MECATRONICĂ

AUXILIAR

Întocmit de: Avizat de:

prof. Pop Paul Petrică prof.ing. Maxim Ioana

Baia Mare 2021

Contents
I. INTRODUCERE ÎN MECATRONICĂ ............................................................................................................................. 3
1.1. Sisteme mecatronice ......................................................................................................................................... 5
1.2. Modelare si proiectare....................................................................................................................................... 7
1.3. Conceptul de proiectare mecatronista ............................................................................................................... 8
1.4. Evolutia mecatronicii ........................................................................................................................................ 9
1.5. Domenii de aplicare .......................................................................................................................................... 9
II. COMPONENTELE MECANICE ................................................................................................................................... 11
2.1. Componentele mecanice ................................................................................................................................. 14
2.2. Componentele de transmisie ........................................................................................................................... 14
2.3. Sisteme de transmitere a miscarii în cazul robotilor ....................................................................................... 21
III. SENZORI .............................................................................................................................................................. 23
3.1. Senzori de proximitate capacitivi si inductivi:................................................................................................. 27
3.2. Senzori foto-electrici ....................................................................................................................................... 34
3.3. Senzorii de curgere ......................................................................................................................................... 42
3.4. Traductoarele (encodere) incrementale si absolute....................................................................................... 47
IV. Bibliografie .......................................................................................................................................................... 50
 I. INTRODUCERE ÎN MECATRONICĂ

Contextul in care a aparut Mecatronica:

• Mutatii considerabile calitative si cantitative in evolutia societatii in ultimele decenii
• Aparitia unor noi domenii
• Generalizarea automatizarii proceselor de productie
• Integrarea robotilor autonomi cu capacitati senzoriale sporite
• Dezvoltarea inteligentei artificiale

Mecatronica ?
• Stiinta aparte
• Interferenta a 4 domenii traditionale: Mecanica, Electronica, Automatica si Calculatoare

MECANICA E LECTRONICA

MECATRONICA
A UTOMATICA C ALCULATOARE

Mecatronica are un impact major in:

• Industria auto
• Industria produselor de larg consum
• Industria constructoare de masini
• Robotica
• Biomedicina
• Sisteme de control
Topica domeniului mecatronica include:
• Elemente si transmisii mecanice
• Senzori si traductoare •
• Sisteme de actionare
• Sisteme de conducere
• Interfete om-masina
• Programare
Mecatronica este perceputa ca un domeniu tehnic interdisciplinar in care se folosesc metode din ingineria
mecanica, ingineria electrica si din stiinta calculatoarelor pentru a proiecta, produce si utiliza produse cu pret
scazut sau/si raport pret/performante scazut.
Exista mai multe definitii pentru Mecatronica
• Mecatronica = combinatie sinergetica de discipline care concura la proiectarea produselor si
proceselor.
• Sistemele mecatronice = sisteme mecanice inzestrate cu sisteme senzoriale, sisteme de actionare,
sisteme programabile de conducere si sisteme de comunicatie.
Dezvoltarea Mecatronicii – datorita cresterii vertiginoase a utilizarii microelectronicii in dezvoltarea
produselor si proceselor moderne

Toti autorii recunosc:

– caracterul unificator interdisciplinar al Mecatronicii

– produsele mecatronice presupun miscare, in sensul deplasarii spatiale
• Mecatronica presupune aplicarea celor mai moderne tehnici din ingineria mecanica de precizie, din
electronica, din automatica, din stiinta calculatoarelor si din inteligenta artificiala pentru a proiecta
procese si produse performante.
• Mecatronica presupune un echilibru intre nivelul teoretic al abordarii si nivelul practic al
implementarii. Sistemele de control ale sistemelor mecatronice sunt dependente de abilitatea de a:
• masura,
• reprezenta (codifica),
• comunica,
• interpreta (decodifica) si
• furniza (de exemplu afisa) date referitoare la dinamica variabilelor care sunt implicate in proces.
Senzorii sistemelor mecatronice:
– Senzori care masoara interactiunea sistemelor mecatronice cu mediul lor de operare
– Senzori care masoara variabile interne sistemelor mecatronice
Subsistemul mecanic este partea sistemului mecatronic care asigura miscarea si la care se ataseaza
senzori.Senzorii convertesc informatia specifica in semnale electrice. Subsistemul electronic converteste
aceste semnale in format numeric pentru ca acestea sa poata fi folosite de subsistemul de conducere.
Domeniul Mecatronicii presupune aplicarea sinergetica a ingineriei mecanice, electronice,
automaticii si calculatoarelor in dezvoltarea sistemelor si produselor electromecanice printr-o abordare a
proiectarii integrata. Un sistem mecatronic cere o abordare multidisciplinara pentru proiectarea, dezvoltarea
si implementarea sa. In dezvoltarea traditionala a unui sistem electromecanic, componentele mecanice si
cele electrice sunt proiectate sau selectate separat si apoi integrate, posibil cu alte componente, hardware si
software.
 In contrast, in abordarea mecatronista, intregul sistem electromecanic este tratat concurential, intr-o
maniera integrata, de catre o echipa multidisciplinara de ingineri.

• In mod natural, un sistem format prin interconectarea unui set de componente proiectate si realizate
independent, nu va produce acel nivel de performanta ca un sistem mecatronic, care implica o
abordare integrata asupra proiectarii, dezvoltarii si implementarii.
• Cea mai buna potrivire si compatibilitate intre functiunile componentelor poate fi realizata printr-o
abordare unificata si integrata asupra proiectarii si dezvoltarii, si de asemenea cea mai buna
functionare este posibila printr-o implementare integrata.
In general, un produs mecatronic va fi mai eficient, obtinut cu costuri mai mici, fiabil, flexibil si
functional, si din punct de vedere mecanic mai putin complex, comparativ cu un produs nemecatronic pentru
care a fost nevoie de eforturi similare in realizarea sa.
• Performantele unui sistem nemecatronic pot fi imbunatatite printr-un control sofisticat, care este
realizat cu costuri aditionale pentru senzori, instrumentatie, hardware si software de control.
• Produsele si sistemele mecatronice moderne includ automobilele si avioanele, dispozitivele
electrocasnice inteligente, robotii medicali, vehiculele spatiale.

1.1. Sisteme mecatronice

• Un sistem mecatronic tipic contine un ―schelet‖ mecanic, senzori, actuatori, controlere, dispozitive de
prelucrare semnale, hardware digital/calculator, software, dispozitive de interfatare si surse de putere.
• De exemplu, un servomotor, care este un motor cu capacitatea de feedback senzorial pentru generarea
cu acuratete a miscarilor complexe este constituit din componente mecanice, electrice si electronice.
• Componentele mecanice principale sunt rotorul si statorul.
• Componentele electrice includ infasurarile de camp si infasurarile rotorice (daca sunt prezente),
circuitul pentru transmisia de putere si comutatie (daca este necesar).
• Componentele electronice le includ pe cele necesare pentru achizitia si prelucrarea marimilor
senzoriale (de exemplu encoder optic pentru deplasari, si tahometru pentru viteza).
• Proiectarea generala a unui servomotor poate fi imbunatatita printr-o abordare mecatronista.
• Robotul humanoid ASIMO (Honda) este un sistem mecatronic mai complex si ―inteligent‖.
• El presupune mai multe servomotoare si o varietate de componente mecatronice.
• O abordare mecatronista poate fi mult mai benefica pentru proiectarea si dezvoltarea unui sistem
electromecanic complex.
• Proiectarea unui sistem mecatronic presupune proiectarea si integrarea simultana a tuturor
componentelor.
• O astfel de proiectare ―concurenta‖ si integrata are nevoie de o abordare noua a insusi procesului de
proiectare si, de asemenea, o considerare formala a transferului de informatie si energie intre
componentele sistemului.
 Modelare, analiza Sarcinile
Proiectare integrata dezvoltarii
Testare si perfectionare sistemului

Senzori si traductoare

Actuatoare Sistem
mecatronic

Controlere

Componente Electronica
structurale ( analogica/digitala

Surse de energie Software

Dispozitive Procesoare
pneumatice si hidraulice de semnal

Dispozitive Hardware
termice intrare/iesire

Inginerie Inginerie electrica si

mecanica calculatoare

• Abordarea mecatronista va avea ca rezultat o calitate mai buna a produselor si serviciilor,

performante imbunatatite, fiabilitate mai ridicata.
• Aceasta va permite dezvoltarea si producerea de sisteme electromecanice in mod eficient, economic
si rapid.
• Un studiu al mecatronicii trebuie sa ia in consideratie toate etapele proiectarii, dezvoltarii, integrarii,
controlului, testarii, functionarii si mentenantei sistemului mecatronic.
• Prin urmare, modelarea, analiza si optimizarea unui sistem mecatronic poate fi realizata utilizand un
model de sistem hibrid care integreaza aspectele mecanice si cele electrice ale sistemului.
• In al doilea rand, o proiectare optimala va tinti catre o minima disipare de energie si o maxima
eficienta energetica.
• Exista implicatii conexe, de exemplu, o disipare mai mare de energie va presupune o eficienta
generala mai redusa si probleme termice mai mari, zgomot, vibratii, functionari defectuoase, uzura.
• Prin definitie, o proiectare mecatronista va avea ca rezultat un produs final optim.
• In particular, o proiectare mecatronista ce are in vedere o tratare sinergetica si unificatoare a
componentelor si functiunilor, in raport cu un indice de performanta corespunzator (mono sau multi-
obiectiv), va fi mai buna decat o proiectare traditionala unde proiectarea mecanica si cea electrica
sunt realizate separat si secvential.
• Abordarea mecatronista cu certitudine este mai buna decat o simpla interconectare de componente
care pot face sarcina dorita.

