CRESTEREA GRADULUI DE APLICABILITATE A

PROGRAMĂRII PRINTR-O MAI STRANSĂ LEGATURĂ CU

DOMENIUL TEHNIC / SISTEME ALTERNATIVE DE
PROGRAMARE

Autor: prof. Jiduc Gabriel

2017
1
 CUPRINS

Contents
1. Robotica și societatea ........................................................................................................................... 4
1.1. Sistemul automat de comandă al proceselor ............................................................................... 4
1.2. Rolul automatizării în societatea contemporană.......................................................................... 4
2. Construcția și funcțioarea unui sistem de automatizare (mecatronic) ................................................ 7
2.1. Construcția sistemului de automatizare ....................................................................................... 7
2.2. Automate programabile................................................................................................................ 8
3. Senzori și traductoare ......................................................................................................................... 11
3.1. Definiția senzorului ..................................................................................................................... 11
3.2. Tipuri de senzori.......................................................................................................................... 12
3.2.1. Senzori de culoare ............................................................................................................... 12
3.2.2. Senzori de atingere ............................................................................................................. 15
3.2.3. Senzori de distanță.............................................................................................................. 16
3.2.4. Tipurile de senzori aflați în componenta trusei LegoMindstorms ...................................... 18
3.2.5. Setarea senzorilor trusei LegoMindstorms ......................................................................... 18
4. Limbaje de programare a automatelor programabile ........................................................................ 19
4.1. Limbajul de programare grafic (NXT-G) ...................................................................................... 19
4.2. Limbajul de programare LDR (Ladder diagram) .......................................................................... 25
4.3. Limbajul de programare STL (Statement list) ............................................................................. 27
5. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării ............................................................... 28
5.1. Tipuri de mișcări .......................................................................................................................... 28
5.2. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării ....................................................... 29
5.2.1. Mecanisme pentru transmiterea mișcării........................................................................... 29
5.2.2. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării ............................................... 31
5.3. Construcția mecanismelor fundamentale .................................................................................. 32
5.3.1. Transmisia cu curele................................................................................................................ 32
5.3.2. Transmisia cu cablu ................................................................................................................. 32
5.3.3. Transmisia cu lanțuri ............................................................................................................... 32
5.3.4. Transmisia cu roți dințate ....................................................................................................... 33

2
 5.3.5. Mecanismul cu clichet............................................................................................................. 33
5.3.6. Mecanismul cu cruce de Malta ............................................................................................... 33
5.3.7. Mecanismul cu camă............................................................................................................... 33
5.3.8. Mecanismul patrulater............................................................................................................ 33
5.3.9. Transmisia prin roți cu fricțiune .............................................................................................. 34
6. Încărcarea programelor automatelor programabile și testarea acestora .......................................... 34
6.1. Interfața mediului de programare .............................................................................................. 34
6.2. Transferul de date calculator-automat programabil .................................................................. 35
6.3. Depanarea programelor.............................................................................................................. 36

3
1. Robotica și societatea
1.1.Sistemul automat de comandă al proceselor
Definiția sistemului mecatronic (sistemul automat comandă a proceselor)
Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al VIII-lea al secolului
trecut. Termenul de „mecatronică” a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co. şi a
fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologicǎ: mecanicǎ
– electronicǎ – informaticǎ.
În opinia japonezilor, mecatronica este tehnologia
mecanică cerută de societatea informaţională,
diferenţiindu-se net de tehnologia tradiţională, în care
elementele de bază erau materialul şi energia. În
mecatronică, acestor două elemente li se adaugă informaţia
Este evident că, realizând produse care înglobează multă
informaţie (inteligenţă), performanţele funcţionale ale
acestora cresc. Pe de altă parte, în acest mod se conservă
resursele de material şi energie. Dar, consumând mai puţin
material şi energie se procesează mai puţin, deci se
poluează mai puţin. Rezultă astfel alte valenţe ale
tehnologiei mecatronice: este o tehnologie nedisipativă şi
mai puţin poluantă.
Tehnologia mecatronică şi principiile mecatronice în
educaţie au condus la definirea filosofiei mecatronice.
Pentru practica inginerească această filosofie a marcat saltul FIG. 1
de la ingineria tradiţională, secvenţială, la ingineria simultană sau concurentă (paralelă) (fig. 1).
În proiectarea mecatronică, încă din faza de concepţie se are în vedere întregul. Lanţul
cinematic informaţional are o structură mult mai compactă. Interconectarea prin magistrale de
date permite creşterea simţitoare a vitezei de prelucrare a informaţiilor.
În condițiile actuale, de schimbare rapidă a tehnologiilor și produselor oricărei firme,
cercetarea și adaptarea ideilor posibilităților tehnice ale momentului sunt elemente de bază
pentru dezvoltarea producției.
Pentru verificarea viabilității ideilor și reducerea cheltuielilor legate de realizarea
prototipurilor, un rol esențial îl astăzi prototiparea la scară sau mediile de simulare virtuală a
fenomenelor.

1.2.Rolul automatizării în societatea contemporană

Caracteristica esențială a sistemelor tehnice de până în jurul anilor 1900 este aceea că
acestea erau pur mecanice. Mecanica „pura” a permis realizarea unor adevărate bijuterii
tehnice, cum ar fi precursorul genial al calculatorului electronic, reprezentat de mașina de calcul

4
a lui Charles Babbage, sau mașina de scris mecanică; s-au pus însa în evidență și limitele acestor
sisteme.

Germenii unei ere noi apar odată cu dezvoltarea motoarelor electrice – motorul de curent
continuu în 1870 și cel de curent alternativ în 1889, care au permis, realizarea, la începutul
secolului 20, a unor sisteme mecanice cu acționare electrică (pompe, mașini unelte etc.).
Electrotehnica a permis și saltul la realizarea unor sisteme mecanice cu control automat, bazate
pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice, având ca exponenți avioanele,
mașinile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele.

Perioada de după cel de-al doilea război mondial este caracterizată prin realizări științifice și
străpungeri tehnologice remarcabile: primul calculator electronic numeric în 1945, tranzistorul
cu germaniu în 1948, cel cu siliciu în 1952, tiristorul în 1958, primul circuit integrat în 1959,
laserul etc.

În 1953 la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat și s-au făcut

demonstrații cu o mașină de frezat cu comandă numerică. Ca început al mașinilor unelte cu
comandă numerică poate fi considerata utilizarea benzii perforate în războiul de țesut automat
(de către Jaquard) și în pianola mecanică cu program. Un rol important în perfecționarea
acestor mașini l-a avut utilizarea calculatorului în locul benzii perforate, ajungându-se la
comanda numerică, cu ajutorul calculatorului, a mașinilor unelte.

La începutul anilor 1960 sunt realizați și primii roboți industriali.

Prelucrarea automată a informațiilor a fost revoluționată de apariția și dezvoltarea

calculatoarelor electronice numerice. Prima generație a fost realizata cu tuburi electronice,
primul calculator din această generație fiind ENIAC (Electronical Numerical Integrator and
Calculator), construit între 1942-1946 la Universitatea Pennsylvania.

A urmat generația a doua, cu tranzistoare, între anii 1950-1960, pentru ca nașterea

microelectronicii să genereze salturi revoluționare.

