Document 2

MINISTERUL EDUCAŢIEI NAŢIONALE
UNIVERSITATEA DIN ORADEA

Şcoala Doctorală de Ştiinţe Inginereşti
Domeniul: Inginerie industrială
Csokmai Lehel Szabolcs
TEZĂ DE DOCTORAT
Conducător ştiinţific:
Prof. dr. ing. Ganea Macedon
ORADEA
2013
MINISTERUL EDUCAŢIEI NAŢIONALE
UNIVERSITATEA DIN ORADEA
Şcoala Doctorală de Ştiinţe Inginereşti
Domeniul: Inginerie industrială
TEZĂ DE DOCTORAT
CONTRIBUȚII PRIVIND COMANDA

IERARHIZATĂ A SISTEMELOR
FLEXIBILE DE FABRICAȚIE
Conducător ştiinţific:
Prof. dr. ing. Ganea Macedon
Doctorand:
Csokmai Lehel Szabolcs
ORADEA
2013
CUPRINS
1. Introducere ...................................................................................................................... 6
2. Stadiul actual .................................................................................................................. 9
2.1. Sisteme flexibile de fabricaţie .................................................................................. 9
2.1.1. Maşina unealtă ............................................................................................ 10
2.1.2. Staţie de încărcare/descărcare ..................................................................... 10
2.1.3. Roboţi ......................................................................................................... 10
2.1.4. Controlere logice programabile................................................................... 11
2.1.5. Dispozitive de inspecţie .............................................................................. 11
2.2. Protocoale de comunicare industriale folosite în cadrul sistemelor flexibile de fabricaţie
......................................................................................................................................... 11
2.2.1. CANopen .................................................................................................... 14
2.2.2. Profibus ....................................................................................................... 14
2.2.3. Foundation Fieldbus.................................................................................... 15
2.2.4. Sercos.......................................................................................................... 15
2.2.5. Ethernet ....................................................................................................... 16
2.3. Tehnici avansate de ordonanţare .............................................................................. 16
2.3.1. Maşini de stări............................................................................................. 18
2.3.2. Reţele Petri.................................................................................................. 19
2.3.3. Algoritmi Genetici ...................................................................................... 20
2.4. Sisteme autonome, colaborative, inteligente multi-agent ......................................... 22
2.5. Concepte avansate de prelucrare digitală a datelor in ingineria industrială .............. 24
2.5.1. LabVIEW.................................................................................................... 24
2.5.2. Embarcadero Delphi ................................................................................... 28
2.5.3. MATLAB ................................................................................................... 29
2.5.4. Microsoft Visual C# .................................................................................... 30
2.6. Obiectivele tezei ....................................................................................................... 32
2.7. Concluzii .................................................................................................................. 33
3. Structura fizică a sistemului „TMA-AL550 Universitatea din Oradea” .................... 34
3.1. Noţiuni privind roboţii IRB1600 şi controlerul IRC5 din celula flexibilă de fabricaţie
„TMA-AL550 Universitatea din Oradea” ....................................................................... 35
3.2. Noţiuni privind CNC GE Fanuc al maşinii în 5 axe TMA-AL550 ........................... 38
3.3. Conveiorul T al celulei flexibile de fabricaţie „TMA-AL550 Universitatea din Oradea”
......................................................................................................................................... 41
3.4. Magazia Regal .......................................................................................................... 45
3.5. Sistemul RFID pentru urmărirea pieselor, semifabricatelor şi sculelor în cadrul celulei
flexibile de fabricaţie ....................................................................................................... 47
3.6. Generator de coduri de eroare pentru aplicaţia de realitate augmentată.................... 49
3.7. Concluzii .................................................................................................................. 51
4. Elemente de structură software şi componente numerice ale aplicaţiei de comandă a
celulei de fabricaţie flexibilă „TMA-AL550 Universitatea din Oradea” ........................ 53
4.1. Bibliotecile ABB PC SDK ...................................................................................... 53
4.2. RobotStudio.............................................................................................................. 55
4.3. RAPID ...................................................................................................................... 56
Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Contribuții privind comanda ierarhizată a sistemelor flexibile de fabricație 5
4.4. Bibliotecile GeFanuc .NET FOCAS ......................................................................... 57
4.5. Programare FPGA cu LabVIEW .............................................................................. 59
4.6. Platforma Vuforia pentru realitate augmentată ......................................................... 59
4.7. Inspecţie vizuală cu LabVIEW ................................................................................. 62
4.8. Simularea celulei flexibile de fabricaţie cu ajutorul reţelelor Petri ........................... 63
4.9. Concluzii .................................................................................................................. 71
5. Structura generală a unui sistem ierarhic de comandă a celulelor de fabricaţie flexibilă
.............................................................................................................................................. 72
5.1. Comanda ierarhică a celulelor flexibile .................................................................... 73
5.2. Urmărirea şi controlul proceselor de fabricaţie......................................................... 74
5.3. Gestionarea inteligentă a erorilor.............................................................................. 80
5.4. Protocoale de comunicare ......................................................................................... 81
5.5. Autentificarea utilizatorilor şi nivele de restricţii ..................................................... 85
5.6. Elemente externe ale sistemului de comandă a celulei flexibile ............................... 87
5.7. Concluzii .................................................................................................................. 89
6. Contribuţii proprii privind realizarea arhitecturii aplicaţiei de comandă ................ 90
6.1. Limbajul de programare ........................................................................................... 90
6.2. Baza de date ............................................................................................................. 91
6.3. Posibilitate de extindere ........................................................................................... 93
6.4. Concluzii .................................................................................................................. 94
7. Contribuţii privind realizarea modulelor de extensie pentru arhitectura de comandă
.............................................................................................................................................. 97
7.1. Modulul ABB ........................................................................................................... 98
7.1.1. Modulul ABB-PC ....................................................................................... 98
7.1.2. Modulul ABB-IRC5.................................................................................... 101
7.2. Modulul CNC GeFanuc ............................................................................................ 103
7.2.1. Modulul CNC GeFanuc-PC ........................................................................ 104
7.2.2. Modulul CNC GeFanuc-C# ........................................................................ 105
7.3. Modulul Conveior .................................................................................................... 107
7.4. Modulul Magazie ..................................................................................................... 108
7.5. Modul de inspecţie vizuală ....................................................................................... 108
7.6. Modulul de urmărire RFID ....................................................................................... 110
7.6.1. Modulul RFID-PC ...................................................................................... 111
7.6.2. Modulul RFID-ID-12 .................................................................................. 111
7.7. Modulul AR.............................................................................................................. 113
7.7.1 Modulul AR-WEB ....................................................................................... 113
7.7.2. Modulul AR-PC .......................................................................................... 115
7.7.3. Modulul AR-ABB-IRC5 ............................................................................. 116
7.7.4. Modulul AR-MOBIL .................................................................................. 116
7.8. Concluzii .................................................................................................................. 118
8. Concluzii şi contribuţii personale .................................................................................. 119
8.1. Concluzii generale .................................................................................................... 119
8.2. Contribuții personale ................................................................................................ 120
8.3. Direcții viitoare de cercetare ..................................................................................... 121
9. Bibliografie ...................................................................................................................... 123
Anexe ................................................................................................................................... 134

ANEXA 1. Codul sursă al aplicației de comandă a celulei de fabricație flexibilă „TMA-
AL550 Universitatea din Oradea” (Delphi) ..................................................................... 134
ANEXA 2. Codul sursă al aplicației de control al echipamentului CNC GeFANUC 310i (C#)
......................................................................................................................................... 155
ANEXA 3. Codul sursă al programului pentru controlerul ABB IRC5 (RAPID) ........... 167
ANEXA 4. Codul sursă al programului pentru microcontrolerul Atmega328 în vederea citirii
etichetelor RFID (Processing/Wiring) ............................................................................. 182
ANEXA 5. Codul sursă al aplicației MOBIL AR (Unity) ............................................... 186
ANEXA 6. Codul sursă al aplicației WEB AR (PHP) ..................................................... 191
ANEXA 7. Codul sursă al programului pentru microcontrolerul Atmega328 în vederea
afișării erorilor pe dispozitivul realizat cu matricea de leduri (Processing/Wiring) ......... 193
ANEXA 8. Curriculum Vitae .......................................................................................... 195
1. INTRODUCERE
În cazul cercetărilor realizate la Universitatea din Oradea, obiectivele tezei de
doctorat se axează pe implementarea conceptului de flexibilitate în cadrul celulelor de
producţie pentru piese prismatice, dar nu exclusiv, în principal datorită bazei de
cunoştinţe practice conferite de profilul industrial al zonei.
Lucrarea de faţă îşi propune să abordeze provocările realizării unei aplicaţii
de control ierarhic pentru celula flexibilă de fabricaţie „TMA-AL550 Universitatea
din Oradea”, alcătuită dintr-un centru de prelucrare pe 5 axe echipat cu un sistem
numeric CNC Fanuc 310i, doi roboţi ABB IRB1600, un conveior şi o magazie Regal.
Realizarea obiectivului a implicat un grad ridicat de multidisciplinaritate
pornind de la faptul că centrul de prelucrare a avut nevoie de un retrofitting atât la
nivel mecanic prin adăugarea a două noi axe pentru a putea implementa conceptul de
„5 axis machining”, dar şi la nivelul echipamentului de comandă. Echipamentul de
comandă montat iniţial pe centrul de prelucrare (SIEMENS SINUMERIK 3) nu avea
posibilitatea de implementare a noului concept de „5 axis machining” şi nu oferea
funcţiile necesare pentru realizarea unei celule flexibile care să corespundă nivelului
actual al tehnicii, întreaga lucrare fiind realizat prin forțele proprii ale Universității din
Oradea.
2. STADIUL ACTUAL
2.1. Sisteme flexibile de fabricaţie
Un sistem flexibil de fabricaţie (SFF) este un sistem de fabricaţie în care
există un anumit grad de flexibilitate care permite sistemului să reacţioneze în cazul
unor modificări, prevăzute sau neprevăzute. Această flexibilitate se poate împărţi în
două categorii mari, care, la rândul lor conţin mai multe subcategorii [1] [2] [3].

