Alexe Mihnea Andrei - Sistem Robotic Mobil Cu Posibilitate de Deplasare Pe Perete Plan Vertical

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCUREȘTI
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Departamentul de Mecatronică și Mecanică de Precizie
PROIECT DE DIPLOMĂ
Studiu asupra unui:
Sistem robotic mobil cu posibilitate de

deplasare pe perete plan vertical
Coordonator: Conf. Dr. Ing. Bogdan GRĂMESCU
Student: Mihnea Andrei ALEXE

Universitatea Politehnica Bucuresti
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica
Student: Alexe Mihnea Andrei
Grupa:541B
Cuprins
Capitolul 1. INTRODUCERE ......................................................................................................2
Capitolul 2. STADIUL ACTUAL AL CUNOAŞTERII ÎN DOMENIU ..................................4
Capitolul 3. SOLUŢIA PROPRIE ............................................................................................. 11
Capitolul 4. MEMORIU TEHNIC .............................................................................................. 17
4.1 Proiectarea structurii mecanice a ansamblului robotic şi alegerea echipamentelor ......... 17

4.1.1 Proiectarea componentelor .......................................................................................... 17
4.1.2 Alegerea echipamentelor necesare prototipului ...................................................... 22
4.2 Modelarea matematică și simularea sistemelor de acționare .............................................. 37
4.2.1 Alegerea motoarelor necesare pentru efectuarea translaţiei robotului ................. 37
4.2.2 Alegerea motorului necesar acţionării paletelor ventilatorului ............................. 45
4.2.3 Alegerea motoarelor necesare pentru efectuarea translaţiei robotului ................. 50
4.3 Elemente senzoriale ................................................................................................................. 54
4.4 Sursele de alimentare ................................................................................................................ 58
4.5 Schema electrică completă ...................................................................................................... 59
Capitolul 5. TESTAREA SI EXPERIMENTAREA SISTEMULUI ROBOTIC ..................62
5.1. Strategia de deplasare ............................................................................................................. 62

5.2. Programarea sistemului .......................................................................................................... 64
Capitolul 6. EFICIENŢA ECONOMICĂ A SISTEMULUI ROBOTIC ............................... 70
6.1. Calcularea cheltuielilor materiale ......................................................................................... 72

6.2. Profitul din urma comercializării produsului ...................................................................... 73
Capitolul 7. CONCLUZII ŞI ÎMBUNĂTĂŢIRI .......................................................................73
BIBLIOGRAFIE ........................................................................................................................... 75
ANEXE...........................................................................................................................................76
1
Grupa:541B
Capitolul 1. INTRODUCERE
Industriile și organizațiile din zilele noastre sunt formate din infrastructuri de mari dimensiuni,
complexe din punct de vedere structural și costisitoare din privinţa financiară. Necesitatea unei
întrețineri de înaltă calitate a acestor structuri ridica o problemă importantă, deoarece mentenanţa
are un rol vital în cadrul industriilor din cauza consecințelor ce pot apărea în cazul absenței sale,
cum ar fi riscurile pentru sănătate sau pierderile de natură financiară.
,, De obicei, sarcinile de întreținere sunt costisitoare atât din punct de vedere financiar, cât şi din
prisma timpului îndelungat necesar pentru îndeplinirea atribuţiilor. În același timp, parametrii fizici
ai structurilor complexe limitează capacitatea oamenilor de a efectua sarcini de întreținere, ca
urmare a locurilor greu accesibile sau periculoase în care trebuie să îşi desfăşoare activitatea. Din
acest motiv, există o nevoie tot mai mare de roboți capabili să execute sarcini de întreținere, cu
precizie și viteză ridicate”. 1
Fig 1.1 Roboţi alpinişti
1
Modeling, Identification and Control of a Wall Climbing Robot Based on Vortex Actuation -
Andreas Papadimitriou
2
Grupa:541B
În primul rând, eficiența timpului poate fi crescută cu ajutorul roboților, prin înlocuirea lucrării
manuale cu o procedură automată. În acelaşi timp, reducerea costurilor rezulta din reducerea
numărului de lucrători per lucrare la numai un singur utilizator care să controleze de la distanță
robotul mobil sau chiar la zero în cazul roboţilor ce funcţionează în mod autonom.
Fig 1.2 Concept de dronă capabilă să escaladeze clădiri
Scopul acestei lucrări este modelarea și dezvoltarea unui robot de alpinism, cu capacitate de
deplasare pe direcţia verticală, pe perete. Condiţia principală de funcţionare a robotului este ca
suprafeţele de translaţie să fie netede şi să nu prezinte crăpături sau fisuri de dimensiuni sesizabile.
Robotul mobil este capabil să adere pe suprafețe liniare, forța de aspirație fiind alimentată de un
rotor centrifugal, care va genera zona de joasă presiune, pentru o aderență adecvată ce va menţine
robotul pe traseul stabilit.
Sistemul de locomoție utilizat va fi format din patru roţi angrenate direct de către patru motoare
de curent continuu, care oferă o tracțiune adecvată pe suprafețele verticale. Corpul principal al
robotului va integra toate componentele, fără a supraîncărca structura acestuia, fiind păstrate costuri
reduse. Pentru detectarea eventualelor obstacole ce pot apărea pe traseul robotului, vor fi utilizaţi
trei senzori ultrasonici, ce vor trimite semnale către plăcută Arduino pentru a putea lua deciziile de
schimbare a direcţiei de mers a robotului.
3
Grupa:541B
Capitolul 2. STADIUL ACTUAL AL CUNOAŞTERII ÎN DOMENIU
Roboții mobili care efectuează diverse sarcini la înălţimi foarte mari (curățarea plăcilor de sticlă
ale unei clădiri înalte, supravegherea şi căutarea de la înălţime, inspecția și întreținerea suprafețelor
navelor sau inspectarea rezervoarelor de depozitare în centrale nucleare) sunt necesari pentru că în
prezent, aceste activităţi sunt efectuate de operatori umani și sunt extrem de periculoase și dificile.
Din acest motiv au fost cercetate și dezvoltate în întreaga lume o serie de roboți care să fie capabili
să urce pe suprafețe verticale şi să efectueze diverse sarcini de lucru, fără a pune în pericol siguranţa
omului.
Există numeroase aplicații pentru roboţii de alpinism: pot fi folosiţi în vârfurile clădirilor aflate
în construcție pentru inspecții de rutină, în vederea identificării posibilelor fisuri și alte nereguli.
De asemenea, pot reprezenta un instrument benefic pentru inspecţia centralelor electrice precum
turbinele eoliene, unde înălțimea acestora prezintă o dificultate majoră. O altă potenţială zonă de
lucru o reprezintă inspecția aeronavelor, unde eficiența timpului și calitatea inspecției sunt factori
extrem de importanți.
,, Robotul de alpinism trebuie să fie ușor, compact, foarte eficient, sigur și ușor de utilizat la
costuri reduse. În prezent, inspecția rezervoarelor de depozitare a centralelor nucleare și a
instalațiilor chimice se face manual de către lucrători, ceea ce este foarte periculos pentru ca apar
probleme de securitate și sănătate. De asemenea, la momentul actual, curățarea ferestrelor clădirilor
înalte se realizează manual de către lucrătorii de pe platforme suspendate, fiind periculos și dificil,
iar in plus necesita o perioada mare de timp. Crescand eficiența operațională și protejand sănătatea
și siguranța umană, robotul de alpinism devine un dispozitiv indispensabil.” 2
2
DEVELOPING THE PROTOTYPE OF WALL CLIMBING ROBOT - Kishan Panchal, Chirag
Vyas, Dhaval Patel
4
Grupa:541B
O problemă delicată a robotului de alpinism este chiar propria greutatea și capacitatea sa de

încărcare utilă, deoarece activităţile de lucru se desfăşoară în direcția opusă a gravitației. Există
două provocări principale pentru proiectarea acestor tipuri de roboţi:
I. metoda de adeziune, care descrie modul în care robotul se atașează pe o suprafață

II. metoda locomoției, care descrie mișcarea robotului pe o suprafață.
Există diverse modalități pentru ca un robot alpinist să obţină aderența pe o suprafață. De