Pasul următor, firesc, a fost apariția mecatronicii prin împletirea mecanicii, electronicii și
informaticii, care vor conlucra pentru un scop comun de aceată dată. Avantajele acestei ”munci
comune” au fost inevitabile:

• integrarea electronicii și a tehnicii de calcul a condus la simplificarea substanțială a

componentelor mecanice și la sisteme mai ieftine;
• părți mecanice au fost înlocuite cu componente electronice, mai ieftine, mai fiabile și
mai ușor de întreținut, întrucât pot facilita auto-diagnoza;

5
 • aceste sisteme sunt mai precise, întrucât precizia nu se bazează pe rigiditatea și
stabilitatea mecanică, ci pe sisteme electronice de măsurare și reglare;
• simplificarea construcției mecanice a fost facilitată și de comanda descentralizată, cu
ajutorul microcalculatoarelor, a acționărilor electrice, ca, de exemplu, la mașini de scris, mașini
de cusut, manipulatoare cu mai multe cuple;
• în perspectiva unor construcții mai ușoare, s-au realizat sisteme relativ elastice, cu o
amortizare mecanică redusă, dar la care o comandă cu reacție adecvată, bazată pe electronică,
senzori și actuatori adecvați, asigură o amortizare electronică. Exemple: roboți elastici,
transmisii de putere elastice, macarale uriașe, sisteme hidraulice, conducte și construcții în
spațiul cosmic;
• introducerea unor sisteme de reglare pentru poziție, viteză, forță etc. permite nu numai
menținerea în limite rezonabile de precizie a mărimilor programate, dar și obținerea unei
comportări quasi-liniare, chiar daca sistemul mecanic comandat este neliniar.

Un exemplu sugestiv îl reprezintă automobilul modern. Până în anii 1960 radio-ul a fost
singura componentă electronică semnificativă din componența automobilului. Toate celelalte
funcții erau pur mecanice sau electrice, ca sistemul de reîncărcare a bateriei și sistemul de
pornire al motorului. Nu existau sisteme inteligente de protecție cu excepția barelor de
protecție și structura de rezistență a caroseriei.

Centura de siguranță a fost introdusă de-abia la începutul anilor 1960 cu scopul de a

îmbunătății condițiile de siguranță ale pasagerilor și era acționată complet mecanic. Toate
sistemele auxiliare ale motorului erau controlate de către șofer și/sau alte sisteme mecanice.
De exemplu, înainte de apariția senzorilor și microcontrolerelor, generarea scânteii la bujii era
realizată prin intermediul unui distribuitor mecanic. Variabila controlată era timpul de generare
a scânteii. Această metodă nu era optimă din punct de vedere al eficienței carburantului și
arderii. Prin modelarea matematică a procesului de aprindere, a reieșit că pentru a crește
eficiența arderii, există un moment optim de generarea a scânteii. Acest moment depinde de
încărcarea mașinii, de viteză și alți parametrii măsurabili.

Sistemul de aprindere electronic a fost unul dintre primele sisteme mecatronice introduse
în automobile la sfârșitul anilor 1970. Sistemul de aprindere electronic este constituit din:
senzor pentru determinarea poziției arborelui cotit, axului cu came, debitul aerului, poziția și
viteza pedalei de accelerație și un microcontroler dedicat pentru determinarea timpului optim
de generare a scânteii. Implementarea timpurie a acestui sistem avea în componență doar un
senzor cu efect Hall pentru determinarea poziției rotorului din cadrul distribuitorului. Ulterior,
distribuitorul a fost eliminat complet, iar scânteia a fost controlată direct utilizând un
microcontroler.

6
 Sistemul de antiblocare a roților la frânare (ABS) a fost introdus tot la sfârșitul anilor 1970.
Sistemul ABS sesizează blocarea unei roți și modulează presiunea hidraulică în așa fel încât
alunecarea să fie minimă (menținerea tracțiunii la frânare).

Sistemul de control al tracțiunii (TCS) a fost introdus în automobile la mijlocul anilor 1990.
Sistemul TCS sesizează alunecare roților în momentul accelerației și modulează puterea roții
care alunecă (menținerea tracțiunii la accelerație). Acest proces asigură șoferul că automobilul
accelerează la puterea maximă indiferent de condițiile de drum.

Sistemul de control dinamic al automobilului (VDC) a fost introdus spre sfârșitul anilor 1990.
VDC funcționează similar cu TSC, cu mențiunea că s-a adăugat un senzor pentru determinarea
unghiului de rotație după axa Z și un accelerometru pentru deplasarea laterală a mașinii.
Intenția șoferului este determinată de poziția volanului în timpul mersului și apoi comparată cu
direcția actuală de mers. TCS este activat pentru controlul vitezei mașinii și pentru minimizarea
diferenței dintre poziția volanului și direcția de mers a mașinii. În unele cazuri, ABS-ul este
utilizat pentru a încetinii mașina cu scopul obținerii controlului dorit.

În automobilele moderne din ziua de astăzi sunt utilizate microcontrolere de 8, 16 și 32 biți

pentru implementarea diverselor sisteme de control. Microcontrolerul are în structura lui
internă memorie EEPROM/EPROM, intrări/ieșiri digitale și analogice, convertoare A/D, PWM,
temporizatoare, numărătoare, întreruperi și în unele cazuri modul de procesare digitală a
semnalelor. Microcontrolerele pe 32 de biți sunt utilizate pentru managementul motorului,
controlul transmisiei și airbag-uri; cele pe 16 biți sunt utilizate pentru ABS, TCS, VDC, sistemul
de aer condiționat, și instrumentele de bord; iar cele pe 8 biți sunt utilizate pentru scaune,
controlul oglinzilor retrovizoare și sistemul de deschidere al geamurilor. Există între 30 și 60 de
microcontrolere într-o mașină modernă. Acest număr va crește tot mai mult în următorii ani, iar
acest lucru evidențiază necesitatea mecatronicii în industria constructoare de mașini.

Viitoarele sisteme mecatronice destinate industriei de fabricație a mașinilor ar putea

include: autoparcare în lateral, înlocuirea unor sisteme hidraulice cu sisteme servo
electromecanice, asistare la parcarea cu spatele. Deoarece numărul automobilelor este în
continuă creștere, standarde stricte cu referire la emisia de noxe sunt impuse de la an la an.
Noile produsele mecatronice vor contribui esențial în viitor pe această componentă.

2. Construcția și funcțioarea unui sistem de automatizare (mecatronic)

2.1.Construcția sistemului de automatizare

Definiție

7
 Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al VIII-lea al secolului
trecut. Termenul de „mecatronică” a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co. şi a
fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologicǎ: mecanicǎ – electronicǎ – informaticǎ.
Părți componente:
 Automatul programabil (controller)
 Senzori
 Actuatori

Funcționare
Senzorii “urmăresc ” procesul (mediul) receptând orice modificare.
Semnalele senzorilor (în general electrice) sunt transformate în semnale digitale și
transmise calculatorul de sistem
Acesta ia decizii de modificare a procesului în funcție de datele programului care dirijează
procesul
În funcție de comenzile date de calculator actuatorii le transformă în modificări de stări ale
procesului

2.2.Automate programabile
Rol
El este ”creierul” sistemului, având încărcat un program special pentru reglarea automată a
unui proces.
Spre deosebire de un calculator uzual, controller-ul este programat pentru un singur tip de
acțiune.