1.2. Modelare si proiectare

• O proiectare poate utiliza excesiv factori de siguranta si specificatii de genul ―cel mai rau caz posibil‖
(de exemplu pentru sarcinile mecanice si electrice).
• Aceasta nu va furniza o proiectare optimala sau nu va conduce catre performantele cele mai bune.
• Proiectarea pentru performante optime nu conduce in mod necesar catre proiectare cea mai
economica (cel putin ca pret).
• Cand se doreste o adevarata proiectare optimala, trebuie optimizata o functie obiectiv care ia in
considerare toti factorii importanti (performante, calitate, costuri, viteza, usurinta in operare,
siguranta, impact asupra mediului, etc.).
• Un proces de proiectare completa ar trebui sa incorporeze detaliile necesare ale sistemului pentru
constructia sau asamblarea sa.
• Desigur, la inceputul procesului de proiectare, sistemul dorit nu exista.
• In acest context, un model al sistemului preconizat (anticipat) poate fi foarte util.
• Din cauza complexitatii procesului de proiectare, in particular cand te straduiesti pentru realizarea
unei proiectari optimale, este utila incorporarea modelarii sistemului ca o unealta pentru realizarea
proiectarii.
• Modelarea si proiectarea merg mana in mana, intr-o maniera recurenta.
• La inceput, prin cunoasterea catorva informatii despre sistem (de exemplu, functiile dorite,
specificatiile de performanta, experienta trecuta si cunoasterea unor sisteme asemanatoare) si
utilizand obiectivele proiectarii, va fi posibila dezvoltarea unui model suficient de detailat si complex.
• Prin analiza modelului si simularile pe calculator va fi posibila generarea de informatii utile care vor
ghida procesul de proiectare (de ex. generarea unui proiect preliminar).
• Intr-o astfel de maniera pot fi luate decizii de proiectare, si modelul poate fi rafinat (perfectionat,
imbunatatit) utilizand proiectarea disponibila (imbunatatita).
 Scop, specificatii de performanta, experienta
anterioara, etc. proiectare

Decizii de
Predictia proiectare
performantelor
Modelul Perfectionarea Proiectarea
sistemului proiectarii sistemului

Perfectionarea
modelului

Specificatii/obiective de

1.3. Conceptul de proiectare mecatronista

• Un sistem mecatronic este constituit din mai multe tipuri diferite de componente si elemente
interconectate.
• Implicit va exista o conversie de energie, de la o o forma de energie la alta, in particular intre energia
electrica si energia mecanica.
• Aceasta face posibila utilizarea energiei ca un concept unificator in analiza si proiectarea unui sistem
mecatronic.
• Intr-un sistem electromecanic exista o interactiune (sau cuplare) intre subsistemul electric si cel
mecanic.
• In mod specific, subsistemul electric afecteaza subsistemul mecanic si viceversa.
• In mod traditional, o abordare ―secventiala‖ a fost adoptata pentru proiectarea unor sisteme mixte
precum sistemele electromecanice.
• De exemplu, primele sunt proiectate componentele structurale si mecanice, apoi sunt selectate sau
dezvoltate si interconectate componentele electrice si electronice, urmand selectarea unui
calculator/controler si interfatat cu sistemul s.a.m.d.
• Cuplarea dinamica a diverselor componente ale unui sistem dicteaza, totusi, ca o proiectare
corespunzatoare a sistemului ar trebui sa ia in considerare intregul sistem ca o unitate, mai degraba
decat realizarea proiectarii electrice/electronice si mecanice separat si secvential.
• Cand se proiecteaza independent componentele ce se interconecteaza, pot apare cateva probleme:
- cand doua componente proiectate separat se interconecteaza, caracteristicile originale si
conditiile de operare ale celor doua se vor modifica datorita sarcinilor si interactiunilor dinamice;
- potrivirea perfecta a doua componente proiectate si realizate separat va fi practic imposibila.
Ca rezultat, o componenta poate fi considerata sub-utilizata sau supra-incarcata, in sistemul
interconectat, amandoua conditiile fiind ineficiente si nedorite;
 - cateva variabile externe componentelor vor deveni interne si ―ascunse‖ datorita
interconectarii, care va crea potentiale probleme care nu pot fi explicit monitorizate prin senzori si nu
pot fi controlate direct.
• Prin definite, o proiectare ―mai buna‖ are loc cand obiectivele proiectarii (specificatiile proiectarii) se
apropie, converg catre un punct comun.
• ―Principiul sinergiei‖ in Mecatronica inseamna, ca o proiectare concurenta si integrata va da ca
rezultat un produs mai bun decat unul obtinut prin proiectare secventiala.

1.4. Evolutia mecatronicii

• Sistemele si produsele ingineriei mecanice care folosesc cateva forme ale principiilor si dispozitivelor
ingineriei electrice au fost dezvoltate si folosite din prima parte a secolului 20.
• Aceste sisteme includ automobilul, masina de scris electrica, aviatia si liftul.
• Unele din sursele de putere folosite in aceste sisteme nu erau neaparat electrice, dar erau baterii si/sau
converteau puterea termica in electricitate prin generatoare.
• Aceste sisteme ―electromecanice‖ nu erau sisteme ―mecatronice‖ deoarece nu foloseau abordarea
integrata caracteristica Mecatronicii pentru analiza, proiectarea, dezvoltarea si implementarea lor.
• Progresele rapide in domeniul sistemelor si produselor electromecanice au fost posibile in particular
datorita dezvoltarilor din automatica, care au inceput din anii ‗50;
• Dar progrese cu mult mai rapide au avut loc datorita dezvoltarilor din domeniul calculatoarelor
digitale si comunicatiilor, ca rezultat al tehnologiei circuitului integrat (CI) si tehnologiilor
microprocesoarelor, incepand de la sfarsitul anilor ‗60.
• Cu aceste progrese, inginerii si cercetatorii au simtit nevoia pentru o abordare multidisciplinara a
proiectarii si de aici abordarea ―mecatronista‖.
• Yasakawa Electric din Japonia a fost prima care a utilizat termenul ―Mecatronica‖, pentru care
compania a obtinut marca intregistrata in 1972.
• Ulterior, in 1982, compania a eliberat drepturile marcii inregistrate.
• Desi nevoia pentru Mecatronica s-a simtit chiar in acei ani timpurii, nu existau programe educationale
si cursuri (discipline) pentru ingineri pentru a fi educati si instruiti in acest domeniu.
• Activitatile de cercetare-dezvoltare, in principal in domeniul roboticii si sistemelor de transfer
automate, din anii 1970 si 1980, indubitabil au pavat drumul evolutiei domeniului Mecatronica.
Cu actualele tehnologii sofisticate din mecanica si stiinta materialelor, din electronica analogica si
digitala, senzori, sisteme de actionare, controlere, proiectare electromecanica, sisteme microelectromecanice
cu senzori, actuatori si microcontrolere integrate, domeniul Mecatronica a ajuns la un grad de maturitate.

Acum multe universitati din toata lumea, ofera programe educationale in mecatronica, care au devenit
populare in randul studentilor, instructorilor, angajatilor si angajatorilor.

1.5. Domenii de aplicare

Domeniile de aplicare ale Mecatronicii sunt numeroase, si cuprind pe acelea care implica sistemele
mixte si in particular sistemele electromecanice. Aceste aplicatii pot implica:

- modificari si imbunatatiri la proiectarile conventionale, prin utilizarea unei abordari

mecatroniste; - dezvoltari si implementari de sisteme mecatronice inovative si originale.
 Aplicatiile vor implica senzori, actionari, control, prelucrari de semnale, interconectari si interfatari de
componente, comunicatii, in general utilizand ―unelte‖ ale mecanicii, electronicii, calculatoarelor si
automaticii.

• Transporturile reprezinta un domeniu larg in care mecatronica are numeroase aplicatii.

