Sunteți pe pagina 1din 14

APARATE SI DISPOZITIVE DE PROTEZARE

Eforturile depuse in directia gasirii unor asa numite piese de schimb pentru
organismul uman dateaza se pare de milenii.
Realizarea efectiva a acestui deziderat nu a fost posibila decat in ultimele decenii ca
urmare a progreselor inregistrate in domeniile medical , stiintific si tehnic.
S-au conturat astfel doua directii de baza :
1. transplantul de organe - deci utilizarea de piese de schimb naturale
2. utilizarea componentelor artificiale
Aplicarea pe scara larga a grefei de organe se loveste inca de o serie de dificultati
reprezentate de :
- capacitatea limitata de a gasi donatori histocompatibili cu organismul receptor
- riscul infectiilor post-operatorii
- imperfectiunile de tehnica si aparatura medicala.
De aceea s-a inceput , in paralel cu eforturile de diminuare a dificultatilor legate de
transplantul de organe o sustinuta activitate de realizare a unor organe artificiale.
Corespunzator cazuzisticii medicale s-au conturat doua mari grupe de aparate si
dispozitive de protezare.
A. aparate care suplinesc functionarea unui organ existent dar care are capacitatile
functionale diminuate prin imbolnavire
B. aparate care inlocuiesc organul in totalitate care trebuie eliminat datorita
deteriorarii sau distrugerii sale.
In functie de locul amplasarii , sistemele de protezare se mai pot diferentia in proteze
externe si proteze interne sau implantabile.
PROTEZAREA MEMBRELOR - se constituie ca un domeniu prioritar determinanti
fiind doi factori :
- frecventa mare a accidentelor ce impun amputarea
- importanta reintegrarii sociale a invalidului prin redarea chiar si partiala a
functionalitatii segmentului lipsa.

NORME GENERALE PRIVIND CONFECTIONAREA PROTEZELOR


Principiul de baza in proiectarea protezelor si aparatului ortopedic este ca acesta sa
indeplineasca cat mai bine functia memebrului afectat, deci toate conditiile unui mijloc de
prehensiune , de sustinere sau
Conditiile elementare impuse sistemului de protezare sunt urmatoarele:
1. sa fie cat mai conform cu bontul astfel incat prehensiunea , sprijinul sau deplasarea sa nu
produca leziuni.
2. sa permita o circulatie sanguina optima care sa intretina starea de integritate a partilor moi
si mai ales a musculaturii bontului.
3. sa fie functionala pentru a permite reabilitarea individului sau reincadrarea lui in viata
sociala.
4. sa fie usoare , estetice si nesocante pentru a evita instalarea complexelor de inferioritate.
Structura si caracteristicile tehnice ce se impun protezelor se stabilesc in raport cu
datele de anatomie functionala si biomecanice specifice membrului afectat.

PROTEZE DE MEMBRU SUPERIOR


MEMBRU SUPERIOR CA LANT CINEMATIC
Principalele functii cinematice ale membrului superior sunt :
- pozitionarea mainii
- orientarea mainii
- prehensiunea
Corespunzator celor trei tipuri de functii cinematice in structura biomecanica a
membrului superior se pot deosebi 3 subsisteme si anume:
- biomecanismul de pozitionare
- biomecanismul de orientare
- biomecanismul de prehensiune

ANALIZA STRUCTURALA A BIOMECANISMELOR MEMBRULUI


SUPERIOR

1. BIOMECANISM DE POZITIONARE

Functia de pozitionare este functia de deplasare in spatiu a mainii realizandu-se de lantul


cinematic deschis constituit din segmentele bratului si antebratului articulate intre ele prin cot
si de corp prin articulatia umarului.
Mana se poate astfel deplasa pe o suprafata sferica avand la dispozitie un grad de
libertate suplimentar celor 3 strict necesare.
2. BIOMECANISM DE ORIENTARE
Functia de orientare se realizeaza prin 3 miscari de rotatie mijlocite de doua articulatii
si anume:
- articulatia radioulnara ce asigura miscarea de pozitionare
- articulatia radiocarpiana ce asigura miscarea de
Articulatia radioulnara este una din cele mai complexe articulatii neexistand in
prezent un echivalent tehnic al ei.