Prima categorie de flexibilitate acoperă capacitatea sistemului de a realiza
produse noi precum şi capacitatea de a schimba ordinea operaţiunilor executate pe un
semifabricat.
A doua categorie se numeşte flexibilitate de rutare, care constă în capacitatea
de a folosi mai multe maşini pentru a efectua aceeaşi operaţie, precum şi capacitatea
sistemului de a absorbi schimbări la scară largă cum ar fi volumul, capabilitatea sau
capacitatea, [1].
Componentele hardware necesare pentru construirea unui SFF tipic sunt:
 maşini unelte, centre de prelucrare, centre de strunjire
 staţii de încărcare/descărcare
 roboţi
 controlere logice programabile (PLC)
 dispozitive de inspecţie
2.2. Protocoale de comunicare industriale folosite în cadrul

sistemelor flexibile de fabricaţie
Protocolul de comunicare este un set de reguli pentru stabilirea ordinii în care
informaţiile de un anumit tip sunt transmise şi recepţionate [4] [5] [6] [7] [8].
Schimbul de informaţii se poate desfăşura între două sau mai multe părţi.
Pentru comanda SFF se folosesc sisteme de control distribuit (vezi figura
2.1.).
Figura 2. 1. Nivele de control [9]
2.3. Tehnici avansate de ordonanţare

Problemele de ordonanţare apar atunci când diferite tipuri de prelucrări sunt
procesate de resurse partajate [10] [11]. Trebuie determinată secvenţa de intrare
optimă a pieselor şi utilizarea resurselor pentru o anumită prelucrare. Problemele de
ordonanţare în producţie pot fi foarte complexe, sunt probleme de tip NP-hard. Pentru
rezolvarea problemelor de planificare şi ordonanţarea producţiei se folosesc
următoarele abordări:
- Reguli de expediere heuristică. Regulile bune sunt obţinute pe baza
experienţelor. Aceste reguli funcţionează dar, în multe cazuri, nu la
nivelul optim. Ele sunt dezvoltate pe baza unor model de simulare,

dar modelele de simulare adesea sunt caracteristice unor situaţii
specifice, astfel încât rezultatele nu pot fi generalizate.
- Metode de programare matematică. Aceste metode au fost studiate
intens şi pot să producă rezultate bune pentru sisteme specifice.
Modelele matematice de obicei ignoră mai multe condiţii practice
pentru a rezolva eficient aceste modele. Capacitatea de manipulare a
materialelor, rutarea şi partajarea resurselor şi evenimentele discrete
sofisticate sunt condiţii practice care sunt dificil de descris
matematic.
- Abordări bazate pe inteligență computațională. Sunt sisteme bazate
pe cunoştinţă, reţele neuronale şi algoritmi genetici. Aceste sisteme
au dificultăţi în specificarea eficientă a regulilor şi nu pot garanta cel
mai bun rezultat.
- Alte metode, cum sunt modele algebrice sau de control teoretic, nu
oferă soluţii eficiente. Metodele bazate pe CPM/PERT şi pe reţele
de aşteptare sunt eficiente dar nu pot descrie cu uşurinţă resursele
partajate, sincronizările şi marimile de loturi.
2.4. Sisteme autonome, colaborative, inteligente multi-agent

Agenţii autonomi (AA), [12] [13] [14] [15] [16] [17], sunt din ce în ce mai
răspândiţi în aplicaţiile informatice, deşi acestea se regăsesc sub alte denumiri. În
industrie, telecomunicaţii, medicină şi administraţie publică, entităţile, cum ar fi
furnizorii intermediari, departamentele, secţiile sau utilizatorii finali, pot avea libertate
suficientă pentru a-şi organiza activitatea proprie prin intermediul unei arhitecturi, fără
să depindă de influenţe externe [18]. În proiectarea şi dezvoltarea aplicaţiilor, AA
oferă o arhitectură modulară în care agenţii sunt foarte asemănători obiectelor din
programarea bazată pe obiecte.
2.5. Concepte avansate de prelucrare digitală a datelor in ingineria

industrială
2.5.1. LabVIEW
LabVIEW este un mediu de proiectare, puternic dezvoltat, special pentru
ingineri şi oameni de ştiinţă [19]. Cu ajutorul lui utilizatorii au la dispoziţie
instrumente să creeze şi să implementeze sisteme de măsurare şi control, prin
integrarea echipamentelor de calcul în sisteme noi sau deja existente. Pune la dispoziţe
un limbaj de programare grafic, biblioteci de funcţii folosite în inginerie, interfeţe
pentru conectarea dispozitivelor de calcul şi module pentru analizarea, vizualizarea şi
partajarea datelor obţinute prin achiziţii de date.

2.5.2. Embarcadero Delphi
Embarcadero Delphi este un mediu de dezvoltare integrat pentru aplicaţii de
tip consolă, grafic, web şi mobil [20] [21] [22]. Compilatoarele Delphi folosesc
dialectul „Object Pascal” şi generează cod nativ pentru sistemele de operare Windows
pe 32 şi 64 biţi, precum şi pentru Mac OS X şi IOS. În viitor este planificată
adăugarea platformelor Linux şi Android, [23].
2.5.3. MATLAB
Denumirea mediului de lucru MATLAB, este acronimul cuvintelor Matrix
Laboratory (laborator de matrici), acesta fiind un mediu de calcul dedicat pentru
prelucrarea datelor sub forma de matrici de date. MATLAB integrează calculul şi
vizualizarea rezultatelor într-un mediu informaţional flexibil (vezi figura 2.2.) şi oferă
o gamă largă de diverse funcţii predefinite care pot fi utilizate într-o manieră simplă
pentru a obţine soluţii numerice pentru o gamă largă de probleme de inginerie [24].
Figura 2. 2. Interfaţa MATLAB [24]

În general MATLAB este cunoscut ca un limbaj de nivel înalt care efectuează
anumite calcule (matriciale) mai rapid decât alte limbaje tradiţionale cum ar fi C, C++
sau Fortran. Utilizarea mediului de programare MATLAB este în creştere într-un
număr mare de domenii (biologie, gelologie, statistică) din cauza numărului mare de
truse (toolboxes) accesibile [25] [26].
2.5.4. Microsoft Visual C#

C# este un limbaj de programare, care a fost proiectat pentru a construi
aplicaţii care rulează pe arhitectura .NET [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35]
[36]. Arhitectura .NET este o platformă populară prin care se pot construi aplicaţii
pentru Windows, Windows Store, Windows Phone, Windows Server şi Windows
Azure. C# este un limbaj de programare multi-paradigmă, imperativ, declarativ,
funcţional, generic, bazat pe obiecte. [37]
Figura 2. 3. Interfaţa a mediului de dezvoltare integrată Microsoft Visual Studio [38]

C# face parte din Microsoft Visual Studio care este un mediu de dezvoltare
integrată (vezi figura 2.3.) folosit pentru dezvoltarea aplicaţiilor de tip consolă,
windows forms, pagini de internet, servicii web. [38]

Cel mai mare avantaj al limbajului de programare C# este că producătorii de
echipamente industriale livrează produsele cu biblioteci compatibile cu arhitectura
.NET. Aceste biblioteci se pot folosi numai cu ajutorul limbajelor C# sau Visual
Basic.NET. Două dintre aceste biblioteci sunt de la producătorii ABB şi FANUC.
Bibliotecile ABB sunt folosite pentru dezvoltarea aplicaţiilor personalizate pentru
controlere de roboţi IRC5.
2.6. Obiectivele tezei

Obiectivul general al tezei de doctorat constă în proiectarea şi realizarea
fizică a unei celule flexibile de fabricaţie (utilizând subsistemele de procesare şi
manipulare existente în cadrul Universităţii din Oradea) şi studiul funcţionării celulei
flexibile în vederea optimizării funcţionării acestuia. Celula flexibilă este realizată,
integrând elemente şi oferind posibilitatea dezvoltării ulterioare a noi elemente ale
conceptelor moderne de „Obiecte inteligente”, „Fabricaţie distribuită” şi „Sisteme
cibernetice-fizice” („Smart objects”, „Distributed manufacturing” şi „Cyber-Physical
Systems”).
Din analiza stadiului actual prezentat în paragrafele anterioare s-au sintetizat
obietivele specifice ale tezei de doctorat ce trebuie rezolvate pentru atingerea
obiectivului general:
- Interconectarea dispozitivelor într-o reţea comună.
- Dezvoltarea programului de comandă a sistemului flexibil de fabricaţie.
- Dezvoltarea programelor parametrizate pentru componentele sistemului
flexibil de fabricaţie. Programele parametrizate conferă un înalt grad de
flexibilitate sistemului de fabricaţie .
- Programul de comandă trebuie realizat într-o formă modulară, uşor de
asimilat şi cu un număr minim de componente.
Lucrarea de faţă îşi propune să dezvolte un program de control ierarhic
pentru celula flexibilă de fabricaţie „TMA-AL550 Universitatea din Oradea”, alcătuit
dintr-un centru de prelucrare cu 5 axe dotat cu un echipament CNC Fanuc 310i, doi
roboţi ABB IRB1600, un conveior şi o magazie regal.
Realizarea acestor obiective concură la realizarea unui laborator care include
toate facilităţile unei celule flexibile de nivel actual şi care permite realizarea unor
viitoare cercetări în diferite domenii.
2.7. Concluzii
În acest capitol s-a realizat sinteza stadiului actual al principalelor elemente
ce concură la realizarea celulei flexibile atât din punctul de vedere al componentelor
fizice cât şi al componentelor de comunicare şi software. De asemenea au fost trecute
în revistă mijloacele şi metodele prin care se poate studia funcţionarea sistemului în
scopul optimizării acesteia.

3. STRUCTURA FIZICĂ A SISTEMULUI „TMA-AL550
UNIVERSITATEA DIN ORADEA”
Figura 3. 1. Structura celulei flexibile de fabricaţie „TMA-AL550 Universitatea din

Oradea”
Amplasarea componentelor în cadrul celulei flexibile de fabricație „TMA-
AL550 Universitatea din Oradea” este prezentat în figurile 3.1., 3.2 și 3.3.
Figura 3. 2. Robotul IRB1600 R2
Figura 3. 3. Robotul IRB1600 R1
3.1. Noţiuni privind roboţii IRB1600 şi controlerul IRC5 din celula

flexibilă de fabricaţie „TMA-AL550 Universitatea din Oradea”
IRB1600 (vezi figura 3.3.) este un robot rapid şi puternic, proiectat pentru
sudură cu arc electric, turnare prin injecţie, pentru manipularea materialelor şi
ambalare/asamblare [39]. Este dotat cu programele TrueMove şi QuickMove de
generaţia a doua care îmbunătăţesc substanţial precizia şi ciclul de lucru al roboţilor.
Aceste programe supraveghează sarcinile interne ale robotului reducând riscul de
suprasolicitare şi măresc durata de viaţă.

