CREATIVITATE ŞI INOVARE

CAPITOLUL 5

ELEMENTE DE AUTOMATIZARE, CIBERNETIZARE

ŞI ROBOTIZARE A PROCESELOR TEHNOLOGICE

Cuprins
5.1 Clasificarea sistemelor automate
5.2 Proprietăţile sistemelor automate
5.3 Sisteme cu structură evoluată. Conducerea proceselor tehnologice
cu calculatoare de proces (cibernetizarea)
5.4 Optimizarea proceselor tehnologice
5.5 Automatizarea flexibilă şi roboţii industriali
5.5.1 Funcţiile şi structura robotului industrial
5.5.2 Aplicaţii ale roboţilor industriali
5.5.3 Eficienţa economică a robotizării proceselor industriale
5.6 Aspecte sociale ale robotizării
O societate industrializată avansată presupune o automatizare
flexibilă şi robotizarea proceselor tehnologice, în care manipulatoarele şi
roboţii au un rol determinat. Având în vedere faptul că roboţii sunt flexibili
şi versatili, având libertăţi de mişcare asemănătoare membrelor superioare
ale fiinţelor umane, utilizarea lor aduce numeroase avantaje economice şi
sociale, precum: creşterea productivităţii, umanizarea vieţii muncitorilor,
prevenirea accidentelor de muncă, realizarea unor lucrări de calitate
superioară şi recuperarea mai rapidă a investiţiilor.
La mijlocul anilor 60, roboţii puteau utiliza câteva programe
înregistrate, controlul fiind asigurat în mod continuu pe întreaga durată a
operaţiilor executate. Tot în această perioadă s-au dezvoltat laboratoarele de
cercetări în domeniul roboticii. În anul 1968 specialiştii au făcut legătura
între un robot şi un calculator PDP-6 de uz general, realizându-se primul
robot flexibil.
În anii 70, odată cu dezvoltarea puternică a informaticii s-au pus la
punct roboţi programabili, iar în cursul anilor 80 şi-au făcut apariţia roboţi
dotaţi cu percepţii senzoriale, dându-se un impuls important roboticii pe
plan mondial, în general, şi roboticii industriale în special. În această
perioadă au început lucrările pentru obţinerea roboţilor care să deţină putere
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

de calcul suficientă pentru a face posibilă modificarea comportării lor ca

răspuns la stimulii din mediul înconjurător.
Trecând în revistă eforturile omului pentru obţinerea bunurilor
materiale necesare, se poate spune că activitatea umană a parcurs trei etape:
1. etapa mecanizării, în care omul este preocupat de a reduce la minim
efortul său fizic. Aceasta a început cu crearea primelor unelte şi continuă
şi în prezent, când omul a realizat mijloace care să-i permită atât
reducerea efortului fizic, cât şi a celui intelectual. În acestă etapă,
realizarea oricărui proces de producţie este condiţionată de activitatea
umană.
2. etapa automatizării, în care omul s-a preocupat să găsească soluţii care
să reducă sau să elimine complet intervenţia sa directă. Astfel, prin
automatizare, omului îi rămâne doar rolul de conducere şi supraveghere,
deci o activitate de ordin intelectual.
Automatizarea s-a impus în conducerea proceselor continue, a
liniilor de asamblare complexe, în pilotarea vehiculelor moderne
(avioane, vapoare, nave spaţiale), conducerea centralelor electrice (în
special cele nuclearo–electrice), în medicină etc. extinzându-se astăzi în
toate domeniile (transporturi, servicii, agricultură, casnic, agrement ş. a.)
3. etapa robotizării şi cibernetizării, în care omul este preocupat de a
reduce sau a elimina chiar şi activitatea de conducere a proceselor
automatizate. Aceasta a fost posibilă prin realizarea unor echipamente
capabile să efectuze operaţii de gândire logică, caracteristică activităţii
industriale.
Aceste etape au apărut succesiv, pe măsura cunoaşterii mai profunde
a realităţii obiective, dar ele nu se elimină, în prezent desfăşurându-se în
paralel.
Efectele tehnico-economice obţinute prin automatizarea proceselor
tehnologice sunt următoarele:
- creşterea randamentului utilajelor, a instalaţiilor, datorită reducerii
timpului de pornire şi atingere a regimului optim de funcţionare, precum
şi a respectării acestui regim, a reducerii timpului de staţionare datorită
opririi accidentale;
- scoaterea omului din medii agresive chimic, radioactiv, termic, fonic, de
la înălţimi şi adâncimi mari etc.;
- reducerea consumurilor specifice de materiale şi de energie datorită
respectării riguroase a parametrilor de lucru şi exploatării instalaţiei în
regim optim;
- îmbunătăţirea calităţii produselor, reducerea numărului de rebuturi;
- creşterea duratei de funcţionare a utilajelor prin îndepărtarea
suprasolicitărilor, a şocurilor de exploatare, eliminând uzura prematură;
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

