Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Nicoleta-Elisabeta PASCU
ROBOTI INDUSTRIALI
9
INCERCARE §1 RECEPJIE
Editura
BREN
Tiberiu Dobrescu
Nicoleta Elisabeta Pascu
ROBOTI INDUSTRIALI
INCERCARE SI RECEPTIE
Editura BREN,
Bucure^ti 2013
Copyright © BREN, 2013
Toate drepturiie aparfin autorilor.
Tel/Fax: 031.817.93.84
Web: www.editurabren.ro
Email: b r e n p r o d @ q m a ii.c o m
ISBN 978-606-610-071-7
IMPRIMAT IN ROMANIA
Tipar: BREN PROD s.r.l
P R E F A fA
cerintele beneficiarului.
’ Lucrarea este adresata unui oerc larg de specialist! care cerceteaza,
proiecteazd, execdd, utilizeaza, modernizeazd in,retin fi repard roboti industrial,.
De asemenea, lucrarea 1,i propane sd fa ca acceeibild s,uden,ilor. doCoranzdor „ ,
ingineriior cu preocupdri in domeniul robotic,, metodoiogia de incercare fi receppe
a robojilor industriali in vederea implementdrii lor in sistemele flex.btle de
fabricate.
Autorii isi exprima profunda lor recunostintd fa fd de Prof. emerit dr. mg.
Alexandra DORIN care a avat un rol important in form area noasb-d profesionah
a c o rd d n d u -n e inerederea fi sprijinul sau de-a lungul celor 20 de am de canera
Autorii
D ecem b rie 2013
CUPRINS
Anexe 30y
Bibliografie 3)3
SIGURANTA IN EXPLOATARE A
SISTEMELOR ROBOTIZATE
1. NOJIUNI GENERALE DESPRE ROBOTII INDUSTRIALI
l.l. DEFINITH
Fig. 1.1
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia l i I n c e r c a r e §i r e c e p t ie
Program ul de lucru al m anipulatorului este un program rigid, co n cep u t p en tru o
anum ita instalatie. m a?ina-unealta sau utilaj. in figura 1.1 este prezentat un
m anipulator folosit p en tru alim entarea unui strung cu co m an d a num erica.
Isaac A sim ov, unui din m arii scriitori de literature §tiintifico-fantastic& , a
utilizat pentru prim a data cuvantul “robotica” in anul 1942, in pov estirea
“R unaround” , in care stabile?te de la inceput “cele trei p rincipii ale unui ro b o t” .
A ceste trei principii, enun^ate de catre Isaac A sim ov, sunt:
1 - un robot nu p o ate leza o fiinfa um ana sau nu poate a sista inactiv la o
prim ejdie in care este im plicate o fiin|a um ana;
2 - un robot trebuie sa se supuna com enzilor date lui de catre fiintele um ane, cu
excepfia acelora care nu respecta prim ul principiu;
3 - un robot trebuie sa se protejeze pe sine insu§i de ia vatam ari, cu exceptia
cazurilor in care s-ar incalca prim eie doua principii.
in prezent, prin alaturarea adjectivului “industrial” , noul term en de “robot
industrial” (industrial robot, Industrieroboter) are o sem nificafie bine definite in
lim bajul tehnic. C onceptul enun(at de catre Isaac A sim ov, potriv it caruia un robot
trebuie sa fie subordonat §i util om ului, inca m ai dainuie p entru actualii robofi
industriali.
Robotul industrial (R I) se define§te ca fiind o m a§ina au to m ata program abila,
folosita in procesul de producfie pentru realizarea unor func|ii de actionare analoge
cu cele realizate de m ana om ului, pentm deplasarea unor piese sau scule din
procesele tehnologice. R obotul industrial este un m anipulator universal cu un
program flexibil.
Exista §i alte definifii date robofilor industrial!, diferenfeie dintre ele putand fi
sesizate prin consultarea cataloagelor §i standardelor Internationale ce descriu clase,
tipuri §i particularitafi ale produselor de firma.
Defmifia A sociafiei R obofilor Industriali din Japonia (JIR A - Japan Industrial
Robot A ssociation), - robotul este un dispozitiv versatil §i flexibil, care ofera funcpi
Fig. 1.2
r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p jie | [ 2 0 13 ]
Fig. 1.2 (Continuare)
coloana; 3 - brat articulat; 4 - sistem de orientare: 5 - mana mecanica; 0,, 02, s3, 04,
geometrica (cu rafia cp = 2): 0.04...0.64; 1.25...160; 250...1000 kg sau chiar mai
mult.
0)max [1/s (grad/s)]; viteza medie (pe ciclu) vm (a>m) caracterizeaza productivitatea
robotului industrial §i reprezinta raportul dintre spapul §i timpul de pozitionare.
Fig. 1.5
two linear axes and one rotary axis. In sistemul de coordonate sferic din figura 1.5 c)
pozifia punctului este data de coordonatele R, tpy, cpz. Acesta se simbolizeaza PRR. -
one linear axis and two rotary axes. In sistemul de coordonate articulat din figura 1.6 d)
sisteme de coordonate.
Cartczian Cilindric
b)
a)
c) d)
Fig. 1.6
precizie de pozifionare mica (A > ± 1,0 mm) destinafi operafiilor de manipulare sau
tehnologice de vopsire, de curafare, care nu necesita o precizie ridicata, Robofii
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie 17
Parametrul global k2 caracterizeaza robotul din punct de vedere al capacitafii
gravitafionale specifice de manipulre.
Parametrul global k3 caracterizeaza calitafile tehnice ale RI, acejtia fiind cu atat
mai buni cu cat k3 este mai mare.
Varianta I
y Varianta II
H
LL-i
Fig. 1.9
Varianta I Varianta II
Fig. 1.10
i i
Volum ul
l l
&«
M odelul V arianta mem.
a
§
s i
con stn ic
ii
*
robotului
i lU
!
tiva
< s j r”’
s
©©
<£ <£
b
i)
rj-
©
a- a* ST)
ch
W W ’O
00
fO
>* >- r$
<fr
«T)
caca rH
V > rH
fH
9 <U 4) CO
rH
NJ N C* o
3
a
0
0
0
b
g
£>
,S
'8
5
*8
rH g
o'
S
T3
w
O
£5
c5
C3
fK 4>
j>
»H
G>
3
1 .1 0 )
•<H
£90
Comau M asat 1.6 0 .4 400 180 270
©
©
*c>
1
1
i
rH
VO
(*H
CH. 16 (Italia) 1.0 0 .6
80
300 210 2048 0.5
210
Comau M asat 800 2.5 0 .6 3 180 270
t
r
C G 1 .2 5 S 1 D 25
*
2048 0.5
q ©
©©
O©
1.0 0.8
rH rH
210 210
Tf CO
(Italia)
001 80
R P M -2 5 .0 2 1.0 300 300
I
008
1
25
►
1.0
»
1
H
(R u sia)
LO SZO
0.3 50 0 .7 3 5
50
RPK SM 4 .0
a
1.2 360 220
1
1 00 1.0 008
1
!