Comanda roboţilor se face prin intermediul controlerului IRC5 (vezi figura
3.4.). Acest controler este din generaţia 5, şi este bazat pe o platformă multiprocesor
Intel Pentium cu memorie flash şi interfeţe USB şi PCI.
Figura 3. 4. Controlerul IRC5

Sistemul de operare foloseşte un limbaj de programare de nivel înalt
(RAPID) cu format de fişiere tip PC-DOS. IRC5 are integrat un PLC (AC500) (vezi
figura 3.5.) pentru conectarea mai fluidă şi rapidă într-o celulă existentă.
Figura 3. 5. PLC AC500 [40]

Controlerul IRC5 are la bază limbajul de programare RAPID dezvoltat de
ABB. Acest limbaj de programare se bazează pe limbajele de programare Pascal şi C.
Programarea se poate face prin intermediul telecomenzii (FlexPendant) sau prin
intermediul aplicaţiei RobotStudio. În acest program se poate simula întreaga celulă în
care lucrează controlerul.
3.2. Noţiuni privind CNC GE Fanuc al maşinii în 5 axe TMA-

AL550
Controlul centrului de prelucrare TMA-AL550 este asigurat de un
echipament compus din două părţi: un PC obişnuit pe care rulează Windows XP
Embedded cu o interfaţă HSSB (high speed serial bus) care are rolul de interfaţă om-
maşină (vezi figura 3.6.), şi PMC-ul (Programmable Machine Control) care este partea
”PLC” (programmable logic controller) al unui CNC (vezi figura 3.6.). Cele două părţi
sunt conectate cu ajutorul interfeţei HSSB prin fibră optică.
Sistemul şi de acţionare au precizie la nivelul nano până la encodere de 16
milioane impulsuri pe rotaţie. Algoritmi avansaţi analizează geometria
semifabricatelor şi proprietăţile maşinii pentru ajustarea traiectoriei şi viteza de avans.
Acest sistem include instrumente de simulare a operaţiunilor CNC, introducerea
semifabricatelor, ecrane de întreţinere pentru formarea eficientă a operatorilor,
programatorilor, technicienilor de întreţinere într-un mediu sigur. Procesoarele de
viteză mare oferă interpolări rapide, calcularea până la 1000 de unităţi în faţă,
controlul a, până la, 10 traiectorii şi 40 de axe din care 24 de axe simultane. PMC-ul
execută 3 nivele simultan câte 25 nanosecunde pe nivel şi suportă 4096 intrări şi ieşiri
digitale.

Figura 3. 6. TMA-AL550 PC
Aplicaţia ”MANUAL GUIDE i” (vezi figura 3.7.) simplifică şi îmbunătăţeşte
productivitatea operatorului maşinii. Beneficiile oferite de aplicaţie sunt:
- toate informaţiile relevante sunt pe o singură fereastră
- icon-uri simple permit operatorului sa lucreze, destul de intuitiv
- geometria semifabricatelor se poate construi grafic pe ecran într-un
mod interactiv după care se poate viualiza şi testa utilizând
simularea solidă
Figura 3. 7. Aplicaţia MANUAL GUIDE i [41]
3.3. Conveiorul T al celulei flexibile de fabricaţie „TMA-AL550

Universitatea din Oradea”
Conveiorul T (vezi figura 3.8. și 3.9) este folosit pentru transferul
semifabricatelor, pieselor şi a sculelor între cei doi roboţi. Conveiorul este alcătuit din
următoarele componente:
- 4 blocatoare pneumatice
- 4 senzori de proximitate inductivi
- 1 macaz care direcţionează paletul spre robotul R1 sau R2
- 2 bande modulare acţionate de câte un motor electric 0,5 kW cu
reductoare (raport 90,48 SEW Eurodrive). Transmisia de la reductor
la bandă este cu lanţ 10b1.
Senzori de proximitate inductivi şi electrovalvele de la blocatoarele
pneumatice sunt legate la PLC-ul roboţilor. Pe figura 3.8. este marcat cu roşu fiecare
blocator pneumatic, iar cititoarele RFID sunt plasate vis-a-vis cu acestea, fiind
conectate la un microcontroler Atmega328.
Figura 3. 8. Conveior T (schema)

Figura 3. 9. Conveior T (imagine)
Conveiorul este legat la controlerul ABB IRC5 prin modulul DSQC -652, prezentat în
figura 3.10.
Figura 3. 10. Modulul DSQC 652 [42]
3.4. Magazia Regal

Magazia Regal (vezi figura 3.11.) a fost realizată din profile standard de
aluminiu produse de firma Rexroth. Magazia a fost realizată astfel încât să permită
stocarea paleţilor care conţin semifabricate, a pieselor sau sculelor.
Figura 3. 11. Magazia Regal
3.5. Sistemul RFID pentru urmărirea pieselor, semifabricatelor şi

sculelor în cadrul celulei flexibile de fabricaţie
Sistemul RFID este alcătuit din două module. Primul modul este cititorul
RFID ID-12 de la firma Innovations (vezi figura 3.12.). Aceasta este foarte simplu de
utilizat pentru că dispune de o antenă încorporată şi comunică pe un conector serial.
Figura 3. 12. Cititorul RFID ID-12

Al doilea modul este un microprocesor cu posibilitatea de a se conecta la o
reţea LAN şi comunică prin protocolul TCP/IP. Microprocesorul este un Atmega328
(vezi figura 3.13.) care are următoarele caracteristici:
- tensiunea de alimentare 7-12V

- are 14 ieşiri digitale din care 6 sunt PWM
- 6 intrări analogice
- viteza de lucru este 16 MHz
Figura 3. 13. Microprocesor Atmega328 cu suport LAN

Microprocesorul comunică cu cititorul RFID ID-12 prin conectoarele digitale
0 (RX) şi 1 (TX). Tot la microprocesor este conectat circuitul integrat Wiznet W5100
prin care modulul poate să fie conectat la o reţea LAN. Acesta suportă cele două tipuri
de protocoale TCP, UDP şi permite 4 conectări simultane de tip socket.
Limbajul de programare cu care se compilează aplicaţiile care rulează pe
microprocesor se numeşte Processing/Wiring şi seamănă foarte mult cu limbajele C
sau PHP.
3.6. Generator de coduri de eroare pentru aplicaţia de realitate

augmentată
Generatorul de coduri de eroare este compus din două părţi:
- o placă sbRIO-9631 produsă de firma National Instruments
- o matrice de leduri RGB în care fiecare led poate fi controlat
independent
Carcasa dispozitivului (vezi figura 3.14.) este executată din material plastic şi
are 4 straturi, ultimul strat fiind unul special mat care acoperă ledurile şi oferă
protecţie la reflecţii.
Figura 3. 14. Dispozitiv de generare coduri de eroare
3.7. Concluzii
Dispozitivele care alcătuiesc celula flexibilă „TMA-AL550 Universitatea din
Oradea” sunt aprovizionate de la diferiţi producători. Singura trăsătură comună este că
ele se pot conecta la o reţea LAN şi comunică prin protocolul TCP/IP. Pentru fiecare
dispozitiv s-a creat un program separat care rulează numai pe dispozitivul respectiv şi
conţine cel puţin un client sau un server de tip socket TCP/IP.
Toate aceste elemente de concepție pe partea de automatizare a celulei
flexibile de fabricație „TMA-AL550 de la Universitatea din Oradea” sunt contribuții
ale autorului tezei la realizarea cercetării.
În capitolul următor se vor prezenta elementele de programare cu care s-a
realizat conectarea dispozitivelor fizice la programul de comandă a celulei flexibile
„TMA-AL550 Universitatea din Oradea”.

4. ELEMENTE DE STRUCTURĂ SOFTWARE ŞI
COMPONENTE NUMERICE ALE APLICAŢIEI DE
COMANDĂ A CELULEI DE FABRICAŢIE
FLEXIBILĂ „TMA-AL550 UNIVERSITATEA DIN
ORADEA”
4.1. Bibliotecile ABB PC SDK
Bibliotecile ABB PC SDK (vezi figura 4.1.) (Software Development Kit)
permit programatorilor crearea unor aplicaţii prin care pot comunica cu controlerele
IRC5 de la firma ABB [43] [44]. Aceste biblioteci sunt furnizate împreună cu aplicaţia
RobotStudio şi sunt gratuite.
Figura 4. 1. Arhitectura PC SDK [45]
4.2. RobotStudio
Programarea offline cu ajutorul tehnologiei robot virtual simulează existenţa
unui robot real pe PC-ul utilizatorului.
Figura 4. 2. Aplicaţia RobotStudio

Aplicaţia RobotStudio (vezi figura 4.2.) de la firma ABB permite
programarea şi simularea roboţilor pe un PC fără să fie nevoie de oprirea producţiei.
Aplicaţia este bazată pe sistemul VirtualController de la firma ABB, care rulează
exact acelaşi sistem de operare (RobotWare) ca roboţii din producţie. Astfel, sunt
permise simulări cvasi-reale, utilizând programe de robot reale, folosind fişiere de
configurare de pe roboţii de producţie. De asemenea aplicaţia RobotStudio oferă
posibilitatea de conectare la un controler fizic pentru programare online.
4.3. RAPID
RAPID este un limbaj de programare de nivel înalt, creat pentru programarea
controlerelor fabricate de firma ABB [46]. Sintaxa din limbajul RAPID seamănă cel
mai mult cu cel din Turbo Pascal.

4.4. Bibliotecile GeFanuc .NET FOCAS
Interfaţa FOCAS oferă un acces robust şi documentat pentru CNC-uri şi date
de proces. Utilizând biblioteci şi drivere se pot dezvolta aplicaţii care au acces la
informaţii ca: starea curentă sau mesajele de eroare. Rutinele de citire şi scriere permit
modificarea elementelor de date din CNC sau PMC.
4.5. Programare FPGA cu LabVIEW

Programarea plăcii sbRIO-9631 se face cu ajutorul limbajului de programare
grafică LabVIEW de la firma National Instruments. Procesorul care rulează în timp
real foloseşte modulul LabVIEW Real-Time pe sistemul de operare în timp real Wind
River VxWorks care oferă o fiabilitate şi un determinism extrem.
4.6. Platforma Vuforia pentru realitate augmentată

Platforma Vuforia permite utilizarea realităţii augmentate în aplicaţii mobile,
care cuprinde ultima generaţie de algoritmi pentru recunoaşterea imaginilor. Motorul
Vuforia este un modul care se implementează într-o aplicaţie pentru a vedea imagini
sau ţinte dintr-o bază de date. Atunci când o ţintă este recunoscută, aplicaţia generează
conţinutul pentru acea ţintă, sau deblochează o nouă funcţionalitate. Figura 4.3. oferă
o privire de ansamblu asupra procesului de dezvoltare a aplicaţiilor cu platforma
Vuforia.
Figura 4. 3. Paltforma Vuforia [47]

Arhitectura Vuforia (vezi figura 4.4.) are următoarele componente:
Figura 4. 4. Fluxul de date într-o aplicaţie implementată pe platforma Vuforia [47]
4.7. Inspecţie vizuală cu LabVIEW

Inspecţia vizuală a semifabricatelor şi a pieselor se va implementa cu ajutorul
camerei CCD monocrom NI-1722 de la firma National Instruments (vezi figura 4.5.).
Această cameră este dotată cu un procesor PowerPC care rulează la viteza de 400
MHz şi lucrează în timp real şi are memorie de 128MB . Are o rezoluţie de 640x480 şi

o viteză de 60 de cadre pe secundă. Camera se poate conecta cu alte dispozitive prin
următoarele ieşiri şi intrări:
- două intrări digitale izolate optic de 24V
- două ieşiri digitale izolate optic de 24V
- un conector RS232
- două conectoare Gigabit Ethernet
Figura 4. 5. Cameră CCD monocrom NI-1722 [48]

Programarea camerei NI-1722 se face prin mediul de programare NI Vision
Builder for Automated Inspection (AI).
4.8. Simularea celulei flexibile de fabricaţie cu ajutorul reţelelor

Petri
Reţeaua Petri (RP) este un model grafic de tipul grafurilor orientate. Prin
diversitatea lor este un instrument eficient şi utilizat des pentru modelarea şi simularea
funcţionării sistemelor flexibile de fabricaţie pentru evaluarea performanţei [49] [50]
[51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60]. La simularea celulei TMA55 au fost
folosite reţele Petri temporizate, aceste reţele permit descrierea unui sistem a cărui
funcţionare depinde de timp.
Modelul sistemulul cu reţele Petri este prezentat în figura 4.6., în timp ce, în
tabelul 4.2. sunt introduse semnificaţiile elementelor din sistem.
Figura 4. 6. Modelul sistemului cu reţele Petri
4.9. Concluzii
Pentru dispozitivele fabricate de firme recunoscute (FANUC, ABB),
producătorii oferă programatorilor biblioteci pentru diferite medii de programare. În
cazul studiat, şi prezentat în această lucrare, au fost utilizate numai bibliotecile
FOCAS care oferă posibilităţi suficiente, iar pentru controlerul IRC5 programul a fost
dezvoltat în limbajul de programare RAPID, care utilizează modulul PC INTERFACE
şi care permite crearea componentelor de reţea client/server de tip socket,
comunicarea realizându-se prin protocolul TCP/IP.