- reducerea efectelor poluante asupra mediului ambiant datorită încadrării

în limitele prescrise de funcţionare, controlul asupra substanţelor
eliminate din sistem, blocarea automată a instalaţiei în caz de eliminare
a unor noxe, avertizarea în caz de avarie etc.
5.1 Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate se clasifică după mai multe criterii:
I. După felul acţiunii automatului asupra instalaţiei:
- sisteme automate cu comandă continuă, în care acţiunea automatului
asupra instalaţiei nu se întrerupe pe toată durata procesului de comandă;
- sisteme automate cu comandă discontinuă, la care comanda se transmite
la intervale de timp, care se repetă după anumite legi.
II. În funcţie de scopul urmărit:
- sisteme cu comandă – program – automată, pentru realizarea unor
operaţii sau cicluri de lucru pe baza unor informaţii programate,
transmise dintr-un dispozitiv tehnic;
- sisteme cu reglare automată, pentru menţinerea unui anumit regim de
lucru-parametrii tehnologici (temperatură, presiune, debit, viteză de
trecere etc.) la nivel prestabilit;
- sisteme de semnalizare automată pe baza unui cod convenţional;
- sisteme de avertizare automată pentru indicarea apariţiei unor noi
condiţii în procesul tehnologic;
- sisteme de protecţie automată pentru prevenirea depăşirii limitelor de
lucru admisibile;
- sisteme de blocare automată, pentru împiedicarea efectuării unor
operaţii incorecte, nedorite, avarii, evacuări de produse nocive etc.
III. Din punct de vedere al complexităţii structurii sistemului automat
există:
- sisteme convenţionale de automatizare;
- sisteme complexe, cu structură evoluată.
Sistemele convenţionale de automatizare sunt realizate cu
regulatoare convenţionale şi se utilizează pentru:
- menţinerea constantă a unor parametrii tehnologici, când se numesc
sisteme de reglare automată cu referinţă fixă;

- modificarea automată a unui parametru tehnologic, după un program

prestabilit sau în funcţie de alt parametru tehnologic, când se numesc
sisteme de urmărire automată cu mărime de referinţă mobilă.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Sistemele cu structură evoluată realizează funcţiuni complexe de

conducere automată, în concordanţă cu anumiţi indicatori de performaţă,
prin utilizarea calculatoarelor analogice sau numerice. Comenzile elaborate
de sistemul automat complex determină menţinerea indicatorilor de
performanţă la valori extreme (minime sau maxime), în condiţia acţiunii
perturbaţiilor. De aceea, în acest tip de sisteme se diferenţiază: sisteme
extremale, adaptive şi sisteme optimale.

5.2 Proprietăţile sistemelor automate

Performanţele sistemelor automate rezultă din proprietăţile lor:

sensibilitate, rapiditate, stabilitate şi precizie, indiferent de circuit.
Sensibilitatea reprezintă intervalul minim de timp în care trebuie să
varieze mărimea care se reglează (Xi, Xe) pentru ca sistemul automat să se
declanşeze.
Rapiditatea se referă la capacitatea sistemelor automate de a
răspunde cât mai rapid la acţiunea perturbaţiilor.
Stabilitatea este caracterizată prin amortizarea rapidă a oscilaţiilor
mărimii de intrare (Xi), când au loc variaţii bruşte ale acesteia.

5.3 Sisteme cu structură evoluată. Conducerea proceselor

tehnologice cu calculatoare de proces (cibernetizarea)

Conducerea cu calculatoare a proceselor tehnologice reprezintă o

tehnică de utilizare a calculatoarelor numerice pentru conducerea unei părţi
sau în totalitate a unui proces tehnologic, în scopul realizării şi menţinerii
unor performanţe tehnice şi economice.
Calculatoarele pentru conducerea proceselor tehnologice sau
calculatoarele de proces se justifică economic în cazul următoarelor situaţii:
- pentru perturbări puternice şi frecvente ale regimului de funcţionare a
instalaţiei;
- perturbări cu consecinţe economice severe;
- pentru modificarea simultană a mai multor parametrii într-un proces
tehnologic;
- pentru prelucrarea unui volum mare de date;
- în cazuri de extinderi ale instalaţiilor, pentru producţii suplimentare,
modul de operare în tehnologia părţii noi poate fi simulat pe un
calculator; pentru cunoaşterea mai bună a proceselor etc.
Introducerea calculatorului pentru conducerea proceselor
tehnologice nu se justifică întotdeauna datorită investiţiei mari suplimentare,
necesare pentru costul calculatorului şi a instalaţiilor aferente. Investiţiile
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

trebuie amortizate în timp de 2-7 ani, pentru ca sistemul de calcul să fie

considerat eficient .
Un sistem de conducere cu calculator a proceselor tehnologice
cuprinde un întreg ansamblu de echipamente, programe pentru calculator,
proceduri de operare, operatori umani care realizează împreună conducerea
procesului tehnologic dat, în conformitate cu cerinţele de performanţă
impuse.
Aportul calculatorului ca element al sistemului de conducere
evoluată (complexă) a procesului tehnologic este legat de calităţile acestuia,
în ceea ce priveşte: preluarea şi prelucrarea unor volume mari de informaţii,
precizia mare de prelucrare a datelor, capacitatea de a exercita calcule de
mare complexitate, viteza mare de prelucrare a datelor, informaţiile din
proces, precum şi de intervenţie asupra procesului tehnologic condus.
În general, calculatoarele de proces sunt calculatoare universale,
prevăzute cu unităţi specifice care le permit să interacţioneze direct cu
procesul tehnologic condus, numite interfaţă de proces.
Funcţiile interfeţei de proces sunt următoarele:
- memorarea informaţiei emise sau transmise de către perifericele de
proces:
- controlul şi comanda secvenţială a schimburilor cu perifericele;
- adaptarea semnalelor: nivel, format, natură etc.
Conducerea proceselor tehnologice cu calculator de proces se
realizează în configuraţii de sistem “off-line” şi “on-line”, funcţie de
modul de conectare a calculatorului cu procesul respectiv condus.
În cazul configuraţiei “off-line”, calculatorul este utilizat în calitate
de “consultant”. Calculatorul nu este conectat în mod fizic cu procesul
condus. Legătura între calculator şi proces se face în ambele sensuri, prin
operator uman, care recepţionează informaţiile şi le introduce în calculator
ca date de intrare, conform schemei:

Proces OM Calculator

Calculatorul prelucrează datele conform unor algoritmi introduşi în

prealabil în memorie şi elaborează valorile de optimizare respective,
care sunt prelucrate de către operatorul uman şi introduse de către acesta
manual, în instalaţia tehnologică. Această situaţie se întâlneşte doar în cazul
în care condiţiile procesului se modifică relativ lent.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Configuraţia de sistem “on-line” implică conexiunea bidirecţională

proces-calculator. Calculatorul primeşte date direct de la proces fără
intervenţia operatorului uman.
Amplasarea calculatorului “on-line” poate fi deschisă (a) sau închisă
(b), conform schemelor:

Proces Calculator

(a)

OM

Proces Calculator OM (b)

Calculatorul în regim “on-line” funcţionează în regim de conducere

directă a procesului, luând decizii pe baza datelor obţinute în mod nemijlocit
de la punctele de măsură şi control. Se pot realiza două variante în acest caz:
- configuraţia cu modificare prin calculator a mărimilor de referinţă ale
unor bucle de reglare convenţionale;
- configuraţii de conducere numerică directă – DDC (Direct Digital
Control).

Prima variantă, cu modificare prin calculator a mărimilor de

referinţă ale unor bucle de reglare convenţionale se aplică în situaţii în care
se lasă pe seama regulatoarelor locale menţinerea constantă a valorilor unor
parametri ai procesului condus. Calculatorul stabileşte mărimile de referinţă
aferente buclelor de reglare care includ şi regulatoarele convenţionale. Acest
sistem oferă un grad mai mare de fiabilitate: la defectarea calculatorului şi
îndeosebi a interfeţei proces – calculator - proces, existenţa buclelor
de reglare locală asigură condiţii rezonabile de depăşire a situaţiei critice
create de defect.
Calculatorul în regim “on-line”, indiferent de configuraţie, verifică şi
efectul comenzilor, intervenţiilor sale, întrucât primeşte informaţii asupra
mărimilor de ieşire din proces şi poate, deci, controla dacă sarcina pentru
care a fost programat este sau nu îndeplinită la parametrii optimi.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

5.4 Optimizarea proceselor tehnologice

Pentru tehnologia modernă, optimizarea are un rol deosebit de

important în fundamentarea deciziilor atât în principalele etape de concepţie
a noilor tehnologii, precum: analiza fezabilităţii, cercetarea de laborator,
cercetarea de pilot, proiectarea, cât şi în decursul funcţionării instalaţiilor
existente, respectiv în conducerea acestora.
Majoritatea proceselor tehnologice moderne se caracterizează prin
următoarele:
- desfăşurarea cu viteze mari;
- număr însemnat de faze;
- temperaturi şi presiuni ridicate;
- comportare neideală;
- număr mare de constituenţi pentru fluxuri de materiale prelucrate;
- grad de complexitate ridicat datorat numărului mare de parametrii de
care depinde procesul si interdependenţei neliniare dintre acesteia.
Rezolvarea unei probleme de optimizare implică următoarele etape:
a) elaborarea modelului matematic al procesului;
b) construirea funcţiei obiectiv;
c) căutarea optimului.

a) Elaborarea modelului matematic al procesului

Modelul matematic al procesului reprezintă un sistem de relaţii ce
exprimă interdependenţele între cele n variabile Xi al procesului.
Interdependenţele se exprimă printr-un sistem de ecuaţii şi /sau inecuaţii,
relaţii analitice, tabele, diagrame, subrutine de calcul etc.

hj (x1, x2, ….., xi, ……, xn) = 0, unde j = 1, 2, ….., n

gj (x1, x2, ….., xi, ……, xn) = 0, unde g = p+1, p+2, ….., n

Modelele pot fi logice, matematice sau procedurale.

Metodele de modelare sunt procedee de realizare a unui sistem aflat
într-un anumit grad de similitudine cu procesul modelat, asupra căruia se
execută operaţii sau transformări, în urma cărora rezultă informaţii

noi privind procesul. Metodele de modelare curente sunt:

- metodele matematice, care folosesc procedee analitice, statistice sau ale
logicii matematice, pentru aflarea unor ecuaţii care descriu comportarea
sistemului când se modifică variabilele sau parametrii;
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

- metodele cibernetice care realizează modele de comportare şi

funcţionalitate generale ale sistemului, plecând de la elemente
constitutive şi de la conexiunile pe care se bazează funcţionarea. Ele
permit stabilirea cauzelor conexiunilor şi a legilor care guvernează
sistemele de producţie şi procesele care au loc în cadrul lor, pe baza
fluxului de informaţii care circulă în sistem.