1
(R u sia) 1.0 1.0 90 90 r o.7
Cybotech G 8 0 330 210 340
,©
i
H
0 .2 0 1
rH
OO
15
1
1 0 24
©©o q
<N~ *r> -J
(S U A )
in ©
1| 0.5 170
rH
170 170
CM -
1 6 0 F 2 .0 5 .0 1 320 8.9 0 .9 7
1
1
0.5 01
©
1
O
!-H
•
KH
V0 -<
(R u sia) 0 .8 0.3
I
§
i
£
£
fi
© *T) 0
0
0
0
y
S
Iu
’8
<s
1)
to
•a
'35
ol
/“S
1
9 0
U m versal-5.03
_______________________________
340 0 .4 180 180
1
1
1
0 .5 9 0
•
(R u sia) 84
01
0 .3 130 100 0 .8 4
130
Fanuc 3 300
9
os 1.0 1.2 300 90
I
o
1
©
1
©
8 0 8 0
1
SO
'
<M
1
1
55 1.0 L'O
1
60 1600 j 0 .7
®©
(S U A ) 90 0 .9 90
Comau M asat
270 0 .4 0 .3 400 180 270
©
80 0
I
0009
1
RH »
eH
15 0 0 .8 0 .8 360 200 200 0.5 0.5
(Italia)
SO
M 2 0 P 4 0 .0 1 O'I 0 .8 180 180
(
»
1
20 80
1
100 0 .9 5
©©
SO
(R u sia) 0.5 60 30
S iro b o t-2 01 300 1.1 0.8 270 120
S
1
20
1
I
Pi
q&
1
1
*
008 j
40 0 .5
c/5 3
1
45 0 .7 0 .6 5 90 0 .7 1.5
Matbac IR C -
19
01
140 180
©
'O
1
1
3C 1.0
1
J 9 0 1200 2 .1 6
©©
<N
©©
Qs 0\
r-' *n
(Jap on ia) 60 90
..................................................................................... .......... ..................I
Tabelui 1.1
D e p la s a r e a [m (g r a d )]
20
V o lu m u l
O
V a r ia a ta V iteza [m/s ( g r a d / s ) ] m em .
*
Modelul B?
i l
1
S3
c o n str u c
robotului X
/"N
s s
tiv a
© ©
N N
ca ca
X
s*
>> >»
\
w
Kfi
O
s
T -i
r-
CO
CN
CO
Os
S * 0 > *—«i
i-m
g «> § CO
<—<*
o
a
2
u
d
(§
Uh
*3
8
_o
0)
&
/-s
’35
e>
S3
<u
CO
C/5
ra
Si
Universal 15 340 220 360
©
o
o
<n
1
I
f
CO
^ ©
vo <s o'■n rr
© CO
(Rusia) 90 j 90 j 140
Unimate 2000 240 0 .9 360 220 360
H
'
1
1.27
<N
35 1024
CO
©
09
©
©
I
I
00
1
•
CO
(Rusia) 90 90
© 140
Prab 4200 270 90 09
i
i
CO
r?
t
i
0 .7 1 .3 7 2 .5
© <o © ©
Os r t
o t- vo © © © wo
*r> co in Tf n <-»
(SUA) 90 180
O
1
©
d
o
0
ta
Q
s
-2
*o
ed
<S
r-1 © i-h t—< •E
x>
+-»
s3
0)
«s
S
ON
/•—\
§
Skila SR-3 200 160
f
I
I
*
a
1
1
0 .0 5 1 .1 5 0 .4
'w. >—«
HM
(Japonia)
80 80
CO
1
1
Koler M3 3 .0 210 210 | 800
(Rusia) 90 90 !
L__________ ___________
co
Tf
O' *5t CO
Asea JRb 6/2 180 9 0
I
»
0.2
h—i
2400 0 .7
© ©
© l/s © ©
© ©
r-i
© «r> © Tf
CO <N
(Suedia) 130
TUR-10 300 360
©
8 0
i
i
i
«
00 © 00 °
1600 0 .7
HM
1—4
«r> ©
f-< ri J2 Os
(Rusia) 90 90
l> On
Cincinati
270 360 230 360 60
t
I
»
IT
T3746 32 0 .2 5 3000
HM
r- ©
00 os
110 95 95 95
(SUA)
91
270 270 210
CO
©
©
©
00
s
0 .5 1200
HM
HM
*-M
990
© ©
co i>
O
008 8 0
1
1
»
25 0 .7
HM
© ©
40
O'. CO
(Rusia) 90 90 90
1.3. CLASIFICAREA ROBOJ1LOR INDUSTRIAL!
- grei (ridica de la 200 la 1000 kg) fi foarte grei (ridica peste 1000 kg).
Dupa varianta constructive
- roboti industriali inclusi in utilaj;
- independent];
- suspendafi.
Dupa mobilitate:
- robofi industriali stafionari;
- deplasabili pe o anumita distanfa;
- mobili.
prima implementare buna, care sa fie acceptabila pentru toata lumea. Buna, nu cea
mai buna intrucat aceasta prim a instalare, trebuie considerata ca o experienfa din
care se invafa. Pentru prim a alegere trebuie avute in vedere urmatoarele aspecte:
- costurile sS fie satisfacatoare pentru compartimentul fmanciar;
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 receptie 25
- sunt m ontate mijloace de protecfie;
- mediul fizic este eel specificat (exemplu: lumina, zgomot, temperatura,
umiditate, contaminanfi atmosferici);
2 - dupa cuplarea la sursa de energie, se verifica daca:
- organele de comanda (pomire, oprire, selecfia modului de lucru -
inclusiv intrerupatoarele cu cheie), funcfioneaza conform prevederilor;
- fiecare axa realizeaza deplasarile §i este limitata conform prevederilor;
- dispozitivele §i circuitele de oprire de urgenfa §i de oprire controlata
(atunci cand acestea exista) sunt operafionale;
- este posibil sa se deconecteze §i sa se izoleze sursele de energie exteme;
- dispozitivele de instruire §i de playback funcfioneaza corect;
- dispozitivele de instruire §i de blocare funcfioneaza conform prevederilor;
- celelalte dispozitive de protecfie sunt montate (exemplu: obstacole,
sisteme de alarma);
- robotul industrial funcfioneaza corect la viteza redusa §i este capabil sa
transporte produsul sau piesa
- robotul industrial are funcfionarea automata corecta §i este capabil sa
execute operafiile prevazute, la viteza §i sarcina nominala.