3. BIOMECANISMUL MAINII
Mana este un organism multifunctional , complex structural ( 27 de oase legate prin
36 de articulatii ) asigurand functiile de prehensiune si avand proprietati senzoriale , de
manipulare si de forta ceea ce ii permite un grad mare de adaptabilitate.
Nu exista in prezent un substitut tehnic echivalent in totalitate mainii umane , cel mult
modele de laborator neutilizabile in protezare.
GRADELE DE LIBERTATE ALE MEMBRULUI SUPERIOR UMAN

Pornind de la o structura anatomica a membrului superior se poate obtine pentru


acesta o schema cinematica ca in figura :
Notand prin nr. arabe segmentele osoase si prin nr. romane articulatiile si tinand cont
de relatia ce permite calculul numarul de grade de libertate pentru un mecanism spatial.
F = 6n -  f Pf in care :
n este numarul de elemente mobile
f = 1..5
Pf = nr. cuplelor cinematice cu grad de libertate f.
introducand n = 19 ; P2 = 1 ; P3 = 2 ; P4 = 6 ; P5 = 11 avem F = 27
Daca se ia in considerare doar mana se obtine pentru
n = 16
P4 = 6 ; P5 = 10 , avem F = 22
Deci pentru a realiza un membru superior cu acuratete ar fi necesare 27 de sisteme de
actionare ( de motoare ) fiecare cu 1 grad de libertate . 22 dintre ele aceste grade de libertate
fiind concentrate in mana.
Complexitatea membrului superior uman face imposibila reproducerea lui in scopul
utilizarii ca substitut tehnic , aceasta pentru ca cele 27 de motoare ar determina atat o greutate
mare pentru ansamblu dar si dificultati in controlul acestora.
In general sistemele de protezare confera urmatoarele facilitati :
- prehensiunea asigurata prin prinderea intre
- supinatia si pronatia mainii
- flexia si extensia cotului.
S-au creat proteze care asigura in plus flexia - extensia mainii si a umarului.
Gradele de libertate ale unei proteze multifunctionale asigura miscarile de baza -
prehensiunea si supinopronatia - sunt caracterizate de viteza de apucare si rotire a obiectului
manipulat. Obiectul manipulat determina prin forma , greutate si marime forta necesara ,
influentand atat sistemul de protezare cat si amputatul.
SUBSTITUIREA PROTETICA A MEMBRULUI SUPERIOR
Analiza gradelor de libertate a membrului superior uman a pus in evidenta ca
structura osoasa articulata a acestuia ii confera un numar de 27 de grade de libertate dintre
care 22 sunt concentrate in palma.
Sistemul tehnic care ar dori sa copieze functionalitatea membrului superior uman ar
necesita un numar de 27 de motoare fiecare cu un grad de libertate. Un astfel de dispozitiv ce
s-ar dori o copie a mainii deci utilizabil in protezare este in prezent o imposibilitate nu numai
datorita gabaritului considerabil ce l-ar implica cele 27 de sisteme de actionare ci si
dificultatilor de comanda.
Multifunctionalitatea structurii biomecanice a mainii , precizia si gradul sau de
adapabilitate a fost si constituie a tentatie permanenta pentru tehnica.
In domeniul protezarii , multifunctionalitatea protezei desi constituie un deziderat
major ea este limitata de posibilitatile de comanda si control la trei miscari de baza :
- prehensiunea
- supino-pronatia
- flexia - extensia
La aceasta se mai adauga uneori flexia si extensia mainii si flexia si extensia
umarului dar variantele au ramas doar incercari de laborator.
Indiferent de tipul constructiv la proiectarea unei protezei trebuie avut in vedere
caracterul special al sistemului proteza - obiect , caz special al diadei om masina in care insa
proteza - masina devine un inlocuitor al omului pe care trebuie sa-l serveasca ca pe o simpla
extensie a sa.
Interpunerea unei proteze intre om si obiectele din jur ce urmeaza a fi prehensate
trebuie analizata in ansamblu functie de caracteristicile considerate esentiale ale fiecarei
componente a sistemului intre acestea existand multiple si stranse corelatii.
Posibilitatile protezei sunt dictate nu numai de caracteristicile de forma si greutate ale
obiectelor ce se doresc a fi manipulate ci si de disponibilitatile anatomice si functionale ale
puratorului protezei.
Pentru o proteza cu doua grade de libertate - prehensiunea si supino-pronatia
caractersiticile cinematice de baza sunt viteza sau timpul de prindere si viteza ( timpul ) de
rotire a obiectului ce este manipulat.
Obiectul impune prin marime si greutate fortele si momentele necesare a fi dezvoltate
de proteza influentand atat proteza cat si pe purtatorul acesteia care ar trebui sa fie capabil sa
emita semnale de comanda corespunzator sarcinilor de executat si sa-si regleze comenzile
functiei de feed-back-ul receptionat. Ansamblul OM - PROTEZA - OBIECT trebuie sa fie
stabil si neinfluentabil de eventualele semnale perturbatoare iar zgomotul produs sa nu
afecteze calitatatea executiei.

