Pachet Educational

Documentație Tehnică: Robot ER-4iA cu Controller R-30iB Mate Plus

V5. 3 ( S/W Version 9.3 )

1
1 Cuprins
1 Ghid de instalare/pornire rapidă ................................................................................................................... 5
2 Siguranță . ........................................................................................................................................................6
2.1 Instrucțiuni generale ........................................................................................................................ 6
2.2 Comutator AUTO/T1/T2....................................................................................................................... 7
2.3 Parola DCS....... ................................................................................................................................... 7
3 Selectarea și rularea unui program de exemplu............................................................................................ 8
3.1 Ecran de pornire .................................................................................................................................. 8
3.2 Exemplu de program “AAA_DEMO” ................................................................................................... 9
3.3 Secvența programului AAA_DEMO cu /fără iRVision ....................................................................... 13
3.4 Afișarea meniului de operare............................................................................................................. 14
3.5 Grafică 4D............................................................................................................................................ 15
4 Demonstrare configurare program/învățare . ............................................................................................ 16
4.1 Configurare gripper............................................................................................................................. 16
4.2 Configurare UFrame 2 ........................................................................................................................ 17
4.3 Punctul de orientare al originii .......................................................................................................... 19
4.4 Punctul de direcție X ........................................................................................................................... 20
4.5 Punctul de direcție Y............................................................................................................................ 21
5 Configurarea robotului .................................................................................................................................... 22
5.1 Configurare UTOOL / TCP ................................................................................................................. 22
5.2 Configurarea sarcinii utile .................................................................................................................. 22
5.3 Configurare DCS.................................................................................................................................. 23
5.3.1 Modelul instrumentului DCS. ............................................................................................................. 23
5.3.2 Zona de siguranță DCS ....................................................................................................................... 24
5.4 Configurare I/O .................................................................................................................................... 25
5.5 Configurare Macro ............................................................................................................................... 26
5.6 Ecranul de indicații pentru tastele funcționale TP............................................................................. 27
5.7 Poziția de acasă/referință ................................................................................................................... 28
5.8 Program de pornire............................................................................................................................... 29
6 Configurare iRVision ......................................................................................................................................... 30
6.1 Reglarea camerei ................................................................................................................................ 30
6.2 Cadrul aplicației................................................................................................................................... 32
6.3 Calibrare cameră .............................................................................................................................. 33
6.4 Exemplu de aplicație iRVision ............................................................,,.............................................. 35
6.5 Sfaturi iRVision .................................................................................................................................... 36
6.6 Program TP.......................................................................................................................................... 38
7 IoT / Industry 4.0 / Conexiune PC .................................................................................................................... 39
7.1 Conexiune Ethernet.............................................................................................................................. 39
7.2 Configurare software robot................................................................................................................. 40
7.3 Setări PC ............................................................................................................................................. 41
7.4 Pagina principală a robotului ............................................................................................................. 42
7.5 Transfer de fișiere .............................................................................................................................. 44
7.6 Simulator Roboguide / Transfer de fișiere......................................................................................... 45

2
8 Lista de regiștri....................................................................................................................................... 48
8.1 Regiștrii numerici...................................................................................................................... 48
8.2 Regiștrii de poziție..................................................................................................................... 50
9 Detaliere programe................................................................................................................................ 51
9.1 Lista de programe...................................................................................................................... 51
9.2 Programe listate ....................................................................................................................... 54
10 Setări interfață utilizator....................................................................................................................... 56
10.1 Setări Menu Utility.................................................................................................................... 56
10.2 Pagini HTML ............................................................................................................................. 57
10.3 Extras listă HTML .................................................................................................................... 58
11 Scheme Electrice................................................................................................................................... 62
11.1 Alimentare și împrejmuire....................................................................................................... 62
11.2 Gripper ...................................................................................................................................... 63
12 Listă de materiale ................................................................................................................................. 64
13 Date tehnice ............................................................................................................................................ 65
14 Versiune................................................................................................................................................... 66

Informare

Această documentație a fost furnizată de FANUC Europe Corporation S.A. („FANUC”), fără intenția
de a oferi informații complete, exacte sau actualizate. Prin urmare, FANUC nu garantează și nu își
asumă nicio răspundere legală sau responsabilitate pentru acuratețea, completitudinea sau
utilitatea oricărei informații, aplicații, aparate, produse, utilizare, procese sau servicii dezvăluite
aici. Dacă sunteți interesat să obțineți informații sau sfaturi specifice privind aplicațiile, aparatele,
produsele, utilizarea, procesele sau serviciile FANUC, vă rugăm să contactați FANUC la:

FANUC Europe Corporation

Société Anonyme

Zone Industrielle

L-6468 Echternach

Grand Duchy of Luxembourg

Tel.: +352-727777-1

3
 Utlizare celulă educațională
Celula este destinată scopurilor de educație și formare.
Este proiectat pentru ușurință și portabilitate,
nu pentru mișcarea robotului de mare viteză sau accelerație
completă.
Dacă robotul este programat să se miște agresiv
atunci acest lucru poate duce la vibrația cadrului,
ducând chiar la activarea comutatorului de siguranță a ușii.

Vă rugăm să evitați o astfel de utilizare

neintenționată!

