2016 Proiect de Diploma Dana Ghinita

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI
FACULTATEA DE ELECTRONIC, TELECOMUNICAII I TEHNOLOGIA INFORMAIEI
Imprimant 3D n sistem cartezian
Proiect de diplom
prezentat ca cerin parial pentru obinerea titlului de Inginer n domeniul
Inginerie Electronic i Telecomunicaii, programul de studii Microelectronic,
Optoelectronic i Nanotehnologii
Coordonatori tiinifici : Student:

As. S.l. Dr. Ing. Horia Cucu Ghini Dana-Silvia
Prof. Dr. Ing. Corneliu Burileanu
Bucureti
2016
2
ANEXA 1
3
4
5
6
CUPRINS
Cuprins .................................................................................................................................... 7
List figuri .................................................................................................................................... 9
List acronime .................................................................................................................................. 11
CAPITOLUL 1 Introducere............................................................................................................... 12
1.1 Scopul lucrrii ..................................................................................................................... 12
1.2 Definiie............................................................................................................................... 13
1.3 Istorie ................................................................................................................................... 13
CAPITOLUL 2 Metode de printare 3D ............................................................................................. 14
2.1 Stereolitografia .................................................................................................................... 14
2.2 Sinterizarea selectiv cu laser ............................................................................................. 15
2.3 Modelarea cu filament topit ................................................................................................ 16
2.4 Pulverizarea cu fotopolimer ................................................................................................ 17
2.4 Alte metode de printare 3D ................................................................................................. 18
CAPITOLUL 3 Principiile generale ale printrii 3D ......................................................................... 21
3.1 Modelarea ............................................................................................................................ 22
3.2 Printarea .............................................................................................................................. 22
3.3 Finalizarea ........................................................................................................................... 23
CAPITOLUL 4 Sisteme de control tridimensional ............................................................................ 24
4.3 Sistem cartezian................................................................................................................... 25
4.3 Sistem polar ......................................................................................................................... 26
7
4.3 Sistem delta ......................................................................................................................... 26
CAPITOLUL 5 Componente folosite pentru construirea imprimantei ............................................. 27
5.1 Motoare pas cu pas .............................................................................................................. 28
5.2 Drivere de motoare.............................................................................................................. 28
5.3 Placa Arduino MEGA2560 ................................................................................................. 29
5.4 Modulul RAMPS ................................................................................................................ 30
5.5 Senzori ................................................................................................................................ 31
5.6 Sistem de extrudare ............................................................................................................. 32
5.7 Suprafa de printare ........................................................................................................... 33
5.8 Surs de alimentare ............................................................................................................. 34
5.9 Componenta software ......................................................................................................... 34
5.10 Schema bloc ........................................................................................................................ 35
CAPITOLUL 6 Componente realizate pentru construirea imprimantei ........................................... 36
6.1 Modelarea 3D a pieselor ..................................................................................................... 36
6.2 Realizarea pieselor .............................................................................................................. 39
CAPITOLUL 7 Concluzii ................................................................................................................. 41
3.1 Concluzii generale............................................................................................................... 41
3.1 Contribuii personale ........................................................................................................... 42
3.1 Posibiliti viitoare de dezvoltare ........................................................................................ 43
Bibliografie .................................................................................................................................. 45
8
LIST FIGURI
Figura 2.1 Tehnica de printare SLA .............................................................................................14

Figura 2.2 Printarea de tip SLS .....................................................................................................15
Figura 2.3 Principiul imprimantelor de tip FDM/FFF ..................................................................16
Figura 2.4 Tehnologia pulverizrii cu fotopolimer .......................................................................16
Figura 2.5 Obiect realizat prin tehnica LOM ................................................................................17
Figura 3.1 Model 3D proiectat cu programul Inventor .................................................................19
Figura 3.2 Obiect modelat 3D cu suport .......................................................................................20
Figura 4.1 Imprimanta 3D cu sistem de deplasare cartezian ........................................................23
Figura 4.2 Imprimanta 3D n sistem polar ....................................................................................24
Figura 4.3 Imprimanta 3D n sistem delta ....................................................................................25
Figura 5.1 Motor NEMA 17 (a) i modul de conectare al acestuia (b) ........................................27
Figura 5.2 Schema de interconectare pentru driver ......................................................................27
Figura 5.3 Placa de dezvoltare Arduino MEGA2560 ...................................................................28
Figura 5.4 Modul RAMPS 1.4 ......................................................................................................29
Figura 5.5 Limitator mecanic pentru axa X ..................................................................................30
Figura 5.6 Element termic de nclzire .........................................................................................31
Figura 5.7 Radiatorul i cavitatea termic ....................................................................................32
Figura 5.8 Suprafaa de printare....................................................................................................33
Figura 5.9 Schema bloc a componentelor imprimantei 3D carteziene .........................................34
9
Figura 6.1 Mecanism de translaie pe axa Z ................................................................................. 36
Figura 6.2 Mecanismul de mpingere i fixare a filamentului ...................................................... 37
Figura 6.3 Suport ventilator .......................................................................................................... 37
Figura 6.4 Sistemul de tensionare a curelei de transmisie ............................................................ 38
Figura 6.5 Radiator din aluminiu .................................................................................................. 39
Figura 6.6 Sistemul de extrudare .................................................................................................. 39
10
LIST ACRONIME
SLA Stereolitografie (Stereolithography)

SLS Sinterizare selectiv cu laser (Selective Laser Sintering)
FDM Modelare cu filament topit (Fused Deposition Modeling)
FFF Fabricare cu filament topit (Fused Filament Fabrication)
ABS Acrilonitril butadien stiren (Acrylonitrile Butadiene Styrene)
UV Ultraviolete (Ultraviolet)
STL Fiier n format sterolitografic (Sterolithography File Format)
PC Policarbonat (Polycarbonate)
PEI Politermide (Polyetherimide)
ISO Organizaia mondiala pentru standardizare
J-P Fotopolimer pulverizat (Polyjet or Jetted Photopolymer)
NEMA Asociaia national a manufacturii electrice
LOM Fabricarea obiectelor laminate
SLM Topirea selectiv cu laser
DLP Expunerea digital la lumina
CAD Proiectare asistat de calculator
IDE Mediu de dezvoltare Integrat
11
CAPITOLUL 1
INTRODUCERE
1.1 SCOPUL LUCRRII
Tehnica de printare 3D este o latur relativ nou a tehnologiei ce a cunoscut o evoluie