Dupa o modificare, reparare sau intrefinere a hardware-ului, a software-ului sau
a programului de operare, o procedura de repunere in functiune a robotului
industrial trebuie sa cuprinda: o verificare a tuturor schimbarilor sau completarilor
hardware inainte de cuplarea la sursa de energie §i incercarea functionala a
robotului pentru a se asigura o funcfionare corecta,
instaiatia robotizata.
Inainte de a concepe sau alege metodele de protectie corespunzatoare, este
fundamentale:
- absenta persoanelor din spatiul controlat (zona de izolare - spatiul determinat
de catre mijloacele de protectie), in timpul functionarii automate;
[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | | | | ^ | |
eliminarea sau, cei pufin, reducerea pericolelor in timpul intervenfiilor
(exemplu: instruire, verificare de program) in spafiul controlat.
Respectarea acestor principii implica mai multe acfiuni:
- crearea unui spafiu controlat §i a unui spafiu restrans (fig. 1.11);
- o protecfie a celulei robotizate care sa permita efectuarea numarului maxim de
operafii din exteriorul spatiului controlat;
Ei Spafiu restrSns
EM Spafiu maxim
1-.H r 1 Spafiu controlat
Mijloc de protecfie
Fig. 1.11
- in asociere cu alte parfi ale celulei robotizate sau alte echipamente din
zona de lucru;
3 - energie acumulata:
- in piesele in mi§care;
Punctul material este un punct geometric avand masa §i reprezinta corpul pentni
care dimensiunile sunt neglijabile pentru rezolvarea problemei.
Sistemul de puncte materiale este alcatuit dintr-un num ar finit sau infinit de
puncte materiale §i corespunde in natura unui sistem de corpuri ale carui dimensiuni
pot fi neglijate la un moment dat.
Dupa cum distanfele dintre punctele sistemului sunt sau nu dependente de timp
sistemul de puncte materiale poate fi deformabil sau nedeformabil.
Nofiunea de m ijcare este relativa.
moment considerat.
Pozitia unui sistem material se determina fata de un anumit sistem de referinta
cu ajutorul unor marimi geometrice (unghiuri sau distante) independente intre ele
sau nu.
Daca marimile geometrice care caracterizeaza pozitia unui sistem au toate
valorile constante, se spune ca pozitia ocupata de sistemul material in raport cu un
anumit reper este fixa sau ca sistemul material respectiv se afla in repaus fata de
de timp.
In cele ce urmeaza va fi abordata mi?carea punctului caracteristic, apartinand
PR O B LEM A D IR E C T A A P O Z 1 JIE I PU N C T U LU I C A R A C T E R IS T IC
>Jna dintre acestea este metoda bazata pe folosirea formulei rotirii solidului
rigid.
coscp ^= ~ (2.2)
(2.3)
in care:
0 = tg ? (2.4)
in acest caz se obfine:
- 5-e2 , - 202 , h. , 28
h? (e ' ^ ' e TT? IV P -5)
Daca unghiul dintre axa §i vectorul r este egal cu rc/2, atunci formula capata
forma:
Pentru aceasta vectorii i2; i3; i4; i5 i?i modifica pozifia §i se transforma in vectorii
121; 131; Ui; isi-Ace§ti vectori vor fi determinafi cu formula lui Rodrigue.
termenul care confine ace§ti trei vectori in ultima formula este egal cu zero.
Formula devine:
(2 .10)
coliniar cu vectoru! i2!; prin aceasta se modifica pozifia vectorilor ata?afi lanfurilor
cinematice 4 §i 5.
Trebuie avut in vedere ca cele doua rotiri cu ungbiurile cp? §i cp3 in jurui unor
axe paralele sunt echivalente cu o singura rotafie cu unghiui (<p2+ cp3) §i de aceea se
poate serie:
j s3= l s cos (<P2+ 93)+ isxJscoscp,sin (cp2+ cp3)+T3sin<p| sin(cp2+ cp,) (2.14)
pentru s = 2, 3, 4
vectorul j 44:
direcfia axei de rotafie a cuplei A, iar cea a axei x t paralela cu axa de rotafie a
cuplei B. De lanfu! cinematic 2 este ata§at sistemul de coordonate Bx2y2Z2;
orientarea axei x2 este in lungul axei de rotafie a cuplei B, iar a axei y2 in lungul
l5x J.Sx k sx
k5y
ii
ky ; I 5= j 5y
hz- k sz.
pM=ll+l2+l3+U+ l5
Vectorii lj, 1? §i I3 au urmatoarele proiectii pe axele sistemului de coordonate fix:
I, 0 l 2 c o sc p 2 coscp , ; t 3=
l 3 C O s((p 2+ cp3)COSCp, (2.20)
; y
este cunoscut (se cunosc proiecpile sale), ace?tia pot fi determinati ca fiind egali cu:
W 5 (2-2 ,)
prins in mana mecanica sau pentru cazul cand acesta este neancarcata (punctul M).
Pd^ P m -X -X ^ 23>
* m - 04+ W J 5x
r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a r e 51 re c e p tie | [2013]
Cu ecuatiile (2.26) se pot determina coordonatele punctului D in sistemul fix de
coordonate. Din expresiile (2.26) se pot determina si unghiurile cp,, cp„ <pr Ridicand
de unde rezulta:
(2 .28)
Sa presupunem ca unghiui <Pj este cuprins in limitele - n < (p, < 7t. In acest caz,
ecuafia (2.29) are urmatoarea solufie unica in funcfie de valorile lui xD §i yD:
(-— ) + ( z d - ! i ) 2- ‘2"!3
(p„=±arccos------1— — ————- (2.31)
J 2!2i3
Ambele solufii sunt posibile (figura 2.2, a §i b) deoarece flecaruia din cele doua
coscp2:
^sintp . xD
coscp,= :— :— ------sincp, - 7-— ----------T ;----- (2.32)
1 l2+l3coscp3 - (I2+I3coscp, J sincp t
Din a treia ecuafie a sistemului (2.25) se obfine sincp,:
zD-li l3sincp3
sincp,= — ----------- 7- 7—-------------------------------------------------------------------cos% V2-33)
2 I2+I3COSCP, l2-rl3C0SCp3
Inlocuind in relafia (2.32) expresia lui sincp,, din relafia (2.33) se va gasi:
( z D - l i ) l 3sin<p3 - ( j y ( 1 2+ 13C0S(P3) r2 3 4 )
Termenul — se noteaza cu k.