8
 Construcție
Un microcontroler are o unitate centrală CPU şi o anumită cantitate de memorie RAM,
ROM, porturi I/O, timere/numărătoare şi alte module utile, toate montate pe acelaşi cip.
În acest mod microcontrolerele sunt ideale în foarte multe aplicaţii în care costul şi spaţiul
sunt esenţiale. Din punt de vedere al apartenenţei la domeniul electronic – analogic şi digital –
microcontrolerul este un hibrid prin faptul cǎ include atât elemente analogice (eşantionare –
memorare, convertoare A/D, comparatoare, referinţe de tensiune) cât şi elemente digitale
complexe specifice microprocesoarelor şi sistemelor de dezvoltare. Diferenţa esenţialǎ pentru
un microcontroler în comparaţie cu un circuit analogic sau digital este faptul cǎ acesta pentru a
funcţiona trebuie programat.
Caracteristici:
 Organizarea structural (nr. de intrări-ieșiri și modulele ce pot fi atașate):
o automate programabile realizate în structură deschisă, sub forma unei plăci
cu circuite imprimate, fără carcasă
o automate programabile cu structură monobloc, realizate în carcasă închisă
o automate programabile realizate în structură modulară
 Numărul de terminale de intrare/ieșire:
o Micro – 32 (20 cel mai uzual)
o Mici – 128 terminale intrare/ieșire
o Medii – 1024 terminale intrare/ieșire
o Mari – 4096 terminale intrare/ieșire
o Foarte mari – 8192 terminale intrare/ieșire
 Tipul procesorului:
o Micro – 16 biți
o Mici – 16 biți
o Medii – 16-32 biți

9
 o Mari – 16-32 biți
o Foarte mari – 32 biți
 Mărimea memoriei:
o Micro – 1 kB
o Mici – 2 kB
o Medii – 4kB, până la 16 kB
o Mari – 16 kB, extensibilă până la 128 kB
o Foarte mari – 64 kB, extensibilă până la 1 MB
 Tipul memoriei RAM:
o EPROM - variantă ce presupunea, în cazul modificării programelor, ştergerea
conţinutului memoriei cu lumină UV şi re-programarea pe dispozitive
speciale de programare
o EEPROM - re-programarea memorie făcându-se cu uşurinţă prin intermediul
software-ului de programare şi a unui cablu serial sau USB
o non-volatile, care utilizează baterii pentru menţinerea conţinutului memoriei
 Modul de programare:
o LDR
o STL
o Programare grafică
 Tipul unității de programare:
o Unitatea de programare permite introducerea şi definitivarea programului în
raport cu evoluţia maşinii şi cu modificările impuse în secvenţele funcţionale
de bază ale acestuia.
o Soluţiile adoptate de către fabricanţi includ mai multe variante:
 consolă autonomă cu memorie proprie, specifică metodei de
programare off-line (soluţie utilizată de către firma Siemens, console
de tip PG)
 consolă portabilă, de mici dimensiuni, ce operează împreună cu
automatul, utilizând memoria acestuia, (numit şi dispozitiv “hand-
held”), specifică metodei de programare on-line,
 calculatorul personal de tip PC, soluţie ce tinde să înlocuiască
variantele amintite mai sus

10
3. Senzori și traductoare
3.1.Definiția senzorului
Dicţionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvântul "senzor". Acesta a apărut
odată cu dezvoltarea microelectronicii, împreună cu alte noţiuni de mare impact, cum ar fi
cele de „microprocesor”, „microcontroller”, „transputer”, „actuator” etc., adăugând o
noţiune nouă unei terminologii tehnice având o anumită redundanţă.
Astfel, o mare parte din elementele tehnice sen
zitive sunt încadrate în categoria de
traductor.
Un traductor este un dispozitiv care converteşte efecte fizice în semnale
electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de măsurat sau calculatoare.
În unele domenii, în special în sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizează termenul
de detector (detector în infraroşu, fotodetector etc.).
Traductoarele introduse într-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie largă o
constituie sistemele terminate în "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru măsurarea
acceleraţiei, "tahometru" pentru măsurarea vitezei unghiulare.
Ce este senzorul? Trebuie spus că nu există o definiţie unitară şi necontestată a
„senzorului”, motiv care lasă mult spaţiu pentru interpretări, ambiguităţi şi confuzii. Mulţi
autori preferă să folosească sintagma „senzori şi traductoare”, în cadrul căreia, fie pun pe
picior de egalitate senzorul şi traductorul, utilizând, alternativ sau preferenţial, unul dintre
termeni, fie consideră că unul reprezintă o categorie ierarhică superioară, incluzându-l pe
celălalt. De multe ori se mai utilizează şi noţiunea de „captor”, care amplifică semnele de
întrebare, întrucât în limba franceză, termenul „capteur” este utilizat pentru a desemna
elementele tehnice, care în această carte au fost numite „senzor”.
Denumirea senzorului provine din cuvântul latin „sensus”, care însemnă simţ şi înainte
de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost şi este utilizat pentru a desemna capacităţile
organelor de simţ ale oamenilor şi ale organismelor vii, de a culege şi prelucra informaţii
din mediul înconjurător şi a le transmite creierului. În acest proces mărimile fizice,
neelectrice, sunt convertite în semnale electrice, pe care creierul le poate prelua şi interpreta
şi pe baza cărora coordonează acţiunile muşchilor. Modelul din biologie îl întâlnim, în
mare măsură, la sistemele mecatronice, astfel că nu este inutilă o scurtă trecere în revistă a
sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuţia acestora în
supervizarea proceselor de producţie de către om:
 Cea mai solicitată şi importantă funcţie senzorială este cea vizuală, care asigură
cantitateapreponderentă de informaţie, având şi cea mai mare viteză de transfer
(cc.3.106 biţi/s).Vederea facilitează omului cvasi-totalitatea acţiunilor de investigare a
mediului -identificarea obiectelor şi a configuraţiei, poziţiei şi orientării lor, aprecierea

11
 distanţelor.Extraordinara perfecţionare a simţului vizual explică, poate, absenţa altor
senzori deinvestigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de
animale, ca lilieci,delfini, balene ş.a. Funcţia ochiului nu se rezumă la simpla preluare a
unei imagini peretină şi transmiterea ei către creier, ci presupune şi o serie de reglări
inteligente, prinintermediul muşchilor optici, ale cristalinului şi irisului, precum şi o
prelucrare şicompresie a datelor transmise.
 Simţul auzului permite omului recepţionarea undelor sonore din domeniul "audio",
având frecvenţe cuprinse între aproximativ 16 Hz şi 16 kHz. Rata de transfer a
informaţiei auditive este de circa 2.104 biţi/s. Acest simţ stă la baza comunicaţiei dintre
oameni; asigură şi funcţii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete,
precum şi funcţii de supraveghere a procesului de producţie, în baza unor semnale
sonore provenite de la sisteme de avertizare, a unor zgomote anormale.
 Foarte importantă, inclusiv în procesele de producţie, este sensibilitatea cutanată a
omului, asigurată de multipli receptori implantaţi în piele. Au fost identificate
următoarele forme de sensibilitate cutanată: sensibilitatea tactilă, sensibilitatea termică
şi sensibilitatea dureroasă. Cele trei feluri de sensibilitate cutanată nu sunt răspândite
uniform pe suprafaţa pielii. Sensibilitatea tactilă este dezvoltată, în special, pe pielea de
pe faţa volară a vârfurilor degetelor, iar sensibilitatea termică este mai accentuată pe
faţa dorsală a mânii, unde există şi o sensibilitate dureroasă accentuată. Receptorii
cutanaţi sunt specializaţi.
 Simţul mirosului (olfactiv) (102 biţi/s) şi cel gustativ (10 biţi/s) sunt extrem de
utileomului în viaţa de zi cu zi, dar utilizate de om într-un număr restrâns de procese
deproducţie, din industria alimentară, cea cosmetică etc.