important n ultimii ani. Pn nu de mult prea imposibil ca orice obiect gndit i proiectat de
om s fie realizat prin aparatura la ndemna consumatorului, dar odat cu trecerea timpului a
devenit din ce n ce mai uor. Creterea interesului pentru domeniul printrii 3D este vizibil att
n rndul pasionailor de tehnologie, ct i n rndul consumatorului obinuit. Ca urmare a
acestui interes i a creterii cererii de pia, a devenit din ce n ce mai simplu realizarea unei
imprimante 3D cu pre redus.
Lucrarea de fa are drept scop evidenierea pailor tehnologici de realizare a unei imprimante
3D cu ajutorul unor dispozitive i tehnologii accesibile, folosind cunotinele dobndite n
facultate dar i experiena realizrii unor proiecte anterioare.
Motivaia personal pentru realizarea acestei lucrri a pornit de la dorina de a construi o
imprimant 3D n sistem cartezian cu dimensiuni reduse, ce poate fi portabil n funcie de
situaie i care s ndeplineasc cerinele unei imprimante 3D carteziene profesionale, folosind
componente la ndemna unui utilizator obinuit. Astfel, proiectul integral reprezint un pas
important n industria imprimantelor 3D portabile, ce pot fi montate cu uurin n orice
laborator, birou, sau chiar n locuina personal, fr a ocupa un spaiu mare.
1.2 DEFINIIE
Printarea 3D sau depunerea strat cu strat este un proces de realizarea a unui obiect
tridimensional de orice form proiectat digital. Obiectul 3D este efectuat printr-un proces aditiv
n care straturi succesive de material sunt depuse n diferite forme. Diferena dintre tehnica de
printare 3D i metoda tradiional de fabricare a obiectelor este ca n loc s se elimine materialul
n exces, materialul este depus n form dorit nc de la nceput, fr a mai fi nevoie de
prelucrri ulterioare.
1.3 ISTORIE
nceputul printrii 3D a avut loc n anul 1976, cnd imprimanta cu tu a fost inventat. n 1984
au avut loc adaptri i progrese a conceptului de printare ce a evoluat de la printarea cu cerneal
la printarea cu o gam divers de materiale. n deceniile ce au urmat, o varietate de aplicaii 3D
au fost dezvoltate n mai multe domenii industriale, dar nu numai. Prima imprimant 3D a fost
creat de Charles Hull n 1984, ceea ce a permis crearea de obiecte reale pe baza datelor
proiectate digital. Aceast evoluie a dus la crearea unui avantaj n testarea prototipurilor nainte
de nceperea produciei n mas, astfel economisind mult capital.[1]
n anii 90, primul mecanism SLA (Stereolitografie) a fost produs de 3D System, sistem ce a
dovedit c piese complexe pot fi realizate n cteva ore. Odat cu evoluia tehnologic, au aprut
imprimante 3D ce pot printa chiar i organe din esut celular, ceea ce duce la o dezvoltare a
industriei medicale. Dar revoluia printrii 3D nu se oprete aici, att domeniile transporturilor,
electronicii, fabricaiei , comercial au cunoscut o mbuntire datorit acestei noi tehnici, fapt ce
ne convinge c imprimantele 3D vor deveni din ce n ce mai necesare.
n anul 2008 a aprut prima imprimant 3D cu capabilitate de a-i printa o mare majoritate a
prilor sale componente. Dispozitivul a fost lansat ca parte din proiectul RepRap sub denumirea
de Darwin i a condus industria spre domeniul crerii unor imprimante ce se pot auto-replica.
ncepand cu anul 2009 au fost disponibile pe pia o varietate de kit-uri ce au permis construirea
unei imprimante 3D la cost redus i ntr-un timp relativ scurt.
Anul 2011 a reprezentat pentru industria printrii 3D un pas important n evolua imprimantelor
3D n domeniul medicinei. O echip de cercettori impreun cu medicii unui spital din Statele
Unite ale Americii au prezentat un prototip de rinichi funcional ce a fost printat 3D n totalitate
i care poate rezolva problema transplantului pentru peste 92 000 de persoane nscrise pe listele
de ateptare. Chiar i n prezent se lucreaz intens la perfecionarea sistemului de printare astfel
nct tehnologia s fie sigur pentru pacieni, dar i accesibil ca pre astfel nct un mare numr
de oameni s poat beneficia de aceast soluie.
n capitoul ce urmeaz vom analiza n detaliu mai multe categorii de imprimante 3D, ce difer
prin tehnica de printare utilizat n procesul de fabricaie. Toate imprimantele 3D aparin clasei
de aparaturi de fabricare aditiv, dar se pot mpri n mai multe categorii n funcie de procesul
de realizare al obiectului tridimensional final. n urmtorul capitol vor fi prezentate mai multe
tipuri de imprimante 3D i detalii n legtur cu producerea pieselor proiectate digital.
14
CAPITOLUL 2
METODE DE PRINTARE 3D
2.1 STEREOLITOGRAFIA
Folosind proprietile rinii lichide de a fi solidificat la o anumit lungime de und, o

imprimant 3D de tip SLA funcioneaz prin concentrarea unui fascicul de lumin UV pe
suprafaa unui recipient umplut cu rin lichid. Un strat subire este tras cu fasciculul UV la un
moment dat i un obiect va fi construit strat cu strat, straturi ce vor fi n final lipite mpreun prin
tehnologia cu laser. Dup aceea, un model plin, cu rezoluie foarte ridicat va fi ridicat din
recipientul de suport. Rina lichid nefolosit poate fi recolectat pentru un alt proiect de
printare ulterior. Aceast metod a fost folosit la prima imprimant 3D disponibil comercial,
inventat de Charles Hull n 1986. La vremea aceea nu era vndut sub denumirea de
imprimant 3D i era folosit pentru a demonstra idei i a testa diverse modele. [3]
Prin aceast metod putem realiza prototipuri funcionale i ansambluri, modele de turnare,
tipare, piese optimizate pentru mainrii i multe alte modele. Cu toate acestea, materialul folosit
poate fi doar polimer epoxi flexibil sau rigid, ceea ce rezult un domeniu limitat de materiale ce
pot fi utilizate.
n figura 2.1 este prezentat tehnica SLA de printare 3D, folosind un laser UV, un sistem de
scanare, rin lichid, platform i un piston. Dup introducerea unui model n imprimant, pe
fiecare strat, fasciculul laser urmrete un tipar n seciune transversal pe suprafaa rinii
lichide. Pistonul controleaz platforma ce se deplaseaz n sus i n jos pentru a asigura

construcia straturilor pn ce obiectul este finalizat. Obiectul astfel rezultat trebuie curat,
eliminnd straturile de suport i orice alt material n plus, dup care obiectul trebuie ntrit prin
punerea acestuia ntr-un cuptor UV. n final, obiectul brut este terminat i gata pentru finisare i
montaj.
Un avantaj al folosirii tehnici SLA este c se pot realiza obiecte cu modele geometrice complexe
i mai ales cu suprafee de printare fr imperfeciuni, chiar i la obiecte de dimensiuni reduse.
Aceste avantaje sunt contracarate de un dezavantaj major, i anume, costul foarte mare de
realizare a unei astfel de imprimante.
Figura 2.1 Tehnic de printare SLA [2]
2.2 SINTERIZAREA SELECTIV CU LASER
Sinterizarea selectiv cu laser (SLS) este o combinaie ntre printarea 3D tradiional i printarea
3D cu laser. ntregul proces este similar cu SLA cu excepia faptului c fasciculul UV este
nolcuit de un laser i recipientul cu rin este nlocuit de o baz sub form de pudr, format
din : polistiren, ceramic, sticl, nailon, dar chiar i metale precum : titan, aluminiu, argint i
oel. Acesta este un mare avantaj al SLS deoarce ofer posibilitatea de a produce obiecte ntr-o
varietate mare de materiale. Aceast metod folosete fasciculul laser pentru a nclzi pudra de
material, iar pulberea este topit la un anumit punct (sinterizat). Pudra ce nu a fost sinterizat
devine structur de suport pentru pies. Nu exist pierderi de material atunci cnd obiectul este
finalizat, deoarece surplusul de material poate fi folosit la urmtorul proces de printare. SLS a
fost inventat de Carl Deckard i colegii si de la Universitatea din Texas, Austin n anul 1980.
[4]
Figura 2.2 ilustreaz construcia unei impimante 3D de tip SLS. n afar de laser, sistemul de
scanare, platform i piston, datorit proprietilor de material a pulberii folosite, se va mai
aduga nc un sistem pentru fixarea materialului. Configuraia const ntr-o platform de
pulbere, un piston i un cilindru de presare, dup cum se poate observa n figura 2.2. Pistonul
este mpins n jos n timpul procesului n timp ce pulberea este mpins n partea opus. Cilindru
conduce pudra n seciunea de fabricaie pentru a livra materialul pn ce obiectul este realizat
complet. n interiorul unei mainrii SLS se afla cuptorul necesar pentru nclzirea materialului
16
la o temperatur aproximativ temperaturii de topire. Acest material, aproape topit, va fi nclzit

selectiv de ctre fasciculul laser nainte de a fi lipit. Cnd obiectul este finalizat, este necesar un
timp de ateptare pn cnd materialul se rcete i se poate ndeprta, mpreun cu stratul de
sacrificiu ce se afl la contactul cu suprafaa de printare. Dup acest pas, obiectul este finalizat
i pregtit pentru utilizare. [5]
Printre dezavantajele alegerii acestui tip de metod de printare 3D, putem enumera n principal
dimensiunea mare a sistemului de printare final, ceea ce presupune i costuri mai mari privind
componentele mecanice coninute dar i imposibilitatea realizrii unei astfel de imprimante de
ctre un amator din pricina costului mare al materialelor consumabile.
Figura 2.2 Printarea de tip SLS [6]
2.3 MODELAREA CU FILAMENT TOPIT
Dintre toate tipurile de imprimante 3D, aceast metod are marele avantaj al preului redus, att
al materialelor folosite pentru printarea propriu-zis a componentelor imprimantei 3D, ct i a
consumabilelor. De asemenea, este metoda folosit cel mai des pentru realizarea imprimantelor
3D de ctre persoanele pasionate n cadrul locuinei proprii, cu materiale uor de procurat i la
pre relativ redus. Cu ajutorul acestei metode, un filament dintr-un material termoplastic topit
este extrudat prin duza aflat la captul sistemului de scoatere a filamentului, pe suprafaa de
printrare n straturi pentru a realiza obiectele proiectate. Fiecare nou strat va fi depus deasupra
unui alt strat i alipit acestuia deoarece materialul extrudat se ntrete aproape imediat dup ce a
fost scos prin duz. n mod uzual, imprimantele FDM folosesc plastic ABS, PLA, polimeri
biodegradabili, iar unele mai excentrice folosesc chiar beton, ciocolat, zahr sau alte alimente
neobinuite. Tehnica FDM a fost inventat n anii 1980 de ctre cercettorul Scott Crump,
fondatorul companiei Stratasys, companie ce se afl n topul companiilor industriei de printare
3D. FDM este un termen provenit de la Fused Filament Modelling ( Modelare cu filament topit
), iar FFF reprezint Fused Filament Fabrication (Fabricare cu filament topit ). n cazul tehnicii
FFF, un ntreg tub, fa de o duz, este folosit n procesul de alimentare cu material. Figura 2.3
descrie procesul de printare cu tehnica FDM/FFF. Straturile sunt suprapuse unul cte unul prin
scoaterea materialului topit prin vrful extruderului. Filamenetul de ABS este introdus de un
mecanism ce are in componena role dinate i este topit n timp ce se afl n sistemul de
17
extrudare, mai precis n cavitatea termic.[7]