obicei, metoda de aderență este selectată luând în considerare diverse particularităţi precum tipul
de material pe care se va efectua deplasarea, rugozitatea acestuia și curbura suprafeței. Metodele
diferite de aderență pot fi separate în trei categorii principale ce descriu principiul de aderare la
suprafaţă de lucru:
1. aderența magnetică, unde suprafaţa trebuie să fie compusă dintr-un material ferromagnetic
2. aderenţa pneumatică (cu ventuze)
3. aderența prin aspiraţie (prin intermediul ventilatoarelor de putere ridicată)
Roboţii de tip magnetic au o masă relative mare, datorită greutății magneților și pot fi folosiți
doar pe suprafațe feromagnetice. Roboţii pe bază de aspiraţie sau ventuze au o masă totală mica și
sunt ușor de controlat, dar nu pot fi folosiți pe suprafețe fisurate din cauza scurgerii aerului
comprimat printer neregularităţi. Roboţii de inspirație biologică sunt încă în stadiul de dezvoltare,
deoarece materialele inovative sunt încă în stadiu de test și trebuie îmbunătățite.
De asemenea, există trei mecanisme principale pentru locomoția roboţilor alpinişti :
a) locomoția cu picioare (inspirată din natură, picioarele fiind suport pentru mecanismul de
adeziune utilizat)
b) locomoţia cu roţi
c) locomoția translațională (cu ajutorul senilelor)
5
Grupa:541B
Deși pe şenile robotul se poate mișca mai rapid pe terenuri ata drepte cât şi cu mici neregularităţi,
acesta nu poate fi aplicat în zone cu obstacole mari. Pe de altă parte tipul cu picioare face față cu
ușurință obstacolelor găsite în mediile de lucru. În general, viteza este mai mică și necesită un
control complex al sistemului. Roboţii cu roți pot avea o viteză relativ mare, cu excepția faptului
că nu pot fi folosiți pentru suprafețe cu obstacole mari.
Cercetătorii au dezvoltat diferite tipuri de modele de roboți de alpinism pe perete, primul model
datând în urmă cu 60 de ani, dezvoltat de Nishi pe baza unei ventuze unice. Roboții care folosesc
mișcarea cu ajutorul picioarelor precum MRWALLSPECT III și RAMR biped WCR au că
principala dezavantaj viteza mică a mișcării. Locomoția cu roți se referă la mișcarea roboților cu
diferite tipuri de roţi, clasice , omnidirecţionale , sau angrenate prin intermediul curelelor, Aceşti
roboţi cu astfel de mecanisme de locomoție sunt folosiţi în operaţiuni de inspecţie de fisuri precum
ALICIA I. 3
RAMR biped WCR ALICIA I. MRWALLSPECT III
Fig 2.1 Tipuri constructive de roboţi alpinişti
3
Modeling, Identification and Control of a Wall Climbing Robot Based on Vortex Actuation -
Andreas Papadimitriou
6
Grupa:541B
A. Roboţii cu adeziune magnetică:
Această metodă este adesea adoptată pentru pereții care au un nivel ridicat de permeabilitate
magnetică. Deoarece majoritatea lucrărilor din această zonă folosesc magneți permanenți, acest
lucru poate elimina necesitatea unor dispozitive suplimentare, cum ar fi sursa de alimentare, care
ar îngreuna întregul sistem şi duce astfel la îmbunătățirea capacității de încărcare.
,, Un robot de alpinism pe perete a fost dezvoltat pentru întreținerea răcirii unor tuburi de răcire
cu apă a unui cazan. Au fost întreprinse studii teoretice pentru a analiza situațiile care duc la căderea
roboților de pe suprafaţa de lucru, pe baza căreia a fost proiectată o platformă robotică folosind
magneți permanenți. Au fost efectuate experimente la o centrală termică pentru a valida meritele
propuse” . 4
Fig 2.2 Roboţi alpinişti cu adeziune magnetică
4
Development of a Robot for Boiler Tube Inspection - Md. Hazrat Ali, Temirlan Zharakhmet,
Mazghzhan Atykhan, Adil Yerbolat , Shaheidula Batai
7
Grupa:541B
B. Roboţii cu adeziune in vid:
,, Această metodă funcționează eficient pentru suprafețe de perete cu textură fină, cu mai puține
asperități, modelul ideal fiind o cutie de sticlă. O serie de Skycleanershave a fost dezvoltat pentru
a curăța un perete de sticlă folosind ventuze de vid. Skycleaner este instalat cu ventuzele pe ambele
capete ale actuatoarelor, iar aceste ventuze sunt conectate la o pompă de vid. În plus, robotul aderă
la peretele de sticlă folosind forța de aspirație. Una dintre caracteristicile importante în acest caz
este că robotul este condus total de actuatoare pneumatice. Utilizarea de actuatoare pneumatice
oferă avantajul reducerii sarcinii utile. Un model mai avansat implică prezenţa unei articulații în
zona gleznei.”5 Astfel, chiar dacă fațada clădirii prezintă o curbură, astfel de roboți ar fi în
continuare capabili de adaptare la aceste situații, mult mai comune în mediul înconjurător.
O nouă metodă de aspirație a fost propusa , utilizând ventuzele. Prin aplicarea principiul pompei
de vid, ventuza este capabilă să-și păstreze vidul interior continuu, uniform, chiar dacă exista
scurgeri de aer din exterior. În special, la aspirație se adaugă vibrații de undă pătrată sau
sinusoidală. Experimentele au arătat că metoda propusă este eficientă pe un perete de sticlă, ceea
ce permite ventuzei să păstreze forță de aspirație pe o varietate de suprafețe, inclusiv beton, dulapuri
și tablă de lemn.
Fig 2.3 Roboţi cu adeziune în vid
5
Requirements of Glass Cleaning and development of Climbing Robot Systems - Houxiang
Zhang, Jianwei Zhang , Guanghua Zong
8
Grupa:541B
O altă metodă folosind sucţiunea în vid este cea care implică instalarea ventuzelor pe una sau
două şenile, în funcţie de masa robotului . Mobilitatea se realizează prin utilizarea rotației pe șenile
păstrându-se forţa de aspirație. ,, Prin urmare, această metodă depășește problema de viteză mică
cu care se confruntă cazul ventuzei care îndeplineşte principiul aderenței. Platforma robotului
utilizează două senile cu douăsprezece ventuze fiecare, iar aceste ventuze sunt activate de o supapă
mecanică. Supapa mecanică este compusă dintr-un arc și un mecanism cu came. Robinetul este
deschis mecanic în timp ce ventuza se deplasează în partea inferioară a șinei. Această lucrare
prezintă, de asemenea, optimizarea presiunii în vid. “ 6
Fig 2.4 Robot crawler cu adeziune în vid
6
Developments in Wall Climbing Robots: A Review - Raju D.Dethe ,Dr. S.B. Jaju
9
Grupa:541B
C. Roboti cu adeziune prin aspiratie:
A treia variantă constructivă este cea de a crea o forță de atracție bazată pe principiile
aerodinamice, utilizând una sau mai multe elici pentru a deplasa roboții pe suprafeţe verticale.
,,Astfel au apărut inovaţii precum robotul alpinist Vortex (Illingworth & Reinfeld, 2003) și City-
Climber (Xiao și colab., 2005) (Elliott și colab., 2007) roboți. Alpinistul Vortex se bazează pe o
tehnologie așa-numită „tornadă într-o cupă”, în timp ce City-Climber combină aspirația și atracția
aerodinamică pentru a obține un echilibru bun între forța de aderență puternică și mobilitatea
ridicată. Ambii roboți au demonstrat capacitatea de a se deplasa pe ziduri de cărămidă și beton cu
un succes considerabil. Cu toate acestea, consumul de energie și zgomotul sunt două probleme care
trebuie abordate pentru unele sarcini de supraveghere.” 7
Fig 2.5 Roboţi cu adeziune prin aspiraţie
7
City-Climber: A New Generation Wall-climbing Robots - Jizhong Xiao, Ali SadegH
10
Grupa:541B
Capitolul 3. SOLUTIA PROPRIE
Având în vedere posibilităţile funcţionale de proiectare a unui robot alpinist prezentate anterior,
a fost considerată metoda ideală de construcţie procedeul sucţiunii prin aspiraţie. Acest model a
fost considerat superior datorită costului redus de proiectare, construcţie şi achiziţionare a
componentelor necesare, a masei finale relativ scăzute a întregului sistem şi a lipsei restricţiilor de
deplasare a robotului.
Fig 3.1 Soluţia de proiectare
În cazul adeziunii în vid, sucţiunea s-ar fi efectuat cu ajutorul unui sistem pneumatic de
dimesniuni considerabile, conectat direct la ansamblul robotic, distanţele de deplasare fiind direct
proporţionale cu lungimea furtunelor de transmitere a aerului comprimat către ventuzele ce realizau
fixarea pe mediul de lucru. De asemenea, faţă de roboţii alpinişti magnetici, modelul propus în
această lucrare este capabil de a funcţiona pe orice tip de material.
11
Grupa:541B
Dezavantajul principal al acestui model este incapacitatea de a traversa protiuni de teren ce

prezintă crăpături cu diametre mari, datorită principiului de fixare pe suprafeţe, ce presupune o
distanţă cât mai mică între zona de evacuare a aerului şi mediul de lucru.
Schema Block a ansamblului robotic:
Fig 3.2 Diagrama Block a sistemului
Robotul este amplasat direct pe perete, iar prin intermediul butonului On/Off se porneşte motorul
electric ce va acţiona paletele ventilatorului, producând forţa necesară de sucţiune pentru a menţine
sistemul pe planul vertical. În continuare, robotul va începe ascensiunea pe perete, senzorii
ultrasonici vor primi informaţii legate de mediul înconjurător pe care le vor trimite
microcontrolerului, iar astfel sistemul mecatronic va fi capabil să ocolească obstacolele ce pot
apărea pe traseu. Direcţiile de mers vor putea fi controlate prin intermediul driverelor de motoare,
ce au rolul de a schimba direcţia de rotaţie a motoarelor cu reductor.
12
Grupa:541B
În cazul strucuturii robotice prezentate în această lucrare, informaţiile despre mediul înconjurător
sunt esenţiale atât înaintea începerii procesului de escaladare, cât şi pe parcursul acestuia. Este
important să fie cunoscute particularităţile suprafeţei pe care va fi efectuată translaţia robotului
pentru a putea determina dacă acesta este capabil să parcurgă întreg traseul propus fără probleme
teoretice. După validarea acestor factori, robotul poate fi pus în funcţiune, senzorii ultrasonici
având un rol important odată cu demararea acestei etape. Traseul informaţiei despre mediul
înconjurător porneşte de la senzori, care scanează suprafaţa de lucru, trimiţând alerte către
microcontroler cu privire la eventualele obstacole de pe traseu. Odată ce informaţia ajunge la
microprocesor, acesta decide, conform algoritmului încărcat în memoria acestuia, cum trebuie
controlate motoarele pentru a evita potenţialele pericole. Acest proces are loc prin intermediul
driverelor de motoare, care schimba sensul de rotaţie al acestora sau micşorează viteza de avans.
Ventilatorul este pornit prin intermediul butonului ON/OFF, pentru a începe procesul de adeziune
pe perete.
Alimentarea sistemului se va realiza cu ajutorul a două surse de tensiune, una dintre ele fiind
folosită pentru alimentarea microcontrolerului Arduino Uno, la care vor fi conectaţi şi alimentaţi
direct senzorii ultrasonici. Cea de-a doua baterie va alimentată atât motorul electric al
ventilatorului, cât şi driverele de motoare.
Navigarea în medii verticale trebuie să ia în considerare două aspecte: locomoția și aderența.

Ambele au o influență semnificativă asupra operabilității și asupra siguranței sistemului. Pentru a
evita accidentele, trebuie identificate metode de control adecvate, care să reducă probabilitatea de
apariție a unui pericol asupra sistemului robotic în timp ce acesta este în mișcare.
13
Grupa:541B
Translaţia vehiculului este realizată cu ajutorul celor 4 motoare de curent continuu amplasate
pe marginile cadrului robotului, care se rotesc cu viteze specifice, în acelaşi sens sau în sens opus,
în funcţie de direcţia dorită de mers.
Fig 3.3 Principiul de translatie al unui robot actionat de patru motoare
Aderenta acestui robot este creată cu ajutorul unui motor acţionat electric, transmiţând mişcarea
de rotaţie către paletele unui ventilator. Acesta creaaza o forţă de sucţiune care trebuie să fie
suficient de puternică pentru a putea menţine robotul lipit de perete atât în timpul staţionarii
acestuia, cât şi în timpul translaţiei pe axa verticală. Un aspect important pentru acest proiect este
păstrarea unei greutăţi cât mai scăzute a vehiculului, pentru a uşura alegerea şi identificarea unui
motor capabil să creeze forţa necesară pentru a îl menţine lipit de perete
Fig 3.4 Fig 3.5
Principiul de creare a forţei de sucţiune Structura ventilatorului acţionat electric