Pentru celelalte dispozitive, programele au fost dezvoltate cu ajutorul
limbajelor de programare de nivel înalt, cum ar fi LabVIEW sau C.
Elementele acestui capitol sunt contribuții ale autorului la realizarea
cercetării.
5. STRUCTURA GENERALĂ A UNUI SISTEM

IERARHIC DE COMANDĂ A CELULELOR DE
FABRICAŢIE FLEXIBILĂ
Monitoriazarea şi controlul unei celule flexibile de fabricaţie este o sarcină
complexă şi importantă [61]. Costul unor astfel de sisteme este adesea prea mare şi
investiţia se poate justifica numai în cazul în care flexibilitatea sistemului este
asigurată. Flexibilitatea este capacitatea de a reacţiona la schimbările continue ale
pieţei prin adaptarea rapidă şi simplă a producţiei. Pentru succesul unei aplicaţii de
control cerinţele majore sunt, în general:
- reducerea costului aplicaţiei
- creşterea flexibilităţii
- dacă sistemul este reutilizabil în variate domenii şi scenarii de
producţie
- dacă este uşor de modificat şi extensibil
Dintre tehnicile de programare ale unei aplicaţii de control, programarea
bazată pe obiecte s-a dovedit cea mai potrivită pentru sisteme complexe. Programarea
bazată pe obiecte oferă programatorului trei mari avantaje [62] [63] [64] [65] [66].
Primul se referă la întreţinerea aplicaţiei, al doilea vizează modalitatea de gestionare a
claselor din sistem (o nouă clasă moşteneşte caracteristicile clasei părinte), în timp ce
al treilea avantaj se referă la reutilizarea claselor în alte părţi ale aplicaţiei. Primul pas
în dezvoltarea unei astfel de aplicaţii, este realizarea unui model conceptual. Se
definesc relaţiile dintre componentele aplicaţiei şi răspunsul lor la schimbările externe
respectiv modalităţile de abordare a întreţinerii şi modificărilor în aplicaţie. Pentru
proiectarea şi modelarea aplicaţiei de control s-a selectat limbajul unificat de modelare
(UML, Unified Modeling Language) [67] [68]. UML este limbajul universal standard
pentru a reprezenta orice tip de sistem software. UML defineşte o notaţie grafică care
cuprinde toate caracteristicile paradigmei OO (Object Oriented), cum ar fi
posibilitatea de reutilizare, moştenire de proprietăţi şi prototipare rapidă. Defineşte
concepte de modelare de bază (obiecte, clase, asociaţii, etc.) şi de asemenea este o
notaţie grafică pentru reprezentări de sistem cu opt tipuri de diagrame diferite. UML
nu este un limbaj de programare, ci un limbaj de proiectare. De asemenea, acesta
întruneşte calităţile unui limbaj de modelare care specifică semantica şi nu defineşte
procedura de proiectare a unei aplicaţii. UML se poate folosi cu succes pentru
următoare situaţii:

- afişarea cerinţelor de sistem, şi funcţiilor sale principale, folosind
diagrame ”use-case”
- ilustrează realizările ”use-case” cu diagrame de interacţiune
(diagrame de secvenţă şi de colaborare)
- reprezintă o structură statică a unui sistem folosind diagrame de
clase
- modelează comportamentul obiectelor cu diagrame de tranziţie, de
stare şi de activitate
- dezvăluie arhitectura de implementare fizică cu diagrame de
componente şi de implementare
Figura 5. 1. Diagramă simplificată a aplicaţiei de comandă a celulei de fabricaţie „TMA

AL550 Universitatea din Oradea”
5.1. Comanda ierarhică a celulelor flexibile

Aplicaţia de control a celulei de fabricaţie flexibile TMA-AL550 [69] [70] a
fost realizată cu ajutorul mediului de dezvoltare integrată RAD Studio Delphi de la
firma Embarcadero. Sintaxa limbajului de programare este asemănătoare celei folosite
de limbajul Turbo Pascal, dar este îmbunătăţită în fiecare an cu clase şi componente
noi. Suportă o gamă largă de baze de date dintre care cele mai cunoscute sunt
MSSQL, Access, MySQL, Oracle, PostgreSQL, InterBase prin intermediul
componentelor vizuale şi non-vizuale UniDAC (Universal Data Access Component).
UniDAC este o bibliotecă de componente prin care se pot accesa direct mai multe
tipuri de baze de date prin Delphi, C++ Builder sau Lazarus (Free Pascal) pe sistemele
de operare Windows, MacOSX, iOS, Linux sau FreeBSD pe 32 sau 64 de biţi.
Ca suport al bazei de date a fost ales MySQL, care este un server de înaltă
performanţă, uşor de utilizat, cu performanţe şi fiabilitate industrială. Este folosit atât
pentru aplicaţii web cât şi pentru aplicaţii executabile (tip desktop), astfel comunicarea
între diferite aplicaţii pe platforme, de asemenea, diferite se face printr-un singur
server de bază de date. Este un sistem de gestiune a bazelor de date relaţional care
oferă un mediu multi-utilizator, care se pot conecta la mai multe baze de date.
Limbajul bazei de date este SQL (Structured Query Language), în care comenzile
sunt, native, în limba engleză. De exemplu, o comandă des folosită este: SELECT *
FROM „database”, care selectează toate coloanele şi rândurile din tabelul „database”.
Comunicarea cu dispozitive din celulă se face printr-o reţea LAN folosind
protocolul TCP/IP. Aplicaţia de comandă conţine 3 componente server şi 4

componente client. La componentele server se conectează cei doi roboţi ABB precum
şi CNC-ul GeFanuc, iar la clienţi se conectează CNC-ul GeFanuc, cititorul RFID,
generatorul de coduri de erori şi camera pentru inspecţie vizuală. Componenta folosită
pentru comunicare este Indy dezvoltată de grupul The Indy Project.
5.2. Urmărirea şi controlul proceselor de fabricaţie

Pentru dezvoltarea schemei logice a celulei flexibile de fabricaţie s-au folosit
diagramele SFC (Sequential Function Charts), iar PN (Petri Network-Reţele Petri) au
fost folosite pentru a analiza logica dezvoltată. Deoarece PN influenţează dezvoltarea
logicii în SFC, aceste diagrame sunt similare în ceea ce priveşte comportamentul şi
aspectul. Diferenţa majoră dintre PN şi SFC este executarea tranziţiilor. Tranziţiile în
PN sunt executate ori de câte ori sunt activate, în timp ce tranziţiile în SFC au de
multe ori condiţii interne descrise de o expresie de tip Boolean. Prin limitarea
condiţiilor interne în tranziţii, PN derivat din SFC se poate folosi pentru a analiza
comportamentul diagramelor SFC originale.
Figura 5. 2. Modulul general de funcţionare

În figura 5.2. este prezentată interacţiunea dintre aplicaţia de control a celulei
şi controlerul echipamentului în condiţii normale respectiv este urmărită eventualitatea
apariţiei unei erori în timpul operaţiilor. Acest modul de funcţionare este unul general,
care, la rândul lui, a fost modificat pentru fiecare echipament din celulă.
In figura 5.3. este prezentat un bloc de proces pentru operaţiunea de
prelucrare în forma de diagramă SFC şi echivalentul acesteia în model PN.
Figura 5. 3. Bloc de proces pentru operaţiunea de prelucrare

Blocul de proces pentru operaţiunea de manipulare (vezi figura 5.4.) este
asemănător cu blocul de proces pentru operaţiunea de prelucrare însă lipsesc trei
tranziţii (t3, t7 şi t8) şi doi paşi (AŞTEPTARE şi TERMINAT), întrucât echipamentul
de manipulare nu trebuie să aştepte pentru ca un alt manipulator să îndepărteze piesa
şi pentru că nu deţine o piesă după ce a terminat programul.
Figura 5. 4. Blocul de proces pentru operaţiunea de manipulare

Blocurile de proces prezentate mai sus sunt blocuri generalizate. Aceste
blocuri de proces pot fi adaptate pentru fiecare echipament, cu condiţia actualizării
proprietăţilor lor. Blocul de proces pentru robotul R2 din celula flexibilă de fabricaţie
este modificat astfel:
- R2 se aproprie şi prinde semifabricatul sau piesa
- R2 ţine şi mută semifabricatul sau piesa
- R2 eliberează semifabricatul sau piesa şi revine pe poziţia iniţială
Acest bloc de proces este prezentat în figura 5.5. Folosind acest bloc de
proces pentru robotul R2 aplicaţia de comandă a celulei poate identifica pasul în care
se află echipamentul de manipulare.
Figura 5. 5. Bloc de proces modificat pentru robotul R2

În unele cazuri este necesară includerea unor operaţiuni de comunicare în
blocul de proces. Permiţând această comunicare suplimentară, creşte complexitatea
aplicaţiei de comandă, în timp ce, dacă nu se tratează corespunzător acest aspect,
acestea pot duce la blocaje de sistem.
Gestionarea erorilor este prezentată în figura 5.6., folosind blocul de proces
modificat pentru robotul R2, precum şi un bloc de comunicare.
Figura 5. 6. Gestionarea erorilor la robotul R2
5.3. Gestionarea inteligentă a erorilor

Odată cu creşterea complexităţii maşinilor şi proceselor folosite în industrie,
diagnoza devine din ce în ce mai dificilă, fiind evident faptul că, complexitatea acestor
sisteme, este aproape imposibil de gestionat cu tehnici convenţionale [71] [72] [73]
[74].
În sistemele flexibile de fabricaţie moderne există multe potenţiale surse de
erori. După chiar o scurtă examinare se dezvăluie patru posibilităţi:
- operatorul uman
- calculatorul de comandă al celulei sau a fabricii
- programul care rulează pe maşină
- logica electrică, relee, senzori.