4
 1 Ghid de instalare/pornire rapidă

Pasul 5

Porniți întrerupătorul
principal de alimentare și
urmați instrucțiunile de
Pasul 1 pe Teach Pendant pentru
a rula programul Demo
Despachetați
celula, rotiți-o în
poziție și reglați
picioarele
cadrului Pasul 4

Scoateți cheia
comutatorului Auto-T1-
Pasul 2 T2 din interiorul
controlerului și
Descărcați și citiți introduceți-l în
documentația comutatorul de pe partea
tehnică: frontală a controlerului
în poziția Auto
www.fanuc.eu/
educational-
package Pasul 3

Scoateți Teach
Pendant-ul din
cutia de accesorii.
Conectați Teach
Pendant-ul și
cablurile de
alimentare.

5
2 Siguranță

2.1 Instrucțiuni generale

Studenții / noii utilizatori ar trebui să fie supravegheați de persoane competente care sunt
responsabile pentru siguranța lor.
Utilizatorii nu ar trebui să intre în celulă în timpul deplasării/programării robotului

OK NOK
Lucrul în celulă fără Programare Programare cu TP în
Teach Pendant/ Servo Oprit În afara celulei interiorul celulei

La instalarea, conectarea perifericelor etc., alimentarea servo trebuie întreruptă prin apăsarea
butonului E-Stop de pe Teach Pendant sau controler.
Utilizatorii nu trebuie să se înghesuie unul în jurul celuilalt, mai ales în fața ușii celulei.

OK NOK

Pentru mai multe informații, consultați Manualul de siguranță FANUC B-80687EN/15

6
2.2 Comutatorul AUTO/T1/T2

Utilizatorii ar trebui să facă configurarea/programarea etc. în modul T1 (<250 mm/s) ori de câte
ori este posibil.
Modul T2 ar trebui rezervat pentru Run Test și utilizat cu precauție.
Modul automat poate fi utilizat cu ușa închisă după finalizarea setării și programării.

Utilizarea comutatorului Auto / T1 / T2 ar trebui să fie limitată la persoanele autorizate.

2.3 Parola DCS

Vă rugăm să rețineți că parola DCS a fost lăsată la valoarea implicită de „1111”. Este
responsabilitatea utilizatorului să decidă dacă este necesar să schimbe acest lucru – de
exemplu, dacă accesul neautorizat la celulă poate duce la modificarea sau dezactivarea
neașteptată a setărilor DCS. Setările DCS corecte sunt necesare pentru funcționarea în
siguranță a celulei – în special în modul Auto sau T2.

Dacă parola DCS este schimbată, asigurați-vă că păstrați o notă a noii parole într-un loc sigur –
dacă parola DCS este pierdută, este necesar să contactați reprezentantul dumneavoastră FANUC
pentru a o recupera.

7
3 Selectarea și rularea unui program de exemplu

3.1 Ecran de pornire

Când controlerul robotului este pornit, acesta afișează următoarele instrucțiuni de pornire:

8
3.2 Exemplu de program “AAA_DEMO”

Programul „AAA_DEMO” a fost oferit ca exemplu de program.

Transferă părțile cilindrice furnizate de la o placă „solitaire” triunghiulară la alta.

Pentru a porni programul urmați acești pași:

a. Robotul trebuie să fie în modul „AUTO”, toate opririle de urgență eliberate și ușa celulei („Gard”)
închisă.
b. Robotul nu ar trebui să fie în stare de eroare. Dacă robotul prezintă o stare de eroare, apăsați tasta
„RESET” de pe teach pendant pentru a încerca să resetați erorile.
c. Selectați programul „AAA_DEMO” și apăsați butonul „Cycle Start” de pe partea din față a
controlerului.
(Comutatorul de activare Teach pendant trebuie să fie OPRIT și comutatorul Auto/T1/T2 trebuie să fie în
poziția „Automat”)

Vă rugăm să rețineți – programul „AAA_DEMO” trebuie selectat înainte de a apăsa „Cycle Start”

9
d. Programul AAA_DEMO trebuie pornit din poziția HOME:

Robotul este în poziția "ACASĂ" Robotul nu este în poziția "ACASĂ"

Dacă robotul nu este în poziția "ACASĂ", va

apărea următorul ecran:

Alegeți acțiunea corespunzătoare și

apăsați „ENTER”

Dacă este aleasă Opțiunea 2 „Continuare”, atunci va fi afișat un ecran de confirmare:

Rețineți că aceste două funcții au fost

implementate folosind funcția ‘Menu
Utility’ – consultați secțiunea ulterioară
pentru detalii.

10
e. Înainte de a începe programul, o fereastră va fi afișată și va cere confirmarea faptului că piesele
sunt în poziția corectă de pornire:

Asigurați-vă că piesele sunt în pozițiile

afișate, apoi apăsați „Continuare”.

f. Când programul rulează, este afișat un ecran Stare/Meniu:

Cercurile roșii/albe arată poziția curentă a pieselor

Există două opțiuni de selecție a tastelor:

Terminare ciclu/Continuare și Rapid/Lent.

Dacă se apasă „End Cycle”, se modifică registrul

R[1] de la 1 la 0, iar starea Cycle Stop se schimbă
de la Inactiv la Activ:

Aceasta va însemna că programul se va opri la

sfârșitul următorului ciclu complet și starea
programului va deveni apoi „Încheiat”.

11
g. De asemenea, tasta "Fast / Slow" modifică viteza:

Notă: vitezele funcției "Fast / Slow" sunt

setate în funcție de valorile din R[4] și R[5]
– vezi secțiunea ulterioară pentru detalii

Tasta F4 activează/dezactivează secțiunea

Vision Load/Download a programului –
vezi secțiunea următoare pentru detalii.

Notă: Opțiunea iRVision trebuie instalată

și configurată pentru ca această funcție să
fie utilizată.