Sistemele algebrice şi aritmetice care formează modelul matematic

al unui proces tehnologic reprezintă relaţii între:
- variabilele dependente de performanţă ale procesului (Xep) (capacitatea
instalaţiei, producţia specifică, randamente, calitatea produselor, costuri,
beneficii);
- variabilele independente necomandabile (Xp) (compoziţia materiei
prime, temperatura apei de răcire, caracteristicile mediului ambiant, starea
utilajului, conjunctura economică);
- variabilele independente comandabile (Xi) (raportul între reactanţi,
regimul termic al utilajelor, debitele de materii prime şi auxiliare);
- variabilele independente intermediare (Xei) (activitatea, structura
sistemelor catalitice la un timp t, căderea de presiune pe instalaţie etc.)
Pentru activitatea de proiectare a proceselor tehnologice, modelele
analitice sunt hotărâtoare. Dimensiunile fizice, configuraţia unităţilor de
proces, materialele de construcţie etc., devin variabile, iar compoziţia şi
cantitatea materiilor prime şi produselor sunt parametrii stabili.
Pentru conducerea procesului, dimensiunile fizice ale instalaţiei intră
ca parametrii stabili, iar compoziţia şi cantitatea materiilor prime şi a
produselor rezultate ca variabile.
Modelele permit studiul proceselor tehnologice cu ajutorul
calculatoarelor electronice, care furnizează informaţii asupra răspunsului
sistemului la modificarea valorilor parametrilor săi, în numeroase variante.
Utilizarea calculatoarelor a făcut posibilă, în multe cazuri trecerea de la
faza de laborator direct la faza industrială, eliminând fazele intermediare.
În faza de proiectare, utilizarea calculatorului a permis scurtarea
timpului de proiectare, mărirea preciziei în determinarea soluţiilor, stabilirea
soluţiei optime, proiectarea unor procese complexe (aeronautică, tehnică
spaţială) etc.

b) Construirea funcţiei obiectiv

Construirea funcţiei obiectiv înseamnă reprezentarea unui criteriu de

optimizare sub o formă de obicei analitică, de funcţie implicită sau explicită
de variabilele Xi ale procesului :
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

f = f (x1 , x2 …, Xi, … Xn)

Funcţia f este de natură economică şi trebuie să reflecte cât mai

corect şi mai complet, eficienţa economică a desfăşurării procesului.
Funcţia obiectiv nu depinde foarte puternic de variabilele procesului
în zona învecinată optimului. Ea poate fi simplificată prin eliminarea tuturor
termenilor constanţi din sume şi prin împărţirea termenilor rămaşi cu unii
din factorii constanţi. De asemenea, se mai pot neglija termenii a căror
contribuţie la stabilirea optimului este minoră sau neglijabilă.
Eficienţa procesului se precizează, de cele mai multe ori, printr-un
sistem de indicatori. În acest caz, se alege indicatorul cel mai complet, se
stabileşte soluţia optimă şi apoi se verifică dacă această soluţie satisface şi
ceilalţi indicatori.
Indicatorii economici cei mai des utilizaţi drept criterii de optimizare
sunt investiţia şi beneficiul. La aceştia se adaugă criteriile tehnice.

c) Căutarea optimului

Problema se rezumă la aflarea unui set de valori X01, X02, …, X0i, …,

X n ale variabilelor Xi, care conduc la cea mai bună valoare f0pentru funcţia
0

obiectiv f şi care să satisfacă sistemul de restricţii dat de hj = 0 şi gj ≤ 0.

Metodele sunt diverse în funcţie de complexitatea procesului. Se pot
utiliza metode analitice clasice, metode directe, metode bazate pe forme
canonice (programarea liniară, pătratică, geometrică, dinamică etc.).

5.5 Automatizarea flexibilă şi roboţii industriali

Automatizarea flexibilă a apărut prin reunirea “inteligenţei”

calculatorului electronic cu manipulatoarele mecanice.
Sistemele de automatizare flexibilă includ maşinile unelte cu
comandă numerică şi roboţii industriali.

Roboţii industriali sunt maşini automate, uşor programabile, care

pot efectua lucrări simple, repetitive şi care posedă capacitatea de percepere
şi interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum şi de adaptare la
mediu în timpul procesului de lucru.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Roboţii industriali înlocuiesc operatorul uman în aplicaţii cu grad

