurs de curent electric aflat în câmp magnetic. Acesta este caracterizat de: turație(nm,),
putere(Pm). Turația motorului este proporțională cu tensiunea aplicată înfășurării rotorice și invers
proporțională cu câmpul magnetic de excitație. Turația se reglează prin varierea tensiunii aplicată
motorului până la valoarea nominală a tensiunii, iar turații mai mari se obțin prin slăbirea
câmpului de excitație.
Reductorul este utilizat pentru asigurarea funcționării optime și la parametrii doriți a motorului
electric. Un reductor are funcția de a modifica parametrii caracteristici puterii mecanice emise de
un motor electric – cuplul și turația. Reductoarele reduc, de regulă, rotația arborelui motor, însă în
același timp multiplică momentul și cuplul acestuia. Există mai multe tipuri de reductoare: cu
angrenaj cilindric, melcat, conic.
În funcţie de natura forţei de prehensiune principalele categorii de sisteme de prehensiune sunt:
sistemele mecanice, sistemele cu vacuum şi sistemele magnetice. Sistemele mecanice de
prehensiune sunt cunoscute şi ca sisteme bilaterale întrucât condiţia de realizare a prehensiunii
este aplicarea a cel puţin două forţe, cu sensuri opuse, de contact cu piesa prehensată.

3.2. Schema cinematică. Descriere funcțională

Fig.3.2.1.

Figura 3.2.1 prezintă mâna în poziția de strângere a obiectului de dimensiune mică.

4. Memoriu de calcul:

4.1.Calculul cinematic și de dimensionare:

Mişcarea degetelor este de rotaţie prin modificarea unghiurilor.

Primul pas este de a determina unghiurile β si ϒ. Acestea sunt măsurate în grade şi apoi
transformate în radiani.
β=32˚=0.558 rad (1)
ϒ=22̊=0.383 rad (2)
Timpul de deschidere se alege aleatoriu td=(1-1.5)s
Eu am ales td=1s (3)
Se determină viteza unghiulară pentru index şi police după formula:
𝛽 0.558
Din ωi = si (1), (3) => ωi= = 0.558 [rad/s] (4)
𝑡𝑑 1
𝛾 0.383
Din 𝜔p = si (2), (3) => 𝜔p= = 0.383 [rad/s] (5)
𝑡𝑑 1

Determinarea turaţiilor se face după formula :

𝜋∗𝑛 30∗𝜔
Formula se deduce din: 𝜔= => n= (6)
30 𝜋
30∗𝜔𝑖 30∗0.558
Din (6) => Turatia pentru index: ni = = = 5,33 [rot/min] (7)
𝜋 3,14
30∗𝜔𝑝 30∗0.383
Turatia pentru police: np = = = 3,66 [rot/min] (8)
𝜋 3,14
4.2 Calculul cinetostatic și dinamic:

1. Se alege masa obiectului m=[0.5-1.5] kg

Masa obiectului ales este m=0,8 kg (9)
2. Se calculează forța la degete; trebuie să fie mai mare decât:
𝐺
Fd ≥ (10) , unde G=greutatea,
𝜇

𝜇=coeficientul de frecare în funcție de material

𝐺 = 𝑚 ∗ 𝑔 (11) , m= masa obiectului,
g= accelerația gravitațională =10 N/kg

Tabel 4.2.1.

Din tabelul 4.2.1. se alege 𝜇= 0,29

𝑚∗𝑔 0,8∗10
Din (10), (11) => Fd ≥ = = 27, 6 N
𝜇 0,29
3. Din figura…???

4. Se calculează momentul
5. Se determină puterea

4.3. Alegerea motorului: