Sunteți pe pagina 1din 32

Universitatea Politehnica din București

Facultatea de Inginerie Medicală

Proteza mioelectrică de mană

Autor:
Bogdan-George Andoni

Conducător științific:
Prof. univ. dr. Doina Bucur

București
2019

1
Cuprins
Prefața – Necesitatea și oportunitatea temei ...........................................................................................................................................3

Capitolul 1 - Studii și cercetări cu caracter medical ..............................................................................................................................3

1.1. Anatomia funcțională ......................................................................................................... 3


1.1.1. Scheletul me mbrului superior .......................................................................................... 3
1.1.2. Sistemul articular ............................................................................................................ 5
1.2.1. Kinematica mâinii ............................................................................................................ 8
1.2.2. Kinetica mâinii ................................................................................................................ 9
1.2.3. Activități funcționale ale mânii ...................................................................................... 10
1.3. Analiza cine matică a mâinii și a me mbrului superior ........................................................ 10
1.3.1. Gradul de mobilitate ...................................................................................................... 12
1.3.2. Funcții esențiale ............................................................................................................ 13
1.4. Amputația mâinii .............................................................................................................. 13
1.5. Substituirea tehnică a mâinii umane ................................................................................. 14
1.6. Clasificarea protezelor ..................................................................................................... 17
Capitolul 2 - Stadiul actual în domeniul substituirii tehnice a mâinii umane ....................................................................................17

2.1. Documentare din brevete .................................................................................................. 17


2.1.1. Com pact Dexterous Robotic Hand, USA, 21.06.2001, nr. 6244644B1. ................................ 17
2.1.2. Functional Hand Prosthesis Mechanism , USA, 20.09.2011, nr. 8021435B2. ....................... 19
2.1.3. Robotic Hand and Arm Apparatus, USA, 20.11.2007, nr. 7296835B2. ................................ 20
2.1.4. Modular and Lightweight Myoelectric Prosthesis Com ponents and Related Methods, USA,
06.08.2015, nr. US 2015/0216681A1 . ......................................................................................... 21
2.2. Soluții comercializate ....................................................................................................... 22 23
Capitolul 3 – Prezentarea soluției proiectate ........................................................................................................................................23

3.1.Schema bloc și descrierea funcționării ............................................................................... 23


3.2. Schema cine matică și descrierea funcționării .................................................................... 24
Capitolul 4 – Memoriu de calcul ............................................................................................................................................................25

4.1. Calcul cinematic și de di mensionare .................................................................................. 25


4.1.1. Analiza antropometrică a mâinii. Stabilirea dimensiunilor ............................................. 26
4.1.2. Calcul cine matic ............................................................................................................ 26
4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare .................................................................................... 26
4.1.3. Determinarea turațiilor ................................................................................................. 26
4.2. Calculul cinetostatic și dinamic. Alegerea motorului de acționare ..................................... 27
4.2.1. Determinarea calcului foței de strângere ........................................................................ 27
4.2.2. Determinarea mome ntului și puterii ............................................................................... 27
4.2.3. Calculul reducerii turației ............................................................................................. 27
4.2.4. Alegerea motorului ........................................................................................................ 27
4.2.5. Alegerea reductorului .................................................................................................... 30
Capitolul 5 - Concluzii și Bibliografie ....................................................................................................................................................32

Concluzii ................................................................................................................................ 32
Bibliografie ............................................................................................................................. 32

2
Prefața – Necesitatea și oportunitatea temei
Mâna este unul dintre cele mai complicate segmente de membru ale organismului uman, datorită
adaptării structurale și funcționale la complexitatea activităților umane. Traumatismele severe ale
mâinii, creează un handicap major. Mâna omului este o capodoperă de complexitate mecanică, capabilă
să efectueze manipulări motorii fine dar și de forță deopotrivă. Proiectarea unui model de protezare a
mâinii omului, care este apropiat de mișcările naturale ale acesteia, necesită o mare complexitate de
detalii anatomice care urmează să fie modelate și simulate.
Mișcarea modelului de mână trebuie sa fie controlată de contracția musculară creată de mușchii
artificiali. Se dorește realizarea unui model hibrid pentru a transforma valorile date de contracția reală
a mușchilor în acționarea falangelor. Mușchii artificiali controlează direct rotirea oaselor bazate pe date
anatomice și legi mecanice, și pot deforma țesutul pielii artificiale cu ajutorul unui sistem de arcuri.
Proteza va trebui să prezinte și să realizeze mișcările corecte din punct de vedere anatomic și fizic.
Mâinile joacă un rol vital în fiecare aspect al vieții noastre de zi cu zi. Este nevoie de ele pentru a
mânca, a scrie, a lucra, a comunica, a juca într-un cuvânt pentru toate activitățile [1].

Capitolul 1 - Studii și cercetări cu caracter medical


1.1. Anatomia funcțională
1.1.1. Scheletul membrului superior
Scheletul membrului superior este format din:
a) centura scapulară care leagă membrul de trunchi și este constituită din două oase: omoplatul
(scapula) și clavicula;
b)scheletul membrului propriu-zis:
 scheletul brațului : humerus;
 scheletul antebrațului : radius și cubitus (ulna);
 scheletul mâinii : carpiene (8) – formează încheietura mâinii, metacarpiene (5) – formează
palma, falange (14) – oasele degetelor.

3
Figura 1 – Schelet membru superior [2]

4
1.1.2. Sistemul articular
Articulația pumnului este una complexă, multiarticulară, care permite o gamă largă de mișcări în flexie,
extensie, circumducție, deviere radială și deviere ulnară. Articulația radioulnară distală permite
pronația și supinația mâinii prin rotația radiusului în jurul ulnei. Articulația radiocarpiană include
capetele proximale osoase ale carpienelor și capătul distal al radiusului. Rândul proximal al carpienelor
se articulează cu radiusul și ulna permițând astfel mișcări de extensie, flexie, deviere ulnară și deviere
radială. Această articulație este susținută de un set extrinsec de ligamente palmare puternice, care
pornesc de la radius si ulnă. Pe fața dorsală, este susținută de un ligament intercarpian dorsal, aflat
între scafold și osul triunghiular, și de ligamentul radiocarpian dorsal.
La nivelul articulațiilor intercarpiene, mișcarea între oasele carpiene este foarte limitată; aceste
articulații sunt susținute de ligamente intrinseci puternice. Cele mai importante două sunt ligamentul
scafolunat și ligamentul triangular. Lezarea oricăruia dintre aceste două ligamente va determina
instabilitatea articulației pumnului. Linia Gilula a fost descrisă ca reprezentând conturul neted al unui
mare arc format de oasele carpiene proximale și un arc mai mic format de oasele carpiene distale în
anatomia normală. Toate cele 4 oase carpiene distale se articulează cu metacarpienele la nivelul
articulațiilor carpometacarpiene. A doua și a treia articulație carpometacarpiana formează o unitate fixă
în timp ce prima formează cea mai mobilă articulație.
La nivelul articulațiilor metacarpofalangiene, mișcarea laterală este limitată de ligamente colaterale,
care au de fapt o poziție lateral oblică. Acest aranjament permite ligamentelor să fie strânse când
articulația este flexată și relaxate când articulația este în extensie. Pe fața ventrală există o capsulă
articulară atașată doar la falangele proximale care permite hiperextensia. Aceasta reprezintă și locul de
inserție al ligamentelor intermetacarpiene. Aceste ligamente restricționează separarea
capetelor metacarpiene.
La nivelul articulației interfalangiene, extensia este limitată de această capsulă articulară, care se
atașează falangelor de fiecare parte a articulației. Mișcarea radială și ulnară este restricționată de
ligamentele colaterale, care rămân strânse pe toată amplitudinea mișcării. Cunoștințele despre aceste
configurații au o importanță deosebită în cazul traumatismelor mâinii, pentru evitarea contracturilor
articulare.

5
Figura 2 – Articulații [2]

6
1.1.3. Sistemul muscular
Mușchii membrelor superioare
a) mușchii umărului: deltoidul.
b) mușchii brațului: biceps și triceps brahial.
c) mușchii antebrațului:
- mușchii flexori și extensori ai degetelor
- mușchii pronatori și supunători ai antebrațului.
Pronația este răsucirea antebrațului și mâinii către interior astfel încât degetul mare se apropie de corp.
Supinația este răsucirea antebrațului și mâinii către exterior astfel încât degetul mare se îndepărtează
de corp.
d) mușchii mâinii: mușchii flexori și extensori ai degetelor [4].

Figura 3 – Mușchii [3]


Figura 3 – Articulații membru superior.

7
1.2.1. Kinematica mâinii
Din punctul de vedere al mișcărilor posibile, articulațiile membrului superior pot realiza următoarele
mișcări:
~ la nivelul articulației glenohumerale pot fi realizate mișcări de flexie/extensie (plan sagital),
abducție/adducție (plan orizontal și frontal), rotație medială/laterală(internă/externă) și circumducție.
~ articulația cotului permite realizarea mișcărilor de flexie/extensie și supinație/pronație ale
antebrațului.
~ încheietura mâinii realizează flexia/extensia mâinii și flexia radială/ulnară.

Figura 4 – Kinematica mâinii [3]

8
1.2.2. Kinetica mâinii
Model Dinamic al mâinii umane :

În cadrul modelului propus se va considera într-o primă etapă că modelul dinamic al


mâinii umane este format din patru sisteme dinamice independente și anume:

1. sistemul dinamic al degetului mare;


2. sistemul dinamic al arătătorului;
3. sistemul dinamic al degetului mijlociu;
4. sistemul dinamic al inelarului;
5. sistemul dinamic al degetului mic [5]

Tabel Valorile măsurate experimental pentru mase si rigidități [5].


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
M 0.014 0.023 0.008 0.012 0.026 0.01 0.015 0.029 0.007 0.01 0.023 0.006 0.007 0.016 0.213
[Kg]

k 11.59 5.527 10.89 9.713 5.431 10.94 9.661 5.169 9.146 8.19 4.804 2.994 7.761 4.675 15.43
[KN/m
]

9
1.2.3. Activități funcționale ale mânii
Activitățile funcționale ale mâinii pot fi împărțite în două categorii, și anume neprehensive și
prehensive. Activitățile neprehensive constau în funcțiile senzoriale ale mâinii și sunt stereognozia
(aprecierea formei si volumului unui obiect), bareognozia (aprecierea greutății obiectelor) si kinestezia
(aprecierea preciziei mișcărilor) și sunt fenomene senzitive, precum simțul tactil, de temperatură,
dureros sau de presiune. Procesele prehensive sunt controlate voluntar (acțiuni conștientizate), dar pot
fi și reflexe. Reprezintă o funcție complexă a mâinii și constă în prinderea sau apucarea obiectelor.
Acestea depind de diferiți factori, cum ar fi caracteristicile obiectului (volum, masă, dimensiune, formă)
și de forța și precizia (finețea) cu care urmează a fi realizată acțiunea. Importantă este forța de strângere
care variază în funcție de caracteristicile obiectului de apucat și este esențială pentru o priza bună a
obiectului și pentru evitarea deteriorării acestuia.
La rândul lor, activitățile prehensive pot fi de precizie (implică dexteritate și sensibilitate) și de putere
(stabilitate). Acestea la rândul lor pot fi prismatice (cu simetrie laterală) sau circulare (cu simetrie
radială).
Distingem în continuare 6 activități prehensive:

¬ prehensiunea la vârf, în care obiectul este apucat între falangele distale sau vârfurile
policelui și a indexului;
¬ prehensiunea palmară, unde obiectul este ținut între falanga distală a policelui și cele
ale celorlalte degete (minim 2 degete din 4);

¬ prehensiunea laterală, în care obiectul este ținut între falanga distală a policelui și cea
medială a indexului, degetele fiind strânse (forma de pumn);
¬ prehensiunea cilindrică, în care obiectul este strâns între fața dorsală a palmei și
degete;

¬ prehensiunea sferică, obiectul se află pe fața palmară și este ținut de vârful degetelor;

¬ prehensiunea de tip cârlig;

¬ un alt tip de prehensiune (secundară) este cea interdigitală, în care apucarea se


realizează între fețele alăturate a doua degete, în special index și medius. Devine importantă în
absența policelui.
1.3. Analiza cinematică a mâinii și a membrului superior
Principalele funcții cinematice ale membrului superior sunt :
- poziționarea mâinii
- orientarea mâinii
- prehensiunea

10
Corespunzător celor trei tipuri de funcții cinematice în structura biomecanică a membrului superior se
pot deosebi 3 subsisteme și anume:
- biomecanismul de poziționare
- biomecanismul de orientare
- biomecanismul de prehensiune

11
1.3.1. Gradul de mobilitate

12
1.3.2. Funcții esențiale

Principala atribuție a mâinii este cea de a apuca și de a susține obiectele, din aceasta derivând alte roluri
datorită gamei mari de mișcări și a înaltei precizii de care este capabilă mâna. De asemenea are un
foarte important rol tactil.

 mâinile sunt uneltele primordiale care ne ajută să ne hrănim și să bem apă.


 ne ajută să comunicăm prin gesturi, să salutăm
 mâna se poate folosi ca instrument de măsură
 datorită ridicatei sensibilități tactile ne ajută să putem citi în braille sau să aflăm forma unor obiecte
în întuneric
 mâna ne ajută să alinăm durerea sau să efectuăm tratamente prin masaj
 prin mâini împărtășim afecțiune [6]

1.4. Amputația mâinii


Amputația la nivelul antebrațului și distal de acesta, în cazul pacientului adult, are următoarele
indicații majore: traumă, tumoră, infecție, arsură termică sau electrică si degerătură.

Dintre acestea, în cazul pacienților tineri, cel mai des întâlnită este amputația în context traumatic,
urmată de amputația în contextul unei patologii maligne. Indicaţia cu caracter absolut este pusă de
către prezența ischemiei ireversibile la nivelul membrului afectat traumatic sau în alt context.
Prioritar în urma unei amputaţii este de a se evalua contextul psiho-social în care pacientul îşi va
desfăşura activitatea şi de a se lua măsuri pentru re-integrarea cât mai rapidă a pacientului într-un
stil de viaţă acceptabil pentru acesta. Aceasta este dependentă în egală măsură de pacient, medic,
precum şi de societatea şi cutumele acesteia privind amputaţia de membru toracic. Nivelul de
rezecţie optim este cel mai distal posibil la care se realizează vindecarea fără complicaţii a plăgii
postoperatorii. Disecţia se practică având grijă ca aceasta să fie cât mai atraumatică posibil, cu
hemostază riguroasă, dar fără a utiliza electrocauterul în vecinătatea nervilo

13
Flap-urile, așa cum sunt denumite tranșele amputației, trebuie să aibă un volum cât mai mare distal
de tranșa osoasă, pentru a asigura un bont cu o bună acoperitre de țesuturi moi; absența unei
acoperiri de calitate duce în timp la apariția cicatricelor aderențiale, ce fac dificilă montarea şi
utilizarea protezei. Disecția trebuie redusă la minim, pentru a asigura o cât mai bună vascularizație
la nivelul bontului, iar neregularitățile în crearea flap-urilor trebuie de asemenea evitate, întrucât
acestea fac dificilă montarea manșonului protezei.

Musculatura se incizează proximal faţă de nivelul inciziei la piele, dar la câţiva centimetri distal
faţă de os. Ulterior, fiecare muşchi va fi fixat, pentru a realiza o bună acoperire a bontului şi pentru
a preveni atrofia musculară şi retracţia la acest nivel ; un studiu a arătat că la 2 ani de la amputaţie
atrofia musculară poate atinge 40-60% dacă fixarea nu este fermă [7].

1.5. Substituirea tehnică a mâinii umane

Analiza gradelor de libertate a membrului superior uman a pus în evidență că structura osoasa
articulată a acestuia îi conferă un număr de 27 de grade de libertate dintre care 22 sunt concentrate
în palmă.

Sistemul tehnic care ar dori să copieze funcționalitatea membrului superior uman ar necesita un
număr de 27 de motoare fiecare cu un grad de libertate. Un astfel de dispozitiv ce s-ar dori o copie a
mâinii, deci utilizabil în protezare, este în prezent o imposibilitate nu numai datorită gabaritului
considerabil ce l-ar implica cele 27 de sisteme, ci și dificultătilor de comandă.

Multifunctionalitatea structurii biomecanice a mâinii, precizia și gradul său de adapabilitate a fost și


constituie o tentatie permanentă pentru tehnică.

În domeniul protezării, multifuncționalitatea protezei deși constituie un deziderat major ea este


limitată de posibilitatile de comandă și control la trei mișcări de bază :

- prehensiunea

- supino-pronația

14
- flexia – extensia

La aceasta se mai adaugă uneori flexia și extensia mâinii și flexia și extensia umărului, dar variantele
au rămas doar încercări de laborator.

Indiferent de tipul constructiv la proiectarea unei proteze trebuie avut în vedere caracterul special al
sistemului proteză - obiect , caz special în care proteza - mașină devine un înlocuitor al mâinii omului
care trebuie să-l servească ca pe o simplă extensie a sa.

Interpunerea unei proteze între om și obiectele din jur ce urmează a fi prehensate trebuie analizată în
ansamblu în funcție de caracteristicile considerate esențiale ale fiecărei componente a sistemului între
acestea existand multiple și strânse corelații.

Posibilitatile protezei sunt dictate nu numai de caracteristicile de formă și greutate ale obiectelor ce
se doresc a fi manipulate, ci și de disponibilitățile anatomice și funcționale ale purtătorului protezei.

Pentru o proteză cu două grade de libertate - prehensiunea și supino-pronația caractersiticile


cinematice de bază sunt viteza sau timpul de prindere și viteza ( timpul ) de rotire a obiectului ce este
manipulat.

Obiectul impune prin mărime și greutate forțele și momentele necesare pentru a fi dezvoltate de
proteză influențând atat proteza cât și pe purtătorul acesteia care ar trebui să fie capabil să emită
semnale de comanda corespunzator sarcinilor de executat și să-și regleze comenzile funcției de feed-
back-ul recepționat. Ansamblul OM - PROTEZĂ - OBIECT trebuie să fie stabil și neinfluențabil de
eventualele semnale perturbatoare, iar zgomotul produs să nu afecteze calitatatea execuției.

Controlul protezelor de membru superior reprezintă o problemă de care depinde acceptarea protezei
de către purtător care trebuie să ajungă să integreze proteza cu sistemul său biologic deci să o
acționeze în mod reflex făra o conștientizare a comenzilor date. Înțelegerea problemelor privind
controlul în sistemele de protezare este mult ușurată de analiza mecanismelor de control din cadrul
brațului uman normal. Comunicarea semnalelor de comandă și a feed-back-ului între SNC și MS se
realizează printr-o interfață complexă, ierarhizată.

15
Interfața vizuală și auditivă transmite semnalele spre SNC , acesta realizând reglarea acțiunilor prin
sistemele periferice și cele de control local. Feed-back-ul vizual și auditiv nu este însă singura cale
de comunicare, adăugându-se semnalele senzoriale care aduc o contribuție însemnată la coordonarea
mișcărilor în membrul superior importanța lui fiind evidentă în cazul nevazătorilor sau a celor cu
afectiuni auditive.

Optimizarea controlului atât în sistemele robotizate industriale cat și a celor de protezare impune o
bună înțelegere a modului de realizare a controlului voluntar în sistemul articulație - mușchi.

Un model global al acestui sistem sugereaza că o comandă centrală la nivelul cortexului motor este
creată ca un rezultat al prelucrării informației în diferite zone ale creierului. Cortexul crează un set
de comenzi care sunt trimise pe căile piramidale la măduva spinării și la cei mai apropiați moto-
neuroni care generează așa numita comandă periferică constituind într-un număr de semnale ce sunt
transmise sistemului mușchi-articulații.

Neuronii motori se constituie ca parte dintr-o buclă de reacție cu rol în controlul mușchilor
antagoniști și în realizarea semnalului de ieșire mecanic din sistemul mușchi - articulații deci forța si
poziția. Feed-back-ul la neuronii motori este asigurat de un număr de senzori aflați în tendoane și
articulații care măsoară variabilele de ieșire numite senzori proprioceptivi.

Această informație împreună cu informația extraceptivă este tramsmisă cortexului prin feed-back.
Bucla externă are un caracter discontinuu și o durată mai mare decât cea internă [8].

16
1.6. Clasificarea protezelor

Figura 5– Clasificarea protezelor [2]


Capitolul 2 - Stadiul actual în domeniul substituirii tehnice a mâinii
umane
2.1. Documentare din brevete
2.1.1. Compact Dexterous Robotic Hand, USA, 21.06.2001, nr. 6244644B1.

Acest brevet reprezintă un braț robotic compact,


robust și îndemânatic care urmarește fidel
funcțiile mâinii umane.

Zona mâinii este formată din 4 degete flexibile


atașate unei zone palmare, policele și o
componentă ce reprezintă încheietura mâinii.

Zona antebrațului adăpostește componentele


electronice, actuatoarele și motoarele ce permit

17
mișcarea degetelor, cu 12 grade de libertate și a încheieturii mâinii, cu 2 grade de mobilitate.

Cele 12 grade de mobilitate sunt asociate astfel:

¬ cate 3 grade de libertate pentru police și încă două degete (index și medius), acestea având astfel
un grad mare de manevrabilitate și cresc dexteritatea mișcărilor;

¬ 1 grad de mobilitate pentru restul degetelor (inelar și mic), ce au rol în acțiunile prehensive (în
apucare și menținerea prizei asupra unui obiect);

¬ 1 grad de mobilitate pentru palmă.