Soluţiile pentru principalele surse de erori în sisteme flexibile de fabricaţie
pot fi următoarele:
- îmbunătăţirea interfeţei om-maşină
- îmbunătăţirea metodelor de instruire şi simulare
- metode de recrutare pentru selectarea operatorilor umani
Structura sistemului de gestionare inteligentă a erorilor este prezentat în
figura 5.7.:
Figura 5. 7. Structura sistemului de gestionare inteligentă a erorilor
5.4. Protocoale de comunicare

Atunci când se analizează modul în care aplicaţia de comandă va fi
organizată, modelul de comunicare este un factor important de luat în considerare,
[75]. După modelul de comunicare se poate distinge între următoarele posibilităţi:
- Peer-to-peer, când se schimbă informaţia între două părţi care sunt
de acelaşi rang (colegi).
- Client-server, unde sunt implicate două părţi, dar toate iniţiativele
vin de la client şi serverul doar răspunde la interogări sau
instrucţiuni.
- Ierarhic, când sunt implicate mai multe părţi organizate într-o
ierarhie arborescentă, deci comunicarea are loc între perechi de-a
lungul ramurilor.
- Multi-peer, are loc între mai multe părţi care sunt considerate colegi
(au acelaşi rang) şi comunicarea are loc între oricare dintre ele.
- Agent-based, unde sunt implicate mai multe părţi, care comunică
între ele într-un mod adaptiv şi inteligent pentru a rezolva o
problemă comună.
5.5. Autentificarea utilizatorilor şi nivele de restricţii

În scopul protejării serverului împotriva accesului neautorizat la resursele
sale, protocolul HTTP include un mecanism provocare-răspuns (challenge-response)
pentru autentificarea clientului pe server şi dacă este nevoie vice- versa. Această
autentificare poate fi utilizată cu toate metodele HTTP, dar este important când
clientul foloseşte metode cum ar fi PUT sau DELETE care pot schimba starea
resurselor.

Dialogul între client şi server se desfăşoară astfel:
- Provocarea este trimisă de server într-un antet WWW-Authenticate
a unui răspuns cu codul de eroare „401 Unauthorized”, ca răspuns la
o cerere de către client care se referă la o resursă protejată
- Răspunsul este trimis într-un antet Authorization al unei cereri de la
client. Această cerere este doar o repetare a cererii originale a
clientului.
- Dacă răspunsul este satisfăcător, serverul trimite către client un
răspuns pozitiv, dacă nu, răspunde cu codul de eroare „401
Unauthorized”.
5.6. Elemente externe ale sistemului de comandă a celulei flexibile

O facilitate majoră a aplicaţiei de comandă a celulei flexibile de fabricaţie
este schimbul de informaţii cu alte aplicaţii externe. Aceste aplicaţii pot fi de modelare
3D, achiziţii de date, programarea roboţilor, etc. În cazul nostru aplicaţia de comandă
trebuie să se conecteze cu următoare aplicaţii:
- SolidWorks, aplicaţie CAD/CAM cu care se pot modela piese şi
genera programele numerice pentru CNC
- RobotStudio, pentru transferul de programe şi pentru modelarea
mişcărilor roboţilor
- LabVIEW, pentru achiziţia de date, cum ar fi imagini de la staţia de
inspecţie vizuală
- NCGuide, pentru simularea CNC-lui Fanuc 310i
Aceste aplicaţii transferă informaţii prin intermediul protocolului FTP, HTTP
sau prin servicii WEB. Dacă aplicaţia nu are posibilitatea de a se conecta la aplicaţia
de control a celulei este posibilă crearea unui program care monitorizează schimbările
de fişier şi în momentul în care apare un fişier nou acesta este transferat la aplicaţia de
comandă a celulei prin FTP sau servicii WEB.
5.7. Concluzii
În acest capitol au fost definite elementele de bază ale structurii de comandă
a unei celule flexibile prezentând principale funcţii pe care trebuie să le îndeplinească
elementele software şi hardware dezvoltate în cadrul tezei de doctorat.
Datele prezentate în acest capitol sunt concepute de către autor în perspectiva
utilizării și aplicării acestora la celula flexibilă de fabricație „TMA-AL550
Universitatea din Oradea” și apoi implementate practic în aplicația de comandă.
În capitolele următoare se detaliază elementele realizate, atât pentru
programul de comandă al celulei flexibile, cât şi pentru modulele ce îndeplinesc
diferite funcţii concrete ale acesteia.

6. CONTRIBUŢII PROPRII PRIVIND REALIZAREA
ARHITECTURII APLICAŢIEI DE COMANDĂ
Schema generală a celulei flexibile realizate în cadrul tezei de doctorat este
prezentată în figura 6.1. În continuare, în acest capitol sunt descrise în detaliu
componentele acesteia.
Figura 6. 1. Structura aplicaţiei de comandă a celulei flexibile „TMA-AL550 Universitatea

din Oradea”
6.1. Limbajul de programare

Limbajul de programare folosit pentru realizarea aplicaţiei de comandă a
celulei de fabricaţie flexibilă „TMA-AL550 Universitatea din Oradea” este Delphi.
Limbajul a fost ales din următoarele motive:
- Limbaj de programare orientat pe obiecte
- Bazele limbajului Delphi provin din limbajul de programare Turbo
Pascal
- Conectarea cu servere de baze de date cunoscute şi mai puţin
cunoscute
- Comunicare prin TCP/IP
6.2. Baza de date

Pentru aplicaţia de comandă a fost folosit serverul de baze de date relaţional
MySQL. Conexiunea dintre aplicaţie şi baza de date este realizată cu ajutorul
componentelor non-vizuale UniDAC (Universal Data Access Components) de la firma
Devart. Structura tabelului care conţine procedurile şi coordonatele pentru diferite
tipuri de scule şi semifabricate este prezentată, în cele ce urmează, în format SQL:
6.3. Posibilitate de extindere

O extensie (modul, plugin) este o componentă de program care adaugă o
caracteristică nouă a unei aplicații existente. Când o aplicație suportă extensiile,
permite personalizarea acesteia.
În cazul aplicației de comandă a celulei de fabricație „TMA-AL550
Universitatea din Oradea” fiecare modul de extensie este câte un server sau client
TCP/IP. Aceste module pot funcționa fără alte module existente, sau sunt capabile să

se conecteze la alte module interne (de exemplu la baza de date). Următoarele module
de extensii s-a realizat pentru celula flexibilă:
- ABB
- CNC GeFANUC
- Conveior
- Magazie
- Urmărire RFID
- AR
Aceste module de extensie sunt prezentate și descrise în următorul capitol.
6.4. Concluzii
Prin realizarea structurii componentelor hardware şi a arhitecturii aplicaţiei
de comandă a celulei flexibile s-au stabilit exact funcţiile pe care aceasta trebuie să le
îndeplinească şi s-a definit exact rolul fiecărui modul precum şi interconectările între
module.
Este de precizat faptul că funcțiunile pe care trebuie să le îndeplinească
această structură răspund cerințelor specifice funcționării celulei flexibile de fabricație
„TMA-AL550 Universitatea din Oradea” și se referă la următoarele funcții
standardizate implementate pe centrul de prelucrare TMA-AL550:
- Alimentarea cu piese de prelucrat de la magazia Regal și
reîntroducerea pieselor prelucrate înapoi la magazia Regal, pe baza
unui flux complex de piese.
- Fluxul pieselor utilizează funcțiile specifice SPP:
o APC – Automatic Pallet Changing – Funcție implementată
pe centrul de prelucrare condus de CNC/PLC asigurată de
sistemul de paletare al mașinii;
o AWPC – Automatic Work Piece Changing – funcție
asistată de robotul 1 pentru încărcarea-descărcarea
dispozitivului prismatic multicuib cu piese de pe conveior;
o AWPR – Automatic Work Piece Readjusting – funcție de
asigurare a fluxului de piese pe conveior și accesul la
magazia Regal prin robotul 2;
o ATC – Automatic Tool Changing – funcția de schimbare
automată a sculelor implementată la nivelul centrului de
prelucrare sub conducerea CNC rezolvată de magazinul și
manipulatorul ATC;
o ATR – Automatic Tool Readjusting – reactualizarea
automată a sculelor cu schimbarea conținutului
magazinului de scule pentru pregătirea prelucrării piesei
următoare. Această funcție este realizată asistată de paleta
rastel de scule (care este adusă pe masa mașinii prin funcția

APC), iar fluxul sculelor de la magazia Regal la mașină și
invers este asigurat de către conveior și de cei doi roboți;
o Funcții de comunicare între calculatorul ierarhic și unitățile
din subordine (CNC, PLC-uri ale roboților și conveior,
magazia Regal și gestiunea ecesteia). Aceste funcții se
referă la tipurile de date de transmis, direcțiile și sensurile
acestora, restricțiile utilizate. Dintre aceste se amintesc:
 Ordine de lansare pentru programele din CNC,
lista de scule, verificări de coduri de piese și scule,
etc;
 Ordine de lansare pentru programele roboților
pentru diferite cicluri;
 Reconfigurarea programelor
Sistemul ierarhic este distribuit (fiecare unitate paricipantă conține toate
programele și subprogramele necesare pentru producție), iar prin comenzi se
tranmsmit ordinele de lansare, confirmări și verificări, etc. Este posibilă de asemenea
transmisia de date ONLINE (program tehnologic, după caz). Este posibilă extensia
ulterioară, prin conectarea unor terminale suplimentare pentru deservire de către
studenți, dar cu acces restricționat (de regulă numai pentru accesare confirmări și
control, dar și reconfigurări în regim de simulare). Sistemul permite
accesarea/modificarea parametrilor, extensia bazei de date, comunicații externe spre
aplicații CAD, CAM, în funcție de experiența operatorului.
Toate elementele acestui capitol au fost implementate practic pe celula
flexibilă de fabricație TMA-AL550 și sunt contribuții proprii ale autorului.
În capitolul următor sunt detaliate modulele componente acesta fiind pasul
final al atingerii obiectivelor tezei de doctorat.
7. CONTRIBUŢII PRIVIND REALIZAREA

MODULELOR DE EXTENSIE PENTRU
ARHITECTURA DE COMANDĂ
Figura 7. 1. Interfața aplicației de comandă a celulei „TMA-AL550 Universitatea din

Oradea”, cum rulează pe calculator

Modulele prezentate în acest capitol sunt integrate în aplicaţia de comandă a
celulei flexibile de fabricație „TMA-AL550 Universitatea din Oradea”. În figura 7.1.
și 7.2. este prezentată interfaţa grafică a acestei aplicaţii.
Figura 7. 2. Interfața aplicației de comandă a celulei „TMA-AL550 Universitatea

din
7.1. Modulul ABB

Modulul ABB este alcătuit din două părţi distincte:
- Modulul ABB-PC care rulează cu aplicaţia de comandă
- Modulul ABB-IRC5 care rulează în controlerul roboţilor IRC5
Cele doă părţi comunică prin protocolul TCP/IP cu ajutorul componentelor
de server şi client tip socket sincron.
7.2. Modulul CNC GeFanuc