14
Grupa:541B
Fig 3.6 Vedere superioară a sistemului, cu elementele componente
Nr. Componente
1 Motor de current continuu cu reductor
2 Senzor ultrasonic HCSR04
3 Driver de motoare L298N
4 Microcontroller Arduino Uno
5 Carcasa ventilatorului electric (QX motor 90mm cu 6 palete) cu motor fara perii
6 Baterie Lipo pentru alimentarea motorului ventilatorului
7 Baterie 9V pentru alimentarea placuţei Arduino Uno
8 Baza inferioară a robotului
9 Placa superioară a robotului
10 Şuruburi de prindere M3 între cele doua placi
11 Şuruburi de prindere M4 între placa superioară şi carcasa ventilatorului
12 Şuruburi de prindere M3 între suportii celor două baze şi motoare
13 Suport pentru ataşarea bazei superioare de cea inferioară
14 Carcasa pentru ataşarea senzorilor ultrasonici de baza superioară
15
Grupa:541B
Pentru o înţelegere mai bună a modelului proiectat, în figură 3.6 se poate observa o privire
inferioară asupra prototipului. Sub sasiul robotului a fost construită o fantă pentru vetilator, cu o
lungime suficient de mare astfel încât să poată concentra forţa de sucţiune pe perete, fără a atinge
suprafaţa.
Fig 3.7 Vedere inferioară a sistemului robotic
16
Grupa:541B
Capitolul 4. MEMORIU TEHNIC
4.1 Proiectarea structurii mecanice a ansamblului robotic si alegerea echipamentelor

4.1.1 Proiectarea componentelor
 Sasiul
Primul pas în proiectarea acestui ansamblu mecatronic vizează construcţia sasiului pe care
urmează a fi montate toate componentele necesare funcţionării robotului. Scopul principal vizat în
construcţia acestui robot este acela de a obţine un robot la scara miniaturală, cu o masă totală cât
mai redusă. Astfel, a fost aleasă soluţia proiectării 3D a unui sasiu, pentru a putea controla mărimile
de execuţie ale pieselor create. Am preferat utilizarea programului de proiectare 3D SolidWorks,
datorită unei interfeţe de lucru mult mai facile pentru utilizator.
Ansamblul mecanic reprezintă partea hardware a sistemului robotic şi serveşte drept suport
pentru toate elementele componente. Acesta este confecţionat din două placi interconectate între
ele cu ajutorul a 8 şuruburi M3 cu piuliţa, prin intermediul suporţilor proiectaţi pe baza inferioară,
care reprezintă în acelaşi timp elementele de susţinere pentru motoarele de curent continuu. Acestea
sunt la rândul lor fixate fiecare cu ajutorul a câte 2 şuruburi asemănătoare cu cele descrise anterior.
Consistând din două părţi fixe, ventilatorul va fi fixat pe ambele, prinderea fiind efectuată pe
structura superioară, prin intermediul suportului special proiectat pentru acesta, cu ajutorul a 6
şuruburi M4 cu piuliţă. În cazul senzorilor ultrasonici, deoarece au nevoie de o fixare stabilă,
aceştia au prevăzută o carcasă specială, montată în partea frontală a sasiului, pe care vor fi fixaţi
cu ajutorul a câte două şuruburi M2.
În vederea construcţiei acestui cadru, elementele de control (microcontrolerul Arduino UNO,

driverele de motoare L298, carcasa senzorilor) vor fi fixate pe sasiul robotului prin intermediul
şuruburilor cu piuliţă, iar pentru baterii se va opta soluţia de fixare prin lipire pentru sursele de
alimentare utilizate pentru microcontroler şi pentru motorul ventilatorului.
17
Grupa:541B
A fost optata soluţia constructivă de printare 3D pentru a evita cât mai mult risipă de material,
astfel sasiul fiind compus din două straturi suprapuse, fiecare conţinând orificii de diverse
dimensiuni pentru folosirea a cât mai puţin material cu putinţă, păstrând totodată rigiditatea
ansamblului robotic. Folosind soluţia de printare 3D, masa sasiului poate fi redusă considerabil,
având posibilitatea de a folosi un material cu o densitate cât mai mică, însă suficient de rigid pentru
că produsul final să poată fi încărcat cu toate elementele componente, fără a ceda în momentul
funcţionării.
Fig 4.1.1 Baza inferioara si superioara a robotului
Ventilatorului i-a fost conceput un orificiu special în centrul şasiului pentru a concentra forţa
de sucţiune în centrul de greutate al ansamblului şi a asigura o adeziune perfectă a robotului pe
suprafaţa de lucru. Acest principiu este accentuat prin construirea unei fante în direcţia solului,
pentru a concentra pe suprafaţa de lucru forţa aerului, produsă de ventilatorul acţionat electric.
Pentru a conferi stabilitate, pe bază superioară a fost proiectat un suport pentru carcasa
ventilatorului de o parte şi de alta a cestuia, fiind folosite 6 şuruburi M4 cu piuliţa pentru fixare.
Următoarele dimensiuni au fost alese pentru proiectare:
 L = 256 mm (lungimea cadrului)

 l = 138 mm (lăţimea cadrului)
 h1= 3 mm (grosimea bazei superioare)
 h2= 2 mm (grosimea bazei inferioare)
 h= 26 mm (distanţa dintre cele două plăci constructive ale şasiului)
18
Grupa:541B
Fig 4.1.2 Dimensiuni generale ale robotului
Fig 4.1.3 Grosimi şi distanţe specifice
Alături de cotele principale de construcţie se adăugă cote auxiliare, ce prezintă o importanţă

sporită datorită dorinţei de a realiza îmbinări cât mai etanşe, pentru a diminua riscul scurgerilor de
aer. Astfel, cotele ce duc la păstrarea unui structuri ermetice sunt reprezentate de:
Înălţimea fantei de ieşire a ventilatorului (hf): hf = 55 mm
Fig 4.1.4 Fanta inferioara a ventilatorului
19
Grupa:541B
Înălţimea suportului de prindere al ventilatorului (hp):
hp = 40 mm
Fig 4.1.5 Sistemul de prindere al ventilatorului
 Suportul pentru senzorii ultrasonici
Pentru a asigura o stabilitate a senzorilor ultrasonici, am decis să proiectez câte un suport pentru
fiecare dintre senzorii folosiţi, astfel încât determinarea împrejurimilor să poată fi cât mai precisă.
Fig 4.1.6 Suportul senzorilor ultrasonici
Această piesă prezintă 6 orificii, trei dintre acestea fiind folosite pentru introducerea
traductoarelor de emisie – recepţie şi a oscilatorului de cristal, urmând că elementul sensibil să fie
fixat prin intermediul a două şuruburi M2 prin cele două orificii din marginile suportului. În final,
întreg suportul va fi fixat de sasiu cu ajutorul şuruburilor prin orificiul superior.
20
Grupa:541B
 Rotile
Roţile au reprezintat întotdeauna o soluţie clasică de deplasare. Prin studierea acestei metode de
locomoţie, au fost dezvoltate diverse modele şi algoritmi de comandă care să răspundă cerinţelor
tehnologice actuale, ceea ce a condus la realizarea unor actuatori şi senzori care să corespundă
acestor nevoi . Evoluţia roboţilor cu roţi urmăreşte evoluţia elementelor constitutive: motoare,
baterii, elemente senzoriale şi circuite de comandă.
Aceste elemente locomotorii au fost obţinute de asemenea prin intermediul proiectării 3D,
datorită posibilităţii de creare a unor dimeniuni particularea şi de reducere a masei totale. Am ales
un design simplu pentru acestea şi am introdus cât mai multe spaţii în structura acestora, obţinând
astfel o roată cu următoarele specificaţii :
Masa = 21,2 g
Diametru exterior = 54 mm
Diametru interior = 78 mm
Fig 4.1.7 Roata robotului
Pentru informaţii suplimentare legate de cotele constructive ale elementelor prezentate anterior
se poate consulta Anexa 1, unde sunt explicate în detaliu toate dimensiunile necesare proiectării.
21
Grupa:541B
4.1.2 Alegerea echipamentelor necesare prototipului

 Senzorul ultrasonic HC-SR04
HC-SR04 este un senzor ultrasonic, de tip reflexiv, cu raza de acţiune largă, utilizat pentru
determinarea distanţei sau pentru detectarea obstacolelor. Intervalul de măsurare a lungimii până
la un obiect de referinţă este cuprins între (2 - 400) cm, având o precizie de 2 - 3 mm şi un unghi,
optim, de măsurare de 15˚. Modulul este compus din două traductoare de emisie şi receptive şi un
circuit de comandă. Principiul de bază după care acest senzor funcţionează este inspirat din natură
(lilieci şi delfini) şi este denumit ecolocaţie.
Fig 4.1.8 Senzorul ultrasonic HC-SR04
Specificaţii tehnice:
Tensiunea de functionare 5V
Domeniul teoretic de masurare a distantei ( 2 – 450 ) cm
Domeniul real de masurare a distantei ( 2- 80 ) cm
Precizie de masurare 3 mm
Unghi optim de masurare 15°
Intensitatea curentului de functionare 15mA
Frecventa de functionare 40Hz
Tabel 4.1.1
22
Grupa:541B
Pin Descriere
Vcc Acest pin reprezintă calea de alimentarea a senzorului, de obicei funcţionând la
tensiunea nominal de 5V.
Trigger Acesta este un pin de tip Input. Este necesar ca acesta să fie active pentru cel
puţin 10 milisecunde, astfel încât să poată iniţializa începerea măsurătorii prin
trimiterea de impulsuri către obiectul ţintă.
Echo Acesta este un pin de tip Output. Acesta trebuie menţinut activ până în momentul
în care semnalul revine către sursa emiţătoare pentru a putea calcula timpul scurs.
Ground Acest pin se conectează la împământarea sursei de tensiune.
Tabel 4.1.2
Modul de funcţionare:
Senzorul HC-SR04 Ultrasonic este un modul cu 4 pini (Vcc, Trigger, Echo și Ground), alături
de două traductoare ce servesc drept emitor şi receptor ultrasonic pentru semnalul generat. Senzorul
funcționează după formula: Distanta = Viteza × Timp
Emiţătorul transmite o undă ultrasonică ce traversează aerul din mediul de lucru, iar în
momentul în care unda se loveşte de un obiect confecţionat din orice tip de material, aceasta se
reflectă înapoi către senzor şi este captat de către receptor, precum în figură 4.1.9.
Fig 4.1.9 Principiul de functionare al senzorului ultrasonic

23
Grupa:541B
 Driverul de motoare L298N
L298N este un circuit integrat monolitic de tensiuni ridicate , cu o punte H dublă, fiind proiectat
să accepte nivele logice standard TTL pentru control Acesta poate fi utilizat în proiecte ce necesită
controlul unor relee, solenoide, motoare de curent continuu sau pas cu pas. Fiecare punte poate fi
activată independent de la pinii ENA, ENB. Modulul conţine şi un circuit stabilizator de tensiune
(5V) care face posibilă funcţionarea la tensiuni ridicate.
Fig 4.1.10 Pinii driverului de motoare L298N
 Tensiune de funcţionare: până la 40V