Principalul dezavantaj al tehnicii FDM este c n cazul unor modele cu o complexitate ridicat
din punct de vedere geometric, viteza de realizare a obiectului real crete semnificativ dar poate
duce i la crearea unor mici imperfeciuni de suprafa din cauza lipirii imperfecte a unor
straturi. De asemenea, n cazul pieselor de dimensiuni reduse, rezoluia nu este la fel de bun ca
n cazul pieselor de dimensiuni realitiv mari.
Aplicaiile principale ale modelarii de tip FDM sunt : realizarea prototipurilor n diverse domenii
cu scopul testrii, realizarea de ansamble i subansamble rezistente, proiectare conceptual,
producerea obiectelor de uz casnic i multe altele.
Figura 2.3 Principiul imprimantelor de tip FDM/FFF[8]
2.4 PULVERIZAREA CU FOTOPOLIMER
Aceast metod este cea mai apropiat metodei de printare tradiional cu cerneal. Lichidul
polimer este pulverizat afar n mod precis i ntrit cu ajutorul luminii UV. Straturile sunt
depuse succesiv pn ce obiectul este finalizat. Aceast metod are diverse avantaje : poate crea
obiecte de constituie elastic i permite folosirea mai multor materiale i culori pentru a putea fi
ncorporate ntr-un singur obiect de o rezoluie nalt. Aceast tehnologie a fost dezvoltat de
Objet, companie ce acum face parte din Stratasys.[9]
18
Figura 2.4 Tehnologia pulverizrii cu fotopolimer [10]
2.5 ALTE METODE DE PRINTARE 3D
Exist o varietate de metode de printare 3D n afara celor patru metode menionante anterior.
De exemplu, extrudarea prin sering poate fi folosit pentru printarea 3D, folosind aproape orice
material ce poate fi nclzit. Astfel, ciocolata, brnza, argila, cimentul pot fi utilizate prin aceast
tehnic neobinuit.
SLM ( Selective Laser Melting) topirea selectiv cu laser este o metod similar cu SLS ce
topete complet pulberea de material nloc s o nclzeasc la temperatur apropiat temperaturii
de topire. Este similar cu EBM, ce folosete fascicule de electroni n locul fasciculelor UV n
timpul procesului de fabricaie. nc o metod, numit LOM ( Laminated Object Manufacturing
) fabricarea de obiecte laminate, metod n care mii de straturi de material fabricate din hrtie
adeziv pe ambele pri, plastic sau metal laminat, sunt lipite mpreun n mod succesiv i tiate
n forma dorit cu ajutorul unei lame de cuit sau a unui laser. Obiectul poate cpta aspect
precum lemnul, simulnd inelele din interiorul tulpinei unui copac. n figura 2.5 avem o
reprezentare a unui obiect produs prin tehnica LOM. Principalul dezavantaj al tehnicii LOM este
varietatea mic de materiale ce pot fi folosite n fabricaie, dar are ca avantaj rezoluia foarte
bun i de asemea posibilitea de a printa n culori foarte diverse. Aplicaiile principale n care se
poate folosi LOM sunt : testarea formei modelelor fizice, printarea de piese color, realizarea de
modele 3D de dimensiuni mari pentru un pre relativ sczut n comparaie cu alte metode de
printare. [11]
19
Figura 2.5 Obiect realizat prin tehnica LOM [12]
Expunerea digital la lumin (DLP) este un alt tip de tehnologie folosit n printarea 3D. DLP
este un proces de fabricare aditiv ce prin intermediul unui fascicul UV se solidifica diverse
tipuri de rini polimerice lichide necesare aplicaiei. Avantajul acestei metode este calitatea
produsului final obinut, obiectele fiind precise, cu suprafee fine, indiferent de dimensiunea lor.
Ca dezavantaj al metodei DLP putem meniona preul ridicat att n ce costa costul final al
producerii piesei ct i costul de realizare al imprimantei 3D propriu-zise. Cu toate acestea,
imprimantele 3D cu sistem de printare de tip DLP sunt folosite n testarea funcional a
prototipurilor pentru o diversitate de domenii industriale, dar i pentru realizarea obiectelor ce
necesit precizie foarte mare, precum modele din industria medical, electronic i industria
automobilelor. [13]
20
CAPITOLUL 3
PRINCIPIILE GENERALE ALE PRINTRII 3D
3.1MODELAREA
Modelele printabile 3D pot fi create cu un software de proiectare 3D sau printr-o scanare 3D.
Procesul manual de modelare pentru realizarea datelor geometrice pentru grafica 3D
computerizat este similar cu acelai proces n domeniul artelor plastice, spre exemplu
sculptarea. Scanarea 3D este un proces de analiz i colectare de date digitalizate despre forma
i aspectul unui obiect real. Pe baza acestor date, modele tridimensionale ale obiectelor scanate
prin programe specializate pot fi reproduse.
Ambele procese de realizare de modele 3D, att cel manual ct i cel automatic este destul de
dificil pentru un consumator obinuit. De aceea exist nenumrate piee de desfacere n acest
domeniu, ce au aprut n ultimul deceniu, mai ales n mediul online. Printre cele mai cunoscute
astfel de comuniti se enumara : Thingverse,Shapeways, MyMiniFactory, Threading, GrabCAD
etc.
n figura 3.1. avem un model computerizat al imprimantei realizate cu ajutorul programului
Autodesk Inventor. Schi corespunde la scala obiectului real, toate dimensiunile fiind msurate
i proiectate astfel nct s uureze munca n etapa de asamblare mecanic.
Figura 3.1 Model 3D proiectat cu programului Inventor
3.2 PRINTAREA
nainte de a printa un model 3D dintr-un fiier de tip STL, trebuie n prealabil s fie procesat de
un software, denumit n mod uzual slicer, ce convertete modelul ntr-o succesiune de straturi
subtitiri i produce o serie de comenzi de deplasare pe cele trei axe de deplasare i informaii n
legtur cu depunerea de material. Aceste comenzi formeaz G-Code (n cazul imprimantei
studiate n aceast lucrare) dar denumirea poate diferi n funcie de imprimant sau de software-
ul utilizat. Exist mai multe astfel de programe de tip slicer incluznd Skeinforge, Slic3r,
KISSlicer, Cura, etc.
Imprimanta 3D urmeaz instruciunile din G-Code pentru a depune straturi succesive de material
pentru a forma obiectul final. Aceste straturi, ce corespund cu seciunile virtuale ale modelului
CAD, sunt mbinate automat i alipite, realizndu-se astfel forma final. Principalul avantaj al
acestei tehnici este abilitatea de a crea aprope orice form geometric dorit.
Rezoluia imprimantei descrie grosimea stratului de material depus, rezoluia X-Y n numr de
puncte per inch (dpi) sau micrometri (m). Grosimea unui strat este n mod uzual n jurul valorii
de 100 m, adic 250 dpi, dei exist imprimante ce pot realiza straturi de zeci de m. Din
software, putem modifica aceast grosime conform cu cerinele necesare aplicaiei. Rezoluia X-
Y este comparabil cu rezoluia n cazul imprimantelor tradiionale cu laser. Punctele sunt n jur
de 50 100 m n diametru.
Construcia unui model prin metode contemporane poate lua de la cteva ore pn la cteva zile,
depinznd de metoda folosit, de mrimea i complexitatea modelului. Sistemele aditive pot
reduce acest timp pn la cteva ore, dei depinde de mainria folosit i de mrimea i
numrul de modele produse simultan.
Tehnicile tradiionale precum injecia prototipurilor pot fi mai economice pentru fabricarea
produilor polimerici n cantiti mari, dar fabricaia aditiv este mai rapid, mai flexibil i mai
ieftin cnd vine vorba de producerea unei cantiti mici de obiecte. Imprimantele 3D dau
proiectanilor i echipelor de dezvoltatori conceptuali abilitatea de a produce prototipuri i
obiecte de test cu o imprimant de dimensiuni reduse.[14]
22
3.3 FINALIZAREA
Dei rezoluia realizat prin printare poate fi suficient pentru o serie larg de aplicaii, printarea
unei versiuni de o dimensiune superioar a obiectului dorit n rezoluie standard i eliminarea
materialului printr-un proces substractiv de rezoluie nalt poate obine o precizie mai bun,
necesar n anumite aplicaii specifice.
Anumite tehnici de fabricare aditiv sunt capabile s utilizeze mai multe materiale n construirea
unui obiect finit. Unele sunt capabile s printeze mai multe culori sau combinaii de culori
simultan. Unele utilizeaz o baz de suport n procesul de fabricare. Suportul este uor de detaat
sau, n unele cazuri, dizolvabil la finalizarea componentei, dup cum se poate oberva n figura
3.2. De asemenea, n figur putem sesiza o captur din programul software ce realizeaz
conversia fiierelor de tip STL n fiier de comenzi interpretabile de imprimanta 3D. n cadrul
acestui program putem configura mai muli parametri precum grosimea stratultui depus, modul
de umplere a structurii, profilul, nclinarea, ncadrarea modelului, etc.
Figura 3.2 Obiect modelat 3D cu suport
n capitolul ce urmeaz sunt analizate principalele sisteme de descriere a deplasrii n spaiu n