înalt de repetabilitate, solicitând eforturi fizice deosebite, în mediul toxic
etc.
Dintre operaţiile efectuate de roboţii industriali amintim: sudură,
vopsire, alimentare automată a utilajelor tehnologice, asamblare etc.
Acţiunea de robotizare industrială implică după caz, substituirea
unor atribute specifice mecanizării (prin efectuarea de către roboţi a unui
lucru mecanic util), iar prin realizarea de operaţii umanoide şi executarea
unor funcţii de comandă preluate de la operatorul uman (prin utilizarea unor
sisteme informaţionale) pătrunde implicit în sfera de cuprindere a
automatizării şi cibernetizării.
Clasificarea roboţilor industriali se face după numeroase criterii,
unele fiind de natură constructivă, altele de natură funcţională, capacitatea
de percepere şi interpretare a semnalelor din exterior, precum şi de adaptare
la mediu în timpul procesului de lucru.
a) După evoluţia în timp se deosebesc:
- roboţi din generaţia “zero” reprezentaţi de manipulatoare simple
(mâini mecanice), care pot executa o succesiune de operaţii fixe,
predeterminate. Roboţii din generaţia “zero” nu sunt incluşi în categoria
roboţilor propriu-zişi.
- roboţii din prima generaţie sunt roboţi programabili cu comandă în
“buclă deschisă” faţă de mediul de lucru (nu primesc semnale de reacţie
de la senzori externi); sunt utilizaţi în aplicaţii simple: operaţii de
vopsire, sudură, turnare, manipulări grosiere etc. Uneori, pot fi prevăzuţi
cu senzori simpli ce le permit să lucreze în “buclă închisă” cu un grad de
adaptare redus şi pot fi utilizaţi în operaţii simple de asamblare.
- roboţi din generaţia a doua (apăruţi după 1980) sunt roboţi prevăzuţi
cu senzori tactili, de forţă, camere de luat vederi etc. Aceştia furnizează
informaţii privind starea mediului înconjurător, realizând pe această
bază o anumită autonomie de orientare în mediul în care lucrează.
- roboţi din generaţia a treia (roboţi inteligenţi) sunt dotaţi cu senzori
complecşi şi utilizează elemente de inteligenţă artificială. Se detaşează
de generaţiile anterioare printr-un grad înalt de decizie şi planificare,
realizând procese logice complexe în vederea unei rapide adaptări la o
diversitate de activităţi şi, eventual, pentru auto-instruire.

b) După caracterul operaţiilor executate:

- roboţi de producţie RIP, care realizează de regulă prin intermediul
unor scule ataşate sau a unor maşini-unelte, etape din cadrul unui proces
tehnologic;
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

- roboţi de ridicat şi transportat RIRT, folosiţi la ridicarea şi

transportul intern al materialelor şi al semifabricatelor şi cu deosebire la
alimentarea maşinilor-unelte, dirijate cel mai adesea de RIP;
- roboţi universali RIU, cei mai complecşi, care au o largă destinaţie.
c) După metoda de instruire (adoptată de standardele japoneze):
- clasa întâia – manipulatori. Sunt structuri mecanice acţionate de
operatorul uman;
- clasa a doua – roboţi secvenţiali, prevăzuţi cu sisteme de comandă
electromecanice secvenţiale. Acţionează conform unui program, care
poate fi modificabil (la cei variabili), sau fix (la cei ficşi);
- clasa a treia – roboţi repetitori (play-back), instruiţi de operatori prin
operare directă. Robotul memorează procedura de lucru şi o repetă
continuu;
- clasa a patra – roboţi cu comandă numerică, care au programul
(secvenţe de poziţii şi condiţii codificate binar) memorat pe bandă
perforată;
- clasa a cincea – roboţi inteligenţi, îşi stabilesc comportarea cu ajutorul
capacităţii senzoriale şi de recunoaştere.
Standardele europene şi americane nu include manipulatorii în
categoria roboţilor.
d) După numărul gradelor de libertate (deplasări, rotaţii) ale structurii
mecanice se deosebesc: roboţi cu 3,4,5 sau 6 grade de libertate.
e) După tipul sistemului de acţionare: roboţi cu acţionare electrică,
hidraulică sau pneumatică.

5.5.1 Funcţiile şi structura robotului industrial

Un robot industrial are, în general, patru funcţii mai mult sau mai
puţin dezvoltate şi corelate între ele, şi anume:
- funcţia de acţiune asupra mediului înconjurător prin intermediul unor
organe fizice, de regulă mecanice, denumite efectori, cum ar fi: efectori de
apucare, manipulare, de ridicare, de sudură etc.;
- funcţia de percepţie, în scopul culegerii de informaţii asupra mediului
înconjurător, prin intermediul unor senzori sau traductori (de temperatură,
de formă, de greutate, de presiune, de volum etc.), precum şi prelucrarea
electronică a acestor informaţii, în vederea identificării, clasificării etc.;

- funcţia de comunicare, care asigură schimbul de informaţii: robot

operator uman sau cu alţi roboţi, inclusiv pentru instruirea robotului;
- funcţia de decizie, care asigură în principal organizarea interacţiunii
primelor trei funcţii.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Pentru realizarea acestor funcţii, un robot industrial are următoarea

structură: sistemul de acţionare, mecanic (cinematic), senzorial, de comandă
şi programare (figura 5.1.)

Sistem de Sistem de Sistem

comandă şi acţionare cinematic
programare (braţul)

Sistem senzorial

Figura 5.1 Schema de principiu a unui robot

Sistemul mecanic al robotului, asigură posibilitatea ca acesta să

execute diversitatea mişcărilor necesare pentru a se acţiona asupra mediului
înconjurător (pe baza comenzilor primite de la sistemul de comandă).
Cinematica sistemului mecanic asigură performanţele dictate de domeniile
de aplicaţii (viteză, precizie etc.).
Structura mecanică are un caracter antropomorf, fiind alcătuită
dintr-un corp fix (piedestal) pe care se implantează braţul (braţele) – organul
de execuţie propriu-zis. În anumite cazuri, piedestalul poate fi mobil, fiind
dotat cu roţi, şenile sau picioare “mecanice”.
Sistemul de acţionare utilizează motoare electrice, hidraulice sau
pneumatice, care oferă posibilitatea şi puterea necesară robotului de a
efectua mişcări mecanice.
Sistemele de acţionare trebuie să asigure un raport: putere de ieşire
/masă cât mai ridicat. În acelaşi timp, este necesar ca acceleraţia şi
deceleraţia mişcării să fie cât mai rapidă. Practic, se acceptă ideea unui
compromis între viteza de răspuns obţinută şi eficienţa sistemului de
acţionare, care depinde, la rândul ei, de dimensiunile şi masa robotului.
Sistemul senzorial al roboţilor poate fi definit în sens larg ca
reprezentând un ansamblu de elemente specializate pentru transpunerea
proprietăţilor fizico-chimice ale diferitelor obiecte în informaţii utile
executării anumitor operaţiuni.
Proprietăţile fizice ale obiectelor pot fi de natură electrică,
magnetică, optică, mecanică etc.
În general, percepţia se realizează în doi paşi: conversia sau
transpunerea proprietăţilor fizice într-un semnal de obicei electric şi pasul
următor, prelucrarea semnalului respectiv în vederea informaţiei utile.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Avantajul principal al echipării roboţilor cu senzori rezultă din