Modulul CNC GeFanuc este şi el compus din două părţi, un modul PC şi un
modul care rulează pe CNC şi este scris în limbajul de programare C#.
7.3. Modulul Conveior

Modulul Conveior este integrat cu modulul ABB (vezi figura 7.3.). Acest
modul este o colecţie de proceduri definite în modulul ABB-IRC5. Procedurile
răspund de funcţionarea electrovalvelor care comandă elementele pneumatice de pe
conveyor şi de pe roboţi. Lista de mai jos conţine procedurile definite în modulul
ABB-IRC5: startMotors, stopMotors, R1_block, R1_unblock, R2_block, R2_unblock,
R1M_block, R1M_unblock, R2M_block, R2M_unblock, R2R2switch, R2R1switch,
R1_close, R1_open, R2_close și R2_open.
Figura 7. 3. Comunicarea între conveior şi controlerul IRC5

7.4. Modulul Magazie
Modulul magazie este un tabel în baza de date a aplicaţiei de comandă a
celulei flexibile de fabricaţie. Tabelul magaziei are structura următoare:
CREATE TABLE IF NOT EXISTS `storage` (
`storage_id` tinyint (2) unsigned NOT NULL AUTO_INCREMENT,
`storage_part_id` tinyint(2) NOT NULL,
`storage_tool_id` tinyint(2) NOT NULL,
`storage_type` tinyint(2) NOT NULL,
`storage_text` varchar(255) NOT NULL,
PRIMARY KEY (`storage_id`)
) ENGINE=MyISAM DEFAULT CHARSET=utf8 AUTO_INCREMENT=1;
7.5. Modul de inspecţie vizuală

Modulul de inspecţie vizuală se află în stadiu de dezvoltare. Modulul este
împărţit în două părţi: una care rulează în cadrul aplicaţiei de comandă (PC) şi una
care rulează pe o placă sbRIO-9631 sau direct pe camera CCD monocrom NI-1722
(LabVIEW).
Modulul PC foloseşte un client TCP/IP care se conectează la serverul scris cu
ajutorul limbajului LabVIEW prin portul 65506. După stabilirea conexiunii aplicaţia
LabVIEW verifică piesa cu ajutorul camerei şi o compară cu imaginea piesei perfecte
din baza de date. Dacă piesa verificată nu este defectă, programul LabVIEW răspunde
prin trimiterea unei comenzi de confirmare către modulul PC, după care robotul mută
piesa într-un loc liber din magazie.
Programul LabVIEW care este responsabil pentru comunicarea dintre module
este prezentat în figura 7.4 interfaţa programului LabVIEW.
Figura 7. 4. Program LabVIEW de comunicare prin TCP/IP
7.6. Modulul de urmărire RFID

Modulul de urmărire RFID (vezi figura 7.5) este compus din două module
distincte:
- Modulul RFID-PC care rulează pe PC în aplicaţia de comandă
- Modulul RFID-ID-12 care este montat pe conveyor (4 cititoare
RFID şi microcontrolerul Atmega328 care se conectează la un
server TCP/IP) şi se conectează la aplicaţia de comandă prin LAN

Figura 7. 5. Structura sistemului RFID
7.7. Modulul AR
Realitatea virtuală (VR) şi realitatea augmentată (AR) sunt instrumente şi
tehnici pentru medii virtuale care au caracteristici cheie în comun cu mediul fizic.
Vizualizarea şi interacţiunea cu obiecte 3D este mai aproape de realitate decât
matematica abstractă şi abordările 2D. Realitatea augmentată (AR) este o formă
evoluată a VR, care integrează imagini de obiecte virtuale în lumea reală [76] [77]
[78].
Odată cu creşterea volumului de date digitale care pot fi stocate şi accesate,
există o necesitate pentru a valorifica aceste date şi a transforma într-un motor capabil
de a dezvolta o nouă percepţie a lumii reale [79] [80] [81].
AR depinde în mod crucial de puterea de calcul a dispozitivelor, care trebuie
să fie capabile de a reţine informaţii cu privire la lumea reală, cum ar fi : video, date
de poziţie, date de orientare etc., şi de asemenea trebuie să afişeze un ecran care
combină informaţia captată cu conţinutul virtual într-un mod care să fie seminificativ
pentru operator [82] [83] [84].
Modulul AR este compus din 3 părţi:
- Un modul web care răspunde pentru afişarea documentaţiei pentru
codurile de eroare şi alte informaţii
- Modulul din aplicaţia de control care răspunde de culegerea
mesajelor de eroare şi alte informaţii
- Modulul care rulează pe controlerul ABB IRC5
- Aplicaţia AR care rulează pe dispozitivul mobil echipat cu cameră
video
Interacţiunea între module este prezentată în figura 7.6:
Figura 7. 6. Interacţiunea între module AR

In figura 7.7. este prezentată o pagină din documentaţia robotului ABB
IRB1600 pentru rezolvarea erorii în cazul în care bateria care alimentează memoria
robotului s-a descărcat şi aceasta trebuie înlocuită, iar robotul trebuie recalibrat.
Pentru o rezolvare mai rapidă a erorilor, pe pagina documentaţiei se poate
adăuga un formular, completat de operatorul uman care a înlăturat eroarea/ erorile
celulei de fabricaţie, utilizând documentaţia, respectiv completat cu date privind
necesitatea altor intervenţii de repunere în funcţie a echipamentului care a generat
eroarea. La o eventuală nouă utilizare acest forumular va fi afişat împreună cu
documentaţia respectivă, de aici rezultând utilitatea funcţiei de eliminare şi remediere
a erorilor.
Figura 7. 7. Documentaţia pentru recalibrarea robotului şi înlocuirea bateriei (dreapta) și

aşa cum apare pe dispozitivul portabil conectat la internet (stânga)
7.8. Concluzii
Prin realizarea modulelor de program pentru toate funcţiile celulei flexibile s-
au îndeplinit obiectivele generale şi specifice asumate în cadrul tezei de doctorat.
Arhitectura modulară a aplicaţiei de comandă permite extinderea funcţiilor celulei de
fabricaţie prin adăugarea de noi module iar structura parametrizată a acestora permite
reconfigurarea rapidă în vedera completării sau optimizării ulterioare.
Realizările prezentate în acest capitol sunt contribuții personale ale autorului
pe partea de automatizare a celulei flexibile de fabricație „TMA-AL550 Universitatea
din Oradea”.
8. CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII PERSONALE

8.1. Concluzii generale
Obiectivul general al tezei de doctorat a constat în proiectarea şi realizarea
fizică a unei celule flexibile de fabricaţie (utilizând subsistemele de procesare şi
manipulare existente în cadrul Universităţii din Oradea). În cadrul tezei de doctorat
acest obiectiv a fost atins prin proiectarea şi realizarea structurii ierarhice a
programelor de comandă a celulei flexibile. Proiectarea programului de comandă
realizat in cadrul tezei de doctorat s-a axat pe integrarea în cadrul celulei flexibile a

unui centru de prelucrare în 3 axe, modernizat la 5 axe, a doi roboţi industriali ABB
IRB1600, a unui conveior şi a unei magazii de stocare.
Principalele probleme rezolvate în cadrul tezei de doctorat, pentru realizarea
celulei flexibile de fabricaţie sunt cele legate de realizarea şi implementarea funcţiilor
specifice celulelor flexibile şi integrarea respectiv compatibilizarea tuturor
componentelor celulei flexibile. Prima etapă a constat în realizarea unui sistem de
dispozitive modulare pentru fluxul de semifabricate respectiv piese finite, a magaziei
de piese finite, şi a unui sistem de urmărire a pieselor bazat pe RFID. În a doua etapă
s-au realizat programul principal de comandă şi modulele specifice fiecărei funcţii a
celulei.
Realizarea obiectivelor tezei de doctorat concură la dezvoltarea unui
laborator care include toate facilităţile unei celule flexibile de nivel actual şi care
permite realizarea de cercetări în tematici moderne ce pot fi intgrate domeniul
ingineriei industriale. Celula flexibilă realizată permite studiul integrării unor
dispozitive şi echipamente ce nu au avut până în momentul de faţă aplicaţii industriale
directe (telefoane mobile, tablete). Integrarea acestor dispozitive deschide noi
perspective în realizarea unor concepte moderne ca de exemplu a conceptului de
obiect inteligent („Smart Objetcs”), cât şi integrarea conceptului de programare
distribuită („Ubiquitous Computing”) în cadrul căruia unităţile de calcul integrate în
diverse echipamente realizează diferite funcţii distincte ale celulei, efectuează servicii
(ca de exemplu cele de suport pentru mentenanţă), îşi comunică rezultatele şi participă
la luarea deciziilor.
8.2. Contribuții personale

Contribuţiile aduse realizării celulei de fabricaţie flexibilă se pot rezuma
succint prin următoarele:
- Realizarea conectării conveiorului la controlerul IRC5 al roboţilor
ABB, prin
o echiparea cu senzori pentru monitorizarea poziţiei paletelor
o realizarea algoritmilor de comandă pentru electrovalvele
acţionărilor pneumatice care îndeplinesc funcţiile de
oprire/pornire şi schimbarea direcţiei paletelor
- Realizarea sistemul RFID pentru identificarea pieselor şi
semifabricatelor
o dezvoltarea programelor ce tratează identificarea pieselor la
diferitele posturi de lucru
o echiparea modulelor cu dispozitive RFID, optimizarea şi
testarea acestora
- Realizarea setului de programe parametrizate pentru roboţii ABB
IRB1600
o dezvoltarea setului de programe parametrizate

o stabilirea modalităţilor de selectare pentru execuţie a
programelor în funcţie de solicitările primite din partea
programului principal de comandă
o testarea şi optimizarea funcţionării programelor
- Realizarea programelor de comunicare cu echipamentul CNC Fanuc
310i şi a funcţiilor de lansare în execuţie a programelor piesă
o dezvoltarea modulelor de program
o integrarea modelelor în programul principal de comandă al
celulei
- Realizarea aplicaţiei de comandă a celulei de fabricaţie flexibilă
TMA-AL550
o dezvoltarea aplicaţiei de comandă
o dezvoltarea bazei de date a programului de comandă
- Realizarea reţelei de comunicare a celulei de fabricaţie flexibilă
- Realizarea şi integrarea sistemului de gestionare a erorilor
o programarea dispozitivului mobil
o programarea bazei de date şi paginii web documentaţie
o programarea generatorului de cod (FPGA)
o programarea interfeţei reţea-generator (Atmega328)
o dezvoltarea generatorului de marcaj
8.3. Direcții viitoare de cercetare