cazul imprimantelor 3D i se realizeaz o comparaie privind principalele avataje i dezavantaje
a fiecrui sistem n parte precum i motivul alegerii sistemului cartezian n cadrul proiectului
prezentat n aceast lucrare.
23
CAPITOLUL 4
SISTEME DE CONTROL TRIDIMENSIONAL
4.1SISTEM CARTEZIAN
Imprimanta 3D cu sistem cartezian de deplasare este cel mai rspndit tip de model i de
asemnea, modelul ales pentru imprimanta din aceast lucrare. Denumirea sa provine de la
sistemul XYZ de coordonate folosit pentru deplasarea pe cele trei axe.
n general, pe axele X i Y se monteaza sistemul pentru extrudarea materialului, iar pe axa Z are
loc deplasarea suprafeei de printare n sus sau in jos. Exist i alte metode de montare a
extrudrii astfel nct proiectarea mecanic s fie mai uoara. Principalul avantaj al alegerii
modelului cartezian este simplitatea realizrii unui astfel de sistem din punct de vedere mecanic
dar, prezint avantaje i din punct de vedere al utilizrii software-ului ceea ce face ca aceast
sistem s fie uor de realizat chiar i de ctre amatori. Dimensiunea unei astfel de imprimante cu
sistem cartezian, se poate configura s fie orict de mic sau de mare este necesar pentru
aplicaia n care este utilizat, pstrnd aria de printare relativ proporional cu mrimea
imprimantei. Acest avantaj a condus la realizarea imprimantei descrise n aceast lucrare, ce are
o dimensiune cu mult redus fa de alte imprimante 3D disponibile pe pia, dar aria de printare
este suficient pentru realizarea multor obiecte fizice.[2]
24
Figura 4.1 Imprimant cu sistem de deplasare cartezian [15]
n figura 4.1 este prezentat o imprimant 3D n sistem cartezian cu axele de deplasare aferente.
Pe figur sunt reprezentate si minimele si maximele fiecrei axe, aceste valori sunt deosebit de
importane deoarece fr ele nu am putea realiza o calibrare eficient a imprimantei. De
asemenea, n figur se poate observa faptul c pentru deplasarea pe axa Z au fost folosite dou
motoare, ceea ce prezint un dezavantaj la sistemul de ghidaj cartezian deoarece duce la costuri
suplimentare. n cadrul imprimantei descrise n aceast lucrare, acest dezavantaj a fost eliminat,
implementnd un sistem de deplasare pe axa Z folosind un singur motor.[14]
4.2 SISTEM POLAR
n general, imprimantele 3D construiesc un obiect prin micarea capului de printare pe suprafaa

de printare. n cazul unei imprimante 3D n sistem polar apare o inovaie la nivel de deplasare pe
cele trei axe, astfel nu extruderul este cel ce se mic pentru a atinge coordonatele XYZ dorite ci
aria pe care obiectul este printat. Micarea ariei de printare este de asemenea diferit fa de o
imprimant 3D tradiional, aceasta micndu-se pe o traiectorie determinat de coordonate
polare, sistem similar cu cel cartezian doar c aceste coordonate descriu puncte pe o traiectorie
circular, nu pe a o traiectorie rectangular. Astfel, sistemul este format dintr-o suprafa de
printare ce se invartete cu o viteza configurabil i un capt de printare ce are o deplasare sus-
jos .[16]
Marele avantaj al acestei metode este faptul ca se pot folosi doar doua motoare pas cu pas in
constructia imprimantei. Acest lucru determina un consum mai mic, un cost redus si o
modalitate mai usoara de configurare.
Majoritatea imprimantelor 3D cu sistem polar pot printa obiecte de dimensiuni mari, fr a
necesita ca i imprimanta s aib dimensiuni n deosebit de voluminoase, proiectarea sa putnd
fi optimizat astfel nct mrimea s fie redus ct de mult posibil comparabil cu suprafaa de
printare.[17]
O astfel de imprimant este prezentat n figura 4.2.
Figura 4.2 Imprimant 3D n sistem polar [18]
4.3 SISTEM DELTA
Sistemul de control de tip delta este al doilea cel mai folosit sistem n industria imprimantelor
3D. Imprimantele 3D n sistem delta folosesc de asemenea, sistemul de coordonate cartezian,
doar c un pic modificat. Micarea braelor unei astfel de imprimante se face la un unghi fix,
prestabilit, iar acest lucru crete foarte mult viteza de printare. De asemenea, suprafaa de
printare este fix, aceasta nu se poate deplasa, fapt ce este folositor n cazul anumitor printuri. Pe
lng viteza de printare mult mbuntit, imprimanta 3D n sistem delta mai are ca avantaj
important i nlimea de printare mare pe axa vertical. Aceast nlime este folositoare pentru
deplasarea braelor de printare, dar poate fi folosit pentru a printa obiecte de nlimi sau limi
foarte mari.
n majoritatea cazurilor, imprimantele 3D n sistem delta au o suprafa de printare nclzit,
circular, dar exist i modele ce prezint o suprafa rectangular. Avantajele suprafeelor de
printare rectangulare sunt costul redus al acestora, gama variat de modele, uurina n a alege i
a monta suprafaa n sistem dar i posibilitatea nlocuirii acesteia cu mai mult uurin.[19]
n figura 4.3 avem schiat o imprimant 3D de tip delta i principalele sale componente
mecanice.
26
Figura 4.3 Imprimant 3D n sistem delta [20]
n capitolul ce urmeaz sunt descrise componentele folosite n construirea imprimantei 3D n

sistem cartezian. Dei aceste componente nu au fost realizate de mine ci, n mare parte,
achiziionate, a existat un grad avansat de dificultate n utilizarea i interconectarea lor la
ntregul sistem, necesitnd cunotine avansate de folosire a acestora, dar i o documentare
amnunit.
27
CAPITOLUL 5
COMPONENTE FOLOSITE PENTRU

CONSTRUCIA IMPRIMANTEI
5.1 MOTOARE PAS CU PAS
Motoarele sunt probabil cele mai importante componente ale imprimantei deoarece ele
determin deplasarea pe cele trei axe i direcioneaz filamentul prin sistemul de extrudare.
Pentru aceast lucrare au fost alese motoare pas cu pas, din categoria motoarelor fr perii
(brushless) ce au ca proprietate fundamental faptul c o rotaie complet poate fi imparit
ntr-un numr exact de pai. Motivele pentru care motorul pas cu pas a ajuns s fie folosit ntr-o
gam mare de aplicaii este acurateea, dar i repetabilitatea. Din cauza faptului c aceste
motoare nu au un circuit de feedback trebuie ales cu grij modelul de motor necesar aplicaiei,
altfel nct s obinem pasul dorit. Modelul ales pentru aceast aplicaie este motorul NEMA 17
(National Electrical Manufacturers Association), din categoria motoarelor pas cu pas unipolare.
Un motor bipolar, are dou bobine ce sunt permanent alimentate, cuplul obinut avnd o valoare
optim fa de modelul unipolar unde doar una din cele dou bobine este alimentat, astfel
rezult un cuplu redus. Motorul bipolar are patru fire de conectare, iar cel unipolar ase, i este
comandat prin inversarea sensului curentului prin cele dou bobine, pe rnd. n figura 5.1(a) este
28
prezentat motorul NEMA 17, model 103H5208-10U41 care are urmtoarele caracteristici
principale : pasul de 1.8, tensiunea recomandat variabil ntre valoare de 12 voli i 24 voli,
curentul de faz de 2 amperi i cuplul de 59 Newton centimetri. Motoarele efectueaz o rotaie
complet ntr-un numr de 200 de pai, la care se adaug nivelul rezoluiei dorite, iar nmulind
aceste dou valori, vom obine numrul de pai efectivi ai unei rotaii complete. [21]
(a) (b)
Figura 5.1 Motor NEMA 17 (a) i modul de conectare al acestuia (b) [22]
5.2 DRIVERE DE MOTOARE
Driverele de motoare sunt utilizate pentru controlul motoarelor prezentate n subcapitolul