(2.33) se poate determina unghiul cp2 c-unoscandu-se vaiorile lui cp)5 cp3. Pentru
acestea, folosindu-se ecuafia (2.34), se calculeaza cele doua valori ale unghiului cp2 §i
fin and seama de expresia (2.32) ca fiind 0 restricfie impusS, se va verifica, care din
pentru <p2= %!2, valorile lui xM §i yM sunt egale cu zero §i determinarea coordonatei
In acest caz, valoarea lui cp; se poate determina numai pe baza analizei directiei
kx ■COS(p,i
i4y = sincp j (2.36)
Mz. . 0 J
J3 •J5:=COS(f>4
|j3xj5j=sincp4
[i4xi5j=sin(p5
i
, 1mxTs| 212 (2.41)
Sintpj—yrpiji [(l4yi5z_ i4zl5y) + (i4zisx'Ux^Sz) + 04xi5y" My*5x) ]
ImH^I
Pentru determinarea semnului dinaintea radicalului din expresia (2.39) se
au direcfiile pe axa fixa de coordonate de acela§i semn) atunci radicalul din expresia
(2.39) va avea semnul plus, iar daca vectorii n"= j 3xj 5 ?i i4 au direcfii opuse, semnul
va fi minus.
Semnul din fata radicalului din expresia (2.41) se determina in mod analog prin
mx HylSz~ -4z!:n
my (2.43)
*4z*5x“ Hx^5z
nu
_^4x^5y“ My^5x
Cu ajutorul relafiilor (2.38) si (2.39) se determina valorile lui (p4, iar cu relatiile
obiectului manipulat.
Folosind m atricea de transformare se determina proiecfiile vectorilor unitari
ofl
C
-sin©. 0 'I 0 0 ■
o
xj
$
J5y ■'h \ sincp, coscp, 0 0 cosa -sin a ( 2 .44 )
hz- JJ . 0 0 1. ■0 sina cosa-
m care;
y3
Expresia:
• h .J s y - h y ^ x ^ (2.48)
m ecanice.
jgx _ -bx
hy by (2.49)
cer sa se calculeze coordonatele generalizate (p,, q>2, (p3, cp4. (p5 §i (p6.
Pf = Pe + kgls (2.5-*
Proiectiile vectorului pE sau coordonatele punctului E In sistemul fix de
coordonate sunt:
xE Xp" ’k 6x ‘
a-(b*c) = ± V (2.55
pE- A B + BE (2.56
de unde:
pE= AB + BE = pE - AB = BE k4 (-■-
Distanta BE se determina cunoscand coordonatele punctelor B §i E:
Deci:
BE
kl ZTZZ
BE
sau
^4x 1 ■xE-xB
k4y yE-yB
‘BE
k4z ,ZE"ZBJ
Se determina vectorul unitar i2 al axei cuplei cinematice B.
Vectorul unitar i5 ai axei cuplei cinematice E se determ ina tot cu formula (2.55).
Vko=0 (2.63)
15 • k4 = 0 (2.64)
1 -.2
M6
\ (2.65)
i5~ ± (k4+ kg)
in care:
Y46= k4 -k 6 (2.66)
coscp6= i5 • 16 sin(p6=k5(i5xi6)
punctul lor de intersecfie daca exista un asemenea punct, fie in orice punct de pe axa
cuplei cinematice, daca axa zf coincide cu axa z iA sau este paralela cu aceasta; axa
intersecfie cu axa z-, (sau in orice parte a normelor pe planul ce confine axele Zj j §i
Zj) daca ele se intersecteaza, sau este ales aleatoriu, daca Zj.j §i z; coincid; axa y. se
1. se rote§te sistemul i-1 in jurul axei zM cu unghiul 0j pana cand axa Xj_,
Fiecare din aceste mi?cari elementare corespund unei matrice de tip B - fie
matrice de ro ta te (B R), fie matrice de translate (BT).
M atricea rezultanta de trecere, care leaga sistemele i-1 ?i i este produsul acestor
matrice.
(2.69)
(2.72)
[0 0 0 lj
•I 0 0 0‘
-* - 0V coscp -sincp
-O llivp V 0
(2.73)
0 sincp coscp 0
L0 0 0 U
[2013] iROBcrp in d u s t r ia l i I n c e r c a r e §i r e c e p t ie si
■ coscp 0 0 0 1
0 COS(p -sincp 0
B r (J><p) = (2.74)
0 sin© cos© 0
• 0 0 0 1-1
B k.!>kRk “ Rk-j (2 .7 7 )
R i-i = A iR i (2 .7 8 )
0
M I N 'S 0
(2.81)
f t R(k) r (k ) o
(2.82)
0 0
0 0 0
r(D=io 0 0 -1 (2.83)
i o
■o 0 1]
0 0 0 (2.84)
.-! 0 0.
0 -1 O'
F© = 1 0 0 (2.85)
0 0 0-
Tn--=A1A2...A n (2.87)
randuri sunt trecute coordonatele x*, y*, z ale centrului mainii mecanice in acela§i
sistem.
(2.87) §i (2.76) valorile elementelor matricei Tn, ?i cu form ula (2.88) se determina
pozitia §i orientarea mainii mecanice in sistemul de coordonate legat rigid de batiul
robotului industrial.
In acelafi mod se determina pozitia oricarui element din structura robotului
industrial.
Sa exemplificam utiiizarea matricei (2.87) in stabilirea ecuafiilor de mi§care
valorile parametrilor sunt date in tabelui 2.1, iar in figura 2.6 se prezinta sistemul de
coordonate ales si translafiile care se fac in acest sistem pentru efectuarea
calculelor.
lui z. (figura 2.7). datele necesare pentru calculul sunt prezentate in tabelul 2 .2.
Tabelul 2.2
ro ta te sunt:
T 0 0 0 1
0 1 0 0 (2.93)
Ai —
0 0 1 d,
-0 0 0 1
"COS02 0 -sin02 a2cos02
sin02 0 cos02 a2sin0: (2.94)
A?—
0 -1 0 0
-0 0 0 1 -
1 0 0 0
0 1 0 0 (2.95)
A'i—
0 0 1 d3
0 0 0 1
Rezuita:
Z1
Pentru un robot ce iucreaza intr-un sistem de coordonate sferic sau polar (figura
2.8) parametrii necesari pentru calcuiul matricei T RRP sunt da$i in tabelui 2.3.
Tabeiul 2.3
2 0 0 0 1
0
3 d3 0° 0 d3 1 0
J
Pentru un robot industrial de tip antropom orf se indica schema (figura 2.9) §i
caracteristicile in tabelul 2.4. Aceasta lucreaza intr-un sistem de coordonate articulat
sau revolut.
Tabelul 2.4
Rezulta:
in care s-a notat: SI = sinGj; C l = cosGj; S23 = sin(02+ 03); C23 = cos(02+93).
Tabeiul 2.5
1 0, 0 0 0 -1
i
2 07 90° 0 0 0 1
3 a3 a3 0 0 cosa3 sina-
'cosOj 0 -sin0 0
sinGj 0 COS0 0
A ,= ( 2 . 106)
0 -1 0 0
0 0 0 1.