• In transporturile terestre in particular, automobilele, trenurile, si sistemele automate de transport
utilizeaza dispozitive mecatronice.
• Ele includ sistemele ―airbag‖, sistemul antiblocare la franare (ABS), sistemele de control a directiei,
sistemele de suspensii active, si diferite dispozitive pentru monitorizare, atentionari, si controlul
sistemelor inteligente de autostrada.
• In transporturile aeriene, proiectarea avioanelor moderne cu materiale, structuri, electronica si control
avansate, beneficiaza de abordarea integrata si concurenta a Mecatronicii pentru a dezvolta
simulatoare de zbor, sisteme de control a zborurilor, sisteme de navigatie, mecanisme de aterizare,
sisteme de realizare a confortului calatorilor, etc.
• Domeniul productiei de bunuri de consum este un alt domeniu larg care utilizeaza sisteme si
tehnologii mecatroniste.
• Robotii industriali (pentru sudura, vopsire, asamblare, inspectii, etc.), vehiculele ghidate automat
(AGV-uri), masinile-unelte cu comanda numerica, centrele de productie, sistemele de realizare rapida
a prototipurilor, si micromasinile sunt exemple de aplicatii mecatronice.
• In aplicatiile medicale, au fost dezvoltate si utilizate tehnologiile robotice pentru examinari, operatii,
reabilitari, distributia de medicamente.
• Tehnologiile mecatronicii au fost aplicate pentru dispozitive de transport a pacientilor, diverse
dispozitive de diagnostic si scanere, paturi si echipamente de recuperare.
• In domeniul birourilor moderne, sistemele de completare automata a formularelor, masinile de
copiere multifunctionale (copiere, scanare, imprimare, fax etc.), distribuitoarele de mancare si
bauturi, salile de intalniri si prezentari multimedia, sistemele de control al climatului incorporeaza
tehnologiile mecatronicii.
• In aplicatiile casnice, sistemele de securitate si robotii, aspiratoarele, masinile de spalat rufe sau vase,
usile automate ale garajelor, centrele de distractii utilizeaza dispozitive mecatronice si tehnologiile
mecatronicii.
• In industria calculatoarelor, hard-discurile (HDD), dispozitivele de ejectare, acces si citire/scriere a
flopydiscului, si alte componente electromecanice pot fi considerate produse ale Mecatronicii.
• Acestea au si un impact suplimentar deoarece calculatoarele digitale sunt integrate intr-o varietate de
dispozitive si aplicatii.
• In aplicatiile constructiilor civile, macaralele, excavatoarele, si celelalte masini pentru constructii,
inlaturarea pamantului, realizarea de amestecuri, s.a., isi vor imbunatati performantele lor prin
adoptarea unei abordari de proiectare mecatroniste.
• In aplicatiile spatiale, robotii mobili precum Rover-ul NASA de explorare a planetei Marte, robotii
statiei spatiale, si vehiculele spatiale sunt in mod fundamental sisteme mecatronice.
• De remarcat ca nu exista sfarsit pentru tipurile de dispozitive si aplicatiile care pot incorpora
Mecatronica.
• Granitele traditionale dintre disciplinele ingineresti vor deveni in mare masura vagi, si domeniul
Mecatronicii va creste si va evolua catre emergenta disciplinelor.
 II. COMPONENTELE MECANICE

Domeniul mecatronicii se ocupa cu integrarea mecanicii cu electronica, automatica, tehnologia

informatiei. Intr-un produs mecatronic, mecanica joaca un rol vital, ce poate include suport structural,
mobilitate, transmiterea miscarii, manipulare. Sistemul mecanic trebuie sa fie proiectat (integrat cu partea
electronica si de control) pentru a satisface carecterisitici dorite precum greutate mica, rezistenta mare,
viteza mare, vibratii si zgomot redus, durata de utilizare mare, putine parti in miscare, fiabilitate ridicata,
pret de cost scazut, intretinere rara si cu costuri reduse. In mod clar, aceste cerinte pot fi in conflict unele
cu altele si este nevoie de o optimizare a proiectarii.

Chiar si intr-un sistem electromecanic integrat, exista motive bune de a face distinctie intre
componentele mecanice si cele electronice sau componenetele tip calculator (hardware sau software). Un
motiv este legat de conversia energiei (sau puterii). Tipurile de energie care sunt implicate vor diferi in
aceste tipuri variate de componente. Nivelul de energie (sau putere) poate diferi in mare masura la fel. De
exemplu, circuitele electronice digitale si hardware-ul de calculator in mod tipic utilizeaza nivele scazute
de putere si tensiune. Dispozitivele analogice precum amplificatoarele operationale sau sursele de putere
pot functiona la tensiuni inalte si puteri mari. Motoarele si celelalte actuatoare (de exmplu, motoarele de
c.a. si actuatoarele hidraulice in particular) pot primi nivele inalte de putere electrica si genera similar
nivele inalte de putere mecanica. Conversia analog-digitala si conversia digital-analogica implica nivele
relativ scazute de putere. Dar, amplificatoarele de putere ale motoarelor electrice, pompele si
compresoarele sistemelor hidraulice si pneumatice in mod tipic lucreaza cu nivele mult mai inalte de
putere. Rezulta ca nivelul de putere necesar pentru o sarcina si natura conversiei de energie care este
implicata pot separa componentele mecanice de celelalte intr-un sistem mecatronic.

Un alt motiv care separa o componenta mecanica de componentele electronice si de control/calcul

(hardware/software) este largimea de banda (viteza, constante de timp, etc.). In mod tipic, componentele
mecanice au constante de timp mai mici decat componentele electronice. Prin urmare, vitezele lor de
operare vor diferi si, mai mult, si largimea de banda (continut de frecventa util) a semnalelor asociate va
diferi. De exemplu, procesele de productie pot avea constante de timp de ordinul minutelor iar robotii si
masinile unelte au constante de timp de ordinul ms. Constantele de timp ale circuitelor electrice analogice
pot fi chiar mai mici (de ordinul µs). Calculatoarele sau dispozitivele de control programabile pot in mod
corespunzator sa genereze comenzi digitale in domeniul kHz (pe scara de timp, de ordinul ms). Daca e
nevoie de viteze mai mari, trebuie utilizate procesoare mai rapide, algoritmi de calcul eficienti, si
calculatoare cu cicluri de operare mai scurte. Pentru a realiza un control digital si alte actiuni digitale la
viteze mult mai mari (frecvente de ordinul MHz, durata ciclului de ordinul µs) trebuie utilizate solutii
harware (nu software) cu electronica digitala si analogica dedicata.

Este clar din prezentarea anterioara ca, chiar si pentru un sistem mecatronic proiectat utilizand
abordarea integrata in raport cu componentele si functiunile sale, va fi necesar a se face o distinctie intre
componentele sale mecanice si componentele nemecanice.
 Componentele mecanice obisnuite ale unui sistem mecatronic pot fi clasificate in cateva grupuri
dupa utilitatile lor, precum:

- componente structurale (proprietati de rezistenta si de material/suprafata)

- componente de fixare (rezistenta)
- componente de separare dinamica (transmisibilitate)
- componente de transmisie (conversia miscarii)
- actuatoare mecanice (cuplu/forta generata)
- controlere mecanice (distribuirea energiei controlat)
Pentru fiecare categorie s-a indicat in paranteze atributul sau proprietatea principala care este
caracteristica functiei acelei categorii.

Componentele structurale au ca functie principala sa furnizeze suport structural. In acest context,

rezistenta mecanica si proprietatile de suprafata/material (de exemplu, duritate, uzura, frecare) ale
componentei sunt cruciale. Componenta poate fi rigida sau flexibila si stationara sau in miscare. Exemple
de componente structurale: rulmenti, arcuri/resorturi, axe, osii, arbori, stalpi, bare, grinzi, traverse, flanse
etc.

Componentele de fixare sunt in legatura directa cu componentele structurale. Scopul acestora este
de a imbina/fixa doua componente mecanice. Si aici, principala proprietate ca importanta este rezistenta
mecanica. Exemple sunt: bridele, clemele, bolturile, buloanele, suruburile, pivotii, piulitele, mansoane,
mufe, bucsi, inchizatoare, elemente de blocare/fixare, sigurante, chei, zavoare, pana de fixare, splint,
nituri, opritoare. Sudarea si lipirea sunt procese de fixare si intra in aceeasi categorie.

Componentele de separare dinamica realizeaza ca sarcina principala izolarea/separarea sistemului

de un alt sistem (sau mediu) cu privire la miscare si forte. Acestea implica ―filtrarea‖ miscarilor si
fortelor/cuplurilor. Prin urmare transmisibilitatea miscarii si transmisibilitatea fortelor sunt caracterisiticile
cheie in aceste componente. Arcurile, amortizoarele, elementele inertiale pot forma elementul izolator.
Elementele anti-soc si vibratii pentru masini, blocurile inertiale, si sistemele de suspensie ale
autovehiculelor sunt exemple de componente de separare dinamica.

Componentele de transmisie pot fi asociate cu componentele de separare, in principiu, dar functiile

lor sunt complet diferite. Scopul principal al componentei de transmisie este conversia miscarii (in
amplitudine si forma). In proces forta/cuplul de intrare este de asemenea convertit in amplitudine si forma.
De fapt in unele aplicatii modificarea fortei/cuplului poate fi cerinta primara a componentei de transmisie.
Exemple de componente de transmisie sunt: angrenajele, rotile dintate, cuplajele armonice, sistemul surub-
piulita, cremaliere si pinioane, came si elemente conduse, lanturi si roti, curele si roti de transmisie,
tamburi, scripeti, troliu, diferentiale, legaturi cinematice, cuplaje elastice, transmisii fluidice.

Actuatoarele mecanice sunt utilizate pentru a genera forte (si cupluri) pentru aplicatii diverse.
Actuatoarele obisnuite sunt electromagnetice (ca tip, de exemplu motoarele electrice) si nu pur si simplu
mecanice. Deoarece fortele magnetice sunt forte ―mecanice‖ care genereaza cupluri mecanice, motoarele
electrice pot fi considerate ca dispozitive electromecanice. Alte tipuri de actuatoare care utilizeaza fluide
pentru generarea efortului cerut pot fi considerate ca fiind in categoria actuatoarelor mecanice. Exemple
sunt: pistoanele si cilindrii hidraulici, motoarele hidraulice, echivalentul lor pneumatic, si unitatile de
putere termica (motoarele primare) precum turbinele cu abur. De un interes particular in sistemele
mecatronice sunt actuatoarele electromecanice si actuatoarele hidraulice si pneumatice.