12
3.3 Secvența programului AAA_DEMO cu / fără iRVision

Există 3 poziții de bază pentru elementele din/pe placa Solitaire:

În partea stângă a tablei:

Aceasta este poziția de început și de sfârșit a
programului exemplu

Dacă opțiunea de Vision este

dezactivată, atunci secvența este:
• Se mută piesele din partea stângă
în partea dreaptă
• Se mută piesele din partea
dreaptă în partea stângă
• Repetă
În partea dreaptă a plăcii:
Dacă opțiunea de Vision este
activată, atunci secvența este:
• Se mută piesele din partea stângă în
partea dreaptă
• Se mută piesele în mijlocul plăcii
• Se mută piesele din mijlocul plăcii
în partea stângă folosind iRVision.
• Repetă

În mijlocul plăcii:
Această poziție este utilizată numai dacă opțiunea
iRVision este activată pentru programul exemplu,
folosind tasta funcțională „F4”.

13
3.4 Afișarea meniului de operare

Meniul de operare poate fi afișat în orice moment apăsând tasta MENU și apoi
selectând comanda rapidă „Operate”:

14
3.5 Grafică 4D

Funcția „4D Graphics” este opțională, cu un model al celulei încărcat în controlerul robotului.

Acest model poate fi afișat apăsând butonul MENU și selectând „Grafica 4D”:

Funcția de grafică 4D are multe caracteristici, de exemplu, așa cum se arată mai jos, afișarea
coordonatelor Jog – în acest caz Sistemul de coordonate WORLD Jog:

15
4 Demonstrare configurare program/învățare
Pozițiile orificiilor din placă sunt calculate, nu sunt învățate – deci, nu ar trebui să fie nevoie să
retușați/reînvățați pozițiile individuale ale orificiilor. Cu toate acestea, poate fi necesară
retușarea / reînvățarea cadrului utilizator (UFrame) care definește poziția plăcii în raport cu
robotul.

4.1 Configurare gripper

Pentru a învăța pozițiile, este necesar să folosiți o piesă ținută în gripper.

Forța de prindere trebuie setată la 50% folosind comutatorul rotativ mic de pe gripper.

16
4.2 Configurare UFrame 2

Învățarea cadrului "UFrame2" se face folosind funcția Menu>Setup>Frames:

Acest lucru necesită 3 puncte pentru a fi retușate/reînvățate:

Rețineți că tasta funcțională MOVE_TO oferă o

metodă de a verifica cu ușurință pozițiile
curente predate

17
Mai întâi, introduceți o piesă/element în gripper:

Asigurați-vă că prinderea este verticală și deplasați robotul astfel încât piesa să fie centrală în
orificiul cel mai din stânga de pe placa prezentată mai jos:

18
Este dificil de știut când piesa atinge masa din partea inferioară a orificiului – drept urmare,
această poziție nu este folosită pentru punctul de referință.
În schimb, ridicați robotul folosind WORLD+Z, până când partea de jos a piesei este chiar
deasupra vârfului plăcii. Utilizați o bucată de carton subțire pentru a vă ajuta să judecați corect:

4.3 Punctul de orientare al originii

Apoi înregistrează (RECORD) această poziție, ca punct de orientare a originii – vezi mai jos:

19
4.4 Punctul de direcție X

Acum faceți același lucru pentru orificiul din dreapta al plăcii:

Și înregistrează (RECORD) această poziție ca punct de direcție X – vezi mai jos:

20
4.5 Punctul de direcție Y

Și, la final, în orice poziție pe suprafața superioară a părții frontale a plăcii:

Și înregistrează (RECORD) această poziție ca punct de direcție Y – vezi mai jos:

Notă – Punctul de direcție Y definește planul X-Y, astfel încât orice poziție din plan va fi

potrivită. Această procedură va retușa / reînvăța UFrame #2

21
5 Configurarea robotului

5.1 Configurare UTOOL / TCP

Datorită formei și montării simple a gripper-ului Schunk, este suficient un simplu TCP cu un
offset de 115 mm în Z.

5.2 Configurarea sarcinii utile

Sarcina utilă este destul de mică pentru această aplicație – așa că a fost setată o singură sarcină utilă de
0,5 kg:

22
5.3 Configurare DCS

DCS (Dual Check Safety) a fost folosit pentru a se asigura că robotul nu poate lovi accidental
pereții celulei. Acest lucru necesită configurarea unui model de instrument și a unei zone sigure.

5.3.1 Modelul instrumentului DCS.

A fost utilizat un model DCS simplu, de tip „Line_seg”. Pentru mai multe detalii, consultați

manualele DCS.

23
5.3.2 Zona de siguranță DCS

O zonă de verificare a poziției carteziane DCS simplă a fost configurată folosind o linie
diagonală pentru a defini o zonă cuboidă, mergând dintr-un punct din „stânga sus” a celulei
până în „dreapta jos” – vezi captura de ecran de mai jos - unde interiorul cuboid este sigur.
Dacă robotul sau unealta se apropie de marginea acestei zone, robotul se va opri.
Pentru mai multe detalii, consultați manualele DCS.

24
5.4 Configurare I/O

Sunt utilizate doar 2 semnale, pentru închiderea și deschiderea gripper-ului.

Aceste ieșiri sunt configurate ca complementare, deci când, de exemplu, RO[7] este setat ON,
RO[8] este forțat automat la OFF și invers.