 Intensitatea curentului: <3A
 Curent mic de saturaţie
 Protecţie la supraîncingere
 Număr de motoare operate simultan: 2
Fig 4.1.11 Valori măsurabile ale circuitului
24
Grupa:541B
Pini Descriere
OUT1 & OUT2 Aceşti pini controlează sensul şi viteza de
rotaţie a motorului A.
OUT3 & OUT 4 Aceşti pini controlează sensul şi viteza de
rotaţie a motorului B.
Pinii de tip Enable (ENA, ENB) Aceşti pini sunt de tip PWM şi sunt utilizaţi
pentru controlarea independentă a vitezei.
Pinii de tip Logic (IN1,IN2,IN3,IN4) Aceşti pini se conectează la pinii digitali ai
unui microprocesor şi controlează rotaţia
motoarelor de curent continuu.
Pinii de tip Power (VCC,GND,5V) Acest circuit poate lucra cu tensiuni ridicate de
până la 35V, caz în care, pentru alimentarea
driverului se va utiliza borna VCC, lăsând
borna de 5V să acţioneze drept Output.
Tabel 4.1.3
Pentru înţelegerea principiului de funcţionare, am întocmit două tabele care să prezinte

principiul de funcţionare al driverului L298N, pentru fiecare motor în parte:
Tabel 4.1.4
25
Grupa:541B
Conectarea intr-un sistem:
Fig 4.1.12 Exemplu de conectare al driverului de motoare
Driverul de motoare L298N poate fi utilizat în multiple proiecte ce necesită utilizarea unui
număr mai mare de motoare de curent continuu, datorită faptului că este o componentă fiabilă şi
uşor de integrat în circuitele de comandă. Principalul avantaj al folosirii acestui driver este
posibilitatea de a controla fin viteza dorită pentru motoare cu ajutorul impulsurilor de tip PWM.
Fig 4.1.13 Graficele PWM

26
Grupa:541B
 Arduino UNO
Arduino UNO este o platformă open source cu un program software facil şi o interfaţă hardware
flexibilă şi simplă de folosit. Acest microcontroller este constituit dintr-o platformă de mici
dimensiuni, pe care este montat un procesor de semnal ce este capabil de a analiza datele din mediul
înconjurător prin intermediul senzorilor şi de a transforma informaţiile primite în acţiuni asupra
mediului prin intermediul motoarelor, luminilor şi dispozitivelor mecanice. Mediul de programare
este unul propriu (Arduino IDE), ce are la baza limbajul C++.
Fig 4.1.14 Pinii controlerului Arduino Uno
Tensiune de funcţionare 5V
Tensiune de intrare 6-20 V
Pini digitali 14 ( 6 PWM)
Pini analogici 6
Intensitatea curentului de funcţionare 50mA
Tabel 4.1.5
27
Grupa:541B
Pinii de control:
Functia Denumirea/Numarul Descrierea
Alimentare Vin, 3.3V, 5V, GND Vin: Reprezintă teniunea de intrare a microcontrolerului
atunci când este folosită o sursă externă.
5V: Tensiunea de alimentare a plăcuţei şi a dispozitivelor

conectate la aceasta.
3.3V: Alimentarea de 3.3V generate de regulatorul de tensiune

al microcontrolerului.
GND: Împământarea.
Resetare Reset Resetează instrucţiunile ce au fost încărcate în memorie.
Pinii Analog A0 – A5 Asigură o tensiune între 0-5V pentru intrările analogice.
Input/Output Pinii Digital (0 – 13) Aceştia pot fi folosiţi atât ca şi pini de intrare, cât şi de ieşire.
Serial 0(Rx), 1(Tx) Aceşti pini sunt folosiţi pentru a primi şi a transmite date
seriale de tip TTL.
Intreruperile 2, 3 Aceştia sunt folosiţi pentru a crea o întrerupere în cadrul

externe programului.
PWM 3, 5, 6, 9, 11 Furnizează ieşiri de semnal PWM de 8 biţi.
LED 13 Aprinde LED-ul incorporat.
Tabel 4.1.6
28
Grupa:541B
Cel mai mare avantaj al plăcuţei Arduino este că programele pot fi încărcate direct pe dispozitiv,
prin intermediul unui cablu USB conectat la calculator. Compania şi-a dezvoltat propriul software
care este intuitiv şi uşor de folosit. Programarea în mediul de lucru Arduino IDE nu necesită o
experienţă vastă în aria programării, ci presupune o cunoaştere generală a algoritmilor numerici.
Fig 4.1.15 Utilizări ale microcontrolerului Arduino Uno
Microcontrolerul Arduino poate fi implementat în majoritatea proiectelor robotice de orice

complexitate, fiind preferat datorită posibilităţii de rescriere a codului în timp real. Acesta conţine
un număr relativ mare de pini de control, ceea ce facilitează controlul simultan al mai multor
dispozitive, fără a fi nevoie de o placă de conexiune (breadboard) suplimentară.
Conectarea în sisteme:
Fig 4.1.16 Scheme de conectare ale microcontrolerului Arduino Uno
29
Grupa:541B
 Motoarele
a) Motoarele folosite pentru translaţia robotului pe plan
Fig 4.1.17 Motoare electrice cu perii
Aceste tipuri de motoare cu cutie de viteze inclusa este ideală pentru orice prototip de mașină
robotizată. Avand o construcție din plastic, motorul cu angrenaj continuu măsoară aproximativ
6,35 cm in lungime, 2.16 cm in latime și 1.8 cm in grosime. Roata poate fi montată pe ambele părți,
iar motorul de viteze funcționează normal în intervalul de tensiuni (4 – 12) V. La un raport de 1:48,
se poate obține un cuplu suficient de mare la tensiunea de 5 volți.
30
Grupa:541B
Motorul electric de curent continuu cu perii este un motor

electric cu comutaţie internă care este alimentat de la o sursă de
curent continuu.
Faza 1: In momentul in care înfăşurarea rotorului este alimentată,

în jurul acestuia se va forma un câmp magnetic. Polul nord al
rotorului e respins de polul nord al statorului înspre dreapta, fiind
ulterior atras de polul sud al statorului, producând astfel un cuplu
mecanic motor care va creea mişcarea de rotaţie dorită.
Faza 2: Rotorul isi va continua rotatia.
Faza 3: Atunci când rotorul va ajunge în poziţia orizontală,

colectorul electric de comutare are rolul de a inversa sensul
curentului prin înfăşurarea rotorului, urmand ca procesul sa se
continue conform celei de-a treia etape din poza alaturata.
Faza 4: Procesul se va relua pana cand se va dori oprirea

motorului.
Fig 4.1.18 Fazele funcţionale ale motorului
31
Grupa:541B
b) Electromotorul folosit pentru angrenarea paletelor ventilatorului
Pentru asigurarea aderenței robotului la suprafața de lucru, se va folosi un ventilator cu 6 lame,

acţionat electric de către un motor electric, cu un rotor mic, încapsulat într-un înveliş cilindric din
interiorul carcasei ventilatorului. Aceste motoare sunt capabile de a genera o tracțiune sporită, fiind
de asemenea sunt utilizate pentru avioanele cu radio-comanda, de diverse dimensiuni.
În configurația prezentată, ventilatorul acţionat electric este utilizat pentru crearea aderenței
prin generarea de presiune negativă. În absența unui mecanism special care să asigure aderența,
ventilatorul devine o soluție favorabilă pentru o gamă largă de aplicații ce necesită translaţia pe
suprafeţe vertical cu diferite texturi.
Sistemul folosit pentru aderarea pe suprafeţe este unul integrat: “Powerfun engine 90 mm EDF
6S 8S 1100 / 1450kv, with fan, motor and 12 blades”.
Diametru interior al carcasei 90 mm
Diametru exterior al carcasei 98 mm
Greutate totală 50 g
RPM 2300
Putere 3125W
Tensiune de alimentare maximă 25.2
Intensitatea maximă a curentului 124A
Forţa maximă de sucţiune 12 N
Tabel 4.1.7 Fig 4.1.19 Motorul electric fara perii
32
Grupa:541B
Motorul de curent continuu fără perii este un motor comandat electronic, in care comutarea se
realizeaza electronic in poziții prestabilite ale rotorului. Acest motor este unul trifazic, fiind nevoie
sa fie alimentat de la un circuit specializat. Pentru a se aplica tensiunea corectă, in vederea obtinerii
vitezei de rotatie propuse, poziția rotorului trebuie să fie cunoscuta in permanenţă. Cuplul este
aproape constant la orice nivel de turație si se obține prin intermediul unui circuit de comandă
specializat. Acest tip de motoare sunt comandate prin PWM, pe fiecare fază în parte.
Pentru a putea roti un astfel de motor,

înfășurările statorului necesita a fi
comandate de sistemul electronic într-o
anumită ordine. Circuitul poate comanda
înfășurarea corectă în momentul în care
primește informații cu privire la poziția
rotorului. Motoarele fără perii sunt uneori
dotate cu trei senzori Hall care generează un
semnal logic 1/0, determinând polul
magnetului ce trece prin dreptul senzorilor.
Pe baza semnalelor primite de la aceştia,
circuitul de comandă determină secvența de
comutație, care se poate observa în imaginea
alăturată.
Fig 4.1.20 Secvenţa de comutaţie a motorului fără perii
33
Grupa:541B
 Sursele de alimentare
Bateria de 9V
Bateria de 9V a fost introdusă pentru radiourile tranzistorii timpurii. De obicei este asamblata
într-o cutie de zinc, ce are o formă de prismă dreptunghiulară, cu marginile rotunjite și un conector
în partea de sus.
Bateria are ambele terminale conectate la un singur capăt. Terminalul mai mic, circular este
pozitiv, iar terminalul hexagonal sau octagonal este contactul negativ. Conectorii bateriei sunt
identici cu cei ai dispozitivului de încărcare; cea mai mică se conectează la cea mai mare și invers.
Același tip de conector este utilizat și pentru bateriile din seria Power Pack (PP). Un avantaj este
că mai multe bateriile de nouă volți pot fi conectate între ele în serie pentru a oferi un nivel mai
mare tensiuni.
Bateriile 9v sunt utilizate în mod obișnuit în cadrul detectoarelor de fum,, radiourilor de

buzunar și regulatoarelor de control ale vehiculelor. De asemenea, sunt utilizate ca sursa auxiliară
de tensiune pentru ceasurile digitale.
Tensiune 9V
Capacitatea (Zinc-Carbon) 400 mAh
Capacitatea (Alkaline) 250-550 mAh
Terminal pozitiv Circular (tată)
Terminal negativ Hexagonal/octagonal (mamă)
Tabel 4.1.8 Fig 4.1.21
34
Grupa:541B
Bateria LiPo
Bateriile LiPo (litiu polimer) sunt un tip de baterii folosite în cadrul dispozitivelor electronice de
larg consum. Acestea şi-au câștigat popularitate în sistemele controlate prin radio, iar acum au
devenit cea mai populară soluţie pentru proiectanţii de roboţi care sunt în căutarea unor surse de
alimentare de putere mare şi care pot menţine sistemul activ pentru perioade lungi de timp.
Tipul bateriei Număr celule Tensiune