Controlerele mecanice au ca sarcina modificarea raspunsului dinamic al sistemului mecatronic

(miscare si forta/cuplu) intr-o maniera dorita. Pur si simplu controlerele mecanice realizeaza aceasta
sarcina prin distribuirea controlata a energiei. Acestea nu sunt atat de comune precum controlerele
electronice/electrice si controlerele hidraulice/pneumatice. De fapt servovalvele hidraulice/pneumatice pot
fi tratate in aceasta categorie de controlere pur mecanice. Mai mult, controlerele mecanice sunt in legatura
apropiata cu componentele de transmisie si actuatoarele mecanice. Exemple de controlere mecanice sunt
ambreiajele si franele.

In selectarea unei componente mecanice pentru o aplicatie mecatronica, trebuie avute in vedere
multe aspecte ingineresti. De prima insemnatate sunt capacitatea si performantele componentei in raport
cu cerintele proiectarii (sau specificatiile) sistemului. De exemplu, miscarea si specificatiile de cuplu,
flexibilitatea si limitele de abatere, caractersiticile de rezistenta incluzand comportarea la solicitari
mecanice, limite si moduri de defectiune/avarii si durata de viata, proprietatile de suprafata si de material
(de exemplu frecarea, tip material: nemagnetic, necoroziv), domeniu de operare, si durata de proiectare vor
fi importante. Alti factori precum dimensiunea, forma, costul, si diponibilitatea comerciala pot fi destul de
cruciale.

Clasificarile mentionate ale componentelor mecanice sunt prezentate in figura alaturata.

 2.1. Componentele mecanice

Componentele Rulmenti, arcuri/resorturi, axe, osii, arbori, stalpi, bare, grinzi, traverse,
structurale flanse.

Componentele de Bridele, clemele, bolturile, buloanele, suruburile, pivotii, piulitele,

mansoane, mufe, bucsi, inchizatoare, elemente de blocare/fixare,
fixare sigurante, chei, zavoare, pana de fixare, splint, nituri, opritoare.

Componentele de Arcurile, amortizoarele, elementele inertiale, elementele anti-soc si

separare vibratii pentru masini, blocurile inertiale, si sistemele de suspensie.

Angrenajele, rotile dintate, cuplajele armonice, sistemul surub-piulita,

Componentele de cremaliere si pinioane, came si elemente conduse, lanturi si roti,
transmisie curele si roti de transmisie, tamburi, scripeti, troliu, diferentiale,
legaturi cinematice, cuplaje elastice, transmisii fluidice.

Actuatoare Pistoanele si cilindrii hidraulici, motoarele hidraulice, echivalentul lor

mecanice pneumatic.

Controale mecanice Ambreiajele, franele, servovalvele hidraulice/pneumatice.

2.2. Componentele de transmisie

Dispozitivele de transmisie sunt indispensabile in aplicatiile mecatronice. Un dispozitiv de

transmisie lucreaza ca o unitate integrata cu celelalte componente, in particular cu actuatorul, unitatea
de comanda electronica, si sarcina sistemului. De aceea proiectarea sau selectarea transmisiei trebuie
sa implice o tratare integrata a tuturor componentelor ce interactioneaza.

Probabil cel mai cunoscut dispozitiv de transmisie este cutia de viteze. In forma ei cea mai
simplista, o cutie de viteze este constituita din 2 roti dintate, care au acelasi pas al dintilor si au
diametrul rotilor diferit. Cele doua roti sunt
angrenate intr-o singura pozitie. Acest dispozitiv schimba viteza de rotatie cu o rata specifica (rata de
transmisie) dictata de catre diametrele celor doua roti dintate. In particular prin scaderea vitezei de
rotatie (in care caz, diametrul rotii de iesire este mai mare decat al celei de intrare), cuplul de iesire
poate fi crescut. Rate de transmisie mai mari pot fi realizate prin angrenarea a mai mult decat o
pereche de roti dintate. Transmisiile prin angrenaje sunt utilizate intr-o varietate de aplicatii incluzand
industria auto, robotica. Proiectarile angrenajelor se intind de la angrenajele dintate conventionale la
angrenajele armonice.

Angrenajele dintate au cateva dezavantaje. In particular, ele manifesta un joc (―backlash‖)

deoarece latimea dintilor este mai mica dacat spatiul dintre dintii angrenajului. Un foarte mic joc este
necesar pentru o angrenare corespunzatoare. Altfel va apare blocajul. Din pacate, acest joc este o
neliniaritate, care poate cauza o operare zgomotoasa si neregulata cu intervale scurte de transmitere a
unui cuplu nul. Poate conduce la uzura rapida si chiar instabilitate. Gradul de ―backlash‖ poate fi redus
prin utilizarea unor profile (forme) corespunzatoare pentru dintele angrenajului. ―Backlash‖ poate fi
eliminat prin cateva metode. Un control sofisticat cu reactie poate fi utilizat pentru a reduce
efectele jocului angrenajului.

Transmisiile prin angrenaje conventionale, precum cele

utilizate in automobilele cu cutii de viteze standard, contin cateva trepte de angrenare. Rata de
transmisie poate fi schimbata prin eliberarea rotii conducatoare (pinion) de la roata condusa a unei
trepte de angrenare, si angrenand-o cu o alta roata dintata cu in numar diferit de dinti (diametru diferit)
al altei trepte de angrenare, in timp ce sursa de putere (intrare) este deconectata prin intermediul unui
ambreiaj. O astfel de cutie de viteze furnizeza doar cateva rate de transmisie, fixate. Avantajele unei
cutii de viteze standard includ relativa simplitate a proiectarii si usurinta cu care poate fi adaptata
pentru a opera intr-un domeniu rezonabil de larg al ratelor de transmisie. Exista multe dezavantaje:
deoarece rata de transmisie este furnizata de o treapta de angrenare separata, dimensiunea, greutatea si
complexitatea (si costurile, uzura, si nefiabilitatea asociate) transmisiei creste direct proportional cu
numarul de rate de transmisie furnizate. De asemenea, deoarece sursa conducatoare trebuie sa fie
deconectata de catre un ambreiaj pe durata schimbarii rotilor dintate (angrenajelor), tranzitiile de
viteza nu sunt in general line, si operarea este zgomotoasa. Exista de asemenea disipare de putere in
timpul comutarii treptelor de transmisie, si uzura si defectele pot fi cauzate de operatori fara
experienta. Aceste neajunsuri pot fi reduse sau eliminate daca transmisia este capabila sa varieze rata
de transmisie continuu in loc de o maniera in trepte. In plus, viteza de iesire si cuplul corespunzator
pot fi potrivite la cerintele sarcinii in mod continuu pentru o putere de intrare fixata. Aceasta are ca
rezultat o operare mai eficienta si lina, si alte multe avantaje conexe.
Angrenaj cilindric

Angrenaj conic
 Angrenaj melcat

O transmisie variabila continuu, care are aceste caracterisirici dorite, va fi prezentata in

continuare. Un angrenaj surub-piulita (cu bile) este o componenta de transmisie, care converteste
miscarea de rotatie intr-o miscare rectilinie. O unitate surub- piulita este utilizata in numeroase aplicatii
incluzand mesele de pozitionare, masinile-unelte, sistemele de tip pod rulant, manipulatoare, etc.
Figura de mai jos prezinta o astfel de unitate. Surubul este rotit de catre un motor, si ca rezultat
ansamblul piulita se misca de-a lungul axului surubului. Blocul suport, care este atasat la piulita,
furnizeaza suportul pentru dispozitivul care trebuie miscat utilizand angrenajul surub-piulita. Gaurile
care sunt realizate pe blocul suport pot fi utilizate in acest scop. Deoarece poate exista joc (―backlash‖)
intre surub si piulita ca rezultat al interstitiului ansamblului si/sau uzurii, o gaura de fixare este
prevazuta in piulita pentru a aplica o pre-incarcare prin cateva modalitati de fixare. Rulmentii finali
suporta sarcina in miscare. In mod tipic sunt rulmenti cu bile care pot suporta si incarcari axiale.
 Angrenaj surub-piulita (cu bile)

TR

Ecuatia de baza pentru operarea unui angrenaj surub-piulita este prezentata in continuare. Dupa
cum se vede in figura alaturata (de mai sus) presupunem ca un cuplu TR este furnizat de catre surub la
piulita. De notat ce acesta este cuplul net dupa scaderea cuplului inertial (datorat inertiei rotorului
motorului si surubului) si a cuplului de frecare in rulmenti, din cuplul furnizat de motor. Cuplul TR nu
este disponibil in totalitate pentru miscarea sarcinii care este suportata pe piulita. Motivul este
disiparea de energie (frecare) la interfata surub-piulita. Presupunem ca forta neta disponibila la piulita,
pentru a conduce sarcina, intr-o directie axiala este F. Notam cu θ rotatia surubului si miscarea
rectilinie a piulitei cu x.
 Cand surubul se roteste (de catre un motor) cu δθ, piulita (care este impiedicata a se roti
datorita ghidajelor de-a lungul carora se misca blocul suport) se va misca cu δx de-a lungul directiei
axiale. Lucrul mecanic facut de surub este TRδθ si lucrul mecanic facut de miscarea piulitei (cu
sarcina) este Fδx. Randamentul sistemului η este dat de

η = Fδx/TRδθ (1)

Însă, rδθ = δx , unde r este distanta axiala realizata pentru o rotire de 1 radian a
surubului. Distanta axiala parcursa de piulita la o rotatie a surubului conducator, l, este

l = 2πr (2)

Pasul p al surubului este distanta axiala intre 2 filete adiacente. Pentru

un surub cu n filete,

l = np (3)

Substituind r in ecuatia (1) avem

F = (η/r)TR = (2πη/l)TR (4)

Acest rezultat este ecuatia reprezentativa a unui surub conducator, si poate fi utilizata in
proiectarea si selectarea componentelor intr-un sistem surub-piulita.