25
5.5 Configurare Macro

Un macro a fost configurat pentru a permite utilizatorului să comute cu ușurință deschiderea/

închiderea gripper-ului, folosind SHIFT + Tasta utilizator 1 de pe Teach Pendant (consolă):

26
5.6 Ecranul de indicații pentru tastele funcționale TP

Pentru a permite utilizatorului să-și amintească cu ușurință setarea tastei funcționale, a fost
configurat un ecran de sugestii folosind o pagină HTML:
Când tasta „Menu” este apăsată, apare tasta de comandă rapidă F2 „FKey”:

Apăsând F2 se va afișa ecranul FKey

Hint:
Acest ecran arată alocarea curentă a
tastelor funcționale.
Textul care este afișat este textul
stocat în String Registers SR[21] –
SR[25]]

27
5.7 Poziția de acasă / referință

A fost configurată o singură poziție de referință, care este utilizată pentru verificarea poziției
HOME. Poziția de acasă este aceasta:

Și configurația este aceasta:

Când robotul este în această poziție, ieșirea DO [101] va fi ON – și acest lucru poate fi verificat de
programul TP AA_CHK.

28
5.8 Program de pornire

Pentru a oferi instrucțiuni utilizatorului, un program de pornire „PWR_UP.TP” a fost alocat atât la
pornire la cald, cât și la pornire la rece.

Programul scrie pur și simplu instrucțiuni pe Teach Pendant (consolă):

29
6 Configurare iRVision (Opțiune)

Celula educațională este disponibilă cu și fără iRVision integrat folosind camera video KOWA.
Configurarea iRVision nu a fost efectuată pe controlerul celulei educaționale. Vă rugăm să
contactați reprezentantul local FANUC pentru a aranja instruire pe iRVision.
Următoarea secțiune este doar pentru a oferi o scurtă prezentare generală a unui exemplu de
configurare iRVision și nu este destinată să ia locul unei instruiri iRVision adecvate.

6.1 Reglarea camerei

Dacă această opțiune a fost comandată, configurarea de bază a camerei ar fi trebuit deja făcută de
FANUC Europe, drept urmare, camera ar trebui să afișeze o imagine cam așa:

30
Dacă vizualizarea camerei nu este așa, vă rugăm să reglați, folosind șuruburile de pe
suportul de montare a camerei:

31
6.2 Cadrul aplicației

Este o practică bună să configurați un cadru de aplicație pentru a fi utilizat cu iRVision, de

exemplu Uframe 9. Acest lucru se poate face în același mod ca și pentru configurarea
UFrame 2.

Punctul de origine:

Punct de direcție X:

Punct de direcție Y:

32
6.3 Calibrarea camerei

Plăcile de calibrare iRVision nu sunt incluse în celula de educație. În schimb, poate fi utilizată
metoda “Robot Generated Grid Calibration” – vă rugăm să consultați manualul de operare
iRVision pentru detalii.
Practic, o țintă ar trebui să fie atașată temporar la Gripper, așa cum se vede mai jos:

(Designul țintei este explicat în manualul iRVision – ar trebui să aibă un diametru de

aproximativ 50 mm)
Va apărea în câmpul vizual al camerei:

33
Calibrarea camerei are loc în 2 pași:

• Mai întâi găsiți relația țintei cu robotul

• În al doilea rând, mutați ținta în jurul câmpului vizual pentru a calibra camera

Vă rugăm să rețineți că poate fi necesar să dezactivați DCS în timp ce calibrați câmpul vizual
al camerei, deoarece robotul mută ținta chiar la marginile câmpului vizual, aproape de pereții
laterali.
Toate acestea se realizează prin Teach Pendant utilizând meniul iRVision Utilities:

Pentru detalii, consultați manualul de operare iRVision. Rețineți că pentru poziția de pornire, trebuie
să existe suficient spațiu între încheietura brațului robotic și celulă – aprox. 70 mm:

34
6.4 Exemplu de aplicație iRVision

O aplicație simplă ar putea fi, încărcarea pieselor din centrul plăcii în poziția de pornire
pentru programul Solitaire.

Deci piesele încep așa, se plasează Și termină așa,

aleatoriu în centrul plăcii. în poziția de start pentru „Solitaire”

Folosind FANUC iRVision, acest lucru este destul de simplu de făcut:

• Calibrați camera (vezi anterior)

• Învățați o poziție de ridicare de referință pentru una dintre piese
• Învățați iRVision să recunoască și să localizeze una dintre piese.
• Creați un program TP pentru a utiliza informațiile iRVision: alegere și plasare piesă pe
placă.

(Aceasta a fost o sugestie, dar a fost adăugată acum la celula demonstrativă, așa cum a
fost expediată de FANUC – vezi secțiunea 1.3)

35
6.5 Sfaturi iRVision

FEC a configurat această aplicație utilizând Procesul Vision de mai jos:

• Un instrument simplu de localizare GPM pentru a găsi piesa

• Localizatorul GPM are o fereastră de căutare pentru a restricționa vederea la centrul
plăcii pentru a evita găsirea „orificiilor” în locul pieselor:

36
 • Apoi, Instrumentul "Histogram" și Instrumentul de execuție condiționată, sunt
folosite pentru a vă asigura că există suficient spațiu liber în jurul piesei, pentru a
permite preluarea acesteia.

Deci, toate aceste piese pot fi alese: Dar cele două piese centrale de aici nu
pot fi alese deoarece sunt prea apropiate.

37
6.6 Program TP

Scrieți un program TP simplu pentru a alege și a plasa piesele:

De asemenea, este recomandat să adăugați o simplă gestionare a erorilor, pentru a verifica

dacă funcția de Vision funcționează OK. Acest lucru se poate face folosind Menu Utility, așa cum
este descris în secțiunea 7.