posibilitatea folosirii în timp real a informaţiei senzoriale, în vederea
executării unor mişcări diferite în medii necunoscute sau parţial cunoscute
aprioric. Din această cauză apare necesară echiparea cu senzori a structurilor
mecanice. Informaţia senzorială se referă la proprietăţile fizico-chimice ale
mediului de lucru, precum şi la interacţiunea structurii mecanice cu mediul
înconjurător.
Senzorii mai utilizaţi la echiparea structurilor mecanice sunt senzori
de forţă, densitate, termici, de culoare, de transparenţă optică etc.
Informaţia senzorială este folosită în sistemul de comandă pentru
localizarea modelului de lucru etc. În general, informaţia de poziţie, viteză,
acceleraţie a corpurilor componente ale structurii mecanice nu este
considerată ca informaţie senzorială. Ea este strâns legată de structurile de
comandă ale poziţiei şi vitezei fiecărui grad de liberate.
Informaţia despre mediul de lucru şi obiectele din mediu este
considerată ca informaţie senzorială.
Sistemul de comandă şi programare are rolul de a genera şi de a
transmite comenzi către sistemul mecanic al robotului (prin intermediul
sistemului de acţionare), pentru ca aceasta să efectueze mişcările dorite cu
performanţe bune (viteză, precizie etc.)
În prezent, sistemele de comandă sunt echipate cu mini-calculatoare,
microcalculatoare, sisteme multiprocesor şi programele aferente acestora.
Sistemul de comunicare cu operatorul uman are rolul de a asigura o
comunicare cât mai comodă şi eficientă între robot şi operatorul uman, în
scopul de a transmite robotului dorinţele operatorului (de exemplu, ce
operaţii să fie executate de robot şi cum să le execute), iar robotul să
comunice operatorului anumite informaţii speciale pentru ca acesta să
decidă. Roboţii industriali din generaţia a treia pot dispune şi de sistem de
comunicare cu operatorul uman prin viu grai, robotul putând înţelege
comenzile ce îi sunt transmise pe cale vocală.
Orice robot industrial cuprinde în structura sa, sub o formă sau alta,
toate cele cinci sisteme componente mai sus amintite, a căror complexitate
şi performanţe sunt diferite, în funcţie de tipul de robot utilizat.

5.5.2 Aplicaţii ale roboţilor industriali

Se disting două categorii de aplicaţii ale roboţilor industriali. O

primă categorie de aplicaţii se referă la situaţiile în care utilizarea este
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

aproape singura alternativă posibilă, de exemplu, operarea în regiuni

îndepărtate sau unde omul nu are acces fără riscuri (cercetări spaţiale),
explorări marine de mare adâncime), operarea în medii de lucru ostile
pentru sănătatea omului (unele sectoare din industria metalurgică, chimică,
minieră, nucleară etc.), medicină.
O a doua categorie de aplicaţii ale roboţilor se referă la acelea în care
utilizarea roboţilor reprezintă o soluţie tehnică de organizare şi automatizare
a procesului tehnologic. Din această categorie fac parte utilizarea roboţilor
industriali în operaţii de sudare, forjare, turnare, vopsire, asamblare,
automatizarea depozitării, sortării etc.

5.5.3 Eficienţa economică a robotizării

proceselor industriale

Introducerea roboţilor în procesele de producţie nu numai că ridică

cu anumite procente eficacitatea economică a automatizării, dar
implementarea lor schimbă radical însăşi concepţia de structură a proceselor
tehnologice.
Roboţii cu grad ridicat de flexibilitate în mişcări conferă proceselor
tehnologice posibilitatea de adaptare rapidă şi eficientă sub raport economic,
la realizarea de operaţii noi, în succesiuni diferite. Ca efect, se obţine o
reducere considerabilă a cheltuielilor şi termenelor de pregătire a fabricaţiei
de produse cu caracter de serie mică sau unicate. Astfel, se deschide calea
organizării tehnologice flexibile, în care devine preponderentă
specializarea-produs în opoziţie cu specializarea-proces cunoscută în
fabricile convenţionale. O astfel de organizare presupune realizarea în
cadrul aceleaşi linii de fabricaţie a unor operaţii diferite, ca: prelucrări
mecanice, asamblări, tratamente de suprafaţă, control de calitate etc.
Asemenea instalaţii robotizate cu funcţionare automată sunt cunoscute sub
denumirea de celule flexibile de fabricaţie şi ele constituie punctul de
plecare în organizarea la un nivel mai înalt, a “sistemelor flexibile de
fabricaţie” şi a “fabricii complet automatizate”.
În etapa actuală, costurile roboţilor industriali sunt ridicate, ceea ce
impune ca orice implementare a acestora în procesul de producţie să fie
fundamentată din punct de vedere economic.
Pentru a stabili, într-un caz concret, dacă este sau nu oportună
introducerea automatizării se poate proceda la un calcul comparativ între
soluţia propusă şi situaţia existentă, luându-se în considerare baza de
comparaţie corespunzătoare cazului analizat. Se notează cu indicele “1”
soluţia existentă şi cu indicele “2” soluţia ce se elaborează. Calculul
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