COS02 0 sin02 0
50.
toCD
£3
0 -cosG- 0
A? (2.107)
0 1 0 0
0 0 0 1.
1 0 0 0
0 cosa3 -sina3 0
A-?— (2.108)
0 sina3 cosa3 0
0 0 0 1.
Deci:
Fig. 2.10
[2013] | r o b o ji in d u s t r ia l ! I n c er c are §i receptie
in figura 2.10, b sunt indicate sistemele de referinfa ata§ate fiecarui element
(lant cinematic) a robotului industrial §i parametrii decalcul (coordonatele
generalizate) Sj §i 0j.
Tabelul 2.6
Cupla 0 a a d cosa sina
cinematica
1 0 0° ai Sl 1 0
2 h -90° 0 s?. 0 -1
3 0 0° 0 S3 1 0
4 r~ 9 r~ -90° 0 s4 0 -1
00
5
1
05 a5 0 0 -1
O n ) 23 O n ) 24 (2.113)
ln=
On) 34
cos(pg -sin(p6 0 0
m l56~
sincp6 costp6 0 0
(2.119)
0 0 1
- 0 0 0 1
tg<p2 = - f 1
tg
*
(p = a"U
° a:i2
c o s (tp 3+ (p5) = a 33; a 1cos<p^+ a 2sin tp ,
(2 .1 2 3 )
Sj = « ! cos(p2+ a 2 sincp2
s 4~ { [(S1- a i)sin (p 2+ a 2+ a 2cos(p2+ l6((p3+ <p4) ] 2+ [ ( a 3- 12) - 16 cos(<p3+ <f>4) ] 2) ' ' “
lllllilli r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p j ie | [20 1 3 ]
S5 determinant pozitia relativa a elementelor robotului industrial / cand se
cunoa§te pozitia mainii mecanice, Pe figura sunt figurate sistemele de coordonate si
axa X; este paraleia cu axa elementului 3. De elem entul 2 este ata§at sistemul de
deoarece axa z2 trece prin axa cuplei D. Elementului 3 ii este atribuit sistemul de
coordonate D x3y3z3, directia axei x3 coincide cu cea a axei x2, iar axa z3 este
directia axei X4 coincide cu cea a axei x3, iar axa z4 trece prin axa de ro ta te a cuplei
coincide cu axa z4, iar axa x 5 este orientata in sensul axei m ainii mecanice. Sistemul
rote§te in jurui axei z4 cu unghiui cp5 si se deplaseaza m lungul acesteia pe distanfa 15.
0 fj
o
rl 0 0
0 1 0 0
m 23— (2.126)
0 0 1 0
-0 0 0 1-
rl 0 0 0
0 coscp. -sincp4 0
M;34~
, (2.127)
0 sinq>4 COSCPj 0
L0 0 0 1
‘cOS(p5 -sincp. 0 0 “
m 45- sincp^ coscp^ 0 0
(2.128)
0
’ 0 1 15
- 0 0 0 1
Ecuafia matriciala de transformare a coordonatelor din sistemul Dx4y4z4, in
a , , s in c p 5+ a ]2 c o s c p 5 = - s in c p . c o s c p 4 ; a , - a 13l 5= s 3c o s c p ,
a 31 s in c p 5+ a 32 c o s c p 5 = s in c p 4 ; a 3 - <^3315 s2
1 2 2
s 3 = ^ ( « l - a 13^5 ) ' + ( a 2 " - n . V 5) "
«33
cos<p4- a 33; smcp4=
(2.135)
ai-a!3U a 2"«23l5
cos® 1= -L——
R-* ; sin(pj=
S3
Fiecare brat are un sistem de coordonate fixat pe capatul terminal. mereu cu axa
Z coincidenta cu axa de ro ta te a articulatiei. Fiecare sistem de axe este num erotat la
fel ca braful de care este ata§at.
a, = lungim ea brafului i + 1;
M ana m ecan ica a unui m anipulator serial cu 6 brafe p o a te fi g a sit p rin m atricea
de m ultiplicare:
in care:
[Lx Mx Nx Pxl
L> My Ny Py
(2.139)
Lz Mz Nz Pz
.0 0 0 1J
V ectorii L, M §i N d escriu rotafia sistem ului de c o o rd o n a te al m ain ii com parativ
cu sistem ul de coo rd o n ate al bazei. V ectorul P este un v e c to r ce leag a originea
sistem ului de coo rd o n ate al bazei cu originea sistem u lu i de c o o rd o n a te al m ainii
serial 6R, av an d date a;, a. , d,: §i v ariab ilele sp ecifice ale articu lafiei 9j , pozifia
m ainii m ecan ice p o a te fi gasita cu m atricea de m u ltip lic a re (2.1 3 8 ).
Pentru a red u ce c o m p lex itatea v ariab ilelo r im p lic a te , m a tric e a ecuafiei (2.138)
este rescrisa astfel:
[2013] [ r o b o t i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e r e c e p j ie p lp llp
A3 A4 A5 A5 A2 Aj AmSnamec ( 2 . 140)
Aceasta poate fi reprezentata astfel:
S-au ales doar sase ecuafii din vectorii L P, astfel s-a eliminat orice termen 06
din calculele efectuate.
Partea stanga a ecuafiilor vectoriale L si P confine doar valorile 83 04, 05, iar
D aca se elim ina variabila 03 se pot grupa variabilele ram ase pentru a crea
in care [A] este 0 matrice 6x9 ale carei elemente sunt funcfii ale parametrilor
brafelor §i fiinctiiie liniare ale lui s3 si c3, iar [B] este o matrice 6x9 ale carei
elemente sunt fancfii ale parametrilor brafelor §i pozifiei specifice a mainii
JZ, K Z, (PxJ)z , (PxK)z , P-J, P-k, (P-P)JZ - 2(P-J)PZ, (P-P)KZ - 2(P-K)PZ, I... ,
(PxL)z, Pz , P-L, P-P, (P-P)LZ- 2(P-L)PZ (2.144)
inmulfirea matriciala doar opt din cele 14 ecuafii sunt dependente de 83, iar acestea
sunt redate mai jos.
Px; (63) = P x2
Pyl(S3)= P y 2
P,; = Pz2
L,;i (83) = L X2
L'zi ~ L72
(P x L)x!(03) = ( P x L )x2
(2 .1 4 5 )
(P X L)y. ( 0 3) = (P x L)z2
(P x L)zl = (P x L )z2
(P -L ),-(P -L ),
(P-P), = (P-P)2
Cele opt ecuatii care corifin 03 sunt funcfii de c3 ?i de s3. Se poate spera ca
ecuatiile sa conti na doar o forma liniara a variabilei suprimate aplicand urmatoarele
reguli:
Lx + t3 * Ly
Ly —t3 * LX
Px + t3 ^ Py
py-* 3 * P x (2.146)
(P x L)x + 13 * (P x L)y
(P x L)y - 13 * (P x L)x
Una dintre cele doua reguli se aplica fiecarui termen din partea stanga a
ecuatii lor.
