Proiect - Managementul Cercetarii

UNIVERSITATEA TEHNICA DE CONSTRUCTII BUCURESTI
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC

MASTERAT: SISTEME MECANICE AVANSATE
MANAGEMENTUL CERCETARII SI PROIECTARII
SISTEME INTELIGENTE
IMPLEMENTATE IN PROIECTAREA
MINI UTILAJELOR DE CONSTRUCTII
STUDENT: BODILCA ELENA ALEXANDRA

MASTERAT, ANUL II
CUPRINS
1. INFORMATII GENERALE…………………………………………………………...3
2. DESCRIERE STIINTIFICA…………………………………………………………...4
3. OBIECTIVELE SI SCOPUL PROIECTULUI……………………………………….5
4. PREZENTAREA CONCEPTULUI DE TEHNOLOGIE……………………………6
5. ETAPELE NECESARE PENTRU FINALIZAREA CU SUCCES A
PROIECTULUI………………………………………………………………………...16
6. CONCLUZII…………………………………………………………………………....17
7. BIBLIOGRAFIE……………………………………………………………………….18
2
BUCURESTI
2022
INFORMATII PROIECT
Titlul Proiectului:
SISTEME INTELIGENTE IMPLEMENTATE IN PROIECTAREA MINI
UTILAJELOR DE CONSTRUCTII
Acronim: S.I.I.I.P.M.U.D.C.
Domeniul proiectului:
SECURITATE
Rezumat:
Lucrarea prezenta abordeaza conceprea utilajelor de constructii astfel incat acestea
sa aiba capabilitati inteligente pentru imbunatatirea si siguranta productivitatii in
industria de constructii a cladirilor.
DESCRIERE STIINTIFICA
SCOPUL PROIECTULUI
Studiul proiectului este despre o mini (auto) macara echipata cu sisteme inteligente care se
va utiliza la ridicarea materialelor in spatiile limitate.
Aceste mini macarale sunt utilizate intr o multitudine de aplicatii care necesita echipamente de
ridicare, cum ar fi: constructii clasie, cladiri din sticla, proiecte de cladiri mai sofisticate, cu un spatiu
restrans. Mai ales atunci când vine vorba de lucrări de extindere la o clădire care există deja, pe un
acoperiș sau la o construcție nouă, folosirea unei mini-macara poate fi o soluție
Avantajele principale fiind accesul in locuri aglomerate, accesul pentru lucrarile de interior,
amenajari interioare, consolidari, lucrari de constructii si montaj.
Un alt avantaj ar fi ridicarea si transporta materialelor de constrcutii (ciment, caramida, plati de otel,
diverse, etc) pe distane mici sau medii cat si ridicare sarcinilor la inaltimi tot mai mari
3
BUCURESTI
2022
Caracteristici mini macara:
• Ideale pentru ridicat în spații închise, subterane, înguste, pe acoperiș, datorită caroseriei extrem
de suple și ușoare.
• Pot fi urcate cu liftul la etajele superioare.
• Pot urca singure la etaj, pe casa scărilor, fără să distrugă treptele.
• Pot fi soluția pentru mentenanța utilajelor industriale sau pentru manipularea diverselor
încărcături, cum ar fi: sticlă, panouri, mașini, unelte, utilaje, țevi, tuburi, table, șine de cale ferată,
bușteni, cherestea.
• Pot fi ridicate la etajele superioare sau pe acoperiș, cu ajutorul macaralelor turn.
• Pot fi folosite pentru diverse lucrări de construcție, cum ar fi manipularea și ridicarea pereților
din interiorul clădirilor sau al panourilor tip sandwich.
• Se pot utiliza la montarea geamurilor la mare înălțime, dacă se dotează cu echipament pe
vacuum. • Sunt ușor de utilizat, fiabile, robuste și deosebit de manevrabile.
• Opțiuni de motorizare diesel, electric, GPL sau combinate.
• Sunt sigure, agile și precise în spații înguste, efectuează mișcări simultane.
• Pot ajunge la înălţimi foarte mari.
• Tracțiune pe roțile din față.
• Schimbarea direcției cu 180° - se poate roti pe loc.
Mini utilajele sunt din ce in ce mai accesibile, reprezentand o noua modalitate de a ridica greutati in
conditii de siguranta.
Intreg sectorul de constructii si industrie se bazeaza pe principiul de ridicare oferit de o macara.
OBIECTIVUL PROIECTULUI
✓ Dezvoltarea unor caracteristici inteligente pentru imbunatatirea