anterior. Modelul de driver ales este A4988 i a fost ales datorit interfeei de control uor de
folosit i gradului de configurare i interconectare facil. Schema de interconectare cu
microcontrolerul i motorul pas cu pas este reprezentat n figura 5.2. Avnd n vedere c
imprimanta folosete patru motoare, vor fi necesare patru astfel de drivere pentru controlul
individual al fiecrui motor.
Figura 5.2 Schema de interconectare pentru driver [23]
29
Utilizarea driverului pentru controlul motorului presupune urmrirea a mai multor pai de
configurare.
n primul rnd trebuie ca pinul ENABLE, care funcioneaz n logic invers, s fie conectat la
mas pentru a putea fi activat cipul. Conectarea sa la tenesiunea de alimentare (VCC) conduce la
dezactivarea cipului. De asemenea, pinul RESET i pinul SLEEP vor fi i ei conectai la masa
printr-o rezisten.
n al doilea rnd trebuie configurat rezoluia pasului, asfel se conecteaz pinii MS1, MS2, MS3
la alimentare prin intermediul unor ntreruptoare electrice. n cazul n care cei trei pini sunt
neconectai, driverul va lucra la numrul de pai maxim permis de motor. n celelalte cazuri,
vom putea seta nivele intermediare corespunztoare unor rezoluii cu valori cuprinse ntre i
1/32 .
n ultimul rnd, trebuie conectat motorul la pinii OUT1A, OUT2A, OUT1B, OUT2B. Pentru a
evita arderea cipului, este recomandat ca motoarele s nu fie conectate sau deconectate de la
driver in timp ce acesta este alimentat.
n urma acesor trei pai de setare a driverului, motorul poate fi controlat doar prin intermediul a
trei semnale : cel de pornire, semnalul de control al rezoluiei i semnalul de control al direciei.
Astfel, dac pe pinul STEP al driverului este primit un impuls, acesta corespunde unui pas al
motorului ntr-o direcie ce va fi dat de pinul de direcie(DIR) cu o rezoluie presetat. n cazul
n care pinul de direcie este lsat n aer, motorul va efectua rotaiile ntr-o singur direcie.
5.3 PLACA ARDUINO MEGA 2560
Aceast plac de dezvoltare are montat un microcontroler Atmega2560, ce funcioneaz la o

tensiune de alimentare n intervalul 7-12 voli i care prezint o memorie de program suficient
de mare pentru ncrcarea si rularea programului. Aceast plac de dezvoltare are 54 de
intrri/ieiri digitale (din care 14 pot fi folosite ca ieiri PWM), 16 intrri analogice, 4 UART
(porturi seriale, seriale hardware), un oscilator de 16 MHz i un buton de resetare. Aceasta
conine tot ceea ce este necesar pentru a susine un microcontroler. Placa se conecteaz la portul
USB al calculatorului folosind un cablu de tip USB. Poate fi alimentat extern (din priz)
folosind un alimentator extern. Figura 5.3 prezint placa de dezvoltare Arduino MEGA 2560.
Figura 5.3 Placa de dezvoltare Arduino MEGA2560 [24]
30
Placa de devoltare Arduino MEGA2560 are urmatoarele specificaii :

Microcontroler: ATmega2560;
Tensiunea de operare: 5V;
Pini digitali I/O: 54 (din care 14 pot fi folosii ca PWM);
Pini analogi de intrare: 16;
Memoria: 256 KB din care 8 KB utilizai de bootloader;
Memoria SRAM: 8KB;
Memoria EEPROM: 4KB;
5.4 MODULUL RAMPS
Modulul RAMPS (Reprap Mega Polulu Shield) este special conceput pentru realizarea de
imprimante 3D de mai multe categorii. Este uor de interfaat cu placa de dezvoltare Arduino
Mega2560 i este conceput special pentru controlul componentelor electronice necesare
imprimantelor 3D sau altor mainrii asemanatoare. Prin intermediul acestui modul putem
conecta driverele motoarelor i extruderul, dar i alte componente suplimentare, deoarece fiind o
plac de extensie a unei plci principale, este special realizat pentru conectarea mai multor
elemente. Placa prezint trei tranzistoare de mare putere MOSFET, conectori de putere, spaiu
de conectare pentru maxim cinci drivere de motoare de tip pas cu pas, motoare pas cu pas cu
precizia pasului de 1/16, dou extrudere, o suprafa de printare nclzit, un ventilator, o surs
de alimentare de 12 voli, pn la trei termistori, ase limitatoare mecanice i multe alte
funcionaliti suplimentare. Figura 5.4 prezint modulul descris anterior. Modulul RAMPS 1.4
se conecteaz direct la placa de dezvoltare Arduino MEGA2560, atand-o fix deasupra plcii,
avnd grij s se realizeze toate conexiunile cu pinii.
Figura 5.4 Modul RAMPS 1.4 [25]
31
5.5 SENZORI
n cadrul imprimantei 3D n sistem cartezian din aceast lucrare exist dou categorii de senzori
importani utilizai pentru controlul i monitorizarea funcionrii corecte a ntregului proiect, i
anume : senzorul de temperatur i senzorii de proximitate. Aceti senzori reprezint intrrile n
sistem, deoarece prin citirea termistorului (senzorul de temperatur) i a limitatoarelor mecanice
(senzorii de proximitate) putem lua decizii importante la nivel de ansamblu. Senzorii sunt
conectai la porturile modului RAMPS 1.4 ce comunic mai departe cu placa de dezvoltare
Arduino MEGA2560.
Limitatoarele sunt eseniale n procesul iniial de calibrare pe cele trei axe de deplasare a
imprimantei 3D. Astfel, prima funcie realizat n momentul nceperii printrii este micarea pe
cele trei axe pn la atingerea limitatoarelor.
Limitatoare mecanice sunt senzori de proximitate ce ajut la identificarea atingerii poziiei de
minim sau maxim pe axele de deplasare ale sistemului de ghidaj. Dei exist mai multe tipuri de
astfel de limitatoare (optice, magnetice, etc), n aceast lucrarea am optat pentru cele din
categoria mecanic, acestea fiind cele mai simple, coninnd doar dou fire ce au comportament
de ntreruptor. Putem alege ntre dou moduri de conectare, n funcie de configurarea
conexiunii : n primul mod, prin atingerea limitatorului se realizeaz legtura ntre cele dou
fire, iar n al doilea mod legtura ntre fire este realizat atunci cnd limitatorul nu este acionat.
Al doilea mod de conectare este folosit, astfel unul din fire este conectat la mas iar cellalt la
microcontroler. Componenta software face citirea limitatorului, iar cnd acesta este acionat se
va realiza conexiunea cu masa rezultnd un nivel logic de 0.
Figura 5.5 Limitatorul mecanic pentru axa X
32
Senzorul de temperatur este un termistor de tip NTC (Negative Temperature Coefficient) adic,
cu coeficient de temperatur negativ, a crui rezisten scade odat cu creterea temperaturii
msurate. Senzorul realizeaz funcia de control al temperaturii cavitii de extrudare pentru a
nu depi o temperatur critic ce poate duce la distrugerea unor componente importante. Dei
msurarea temperaturii cu ajutorul unui termistor este mai complicat, presupunnd anumite
calcule suplimentare i o implementare software mai greoaie, termistorul este de preferat n
aceast aplicaie datorit dimensiunilor reduse, modului uor de montare n sistemul mecanic i
preciziei suficient de bune.
5.6 SISTEM DE EXTRUDARE
ntregul sistem de extrudare de filament este format din mai multe entiti diferite, cu roluri bine
definite i greu de realizat cu obiecte la ndemna oricrui utilizator. De aceea am optat pentru
procurarea unui astfel de sistem, iar montarea i calibrarea acestuia in de contribuia mea
personal n aceast caz.
Entitatea ce se ocup cu introducerea sau retragerea de filament este format din dou role
metalice, una din ele are rolul de a presa filamentul, asigurnd faptul c acesta rmne ntr-o
poziie fixa, dorit, fr riscul de a se ndoi sau rupe, iar cealalt rol ajut la deplasarea
filamentului de plastic spre captul de printat. Aceste role sunt acionate de un motor de tip pas
cu pas, descris n subcapitolul 5.1, cu un pas suficient de mic astfel nct s se sincronizeze cu
viteza de printare, adic depunerea efectiv a staturilor de filament topit, retrgnd sau
mpingnd filamentul atunci cnd este necesar. Pentru a determina numrul de pai necesari
pentru extrudarea unui milimetru de filament mprim numrul de pai pentru o rotaie
complet la numrul de milimetri de filament de plastic introdus. Desigur, numrul de pai
pentru o rotaie complet va fi determinat prin nmulirea rezoluiei cu numrul de pai ai unei
rotaii, adica 200. n urma acestor calcule vom obine un numr teoretic, care nu va reprezenta
valoarea exact, real. De aceea, este necesar o etap de calibrarea pentru a determina ct mai
precis aceast valoare.
Entitatea sistemului de extrudare ce se ocup de topirea filamentului reprezint partea activ a
sistemului. Aceasta are n vrf o duz de dimensiuni reduse, pentru a permite doar trecerea
firului de plastic topit, cu o deschidere de 0.3 milimetri. Cavitatea n care filamentul este
propriu-zis topit se numete camer termic i este componenta ce consum cel mai mult curent
deoarce se nclzete pn la temperaturi de aproximativ 300 de grade Celsius prin intermediul
cartuului ceramic termic. De asemenea, tot din cauza temperaturii ridicate a componentei,
trebuie prevzut i un sistem de rcire. n acest scop a fost montat un radiator i un ventilator,
adiacente la camera termic.
Camera termic este prevzut cu o cavitate de montare a senzorului de temperatur pentru a citi
temperatura i a comanda printarea din cadrul componentei software, dar i cu o alt cavitate
pentru conectarea elementului de nclzire prezentat n figura 5.6.
33
Figura 5.6 Element termic de nclzire [26]
Radiatorul are dublu rol n sistem. n primul rnd, disip cldura provenit din camera termic,
iar n al doilea rnd este prevzut cu locuri speciale pentru montarea barelor de glisare pe axele
X i Y ajutnd astfel la sistemul de ghidaj.
Figura 5.7 Radiatorul i cavitatea termic