Ca rezultat, avem opt noi ecuafii ale caror coeficienfi pentru ambele parfi ale
ecuafiilor sunt o functie liniara de 03.
E L IM IN A R E A P R O D U ^IL O R DE PU TER I
Se pot elimina ?ase dintre produ§ii de puteri din ecuafii dupa cum urmeaza.
Folosind ?ase ecuafii independente ale 03 se pot m uta elementele care contin
tennenii c2, s2 §i (2.138) in partea stanga a ecuafii lor pentru a obfine:
’C4C5‘
C4S5
s4c5
rcsc2i
CjS2 S4S5
_I C4
SlC2 R,
[ Li s4 (2.148)
Sj $2 (6 x 6) .(6 x 11).
c, C5
Si S5
C2
S2
1 -
Cele opt ecua|ii ramase, ale caror coeficienfi sunt funcpi liniare de t3, sunt
rearanjate in forma urmatoare:
-C4C5
C4S5
S4C5
S4S5 c l c2
L2 ■ c4 c l s2
r R2 ] StC2
( t3) S4 = (ts ) (2.149)
s,s2
. ( 8 x 1 1 ). C5 . ( 8 x 6) ]
Cl
s5
Sj
C2
S2
1
vectorul din partea stanga din (2 . 148) in (2 . 149), Astfel, m utand top termenii
se obpnc:
■C4C5-
C4S5 r°l
S4C5 0
S4S5 0
C4 0
i L3 s4 = 0 (2.150)
[(8 x 11).
C5 0
S5 0
C2 0
s2 -0-
L 1 .
in care:
r T -i T> 1 rr T> - 1i r T
l3- f L2 1 R 2 ] R, r l ,
(2.151)
.(8x11). L ( 8 x ll) ] ‘ .(8 x 6)J (6 x 6) .(6x11).
inlocuire:
2t4 (2.152)
(2.153)
1!
■£O
>*
2t4 (2.154)
S5“ ]+Q
. _*♦_ (2.155)
84 Rt?
in care:
temienii rezulta:
*5
j
in care:
Acum se pot crea opt noi ecuafii prin inmulfirea celor opt ecuafii scalare in
matricea (2.157) cu t4.
r 0]
*4*5 0
0
*4
,9 . 0
*4*5
0
t2
*4 0
*4*5 0
L5 ' *4*5 0
(2.159)
(16 x 16). *4j 0
t4k 0
*4 0
0
*5D
0
h
0
j
0
k
-0 -
1 -
[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
zero. Intrucat top termenii din Ls sunt liniari in privinta lui t3, determinantul ne da
un polinom de ordin 16 care are ca rezultat 16 solupi pentru manipulatorul 6R.
SO L U T IE A L TER N A TIV A
Astfel, avem o problem a de aflare a valorii proprii unde valorile proprii ale
SO LU TIA CO M 'PLETA
solupi unice pentru 02, 63, 04 §i 05. Inlocuind aceste valori in (2.148) putem obpne
C] §i Sj §i apoi 0[. Aplicand 0 1, 02, 03, 04, 85 lui Jx §1 Jy in (2.141) putem rezolva
pentru c6 §i s6.
R o b o ji in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 re c e p jie j [2013 ]
Acest rezultat ne ofera soiutie unica pentru 06 ?i solufia completa pentru
cinematica inversa a m anipulatorului 6R.
M A N IPU L A T O R U L 6R
Tabeiul 2.7
i ai di ai (grade)
1 0,8 0,9 20
2 1,2 3,7 31
3 0,33 1,0 45
4 1,2 0,5 81
5 0,6 2,1 12
Lx = 0,591 M x = 0,543
Ly = 0,693 M y - 0,719
Lz = 0,410 M z - - 0,432
N x = - 0,595 Px =,2,946
N y = - 0,033 Py - 4,646
Nz - - 0,803 Pz = 6, 250
M A M P U L A T O R U L 1T5R (T R R R R R )
Tabelul 2.9
i ai di (Xj (deg) 0i
1 0,3 32,0 63,7
Ly = 0,108 M y = 0,805
Lz = 0,863 M z = - 0,366 ( 2 . 163)
C4C5 ■
C4 S5
S4C5
S4S5
l 2 s4 4 R2 (2.165)
.(8 x 1 1 ). 1 (8 x 6 ).
%
a j C2
d? s2
1 -
Matricele L$ 51 R-, din ecuatiile (2.164) dau cele §ase ecua|ii independente de 63;
Lz, Pz, P-L, P-P, (PxL)z gi ((P -P )L - 2(P-L)P)Z._____________________________
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE §1 RECEPJIE
Matricele L2 §i R 2 din ecuatiile (2.165) dau cele opt ecuafii liniare in t3 din care
§i(P-P)Ly- 2(P-L)Py.
Folosind primul set de ecuafii putem elimina produ§ii de puteri dxc2, d1s 2, dls
Rezultatul este:
C4C5 -
C4S5
S4C5 -o-
S4S5 0
c4 0
s4 0 (2.166)
1 (8 x 1 1 )] C5 0
s5 0
0
di c2
-0-2
d^ s2
i n care:
L3L2 1 ] R2 1 Ri Li 1 (2.167)
(8 x 11)J [(8 x 11 )j [(8 x 6)j (6 x 6) (6 x 11)]
jum atate pentru c4, s4, c5 ?i s5. Apoi, se inmulfe?te cu denominatorii ((l+ t^ X l+ ts ))
Se pot forma opt noi ecuafii §i cinci noi produsi de puteri mmultind cu t4.
Regrupand termenii se obtine:
“f3f2
l4l5
t4
tit!
t |t 5
t24
L5 t4t|
( 1 6 x 16) t 4t 5 (2.170)
t4j
t4k
u
t's
ts
j
k
1 -
t3 = 0,400, t3 = 0,031 ± 0 ,4 8 4 * 1 ,
t3 = 0,0126 ± 0,897 * i
t3 = - 0,021 + 0 ,8 4 0 *1 (2.171)
t3 ——0,098
t3 = -0 ,1 0 8
t3 = - 0,134 ± 1,986 * i
t3 = - 0,654 + 0,746 * i
Se pot inlocui cele patru valori reale inapoi in matricea L5 din ecuafiile (2.170)
§i rezolva ecuatiile (2.166) §i (2.168) pentru t4, t5, j §i k, din care se pot deriva 04, 05,
df c2 §i df s2.