3.2.Tipuri de senzori

3.2.1. Senzori de culoare

Senzorul de culoare după cum reiese din denumirea sa determină culorile obiectelor sau în
alte variante luminozitatea acestora.
Seriile CS de senzori de culoare au fost special proiectaţi pentru detectarea online a culorilor
în cadrul diferitelor procese industriale.
Aceşti senzori sunt ideali pentru identificarea rapidă şi fără contact a obiectelor solide pe
baza luminii incidente, în vederea sortării şi monitorizării, sau pentru monitorizarea obiectelor
transparente prin transmitere de lumină.
În timpul procesului de învăţare, culorile de referinţă sunt stocate în memorie.
Senzorii sunt compacţi, imuni la interferenţe, neafectaţi de surse de lumină externe şi nu
necesită operaţiuni de întreţinere.
Exemple de aplicaţii (dintre numeroasele posibile):
 Sortare şi monitorizare a ambalajelor şi etichetelor

12
  Detectarea marcajelor cu diferite culori (marcaje tipărite, logo, marcaje de defecte
etc.)
 Detectarea componentelor (e.g. elemente complementare)
 Detectare cabluri/fire
 Sortare materiale auxiliare, produse, componente
 Controlul containerelor, paleţilor
 Sortarea cutiilor de băuturi şi a diferitelor cutii
 Monitorizarea proceselor de acoperire de protecţie
 Monitorizarea prezenţei şi poziţiei obiectelor
 Monitorizarea imprimării
 Monitorizarea proceselor de umplere
Tipuri de senzori:
 CS 3: Poate înregistra până la 3 culori de referinţă – atât în lumină incidentă
(proximitate) cât şi în lumină emergentă (reflexie).
 CS 1: Pentru aplicaţii în care este necesară detecţia unei singure culori.
 CSL 1: În cazul unui spaţiu limitat CS 1 este disponibil cu opţiunea unui ghid de
lumină.
 CSM: Dispozitiv compact şi simplu de utilizat.
Mod de funcționare:
Senzorii de culoare CS au la bază un principiu de
funcţionare ce utilizează trei domenii active.
Obiectul inspectat este luminat de o sursă de lumină ce
are o compoziţie spectrală deosebită.
Raza reflectată este recepţionată, amplificată, digitizată
şi analizată, apoi definită cu ajutorul unui microprocesor.
Mărimea semnalului astfel obţinut pentru domeniile
spectrale pentru roşu, verde şi albastru conţine informaţia completă de culoare, nuanţă,
saturaţie şi strălucire.
Valorile măsurate sunt comparate continuu cu valorile de referinţă memorate anterior.
Senzori de culoare CS 3
CS3 sunt senzori de culoare pentru detectarea a până la 3 culori.
Ei sunt destinaţi pentru identificare, sortare, examinare şi
evaluare - sistemele de automatizare implică multe sarcini în care
culorile joacă roluri importante.
Cu ajutorul CS3 pot fi memorate în program până la 3 culori de
referinţă.

13
 Memorarea se poate face prin simpla apăsare a unui buton al dispozitivului sau printr-un
puls extern dat prin intermediul conexiunii de control.
În cazul unei “învăţări” statice prin apăsarea de butoane, selectarea culorilor pentru fiecare
canal poate fi făcută separat şi individual. Programarea externă este realizată prin conexiunea
de control pe canalul Q1.
Senzorii de culoare CS 3 sunt disponibili cu distanţe de scanare între 12,5 mm şi 60 mm şi
pot fi utilizaţi în cazul ambelor metode de detectare a culorii:
 cu lumină incidentă (proximitate)
 cu lumină emergentă (reflexie) pentru obiecte transparente.
În funcţie de senzor şi de tipul de reflector, suplimentar gradului spectral de emergenţă al
obiectului scanat, sunt posibile domenii de scanare de până la 1000 mm.
Senzori de culoare CS 1/CSL 1
CS1 sunt senzori de culoare pentru detectarea unei singure culori
în procese de producţie de mare viteză.
Ele pot fi utilizate în detectarea, monitorizarea şi sortarea în
funcţie de culoare în cadrul proceselor de automatizare.
Alegerea CS1 este justificată de performanţele de viteză şi detecţie
a unei singure culori şi, suplimentar, de un bun raport
performanţă/preţ.
CSL 1 este o variantă a senzorilor anterior prezentaţi, care oferă o
opţiune suplimentară pentru aplicaţii în care spaţiul este restrâns şi/sau temperaturile sunt
ridicate. Pentru aceasta senzorii de culoare dispun de cabluri de fibră optică.
Senzori de culoare CSM
CSM sunt senzori de culoare pentru detectarea unei singure culori în condiţii de spaţiu
restricţionat.
Datorită designului lor compact, senzorii CSM pot fi utilizaţi în spaţii foarte limitate.
Alegerea variaţiei culorii se face în cadrul operaţiunii
de “învăţare”.
CSM oferă alegerea parametrilor de “mediu”, “fin”,
“brut”.
La apăsarea butonului de învăţare, lumina transmisă
se schimbă de la “verde” la “albastru” şi apoi la “roşu”. În
funcţie de culoarea ce declanşează comutarea, toleranţa
corespunzătoare culorii este automat stabilită. Simplitatea
acestei proceduri caracterizează CSM.
Exemple:
 ”Învățarea” (setarea) culorilor de către senzor
 Exemplu de lucru pentru senorul de culoare

14
 3.2.2. Senzori de atingere
Senzorii de atingere pot utiliza două tipuri de tehnologii
 Tehnologia capacitivă
Tehnologia capacitiva consta in aplicarea unui curent de mica intensitate asupra unui
electrod special amplasat pe marginea ecranului.
In momentul in care utilizatorul atinge ecranul cu degetul se produce o mica perturbare
electrica care este sesizata de interfata senzorului si apoi analizata pentru pozitionarea exacta
pe ecran.
In urma stabilirii pozitiei atingerii pe ecran interfata converteste datele in coordonate x/y pe
care le transmite mai departe calculatorului.
Interfata are rolul de a filtra semnalele parazite si este reglata pentru interactiunea numai
cu un corp uman astfel incit sunt eliminate atingerile accidentale cu alte obiecte sau perturbari
produse de impuritati ori lichide.
Senzorul este constituit din mai multe straturi:
 un strat conductiv.
 suportul de sticla.
 un strat conductiv.
 electrodul senzor-ului.
 strat transparent protector „Clear Tek” care inbunatateste rezistenta la uzura si
protectia.
Tehnologia capacitiva ClearTek ofera o acuratete si o sensibilitate deosebita a atingerii
utilizatorului, avand in acelasi timp si o durabilitate
remarcabila.
ClearTek ofera rezistenta la zgarieturi, lichide,
substante chimice abrasive, impotriva depunerii
Un sensor ClearTek a fost testat intr-un mediu de
laborator rezistand la peste 225 de milioane de atingeri
fara o degradare semnificativa a suprafetei.
ClearTek este solutia touch preferata pentru
aplicatiile ce necesita o atingere rapida si precisa.
Senzorul plat capacitiv Profile incorporeaza tehnologii
avansate de constructie si fabricatie ce au ca rezultat un
design suplu, fin, ce asigura o instalare rapida in
monitoarele plate si monitoarele plate MicroTouch CRT.
Robustetea monitoarelor touch ClearTek este
datorata unei peliculei transparente care mareste considerabil durabilitatea suprafetei marind
rezistenta la zgarieturi si substante, materiale abrasive.