Pentru mai multe detalii, vă rugăm să consultați Manualul de operare iRVision sau să stabiliți o
întâlnire cu reprezentantul local FANUC Europe.

38
7 IoT / Industy 4.0 / Conexiune PC
Celula educațională FANUC Europe este livrată gata pentru conectarea la un PC sau la o
rețea prin Ethernet pentru a permite conectivitate completă.

(Pentru detalii complete, consultați - FANUC Ethernet Function OPERATOR'S MANUAL

B-82974EN/04).

7.1 Conexiune Ethernet

Distanța maximă dintre controler și Hub sau PC este de 100 m.

Cablul Ethernet trebuie fixat cu o clemă de cablu, așa cum

se arată mai jos.
Această clemă pune la împământare cablul ecranat.

39
7.2 Configurare software robot
Pentru a seta comunicarea Ethernet între PC și robot, selectați:
MENU>SETUP>Host Comm> TCP/IP> DETAIL:

Vă rugăm să setați o adresă IP și o mască

de subrețea adecvată.
Alte setări pot fi necesare, în funcție de
conexiunile dvs. de rețea specifice.

Pentru a permite accesul complet de la dispozitivul de la distanță, selectați: MENU>SETUP>Host Comm>

TCP/IP> DETAIL:

Asigurați-vă că aceste resurse sunt setate la „U”

– Deblocat – pentru a permite accesul.

Dacă nu faceți acest lucru, este posibil să vedeți

un mesaj precum cel afișat aici

40
7.3 Setări PC
Există diferite modalități de a configura computerul pentru a comunica cu robotul, în funcție de
modul de conectare a computerului, permanent sau temporar. În ambele cazuri, adresa IP și
masca de subrețea trebuie setate corespunzător:

41
7.4 Pagina principală a robotului
Odată finalizată configurarea, pagina de pornire a robotului poate fi accesată de pe computer,
introducând adresa IP a robotului:

Din această pagină de pornire, pot fi accesate sub-pagini care oferă acces la datele interne ale
controlerului robotului:

42
De exemplu, Instrumentul de comentarii, permite accesul rapid la comentarii și date –
exemplul de mai jos arată regiștrii numerici:

Sau utilizatorul poate accesa programele TP din controler:

Selectează un program:

43
Și vezi conținutul programului:

7.5 Transfer de fișiere

După ce conexiunea dintre PC și Robot a fost stabilită, fișierele pot fi transferate între ele.

Vedeți exemplul de mai jos - copiați și lipiți programul „aaa_test.tp” folosind simplu
„ftp://[robot_ip_address] – pot fi, de asemenea, utilizate alte software-uri, cum ar fi Filezilla.

44
7.6 Simulator Roboguide / Transfer de fișiere

Transferul de fișiere poate fi, de asemenea, configurat pentru a funcționa

între Roboguide și robotul real. Prima dată se selectează: Tools > Simulator:

45
Apoi configurați simulatorul pentru a comunica cu robotul real, conectat prin Ethernet:

Odată finalizată configurarea, funcția Simulator poate fi pornită și FTP poate fi selectat:

46
Acum fișierele pot fi transferate cu ușurință între Roboguide și robotul real:

Vă rugăm să rețineți că aceasta nu este singura funcție a simulatorului Roboguide.

De exemplu - când Simulatorul este pornit, robotul din celula de lucru Roboguide va
imita mișcarea robotului real. Pentru mai multe detalii, consultați fișierele de ajutor
Roboguide.

47
8 Lista de regiștri

8.1 Regiștrii numerici

Acești regiștrii sunt folosiți pentru a stoca setările și pentru a controla funcționarea

celulei.
Register Comentariu Descriere Valoare implicită
1 Continue Cycle Acest registru este setat = 1 la începutul 1 repetă
programului „AAA_DEMO”. Dacă 0 la sfârșit
valoarea este 1, atunci programul va rula
continuu. Dacă valoarea este 0,
programul se va opri la sfârșitul
următorului ciclu complet.Valoarea
poate fi setată manual sau prin fereastra
Meniu descris în secțiunea anterioară.
2 In Cycle Acest registru este setat = 1 la 1 În timpul ciclului
începutul lui „AAA_DEMO” și este 0 sfârșitul ciclului
setat = 0 la sfârșitul programului
3 Speed Mode Acest registru este setat prin 1 modul rapid,
intermediul ferestrei Meniu, descris orice altceva-
mai anterior încet.
4 Fast OVRD Aceasta este valoarea care va fi folosită 75%
pentru "Override" în modul rapid
5 Slow OVRD Aceasta este valoarea care va fi folosită 50%
pentru viteză în modul lent
6 User Input Folosit de " Meniu Utility" pentru a returna 1
acțiunile la alegerea utilizatorului.
7 Vision Installed Acest lucru ar trebui să fie setat 1 este instalat,
în timpul instalării / configurării orice altceva- nu
software-ului. este instalat
8 Vision Enabled Acesta este setat de meniul de operare 1 este activat,
pentru a activa/dezactiva Vision-ul. Atât orice altă
R[7], cât și R[8] trebuie să fie 1 pentru ca valoare- nu este
secțiunea de vision să ruleze. activat
10 SPEED1 Acestea sunt viteze și accelerații folosite 750mm/sec
11 SPEED2 pentru mișcări. Acestea sunt setate la 750mm/sec
12 ACC un nivel scăzut pentru a evita vibrațiile 75%
la nivelul cadrului.