Acest mod de realizare a sistemului de extrudare este cel mai des ntnlit model, apare att la
imprimantele profesionale ct i la cele realizate de utilizatorii pasionai de domeniul printrii
3D, acesta fiind motivul principal pentru care l-am ales n imprimanta 3D realizat.
5.7 SUPRAFAA DE PRINTARE
Pentru a simplifica dificultatea, a reduce costul i consumul, n loc de o suprafa de printare cu

nclzire, am optat pentru o suprafa de sticl, fr nclzire. Aceast metod are o serie de
avantaje din punct de vedere al preului redus al componetei, a uuriei cu care se poate nlocui
i monta geamul, dar prezint un dezavantaj n ceea ce privete aderena plasticului pe surafaa
sticlei. Din aceasta cauz, ca soluie de compromis, naintea nceperii procesului de printare,
34
suprafaa de sticla trebuie s fie acoperit cu un strat de lipici pentru ca plasticul s adere fr
probleme nc de la primul strat. Aceast metod, dei nu optim din punct de vedere estetic,
este eficient, dar conduce la o problem suplimentar, i anume, ndeprtarea dificil a
obiectului de pe aria de printare i curarea acesteia.
Figura 5.8 Suprafaa de printare
5.8 SURSA DE ALIMENTARE
Pentru alimentarea imprimantei este necesar o surs cu cerine precise, i anume o tensiune de
12 voli i un amperaj de minim 5 amperi. Motivul pentru care consumul este att de ridicat
este n principal datorat cavitii termice ce consum foarte mult pentru a putea reui s
nclzeasc i topi filamentul de plastic, adugnd la acest consum i consumul motoarelor i al
restului de componente.
5.9 COMPONENTA SOFTWARE
Componenta software poate fi mparit n dou entiti discrete, i anume, codul Arduino
ncrcat pe microcontrolerul de pe placa de dezvoltare i interfaa software de configurare ce
este instalat pe laptop. Software-ul realizeaz citirea i mparirea modelului 3D n straturi de
dimensiuni fixe, transformarea instruciunilor n comenzi uor de interpretat, fr a fi necesar ca
utilizatorul s mai scrie cod suplimentar pentru funcionare. Desigur, exist opiunea de
optimizare a codului i de introducere a unor funcii noi pentru control si monitorizare. De
35
asemenea, software-ul este gratuit, poate fi descrcat i instalat pe orice sistem de operare i nu
necesit alte cerine suplimentare.
Firmware-ul este programul ce se afl pe plcua de dezvoltare, ncrcat pe microcontrolerul
Atmega2560. Firmware-ul reprezint legtura dintre componenta software i componenta
hardware, el interpretnd comenzile din formatul dat de fiierul generat de software i
gestioneaz comenzile n micri corespondente. Configurarea firmware-ului este unic pentru
fiecare imprimant n parte, astfel trebuiesc setate dimensiunile, precizia printrii, proprietile
de printare, funciile suplimentare sau lipsa altor opiuni.
Arduino IDE (Integrated Development Environoment) se folosete pentru programarea plcuei
Arduino MEGA2560. Din codul scris n arduino putem configura sau modifica mai multe setri,
cele generale, legate de rata de transfer, placa de dezvoltare folosit, numrul de extrudere
utilizate, se pot modifica i setrile termice, legate de temperaturile maxime i minime de
operare,setrile mecanice, ce presupun configurarea motoarelor, senzorilor de proximitate, ariei
de printare, etc.
n aceast lucrare, programul folosit pentru printarea 3D este Repetier, un program gratuit, cu o
interfa uor de folosit i cu funcionaliti complete pentru a realiza definirea ntregului sistem
creat.
5.10 SCHEMA BLOC

n figura 5. este prezentat schema bloc a sistemului realizat cu principalele componente ale
sale. Placa Arduino MEGA2560 este placa de suport pentru
Figura 5.9 Schema bloc a componentelor imprimantei 3D carteziene
36
CAPITOLUL 6
COMPONENTE REALIZATE PENTRU

CONSTRUCTIA IMPRIMANTEI
6.1 MODELAREA 3D A PIESELOR
Modelarea tridimensionala a obiectelor se realizeaza cu un program CAD. Exist mai multe

astfel de programe disponibile : SolidWorks, CATIA, AutoCAD, etc. Am optat pentru
programul Autodesk Inventor, versiunea 2015, varianta gratuit pentru studeni deoarce este un
program complet, cu multe funcionaliti si modaliti de configurare.
Un obiect tridimensional este un model geometric ce descrie matematic toate relaiile dintre
suprafee, plane, puncte i realizeaz legturi, sau constrngeri ntre acestea pentru a defni
complet ntregul model. Un astfel de obiect poate fi realizat att prin procese de modelare
37
procedural, ct i prin procese de scanare tridimensionala cu aparatur special conceput in