CONTROLUL PROTEZELOR DE MEMBRU SUPERIOR


Controlul protezelor de membru superior reprezinta o problema de care depinde
acceptarea protezei de catre purtator care trebuie sa ajunga sa integreze proteza cu sistemul
sau biologic deci sa o actioneze in mod reflex fara o constientizare a comenzilor date.
Intelegerea problemelor privind controlul in sistemele de protezare este mult usurata
de analiza mecanismelor de control din cadrul bratului uman normal.
Comunicarea semnalelor de comanda si a feed-back-ului intre SNC si MS se
realizeaza printr-o interfata complexa , ierarhizata.
Interfata vizuala si auditiva transmite semnalele spre SNC , acesta realizand reglarea
actiunilor prin sistemele periferice si cel de control local. Feed-back-ul vizual si auditiv nu
este insa singura cale de comunicare la acesta adaugandu-se semnalele senzoriale care aduc o
contributie insemnata la coordonarea miscarilor in membrul superior importanta lui fiind
evidenta in cazul nevazatorilor sau a celor cu afectiuni auditive.
Optimizarea controlului atat in sistemele robotizate industriale cat si a celor de
protezare impune o buna intelegere a modului de realizare a controlului voluntar in sistemul
articulatie - muschi.
Un model global al acestui sistem sugereaza ca o comanda centrala la nivelul
cortexului motor este creata ca un rezultat al prelucrarii informatiei in diferite zone ale
creierului. Cortexul creaza un set de comenzi care sunt trimise pe caile piramidale la maduva
spinarii si la cei mai apropiati moto - neuroni care genereaza asa numita comanda periferica
constituind intr-un numar de semnale ce sunt transmise sistemului muschi - articulatii.
Neuronii motori se constituie ca parte dintr-o bucla de reactie cu rol in controlul
muschilor antagonisti si in realizarea semnalului de iesire mecanic din sistemul muschi -
articulatii deci forta si pozitia. Feed-back-ul la neuronii motori este asigurat de un numar de
senzori aflati in tendoane si articulatii care masoara variabilele de iesire numite numiti
senzori proprioceptivi.
Aceasta informatie impreuna cu informatia extraceptiva este tramsmisa cortexului
prin feed-back. Bucla externa are un caracter discontinuu si o durata mai mare decat cea
interna.

CLASIFICAREA PROTEZELOR DE MEMBRU SUPERIOR


Proteze de membru pot fi clasificate dupa numeroase criterii :
- functionalitate
- caracteristici constructive
- energia exploatata
- nivelul amputatiei

Din punct de vedere functional - clasificarea teoretica

Din punct de vedere al nivelului amputatiei , criteriu de baza in alegerea tipului protezei , se
obtin urmatoarele diferentieri:
Clasificarea comerciala OTTO BOCK

Proteze : - cosmetice
- cu comanda prin tractiune
- cu comanda mioelectrica
- hibrid

Protezele cosmetice :
- sunt proteze pasive
- servesc doar la restituirea aspectului
- sunt preferate de multi pacienti celor functionale care le pun probleme
de cost si utilizare.
- este indicata tuturor nivelelor de amputatie dar mai ales celor cu nivel inalt
de amputatie unde protezele functionale au fost refuzate sau nu au putut fi folosite cu
succes.
Proteze cu comanda prin tractiune - actionarea se realizeaza cu energie corporala prin
utilizarea unui ham comandat prin miscarea bontului sau omoplatului. Se determina astfel
miscarile de baza - prehensiune - si pronatie precum si flexii - extensii ; se folosesc in special
la amputatiile de antebrat.
Dezavantaje : complexitatea mare a hamului creata de protezele cu functionalitate
ridicata care impune pacientului stapanirea unor miscari variate , deci o lunga perioada de
instruire.
Proteze cu comanda mioelectrica - sunt actionate prin energie extracorporala ,
functionarea lor fiind conditionata de capacitatea pacientului de a actiona izolat diferite grupe
de muschi si de a produce prin contractia lor semnale mioelectrice suficient de intense.
Se folosesc indeosebi la amputatiile de antebrat , la cele de nivel superior aparand
dificultatea obtinerii de catre pacient a unor semnale distincte pentru comanda diferitelor
grade de libertate.
Protezele hibride - se obtin prin combinarea fortei corporale cu cea extracorporala.
SUBANSAMBLURILE COMPONENTE ALE UNEI PROTEZE