48
Register Comentariu Descriere Valoarea implicită
13 CURR PIN Această valoare este utilizată n/a
intern de program, pentru a
monitoriza numărului piesei
16 IRV COUNT Folosit pentru a încărca 9 piese din Vision n/a
100 ID_PICK_CYLINDER Aceste valori sunt utilizate intern de n/a
101 ID_PLACE_HOLE program, pentru a controla secvența
102 ID_REMOVE_CYLIND mișcărilor
103 ID_EMPTY_PLATE
105 Tmp_cyl_reg Această valoare este utilizată intern de n/a
program, pentru a seta regiștrii de
stare de mai jos
111 A1 in Acești regiștri sunt folosiți pentru a stoca 1 = ocupat
pâna la pâna la starea pieselor și a orificiilor. 0 = neocupat
130 -D4 in Valorile din acești regiștri sunt legate de
afișajele de meniu folosind comenzile
iPendant – vezi secțiunea ulterioară

49
8.2 Regiștrii de poziție

Regiștrii de poziție sunt folosiți pentru a stoca poziția robotului

Position Comentariu Descriere

Register
11 A1 Locațiile orificiilor din placă.
pâna la pâna la Rețineți că acestea sunt valori calculate, nu valori
30 -D4 învățate. PR[11] a fost învățat, apoi celelalte PR[]-uri au
fost calculate în raport cu acesta.
31 Mid 1 O pozițiie aleatorie în mijlocul plăcii, nu în orificii – robotul
pâna la pâna la va găsi poziția reală folosind iRVision
39 Mid 9
40 ToolOff Acesta este un decalaj folosit pentru a crea mișcare deasupra/
41 ToolOff1 pe locațiile de preluare și depunere

Regiștrii pot fi afișați folosind butonul „Data” de pe Teach Pendant:

50
9 Detaliere programe

9.1 Lista de programe

Următoarele programe sunt instalate în celula educațională:

Program Comentariu Descriere

AAA_DEMO Example program Acesta este programul principal - Trebuie
selectat înainte de a apăsa „Cycle Start”
AA_CHK Check Start OK Program care verifică dacă robotul este în poziția
de acasă și piesele în poziția corectă.

AA_HOME Move Home Acest program mișcă robotul în poziția de acasă.

AA-OVRD Set OVRD Fst Slo Setează viteza în funcție de registrul R[4],
R[5], depinzând de valoarea registrului R[3]
ABORTIT ABORT PRODUCTION Program de sistem predefinit – nu este
folosit în această aplicație
DSP_WEBP Display Web Page Opțiune Macro instalată din ‘Menu Utility’ . Această
macrocomandă este utilizată pentru a afișa meniul
GETDATA Get PC Data Program de sistem predefinit – nu este
folosit de această aplicație
HAND_CLOSE Close Gripper Program pentru închiderea gripperului
HAND_OPEN Open Gripper Program pentru deschiderea gripperului
HAND_TOG Toggle Gripper Program pentru a comuta comanda gripperul între
deschis ș închis.
Acest program este legat de User Key 1 de pe
Teach Pendant – vezi detalii în secțiunea ulterioară
IRV_LOAD Get Parts Vision Preia piesele din centrul plăcii folosind procesul
de vision și le așează în partea stângă a plăcii
IRV_PICK Get 1 Part Preia o piesă din centrul plăcii folosind procesul
de vision și o plasează în partea stângă a tablei
– apelată de la IRV_LOAD

51
Program Comentariu Descriere
IRV_RAND Put Parts Vision Preia piesele din partea dreaptă a plăcii și le
plasează în poziții semi-aleatorie pe mijlocul plăcii
pentru ca robotul să le găsească folosind iRVision.
IRV_SET IRV Setup Posn Program care conține poziția de pornire
adecvată pentru calibrarea camerei iRVision
LISTMENU LIST MENU MACRO Această macrocomandă este folosită pentru a
afișa 3 opțiuni ale utilizatorului atunci când
robotul nu este în poziția de "HOME"
OPERMENU Entry Menu Macro Această macrocomandă nu este utilizată în
această aplicație
PROMPTOK Prompt Box OK Această macrocomandă nu este utilizată în această
aplicație
PROMPTYN Prompt Box Y N Opțiunea Macro, instalată din Menu Utility. Această
macrocomandă este pentru a confirma alegerea de
către utilizator atunci când robotul nu este în"HOME".
REQMENU Request PC Menu Programe de sistem predefinite – nu sunt
SENDDATA Send PC Data utilizate de această aplicație
SENDEVNT Send PC Event
SENDSYSV Send PC Sysvar
STATPAGE StatusMenu Macro
S_SET1_PR Solit Setup 1PR Setați registru de poziție pentru un
singur orificiu.
S_SETUP_PRS Solit Setup PRs Setează registrii de poziție pentru toate orificiile.
S_SOLIT_RESET Reset Status Rs Resetați registri care arată starea
pieselor pentru a porni condițiile
S_UNLD1 Solit Unload 1 Faceți o mișcare, sărind peste o piesă și apoi
mutând piesa sărită peste cealaltă jumătate
a plăcii.
S_UNLDALL_L Solit Unl All L Instrucțiune pentru mutarea pieselor din partea
stângă a plăcii, în partea dreaptă.
S_UNLDALL_R Solit Unl All R Instrucțiune pentru mutarea pieselor din
partea dreaptă a plăcii, în partea stangă.
S_UNLDLST Solit Unld Last Transportă o singură piesă (prima/ultima)
USERCLEAR Clear User Page Macro-urile instalate prin opțiunea Menu Utility.
USERPAGE Show User Page Macrocomenzile nu sunt folosite în aplicație.
ZERO Move to Zero Mutarea tuturor axelor in pozitia ZERO.