sigurantei si productivitatii, acestea sunt: hook centering (centrarea
carligului), snag prevention (prevenirea unui obstacol), active sway
control (controlul balansului).
✓ Implemetarea elementelor de automatizare pentru mini automacara
✓ Imbunatatirea timpilor de lucru
✓ Prelevarea de materiale din zone greu accesibile
✓ Manevrarea mai sigura a utiliajului de catre operatorii calificati
4
BUCURESTI
2022
Figura 1 – Mini automacara
PREZENTAREA CONCEPTULUI DE TEHNOLOGIE
Mini-macaraua poate funcționa de sine stătătoare, montată pe sol, sau pe o platformă

mobilă în condiții de auto-macara.
Sistemul informatic al macaralei colectează informatiile de la senzorii acesteia. Panoul de
comandă portabil este echipat cu un display cu LED-uri, iar pe acesta operatorul poate vedea
capacitatea de lucru a macaralei sau cum funcționează circuitele sistemului. (figura 2)
Figura 2 – Comanda utilajului
5
BUCURESTI
2022
Echipamentul este dotat cu:
- sistem de centrare a cârligului care elimină automat deplasarea laterală a încărcăturilor.
- sistem de prevenire a obstacolelor care oprește automat mișcarea macaralei atunci când un cârlig
sau o sarcină se prinde accidental de un obstacol. În partea superioară, pe braț, este instalată cu
camera orientată spre partea de jos care detectează poziția unui panou și transferă informațiile de
locație către controler (figura 3)
Figura 3 – Sistemul de prevenire a obstacolelor
- sistemul de control al balansului elimină automat balansul sarcinii în timpul funcționării

macaralei (figura 4). Acesta este un modul hardware care primește comenzile operatorului - le
convertește în semnale - și apoi emite comenzi către motor
Figura 4 – Sistemul de control al balansului

6
BUCURESTI
2022
- senzor de prezență (figura 5)
Senzorul de prezenta inflared, este pozitionat pe bratul macaralei si este foarte util pentru
aceasta deoarece ajuta la protejarea oamenilor in campul de lucrul al acesteia. Acesta se
declanseaza in momentul cand cineva intra in aria de lucru, masina se opreste brusc, anuntand
zgomotos, Pentru inceperea ciclului de lucru este pornit de la buton de catre un operator.
Figura 5– Senzor de prezenta
- limitator de sarcină (figura 6)
Limitatorul de sarcina montat pe cablul macaralei va impiedica suprasolicitarea macaralei.

Acesta, sub pericolul suprasarcinii si chiar al rasturnarii macaralei va decupla toate manevrele.
Ecranele digitale din bordul macaralei vin sa sprijine activitatea macaragiului, astfel incat
aceasta este permanent in cunostinta de cauza cu privire la raza de lucru, greutatea din carlig, raza
maxima de lucru, presiunea pe cale, sarcina maxim admisa la deschiderea de brat actuala, etc.
De asemenea, macaragiul va fi avertizat din timp cu privire la suprasarcina.
Gradul foarte ridicat de dezvoltare a automacaralelor din ziua de astazi pune mari presiuni pe
operatorul care o deserveste.
Figura 6– limitator de sarcina