Pentru un surub de diametru d, unghiul elicoidal α este dat de

tg α = l/πd = 2r/d (5)

Presupunand filetul cu dinti drepti, obtinem o ecuatie simplificata pentru randamentul surubului
in raport cu coeficientul de frecare µ. In primul rand, pentru un surub cu randament de 100% (η =1),
din ecuatia (4), rezulta ca piulita poate suporta o forta axiala (sarcina) de TR/r. Forta de frecare
corespunzatoare Ff este µTR/r. Cuplul cerut pentru a depasi aceasta forta de frecare este Tf = Ff d/2.
Prin urmare, cuplul de frecare este dat de

Tf = (µd/2r)TR (6)

Randamentul surubului este

η = (TR – Tf)/TR = 1 – µd/2r = 1 – µ/tg α (7)

Pentru filete ce nu au dinti drepti (de ex. pentru filete cu dinti inclinati, precum filete Acme,
filete Buttress, filete cu dinti drepti modificati), ecuatia (7) trebuie sa fie modificata corespunzator.
 Este clar din ecutia (7) ca randamentul angrenarii surub-piulita poate fi crescuta prin scaderea
frecarii si cresterea unghiului elicoidal. Desigur, exista limite. De exemplu, in mod normal
randamentul nu va fi crescut prin marirea unghiului elicoidal dincolo de 300. De fapt, un unghi
elicoidal de 500 sau mai mare va cauza scaderea randamentului semnificativ. Frecarea poate fi scazuta
printr-o alegere corespunzatoare a materialului surubului si piulitei si prin tratamente de suprafata, in
particular prin ungere (lubrifiere). Valorile tipice pentru coeficientul de frecare (pentru materiale
identice) sunt date in tabelul urmator.

Material Coeficient de frecare

Otel (frecare uscata) 0,2

Otel (cu ungere) 0,15

Bronz 0,10

Plastic 0,10

De remarcat ca frecarea statica va fi mai mare (cu ~30%) decat frecarea dinamica. O metoda
ingenioasa de reducere a frecarii este utilizarea unei piulite cu bile in loc de filet. In acest caz
angrenarea intre surub si piulita se face nu prin filet ci prin bile. In acest caz este posibil un randament
de 90% sau mai mare.

Cuplul de frecare actioneaza in directie opusa cuplului de actionare si trebuie sa fie invins de
acesta. In modul

« liber » cand sarcina nu este condusa de un cuplu extern de la surub, este de asteptat ca sarcina sa
incerce sa « conduca inapoi » surubul (sa spunem, datorita sarcinii gravitationale). Atunci, cuplul de
frecare isi va schimba directia si miscarea inapoi trebuie sa fie invinsa. Daca cuplul de conducere
inapoi este mai mic decat cuplul de frecare, miscarea nu va fi posibila si surubul se spune ca este cu
auto-blocare.

Exemplu

O unitate surub-piulita este utilizata pentru a urca o sarcina pe un plan inclinat de unghi θ (ca in
figura alaturata) . Sub conditii cvasi-statice (neglijand sarcinile inertiale) determinam cuplul necesar de
la motor pentru a functiona dispozitivul. Masa totala a unitatii in miscare (sarcina, piulita, si elemente
de fixare) se considera m. Randamentul unitatii surub-piulita este η si distanta axiala parcursa de
piulita la o rotatie a surubului conducator este l. Presupunem ca sarcina axiala datorata gravitatiei este
preluata in intregime de piulita (in practica, o parte semnificativa a sarcinii axiale este suportata de
catre rulmentii finali care au aceasta capacitate).
Solutie

Sarcina efectiva ce trebuie actionata de catre cuplul net (dupa ce se invinge

frecarea) este F = mg sinθ

Inlocuind in ecuatia (4), cuplul cerut la piulita este

TR = (mgr/η) sinθ = (mgl/2πη) sinθ

2.3. Sisteme de transmitere a miscarii în cazul robotilor

Dispozitivele de transmitere a miscarii asigura transmiterea miscarii de la sistemul de actionare

la elementele mobile din structura mecanica a robotului putand avea uneori si rol de elemente
componente ale acestei structuri. Sunt elemente care determina cresterea masei in miscare si introduc
jocuri, frecari, elasticitate in articulatii, ceea ce poate mari incertitudinea pozitionarii elementului
terminal, sporind riscul aparitiei vibratiilor.

Restrictiile privind realizarea unei transmisii sunt determinate de:

- caracterisiticile actionarii (cupluri, forte, viteze)

- exigentele impuse obiectului in miscare, prin limitele marimilor cinematice (in miscare
de rotatie si de translatie)
- puterea mecanica transmisa elementului actionat
- o buna rigiditate a structurii si o inertie cat mai mica a maselor in miscare de translatie sau
rotatie, de maniera reducerii deformatiilor elastice, statice (efectul greutatii) si dinamice
(vibratii), de limitare a fortelor si cuplurilor necesare in faza de accelerare, maximizarea
vitezelor critice si a pulsatiilor de rezonanta a elementelor elastice cat mai departe de zona
vitezelor de lucru
- frecari cat mai mici in cuplele cinematice
- eliminarea jocurilor sau compensarea acestora
- asigurarea cel putin a unei echilibrari statice partiale, care sa permita reducerea cuplurilor
si fortelor de accelerare si efectul greutatii asupra preciziei de pozitionare si evitarea
miscarilor necontrolate la actionare defectuoasa.
 Diversele restrictii sunt contradictorii: cresterea capacitatii de accelerare solicita mase inertiale
reduse, deci elemente usoare si prin urmare deformabile, in comparatie cu cresterea pulsatiilor de
rezonanta si reducerea deformatiilor elastice, care solicita elemente rigide de sectiune transversala si
masa mari. Prestrangerile si predeformarile utilizate pentru eliminarea jocurilor au ca efect cresterea
frecarilor, ceea ce constituie inca o contradictie intre frecari reduse si absenta jocurilor.

Mecanismele de transmitere a miscarii transfera masele inertiale ale unor elemente in raport cu
altele. Dezavantajul principal al mecanismelor de transmitere este acela ca inrautatesc comportamentul
dinamic al ansamblului prin greutatea proprie, introduc jocuri interne si frecari.

Din punct de vedere constructiv mecanismele de transmitere folosite in constructia

manipulatoarelor si robotilor pot fi:

- transmisii prin angrenaje cu axa fixa (reductoare cilindrice sau conice), sau cu axa mobila
(reductoare armonice), care transforma parametrii miscarii de rotatie
- transmisii surub-piulita, care transforma miscarea de rotatie in miscare de translatie, fiind adesea
utilizate pentru realizarea cuplelor de translatie si echilibrarea statica a corpurilor in rotatie
(transmisiile trebuie montate in articulatii in maniera de a permite miscari relative ale diferitelor
elemente unele in raport cu altele, dar au o mare sensibilitate la deformatii si vibratii)
- transmisii prin curele, cabluri si lanturi realizate cu roti si pinioane cu axe paralele, care transforma
parametrii miscarii, utilizate de regula la actionarea articulatiilor, in scopul echilibrarii statice prin
plasarea actionarilor spre baza si atunci cand elementele mecanismului de transmisie sunt departate
intre ele
- transmisii prin parghii articulate sub forma de paralelogram care asigura o buna rigiditate,
elementele paralelogramului sunt componente ale structurii mecanice, iar solicitarile sunt de
tractiune-compresiune
- transmisii cu cilindri hidraulici si pneumatici
O clasa de transmisii foarte mult utilizata in prezent in constructia robotilor datorita avantajelor
introduse, o reprezinta reductoarele armonice.