52
Nota 1) Pentru ca Simularea în Roboguide să funcționeze corect la alegerea și plasarea pieselor
virtuale, programele HAND_CLOSE și HAND_OPEN .TP trebuie înlocuite cu programe de
simulare. Vă rugăm să consultați celula Roboguide reală pentru detalii.

53
9.2 Programe listate

Programul principal “AAA_DEMO” listat:

/PROG AAA_DEMO

1: !FANUC EUROPE EDUCATION CELL ; << Remark

2: !Example Solitaire Program ; << Remark

3: !with optional vision ;

4: CALL AA_CHK ; << Call program to check Start OK

5: R[1:Continue Cycle]=1 ; << Set Register to run continuously

6: R[2:In Cycle]=1 ; << Set Register to show status

7: CALL AA_OVRD ; << Call program to set Override %

8: CALL HAND_OPEN ; << Make sure gripper is open

9: LBL[1] ; << Label to loop up to if needed

10: CALL S_SOLIT_RESET ; << Reset status registers

11: CALL S_UNLDALL_L ; << Sequence to move pieces from Left to Right side of board

12: WAIT 2.00(sec) ; << Short delay

13: IF R[7:Vision Installed]<>1,JMP LBL[2] ; << Check if use Vision or not

14: IF R[8:Vision Enabled]<>1,JMP LBL[2] ; << Check if use Vision or not

15: CALL IRV_RAND ; << Move parts from Right of board to Middle

16: WAIT 2.00(sec) ; << Short delay

17: CALL IRV_LOAD ; << Pick parts from Middle of board using Vision and put in Left Side

18: WAIT 2.00(sec) ; << Short delay

19: JMP LBL[3] ; << Jump over next section

20: LBL[2] ; << Label for Jump

21: CALL S_UNLDALL_R ; << Sequence to move pieces from Right to Left side of board

22: LBL[3] ; << Label for Jump

23: WAIT 2.00(sec) ; << Short delay

24: IF R[1:Continue Cycle]=1,JMP LBL[1] ; << Repeat if register 1 is equal to 1

25: R[2:In Cycle]=0 ; << Set register to show status at end of program

/POS

/END /END

54
Programul “AA_CHK” listat:
/PROG AA_CHK
1: !Check Start Conditions OK ; << Remark

2: ;

3: !Check at HOME ; << Remark

4: IF DO[101:HOME Signal]=ON,JMP LBL[10] ; << Check HOME signal – see later section for detail

5: LBL[1] ;

6: R[6:User Input]=0 ;

7: CALL LISTMENU(2,6) ; << Call Menu Utility to display User Menu 2, result in R[6]

8: SELECT R[6:User Input]=1,JMP LBL[3] ;

9: =2,JMP LBL[5] ;

10: ELSE,JMP LBL[2] ;

11: LBL[2] ;

12: ABORT ;

13: JMP LBL[10] ;

14: LBL[3] ;

15: CALL AA_HOME ;

16: JMP LBL[10] ;

17: LBL[5] ;

18: R[6:User Input]=0 ;

19: CALL PROMPTYN(2,6) ; << Call Menu Utility to display Prompt Box 2, result in R[6]

20: IF R[6:User Input]=1,JMP LBL[10] ;

21: JMP LBL[1] ;

22: LBL[10] ;

23: ;

24: !Check parts OK ;

25: CALL S_SOLIT_RESET ;

26: R[6:User Input]=0 ;

27: !Display Check Page ;

28: CALL DSP_WEBP(3) ; << Call Menu Utility to display User Status / Confirmation Menu

29: WAIT R[6:User Input]<>0 ;

30: IF R[6:User Input]=1,JMP LBL[20] ;

31: ABORT ;

32: LBL[20] ;

33: !Display Run Page ;

34: CALL DSP_WEBP(4) ; << Call Menu Utility to display User Status / Operation Menu

/END

55
10 Setări interfață utilizator

10.1 Setări Menu Utility

Meniurile " User Menu" și "Prompt" la începutul programului AA_CHK au fost configurate
utilizând Menu Utility. Vedeți mai jos capturile de ecran.

Odată ce aceste meniuri au fost configurate, ele pot fi apelate folosind macrocomenzile predefinite
„LISTMENU” și „PROMPTYN”

56
10.2 Pagini HTML

Pagina de Stare/Meniu a fost creată folosind MS Sharepoint Designer 2007:

Apoi fișierele au fost încărcate în controler și adăugate la meniul de favorite ale browserului:

Pentru ca acestea să poată fi afișate manual sau folosind programul CALL DSP_WEBP(3), care
este inclus în utilitarul de meniu.

57
10.3 Extras lista HTML

Acesta este un extras din pagina „EdCellOp.stm”

<head> Title of the Page

<meta http-equiv="Content-Language" content="en-gb">

<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">

<title>Education Cell Menu</title>

<style type="text/css">

.style1 {
border-color: #FFFFFF;

border-width: 0;

background-color: #333333;

.style2 {

text-align: center;

</style>

</head>

<body>

<div class="style2">

<table style="width: 41%"> Table with two columns, left column for board layout, right column for
status boxes