Tabeiul 2.10
Un manipulator serial cu al doilea grad de libertate tot de tra n sla te este rezolvat
prin aceea§i m etoda ca manipulatorul TRRRRR. Parametrii robotului sunt dafi in
tabelul 2 .11:
Tabelul 2.11
i aj di a] (deg) 0i
1 0,7 0,3 48,0
U = - 0,300 Mx = 0,4613026
U = 0,406 M z = 0,8537232
Nx = - 0,834 Px = 1,4852133
Ny = 0,444 Py = - 5,5480153
Nz = 0,325 Pz = 1,3680917
S5 d5
d.:
i dl s.
-C4C5
C4S5
S4C5
S4S5 ■cid2
c4 Sjd2
' J R2 ci
, ( 8 x ll) J l( 8 x 6). si (2.174)
c5
S5 d' ,
d2 c, d2 .
2
d2 Si
1
valori care pot fi utilizate ulterior pentru aflarea variabilelor articulapilor sunt
prezentate in tabelui 2. 12:
2 ,4 . P R O B L E M A D I R E C T A A V I T E Z E L O R R O B O T I L O R
IN D U S T R IA L I
v .= £i = Y" (2.176)
1 dt ^ 1 5qk k
da.
in care: q^~ _ i i este viteza generaiizata.
a?i
Factorul -— se numeste viteza liniara analoga.
c>qk
pentru punctul M al celui de-al doilea element viteza poate fi gasita cu formula
adunarii vitezelor.
Vm = v , + v2 (2.177)
dat coincide punctul M al celui de-al doilea element v2 este viteza punctului celui
de-al doilea element in raport cu primul element.
v, (2.178)
cuplei i.
In cupiele de rotape m ijcarea relativa de rotatie a elementului i in raport cu
axa de rotatie.
Se cunoa§te ca acest vector este alunecator. adica punctul lui de aplicatie se
©i = q; • ej = (pj • Sj _______________________________ (2 J8 0 )
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia l i I ncer c are §i receptie 89;
in care q. este derivata in funcfie de timp a coordonatei generalizate; 6 . este
Aceste viteze relative sunt generalizate daca pentru coordonatele generalizate se iau
parametrii unghiulari §i liniari care determina pozifia relativa a doua elemente
invecinate.
Fig. 2.14
VF=Sf=iVj (2.183)
v5= ©5xEF = 0; i3, k3 sunt vectorii liniari ai sistemului Cx3y3z3 ata§at de elemental 3.
V IT E Z E L E U N G H IU LA R E A N A LO G E
di v Si , dj Y ’' dj , dk 6k
d t~ 2 .e q T ^ ; d t d t _ 2 ja q T ^ k (2' 188)
k=l k k=l k k=! nk
inlocuind expresiile (2.188) in formulele (2.187) se ob£in proiec(iile vitezei
unghiulare:
v H ^ | k q u= S U | j q t (2 .1 8 9 )
(2.190)
(2.191)
® = E k = i4 -q k (2.192)
2 .5 . P R O B L E M A I N V E R S A A V I T E Z E L O R R O B O J I L O R
IN D U S T R IA L I
Vk=EjVj+Ei(©ix?ik) (2.193)
tSj (2.194)
In care <3; == e; • ©., V j-e j-S j. Se cunoa§te pozi|ia m ainii mecanice, deci se
^ k “ S i ©i 9 i (2.196)
Proiectand ecualiile (2.195) §i (2.196) pe axele sistemului de coordonate fix se
J?'
i=!
k^
_—
vky= ^ a ^ ; ^ky y t '(2.198)
i=l i=l
k k
vkz ~/ t a 3i4j> «kz / ' a 6iQj (2.199)
1=1 i=l
a coordonatelor generalizate.
Problema inversa a vitezelor consta in determinarea vitezelor generalizate din
Z2
z,jZ
Z3
S3
C
X3 X2
D XI
S2
BC
A:
%
Fig. 2.15
punctul D. Axa z3 este paralela cu axa cuplei A, iar axa x3 este paralela cu
elementul 3.
M 3= L 30[v]0 (2.202)
coordonate Axyz;
Rezulta:
v3z= v z
Ca atare se obtine:
S3=VZ
f2(x, y, z) = 0 (2.207)
Orientarea mainii mecanice in orice moment de tim p este data de cosinusurile
directoare sub forma:
fj( x ,y ,z ) = 0 , (j = 4 ,5 ) (2.208)
y = p2(x, y. z) (2.209)
z = p3(x>y ,z )
[2013] | r o bo ti in d u s t r ia l i I n c er c are §i receptie 95
Folosind expresia (2.206) §i (2.207) se obtine:
0f, , 5f, _ 3f[
iT P l+ f ly P
5y ' 2 ' azp3
(2 .210)
Sf2 , df2 df2
-c?xP l + ^ P 2 = - - P ' .
Considerand p, o functie arbitrara §i rezolvand sistemul (2.210) se determina p,
p2.
X Pi A V oz dy dz d y ) ( 2 .211 )
-E lf +
'r P2 A \ dz dx dz a x )
m care:
atj_ sf,
A= aj2
dx dy (2 .212)
5h
.dx dy
Legea de modificare a cosinusurilor directoare poate ti obtinuta prin
P r ? ( Q , | - Q 2| ) = p A
p r f ( Q 2S - < 3 . f ) = p A P - 216)
p j= Q)
in care:
( 2 '2 , 7 )
l U pf = P3 0 + Qa + § 3) - v2(t) (2.219)
p3 = ± « ! L = (2.220)
,J i +Q2 + Q3
p =± ,_ ! L = (2-221)
A3 1-2-2
•J1+ §2 Q3
x i= p ,= i ( Q j B 2 - Q 2B i)
Q j = - c j p 3= - C|X3= p 3Q , ; Q , = - cj
de unde:
p = x = p3^c2Bl ~cIB2>)
! 1 a1b2- b 1a2
n = v - P3(clA2-C2Aj)
?2 2 A,B2-B,A2 (2.228)
p 3= ± j=======L=== =
•J!+(c1A2-C2A,) +(B[C2 -CiB2)2
XJ j= £ i- i“c'ql q- (2.229)
| = c o s q 2cosq3; cosq2sinq3; ~ = s in q 2
„ • d fl Bf
— = - q ,s m q 2cosq3; — = - q.sinq2sinq3; - L ^ q ^ o s q .,
(2.230)
^ = - q , c 0sq2sinq3; q i cosq2coSq3; g =Q
Rezulta
q 2 “~ T (2.232)
2 .6 . C A L C U L U L A C C E L E R A T O R E L E M E N T E L O R
r o b o jil o r IN D U S T R IA L I
industrial
<2-234)
polul O.
U S ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 5! RECEPTIE | [2013]
C) Teorema compunerii a c c e le r a to r . Se considera mi$carea elementului n al
unui robot industrial, legat de sistemul fix cu ajutorul unor iamuri cinematice ce
conpn cuple cinematice de rotatie si de translate.