15
 Aplicatiile in care este folosita aceasta tehnologie sunt kiosk-urile, ATM-urile, punctele de
vanzare, echipamentele industriale.
Tehnologia rezistiva
Comparativ cu tehnologia capacitiva cea rezistiva foloseste doua suprafate conductive
electric, transparente pozitionate la foarte mica distanta una de alta si separate printr-o retea
foarte fina de puncte de izolatie.
In momentul in care utilizatorul atinge un punct de pe ecran se produce contactul intre cele
doua suprafete si interfata transpune pozitia atingerii in coordonate x/y pe care le transmite
computerului.
”Senzorii rezistivi” au avantajul ca pot fi operati cu ajutorul unui „creion” sau chiar cu mina
inmanusata, sunt mai ieftini si mai usor de produs decit cei capacitivi, astfel fiind preferati de
producatorii de echipamente sau integratori pentru folosirea lor in sisteme mai ieftine de uz
curent sau industriale.
De asemeni si un senzor rezistiv are avantajul de a rezista la
praf, lichide sau alte impuritati si ofera utilizatorului un
„feedback” prin mica rezistenta la atingere. (comparativ cu un
senzor capacitiv care nu necesita apasare)
Senzorii rezistivi produsi de Microtouch sunt produsi cu
materiale de inalta calitate, rezistente la uzura, mediu ostil
(industrial, militar,produse chimice, apa, zgirieturi, soc, lovire,
etc, anumite modele functioneaza chiar in cazul in care au fost
deteriorate) si sub un control de calitate foarte exigent
Tehnologia rezistiva 5-wire asigura o atingere rapida, precisa
si fiabila in cazul in care flexibilitatea reprezinta cea mai
importanta cerinta.
Senzorul rezitiv 5-wire raspunde la atingerea facuta cu
degetul, carte de credit, sau chiar si cu degetul printr-o minusa .
Tehnologia rezistiva 5-wire a fost testate in mediu de laborator rezistand la peste 35 de
milioane de atingeri mecanice fara o degradare semnificativa a suprafetei.
Tehnologia rezistiva 5-wire este utilizata pentru aplicatii in domenii variate:puncte de
vanzare (POS), hoteluri, e-books si o intreaga gama de alte aplicatii touch de dimensiuni medii.
Senzorul 5-wire utilizeaza o tehnologie sofisticata pentru a mentine acuratetea intr-o gama
variata de medii de-a lungul duratei de utilizare a produsului.

3.2.3. Senzori de distanță

Categoria de senzori cea mai des întâlnită la un robot mobil o constituie, fără nici o îndoială,
categoria senzorilor ultrasonici. Întâlniţi în literatura de specialitate şi sub denumirea de sonar
senzorii ultrasonici folosesc semnale acustice (sunete).
Caracteristici generale:
16
 Senzorii cu ultrasunete sunt unii dintre cei mai utili şi eficienţi senzori din dotarea roboţilor.
Ei permit măsurarea suficient de precisă, fără contact, a distanţelor faţă de alte obiecte din
mediu şi asigură astfel premizele pentru unele dintre cele mai importante activităţi ale
roboţilor:
 Măsurarea distanţei faţă de unele repere, fixe sau mobile din mediu, pentru ancorarea
propriei poziţii în spaţiul de lucru;
 Identificarea obstacolelor din mediu înconjurator, cu poziţia şi configuraţia lor, în vederea
stabilirii unei strategii optime pentru ocolirea lor, dar şi pentru o eventuală reconfigurare,
în vederea abordării lor directe;
 Identificarea poziţiei şi orientării unor module, în vederea unei eventuale ataşări şi cuplări;
Un emiţător sonar transmite un semnal acustic în mediu urmând apoi ca reflecţia acestuia
să fie recepţionată de componenta detector a senzorului. Timpul în care semnalul este receptat
înapoi de senzor precum şi atenuarea semnalului reprezintă aspecte exploatate de diferitele
tipuri de senzori sonar.
Sunetele transmise de senzorii sonar sunt de regulă în spectrul de sunete ultrasonice, având
o frecvenţă foarte înaltă pentru a nu putea fi detectate de urechea umană. Principiul de
funcţionare al senzorilor sonar a fost împrumutat din lumea animală, atât liliecii cât şi delfinii
folosind aceleaşi tehnici pentru a localiza şi identifica diferitele obstacole

Principiul de funcţionare al senzorului cu ultrasunete

Măsurarea distanţei constă în măsurarea timpului de propagare a undelor între reperele
considerate. D= v*t , unde : D- distanţa , t - timpul măsurat, v - viteza de propagare a undei
în mediul considerat.
În general depinde de indicele de refracţie al mediului, care la rândul său depinde de mai
mulţi parametrii (temperatură, presiune, umiditatea aerului, lungimea de undă), iar
cunoaşterea exactă a acestui aspect poate îmbunătăţi precizia măsuratorilor.
 Exemplul 1
 Exemplul 2

17
 3.2.4. Tipurile de senzori aflați în componenta trusei LegoMindstorms
Trusa conține trei tipuri de senzori:
 Sensor de culoare – poate fi folosit atât ca senzor pentru detectarea unei culori sau a
unui spectru de culori sau ca actuator, ca o lampă care se aprinde în anumite condiții
și cu o anumită culoare.

 Senzor de atingere – poate fi utilizat ca buton de comandă sau ca senzor care să

sesizeze contactul cu anumite obiecte

 Senzor de distanță – poate fi utilizat ca detector de obiecte, aflate la o anumită

distanță (setată) de robot

3.2.5. Setarea senzorilor trusei LegoMindstorms

Ca și celelalte obiecte ale limbajului NXT-G și senzorii la conectarea lor la schema
programului determină deschiderea unei ferestre specifice, în care se pot face setările
caracteristice fiecărui senzor, în funcție de cerințele impuse robotului.
 Fereastra senzorului de culoare

Sunt setate următoarele caracteristic:

o Portul la care se leagă senzorul la controller ( ex: 3)
o Selectarea modului de acțiune (senzor sau actuator)(ex: senzor)

18
 o Modul de lucru (detectează culoarea/culorile setate, sau celelalte culori în
afara celor setate) (ex: detectează culorile setate)
o Spectrul culorilor ce trebuiesc detectate (ex: galben)
 Ferestra senzorului de atingere

Sunt setate următoarele caracteristic:

o Portul la care se leagă[ senzorul la controller (ex: 1)
o Selectarea modului de lucru
 Când butonul senzorului este apăsat
 Când butonul senzorului este eliberat
 Când butonul senzorului este apăsat și eliberat rapid
 Fereastra senzorului de distanță

Sunt setate următoarele caracteristic:

o Portul la care se leagă senzorul la controller (ex: 4)
o Selectarea modului de lucru (detectează obiectul la apropierea sau
depărtarea acestuia de senzor)
o Setarea distanței de lucru (ex:50)
o Setarea unității de măsură a distanței setate (ex: inches)

4. Limbaje de programare a automatelor programabile

4.1.Limbajul de programare grafic (NXT-G)
Mediul de programare NXT-G având în vedere că este un mediu de programare grafic (fără
scrierea codului de program) este un mediu accesibil tuturor oamenilor, fără a fi nevoie de o
pregătire specifică programării informatice. Sunt necesare cunoașterea instrumentelor de lucru,
setărilor acestora și efectelor utilizării lor în cadrul programului.