Celula flexibilă realizată constituie o bază de pornire pentru cercetări viitoare
în domeniul ingineirei industriale, atât pe plan naţional cât şi în plan internaţional
relaţiilor de colaborare în domeniul cercetării, care s-au concretizat deja între
Universitatea din Oradea şi instituţii din ţară şi din străinătate (Universitatea din
Debrecen, Ungaria, Universitatea din Kosice, Slovacia).
Principalele teme de cercetare vizează studii privind dezvoltarea capacităţii
de producţie a celulei flexibile şi diversificarea paletei de configuraţii ale pieselor ce
pot fi prelucrate şi manipulate în cadrul celulei. Datorită structurii deschise şi a
flexibilităţii programului de comandă al celulei flexibile există posibilitatea realizării
unor studii privind: eficienţa energetică a celulei flexibile (prin monitorizarea şi
optimizarea consumului de energie), mentenanţa predictivă şi proactivă (prin
monitorizarea stării echipamentelor şi accesul de la distanţă la funcţiile de comandă a
celulei), dezvoltarea programului de comandă prin includerea de module inteligente
(algoritmi de decizie fuzzy şi neuronali, algoritmi de învăţare), extinderea funcţiilor de
asigurare a calităţii produselor (prin dezvoltarea unor module program care să asigure
realizarea managementului total al calităţii - TQM).
O tematică de cercetare dezvoltată în ultimi ani se axează pe noi concepte
pornind de la paradigma obiectelor inteligente, capabile de decizii şi care pot

comunica între ele („Smart objects”). Se constitue astăzi, ca un domenii de studiu
avansate, conceptul automatizării şi controlului distribuit şi reconfigurabil, al
fabricaţiei distribuite prin reţele globale cu staţii de fabricaţie autonome capabile de
generarea inteligentă a programelor piesă, diagnoză şi mentenanţă, monitorizare şi
planificare a producţiei. Tot în acest sens s-a dezvoltat conceptul de „fabricaţie
distribuită” („Distributed manufacturing” sau „Cloud manufacturing”). În cadrul tezei
de doctorat, soluţiile dezvoltate pentru realizarea celulei flexibile au avut în vedere
conceptele amintite, structura (atât cea fizică cât şi cea de comandă) a celulei flexibile
permiţând dezvoltarea unor teme de cercetare şi în acest domeniu.
9. BIBLIOGRAFIE
[1] (2012, septembrie) Wikipedia. [Online].
http://en.wikipedia.org/wiki/Flexible_manufacturing_system
[2] Tullio Tolio, Ed., Design of Flexible Production Systems, Methodologies and Tools.:
Springer, 2009.
[3] H.K. Shivanand, M.M. Benal, and V. Koti, Flexible Manufacturing System.: New Age
International, 2006.
[4] Sharp Robin, Principles of Protocol Design.: Springer, 2008.
[5] IDC Technologies, Communications, Industrial Networking and TCP/IP.: IDC
Technologies, 2012.
[6] John Park, Steve Mackay, and Edwin Wright, Practical Data Communications for
Instrumentation and Control.: Elsevier, 2003.
[7] Deon Reynders, Steve Mackay, Edwin Wright, and Steve Mackay, Practical Industrial
Data Communications Best Practice Techniques.: Elsevier, 2005.
[8] Steve Mackay, Edwin Wright, Deon Reynders, and John Park, Practical Industrial Data
Networks: Design, Installation and Troubleshooting.: Elsevier, 2004.
[9] Deon Reynders and Edwin Wright, Practical TCP/IP and Ethernet Networking.: Elsevier,
2003.
[10] Piotr Tatjewski, Advanced Control of Industrial Processes Structures and Algorithms.:
Springer, 2007.
[11] Michael L. Pinedo, Scheduling - Theory, Algorithms, and Systems, 4th ed.: Springer, 2012.
[12] Danny Weyns, Architecture-Based Design of Multi-Agent Systems.: Springer, 2010.
[13] David L. Poole and Alan K. Mackworth, Artificial Intelligence Foundations of
Computational Agents.: Cambridge University Press.
[14] Faisal Alkhateeb, Eslam Al Maghayreh, and Iyad Abu Doush, Eds., Multi-agent Systems
Modeling, Control, Programming, Simulations And Applications.: InTech, 2011.
[15] Faisal Alkhateeb, Eslam Al Maghayreh, and Iyad Abu Doush, Eds., Multi-agent Systems
Modeling, Interactions, Simulations And Case Studies.: InTech, 2011.
[16] Salman Ahmed and Mohd Noh Karsiti, Eds., Multiagent Systems.: In-Teh, 2009.

[17] Haiping Xu, Ed., Practical Applications Of Agent-based Technology.: InTech, 2012.
[18] Csokmai Lehel, "Agent-based Object Oriented Control Application For Flexible
Manufacturing Systems," Annals Of The Oradea University. Fascicle of Management and
Technological Engineering, vol. X (XX), no. 2, 2011.
[19] (2012, septembrie) National Instruments. [Online]. http://www.ni.com
[20] Marco Cantù, Delphi 2010 Handbook.: Wintech Italia Srl, Italy, 2010.
[21] Julian Bucknall, Tomes of Delphi: algorithms and data structures.: Wordware Publishing
Inc., 2001.
[22] Blaise Pascal Magazine.: Foundation for Supporting the Pascal Programming Language,
2011.
[23] (2012, septembrie) Delphi. [Online]. http://en.wikipedia.org/wiki/Embarcadero_Delphi
[24] Edward B. Magrab et al., An Engineer’s Guide to MATLAB With Applications from
Mechanical, Aerospace, Electrical, Civil, and Biological Systems Engineering, 3rd ed.:
Prentice Hall, 2011.
[25] Tadeusz Michałowski, Applications of MATLAB in Science and Engineering.: InTech,
2011.
[26] Csokmai Lehel, "Matlab Socket Server," Annals Of The Oradea University. Fascicle of
Management and Technological Engineering, vol. VIII (XVIII), 2009.
[27] Karli Watson, Christian Nagel, Jacob Hammer Pedersen, Jon Reid, and Morgan Skinner,
Beginning Visual C# 2010.: Wiley Publishing Inc., 2010.
[28] Bill Sempf, Chuck Sphar, and Stephen Randy Davis, C# 2010 All-in-One For Dummies.:
Wiley Publishing Inc., 2010.
[29] Herbert Schildt, C# 4.0: The Complete Reference.: The McGraw-Hill Companies, 2010.
[30] Bart De Smet, C# 4.0 Unleashed.: Sams, 2011.
[31] Jon Skeet, C# in Depth, 2nd ed.: Manning Publications Co., 2011.
[32] Ying Bai, Practical Database Programming With Visual C#.NET.: John Wiley & Sons,
Inc., 2010.
[33] Microsoft Corporation, 10266A Programming in C# with Microsoft Visual Studio 2010.:
Microsoft Learning, 2010.
[34] Allen Jonesș Adam Freeman, Visual C# 2010 Recipes A Problem-Solution Approach.:
Apress, 2010.
[35] Andrew Moore, Visual Studio 2010 All-in-One For Dummies.: Wiley Publishing Inc.,
2010.
[36] Joel Murach, Murach`s C#., 2010.
[37] (2012, septembrie) C#. [Online].
http://en.wikipedia.org/wiki/C_Sharp_(programming_language)
[38] (2012, septembrie) Microsoft Visual Studio. [Online].
http://en.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Visual_Studio
[39] ABB Robotics, IRB 1600 Industrial Robot., 2012.

[40] ABB Robotics, IRC5 Industrial Robot Controller., 2012.
[41] (2013, January) FANUC. [Online]. http://www.fanuc.co.jp
[42] ABB Robotics, Application manual DeviceNet RobotWare 5.13., 2012.
[43] Csokmai Lehel and Ganea Macedon, "Software For Robot Control In A Virtual
Laboratory," Annals Of The Oradea University. Fascicle of Management and
Technological Engineering, vol. XI (XXI), no. 3, 2012.
[44] Csokmai Lehel, "Comparison Between Two Methods Of Robot Control In The
Production Of Prismatic Parts," The Nonconventional Technologies Review, vol. 2, 2012.
[45] ABB Robotics, Application manual PC SDK RobotWare 5.14., 2012.
[46] Csokmai Lehel, "Building Path For Abb Robots Using A Laser Pointer," Recent
innovations in Mechatronics, Debrecen, Hungary, 2012.
[47] QUALCOMM. (2013) Vuforia. [Online]. https://developer.vuforia.com/resources/dev-
guide/getting-started
[48] Instruments National. (2013) NI. [Online].
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/ro/nid/204078
[49] Crama Y., "Combinatorial optimization models for production scheduling in automated
manufacturing systems," European Journal of Operational Research, vol. 99, pp. 136-153,
1997.
[50] Blaga F., "Modelarea cu rețele Petri a sistemelor de fabricație care funcționează după
metoda Kanban," Analele Univ. Oradea, Fascicola Mecanică, Secțiunea TCM, Oradea,
pp. 91-94, 2000.
[51] Blaga F. and Tătaru B., "Using Stochastic Petri Nets for Evaluation of Manufacturing
Systems Performances," 5th International Conference ”Modern Technologies in
Manufacturing”, MteM 2001, Cluj-Napoca, pp. 63-66, October 2001.
[52] Blaga F., "About Fuzzy Colored Petri Nets in Modeling Flexible Manufacturing Systems,"
The microCAD 2003, International Scientific Conference, University of Miskolc, Hungary,
March 2003.
[53] Blaga F., Barabás T., and Țarcă R. C., "Modelarea cu rețele Petri a celulei flexibile de
fabricație CFF-2R-2002," Analele Univ. Oradea 2003, Fascicola Ingineriei Managerială
și Tehnologică, Secțiunea Tehnologii în Construcția de Mașini, 2003.
[54] Călin S., Conducerea adaptivă și flexibilă a proceselor industriale. București: Editura
Tehnică, 1984.
[55] Kim, W. Y., "FMS Scheduling Based on Petri Net Model," The 4th IEEE International
Symposium on Assembly and Task Planning Soft Research Park, Fukuoka, Japan, pp. 238-
243, May 2001.
[56] F. Kovács, C. Rădulecu, and S. Grigorescu, "Sisteme de fabricație flexibilă robotizate,"
vol. I și II, Centrul de multiplicare al I.P. Traian Vuia, Timișoara, 1994.
[57] F. Kovács, R., C. Țarcă, F. Blaga, and V., A. Tripe, Sisteme de fabricație flexibilă. Oradea:
Editura Universitară, 1999.
[58] Leția T., Sisteme cu evenimente discrete – modelare, analiză și control. Cluj-Napoca:
Editura Albastră, 1998.