1s 1 3.7 V
2s 2 7.4 V
3s 3 11.1 V
4s 4 14.8 V
5s 5 18.5 V
6s 6 22.2 V
Fig 4.1.22
Tensiunea unei baterii Lipo va determina viteza de rotaţie a motoarelor vehiculului propus spre
proiectare. Tensiunea influențează în mod direct rotaţiile/minut (RPM) ale motorului electric
(motoarele fără perii sunt evaluate cu standardul “kV”, ceea ce înseamnă „RPM per Volt”). Așadar,
rotorul unui motor fără perii cu o putere de 3.500kV se va roti 3.500 RPM pentru fiecare volt
aplicat. Cu ajutorul unei baterii LiPo 2S, rotaţiile/minut vor ajunge în jur de 25.900, în timp ce prin
intermediul unei baterii LiPo 3S, rotorul se va învârti cu 38,850 RPM.
35
Grupa:541B
 Dispozitive de reglare
Regulatorul electronic al vitezei motorului de curent continuu al ventilatorului (ESC)
Controlerul electronic de viteză sau ESC este un circuit electronic care controlează și reglează
viteza unui motor electric. De asemenea, acesta poate comanda inversarea mişcării de rotaţie a
motorului și frânarea dinamică a acestuia.
Fig. 4.1.23
În cazul motoarelor de curent continuu cu sau fără perii sunt necesare diferite tipuri de control
de viteză. Un motor cu perii își poate controla viteza modificând tensiunea de pe armatura sa. Din
punct de vedere industrial, faţă de motoarele ce conţin magneţi permanenţi, motoarele cu înfășurări
de câmp electromagnetic pot să își controleze viteza reglând rezistența curentului de câmp al
motorului. Un motor fără perii necesită un principiu de funcționare diferit. Viteza motorului variază
prin reglarea sincronizării impulsurilor de curent furnizate la mai multe înfășurări ale motorului.
36
Grupa:541B
4.2 Modelarea matematică și simularea sistemelor de acționare

4.2.1 Alegerea motoarelor necesare pentru efectuarea translaţiei robotului
Fig 4.2.1 Motoare de curent continuu cu reductor
Date generale:
Masa ansamblului robotic:
m = 583 g = 0,583 kg
Forţa de greutate exercitată asupra robotului:
G = m ∙ g = 0,583 ∙ 9,81 = 5.72 N
Dimensiuni:
d1 = 185 mm
d2 = 90 mm
d3 = 95 mm
37
Grupa:541B
d1 = distanța dintre axa roţilor motoare frontale şi axa roţilor motoare anterioare
d2 = distanţa dintre axa roţilor motoare frontale şi centrul de greutate al robotului
d3 = distanţa dintre axa roţilor motoare anterioare şi centrul de greutate al robotului
Calculul forţelor normale exercitate pe roţile frontale şi anterioare:
Fiecare roată reacţionează asupra peretelui cu o forţă normală proprie, fapt ce introduce nevoia
existenţei unei forţe de sucţiune sufficient de puternică astfel încât să poată susţine robotul pe
planul vertical.
N1 = N3 , N2 = N4 (fortele normale sunt egale cate doua, pentru rotile frontale si anterioare)
 𝑁1 + 𝑁2 + 𝑁3 + 𝑁4 = 𝐹𝑎 => 2 ∙ (𝑁1 + 𝑁2 ) = 𝐹𝑎
( Fa = 20N – determinata in urmatorul subcapitol)
𝑁1 𝑑3 𝑑3
 De asemenea: 2 ∙ 𝑁1 ∙ 𝑑2 = 2 ∙ 𝑁2 ∙ 𝑑3 => = => 𝑁1 = ∙ 𝑁2
𝑁2 𝑑2 𝑑2
𝑑 𝐹𝑎 10
 𝑁2 ( 𝑑3 + 1 ) = => 𝑁2 = = 4.86 𝑁
2 2 2.055
𝐹𝑎
 𝑁1 = − 𝑁2 = 10 − 4.86 = 5.14 𝑁
2
m
Pentru translaţia pe planul vertical am propus o viteză maximă Vmax de 0,5 pentru o
s
stabilitate ridicată, iar timpul necesar pentru a ajunge la această viteză va fi de 4 secunde. Acest
m
lucru determină o acceleraţie necesară de 0,125 .
s2
m
Vmax = 0,5
s
m
anecesară = 0,125
s2
38
Grupa:541B
Forţa de înaintare (F):
Este necesară determinarea acceleraţiei maxime pentru a evita patinarea roţilor, iar acest lucru
se deduce din relaţia generală F ≤ Ff , fiind obligatoriu ca forţa F să fie inferioară forţei de frecare
(Ff), pentru a evita patinarea roților.
F = forţa de înaintare
Ff = forţa de frecare la alunecare dintre roata motoare şi plan
r = 64 mm = raza roţii motoare
μ = 0,2 = coeficientul de frecare la alunecare dintre roți şi plan
F = G − ( Ff1 + Ff2 + Ff3 + Ff4 )
m
=> ∙𝑎 = m ∙ g − 2 ∙ μ ∙ (N1 + N2 )
2 𝑚𝑎𝑥
2 ∙ μ ∙ (N1 + N2 )
𝑎𝑚𝑎𝑥 = 2 ∙ (g − )
m
2 ∙ 0,2 ∙ ( 5.14 + 4.86 ) m

𝑎𝑚𝑎𝑥 = 2 ∙ ( 9.81 − ) => 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 5.7 2
0.583 s
39
Grupa:541B
Reductorul folosit pe motor are o treaptă de reducere de 1:48, astfel că motorul necesar trebuie
să aibe un cuplu motor de aproximativ 78mNm.
Motorul ales este modelul 3257 CR, din gama FAULHABER, care se alimentează la o sursă de
de 12V şi prezintă cuplu maxim de 73 mNm.
Fig. 4.2.2
40
Grupa:541B
Fig. 4.2.3
Caracteristicile reductorului:
ROATA DINŢATĂ NUMARUL DE DINŢI MOMENT DE INERŢIE

Z1 10 514.82e-8
Z2 50 1.95023e-8
Z3 8 9621.1e-8
Z4 36 325.342e-8
Z5 9 229.97e-8
Z6 36 2.0109e-8
Z7 16 46.162e-8
Z8 41 0.13558e-8
Tabel 4.2.2
41
Grupa:541B
Pentru a putea realiza o simulare pentru observarea funcționării motorului, trebuie întocmită
schema echivalentă a acestuia:
Fig 4.2.4 Schema echivalenta a motorului cu reductor
𝑖 = 𝑖12 ∙ 𝑖34 ∙ 𝑖56 ∙ 𝑖78
𝑧2 𝑧4 𝑧6 𝑧8 50 36 36 41
𝑖= ∙ ∙ ∙ = ∙ ∙ ∙ = 5 ∗ 4.5 ∗ 4 ∗ 2.56
𝑧1 𝑧3 𝑧5 𝑧7 10 8 9 16
Astfel, pentru motorul ales, ired = 230.625
42
Grupa:541B
De asemenea, înainte de începerea calculelor, este necesară construirea unei scheme de

impedanţa a motorului:
Fig 4.2.5 Circuitul echivalent în impedanţe al motorului
Momentul de inerţie este o mărime fizică caracterizată de distribuţia masei în jurul unei axe.
Pentru o masă m, punctiformă, aflată la distanţa r faţă de axă, momentul de inerţie este:
𝐽 = 𝑚 ∙ 𝑟 2.
Astfel, pentru sistemul ales pentru această lucrare, momentele de inerţie ale unui motor vor fi :
Jm1 = Jm+J1
J23 = J2+J3
J45 = J4+J5
J67 = J6+J7
𝑧8 2 𝑧6 𝑧8 2 𝑧4 𝑧6 𝑧8 2 𝑧2 𝑧4 𝑧6 𝑧8 2
𝐽𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 = 𝐽8 + 𝐽67 ∙ ( ) + 𝐽45 ∙ ( ∙ ) + 𝐽23 ∙ ( ∙ ∙ ) + 𝐽𝑚 ∙ ( ∙ ∙ ∙ )
𝑧7 𝑧5 𝑧7 𝑧3 𝑧5 𝑧7 𝑧1 𝑧3 𝑧5 𝑧7
Prin calcul, valoarea determinată este: 𝐽echiv = 0,09578 kg ∙ 𝑚2
43
Grupa:541B
În final, circuitul echivalent pentru motorul de curent continuu cu reductor se transpune după
cum urmează în următoarea figura:
Fig 4.2.6 Circuitul redus pentru motor
Astfel, sistemul de ecuații reprezentativ pentru acest circuit este:
𝑢 = 𝑍𝑅 ∙ 𝑖 + 𝑍𝐿 ∙ 𝑖 + 𝑘𝑒 ∙ 
𝑀 = 𝑘𝑚 ∙ 𝑖
𝑀1 = 𝑀 ∙ 𝑖𝑟𝑒𝑑
2 = 1 /𝑖𝑟𝑒𝑑
𝑀1 = 𝑀2 + 𝑀3
2 = 𝑀1 ∙ 𝑍𝐽𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣
𝑀3
𝐹=
𝑅𝑟𝑜𝑎𝑡𝑎
𝐹 = 𝐹 1 + 𝑚𝑔
𝑣 = 𝐹1 ∙ 𝑍𝑚
44
Grupa:541B
4.2.2 Alegerea motorului necesar acţionării paletelor ventilatorului
Aderența la presiune negativă se bazează pe

fenomenul de generare și menținere a unei zone de
presiune scăzută (Pa) în interiorul carcasei
ventilatorului, în timp ce mediul extern
reacţionează cu presiunea Pb, superioară forţei din
interiorul ventilatorului. Rezultatul acestei
diferențe de presiune este reprezentat de forța de
atracție către suprafață (Fă). Această forță poate fi
descrisă matematic prin următoarea ecuație: Fig 4.2.7 Motorul electric
𝑭𝒂 = 𝑨 ( 𝑷 𝒃 − 𝑷 𝒂 ) ;
Fa = forţa de atracţie către suprafaţă
Pa = presiunea din interiorul ventilatorului
Pb = presiunea din exteriorul ventilatorului (presiunea atmosferica)
A = aria suprafeţei de sub ventilator / aria activă
𝑨 = 𝝅( 𝒓𝒔 𝟐 − 𝒓𝒅 𝟐 ) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟓 𝒎𝟐
 𝑭𝒂 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟓 ∙ ( 𝟏𝟎𝟎 𝑴𝑷𝒂 – 𝟗𝟔𝑴𝑷𝒂) = 𝟐𝟎 𝑵
Fig 4.2.8 Diagrama de forţe a ventilatorului
45
Grupa:541B
Pentru a putea calcula volumul de aer ce parcurge interiorul ventilatorului, trebuie cunoscute
valorile ariei zonei de admisie a ventilatorului (Ai) şi a vitezei aerului ce parcurge această
suprafaţă (vi). Astfel, volumul de aer de intrare (Qi) se va putea calcula după formula:
𝑸𝒊 = 𝑨𝒊 ∗ 𝒗𝒊
𝑨𝒊 = 2𝜋ℎ𝒓𝒔
𝒉 = distanţa dintre suprafaţa de contact şi carcasa ventilatorului
Volumul de aer ce părăseşte ventilatorul se poate determina astfel:
𝑸𝒐 = 𝑨𝒐 ∗ 𝒗𝒐
𝑨𝒐 = 𝝅( 𝒓𝒅 𝟐 − 𝒓𝒎 𝟐 )
𝒗𝒐 = viteza de ieşire a aerului din ventilator
𝑨𝒐 = aria suprafeţei de evacuare
Presiunea negativă va fi creată pentru o perioadă de timp determinată, pe parcursul perioadei de

timp in care cantitatea de aer care intră în ventilator este mai mică decât valoarea aerului ce
paraseste carcasa. În momentul stabilizarii, atunci când presiunea Pa scade, viteza de admisie a
aerului ajunge la un echilibru, moment in care:
𝑨𝒊 𝒗𝒊 = 𝑨𝒐 𝒗𝒐
46
Grupa:541B
Structura mecanică a ansamblului ventilatorului:
Fig. 4.2.9 Schema de proiectare a componentelor
Schema teoretică de conectare a componentelor ventilatorului:
Fig. 4.2.10 Conectarea motorului la ventilator