comparativ se face pe baza a doi indicatori: indicatorul de creştere a

performanţelor (Kp) şi indicatorul de disponibilitate (Kd).
Indicatorul de creştere a performanţelor (Kp) depinde de raportul
preciziilor în efectuarea operaţiilor, raportul numărului locurilor de muncă
servite, raportul numărului operaţiilor tehnologice executate etc.
Indicatorul de disponibilitate (Kd) se calculează cu relaţia:
T0
Kd = (5.1)
T0 − Tb

în care: - To – durata medie de bună funcţionare;

- Tb – durata lucrărilor de reparaţie şi întreţinere.

Se consideră că acţiunea de automatizare este oportună, dacă Kp > 1

şi Kd2 > Kd1.
Eficienţa economică rezultată prin introducerea automatizării se
poate determina, de exemplu, prin calcularea termenului de recuperare a
investiţiei (Tr):
I t2 − I t1
Tr = (5.2)
P1 − P2

în care: - It – cheltuieli de investiţii totale necesare pentru introducerea

automatizării;
- Po – costul unitar al producţiei
Investiţia şi respectiv acţiunea de automatizare într-un caz concret
este considerată raţională dacă termenul de recuperare nu depăşeşte şapte
ani şi, bineînţeles, dacă sporul de producţie obţinut este corelat cu cerinţele
pieţei.

5.6 Aspecte sociale ale robotizării

Rivalizând cu însuşirile umane de bază şi cu gradul de inteligenţă

uman, roboţii sunt fabricaţi pentru a înlocui munca oamenilor. Numeroase
aplicaţii de robotică aplicată în producţie, se exprimă referitor la problema

înlocuirii muncii umane de către roboţi, presupunând că munca umană poate

fi înlocuită oriunde în procesul de producţie. Indiferent dacă aceste
presupuneri sunt corecte sau greşite, în industrie există numeroase motivaţii
pentru înlocuirea muncii de către roboţi.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Motivaţii privind introducerea roboţilor

Principalele motive sunt:
y obţinerea unor economii de capital, în cazul în care costul robotului pe
întreaga durată de viaţă este mai mic decât salariul muncitorului sau al
muncitorilor pe care îi înlocuieşte;
y creşterea vitezei de lucru în timpul operaţiei şi creşterea volumului
producţie;
y creşterea productivităţii şi îmbunătăţirea calităţii produselor realizate;
y deplasarea unor greutăţi foarte mari şi transportul unor încărcături
periculoase (radioactive, explozive, toxice etc.);
y pătrunderea în spaţii unde operatorul uman nu are acces (de exemplu:
tuburi întunecoase, conducte de canalizare etc.).
Pe de altă parte, roboţii nu vor întârzia de la program, nu vor absenta
de la lucru, nu “cer pauză de masă” şi nici nu au “de gând să facă grevă”. În
plus, roboţii pot lucra 24 de ore din 24, fără a lua în considerare întreruperile
ocazionate de activităţile de întreţinere şi reparaţii.
Societatea va trebui să-şi pună problema modului în care tehnologia
robotizată se va armoniza cu structura forţei de muncă. Înainte ca roboţii să
fie introduşi este nevoie de o planificare meticuloasă şi folosirea metodelor
de management JIT “Just In Time”. Substanţa filozofiei Nissan este chiar
această metodă JIT. Intenţiile companiei Nissan sunt de a avea componente
în stoc numai pentru şapte ore de producţie în orice moment şi a cere
componente suplimentare pentru următoarele două ore. Acest lucru salvează
capitalul investit în stocuri şi, de asemenea, spaţiile necesare pentru
depozitarea acestor componente.
Presupunând că introducerea roboţilor este justificată din punct de
vedere tehnic şi economic şi de asemenea presupunând că folosirea roboţilor
este acceptată de către cei implicaţi, se pune problema dacă există suficienţi
operatori calificaţi pentru a utiliza aceste maşini.

Recalificarea muncitorilor

Unii manageri sunt de părere că recalificarea pentru folosirea

roboţilor ar trebuie să fie limitată la câţiva muncitori, dând şi câteva motive
pentru a argumenta această părere. În primul rând, muncitorii în vârstă nu
vor fi interesaţi de utilizarea noilor echipamente. În al doilea rând, unii
muncitori nu au aptitudinea de a învăţa să utilizeze o maşină computerizată.
În al treilea rând, o proporţie mare de muncitori cunosc puţin limba engleză.
Problemele de limbaj prezintă două bariere care trebuie depăşite
pentru introducerea cu succes a roboţilor. Prima barieră constă în pregătirea
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

celor care nu vorbesc fluent limba engleză, iar a doua în asigurarea că

explicaţiile pentru folosirea în siguranţă a roboţilor sunt pe deplin înţelese.
Limitarea pregătirii la un număr redus de muncitori prezintă două posibile
pericole:
1. ar putea polariza forţa de muncă într-un mod nedorit;
2. ar putea duce la creşterea ineficienţei care apare pe lângă creşterea
specializării.