Policele, după cum am precizat, prezinta 3 grade de mobilitate și proprietatea de opozabilitate.


Fiecare deget prezintă trei segmente, cu excepția policelui ce are două, ce reprezintă falangele
degetelor naturale.

Acest braț robotic are o masă mult mai mică decât multe alte modele și permite prehensiunea
obiectelor cu masă ridicată cu aceeași precizie cu care realizează apucarea obiectelor cu masă
scazută.

Acest lucru este posibil datorită unui sistem ce permite detectarea și măsurarea forțelor ce apar pe
suprafața degetelor atunci când un obiect este apucat. O forță prea mare poate duce la deteriorarea
obiectului, iar o forță prea scazută poate fi insuficientă pentru menținerea prehensiunii.

18
2.1.2. Functional Hand Prosthesis Mechanism, USA, 20.09.2011, nr. 8021435B2.

Acest dispozitiv face parte din clasa dispozitivelor prostetice. Mecanismul acestei proteze este format
din suportul 5 în formă de ‘U’, acesta fiind gol în secțiunea centrală unde poate fi plasat actuatorul
13 (ex: motor în curent continuu). Elementul 9 este un angrenaj de tip melc ce realizează mișcarea
elementului mobil 8, o mișcare de tip liniar. Angrenajul este conectat la motorul în curent continuu,
iar când mecanismul este acționat, elementul 1 se va deplasa opus față de elementele 3 si 4, acestea
reprezentând degetele. Astfel poate fi realizată mișcarea de apucare/desprindere a unui obiect.

Proteza prezintă de asemenea o încheietură artificială 16 ce mimează încheietura mâinii, dar este
imobilă. De asemenea, această zonă adăpostește motorul electric.

Dispozitivul prezintă 3 structuri ce mimează degetele police, index și medius. Acestea au o formă
arcuită pentru facilitarea activității de prehensiune. Angrenajul 9 va duce la mișcarea elementului
mobil 8 care va deplasa în sens opus policele de index și medius. Pentru funcționarea în ambele
sensuri (deschiderea și închiderea degetelor) actuatorul trebuie să prezinte proprietatea de
inversabilitate. Acest lucru este posibil prin polarizarea sa.

Sistemul este dotat de asemenea cu întrerupătoare electromecanice ce previn funcționarea sistemului


după ce degetele au atins limita maximă de închidere sau deschidere. Astfel este evitată posibilitatea
unei desprinderi/prinderi necontrolate.

19
Deși aspectul protezei nu este foarte similar cu cel al mâinii umane, acesta este foarte util în activități
zilnice și, de asemenea, este foarte ușor de utilizat. Dimensiunile unei astfel de proteze sunt realizate
în funcție de pacient, fiind adaptate pentru un aspect optim și realizarea funcțiilor cât mai bine.

2.1.3. Robotic Hand and Arm Apparatus, USA, 20.11.2007, nr. 7296835B2.

Această mână robotică este formată din zona palmară conectată la 5


degete și zona antebrațului.

Degetele sunt acționate de motoare rotaționale și de cabluri ce


folosesc scripeți. Fiecare deget este format din 4 scripeți,
exceptând policele ce are doar 3, fiind asigurată astfel și mișcarea
capetelor distale. În regiunea palmară se gasește o manușă ce are la
bază o membrană impermeabilă și compresibilă.

Zona încheieturii mâinii este controlată prin intermediul unor cilindri pneumatici.

Acest dispozitiv permite o gamă foarte largă de mișcari, dintre care amintim flexia/extensia mâinii
și a degetelor, hiperextensia degetelor, flexia ulnară/radială, activități prehensive cilindrice, sferice
și palmare etc.

Sistemul complet este prevăzut și cu secțiunea de braț și umăr.


Dezavantajul acestui dispozitiv este dimensiunea și masa
foarte mare, dar acestea sunt eclipsate de performanțele sale.
Acest braț robotic imită excelent funcțiile membrului
superior, dar și aspectul estetic.

20
2.1.4. Modular and Lightweight Myoelectric Prosthesis
Components and Related Methods, USA, 06.08.2015, nr. US
2015/0216681A1.