Sistemul de comanda si control : prescrie succesiunea , parametrii si durata miscarilor


lantului cinematic corelate cu particularitatile operatiilor humanoide
Se folosesc in principal urmatoarele tipuri de sisteme de comanda si control :
- comanda prin cablu fixat de ham
- comanda prin microtraductoare amplasate in manson
- comanda prin biocurenti generati de masele musculare
Se prefera in ultimul timp comanda mioelectrica ca fiind cea mai fiziologica si asigura
astfel conditii optime de utilizare a protezei.
S-au facut incercari privind utilizarea si a altor tipuri de comenzi ca de exemplu :
neuronala , vizuala , prin voce dar au ramas modele de laborator.
Sistemul de actionare asigura transferarea unei anumite energii - hidraulice ,
pneumatice , electrice , biologice in energie mecanica pe care o transmite cuplelor cinematice
ale protezei.
Se folosesc in special motoare electrice , cele hidraulice si pneumatice conducand la
gabarite mai mari si la imobilizarea invalidului neputand fi utilizate decat stationar.
Sursa de energie poate fi - interna ( energie corporala a muschilor )
- externa (energie electrica de la baterii )
Sistemul mecanic cu dispozitivul terminal
Are rolul de a realiza operatiile humanoide impuse.

COMPONENTELE PROTEZELOR DE MEMBRU SUPERIOR


Este aceeasi pentru toate tipurile de proteze , diferentele fiind date de tipul actionarii
utilizate , se disting urmatoarele componente :
1. dispozitivul terminal care substituie mana si care poate fi de tip :
- hook sau cleste - la care prinderea se asigura de doua elemente profilate , articulate
- mana mecanica - la care prinderea se realizeaza prin prehensiune palmara intre 3
degete active , poleu , index si mijlociu
- cu inchidere voluntara
- cu deschidere voluntara
2. unitatea articulatiei mainii care asigura supino-pronatia maini si flexia - extensia (
eventual )
3. unitatea articulatiei cotului , pentru flexie si extensie
4. unitatea articulatiei umarului
Dispozitivul terminal si unitatile acestor articulatii sunt dispuse la nivelul unor
mansoane care copiaza forma antebratului si bratului.
Mansoanele sunt realizate din materiale plastice armate in fibra de sticla si altele din
lemn.
COMPONENTA PROTEZELOR ACTIONATE PRIN ENERGIE
CORPORALA ( ACTIONARE PRIN TRACTIUNE )

Protezele cu
actionare prin energie
corporala deci cu
comanda prin
tractiune sunt
compuse dintr-un
ham 1 petrecut peste
torace de care este
permis cablul 2 de
actionare si blocare a
cotului si cablul 4 da
comanda de
deschidere
dispozitivului
terminal 9 care poate
fi un hook ca un
fig.4a sau mana mecanica ca un fig. 4c.
Dispozitivul este cuplat la mansonul de antebrat 5 prin articulatii de incheietura de
mana 10 iar mansonul 5 este prins prin articulatia de cot 11 la mansonnul de brat 3.
La dispozitivele de tip “hook” cablul 4 prins de parghia 6 cu rol de police determina
prin tragere deschiderea degetelor clesti 8 impotriva benzii elastice din cauciuc 7 , la
eliberarea cablului 4 , sub efectul energiei inmagazinate in elementul elastic 7 , clestii 8 revin
in pozitia initiala.
La dispozitivele de tip “mana” din fig. 4c - la actiunea cablului 1 rola 3 prinsa de
parghia 6 articulata se ridica determinand scoaterea din angrenarea cu tamburul 2 a bilei 5 de
blocare. Tamburul se roteste in sens orar tensionand arcul de torsiune 7 si antrenand parghia
antiorar. Bucsa 9’ de care este articulata 8 se deplaseaza translatand spre stanga arborele 10’
pe care se mai gasesc arcul 9 si bucsa filetata 10 de reglare a fortei arcului. Arborele 10’
determina prin deplasarea sa deschiderea mecanismului de prehensiune constituit de
falangele 12-12’ si policele 13. Forta de strangere necesara apucarii unui obiect este
asigurata de arcul 9.
La eliberarea cablului 1 , arcul de torsiune 7 anterior pretensionat readuce sistemul in
pozitia initiala , parghia 6 coborand sub actiunea arcului 4 care impinge bila 5 in spatiul
dintre tambur si determinand blocarea sistemului.
COMPONENTA PROTEZEI CU ACTIONARE PRIN ENERGIE
EXTRACORPORALA