Migraţia forţei de muncă

Ultima perioadă s-a caracterizat prin fenomenul de retragere a

generaţiilor tinere din sectorul construcţiilor şi migraţia lor spre alte sectoare
de activitate, în special industrie, datorită unor factori caracteristici:
murdărie, greutate, periculozitate, condiţii atmosferice nefavorabile,
reducerea perioadei vacanţelor, retribuţii mici etc.
Spre deosebire de construcţii, industria atrage muncitori tineri.
Salariile mari asociate cu condiţiile de “boom” tind să reorienteze forţa de
muncă şi să o menţină tânără. Această atragere a forţei de muncă tinere, este
importantă pentru potenţialul industriei de a se menţine într-o arie
computerizată. Se presupune că vor fi atraşi tineri muncitori din a căror
educaţie nu vor lipsi computerele încă din şcoala primară.
Majoritatea managerilor chestionaţi, cred că robotizarea atrage ea
însăşi muncitori tineri, iar receptivitatea forţei de muncă de a se pregăti
pentru folosirea roboţilor este în continuă creştere.

Implicaţii ale promovării tehnologiilor moderne

Pe termen scurt, noile tehnologii conduc la dispariţia unora sau a

tuturor operaţiilor care fac parte din diferite activităţi. Aceasta poate
conduce la pierderea slujbei de către muncitorii existenţi într-o nouă
industrie automatizată prin: pierderea absolută a locului de muncă sau prin
reorientarea muncitorilor spre alte activităţi, aceasta putând conduce la
şomaj.
Pe termen lung, promovarea tehnologiilor moderne determină
creşterea numărului locurilor de muncă. O demonstrează ţările dezvoltate,
care realizează o eficienţă net superioară faţă de trecut, dar cu un număr
evident mai mare de oameni antrenaţi în muncă. De exemplu, Japonia are
cea mai redusă rată de şomaj. Japonezii au introdus automatizarea şi
robotizarea cu toate că forţa de muncă era foarte ieftină în comparaţie cu cea
din fostele ţări socialiste.
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Un studiu asupra implicaţiilor sociale ale introducerii robotizării în

întreprinderile germane a arătat că efortul fizic a fost redus semnificativ, dar
necesitatea ca operatorii roboţilor să lucreze la un ritm fix şi de multe ori
izolaţi social a constituit o nouă sursă de efort. Alte studii au arătat că
experienţele operaţionale, cum ar fi: supravegherea atentă, rutina, lipsa
complexităţii în muncile desfăşurate, care sunt experienţe ce pot veni odată
cu automatizarea şi robotizarea, tind să fie asociate cu reducerea satisfacţiei
în muncă. Unii manageri cred că pe termen lung utilizarea maşinilor care nu
necesită forţă de muncă calificată, va conduce la o reducere a abilităţilor
tradiţionale ale forţei de muncă. Alţii cred că aceste abilităţi tradiţionale vor
fi conservate prin necesitatea practicării lor în spaţii unde utilizarea roboţilor
nu este posibilă sau nu este rentabilă. Majoritatea celor care cred că va avea
loc o reducere a abilităţilor tradiţionale consideră că ele vor fi înlocuite prin
noi abilităţi asociate programării şi întreţinerii maşinilor.

Rezumat

Sunt prezentate clasificarea sistemelor automate şi proprietăţile

acestora. Se arată modul de conducere a proceselor tehnologice cu
calculatoarele de proces şi optimizarea proceselor tehnologice. Se explică
noţiunea de automatizare flexibilă, funcţiile, structura, aplicaţiile roboţilor
industriali precum şi eficienţa economică şi aspectele speciale ale
robotizării.

Cuvinte cheie

- sistem automat
- calculator
- optimizare
- automatizare
- robotizare
- cibernetizare
- robot
 CREATIVITATE ŞI INOVARE

Bibliografie suplimentară

ALPOPI, C., Aspecte sociale ale robotizării, Tribuna economică, nr.

47,49/1997

BĂLOIU, L.M., Managementul inovaţiei, Bucureşti, Editura Eficient,

1995

BĂLOIU, L.M., Tehnologie şi inovare, Bucureşti, Editura ASE, 1997

CĂLIN, C., Tehnologie şi inovare, Bucureşti, Editura ASE, 2002

BOTEZ, L.,
DIMONU, V.,

VIŞAN, S., Tehnologii industriale, Bucureşti, Editura ASE, 2000

GHIGA, C.,
PANDURU, V.,

Întrebări

- Care sunt cele trei etape parcurse de activitatea umană?

- Cum se clasifică sistemele automate?
- Care sunt proprietăţile sistemelor automate?
- Ce se înţelege prin cibernetizare?
- Care este rolul optimizării proceselor tehnologice şi care sunt etapele? În
ce constau ele?
- Ce este automatizare flexibilă?
- Ce sunt roboţii industriali şi cum se clasifică?
- Care sunt funcţiile şi structura robotului industrial?
- În ce constă eficienţa economică a robotizării proceselor industriale?
- Care sunt aspectele sociale ale robotizării?