Controlul acestei proteze este de natură mioelectrică. Semnalele


mioelectrice sunt preluate din nervii rămași la nivelul mușchilor
somatici din cadrul bontului și sunt detectați de electrozi și traduși în
mișcare. Parcursul semnalului poate fi și invers, proteza trimițând
semnale provenite de la senzori către fibrele nervoase senzitive și mai
departe către cortex.

Dezavantajele acestor proteze constau în dimensiunea foarte mare și masa ridicată, fiind adesea
impracticabile pentru copii și femei.

Sistemul motor și cel electronic au un grad ridicat de complexitate și sunt adăpostite în cadrul
secțiunii antebrațului.

Proteza poate realiza activități complexe specifice mâinii umane, acestea fiind controlate voluntar de
pacient.

Încheietura mâinii prezintă numeroase sisteme de control, de


exemplu cel ce limitează mișcarea de rotație pentru o cât mai bună
eficiență a activitățiilor desfășurate. Proteza prezintă numeroase
grade de mobilitate pentru degete și incheietură, facilitând astfel
controlul obiectelor manevrate.

Dezvoltarea acestui tip de dispozitiv prostetic este de interes


major, urmărindu-se scăderea greutății, a dimensiunilor și a
costurilor de proiectare pentru a putea fi utilizate de un număr cât
mai mare de pacienți ce au suferit o amputație la nivelul membrului superior.

21
2.2. Soluții comercializate

Exemple proteze comerciale:


(a) Sensor Hand Speed (© Otto Bock, Duderstadt, Germany). Reprinted with permission. (b)
Michelangelo (© Otto Bock, Duderstadt, Germany. Reprinted with permission). (c) I-Limb Ultra (©
Touch Bionics, Livingston, U.K. Reprinted with permission) and (d) Bebionic (© RLS Steeper, U.K.,
Leeds. Reprinted with permission).
2.3. Soluții experimentale
The HACKberry este un model de proteză mioelectrică printată 3D și creată de o companie japoneză
de robotică din Tokyo . Aceștia pun la dispoziție o platformă de tip open-source pentru ca orcine să
poată să iși dezvolte propria proteză.

22
Capitolul 3 – Prezentarea soluției proiectate
3.1.Schema bloc și descrierea funcționării

Schema bloc a protezei de mână este alcătuită din 3 părți principale: motorul de acționare [M],
reductorul de turații cu treaptă melc-roată melcată [R] și proteza mecanică propriu-zisă cu
articulațiile și elementele de apucare.
𝑃𝑚 - puterea motorului de apucare
𝑛𝑚 - turația motorului

23
Raportul de transmisie total este: 𝑖 𝑇 =𝑛𝑚 /𝑛𝑑 = 𝑖𝑐 * 𝑖𝑠
unde 𝑛𝑑 - reprezintă turația după reducerea cu cele 2 trepte

- raportul de transmisie în reductor: 𝑖𝑐 = 𝑛𝑚 /𝑛𝑐

- raportul de transmitere al treptei melc-roată melcată: 𝑖𝑠 = 𝑛𝑐 /𝑛𝑑


De regulă, la angrenajul melc-roată melcată 𝑖𝑠 >= 16

Motorul electric cu turația 𝑛𝑚 și puterea 𝑃𝑚 transmite mișcarea de rotație la un sistem reductor R

alcătuit dintr-un reductor cu melc-roată melcată care realizează un raport de transmisie 𝑖𝑐 în reducor.

La ieșirea din treaptă turația este redusă cu un raport de transmitere 𝑖𝑠 pentru deplasarea propriu-
zisă a protezei.
3.2. Schema cinematică și descrierea funcționării

Schema cinematică pe care am ales-o este cea din


figură. Sistemul de reducere ales este dintr-un
angrenaj melc-roată melcată. Melcul montat pe axul
roții 𝑧3 este în contact cu 2 sectoare melcate cu

număr de dinți 𝑧1 și 𝑧2 care sunt solidare cu


indicele, respectiv policele. Am ales raportul de
transmisie in reductor
𝑧1
𝑖𝑐 = = 26 .
𝑧2