19
 Interfața mediului de programare NXT-G
În afara componentelor specifice unei aplicații ce rulează sub Windows (butoane, meniuri,
suprafață de lucru, etc.) mediul NXT-G conține o bară de instrumente specifice și o bibliotecă de
tutoriale.
Bară instrumente
specifice

Suprafață de lucru(cu
conectorul programului)

Tutoriale

Set butoane de lucru

calculator-controler

Bara de instrumente specifice conține: Instrumentul

Loop

Instrumentul
Switch

Subopțiunea Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul

Common Move Play-Record Sound Display Wait

• Move-permite introducerea în program și setarea motoarelor de tracțiune

• Play/Record-permite redarea conținutului unui fișier sau înregistrarea lui
• Sound-permite introducerea unui obiect prin care vor fi reproduse anumite sunete din
fițșere
• Display-permite afișarea unei imagini pe ecranul microcontrolerului
• Wait- întrerupe execuția blocului până la îndeplinirea unei condiții
• Loop- introduce în program o buclă (repetiție) care se va încheia în anumite condiții
(timp, senzor, număr de repetiții, etc.)
• Switch-desparte execuția programului în două ramuri în funcție de
îndeplinirea/neîndeplinirea unei condiții

20
 Instrumentul
Color Lamp

Subopțiunea Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul

Action Motor Sound Display Send message

• Motor-permite introducere și setarea în program a unui motor ce acționează individual

• Send message-permite comunicarea wireless între microcontrolere diferite
• Color Lamp-permite aprinderea senzorului de culoare (ca obiect de execuție) cu o
anumită nuanță
Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul
Touch Sensor Sound Sensor Ultrasonic sensor
Timer

Instrumentul
Receive Message

Subopțiunea Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul

Sensor Color sensor Light sensor NXT button Rotation sensor

Conține senzorii (care captează datele corespunzătoare tipului lor) care pot fi atașați
programului (construcției)

Subopțiunea Flow Instrumentul Stop

• Stop-întrerupe execuția blocului fără nici o condiție

Instrumentul
Variable

Instrumentul
Constant

Subopțiunea Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul

Data Logic Math 21 Compare Range Random
 • Logic-permite introducerea unei operații logice în program (al cărei rezultat T/F poate fi
folosit încontinuare)
• Math-permite introducerea operațiilor elementare aritmetice
• Compare-permite introducerea operatorilor de comparație
• Range-permite determinarea dacă un număr aparție sau nu unui interval (domeniu) de
valori
• Random-generează numere aleatoare
• Variable-permite introducerea în program a unor date variabile definite de utilizator
• Constant- permite introducerea în program a unor date constante definite de utilizator

Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul

number to text text keep alive File access Bluetooth Connection

Instrumentul
HTATan2

Subopțiunea Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul Instrumentul

Advanced HT Motor HT sin cos Math Script Calibrate Reset motor
speed block

• Number to text-transforma formatul unei date numerice în format de tip text în vederea
afișării ei
• Text-concatenează caractere diferite într-o singură dată de tip text care poate fi
afișatăpe ecranul NXT
• Keep-alive-acest bloc întrerupe programul menținând NXT-ul în modul ”sleep”
• File access-datele de lucru rezultate în urma rulării programului pot fi scrise într-un fișier
indicat
• Calibrate-cu acest instrument se pot seta domeniile (min-max) de lucru ale senzorilor de
lumină și sunet
• Reset motor-elimină erorile parametrilor de lucru ai motoarelor în urma unor execuții
de programe
• Bluetooth Connection-permite crearea unei transmisii de tip bluetooth între 2 NXT-uri
sau NXT și calculator, etc.
• HTATan2-determină funcțiile arc (tg, etc.)
• HT motor speed-

22
 • Ht sin cos-determină valorile funcțiilor trigonometrice sin și cos
• Math script block-permite introducerea unor relații matematice particularizate
Structurile de programare
Structurile de programare se află în grupa Flow a meniului Complete palette.
Ea cuprinde cele două structuri de bază ale programării:

 Structura alternativă (Switch), care are pictograma următoare

 Structura repetitivă (Loop), care are pictograma următoare

Odată cu adăugarea unei structuri se deschide o fereastră care permite setarea
caracteristicilor structurii.
Fereastra corespunzătoare structurii Switch

Se vor seta:
 Tipul elementului care determină răspunsul la condiția logică a structurii (senzor sau
valoare)
 Tipul senzorului sau al valorii (numerică, logică, text)
 Portul la care este legat senzorul la controller (dacă a fost selectată la primul pas
opțiunea senzor)
 Setarea caracteristicilor senzorului selectat la pasul 2, caracteristici care vor da
răspunsul la condiția logică a structurii
Fereastra corespunzătoare structurii Loop

Se va seta modul de întrerupere a repetiției (dată de răspunsurile unui senzor, trecerea unei
anumite perioade de timp, un anumit număr de repetiții sau îndeplinirea unei condiții logice)
Definirea datelor

23
 Datele care intră în componența programului pot fi caracterizate:
 Dupa variația valorii lor în timpul programului:
o Constante
o Variabile
 După tipul datei înmagazinate:
o Numeric
o Logic
o șir de caractere
Constantele și variabilele pot fi definite la începutul programului (nume, tip) în ferestrele
specifice acestora, care pot fi accesate din meniul Edit, subopțiunile Define Variables sau Define
Constants

Citirea, scrierea datelor

Citirea datelor este improprie, dacă ne gândim la introducerea clasică din programare, cu
citirea datelor de la tastatură sau dintr-un fișier. În funcționarea robotului, citirea datelor
(datele de intrare) sunt date fie de constantele definite sau de informațiile oferite de senzori
programului.
Scrierea (afișarea) datelor este într-o oarecare măsură asemănătoare cu cea din
programarea clasică, pe ecranul controller-ului putând fi afișate texte, imagini, iar cu ajutorul
difuzorului încorporat controller-ului pot fi transmise mesaje.

24
 Formarea expresiilor se realizează cu ajutorul operatorilor specifici fiecărui tip de date și
firelor de legătură care fac conexiunile dintre acestea.
De exemplu pentru înmulțirea a două variabile Number 1 și Number 2 și reținerea
produsului în variabila Rezultat se procedează astfel:
 se definesc variabilele în fereastra define Variables descrisă anterior
 se introduc în program cele trei variabile și operatorul aritmetic care se va seta

pentru înmulțire
 se fac legăturile dintre porturile operatorului și ale variabilelor conform rolului
fiecăreia

4.2.Limbajul de programare LDR (Ladder diagram)

Ladder Diagram este un limbaj de programare grafic. În cea mai simplă formă a sa, un
program LDR este asemănător cu imaginea unei diagrame de circuit electric de tip american.
Aceasta este similară cu diagrama de circuit electric Germană (standard DIN) dar se citeşte de la
stânga la dreapta.
Elementele principale din LDR sunt contactele (contacts) şi spirele (coils), în diferite forme şi
care au diferite semnificaţii. Ele sunt legate într-o secvenţă logică cu ajutorul uror trasee grafice
numite rungs şi branches care sunt similare cu conductoarele de legătură din circuitele
electrice.
Un program LDR este constituit din ramuri principale (rungs). Fiecare ramură principală are
minim un contact. De asemenea fiecare ramură principală conţine cel puţin o spiră (coil).