47
Grupa:541B
Motorul ales este Quanum BE1806-2300KV 3-4S Race Edition – CW.
Fig. 4.2.11 Motorul electric fără perii ales
Fişa de catalog:
Fig. 4.2.12 Fişa de catalog a motorului Quanum BE1806
48
Grupa:541B
Conectarea motorului la ventilator:
Conform schemei anterioare, circuitul sistemului de sucţiune se realizează din patru componente
principale. Pornind de la sursa de alimentare (bateria LiPo), aceasta este conectată direct la
regulatorul de viteză (ESC) ce controlează tensiunea ce va parcurge motorul electric fără perii.
Motorul se va fixa mecanic de carcasa ventilatorului prin fanta special proiectată pentru acesta.
Suplimentar, se poate adăuga în circuit un potenţiometru ce va controla regulatorul, imprimând
motorului diferite viteze, în funcţie de necesităţi.
Fig. 4.2.13 Circuitul de comandă al ventilatorului
49
Grupa:541B
4.2.3 Simularea funcționării motoarelor

 Simularea funcţionării motoarelor de acționare ale şasiului
Prin implementarea schemei de circuit a motorului în MATLAB/Simulink, se obține următorul

plan de simulare al motorului:
Fig. 4.2.14 Schema de simulare a motorului de translaţie
Rezultatele obţinute în urma simulării:
Fig. 4.2.15 Graficul vitezei

50
Grupa:541B
Fig. 4.2.16 Graficul curentului de pornire consumat
Fig. 4.2.17 Graficul acceleraţiei instantanee a motorului
Conform rezultatelor grafice obţinute în urma simulării, graficul vitezei (prezentat în figură
4.2.15) ilustrează atingerea unei valori stabile după un timp de 14 secunde. În graficul 4.2.16,
valoarea curentului instantaneu la pornire este de aproximativ 1.4 A, poziţie după care graficul
începe să scadă. Accelerația la pornire trebuie să fie suficient de mare astfel încât robotul să nu
patineze şi să poată urca pe perete, valoarea acesteia ajungând la 0.125 m/𝑠 2 , conform graficului
4.2.17 de mai sus.
51
Grupa:541B
 Simularea funcţionării motorului dispozitivului de sucţiune
Schema de simulare:
Fig. 4.2.18 Schema de simulare a motorului ventilatorului
Rezultatele obţinute în urma simulării:
Fig. 4.2.19 Graficul forţei de sucţiune
52
Grupa:541B
Fig. 4.2.20 Graficul vitezei de rotaţie a rotorului
Fig. 4.2.21 Graficul frecvenţei de rotaţie
În urma simulării, am obţinut trei grafice reprezentative pentru sistemul de sucţiune utilizat în
acest sistem. Astfel, în figură 4.2.19 se poate observa că forţa de sucţiune se va stabili în jurul
valorii de 12 N după numai 2 secunde de la punerea în funcţionare, fiind suficientă pentru a menţine
robotul pe perete. În următoarele grafice se pot analiza valorile vitezei de rotaţie a motorului
electric, atingând 2300 de rotaţii pe minut, la o viteză de 9,2 m/s.
53
Grupa:541B
4.3 Elementele senzoriale
Sistemul urmează să se deplaseze autonom pe perete, iar din acest motiv este necesar să fie
implementaţi senzori care să ajute robotul să evite eventualele obstacole de pe traseu şi să nu
rămână fără soluţii de deplasare pe parcurs.
În vederea detectării eventualelor obstacole ce pot apărea pe traseu, am decis să implementez

un sistem format din 3 senzori ultrasonici HCSR04 în partea frontală a robotului. De asemenea, a
fost proiectată o carcasă pentru montarea acestor senzori pe bază superioară a sasiului. Pentru
fixarea pe sasiu, vor fi folosite şuruburi, urmând apoi să fie introduse dispozitivele sensibile în
orificiile special proiectate pentru acestea.
Senzorul ultrasonic HCSR04 este alcătuit din 2 module: transmițător și receptor. Transmițătorul
trimite un impuls în faţă, acesta iar receptorului recepționează impulsul. Dacă un obstacol este
plasat înaintea senzorului, pulsul transmis lovește obstacolul și se reflectă înapoi. Pulsul reflectat
este recepționat de partea receptorului. Se calculează timpul dintre transmisie și recepție. Aceste
date sunt procesate pentru a calcula distanța.
Fig.4.3.1 Senzor ultrasonic HC-SR04
54
Grupa:541B
Conectarea în sistem :
Senzorul HC-SR04 este utilizat în mod obișnuit atât alături de microcontrolere precum Arduino,
ARM, PIC, Raspberry Pie. Acesta trebuie alimentat la o tensiune de 5V prin intermediul pinului
Vcc, iar pinul Ground necesita conectarea la împământarea microcontrolerului. Pinii Trigger și
Echo sunt pini de tip Input /Output și, prin urmare, pot fi conectați digitali ai microcontrolerului.
Fig 4.3.2 Conectarea senzorului ultrasonic la microcontrolerul Arduino Uno
Pentru a începe măsurarea, pinul de emitere trebuie să fie activ pentru 10uS, iar apoi trenuie
oprit. Această acțiune va creea o undă cu ultrasunete la frecvența de 40Hz, iar receptorul va aștepta
revenirea undei. Odată ce aceasta revine în urma reflexiei în urma contactului cu un obiect, pinul
Echo devine activ pentru o anumită perioadă de timp, care va fi egală cu timpul necesar pentru că
unda să se întoarcă înapoi la senzor. Perioada de timp în care pinul Echo rămâne activ oferă
informații despre timpul necesar pentru că unda să se întoarcă înapoi la senzor, fiind posibila apoi
calcularea distanței.
55
Grupa:541B
Programarea senzorului:
const int EchoPin1 = 8;

const int TriggerPin1 = 9; // senzorul din mijloc
const int TriggerPin2 = 11; // senzorul din stanga
const int TriggerPin3 = 13; // senzorul din dreapta
float max_dist = 25.00;
float durata_inainte, dist_inainte, durata_stanga, dist_stanga, durata_dreapta, dist_dreapta;
// declararea variabilelor a caror valoare urmeaza a fi stocate pentru determinarea distantei pana la
un eventual obstacol
void setup() {
Serial.begin(9600); // Initializare senzori ultrasonici
pinMode(TriggerPin1, OUTPUT); // Initializarea modulului de emisie al senzorului 1
pinMode(EchoPin1, INPUT); // Initializarea modulului de receptie al senzorului 1
pinMode(EchoPin2, INPUT); // Initializarea modulului de receptie al senzorului 2
pinMode(EchoPin3, INPUT); } // Initializarea modulului de receptie al senzorului 3
void loop() {
void verifica_inainte() { //
digitalWrite(TriggerPin1, LOW); // Dezactivarea modulului emitator
delayMicroseconds(4);
digitalWrite(TriggerPin1, HIGH); // Activarea modulului emitator
durata_inainte = pulseIn(EchoPin1, HIGH); // Activarea modulului receptor
dist_inainte = durata_inainte * 10 / 292 / 2; // Transformarea valorii temporale in distanta
Serial.print("Distanta: ");
56
Grupa:541B
Serial.print(dist_inainte);
Serial.println(" cm"); } // Afisarea distantei pana la obstacol, detectate de senzorul 1
void verifica_stanga() {
durata_stanga = pulseIn(EchoPin2, HIGH); // Activarea modulului receptor
dist_stanga = durata_stanga * 10 / 292 / 2; // Transformarea valorii temporale in distanta
Serial.print("Distanta stanga: ");
Serial.print(dist_stanga);
void verifica_dreapta() {
durata_dreapta = pulseIn(EchoPin3, HIGH); // Activarea modulului receptor
dist_dreapta = durata_dreapta * 10 / 292 / 2; // Transformarea valorii temporale in distanta
Serial.print("Distanta dreapta: ");
Serial.print(dist_dreapta);
Serial.println(" cm");} // Afisarea distantei pana la obstacol, detectate de senzorul 3
57
Grupa:541B
Astfel, in urma rularii acestui cod, am dorit sa pot beneficiez de o precizie ridicata de detectare,
pentru a putea afisa distantele exacte pana la orice tip de obstacol ce poate aparea pe traseu, cu
scopul de a construi mai departe un program care sa ia decizii corecte de ocolire, in functie de
informatiile furnizate de cattre senzori.
Pentru a ajunge la forma actuala a acestui program, am intocmit o schema logica, pentru a
intelege mai usor procesul ce urma a fi realizat:
Fig 4.3.3
58
Grupa:541B
4.4 Alimentarea
Translaţia robotului va fi efectuată de către 4 motoare de acţionare, dorindu-se obţinerea unei

puteri mari de înaintare, pentru învinge forţa de greutate ce se va opune mişcării.Controlul acestor
motoare se va face prin intermediul a doua drivere de motoare L298N, fiecare fiind capabile de a
controla câte 2 motoare. Sistemul de sucţiune conţine un motor electric fără perii, ce acţionează
paletele ventilatorului pentru a menţine robotul pe perete pe întreaga perioadă a funcţionării
acestuia.
Astfel, atât motoarele ce asigură translaţia, cât şi cel care acţionează paletele ventilatorului vor
fi alimentate prin intermediul unei baterii LiPo 3s (11.1V, 1050 mAh). În plus, microcontrolerul
Arduino va fi alimentat separat de la o baterie de 9V pentru a nu consuma din energia ce este
necesară acţionarii motoarelor.
Schemele de conectare :
Fig 4.4.1 Fig 4.4.2
59
Grupa:541B
4.5 Schema electrică completă
Fig. 4.5.1 Schema electrică a sistemului
Circuitul de control va fi realizat pornind de la un microcontroler Arduino UNO, alimentat