acest scop.
Procesul de modelare tridimensional procedural ofer o multitudinde de avantaje, principalul
fiind acela c, avnd cunotinele necesare de proiectare, putem crea orice obiect ne putem
imagina, fra alte constrngeri suplimentare.
Proiectarea componentelor imprimantei 3D carteziene a avut ca prim pas documentarea i
cercetarea a mai multor tipuri de modele i configuraii disponibile. Pornind de la un standard
deja consacrat n industria imprimantelor 3D am decis s aduc o mbuntire prin crearea unei
astfel de imprimante la dimensiuni reduse, pstrnd totui o arie de printare suficient de mare
pentru realizarea unei game largi de obiecte. De asemenea, am considerat c aria de printare este
cel mai important aspect al imprimantei de aceea dimensiumea, modul simplu de realizare,
uurina mentenanei dar i costul redus au fost principalele criterii de care am inut cont n
vederea proiectrii tridimensionale. Mecanismul de suport al suprafeei, dar si cel de suport al
motoarelor i sistemului de deplasare, a fost proiectat innd cont de constrngerile
dimensiunilor componentelor, obinnd astfel un aspect foarte compact al imprimantei prin
minimizarea distanelor dintre componente.
n principal, imprimanta 3D cartezian realizat pentru lucrarea de fa, prezint trei
componente importante : baza, partea superioar i pilonii de legtura.
Baza imprimantei este compus din sistemul de prindere al motoarelor, sistemul de translaie pe
axa Z, suportul pentru barele de glisare i sistemul de presare a filamentului. Toate elementele
au fost proiectate astfel nct s realizeze o bun conectare i ncapsulare a sistemului. Pentru
sistemul de deplasare pe axa Z s-a folosit un mecanism format dintr-un motor pas cu pas, o bar
filetat i dou roi dinte. Astfel, prin micarea motorului ntr-o anumit direcie setat din
software, roata dinat conectat direct la motor se va nvrti i aceasta va transmite rotaia ctre
roata dinat montat pe baza imprimantei. Prin micarea roii de pe baza, bara filetat se va roti,
deoarce aceasta este fixat prin intermediul unui filet direct pe roat. n figura 6.1 este prezentat
acest mecanism.
Figura 6.1. Mecanism de translaie pe axa Z
38
Subsistemul repsonsabil cu introducerea sau retractarea filamentului este prezentat n figura 6.2.
Observm c prin cele dou role se fixeaz i preseaz filamentul, una dintre aceste role, cea
conectat la motor, se mic astfel nct s deplaseze filamentul de plastic prin tubul conectat la
sistemul de extrudare montat pe partea superioar.
Figura 6.2 Mecanismul de mpingere i fixare a filamentului
Partea superioara a imprimantei conine barele de ghidaj pentru deplasarea extruderului pe axele
X i Y, sistemul de scripei pentru fixarea curelei de transmisie dar i suportul pentru
ventilatorul ce are ca scop rcirea radiatorului.
Suportul pentru ventilator este prezentat n figura 6.3 i a fost special proiectat pentru rcirea
radiatorului.
Figura 6.3 Suport ventilator
39
Pilonii de susinere sunt cei ce conecteaz partea superioar de baza imprimantei. Au rol de a
fixa nalimea imprimantei, de a oferi susinerea prii superioare i de asemenea, pe aceti piloni
sunt fixate i componentele de tensionare a curelelor de transmisie. Aceste componente au rolul
de a asigura o micare fin, de translaie, care s transforme rotirea motorului pas cu pas n
micare pe una din axele de deplasare : X sau Y.
Figura 6.4 Sistemul de tensionare a curelei
6.2 REALIZAREA PIESELOR
Realizarea fizic a pieselor din plastic a fost efectuat cu ajutorul unei alte imprimantei 3D
carteziene. Piesele proiectate de ctre programul CAD au fost salvate ca fiiere cu extensia
.stl, provenit de la termenul de stereolitografie, i mai apoi ncarcate n software-ul ce se
ocup cu mprirea modelului n straturi succesive de material, de grosime configurabil, i
convertirea acestuia ntr-un fiier cu extensia .zcode, similar fiierului tip G code discutat n
capitolul 5.9, fiier ce trebuie ncrcat n memoria imprimantei i selectat din meniul de
comand. Fiierul Z-code conine comenzi de deplasare pe axele X, Y si Z i informaii n
legtur cu cantitatea de material ce trebuie depus la fiecare moment de timp. Aceste comenzi
sunt nelese i interpretate de firmwareul imprimantei, urmnd ca n urma seleciei fiierului
dorit, imprimanta s nceap efectiv printarea 3D, apelnd mai nainte de orice funcia de
autocalibrare.
n procesul de printare a pieselor, pentru a obine o mai bun aderen la suprafaa de printare i
o latur adiacent la aceast suprafa ct mai precis, s-a adugat un strat suplimentar de suport
pentru obiectul modelat, un a a zis strat de sacrificiu, ce n etapa de finalizare a piesei va fi
eliminat.
Durata de printare a fiecrei piese difer n funcie de complexitatea obiectului, de modul de
umplere, de viteza setata i de muli ali parametri. Cu aproximaie, n jur de douazeci de ore au
fost consumate pentru a printa sau reprinta piesele componente ale imprimantei prezentate.
Unele piese necesare acestui proiect au trebuit reprintate de cteva ori din cauza ntmpinrii
unor probleme de natur mecanic sau electric.
Realizarea fizic a pieselor metalice proiectate 3D, i anume a radiatorului i a barelor metalice
componente ale sistemului de glisare pe axele X si Y a presupus trimiterea schielor unui atelier
de prelucrare specializat. Avantajul principal al pieselor este greutatea redus deoarece ca
material s-a ales aluminiul.
n figura 6.2 este prezentat radiatorul, parte component a sistemului de extrudare.
40
Figura 6.5 Radiator din aluminiu

Figura 6.6 detaliaz modul de prindere a radiatorului la cavitatea termic n cadrul sistemului de
extrudare. Cele dou fire conectate n cavitatea termic sunt termistorul utilizat pentru msurarea
temperaturii i elementul ceramic de ncalzire.
Figura 6.6 Sistemul de extrudare
n capitolul ce urmeaz sunt prezentate concluziile lucrrii dar i o serie de eventuale

mbuntiri ce se pot realiza n cadrul proiectului descris. Aceste mbuntiri in de natura
aplicaiilor de utilizare a imprimantei i a modului preferat de printare, nu de calitatea printrii
obiectelor 3D modelate. Modul de realizare actual este suficient pentru obinerea unor piese
printate de precizie bun si mbuntirea performanelor ce in de acurateea printrii poate fi
facut doar prin alegerea unor componente electronice sau mecanice cu specificatii mai bune.
Acest fapt va conduce desigur la un cost ridicat al procesului de fabricare a imprimantei 3D.
41
CAPITOLUL 7
CONCLUZII
7.1 CONCLUZII GENERALE
n aceast lucrarea am evideniat att cele mai importante aspecte cu privire la industria printrii
3D ct i etapele principale ce trebuiesc urmate pentru construirea unei astfel de imprimante, n
sistem cartezian cu componente la ndemna oricrui utlizator.
Prezentarea principalelor metode de printare disponibile la momentul actual n industrie i
evidenierea avantajelor i dezavantajelor fiecrei metode n parte are ca scop ncapsularea
acestor informaii astfel nct, luarea unei decizii privind alegerea optim a metodei de printare
s fie un proces facil.
Prin descrierea principiilor generale are printrii 3D am evideniat principalele procese ce
trebuiesc urmate atunci cnd se dorete obinerea unui obiect real prin tehnica de printare 3D.
Aceste procese stau la baza realizrii unui obiect tridimensional, indiferent de metoda de
printare sau de modelare aleas.
Avnd n vedere c orice imprimant 3D trebuie s desfasoare o deplasare n spatiul
tridimensional, n aceast lucrarea s-au prezentat cele mai populare sisteme de control a micrii
tridimensionale. Astfel, sistemul cartezian, polar i delta au fost analizate n detaliu pentru a
42
expune avantajele i dezavantajele fiecrui sistem in parte. Am motivat de asemenea si alegerea

sistemului cartezian de translatie pe axele XYZ in proiectul practic.
Orice imprimant 3D contine o serie de componente atat de natura mecanica sau electronica cat
si de natura software, astfel incat am enumerat toate piesle pe care le-am utilizat in constructia
imprimantei precum si etapele in care au fost folosite. Pe langa descrierea modului de utilizare si
conectare a acestora am prezentat si motivul pentru care fiecare componenta a fost aleasa,
precizand specificatiile din documentatia de specialitate ce m-au determinat sa aleg piesa
respectiva.
n concluzie, ntreaga lucrarea a fost structurat astfel ncat informatiile cu privire la tehnicile
de printare i realizare a unei imprimante 3D in sistem cartezian s fie nelese de orice cititor
dornic sa si mbunteasc cunotinele ntr-un domeniu nou, interesant i din ce in ce mai
popular i anume, domeniul printrii tridimensionale.
7.2 CONTRIBUII PERSONALE
n construcia imprimantei 3D n sistem cartezian s-au folosit o gam variat de componente de

natur mecanic, electric sau software. Cu toate c din punct de vedere al componentei
software nu au fost aduse imbunatatiri personale, modul de utilizare, de identificare si rezolvarea
a erorilor aparute pe parcurs, configurare a parametrilor si descriere a pasilor ce trebuiesc urmati
pentru a realiza functionarea programului au semnificat o contributie personala importanta.
Partea electronica a proiectului poate fi impartita in doua categorii din punct de vedere al
contributiilor aduse in acest proiect, si anume : in primul rand partea de alegere si de
interconectare a tuturor componentelor electronice, impreuna cu gasirea unor solutii optime
pentru integrarea acestora in proiectul realizat, acesta avand dimensiuni reduse fata de
majoritatea imprimantelor 3D disponibile pe piata, iar in al doilea rand partea de mentenanta si
de rezolvare a problemelor de natura electrica aparute pe parcursul realizarii imprimantei.
Cea mai semnificativa contributie personala adusa in domeniul imprimantelor 3D este de
departe proiectarea si modelarea tridimensionala a intregului dispozitiv, incluzand atat
mecanismele de deplasare cat si sistemele de sustinere, de extrudare, de incalzire si de fixare.
Astfel, s-a reusit realizarea unei imprimante de dimensiuni reduse, care are mare avantaj ca
poate fi portabila si utilizabila si in spatii mai mici, dar care include o arie de printare suficient
de mare pentru printarea unei game variate de obiecte. In industria fabricarii imprimantelor 3D,
inca nu s-au dezvoltat suficiente dispozitive de dimensiuni atat de mici, asadar putem considera
ca prin acest proiect s-a realizat un pas important in domeniul imprimantelor 3D in sistem
cartezian portabile.
7.3 POSIBILITI VIITOARE DE DEZVOLTARE
Pentru a mbunti imprimanta 3D din punct de vedere al portabilitii i uurintei de transport