[59] G. Savii and L. Milenco, Modelare și simulare. Timișoara: Eurostampa, 2000.
[60] Zaytoon J., "A functional-to-behavioral transformation framework for specification and
design of manufacturing systems," Computer Integrated Manufacturing Systems, vol. 7,
no. 4, pp. 247-258, 1994.
[61] Anatoli I. Dashchenko, Ed., Reconfigurable Manufacturing Systems and Transformable
Factories.: Springer, 2006.
[62] Stephen R. Schach, Object-oriented and classical software engineering, 8th ed.: McGraw-
Hill, 2011.
[63] Heinz Züllighoven, Object-Oriented Construction Handbook Developing Application-
Oriented Software with the Tools & Materials Approach.: Elsevier, 2005.
[64] Bertrand Meyer, Object-Oriented Software Construction, 2nd ed.: ISE Inc.
[65] Aaron R. Bradley, Programming for Engineers A Foundational Approach to Learning C
and Matlab.: Springer, 2011.
[66] Kenneth C. Louden and Kenneth A. Lambert, Programming Languages: Principles and
Practice, 3rd ed.: Course Technology, Cengage Learning, 2010.
[67] Craig Larman, Applying UML and Patterns: An Introduction to Object-Oriented Analysis
and Design and Iterative Development, 3rd ed.: Addison Wesley Professional, 2004.
[68] Hassan Gomaa, Software modeling and design : UML, use cases, patterns, and software
architectures.: Cambridge University Press, 2011.
[69] Csokmai Lehel and Ganea Macedon, "Proposed Structure Of Flexible Manufacturing
System For TMA-AL550 Milling Machine ," Annals Of The Oradea University. Fascicle
of Management and Technological Engineering, vol. IX (XIX), no. 3, 2010.
[70] Csokmai Lehel and Ganea Macedon, "Examples Of Flexible Manufacturing Systems For
Milling Machines With Horizontal Axis," Annals Of The Oradea University. Fascicle of
Management and Technological Engineering, vol. IX (XIX), no. 2, 2010.
[71] Vasile Palade, Cosmin Danut Bocaniala, and Lakhmi Jain, Eds., Computational
Intelligence in Fault Diagnosis.: Springer, 2006.
[72] P.F. Elzer, R.H. Kluwe, and B. Boussoffara, Eds., Human Error and System Design and
Management.: Springer, 2000.
[73] Lehel Csokmai, Ovidiu Moldovan, Ioan Tarca, and Radu Tarca, "Software Framework for
Advanced Error Troubleshooting In Flexible Manufacturing System," The 3rd
International Conference on Advanced Design and Manufacturing Engineering, 2013.
[74] Lehel Csokmai, Ovidiu Moldovan, Ioan Tarca, and Radu Tarca, "A Comprehensive
Approach of Advanced Error Troubleshooting in Intelligent Manufacturing Systems," 2nd
International Symposium on Manufacturing Systems Engineering, 2013.
[75] Csokmai Lehel, "Ethernet Communication Protocol Proposed For The TMA-AL550 5
Axis Flexible Manufacturing System," Annals Of The Oradea University. Fascicle of
Management and Technological Engineering, vol. X (XX), no. 1, 2011.
[76] Borko Furht, Ed., Handbook of Augmented Reality.: Springer, 2011.
[77] Xin-Xing Tang, Ed., Virtual Reality - Human Computer Interaction.: InTech, 2012.

[78] Xiumin Fan, Rundang Yang, Dianliang Wu, and Dengzhe Ma, "Virtual Assembly
Environment for Product Design Evaluation and Workplace Planning," Virtual Reality &
Augmented Reality in Industry, vol. The 2nd Sino-German Workshop, pp. 147-163, 2011.
[79] Soha Maad, Ed., Augmented Reality.: Intech, 2010.
[80] Jürgen Gausemeier, Jan Berssenbrügge, Michael Grafe, Sascha Kahl, and Helene
Wassmann, "Design and VR/AR-based Testing of Advanced Mechatronic Systems,"
Virtual Reality & Augmented Reality in Industry, vol. The 2nd Sino-German Workshop,
pp. 1-39, 2011.
[81] Johannes Behr, Ulrich Bockholt, and Dieter Fellner, "Instantreality - A Framework for
Industrial Augmented and Virtual Reality Applications," Virtual Reality & Augmented
Reality in Industry, vol. The 2nd Sino-German Workshop, pp. 91-101, 2011.
[82] Tony Mullen, Prototyping Augmented Reality.: John Wiley & Sons, Inc., 2011.
[83] Wasim Ahmed Khan, Abdul Raouf, and Kai Cheng, Virtual Manufacturing.: Springer,
2011.
[84] Michael Haller, Mark Billinghurst, and Bruce H. Thomas, Emerging Technologies of
Augmented Reality: Interfaces and Design.: Idea Group Publishing, 2007.
LUCRĂRI PUBLICATE
Software Framework for Advanced Error Troubleshooting In Flexible Manufacturing System, Lehel
Csokmai, Ovidiu Moldovan, Ioan Tarca, Radu Tarca, 3rd International Conference on Advanced Design
and Manufacturing Engineering (ADME 2013)
A Comprehensive Approach of Advanced Error Troubleshooting in Intelligent Manufacturing Systems,
Lehel Csokmai, Ovidiu Moldovan, Ioan Tarca, Radu Tarca, 2013 2nd International Symposium on
Manufacturing Systems Engineering (ISMSE 2013), July 27-29, 2013,Singapore
Software For Robot Control In A Virtual Laboratory, Csokmai Lehel, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume XI (XXI), 2012, NR3, ISSN
ISSN 1583 - 0691
Using FOCAS Libraries in the TMA55OP Flexible Manufacturing Cell, Csokmai Lehel, ANNALS of the
ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume XI (XXI), 2012,
NR3, ISSN ISSN 1583 - 0691
Positioning System For A Mechanically Jointed Rodless Cylinder With A Electro-Pneumatic Positioner,
Moldovan Ovidiu, Csokmai Lehel Szabolcs ,Țarcă Radu Cătalin, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.
Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume XI (XXI), 2012, NR3, ISSN 1583 - 0691
Comparison Between Two Methods Of Robot Control In The Production Of Prismatic Parts, Csokmai
Lehel, The Nonconventional Technologies Review (Revista de Tehnologii Neconvenţionale), ISSN 1454-
3087 volum 2

Building Path For Abb Robots Using A Laser Pointer, Csokmai Lehel, Recent innovations in Mechatronics,
Debrecen, Ungaria, ISBN 978-963-473-463-5
Collaborative Laboratories, Csokmai Lehel, 17th Building Services, Mechanical and Building Industry
Days, International Conference, 13-14 October 2011, Debrecen, Hungary
Augmented Reality Used To Control A Robot System Via Internet, R. Tarca, Csokmai, L., Vesselenyi, T. ,
Tarca, I. , Popentiu Vladicescu, F., Technological Developments in Education and Automation, Publisher:
Springer, PO Box 17, 3300 AA Dordrecht, Netherlands, ISBN: 978-90-481-3655-1, 2009
Logsitic Systems Based On Agents Clustering Using Fuzzy And Neural Methods, I. C. Tarca, T.
Vesselenyi, Fl. Blaga, L. S. Csokmai, R. C. Tarca, The XIII International Conference, Applied Stochastic
Models and Data Analysis (ASMDA- 2009), June 30-July 3, 2009, Vilnius, LITUANIA, ISBN 978-9955-28-
463-5, pp. 445-449
Cooperative Logistic Network Informational System Dedicated To SME`S Located Among E60 European
Road (Database), CSOKMAI Lehel Szabolcs, TARCA Radu, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.
Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume IX (XIX), 2010, NR1, pp.4.113-4.116
Simulating The Control Of A Scara Robot By Means Of A 3d Hand Position Sensing System, Radu Tarca,
Ovidiu MOLDOVAN, Csokmai Lehel Szabolcs, Solid State Phenomena Vols. 166-167 (2010), Robotics
and Automation Systems, ISBN-13: 978-3-908451-88-4, doi:10.4028/www.scientific.net/SSP.166-167.433
A Three-Dimensional Hand Position Sensing System Used To Control An Irb 1600 Robot, R., Tarca, F.
Popentiu -Vladicescu, L. Csokmai, 7th International Scientific Conference eLearning and Software for
Education Location: Bucharest, ROMANIA, Pg.: 552-557, 2011
Augmented Reality Used To Control a Chess Playing Robot System via Internet, Radu-Catalin Tarca,
Lehel Csokmai, Tiberiu Vesselenyi, Ioan-Constantin Tarca, Ovidiu Moldovan, The 43rd International
Symposium on Robotics (ISR), Taipei, Taiwan, August 29-31, 2012


Limbă

Document 2

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Document 2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MINISTERUL EDUCAŢIEI NAŢIONALE

UNIVERSITATEA DIN ORADEA

Csokmai Lehel Szabolcs

CONTRIBUȚII PRIVIND COMANDA

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

2.2. Protocoale de comunicare industriale folosite în cadrul

Figura 2. 1. Nivele de control [9]

2.3. Tehnici avansate de ordonanţare

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

2.4. Sisteme autonome, colaborative, inteligente multi-agent

2.5. Concepte avansate de prelucrare digitală a datelor in ingineria

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 2. 2. Interfaţa MATLAB [24]

2.5.4. Microsoft Visual C#

Figura 2. 3. Interfaţa a mediului de dezvoltare integrată Microsoft Visual Studio [38]

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

2.6. Obiectivele tezei

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 3. 1. Structura celulei flexibile de fabricaţie „TMA-AL550 Universitatea din

Figura 3. 2. Robotul IRB1600 R2

Figura 3. 3. Robotul IRB1600 R1

3.1. Noţiuni privind roboţii IRB1600 şi controlerul IRC5 din celula

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 3. 4. Controlerul IRC5

Figura 3. 5. PLC AC500 [40]

3.2. Noţiuni privind CNC GE Fanuc al maşinii în 5 axe TMA-

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 3. 7. Aplicaţia MANUAL GUIDE i [41]

3.3. Conveiorul T al celulei flexibile de fabricaţie „TMA-AL550

Figura 3. 8. Conveior T (schema)

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 3. 10. Modulul DSQC 652 [42]

3.4. Magazia Regal

Figura 3. 11. Magazia Regal

3.5. Sistemul RFID pentru urmărirea pieselor, semifabricatelor şi

Figura 3. 12. Cititorul RFID ID-12

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 3. 13. Microprocesor Atmega328 cu suport LAN

3.6. Generator de coduri de eroare pentru aplicaţia de realitate

Figura 3. 14. Dispozitiv de generare coduri de eroare

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 4. 1. Arhitectura PC SDK [45]

Figura 4. 2. Aplicaţia RobotStudio

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

4.5. Programare FPGA cu LabVIEW

4.6. Platforma Vuforia pentru realitate augmentată

Figura 4. 3. Paltforma Vuforia [47]

Figura 4. 4. Fluxul de date într-o aplicaţie implementată pe platforma Vuforia [47]

4.7. Inspecţie vizuală cu LabVIEW

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 4. 5. Cameră CCD monocrom NI-1722 [48]

4.8. Simularea celulei flexibile de fabricaţie cu ajutorul reţelelor

Figura 4. 6. Modelul sistemului cu reţele Petri

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

5. STRUCTURA GENERALĂ A UNUI SISTEM

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

Figura 5. 1. Diagramă simplificată a aplicaţiei de comandă a celulei de fabricaţie „TMA

5.1. Comanda ierarhică a celulelor flexibile

Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat - 2013

5.2. Urmărirea şi controlul proceselor de fabricaţie

Figura 5. 2. Modulul general de funcţionare