25
Adiţional, ramuri paralele (branches) pot fi inserate rezultând astfel contacte în paralel.
Ramurile paralele pot fi conectate la orice nod al ramurii principale cu condiţia ca ele să nu se
suprapună. Mai multe spire pot fi configurate în paralel dar ele trebuie să aibă toate o intrare
de comandă comună. Altfel se folosesc mai multe ramuri principale.

Un program LDR conţine: ramuri principale, ramuri paralele, secţiuni de ramură, contacte
normal deschise şi normal închise, casete de instrucţiuni şi spire. Aceşti termeni se explică cu
ajutorul figurii .
O casetă de instrucţiuni poate fi folosită pentru a înlocui un contact sau o spiră dar de obicei
se foloseşte pentru funcţii care sunt imposibil de reprezentat grafic în LDR (de exemplu operaţia
aritmetică de adunare a două numere).

26
 Ramurile prezentate în figură conţin numai operaţii şi de aceea reprezintă doar o legătură
logică între elemente binare. Fiecare operaţie (adică fiecare contact, spiră sau casetă de
instrucţiuni) necesită cel puţin un operand. Dacă operandul lipseşte, atunci programul are erori
care vor fi evidenţiate la compilare. Operandul se scrie deasupra elementului grafic
(contact/spiră/casetă). Introducerea operandului se realizează prin editarea câmpului respectiv.
În cazul casetelor de instrucţiuini, este un lucru obişnuit ca acestea să necesite mai mult de un
singur operand.
O ramură principală (rung) poate fi împărţită într-o parte condiţională şi o parte executivă,
ca în figura de mai jos. În partea condiţională se evaluează la adevărat sau fals (1 sau 0) o
funcţie logică definită de utilizator cu ajutorul contactelor şi/sau al casetelor de comparaţii
logice. Spira reprezintă partea executivă, iar acţiunile descrise de conţinutul ei se declanşează
atunci când partea condiţională a fost evaluată ca adevărată, “1 logic”.

Funcţionarea unei ramuri principale este identică cu cea a unui circuit electric de comandă.
Sarcina electrică (releul) este reprezentată de partea executivă a ramurii LDR. Partea
condiţională este analoagă contactelor electrice serie sau paralel.

4.3.Limbajul de programare STL (Statement list)

27
 O altă variantă de a crea programe adresate PLC-urilor, da data aceasta scriind cod program
într-un limbaj cu un număr mic de cuvinte cheie și o sintaxă relativ simplă (exemplu figura de
mai sus).
Modul de organizare a programului este următorul:
• Scrierea listei variabilelor programului (atribuirea de nume virtuale actuatorilor,
senzorilor, variabilelor sau constantelor programului)
• Fiecare linie de program (corespunzătoare unei acțiuni a PLC-ului) este introdusă prin
sintaxa STEP identificator ……(ex: STEP 3, STEP init)
• Liniile sunt executate în ordinea poziției lor, cu excepția existenței în cadrul unei linii a
instrucțiunii JMP TO N (cînd execuția programului continuă cu linia n)
• Acțiunea declanșată de linia respectivă poate fi:
o Necondiționată-în acest caz pașii ei sunt introduși prin sintaxa THEN
SET/RESET/LOAD etc……
o Condiționată-
 Simplă-acțiunea se declanșează la îndeplinirea unei condiții și este introdusă
prin sintaxa IF condiție THEN acțiune
 Standard-există o acțiune declanșată în cazul îndeplinirii condiției și alta în
cazul neîndeplinirii ei. Sintaxa este în acest caz: IF condiție THEN acțiune1
OTHRW acțiune2
• Programul începe cu o etapă de inițializare a valorilor datelor și stărilor actuatorilor.
• După scrierea programului în limbajul respectiv, el este compilat (tradus în limbaj
inteligibil automatului programabil) și descărcat în memoria acestuia în vederea
executării.

5. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării

5.1.Tipuri de mișcări
Clasificarea mișcărilor elementelor mecanismelor
Mișcările elementelor mecanismelor (considerate drept corpuri) pot fi:
 de rotație – punctele materiale componente
corpurilor se deplasează pe cercuri concentrice,
avînd centrul de rotație într-un punct fix (punct
articulat cu elementul de bază-suportul
mecanismului). Ex: mișcarea roții unui
automobile, mișcarea Pamântului în jurul axei
sale, mișcarea paletelor unui ventilator,
mișcarea unui burghiu, etc.

28
  de translație – punctele materiale componente corpurilor se deplasează pe
traiectorii rectilinii. Ex: mișcarea de înaintare a unui automobil, deplasarea unui
piston într-un cilindru, deplasarea mâinii de-a lungul marginii unei mese,
deschiderea unui sertar, etc.

 plan-paralelă – în timpul mișcării corpul rămâne paralel cu el însuși. Ex:mișcarea unui

corp pe o traiectorie curbilinie, dar ramâmând paralel cu el.

 mișcări compuse – combinații ale mișcărilor simple (de bază) enunțate. Ex: mișcarea
Pămîntului (rotație în jurul axei sale și plan paralelă în jurul soarelui), mișcarea unei
mașini care frânează brusc pe un teren alunecos (derapează), mișcarea mâinii în
timpul scrisului, deplasarea unui șurub într-o gaură filetată, etc.
Exemplu de mișcări

5.2.Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării

Mecanismul reprezintă un sistem tehnic alcătuit din mai multe piese mobile și fixe, care
sunt legate între ele, astfel unul sau mai multe elemente mobile transmit mișcarea și forța de la
elementul conducător la elementele conduse.
Elementul conducător este piesa sau ansamblul de piese ale mecanismului care inițiază
mișcarea , pornind de la o sursă de energie mecanică din exterior; celelalte piese care execută
mișcarea se numesc elemente conduse.

5.2.1. Mecanisme pentru transmiterea mișcării

Nu modifică tipul mișcării, transmițând numai mișcarea.
Exemple de mecanisme:
 Mecanism cu roți dințate

29
 Mecanism cu curea (lanț)

 Mecanisme cu fricțiune

 Mecanism cu cruce de Malta – permite transmiterea mișcării de rotație intermitentă

30
  Mecanism cu clichet – permite transmiterea mișcării într-un singur sens

5.2.2. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării

Transmit mișcarea dar în același timp îi modifică și tipul (din rotație în translație sau invers)
Exemple de mecanisme:
 Mecanismul bielă-manivelă (transformă mișcarea de rotație în translație sau invers,
transformarea depinzând de cine este elementul motor al mecanismului)

 Mecanismul cu came – transformă mișcarea de rotație în translație

 Mecanismul balansier – transformă mișcarea de rotație în mișcare de rotație

alternativă

31
 5.3.Construcția mecanismelor fundamentale

5.3.1. Transmisia cu curele

Elementele componente sunt:
o Cei doi arbori între care se transmite mișcarea
o Lagărele de sprijin ale arborilor
o Două roți de transmisie (una conducătoare, cealaltă condusă)
o Cureaua de legătură ca element de tracțiune
o Dispozitiv de întindere a curelei

Raportul de transmitere depinde de diametrele roților de curea (cu cât roata are un diametru mai
mic cu atât turația ei va crește).