7
BUCURESTI
2022
Dispozitive de avertizare şi oprire în caz de vânt:

Pentru macaralele cu braţ la care există pericolul de răsturnare, se prevede obligatoriu
folosirea anemometrelor pentru indicarea vitezei vântului. Anemometrele trebuie să declanşeze
un semnal acustic (sirenă), sau optic (bec roşu), la depăşirea vitezei vântului exprimată prin
presiunea acestuia de:
- anemometru ultrasonic, fără piese în mișcare, care măsoară viteza vântului pe baza timpului de
transfer al impulsurilor sonice între perechile de traductoare. (figura 7)
Mini macarua din proiectul prezent poate ridica o sarcina la 25 de metri, automat ridicand la
aceasta inaltime, cablul poate balansa aatunci cand vantul este foarte puternic, iar acest anemometru
ne atentioneaza pericolul.
Figura 7 – Anenometru ultrasonic
Caracteristicile inteligente ale macaralelor oferă beneficii specifice care îmbunătățesc

siguranța și productivitatea.
Au fost dezvoltate sisteme precum Hook Centering (figura 8), Snag Prevention și Active
sway Control pentru a îmbunătăți siguranța, viteza și poziționarea.
Caracteristicile inteligente reduc riscul de accidente, coliziuni ale echipamentelor și
posibile daune cauzate de sarcini și contribuie la protejarea persoanelor, produselor și
infrastructurii.
Tragerea laterală introduce un efort mai mare pe cablu și pe alte componente ale macaralei.
8
BUCURESTI
2022
Caracteristica de centrare a cârligului (Hook Centering) elimină automat tragerea laterală

a încărcăturilor, ajutând la prevenirea atât a deteriorării echipamentului, cât și a daunelor aduse
lucrătorilor.
Deplasarea laterală a sarcinii are loc atunci când macaraua ridică o sarcină care nu este
plasată direct sub ea. Deplasarea laterală provoacă efort suplimentar asupra diferitelor componente
ale macaralei, acestea fiind: cablul, ghidajul cablului și tamburul.
De asemenea, poate provoca mișcări incontrolabile ale încărcăturii, ceea ce reprezintă un

pericol pentru siguranța zonei înconjurătoare.
Figura 8 – Centrarea carligului
Operatorul macaralei activează centrarea cârligului cu comutatorul de pe controlerul radio.

După aceea, procedeul este întotdeauna activat în orice situație de ridicare. Odată ce cârligul sau
dispozitivul de ridicare a fost conectat la sarcină, operatorul macaralei începe operațiunea de
ridicare.
Dacă este detectată o deplasare laterală (prin determinarea unghiului de înclinare a
cablului), se activează centrarea cârligului. În timp ce operatorul macaralei menține comanda de
ridicare, macaraua își poziționează automat căruciorul sau brațul.
9
BUCURESTI
2022
Când macaraua și sarcina sunt aşezate vertical, ridicarea continuă în mod normal.
Centrarea cârligului se traduce prin siguranță operațională îmbunătățită, timpi mai rapizi ai
ciclului de încărcare, facilitarea activității de funcționare și mai puțină uzură a componentelor
macaralei
Funcția Snag Prevention (prevenire obstacole) oprește automat mișcarea macaralei atunci
când un cârlig sau o sarcină se prinde accidental de un obstacol în timp ce căruciorul sau brațul
este în mișcare. (figura 9)
.În partea superioară, pe braț, este instalată o camera orientată spre partea de jos care detectează
poziția unui panou și transferă informațiile de locație către controller.
Figura 9 – Prevenirea unui obstacol
Snag Prevention monitorizează în mod constant unghiul cablului pentru a ajuta la

funcționarea în condiții de siguranță a macaralei și oprește căruciorul sau rotirea brațului, aducând
obstacolul în atenția operatorului.
Ajută la prevenirea deteriorării macaralei, a încărcăturii sau a altor utilaje. Când este
activată, Snag Prevention atenționează operatorul macaralei cu un semnal sonor. Snag Prevention
reprezintă o siguranță operațională îmbunătățită și mai puțină uzură a componentelor macaralei.
Operatorii de macarale care operează într-un mediu de producție cu un volum mare de

lucru trebuie să mențină productivitatea la cote maxime. De multe ori avem cicluri scurte de lucru
și sarcinile trebuie să fie stabile.
10
BUCURESTI
2022
Astfel, se dorește menținerea unei siguranțe optime în cadrul locului de muncă, evitând
orice posibil pericol sau incident.
Caracteristica Sway Control (controlul balansului) elimină automat balansul sarcinii în
timpul funcționării macaralei, bazându-se pe măsurarea continuă a unghiului cablului.
Așteptarea ca pendularea încărcăturii să se oprească sau încercarea de a preveni balansul
poate prelungi considerabil ciclul de lucru. Legănarea sarcinii poate fi, de asemenea, periculoasă
și poate crește riscul de coliziune. (figura 10)
Operatorii de macarale care operează într-un mediu de producție cu un volum mare de
lucru trebuie să mențină productivitatea la cote maxime. De multe ori avem cicluri scurte de lucru
și sarcinile trebuie să fie stabile. Astfel, se dorește menținerea unei siguranțe optime în cadrul
locului de muncă, evitând orice posibil pericol sau incident.
Figura 10 – Controlul balansului
Sway Control ajustează viteza de operare și stabilizează mișcarea încărcăturii.

Prin urmare, balansul sarcinii este minimizat pe parcursul ciclului de lucru.
Sway Control înseamnă siguranță operațională îmbunătățită, timpi mai scurți ai ciclului de
încărcare, ușurință în operarea macaralei și mai puțină uzură a componentelor macaralei.
11
BUCURESTI
2022
Figura 11 – Componente necesare proiectului
Motoare și drivere
Motorul în c.c. este cel mai comun tip de motor care poate fi folosit pentru o varietate de
aplicații. Acest aspect îl putem vedea în mașinile controlate de la distanță, roboți, și etc. Acest
motor are o structură simplă. Va începe rularea prin aplicarea tensiunii corespunzătoare la capetele
sale și schimbarea direcției sale prin comutarea polarității tensiunii. Viteza motoarelor în curent
continuu este controlată direct de tensiunea aplicată. Când nivelul de tensiune este mai mic decât
tensiunea maximă tolerabilă, viteza scade.
Pentru controlul motoarelor de curent continuu s-a ales folosirea driverului L293D. Acesta
are ca avantaje o alimentare la tensiuni între 4.5V și 36V, protecție ESD (Elecrostatic discharge)
internă, oprire în cazul supraîncălzirii, filtre pentru zgomotele semnalelor de intrare, o intensitate
de ieșire de IA pe canal și o intensitate de ieșire de vârf de 2A pe canal. (figura 12)
12
BUCURESTI
2022
Figura 12 – Conectare motoare la L293D
Acest driver cu motoare de tip L293D, este potrivit pentru a controla 4 motoare normale, de
dimensiuni mici și 2 motoare de tip servo.
Driver-ul este util pentru proiectele de electronică ce necesită controlul motoarelor, deoarece utilizarea
acestuia este eficientă și oferă un bun randament cu plăcuţe de dezvoltare Arduino.
Figura 13 – Functii pentru controlul motoarelor de current continuu
După cum se observă în schemele de mai sus, controlul bidirecțional pentru un motor de
curent continuu se va face în felul următor: în primul rând, pinii de enable vor fi activați atunci
când se va dori deplasarea motorului; pentru o deplasare într-un sens se va scrie valoarea HIGH
(5V) pe pinul de intrare IA și valoarea LOW (OV) pe pinul de intrare 2A; pentru deplasarea în
sens opus, se va scrie LOW pe pinul IA și HIGH pe pinul 2A
Atunci când ambii pini de intrare au aceeași valoare, motorul nu se va deplasa. Dacă pinii
enable nu sunt activi (HIGH), ieșirea va avea rezistență foarte mare, astfel, motorul nu se va
13
BUCURESTI
2022
deplasa. Semnalul de intrare va fi un semnal PWM provenit de la platforma Arduino Mega și va
corespunde tabelului de mai sus.
Figura 14 – Schema conexiunilor
Schema este compusa din:

- Placa arduino uno, la care este conectat driver-ul de motoare l293d, driver-ul comanda cele 4
motoare de cc și cele doua servomotoare.
- Cele 4 motoare sunt utilizate pt deplasarea macaralei stânga /dreapta.
- Cele doua servo motoare pentru rotirea brațului, ridicarea și rotirea sarcinii
- Pe mașina s-a montat un senzor inflared
- Modulul hc0 care este folosit pentru telefon (bluetooth)
A doua aplicație a fost montajul pentru prevenirea obstacolelor cu senzorul IR (snag prevention)
si buzzer-ul pt semnalizare (dacă se înclina puțin mai mult, dadea un semnal și oprea deplasarea
cârligului)
Figura 15 – Controlul masinii prin Bluetooth / Aplicatia “Arduino Bluetooth RC Car”
14
BUCURESTI
2022
De la magazin play s-a descărcat "Arduino Bluetooth RC Car" și am instalat-o (figura 15). Se
pornește mașina și se conectează modulul folosind 1234 ca parolă. Se acționează butoanele
prezentate în aplicație.
În pasul următor, se selectează funcţia „alege conectarea la mașină”. Butonul roșu care lumineaza
în aplicație se va transforma în verde. Conexiunea la mașină și dispune de acces total.
Figura 16 – Montajul pentru snag control
Montajul pentru snag control (prevenirea unui obsactol)

Așa cum am arătat, funcția de prevenire a obstacolelor este utilizată atunci când cârligul sau sarcina
ating accidental un obstacol în timpul deplasării brațului. (S-a simulat prin intermediul unui
accelerometru adxl345 această funcție).
15
BUCURESTI
2022
Figura 16– Macheta
ETAPELE NECESARE PENTRU FINALIZSAREA CU SUCCES A PROIECTULUI:
✓ La execuția macaralei pivotante se va respecta cu strictețe documentația de execuție

și caietul de sarcini.
✓ Materialele folosite la execuția macaralei trebuie să respecte condițiile impuse prin
standardele sau normele în vigoare.
✓ Verificarea parametrilor funcționali și constructivi ai macaralei.
✓ Proba de funcționare în gol a mecanismului de ridicare a sarcinii.
✓ Proba de funcționare în sarcină.
✓ Verificarea corespondenței cu proiectul de execuție.
✓ Verificarea elementelor executate cu desenele de execuție se va face cu aparate
obișnuite de măsurat: șublere, rulete, șabloane, micrometre,etc.
✓ Înaintea începerii lucrului se vor respecta normele de protecția muncii
16
BUCURESTI
2022
CONCLUZII
Multitudinea de utilaje de ridicare a sarcinilor grele la înălțime, și anume acelea

care functioneaza pe principiul de utilaj tip macara, sunt echipate cu o tehnică din ce în ce mai
avansata. De-a lungul anilor, aceste utilaje au suferit imbunatatiri majore, întrucât sunt capabile să
ridice sarcini tot mai grele la înălțimi tot mai mari, fara a supune riscului operatorul uman.
Întreg sectorul de construcții și de industrie se bazeaza pe principiul de ridicare oferit de o macara.
Cladirile din sticlă și oțel contribuie semnificativ la creșterea cererii de mini

macarale, care la rândul lor încearcă să devină din ce în ce mai accesibile.
Cererea constantă pentru proiecte de clădiri mai sofisticate, cu spații restrânse

între ele a fost un factor important pentru piața mini macaralelor.
In final, in proiectul prezent am adus contributii la implementarea unor elemente

de automatizare, cu ajutorul carora se sporeste siguranta in exploatare.
17
BUCURESTI
2022
BIBLIOGRAFIE
1. SÎRBU, L. - INSTALATII DE RIDICAT, UTILAJE SI ROBOTI INDUSTRIALI IN