24
Capitolul 4 – Memoriu de calcul
4.1. Calcul cinematic și de dimensionare

25
4.1.1. Analiza antropometrică a mâinii. Stabilirea dimensiunilor
Determinarea dimensiunilor mecanisumului de prehesiune.
Date antropometrice:
l1 =45,04 [mm]
l2 =29,51 [mm]
l3 =32,10 [mm]
l4 =31,07 [mm]
l5 =36,76 [mm]
d =70,93 [mm]
d’=20,45 [mm]
Date dinamice:
L1=160,35[°]=2,79[rad]
L2=159,50[°]=2,78[rad]
L3=166,20[°]=2,90[rad]
4.1.2. Calcul cinematic
Se determină unghiurile α și β:
α=31,44[°]=0,72 [rad]
β=38,15[°]=0,66 [rad]
4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare
Timpul de deschidere se alege din inervalul(1-1.5) secunde; 𝑡𝑑 =1 secunda.
Index:

Police:
4.1.3. Determinarea turațiilor

26
4.2. Calculul cinetostatic și dinamic. Alegerea motorului de acționare
4.2.1. Determinarea calcului foței de strângere
Se alege masa obiectului din intervalul (0,5-1,5)kg ; m=1 kg.
g=9,81 m/s;
Coeficient de frecare cauciuc µ=0.4
𝐺
𝐹𝑑 = = 24,5 𝑁
𝜇
4.2.2. Determinarea momentului și puterii
Brațul forței este egal cu diametrul = 70,93 mm
𝑀 = 𝐹𝑑 ∗ 𝐷 = 1737,785 𝑁 ∗ 𝑚𝑚
P = M∗ 𝑛𝑖 /9540=1,251 W
Puterea minimă a motorului va fi de 2W.
4.2.3. Calculul reducerii turației
𝑖𝑡 =nm/ni=4060/6.87=590.97 (𝑛𝑚- turatia motorului)
𝑖𝑡 = 𝑖𝑠 * 𝑖𝑐 => is= 𝑖𝑡 / 𝑖𝑐 =590.97/26=22.72
𝑖𝑡- raportul total de transmitere
𝑖𝑐- raportul de transmisie al reductorului
𝑖𝑠- raportul de transmitere in reductorul de turatie

4.2.4. Alegerea motorului


Pornind de la datele obținute se alege motorul. În alegerea acestuia trebuie să ținem cont de
dimensiunea de gabarit a palmei și de tensiunea de alimentare, care trebuie să se facă rapid.

Puterea motorului trebuie să fie de cel puțin două ori mai mare decât puterea rezultată, astfel am ales
un motor cu puterea = 4,5W.
Motorul ales: A-max 26 Ø26 mm, Precious Metal Brushes CLL, 4.5 Watt, with terminals Puterea
motorului =4.5W;
Turatia aleasa: 4060rpm la 7.2
Detalii motor:

27
28
Schema motorului:

29
4.2.5. Alegerea reductorului

Reductorul ales: Planetary gearhead GPX 22 Ø22 mm, 2-stage


ic=26:1
Date tehnice:

30
Schema tehnică a reductorului:

31
Capitolul 5 - Concluzii și Bibliografie
Concluzii
În urma acestui proiect am putut vizualiza fiecare pas ce trebuie făcut pentru a realiza o proteză
de membru superior. Totodată am înțeles procesul și analiza din spatele proiectării ce se
bazează pe criterii foarte clare: cinematic, cinetostatic, de precizie și al forței de strângere.
Prin prisma studiului realizat . concluzionez că în ciuda tehnologiei prezente proteza ideală nu
există, procesele artificiale neputănd depășii procesele naturale.
Bibliografie
[1] Mohora Iulia, Protezare membrului superior la persoanele cu amputatie de brat, Sesiunea
Ştiinţifică Studenţească, 13-14 mai 2016.
[2] https://anatomie.romedic.ro/membrele-superioare
[3]http://terapiionline.ro/tag/anatomie/?medicalist_form_nonce=edb28e0d02&staffId=4228&
appointment_date=
[4] https://conspecte.com/Medicina/sistemul-muscular.html
[5] Florin Baușic - prof. univ. dr. ing. U.T.C.B. , Radu Panaitescu-Liess - asist. ing. U.T.C.B,
MODELAREA DINAMICĂ A MÂINII UMANE.
[6] https://ro.wikipedia.org/wiki/M%C3%A2n%C4%83
[7] DR. POGĂRĂȘTEANU MARK-EDWARD, EXOPROTEZA BIONICĂ DE MÂNĂ
DOTATĂ CU INTERFAȚĂ SENZORIALĂ: INOVAȚII TEHNICE ȘI REZULTATE
FUNCȚIONALE, 2016.
[8] http://www.scritub.com/medicina/SUBSTITUIREA-PROTETICA-A-MEMBR13756.php

32