independent de la o baterie de 9V. Pentru a putea controla cele 4 motoare de current continuu, a
fost aleasa metoda conectarii acestora la 2 drivere de motoare L298N, alimentate fiecare prin
intermediul bateriei LiPo, ce dezvoltă o tensiune de 11.1 V. De asemenea, pentru evitarea
eventualelor obstacole ce pot aparea pe traseu, este necesara existenta a trei senzori ultrasonici.
Intrarile (Trig) si iesirile (Echo) acestora vor fi conectate direct la microcontroler, iar pentru
alimentare va fi folosit un breadboard, astfel incat sa le poata fi furnizata tensiunea de alimentare
tuturor celor 3 elemente sensibile de catre microcontroler, prin intermediul pinului de 5V.
60
Grupa:541B
Motorul ce va acţiona ventilatorul va fi alimentat de bacteria LiPo, deoarece tesniunea de 11.1V

este de ajuns pentru a susţine pe perete o masă de 1.5 kg, iar robotul descries în această lucrare
prezintă o masă de 0,583 kg. Circuitul de alimentare va fi prevăzut cu un buton on/off, ce va fi
acţionat de către utlizator în momentul în care se va dori iniţierea adeziunii în vederea translaţiei
pe suprafaţa vertical.
În continuare va fi întocmit un program de comandă ce va pune în mişcare toate motoarele în

acelaşi timp, iar în funcţie de informaţiile transmise de către senzori, microcontrolerul va primi
informaţii referitoare la mediul înconjurător şi va decide tipul comezii care trebuie aplicată,
schimbând astfel sensul de rotaţie şi viteza motoarelor.
Fig. 4.5.2
61
Grupa:541B
Capitolul 5. TESTAREA SI EXPERIMENTAREA SISTEMULUI ROBOTIC
5.1 Strategia de deplasare
Strategia de deplasare aleasă pentru robotul propus presupune parcurgerea unei traiectorii liniare
pe perete, suprafaţa de lucru putând fi parcursa eficient, într-un timp relativ redus. Fiind dotat cu
elemente senzoriale, sistemul mecatronic nu este predispus la întâmpinarea dificultăţilor în
momentul în care va întâmpina un obiect pe traseu.
În timpul procesului de evitare a obstacolelor, vehiculul detectează unul sau mai multe obstacole
cu ajutorul celor trei senzori ultrasonici amplasaţi frontal și ia o decizie în funcţie de poziţia
obstacolului. Spre exemplu, dacă senzorul poziţionat în dreapta indică un obstacol, vehiculul
executa manevre de ocolire pentru a scăpa de obstacolul din acea zonă și îşi găseşte drumul în
continuare prin regiunea din stânga. Trebuie menționat faptul că acest tip de manevră este denumit
„manevră locală”, deoarece vehiculul caută doar zone din împrejurimile sale, fără a avea un model
prestabilit al traseului. A fost proiectat un algoritm pentru evitarea obstacolelor cu manevră locală,
bazat pe regulile ilustrate în următorul tabel:
SENZOR SENZOR SENZOR

STAREA DECIZIA DE DEPLASARE
STANGA DREAPTA CENTRAL
1 0 0 0 Înainte
2 0 0 1 Înapoi
3 0 1 0 Stânga
4 1 0 0 Dreapta
5 1 1 0 Înainte
6 1 0 1 Dreapta
7 0 1 1 Stânga
8 1 1 1 Înapoi
Tabel 5.1
62
Grupa:541B
Fig. 5.1 Schema logica a sistemului
Conform schemei logice întocmite, programul începe cu iniţializarea parametrilor elementelor

senzoriale şi ale motoarelor de acţionare, urmată de declararea unor parametri ce vor stoca, pentru
o perioadă scurtă de timp, valorile citite ulterior de senzori. Astfel, aceste valori au un rol esenţial
în procesul decizional al robotului, deoarece în funcţie de aceştia, sistemul ia o hotărâre cu privire
la traseul optim de urmat în continuare.
63
Grupa:541B
5.2 Programarea sistemului

 Declararea variabilelor şi iniţializarea parametrilor elementelor electronice

const int TriggerPin1 = 9; // senzorul din mijloc
const int TriggerPin2 = 11; // senzorul din stanga
const int TriggerPin3 = 13; // senzorul din dreapta
int in1 = 7;
int in2 = 6; // motor 1 (frontal)
int in3 = 5;
int in4 = 4; // motor 2 (frontal)
int in5 = 3;
int in6 = 2; // motor 3 (anterior)
int in7 = 1;
int in8 = 0; // motor 4 (anterior)
float max_dist = 25.00;
float durata_inainte, dist_inainte, durata_stanga, dist_stanga, durata_dreapta, dist_dreapta;
void setup() {
Serial.begin(9600);
// Initializarea senzorilor ultrasonici
pinMode(TriggerPin1, OUTPUT);
pinMode(EchoPin1, INPUT);
// Initializarea motoarelor
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in8, OUTPUT); }
64
Grupa:541B
 Soluţia de deplasare în cazul detectării de obstacole
// Verificarea imprejurimilor
verifica_inainte();
if (dist_inainte < max_dist) {
Serial.println("Obstacol in apropiere");
verifica_stanga();
delay(20);
verifica_dreapta();
delay(20);
if (dist_stanga < dist_dreapta)
Dreapta();
else if (dist_stanga > dist_dreapta) {
Stanga(); } }
else
{ Serial.println("OK");
Inainte(); }
// Verificarea distantei din stanga robotului
verifica_stanga();
if (dist_stanga < max_dist) {
Serial.println("Obstacol aproape in stanga");
delay(20);
verifica_stanga();
delay(20);
verifica_dreapta();
delay(20);
if (dist_stanga > dist_dreapta) Inainte();
else if (dist_stanga < dist_dreapta) {
Dreapta(); } }
// Verificarea distantei din dreapta robotului
verifica_dreapta();
if (distanta_dreapta < max_dist) {
Serial.println("Obstacol aproape in dreapta");
delay(20);
verifica_dreapta();
delay(20);
verifica_stanga();
delay(20);
if (distanta_dreapta > distanta_stanga)
Inainte();
else if (distanta_dreapta < distanta_stanga) {
Stanga(); } }
65
Grupa:541B
 Schemele logice aferente verificărilor distanţelor pentru fiecare senzor:

 Senzorul central:
Fig. 5.2
 Senzorul amplasat în extremitatea stăngă
Fig. 5.3
66
Grupa:541B
 Senzorul amplasat în extremitatea dreaptă
Fig. 5.4
Conform acestor scheme logice, am putut creea un program care să satisfacă nevoile de deplasare
ale sistemului mobil propus în această lucrare, în încercarea de a transforma robotul într-un sistem
autonom, odată ce acesta este amplasat pe perete. Este important ca senzorii să funcţioneze constat,
astfel încât să nu existe niciun moment în care sistemul să nu cunoască informaţiile despre mediul
extern, pentru a nu apărea devieri neaşteptate de la traseu.
67
Grupa:541B
 Algoritmul de funcţionare al senzorilor ultrasonici:
void verifica_inainte() { /
durata_inainte = pulseIn(EchoPin1, HIGH); // Activarea modulului receptor
dist_inainte = durata_inainte * 10 / 292 / 2; // Transformarea timpului in distanta
Serial.print("Distanta: ");
Serial.print(distanta_inainte); // Afisarea distantei pana la obstacol, detectate de senzorul 1
Serial.println(" cm"); }
void verifica_stanga() {
durata_stanga = pulseIn(EchoPin2, HIGH); // Activarea modulului receptor
distanta_stanga = durata_stanga * 10 / 292 / 2; // Transformarea timpului in distanta
Serial.print("Distanta stanga: ");
Serial.print(distanta_stanga);
void verifica_dreapta() {
durata_dreapta = pulseIn(EchoPin3, HIGH); // Activarea modulului receptor
distanta_dreapta = durata_dreapta * 10 / 292 / 2; // Transformarea timpului in distanta
Serial.print("Distanta dreapta: ");
Serial.print(distanta_dreapta);
68
Grupa:541B
 Algoritmul de funcţionare al motoarelor de antrenare ale şasiului:
void Inainte() { // Comanda de mers inainte

Serial.println("Inainte");
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in8, HIGH); }
void Stanga() { // Comanda de pivotare catre stanga
Serial.println("Stanga");
digitalWrite(in8, LOW); }
void Dreapta() { // Comanda de pivotare catre dreapta
Serial.println("Dreapta");
digitalWrite(in8, HIGH); }
void Inapoi() { // Comanda de mers in marsarier, in directia stanga
Serial.println("Inapoi");
69
Grupa:541B
Capitolul 6. EFICIENŢA ECONOMICĂ A SISTEMULUI ROBOTIC
Un pas important important în cadrul dezvoltării unui astfel de prototip robotic este calcularea
eficienţei economice. Acest concept face legătura între resursele necesare pentru proiectarea
sistemului propus şi rezultatele obţinute de pe urma acestuia. Pentru că proiectul final să poată
reprezenta un succes, resursele necesită o dozare inteligentă pentru a se asigura folosirea cu
eficienţă maximă a acestora.
Prin urmare, acest capitol studiază construcţia şi asamblarea robotului alpinist din punct de
vedere economic, calculând profitul obținut în urma realizării acestui prototip, conform prețului de
achiziție al produsului final și cheltuielile aferente producerii acestui sistem mecatronic.
Astfel, profitul (P) se poate calcula în urma determinării prețului de vânzare (Pv) şi a cantităţii
de produse vândute (Q), scăzând costurile de producție totale (CT), conform ecuaţiei:
𝑃 = 𝑃𝑣 ∙ 𝑄 − 𝐶𝑇 ∙ 𝑄
6.1 Calcularea cheltuielilor materiale
Conform definiitiei, principalele cheltuieli din timpul construirii şi proiectării unui produs finit
sunt reprezentate de cheltuielile de exploatare, care cuprind cheltuielile cu materiile prime şi cu
materialele consumabile, cât şi contravaloarea energiei cosnumate.
Cheltuielile materiale se împart în cheltuielile cu produsele achiziţionate şi cheltuielile cu materia

primă, astfel că se poate deduce următoarea formula :
𝑪𝒎𝒂𝒕 = 𝑪𝒑 + 𝑪𝒎𝒑
70
Grupa:541B
În tabelul de mai jos sunt prezentate prețurile componentelor necesare pentru construcţia
ansamblului pentru urcare pe perete:
Nr.crt. Denumire Buc. Pret unitar Pret total