𝑛1 𝐷2
𝑖= =
𝑛2 𝐷1

5.3.2. Transmisia cu cablu

Mecanismul are următoarele componente:
o Cei doi arbori între care se transmite mișcarea
o Lagărele de sprijin ale arborilor
o Două roți de transmisie (una conducătoare, cealaltă condusă)
o Cablul poate fi:
o Format din fire textile sau metalice grupate prin răsucire
o După formă: rotunde, plate, cu toron rotund sau profilat, cu inimă metalică
răsucită spre dreapta sau spre stânga.
o Raportul de transmitere depinde de diametrele roților de curea (cu cât roata are un
diametru mai mic cu atât turația ei va crește).
𝑛1 𝐷2
𝑖= =
𝑛2 𝐷1

5.3.3. Transmisia cu lanțuri

Componentele acestui mecanism sunt identice cu cele ale transmisiei cu cablu, cu
observațiile:
o Roțile de lanț au la exterior o dantură, în dinții ei pătrunzând zalele lanțului. Zalele
reprezintă elemente de tracțiune formate din elemente de diferite contururi închise,
articulate între ele.
o Datorită ”angrenării” dinților roții cu zalele lanțului, forța (momentul) care poate fi
transmisă prin acest mecanism este mai mare decât la celelalte transmisii
anterioare, la care transmiterea mișcării se face prin frecare.

32
 5.3.4. Transmisia cu roți dințate
Roțile au executată la exterior sau interior o dantură, formată din mai mulți dinți identici.
Angrenare roților se realizează prin pătrunderea dinților roții conducătoare (pinion) între dinții
roții conduse și transmiterea astfel a mișcării.
Raportul de transmitere depinde de diametrele roților dințate, care implicit determină și
numărul de dinți.
𝑛1 𝐷2 𝑧2
𝑖= = =
𝑛2 𝐷1 𝑧1

5.3.5. Mecanismul cu clichet

Este utilizat ca mecanism de comandă și acționare sau ca mecanism pentru blocarea
mișcării.
Elementele componente sunt:
 Elementul dințat – reprezintă elementul condus
 Clichetul – se sprijină cu un capăt pe dantura elementului dințat, iar cu celălat
element este legat la bază (elementul fix), prin intermdiul unei articulații
 Arcuri lamelare sau elicoidale – asigură contactul dintre clichet și roate de clichet.

5.3.6. Mecanismul cu cruce de Malta

Este compus din:
 Crucea de Malta – elementul condus; ea poate fi de tip interior sau exterior și poate
fi prevăzută cu mai multe canale radiale
 Brațul de antrenare – elementul conducător, poate fi cu un braț de antrenare, cu
două brațe de antrenare, sau cu mai multe brațe de antrenare

5.3.7. Mecanismul cu camă

Elementele componente sunt:
 Cama – elementul conducător, care după tipul mișcării pot fi:
o De rotație
o De translație
o Cu mișcare plană
 Tachet – elementul condus, care se deplasează după o lege de mișcare determinată
de forma profilului camei

5.3.8. Mecanismul patrulater

Este un mecanism de tip pârghii, deoarece este alcătuit din elemente rigide sub forma de
bare, articulate între ele.
Este alcătuit din:
 Elementul motor care are o mișcare de rotație

33
  Elementul de legătură care face conexiunea dintre elementul conducător și cel de
execuție, element care are o mișcare oarecare.
 Elementul de execuție:
o Dacă lungimea lui este egală cu a elementului motor, atunci execută o
mișcare de rotație (mecanism paralelogram)
o Dacă lungimea lui este mai mare decât a elementului motor, atunci execută o
mișcare de rotație alternativă

5.3.9. Transmisia prin roți cu fricțiune

Transmit mișcarea prin frecarea dintre zonele exterioare ale roților, roți care vin în contact
cu aceste suprafețe.
Mecanismele cele mai simple de transmitere a puterii prin roți de fricțiune sunt construite
din:
 RoțI cilindrice cu periferia netedă
 Arbori, pe care sunt montate roțile
 Lagăre de sprijinire a arborilor

6. Încărcarea programelor automatelor programabile și testarea

acestora
6.1.Interfața mediului de programare
Mediul de programare NXT-G, permite setarea tuturor elementelor unui program, după ce
acestea au fost poziționate pe suprafața de lucru și au fost conectate la elementul care le
precede în timpul executării programului.

Fereastra este diferită de la obiect la obiect, fiecare având alte caracteristici ce determină o
funcționare corectă a robotului, conformă cu cerințele impuse.
Setările sunt simple alegându-se din fiecare domeniu opțiunea dorită sau valoarea
parametrului respectiv, valoarea selectată dintr-o listă pusă la dispoziție de program.
De exemplu în figură setările efectuate pentru un motor de lucru sunt:
 Portul de legătură cu controller-ul (A)

34
  Sensul de rotație (normal)
 Puterea utilizată a motorului (75% din puterea maximă)
 Durata de funcționare (nelimitată-oprirea motorului va fi determinată de diferite
cauze-variabile ale programului: de exemplu când se va detecta un obiect)
În afara setării elementelor robotului, se pot defini când este cazul, variabile sau constante
necesare ”scrierii” programului.

6.2.Transferul de date calculator-automat programabil

După crearea programului, salvarea sa și construirea robotului, se conectează prin cablul
special calculatorul cu controller-ul robotului.
Aplicația NXT-G are o interfață specială de comunicare a calculatorului cu controller-ul și
verificarea acestei comunicări.

1 4

2 5

1. NXT Window-afișează conținutul ferestrei controler-ului pe monitorul calculatorului.

Afișează starea de încărcare a bateriilor, programele încărcate în memoria controller-
ului, crearea unor conexiuni noi cu controller-ul, etc.
2. Download and Run-transmite programul de la calculator la controler și declanșează
rularea lui pe NXT
3. Download- transmite programul de la calculator la controler
4. Download and Run selected- transmite programul de la calculator la controler și
declanșează rularea programului selectat pe NXT
5. Stop-oprește necondiționat rularea programului de pe controler (NXT)

35
 Se va avea în vedere ca atunci se comandă rularea programului, cablul de comunicare
calculator-controller să fie decuplat, pentru a preveni eventualele probleme ce pot fi cauzate de
deplasarea robotului.

6.3.Depanarea programelor
Trebuie menționat faptul că aplicația NXT-G nu are un mecanism de detectare a greselilor
logice ale programului (debegger).
În cazul neconcordanței dintre funcționarea robotului și cerințele impuse acestuia se
parcurg următorii pași:
 Verificarea nivelului de încărcare a bateriilor controller-ului (vizibil în fereastra 1 -
NXT Window)
 Concordanța dintre elementele (senzori, actuatori, motoare) din program și cele
montate pe robot
 Corectitudinea porturilor controller-ului la care au fost conectate elementele
robotului față de setările din program
 Montajul senzorilor să fie făcut în așa fel încât să nu fie obturat domeniul lor de
lucru de către cabluri, componentele constructive ale robotului, sau distanța dintre
obiectul ale căror caracteristice le captează să fie la distanța setată și de lucru a lor.
 Verificarea corectitudinii componentelor programului (tipul și succesiunea lor să fie
conformă cu elementele algoritmului creat)
 Conectarea elementelor programului să fie corectă. În cazul unor conexiuni greșite
sau incomplete elementele programului apar estompate (mod disable)
 Setările elementelor robotului să corepundă cerințelor

36