se poate realiza un cablaj imprimat ce s conina toate funcionalitile i toate componentele
modulului RAMPS 1.4 mpreun cu cele de pe placa de dezvoltare Arduino MEGA2560. Astfel,
vom obine o plac integrat ce poate fi uor montat n structura actual a imprimantei.
O alt mbuntire poate fi adus prin montarea unui modul de afiaj ce s poate oferi
informaii n legatur cu starea printrii. Acest afisaj poate fi conectat tot la placa RAMPS i
controlat prin intermediul funciilor deja implementate n limbajul arduino. De asemenea, prin
43
adugarea unui sistem de fixare a rolei de filament i control al introducerii filamentului prin tub
se poate asigura o compactibilitatea i mai ridicat a imprimantei.
Motivul pentru care aceste mbuntiri nu au fost realizate n cazul proiectului de fa este
preul ridicat al componentelor, ce ar ridica astfel foarte mult costul de realizare al imprimantei
fr a se justifica acest pre in calitatea, acurateea sau preciziea obiectului printat. De asemenea,
se poate justifica si un timp suplimentar necesar pentru modificarea si impelentarea tuturor
acestor mbuntiri, timp care s-ar apropia de numrul de ore depuse pentru construcia propriu-
zis a imprimantei 3D in sistem cartezian.
44
BIBLIOGRAFIE
[1] http://wermutham.com/pdf/The%20Third%20Industrial%20Revolution.pdf accesat la data 17.06.2016

[2] http://www.3dprinting.lighting/3d-printing-technologies/stereolithography accesat la data 17.06.2016
[3] http://www.createitreal.com/index.php/technology/process accesat la data 17.06.2016
[4] Lee, K.W., Wang, S., Fox, B.C., Ritman, E.L., Yaszemski, M.J., Lu, L., 2007. Poly bone tissue engineering
scaffold fabrication using stereo lithography: effects of resin formulations and laser parameters. Bio
macromolecules
[5] C.L., Leong, K.F., Chua, C.K., Du, Z., 2001.Dual material rapid prototyping techniques for the development of
biomedical devices. Part I. Space creation
[6] http://dorotheacarney.com/picsnda/selective-laser-sintering accesat la data 17.06.2016
[7] http://www.livescience.com/39810-fused-deposition-modeling.html accesat la data 17.06.2016
[8] http://3devo.eu/guide-fdm-printable-plastics-3d-printing-filament/ accesat la data 17.06.2016
[9] http://goo.gl/Nl5kmO accesat la data 30.06.2016
[10] http://www.custompartnet.com/wu/jetted-photopolymer accesat la data 17.06.2016
[11] http://goo.gl/c2sPOu accesat la data 30.06.2016
[12] http://replicatorinc.com/blog/2009/11/5000-printer-available-now-for-a-limited-time accesat la data 17.06.2016
[13] https://www.sculpteo.com/en/glossary/lom-definition/ accesat la data 19.06.2016
[14] F.Rengier, A.Mehndiratta, H.von Tengg-Kobligk, C.M.Zechman, R.Unterhinninghofen, H.U.Kauczor, F.L.
Giesel, 2010, 3D printing based on imaging data: review of medical applications
[15] http://www.makerslide-machines.com/co/page-z-axis-cartesian-3d-printer.html accesat la data 19.06.2016
[16] http://polar3d.com/smartly-simple-polar-vs-cartesian-3d-print/
[17] http://polar3d.com/how-to-tell-the-difference-between-polar-3d-cartesian-and-delta-printers/
[18] https://3dprint.com/35656/polar-3d-printer-ces-2015/ accesat la data 17.06.2016
[19] http://richrap.github.io/3DR-Delta-Printer/ accesat la data 17.06.2016
[20] http://robinsonia.com/wp/?p=161 accesat la data 17.06.2016
[21] http://goo.gl/h3Xb5U accesat la data 17.06.2016
[22] http://goo.gl/2z1FbW accesat la data 17.06.2016
[23] https://www.pololu.com/product/1182 accesat la data 17.06.2016
[24] https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 accesat la data 17.06.2016
[25] http://reprap.org/wiki/File:RAMPS_1.4.2.jpg accesat la data 17.06.2016
[26] http://goo.gl/hFb0rY accesat la data 17.06.2016
45
46
ANEXA 1 : IMPRIMANT 3D N SISTEM CARTEZIAN
47
ANEXA 2 : CONEXIUNEA PLCUEI DE DEZVOLTARE

CU MODULUL RAMPS
48
ANEXA 3 : OBIECT PRINTAT CU IMPRIMANTA 3D N

SISTEM CARTEZIAN
49

2016 Proiect de Diploma Dana Ghinita

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

2016 Proiect de Diploma Dana Ghinita

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

FACULTATEA DE ELECTRONIC, TELECOMUNICAII I TEHNOLOGIA INFORMAIEI

Imprimant 3D n sistem cartezian

Coordonatori tiinifici : Student:

Figura 2.1 Tehnica de printare SLA .............................................................................................14

SLA Stereolitografie (Stereolithography)

1.1 SCOPUL LUCRRII

Tehnica de printare 3D este o latur relativ nou a tehnologiei ce a cunoscut o evoluie

Folosind proprietile rinii lichide de a fi solidificat la o anumit lungime de und, o

lichide. Pistonul controleaz platforma ce se deplaseaz n sus i n jos pentru a asigura

Figura 2.1 Tehnic de printare SLA [2]

2.2 SINTERIZAREA SELECTIV CU LASER

la o temperatur aproximativ temperaturii de topire. Acest material, aproape topit, va fi nclzit

Figura 2.2 Printarea de tip SLS [6]

2.3 MODELAREA CU FILAMENT TOPIT

extrudare, mai precis n cavitatea termic.[7]

Figura 2.3 Principiul imprimantelor de tip FDM/FFF[8]

2.4 PULVERIZAREA CU FOTOPOLIMER

Figura 2.4 Tehnologia pulverizrii cu fotopolimer [10]

2.5 ALTE METODE DE PRINTARE 3D

Figura 2.5 Obiect realizat prin tehnica LOM [12]

PRINCIPIILE GENERALE ALE PRINTRII 3D

Figura 3.1 Model 3D proiectat cu programului Inventor

Figura 3.2 Obiect modelat 3D cu suport

n capitolul ce urmeaz sunt analizate principalele sisteme de descriere a deplasrii n spaiu n

SISTEME DE CONTROL TRIDIMENSIONAL

4.2 SISTEM POLAR

n general, imprimantele 3D construiesc un obiect prin micarea capului de printare pe suprafaa

O astfel de imprimant este prezentat n figura 4.2.

Figura 4.2 Imprimant 3D n sistem polar [18]

4.3 SISTEM DELTA

Figura 4.3 Imprimant 3D n sistem delta [20]

n capitolul ce urmeaz sunt descrise componentele folosite n construirea imprimantei 3D n

COMPONENTE FOLOSITE PENTRU

5.1 MOTOARE PAS CU PAS

5.2 DRIVERE DE MOTOARE

Driverele de motoare sunt utilizate pentru controlul motoarelor prezentate n subcapitolul

Figura 5.2 Schema de interconectare pentru driver [23]

5.3 PLACA ARDUINO MEGA 2560

Aceast plac de dezvoltare are montat un microcontroler Atmega2560, ce funcioneaz la o

Figura 5.3 Placa de dezvoltare Arduino MEGA2560 [24]

Placa de devoltare Arduino MEGA2560 are urmatoarele specificaii :

5.4 MODULUL RAMPS

Figura 5.4 Modul RAMPS 1.4 [25]

Figura 5.5 Limitatorul mecanic pentru axa X

5.6 SISTEM DE EXTRUDARE

Figura 5.6 Element termic de nclzire [26]

Figura 5.7 Radiatorul i cavitatea termic

5.7 SUPRAFAA DE PRINTARE

Pentru a simplifica dificultatea, a reduce costul i consumul, n loc de o suprafa de printare cu

Figura 5.8 Suprafaa de printare

5.8 SURSA DE ALIMENTARE

5.9 COMPONENTA SOFTWARE

5.10 SCHEMA BLOC

Figura 5.9 Schema bloc a componentelor imprimantei 3D carteziene

COMPONENTE REALIZATE PENTRU

6.1 MODELAREA 3D A PIESELOR

Modelarea tridimensionala a obiectelor se realizeaza cu un program CAD. Exist mai multe

procedural, ct i prin procese de scanare tridimensionala cu aparatur special conceput in

Figura 6.1. Mecanism de translaie pe axa Z

Figura 6.2 Mecanismul de mpingere i fixare a filamentului

Figura 6.3 Suport ventilator

Figura 6.4 Sistemul de tensionare a curelei

6.2 REALIZAREA PIESELOR