(RON) (RON)
1 Motor de curent continuu cu roată 4 14 56
2 Motor electric fără perii 1 70 70
3 Carcasa ventilatorului 1 20 20
4 Senzor ultrasonic HC-SR04 3 17 51
5 Driver de motoare L298N 2 11 22
6 Regulator electronic al vitezei 1 100 100
7 Arduino Uno 1 28 28
8 Baterie 9V 1 30 30
9 Baterie LiPo 1050mAh 1 165 165
Tabel 6.1
=> 𝑪𝒑 = 𝟓𝟒𝟐 𝑹𝑶𝑵
În continuare, vor fi prezentate cheltuielile cu materiile prime necesare pentru proiectarea şi

conectarea componentelor robotului:
Nr.crt. Denumire Buc. Unitate Pret unitar Pret total

(RON) (RON)
1 Filament PLA 0.5 Buc 150 75
2 Fludor 0.2 Kg 250 50
3 Cabluri de conectare 45 Buc 0.4 20
Tabel 6.2
=> 𝑪𝒎𝒑 = 𝟏𝟒𝟓 𝑹𝑶𝑵
Prin urmare, costul de construcţie al acestui prototip de robot ajunge la valoarea de 687 RON.
71
Grupa:541B
6.2 Profitul din urma comercializarii produsului
Odată ce au fost stabilite costurile de producţie ale ansamblului mecatronic, se poate calcula
profitul material ce poate fi obţinut în cazul în care robotul este trimis către comercializare,
stabilind un preţ de vânzare de 800 RON. În continuare se va lua în considerare un eşantion de 20
de bucăţi ce urmează a fi vândute, iar profitul va fi calculat la acest nivel.
Precum a fost menţionat anterior, profitul

final brut se poate calcula conform formulei:
𝑃 = 𝑃𝑣 ∙ 𝑄 − 𝐶𝑇 ∙ 𝑄
𝑃 = 800 ∙ 20 − 687 ∙ 2
= 16000 − 13740
= 2260 𝑅𝑂𝑁
De asemenea, este nevoie să fie luat în considerare impozitul datorat la stat în urma vânzării
acestui produs. Acesta reprezintă 10% din profitul realizat, însemnând :
10
𝐼𝑝 = ∙ 2260 = 226 𝑅𝑂𝑁
100
Prin urmare, profitul lunar net ce va putea fi obţinut va fi in valoare de :
𝑃𝑓 = 2260 − 226 = 2034 𝑅𝑂𝑁
72
Grupa:541B
Capitolul 7. CONCLUZII ŞI ÎMBUNĂTĂŢIRI
Această lucrare a fost realizată îiin scopul proiectă un sistem mecatronic care are rolul de a se
deplasa autonom pe un plan vertical. În urma proiectării mecanice a ansamblului, a fost realizat un
sistem ale carui dimensiuni de gabarit au fost păstrate la un nivel redus, pentru a putea fi fiabil
pentru scopul acestuia. Masa întregului sistem se încadrează în jurul valorii de 0.6 kg.
În ceea ce privește opţiunile pentru viitor, acest sistem poate servi drept un robot de supraveghere
şi inspecţie a diverselor suprafeţe. Pentru acest lucru, este necesară implementarea unei camere
video care să ofere imagini în timp real cu suprafeţele de lucru ce necesită o inspecţie amănunţită,
însă care sunt innacesibile pentru om. De asemenea, o cameră frontală mobilă poate oferi
supraveghere asupra unor obiecte sau persoane ţintă, în vederea protejării acestora. În plus,
robotului îi poate implementat un algoritm prin care să fie capabil să recunoască vizual diverse
obiecte de interes, sau chiar persoane.
La momentul actual, soluţia propusă nu este capabilă să traverseze medii cu denivelări, însă
poate fi adusă o îmbunătăţire în viitor prin adăugarea a una sau mai multe articulaţii în cadrul
sasiului robotului, precum în figura 7.1 . În funcţie de complexitatea denivelărilor suprafeţei ce
urmează a fi parcurse, se pot implementa un set de suspensii pentru fiecare roată pentru menţinerea
unei distanţe aproximativ constante faţă de planul vertical.
Fig 7.1 Soluţie de proiectare îmbunătăţită cu articulaţie centrală
73
Grupa:541B
Un alt dezavantaj îl constituie numărul redus al senzorilor ultrasonici din dotare, deoarece pot
fi percepute numai obstacolele care se află în fața robotului, mai exact în dreptul elementelor
sensibile. O îmbunătăţire a proiectului actual poate fi reprezentată de amplasarea a doi dintre
senzorii existenţi pe lateralele robotului, însă acest lucru ar diminua simnificativ precizia de
detectare a obiectelor din mediul înconjurător. Pentru o precizie ridicată de detectare, este necesară
dotarea cu senzori ultrasonici sau cu module cu senzori infraroşu pe întreaga suprafaţă a robotului,
pe fiecare margine a sasiului acestuia.
Fig. 7.2 Structură cu multipli senzori ultrasonici
O ultimă soluţie pentru îmbunătăţirea acestui prototip este reprezentată de includerea în circuitul
electric a unui senzor de înclinaţie, care sa ofere sistemului posibilitatea de a deveni complet
autonom, fără a mai avea nevoie de intervenţia umană pentru a reuşi să ajungă pe un perete.
Fig. 7.3 Senzor de înclinaţie
74
Grupa:541B
Bibliografie:
Documente şi cărţi de specialitate:
- [1] Modeling, Identification and Control of a Wall Climbing Robot Based on Vortex
Actuation - Andreas Papadimitriou
- [2] City-Climber: A New Generation Wall-climbing Robots - Jizhong Xiao, Ali SadegH
- [3] Developments in Wall Climbing Robots: A Review - Raju D.Dethe ,Dr. S.B. Jaju
- [4] DEVELOPING THE PROTOTYPE OF WALL CLIMBING ROBOT - Kishan Panchal,
Chirag Vyas, Dhaval Patel
- [5] Requirements of Glass Cleaning and development of Climbing Robot Systems -
Houxiang Zhang, Jianwei Zhang , Guanghua Zong
- [6] Development of a Robot for Boiler Tube Inspection - Md. Hazrat Ali, Temirlan
Zharakhmet, Mazghzhan Atykhan, Adil Yerbolat , Shaheidula Batai
75

Alexe Mihnea Andrei - Sistem Robotic Mobil Cu Posibilitate de Deplasare Pe Perete Plan Vertical

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Alexe Mihnea Andrei - Sistem Robotic Mobil Cu Posibilitate de Deplasare Pe Perete Plan Vertical

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCUREȘTI

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Studiu asupra unui:

Sistem robotic mobil cu posibilitate de

Coordonator: Conf. Dr. Ing. Bogdan GRĂMESCU

Student: Mihnea Andrei ALEXE

Capitolul 1. INTRODUCERE ......................................................................................................2

Capitolul 2. STADIUL ACTUAL AL CUNOAŞTERII ÎN DOMENIU ..................................4

Capitolul 3. SOLUŢIA PROPRIE ............................................................................................. 11

Capitolul 4. MEMORIU TEHNIC .............................................................................................. 17

4.1 Proiectarea structurii mecanice a ansamblului robotic şi alegerea echipamentelor ......... 17

Capitolul 5. TESTAREA SI EXPERIMENTAREA SISTEMULUI ROBOTIC ..................62

5.1. Strategia de deplasare ............................................................................................................. 62

Capitolul 6. EFICIENŢA ECONOMICĂ A SISTEMULUI ROBOTIC ............................... 70

6.1. Calcularea cheltuielilor materiale ......................................................................................... 72

Capitolul 7. CONCLUZII ŞI ÎMBUNĂTĂŢIRI .......................................................................73

Fig 1.1 Roboţi alpinişti

Fig 1.2 Concept de dronă capabilă să escaladeze clădiri

Capitolul 2. STADIUL ACTUAL AL CUNOAŞTERII ÎN DOMENIU

O problemă delicată a robotului de alpinism este chiar propria greutatea și capacitatea sa de

I. metoda de adeziune, care descrie modul în care robotul se atașează pe o suprafață

Există diverse modalități pentru ca un robot alpinist să obţină aderența pe o suprafață. De

De asemenea, există trei mecanisme principale pentru locomoția roboţilor alpinişti :

RAMR biped WCR ALICIA I. MRWALLSPECT III

Fig 2.1 Tipuri constructive de roboţi alpinişti

A. Roboţii cu adeziune magnetică:

Fig 2.2 Roboţi alpinişti cu adeziune magnetică

B. Roboţii cu adeziune in vid:

Fig 2.3 Roboţi cu adeziune în vid

Fig 2.4 Robot crawler cu adeziune în vid

C. Roboti cu adeziune prin aspiratie:

Fig 2.5 Roboţi cu adeziune prin aspiraţie

Capitolul 3. SOLUTIA PROPRIE

Fig 3.1 Soluţia de proiectare

Dezavantajul principal al acestui model este incapacitatea de a traversa protiuni de teren ce

Schema Block a ansamblului robotic:

Fig 3.2 Diagrama Block a sistemului

Navigarea în medii verticale trebuie să ia în considerare două aspecte: locomoția și aderența.

Fig 3.3 Principiul de translatie al unui robot actionat de patru motoare

Fig 3.4 Fig 3.5

Principiul de creare a forţei de sucţiune Structura ventilatorului acţionat electric

Fig 3.6 Vedere superioară a sistemului, cu elementele componente

Fig 3.7 Vedere inferioară a sistemului robotic

Capitolul 4. MEMORIU TEHNIC

4.1 Proiectarea structurii mecanice a ansamblului robotic si alegerea echipamentelor

În vederea construcţiei acestui cadru, elementele de control (microcontrolerul Arduino UNO,

Fig 4.1.1 Baza inferioara si superioara a robotului

Următoarele dimensiuni au fost alese pentru proiectare:

 L = 256 mm (lungimea cadrului)

Fig 4.1.2 Dimensiuni generale ale robotului

Fig 4.1.3 Grosimi şi distanţe specifice

Alături de cotele principale de construcţie se adăugă cote auxiliare, ce prezintă o importanţă

Înălţimea fantei de ieşire a ventilatorului (hf): hf = 55 mm

Fig 4.1.4 Fanta inferioara a ventilatorului

Înălţimea suportului de prindere al ventilatorului (hp):

Fig 4.1.5 Sistemul de prindere al ventilatorului

 Suportul pentru senzorii ultrasonici

Fig 4.1.6 Suportul senzorilor ultrasonici

Fig 4.1.7 Roata robotului

4.1.2 Alegerea echipamentelor necesare prototipului

Fig 4.1.8 Senzorul ultrasonic HC-SR04

Fig 4.1.9 Principiul de functionare al senzorului ultrasonic

 Driverul de motoare L298N