Protezele cu actionare prin


energie extracorporala si
comandate mioelectric au in
componenta un manson de brat 1
fixat prin hamul 18 de torace si
articulat prin cotul 3 de mansonul
de antebrat 4. Dispozitivul terminal
6 este atasat antebratului 4 prin
sistemul de rotire a mainii 7.
Actionarea cotului se
realizeaza prin tractiune pe cablul
19’ prin curea 18’ a hamului iar
blocarea lui prin cablul 19 actionat
de cureaua 18.
Blocarea cotului se asigura
prin sistemul format de clichetul 20
atasat de parghia 22 fixata articulat
pe mansonul bratului si roata de
clichet 21 amplasata pe manson de
antebrat.
Dispozitivul terminal este
actionat de motoreductorul 10 prin surubul 11 care deplasand piulita 11’ determina
deschiderea simultana a falangelor 12 si 13.
Supino-pronatia este determinata prin motoreductorul 8 si ansamblul format din
pinionul 9 fixat pe axul motor si roata cu dantura interioara fixata de dispozitivul terminal 6.
Comanda motoarelor 10 si 8 este asigurata de semnalele mioelectrice culese prin
microelectrozii 2 de muschii bontului. Semnalele sunt amplificate in blocul 15 si transmise
convertizorului 16 si amplificatorului de putere 17 care formeaza blocul electronic 5. Sursa
de energie este o baterie de Ni-Cd care poate fi inclusa in proteza sau purtata la centura.

CRITERII DE PROIECTARE SI ALEGERE A DISPOZITIVELOR


TERMINALE
Principalele criterii ce stau la baza proiectarii optime a dispozitivelor terminale sunt :
- criteriul cinematic
- criteriul cinetostatic
- criteriul de precizie a prinderii
Criteriul cinematic se refera la raportul deplasarilor la nivelul degetelor Sd si a
sistemului de actionare Sa.
A = Sd / Sa
unde
Sd - cursa degetelor
Sa - cursa sistemului de actionare
Se urmareste obtinerea unui raport cat mai mare deci obtinerea unei deschideri.
In cazul mainilor mecanice actionate prin energie corporala avem :
A=/S
in care
 - unghiul de deschidere a degetelor
S - cursa cablului
In cazul actionarii electrice avem :
A =  /  = (/t) / (/t) = d / m
unde
 - unghiul de rotatie a degetelor
 - unghiul de rotatie a arborelui motor
d - viteza de rotatie a degetelor
m - viteza de rotatie a motorului

Criteriul cinetostatic se introduce cu ajutorul functiei de forta

H = Fd / Fa
unde
Fd - forta de strangere a degetelor iar Fa - forta dezvoltata de sistemul de actionare
Conform acestui criteriu , mecanismul optim corespunde unei forte de strangere cat
mai mari ( deci posibilitatea de manipulare a obiectelor cat mai grele ) in conditia unor forte
de actionare cat mai reduse. Este importanta indeplinirea acestui criteriu la protezele
actionate prin cablu la care forta de actionare a cablului este limitata de conditiile fiziologice
La protezele cu actionare electrica realizarea fortei de strangere este corelata cu
puterea motorului de antrenare si implicit cu sursa de alimentare
Daca se noteaza cu  - randamentul mecanismului se poate scrie :