CONSTRUCTII. FUNCTIONARE, ACTIONARE, DINAMICA, COMANDA, EDITURA
MATRIXROM, 2018
2. DRAGOȘ, D. - MACARALE ȘI MECANISME DE RIDICAT
3. VLADEANU, A - MASINI SI TERASAMENTE, FUNDATII SI BETOANE, EDITURA
CONSPRESS BUCUREST
4. http://www.asisco.ro/iscir/instalatii-de-ridicat/macara-turn/carte-tehnica-macara-turn.php
5. https://www.ultrasonicwindsensor.com/tower-crane-ultrasonic-anemometer/
6. https://roboromania.ro/2019/07/08/folosirea-motor-driver-shield-l293d-pentru-
controlulmotoarelor-dc-stepper-si-servo-cu-arduino/
7. https://www.konecranes.com/en-us/equipment/overhead-cranes/safe-features-foroverhead-
cranes/snag-prevention
18
BUCURESTI
2022

Proiect - Managementul Cercetarii

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect - Managementul Cercetarii

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA TEHNICA DE CONSTRUCTII BUCURESTI

FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC

MANAGEMENTUL CERCETARII SI PROIECTARII

STUDENT: BODILCA ELENA ALEXANDRA

Intreg sectorul de constructii si industrie se bazeaza pe principiul de ridicare oferit de o macara.

✓ Dezvoltarea unor caracteristici inteligente pentru imbunatatirea

Figura 1 – Mini automacara

PREZENTAREA CONCEPTULUI DE TEHNOLOGIE

Mini-macaraua poate funcționa de sine stătătoare, montată pe sol, sau pe o platformă

Figura 2 – Comanda utilajului

Figura 3 – Sistemul de prevenire a obstacolelor

- sistemul de control al balansului elimină automat balansul sarcinii în timpul funcționării

Figura 4 – Sistemul de control al balansului

Figura 5– Senzor de prezenta

- limitator de sarcină (figura 6)

Limitatorul de sarcina montat pe cablul macaralei va impiedica suprasolicitarea macaralei.

Figura 6– limitator de sarcina

Dispozitive de avertizare şi oprire în caz de vânt:

Figura 7 – Anenometru ultrasonic

Caracteristicile inteligente ale macaralelor oferă beneficii specifice care îmbunătățesc

Caracteristica de centrare a cârligului (Hook Centering) elimină automat tragerea laterală

De asemenea, poate provoca mișcări incontrolabile ale încărcăturii, ceea ce reprezintă un

Figura 8 – Centrarea carligului

Operatorul macaralei activează centrarea cârligului cu comutatorul de pe controlerul radio.

Figura 9 – Prevenirea unui obstacol

Snag Prevention monitorizează în mod constant unghiul cablului pentru a ajuta la

Operatorii de macarale care operează într-un mediu de producție cu un volum mare de

Figura 10 – Controlul balansului

Sway Control ajustează viteza de operare și stabilizează mișcarea încărcăturii.

Figura 11 – Componente necesare proiectului

Figura 12 – Conectare motoare la L293D

Figura 13 – Functii pentru controlul motoarelor de current continuu

Figura 14 – Schema conexiunilor

Schema este compusa din:

Figura 15 – Controlul masinii prin Bluetooth / Aplicatia “Arduino Bluetooth RC Car”

Figura 16 – Montajul pentru snag control

Montajul pentru snag control (prevenirea unui obsactol)

Figura 16– Macheta

ETAPELE NECESARE PENTRU FINALIZSAREA CU SUCCES A PROIECTULUI:

✓ La execuția macaralei pivotante se va respecta cu strictețe documentația de execuție

Multitudinea de utilaje de ridicare a sarcinilor grele la înălțime, și anume acelea

Cladirile din sticlă și oțel contribuie semnificativ la creșterea cererii de mini

Cererea constantă pentru proiecte de clădiri mai sofisticate, cu spații restrânse

In final, in proiectul prezent am adus contributii la implementarea unor elemente

1. SÎRBU, L. - INSTALATII DE RIDICAT, UTILAJE SI ROBOTI INDUSTRIALI IN

S-ar putea să vă placă și