Principalele avantaje ale reductoarelor armonice, semnificative la nivelul servosistemelor din

cuplele cinematice ale robotilor, care au nevoie de o buna precizie, pot fi sintetizate prin:

- precizie de pozitionare inferioara unei deplasari unghiulare de 1 minut si repetabilitate de cateva

secunde
- capacitate mare de transmitere a cuplului, datorita multiplelor angrenari ale danturii (transfera
acelasi cuplu ca reductoarele de doua ori mai mari si de trei ori mai grele)
- joc natural nul, datorita unei prestrangeri naturale in angrenare
- raport mare de transmisie pentru o singura treapta (50:1, ... 320:1)
- randament bun (~0,85), uzura minima si deci o durata mare de viata
- structura compacta.
 III. SENZORI
Subsistemul mecanic este partea sistemului mecatronic care asigura miscarea si la care se
ataseaza senzorii. Senzorii convertesc informatia specifica in semnale electrice. Subsistemul electronic
converteste aceste semnale in format numeric pentru ca acestea sa poata fi folosite de sistemul de
conducere.
Relativ la senzorii utilizati intr-un sistem mecatronic, sunt interesante urmatoarele aspecte:
- principiul fizic care sta la baza metodei de conversie utilizate,
- prelucrarile care trebuie efectuate, la nivel hardware sau software, pentru a asigura o forma
utila semnalului furnizat de senzori
- caracteristicile semnalului electric rezultat in urma conversiei
Metodele de conversie care sunt utilizate la proiectarea senzorilor se bazeaza pe principii fizice
variate, dar care

pot fi clasificate in urmatoarele tipuri:

- mecanice
- electro-magnetice
- optice
- termice
- acustice
Pentru a putea fi utilizate, semnalele electrice furnizate de senzori trebuie prelucrate, iar aceste
prelucrari pot fi grupate in urmatoarele clase:
- amplificare, pentru ca in majoritatea cazurilor nivelul semnalului nu este suficient de mare
si/sau nu respecta conditiile standardizate impuse de subsistemele care utilizeaza aceste
semnale
- eliminarea zgomotelor care altereaza semnalul util
- filtrarea semnalelor pentru a selecta numai componentele utile aplicatiei
Suplimentar, in raport cu prelucrarile amintite mai sus, inca din faza de proiectare, trebuie
aleasa o solutie

constructiva care sa asigure o buna integrare a senzorului in spatiul de operare al sistemului. Pe de o

parte, trebuie asigurata functionarea corecta a senzorului in conditiile perturbatoare ale mediului de
lucru, materializate, in diferite tipuri de socuri (mecanice, termice, electrice etc.). Pe de alta parte,
trebuie luata in considerare si interactiunea de sens invers, de la senzor catre spatiul de lucru. Trebuie
minimizata sau, cel mai bine, eliminata orice poluare (chimica, acustica, electrica etc.) pe care
senzorul o poate produce in timpul sau dupa incetarea functionarii. Pentru indeplinirea acestor conditii,
pe langa alegerea unei solutii constructive adecvate, trebuie prevazute, prelucrari suplimentare ale
semnalelor oferite de senzori.

Tinand cont ca, indiferent de marimea masurata, sistemul de conducere lucreaza, in cazul
majoritatii sistemelor mecatronice moderne, cu informatie numerica, apare ca necesara convertirea
semnalelor electrice furnizate de senzori in format numeric. Relativ la semnalul numeric, trebuie
cunoscuta frecventa cu care s-a facut esantionarea, adica numarul de conversii executate in unitatea de
timp. Aceasta informatie permite pastrarea unei corelatii corecte intre indicele valorii numerice
considerate si pozitia spatiala sau temporala a valorii masurate in aplicatie. O anumita abatere de la
frecventa de esantionare teoretic impusa este inevitabila, iar efectele acestei imperfectiuni vor afecta
etapele de prelucrare care urmeaza. Daca un semnal care contine frecvente inalte este esantionat la o
frecventa prea mica atunci semnalul rezultat va contine frecvente joase (―aliased‖) care nu existau
inainte de esantionare si el nu va putea fi deosebit de un semnal care contine in mod natural aceste
frecvente joase. Pentru conversia propriu-zisa, trebuie cunoscute limitele intre care variaza semnalul
analogic si plaja de valori numerice corespunzatoare. Pentru transferarea informatiei numerice
furnizate de convertoare catre componentele sistemului de conducere sunt necesare cicluri specifice
pentru magistralele de semnale numerice implicate. Cele mai importante sunt ciclurile de memorare a
informatiei. Pentru semnalul sub forma numerica trebuie implementati algoritmi specifici de
prelucrare care depind de tipul aplicatiei.

Termeni specifici relativ la senzori si la sistemele care includ senzori:

- eroarea (error) – este diferenta dintre valoarea masurata, furnizata de senzor si valoarea reala,
cunoscuta pe alta cale. Erorile sunt grupate in doua categorii: serori sistematice si erori
aleatoare
- acuratetea (accuracy) – este invers proportionala cu eroarea. Un senzor de mare acuratete va
produce erori mici.

- Repetabilitatea (repeatability) – este abilitatea senzorului de a furniza aceeasi acuratete pentru

un numar mare de masurari repetate, sau altfel spus, de a furniza aceeasi iesire pentru o
aceeasi intrare
- Rezolutia (resolution) – cea mai mica variatie a marimii de intrare care poate fi sesizata de
senzor
- Domeniul (range) – reprezinta plaja de valori intre care poate lucra senzorul si care este
precizata prin valoarea minima si valoarea mazima
- Sensibilitatea (sensitivity) – este definita ca schimbarea marimii de iesire determinate de
schimbarea cu o unitate a marimii de intrare. Pentru un senzor numeric aceasta caracteristica
este similara cu rezolutia.
- Eroarea de histerezis – este eroarea datorata faptului ca marimea masurata furnizata de
senzor este diferita pentru cazul in care marimea reala de intrare creste fata de cazul in
care marimea reala de intrare scade.
- Liniaritatea (liniarity) – este proprietatea senzorului de a furniza o marime de iesire care
depinde liniar de marimea de intrare
Utilizarea informatiei senzoriale
Informatia furnizata de senzori poate fi utilizata in moduri diferite in functie de tipul sistemului
in care senzorii sunt inclusi:
- monitorizarea proceselor
- controlul proceselor
- analiza datelor experimentale
 Exista aplicatii in care interesul este focalizat numai pe afisarea valorilor masurate
pentru a o pune la dispozitia unui operator uman. Este cazul valorilor de temperatura, presiune,
debit pentru lichide sau gaze sau consumului de energir electrica din multe aplicatii casnice. La
bordul unui autoturism sunt afisate informatii care sunt furnizate de senzori: nivelul
carburantului in rezervor, valoarea tensiunii de alimentare, viteza de deplasare, turatia
motorului, temperaturile lichidului de racire, din habitaclu si din exterior, presiunea uleiului,
starea usilor inchis/deschis, starea centurilor de siguranta cuplat/decuplat etc.

In aplicatiile de control, informatiile furnizate de senzori sustin bucla de reactie inversa

care permite furnizarea comenzilor necesare pentru mentinerea anumitor marimi in limite
impuse.

In aplicatiile mecatronice sistemele de calcul si programele nu sunt problema cea mai

importanta, ci senzorii si elementele de executie sunt echipamentele cel mai dificil de realizat
si integrat in sistem. Este preferabil sa se discute performantele si modul de operare ale
sistemelor senzoriale fara referire, pe cat posibil, la un anumit echipament particular.

Elementul senzorial preia o cantitate de energie din procesul la care este cuplat si o
transforma intr-un semnal util (tensiune, deplasare etc.). Prin schimbul energetic, senzorul va
interactiona si deci perturba procesul masurat. Din acest punct de vedere nu exista un senzor
ideal.

Semnalul de iesire al senzorului este o marime a carei forma de reprezentare nu ii

permite intotdeauna sa fie folosita direct. Din acest motiv este necesara o conversie a
semnalului care sa-l aduca in formatul si in plaja de valori dorite.

Semnalul rezultat in urma conversiei va suferi prelucrari ulterioare care au ca scop

extreagerea informatiei dorite si adaptarea formatului la cerintele blocurilor functionale care
urmeaza. Prelucrarile depind de tipul particular al instrumentului si ele trebuie facute in asa fel
incat sa conserve semnificatia fizica a semnalului initial.

Pentru functionarea elementului senzorial poate fi nevoie de o sursa suplimentara de

energie si atunci se spune ca traductorul este pasiv. In lipsa sursei suplimentare de energie se
foloseste termenul de traductor pasiv.

Pentru ca prin natura lor senzorii ofera semnale analogice, elementele de executie
primesc comenzi analogice, iar sistemele care utilizeaza informatia asociata semnalelor de la
senzori, o prelucreaza si dau comenzi catre elementele de executie, sunt de cele mai multe ori,
numerice se impune utilizarea ambelor tipuri de conversii: analog/numerica si
numeric/analogica.
 Tipuri de senzori

Se poate face o distinctie intre traductoare si senzori, dar exista diferente de abordare
de la un autor la altul. Una din definitiile larg acceptate este aceea ca traductoarele convertesc
o forma de energie (semnalul de intrare) in alta forma de energie (semnalul de iesire) pe baza
unei dependente cunoscute, in timp ce senzorii sunt traductoare particulare care ofera la iesire
o marime electrica.
In sistemele mecatronice, datorita prezentei miscarii, trebuie detectate sau masurate:
- proximitatea (contactul, prezenta)
- pozitia si viteza
- forta si presiunea
- vibratia si acceleratia etc.

Senzori:

- senzori de proximitate capacitivi si inductivi

- senzori foto-electrici
- senzori de curgere
- encodere incrementale si absolute
- senzori de presiune, etc.
Senzorii de proximitate sunt frecvent utilizati in aplicatiile industriale, cum ar fi de
exemplu, pentru a numara

piesele care sunt transportate pe o banda, pentru a impiedica contactul fizic intre doua sau mai
multe piese, pentru a interconditiona operatiile executate pe mai multe masini-unelte sau pentru
a secventia corect in timp operatiile pe o masina.

De cele mai multe ori acesti senzori ofera un semnal simplu cu doua stari on/off
asociate prezentei respectiv absentei unui obiect. Semnalul initial trebuie amplificat si format
pentru a respecta anumite cerinte prestabilite si/sau standardizate.
Principiile fizice care stau la baza functionarii senzorilor de proximitate pot fi:
- mecanice
- optice
- ultrasonice
- capacitive/inductive
Senzorii de proximitate mecanici sunt in principiu comutatoarele cu doua stari la care
difera logica in care
lucreaza: cu contacte normal inchise care se deschid la detectarea prezentei obiectului,
respectiv cu contacte normal deschise care se inchid la detectarea prezentei obiectului.
Contactele sunt actionate cu parghii mecanice elastice care se deplaseaza la contactul efectiv
cu obiectul.