AH = 1 / 

Relatia pune in evidenta ca obtinerea unui randament bun implica aceptarea unui
compromis , criteriul hotarator fiind dat de conditiile efective oferite de persoana protezata.
Criteriul preciziei se refera la posibilitatea mentinerii in limite restranse a centrului
de prindere a piesei la modificarile diametrului obiectului. Acest criteriu este deosebit de
important pentru dispozitivele terminale ale RI utilizat la asamblare.
La protezele pozitionare obiectul fiind asigurat vizual prin unitatea centrala
constituita de creierul pacientului , importanta indeplinirii acestui criteriu este mai redusa.
O problema apare totusi la sistemele de supino-pronatie unde exista pericolul rotirii
accidentale a dispozitivului terminal. Daca cinematica mecanismului asigura mentinerea
centrului de greutate a ansamblului proteza - obiect in limitele corespunzatoare stabilite in
raport cu momentul de deblocare riscul rotirii se diminuaeaza.

DIAGRAME CARACTERISTICE ALE MECANISMELOR DE


APUNCARE CU CLESTI

Diagramele caracterstice sunt :


-Sd = f(Sa) - variatia deplasarilor functie de cursa sistemului de actionare
- Fd / Fa = f(Sa) - variatia raportului de strangere si actionare in raport cu
deplasarea sistemului de actionare
CALCULUL FORTEI DE STRANGERE

Marimea fortei de strangere este strict corelata cu greutatea si natura obiectului


manipulat precum si cu conditiile in care are loc transportul acestuia.
Forta de strangere trebuie sa asigure in punctele de contact cu obiectul forta de frecare
suficient pentru a-i impiedica alunecarea.

CALCULUL SISTEMULUI DE SUPINO-PRONATIE

Exista numeroase
variante contructive de
supino-pronatie.
Sistemul de
supino-pronatie cu bila si
arc cu actiune radiala au
in componenta un disc 3
pe a carei suprafata
profilata se sprijina bilele
5 montate in lacase radial
prelucrate cu doua
semiinele 2 si 2’.
Sub actiunea
fortei din arcul 6 intre bile
si suprafata profilata se
creaza frecarea necesara
mentinerii blocarii. Prin
aplicarea momentului de
actionare Ma, discul
solidar cu dispozitivul
terminal se roteste cu
unghiul  impingand bilele 5 in lacasurile lor.
Momentul de actionare Ma trebuie sa invinga momentul de blocare Mb creat de forta elastica
Fe a arcurilor. Deci :
Ma  Mb = FRo

in care :
F - forta periferica creata de Ma
R0 - bratul fortei
tinand cont ca :
F = F1z
N = F1 + F2

unde :
F1 - forta periferica pe o bila ( tangenta )
F2 - forta radiala
se obtine proiectand pe directia de actionare a fortei elastice relatia :

Fe = F2 + Ncos = Ftg / Z + F / Z = F(tg +) /Z

deci :

Fe = Mb(tg+) / RoZ  Ma(tg+) / RoZ

Forta arcului se determina functie de momentul de actionare capabil a fi dezvoltat de


pacient.
La utilizarea sistemului de supino-pronatie apare pericolul rotirii accidentale a
protezei.
In absenta Ma proteza se afla sub actiunea urmatoarelor forte :
- forta de greutate proprie Gp
- forta de greutate a obiectivului transportat Go
- forta de
Considerand cazul general in care centrele de greutate pentru proteze si obiectiv nu se
afla pe axa sistemului , se obtine pentru forta rezultanta R , relatia :
FR = Go + GP
Momentul creat de aceasta forta , considerat ca moment de deblocare accidentala :
Mda = Fra
Pentru a se evita rotirea accidentala a protezei trebuie ca Mda  Mb
Posibila actionare a sistemului p-s este asigurata daca momentul de blocare a protezei
are valoarea cuprinsa in limitele de actionare fiziologice ale pacientului . Deci:
Mb  Mamax
Momentul de deblocare fiind creat de pozitia excentrica a rezultantei fortelor de
greutate si de marimea lor , rezulta ca o necesitate de baza pentru reducerea pericolului de
deblocare - conferirea unei greutati cat mai scazute a protezei si centrul de greutate pe axa
sistemului de supino-pronatie.
De asemenea , mecanismul de apucare trebuie sa asigure prin cinematica sa pastreze
centrul de greutate a piesei aproape de axa de rotatie a sistemului de supino-pronatie.
Sisteme de supinopronatie prin frecare