<tr>

<td style="width: 235px">

<table style="width: 140px; height: 180px; float: right;" class="style1">

<tr> Table with 7 columns and 9 rows to show board positions

<td></td>

<td></td>

<td></td>

58
 <td style="width: 30px"> Definition of one board position

<object classid="clsid:71060668-0E45-11D3-81B6-0000E206D650" id="Sol1"

style="width: 20px; height: 20px">

<param name="Caption" value="">

<param name="FontSize" value="14">

<param name="width" value="20">

<param name="height" value="20">

<param name="DataType" value="101"> State linked to Register

<param name="DataIndex" value="121"> Register number 121

<param name="TrueColor" value="255"> True Colour = Red

<param name="FalseColor" value="16777215"> False colour = Light grey

<param name="Interval" value="250">

<param name="TrueFont" value="-1">

<param name="FastLoad" value="-1">

<param name="Border" value="1">

<param name="ViewType" value="1">

</object>

</td>

<td></td>

<td></td>

<td style="width: 49px"></td>

</tr>

Repeat for all other board positions up to 20

</table> Set up objects in right column

</td> Add label

<td class="style2">

<object classid="clsid:7106065C-0E45-11D3-81B6-0000E206D650" id="FRIPLabel1"

style="height: 30px; width: 150px">

<div class="style2">

<param name="Caption" value="Program Status">

59
 <param name="FontSize" value="10">

<param name="width" value="150">

<param name="height" value="30">

<param name="DataType" value="100">

<param name="DataIndex" value="">

<param name="Interval" value="250">

<param name="TrueFont" value="-1">

<param name="FastLoad" value="-1">

</div>

</object>

<br> Add Lamp Object to show status of program

<object classid="clsid:71060668-0E45-11D3-81B6-0000E206D650"
id="FRIPToggleLamp4" style="height: 40px">

<div class="style2">

<param name="Caption" value="Ended"> Set text for False

<param name="FontSize" value="10">

<param name="width" value="100">

<param name="height" value="40">

<param name="DataType" value="101"> Link to Register

<param name="DataIndex" value="2"> Register 2

<param name="TrueColor" value="255">

<param name="FalseColor" value="65280">

<param name="Interval" value="250">

<param name="TrueFont" value="-1">

<param name="FastLoad" value="-1">

<param name="TrueCaption" value="In Cycle"> Set Text for True

</div>

</object>

<br>

Repeat for other lamps

</table>

60
Add TP Key labels / functions objects

<object classid="clsid:7106066C-0E45-11D3-81B6-0000E206D650" id="EndCycle" tabindex="-1">

<param name="Caption" value="Continue">

<param name="FontSize" value="8">

<param name="width" value="100">

<param name="height" value="50">

<param name="DataType" value="101"> Sets Register

<param name="DataIndex" value="1"> Register 1

<param name="TrueColor" value="65280">

<param name="FalseColor" value="255">

<param name="Interval" value="250">

<param name="TrueFont" value="-1">

<param name="FastLoad" value="-1">

<param name="ViewType" value="3">

<param name="BackColor" value="8454016">

<param name="TrueCaption" value="End Cycle">

</object>

Repeat for other Key

</p>

<p>&nbsp;</p>

</div>

</body>

</html>

61
11 Scheme electrice

11.1 Alimentare și împrejmuire

62
11.2 Gripper

63
12 Listă de materiale
Nr. Descriere
1 Robot, incl. Controller,
Cabluri, TP etc
2 iRVision optiuni - Camera
Cablu pentru Camera
Lentilă
3 Spatiu de lucru, incl
paranteze, Cutie de piese
4 etc
Schunk Gripper - EGP40
5 Gheare Gripper
6 Placă montare gripper
7 Cablu de conectare
gripper
8 Întrerupator de siguranță
Cabluri și siguranțe
9 LX-1-RO-ZZ-34-0-0004
10 Cablu de alimentare
Celulă educațională(cu
Vision) Comentariu
ER4IA-30P-M-ER1/0 ( ER-4iA) ER-4iA Robot pentru piața
educațională
A05B-1426-K001 KOWA Camera
A05B-2680-J340
LX-1-RO-VI-16-0-0008
LX-1-RO-ZZ-17-0-0002 ( Silver) Include, de asemenea, placa,
LX-1-RO-ZZ-17-0-0003 ( Black) piese și palet de transport
LX-P-RO-TS-15-0-0001
LX-1-RO-TS-30-1-0001 ( x 2 )
LX-0-RO-ZZ-09-10021 +
LX-0-RO-ZZ-09-10022
LX660-4060-T901/L800R0
LX-1-RO-ZZ-34-0-0001 PILZ PSEN1.1p-20
LX-0-RO-ZZ-08-1-0007 Include mufă de alimentare
220-240V
64
13 Date tehnice

Date tehnice
Putere nominală 230V 16A o singură fază

Consum de energie 1 KW/h

Conectare Priza Schuko (stil German )

Rezervă de aer Nu

Consum de aer Nu

Dimensiune instalare Bază 1,3 x 0,7 m Înălțime 1,8m

Greutate 170kg

65
 Dată transport
Dimensiuni Bază 1,3 x 0,7 m Înălțime 1,8m

Greutate 170kg

Pachet Folie cu bule

Manipulare Livrat pe palet – Când este scos de pe palet pe roți

14 Versiune

Titlu document:
Pachet Educațional
Documentație tehnică: ER-4iA Robot with R-30iB Mate Plus Controller

V5.1 Conversie de la R-30iB Plus LR-Mate 200iD cadru tip ușă glisantă la R-30iB Plus
ER-4iA cu toc tip ușă cu balamale. Ecrane HMI noi.

V5.2 Secțiunea IoT / Ind 4.0 adăugată. Secțiunea de siguranță incl. Sfatul de parolă DCS a fost
adăugat.

V5.3 Mici modificări la iRVision pentru versiunea s/w 9.3

Version: V5.3 18-12-2019 N. Ramsden

66