3.1. Senzori de proximitate capacitivi si inductivi:

- raza de actiune de la zecimi de mm la zeci de mm
- frecvente de comutare de ordinul KHz
- c.c./c.a. 20...250 V
- domeniul de temperatura larg (de exemplu de la -250C pana la 800C)
- utilizabili in zone dificile

Aplicatii
1) Detectarea miscarii periei
Un senzor de proximitate inductiv determina pozitia de oprire a unei perii intr-o
spalatorie automata de masini (functionare in mediu dificil – apa cu detergent).

Detectarea miscarii periei

2) Detectarea tevilor in industrie

Un senzor de proximitate inductiv monitorizeaza pozitia miscarii unei tevi de otel, capatul
tevii etc. Pe un transportor cu role.
 Detectarea tevilor in industrie

3) Tub protectiv la o masina de gaurit

Un senzor de proximitate inductiv cu carcasa si conexiune metalica pentru un tub

protectiv la o masina de gaurit (protectie ridicata impotriva stricaciunilor cauzate de
spanul care cade).

Tub protectiv la o masina de gaurit

4) Detectarea obiectelor la un transportor aerian

Senzorii de proximitate inductivi detecteaza pozitia obiectelor in miscare pe un transportor

suspendat.

Detectarea obiectelor la un transportor aerian

5) Controlul miscarii bratului unui robot

Un senzor de proximitate inductiv folosit sa detecteze daca bratul unui robot industrial
se misca intre anumite limite, pentru a putea opri la timp miscarea bratului si a preveni
accidentele.
 Controlul miscarii bratului unui robot

6) Sesizarea obiectelor pe un sistem de transport

Un senzor de proximitate inductiv folosit pentru detectarea pozitiei pe un transportor al
unui suport metalic care transporta produse din ciment, transmite un semnal si porneste
transportorul urmator. Senzorii rectangulari cu raza mare de actiune sunt ideali pentru
aceasta aplicatie.

Sesizarea obiectelor pe un sistem de transport

7) Verificarea pozitiei valvelor
Doi senzori inductivi separati dar intr-o singura carcasa impreuna cu cama de comutare,
servesc la controlul pozitiei inchis/deshis a valvelor.

Verificarea pozitiei valvelor

8) Detectarea capacului si a nivelului lichidului in recipiente

Senzorul de proximitatea inductiv detecteaza sticlele ale caror capace lipsesc sau sunt
pierdute, in timp ce senzorul de proximitatea capacitiv asigura ca recipientul sa fie umplut
la nivelul dorit, indiferent daca lichidul este transparent sau colorat.

Detectarea capacului și a nivelului lichidului în recipiente

9) Detectarea sticlei
 Senzorul de proximitate capacitiv poate detecta produsul chiar daca acesta este
transparent, opac sau stralucitor. In aceasta aplicatie senzorul detecteaza foaia de sticla de
pe transportorul cu role.

Detectarea sticlei

10) Detectarea hartiei

Senzorul de proximitatea capacitiv poate detecta nivelul de hartie ramas,

pozitionarea acestuia prin ajustarea potentiometrului de reglaj a sensibilitatii.

Detectarea hartiei
11) Detectarea nivelului intr-un tanc/rezervor
Senzorul de proximitatea capacitiv este utilizat pentru detectarea nivelului minim si maxim
permisibil al unui fluid. Semnalele de iesire ale senzorului pot fi direct conectate la un AP.

Detectarea nivelului intr-un tanc/rezervor

12) Monitorizarea tavitelor

Senzorii de proximitate inductivi sunt folositi pe masini de umplere si impachetare
automata. Senzorii monitorizeaza tavitele pentru completarea si indicarea nivelului in
acelasi timp, indiferent daca lichidul este prezent sau nu.

Monitorizarea tavitelor
 3.2. Senzori foto-electrici

• Senzorii foto-electrici detecteaza obiecte variate cu ajutorul luminii vizibile sau

invizibile.
• Senzori foto-electrici
– senzor tip bariera: de exemplu cu raza de la 1 m la 60 m
– senzori retro reflexivi: de exemplu cu raza de la 0,2 m la 13 m
– senzori reflexivi difuzi: de exemplu cu raza de la 15 mm la 3000 mm
– fibre optice: de exemplu cu raza de la 15 mm la 300 mm
– senzori cu infrarosu (de exemplu pentru detectarea materialelor fierbinti, de pana
la 15000C)
Aplicatii
1) Controlul sigilarilor
Senzorii optici tip bariera sunt folositi pentru controlul sigilarii in productia de
medicamente. Un semnal de iesire este generat atunci cand fluxul de lumina este
intrerupt. Bariera optica este utilizata cu succes in medii cu abur sau praf pentru ca au o
mare putere de patrundere.

Controlul sigilarilor

2) Monitorizarea pozitiei
Senzorii optici tip bariera sunt folositi pentru monitorizarea pozitiei caroseriei in camera
de vopsire. Ei au o distanta mare de sesizare, permitand pozitionari precise fara distrugerea
suprafetelor sensibile. Senzorii sunt proiectati astfel incat sa ofere incredere in conditii
dificile de mediu.
 Monitorizarea pozitiei

3) Monitorizarea marginilor si ruperii hartiei

Senzorii tip bariera si difuzi sunt folositi in industria hartiei pentru a monitoriza ruperea si a
detecta marginile hartiei. Acesti senzori sunt rezistenti la vibratii, fiind umpluti cu rasini,
ceea ce nu permite patrunderea lichidelor in carcasa lor, fapt ce ar distruge astfel senzorul.

Monitorizarea marginilor si ruperii hartiei

4) Detectarea pozitiei
Senzorii retro-reflexivi sunt folositi pentru a preveni o eventuala coliziune intre doua
macarale. Acesti senzori au si o raza de actiune mare (pana la 10 m).
 Detectarea pozitiei
5) Detectare produse
Senzorii retro- reflexivi sunt folositi pe un conveior pentru a detecta produse concrete si
in ciuda conditiilor de lucru extreme (praf, murdarie, vibratii), reusesc sa detecteze
obiectele fara erori.

Detectarea produselor
6) Monitorizarea etichetarii si etanseitatea
 Senzorii difuzi sunt folositi pe un transportor de cutii. Un senzor verifica daca cutia are
eticheta sau nu, iar celalalt senzor verifica daca cutia are capac. Produsele care nu au
aceste calitati sunt respinse de pe conveior.

Monitorizarea etichetării și etanseitatea

7) Detectia de corpuri vopsite
Senzorii difuzi sunt folositi pentru a detecta obiecte vopsite pe un sistem de transport si
datorita razei mari de actiune face posibila o detectare sigura a produsului. Permite de
asemenea o instalare simpla si rapida.

Detecția de corpurilor vopsite

8) Detectia produselor cu temperaturi ridicate

 Senzorii optici cu fibra optica cu invelis metalic pot fi folositi in conditii de
temperatura de pana la 3000C. Avantaj este faptul ca amplificatorul poate fi montat
departe de locul cu temperatura ridicata.

Detectarea produselor cu temperaturi ridicate

9) Detectarea obiectelor de dimensiuni mici

Senzorii optici cu fibra optica sunt ideali pentru detectarea de obiecte mici sau cand
spatiul este limitat. Capetele miniaturale de fibra optica pot detecta cu succes pinii unui
procesor.

Detectarea obiectelor de dimensiuni mici

10) Monitorizarea temperaturii de proces
Procesul de umplere si ambalare in industria alimentara este de multe ori in corelare cu
temperatura produsului care trebuie ambalat, avand nevoie de o anumita temperatura la
care acesta curge si poate fi imbuteliat. Aici se pot folosi senzorii de detectie a
temperaturii in infrarosu, fiind de o precizie buna.

Monitorizarea temperaturii de proces

11) Monitorizarea procesului de fabricatie
Senzorii cu citire in infrarosu a temperaturii se pot folosi la monitorizarea lipirii
placilor de lemn, procesul fiind controlat prin temperatura cleiului de pe marginile
placii.

Monitorizarea procesului de fabricatie

12) Numararea produselor
Senzorii de detectie a temperaturii in infrarosu mai sunt folositi si la numararea
produselor cu temperatura inalta, spre exemplu in productia sticlelor. Pe langa functia
de numarare, acest senzor monitorizeaza si temperatura produsului, obtinandu-se un
produs de o calitate constanta.

Numărarea produselor
 3.3. Senzorii de curgere

- ajustabili (de exemplu pentru debite de la 3 cm/sec. pana la 3 m/sec.)

- pe lânga functia de monitorizare a curgerii fluidului, senzorii de curgere pot realiza si
alte functii, ca de exemplu supravegherea temperaturii.
- cu sau fara electronica integrata
Aplicatii:
1) Monitorizarea lichidului si a aerului

Senzorii de curgere sunt folositi pentru a monitoriza lichidul de curatare si aerul steril
la o masina de imbuteliat si ambalat. Senzorii de curgere s-au dovedit a opera foarte bine
chiar daca au fost expusi la chimicale agresive si la abur in timpul procesului de
curatare.

Monitorizarea lichidului și a aerului

2) Monitorizarea suplimentarii cu apa de racire

Pentru a reduce folosinta apei de racire si a nu o suplimenta tot timpul, ci doar in
mometul cand este necesar, se pot folosi senzorii de curgere. Alt senzor de curgere
monitorizeaza curgerea apei de curatare din matrita dupa ce s-a extras piesa.
 Monitorizarea suplimentarii cu apa de racire

3) Controlul nivelului

Senzorii de curgere pot fi folositi la controlul nivelului dintr-un tanc/rezervor. Cand

senzorul este acoperit de lichid, releu este anclansat. Acesti senzori se alimenteaza la 220
Vca si au o iesire pe releu, optional si o monitorizare de temperatura.

Controlul nivelului
4) Detectia intreruperii

Senzorii de curgere pot determina intreruperea alimentarii cu fluid de taiere. Punctul de setare
poate fi ajustat la curgerea optima datorita unei game largi de sesizare.

Detectia intreruperii

5) Monitorizarea suplimentarii cu materie

Senzorii de curgere sunt folositi in aplicatii vaste implicand substante ca cerneala, clei, vopsea, ei
monitorizand curgerea acestora.

Monitorizarea suplimentării cu materie

6) Monitorizarea in sistemul de pompare
Senzorii de curgere permit monitorizarea lubrifiantului pompei la o curgere minima.

Monitorizarea in sistemul de pompare

7) Monitorizarea lichidului de racire

Senzorii pentru monitorizarea curgerii sunt folositi considerabil pentru monitorizarea curgerii
lichidului de racire pentru electrozi, suporti pentru electrozi, transformatoare si tuburi de ardere in
echipamentele de sudura. Senzorii inlocuiesc sistemele care conventioanle cu arcuri si mecanisme
care detecteaza presiunea diferentiala intre linia de tur si retur a circuitului de racire.

Monitorizarea lichidului de racire

8) Monitorizarea miscarii aerului
Senzorii pentru monitorizarea curgerii sunt folositi pentru monitorizarea miscarii aerului in sistemele
de ventilatie.

Monitorizarea mișcării aerului

 3.4. Traductoarele (encodere) incrementale si absolute

- incremental pana la 10.000 pulsuri

- multi-rotatii pana la 4096 pasi

Aplicatii
1) Detectarea pozitiei
Traductoarele absolute sunt folosite pentru detectarea individuala a pozitiilor si deplasarea automata a
sistemului de procesare. Valorile pozitiilor sunt retinute chiar daca apar caderi de tensiune.

Detectarea pozitiei

2) Masurarea distantelor liniare

Traductoarele de rotatie sunt folosite impreuna cu un sistem pinion-cremaliera pentru masurarea
distantelor liniare. Pinionul este direct montat pe encoder si printr-un suport elastic face ca legatura
intre acesta si cremaliera sa fie precisa si fara jocuri.
 Masurarea distantelor liniare

3) Masurarea lungimilor
Traductorul de rotatie incremental montat pe un brat impreuna cu un numarator este folosit pentru
masurarea si taierea la lungimi prestabilite a hartiei pe o masina automata de taiere.

Măsurarea lungimilor
4) Controlul miscării
Traductoarele absolute sunt folosite pentru controlul precis al miscarii unui robot industrial si
al sistemelor de manipulare automata in industria automatizata.

Controlul mișcării
IV. Bibliografie
[1] Atkins, P., W.: Physical Chemistry. Oxford University Press, Oxford (1994).
[2] Bailey, K.: Social Entropy Theory. State University of New York Press, New York (1990).
[3] Balch, T.: Hierarchic Social Entropy: An Informational Theoretic Measure of Robot Group
Diversity. Autonomous Robot 8, pp. 209--237 (2000).
[4] Berian, S., Mătieş, V.: Considerations Regarding the Process of Stigmergic Self-Organization in the
Functioning of Mechatronical Systems. Scientific Bulletin of the „Politehnica‖ Institute of Timisoara,
53, pp. 219--224 (2008).
[5] Berian, S., Mătieş, V.: Integrative Valencies of the Transdisciplinary Approach. Scientific Bulletin of
the „Petru Maior‖ Institute of Tg. Mureş, 3, pp.1--8 (2007).
[6] Berian, S., Mătieş, V.: Considerations regarding the transdisciplinary nature of the homeokinesis
concept, as a result of its integration in the theory of complex mechatronical systems. Scientific
Bulletin of the „Transilvania‖ Institute of Braşov (2009) – în curs de apariţie.
[7] Bertalanffy, L.: General System Theory. George Braziller, New-York (1969).
[8] Bogdan, K., Berian, S.: Concursul de fizică şi inventică Károly József Irenaeus. Ed. Didactică
Militans, Oradea (2008).
[9] Bohm, D.: Plenitudinea lumii şi ordinea ei. Humanitas, Bucureşti (1995).
[10] Bolton, W.: Mechatronics. Prentice Hall, New Jersey (2003).
[11] Bonabeau, E., Theraulaz G., Fourcassié V., Deneubourg J-L.:The phaseordering kinetics of cemetery
organisation in ants. Phys. Rev. E 57, pp. 4568 -- 4571 (1998).
[12] Boschetti, F., Prokopenko, M., Macreadie, I., Grisogono, A.M.: Defining and detecting emergence in
complex networks. In: Khosla, R., Howlett, R.J., Jain, L.C. (eds.), KES 2005. LNCS, vol. 3684, pp.
573—580. Springer, Melbourne (2005).
[13] Canon, W.: The wisdom of the body. London, Norton (1939).
[14] Casti, J., L.: Would-be Worlds: How Simulation is Changing the Frontiers of Science. John Wiley &
Sons, New York (1997).
[15] Craig, K.: Is anything really new in mechatronics education? Robotics and Automation Magazine,8,
pp. 12--19 (2001).
[16] Cuilenburg, J. J., Scholten, O., Noomen, G.W.: Ştiinţa comunicării. Humanitas, Bucureşti (2000).
[17] Der, R., Steinmetz, U., Pasemann F.: Homeokinesis - a new principle to back up evolution with
learning. Concurrent Systems Engineering Series, 55, pp. 4--47 (1999).
[18] Duncan, T.: Physics: A Textbook for Advanced Level Students. John Murray, London (1982).
[19] Erkmen, A.M., Tsubouchi, T., Murphy, R.: Mechatronics education. Robotics and Automation
Magazine, 8, pp. 4--4 (2001).
[20] Grassé, P.P. : La reconstruction du nid et les coordinations interindividuelles chez ellicositermes
natalensis et Cubitermes sp. La theorie de la stigmergie: Essai d'interpretation des termites
constructeurs. Ins. Soc., 6, pp. 41--83 (1959).
[21] Grimheden, M.: Mechatronics Engineering Education. Doctoral Thesis. Stockholm, Royal Institute
of Technology (2006).
[22] Harashima, F., Tomizuka, M., Fukuda, T.: Mechatronics–what is it, why, and how? IEEE/ASME
Trans. on Mechatronics, 1, pp. 1--4 (1996).
[23] Hartley, R.V.L.: Transmission of Information. Bell Systems Technical Journal, 7, pp. 535—563
(1928).
[24] Holland, J., H.: Emergence: From Chaos to Order. Addison-Wesley, New York (1998).
[25] Holland, O., Melhuis, C.: Stigmergy, self-organization and sorting in collective robotics. Artificial
Life 5, pp. 173--202 (1999).
[26] Howe, R.D., Kontarinis, D.A., Peine, W.J.: Shape memory alloy actuator controller design for tactile
displays. In: 34th IEEE Conference on Decision & Control, pp. 3540-3544, IEEE Press, New
Orleans (1995).
[27] Lurie, D., Valls, J., and Wagensberg, J.: Thermodynamic approach to biomass distribution in
ecological systems. Bulletin of Mathematical Biology, 45, pp. 86--872 (1983).
[28] Mătieş, V., Mirescu, S.C., Mândru, D., Bălan, R., Tătar, O., Rusu, C.: Tehnologie şi educaţie
mecatronică. Ed. Economică-Preuniversitaria, Bucureşti (2002).
[29] Mori, T.: Mecha-tronics. Yasakawa Internal Trademark Application Memo 21.131.01., July 12
(1969).
[30] Nicolescu, B.: La Transdisciplinarité. Manifeste. Paris, Rocher (1996).
[31] Nicolescu, B.: Nous, la particule et le monde. Paris, Rocher (2002).
[32] Nicolis, G., Prigogine, I.: Self-Organization in Non-equilibrium Systems. John Wiley & Sons, New
York (1977).
[33] Orgel, L.E.: The Origins of Life. John Wiley & Sons, New York (1973).
[34] Prigogine, I., Stengers, I.: La nouvelle alliance. Gallimard (1986).
[35] Prigogine, I., Stengers, I.: Entre le temp et l‗éternité. Paris, Flammarion (1993).
[36] Restian, A.: Integronica. Ed. Ştiinţifică şi Enciclopedică, Bucureşti (1989).
[37] Shannon, C.E.: A Mathematical Theory of Communication. Bell Systems Technical Journal, 27, pp.
379--423, 623--656 (1948).
[38] Thaxton, C.B., Bradley, W.L., Olson, R.L.: The Mistery of Life‗s Origin. Philosphical Library, New-
York (1984).
[39] Wilson, E.O.: The Diversity of Life. Penguin, London (1994).