Sa determinam acceleratia liniara absoluta a punctului M a elementului numarul
n ca fiind acceleratia punctului intr-o miscare compusa, folosind mi§carea de
transport a elementului n-1.
In acest caz acceleratia absoluta a punctului M a elementului n poate fi scrisa
sub forma:
(2.237)
elementul n.
Acceleratia de transport a punctului M este §i acceleratia absoluta a punctului M
a elementului n-1, cu care in orice moment de timp coincide punctul M al
an = snen (2.239)
cuplei n.
Daca cupla cinematica, formata din elementul n cu elem entul n-1, este de
rotatie, atunci acceleratia relative a punctului M a elementului n se stabile§te ca
(2.242)
in care ©n_, este viteza unghiulara absoluta a elementului n-1; v ' ^ este viteza
V l=Va (2.244)
sunt funcfii de timp, iar vectorul unitar ek este determina! in sistemul mobil de
coordonate. In acest caz:
(2.249)
Fig. 2. 17
aD3= a3 = S3 + a3 + a3 (2.250)
elementului 3.
Acceleratia Coriolis a punctului D de pe elementul 3 se determina in functie de
acceleratia unghiulara de transport a elementului 2 §i viteza liniara a punctului D de
pe elementul 3 in sistemul de coordonate al elementului 2:
Q ^ ro j+ S ^ ip jk i+ tp J , (2.253)
a2 = a, (2.257)
Punctul D al elementului 1 efectueaza o miscare de rotafie in jurul cuplei
cinematice de rotafie A, §i prin urmare, acceieratia a] este compusa din acceieratia
normala §i cea tangenfiala a punctului D in mi$care c irc u la r!
a ,= a i+ a; (2.258)
j Tcp^s3sm(p2 (2.260)
sau:
a2 = 2 0 ; x v21 (2.263)
generaiizata.
2 .7 . M E T O D A M A T R I C I A L A P E N T R U C A L C U L U L
V IT E Z E L O R §1 A C C E L E R A T H L O R
aoi
R0 = v0i (2.268)
0 . 0
Diferenfiind in raport cu timpul ecuafia:
R o^T jR j in care Tj= A j -A2-... A j se obfine:
(2,27!)
(2.273)
V' o k " dqk " ~ V ^
Pentru j > k; V ijk = A 5A2.. .A j.,fijA j.,. Ak.,Q kAk. . .AMA s (2.274)
Pentru j < k; V ijk = A 1A2...A k,!n kAk...A j.1Q jAj ...A MA i (2.275)
in care:
-1 0 o o
n |( k ) = 0; Q r ( k ) -
o -I 0 0 (2.277)
00 0 0
-00 0 oJ
2.8. A FL IC A JJI
libertate (RRT):
- rotapa coloanei 1 in jurul axei verticale: q>5
In pozi|ia initiala coordonatele relative sunt zero: cp°=0, (p°:= 0, =0, In figura
initiala.
Elementul 1:
Elementul 1 este considerat un corp rigid. Conform nota^iilor din figura 2.19
avem:
fn ilk u k „ = [0 0 If
iT
£ ,= [0 0 if rn =[o 0 it]
rNl ?N1
as =[i o of a i~ “ TF =[1 0 0]1
l?N! i lfNl|
b ,= k i x a i = [0 1 0]T bj = kj x g] = [0 1 0]T
< P rq p
0 i 01 '0 0 r
M o ,= [k, a, B.1KT 1? 0 0 1 0 0
1
.1 0 OJ .0 1 oi
1 0 0]
0 1 0 = [qfi q° q °]
0 0 li
T -01 T -coscp,-
-.0 , 7* „ ->0 .
=qn coscp, +!<] x q n sincp, = coscp. 0 + sincp, 0 X 0 = sincp.
.0. .1. .0. - 0 -
coscp, - sincp, 0
M 1= [ q n q12 qI3] = simp, coscp, 0
. 0 0 * U
T r *iT
r n = M 1f 1j = M ] [o 0 li] =[o 0 it]
©, = © o + 9 , ^ ( 1 ©o = [0 0 0]T; § ,= 0
3 1 1 = 2 ,(1 - 4 ,)
a n = k r= [0 0 1]T
3 o i= 3 o o + (p1( © o x k 1) ( l - 4 1)
1TO ROBOTI INDUSTRIALI TlMCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]
©o = [0 0 0]T
S qi - [0 0 0]T
Pn = ( k 1xrn ) ( l - £ 1) + k !^
p n = k) x f ] . = [0 0 1]T x [0 0 i ; f = [0 0 0]T
P0 r f n = [o o o]T
A ccelerafia unghiulara:
£, = a n (Pi+a0 i = [° 0 9 i] t
A ccelerafia liniara:
w i^ n ^ j+ P o rt0 0 0*!"r
Elem entul 2 :
Elem entul 2 este considerat un corp rigid. C onform notafiilor din figura 2,19
avern:
?22iU2 'h ~ to 1 0]
j ^ -p
] = [- sincp, coscp, 0] r22~ [o \*2 o]
^ 'J ^ rp
a2 = - | ^ [ 0 0 If
5 = E X^ = [0 1 0]Tx[l o 0]T
M atricea de transform are inaintea rotatiei 'in ju ru i axei o n zo n tale cu unghiui
cp2= q ,:
-sincp, 0 coscp, '0 1 0'
M02 = U2 a2 b2] [j2 % b2 coscp j 0 sincp , 0 0 1
.10 0
1 0 0
coscp, - sincp, 0
sincp, coscp, 0 = h ii
0 0 1.
Pozifia dupa rotatia m jurui axei orizontale cu unghiui cp2=q2:
sin c p , +
- q 25coscp2+ j2 x q 2i s ^ 2= C0S(P2
. 0
'-coscp, COSCp2]
■coscp,
] -s in c p ,
sincp ,c o s c p 2 i
+ sin c p , j c o sc p , sin c p ,
- 0 -sin c p 2
-s in c p ,
+ k j x ~ q ! 2s in c p ,- - q22= j c o s c p ,
0
M atricea de transform are dupa rotatia in jurui axei orizontale cu unghiui cp2=q2:
r2, = rn -? i2 + r 22 = [o 0 \]] 0 0
■('.-or +
r t r * i TT
+ 1 -<j>2sincp, cp2coscp, cp,] x [_i2sin(P] i*C0S(Pi 0j =
* *
= -<Pjl7coscp, -cp, sincp, 0
021=5, , - [ 0 0 1]T
P 2 i = P n + 5 n x ( ?2 2 - ? i 2 ) = [ 0 0 l]Tx
: ([-l2sincp, 12coscp, 0 0 0 -! 1
■ -()]>
[2013] ir o b o j i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 re ce p p e
P22= (J2 X ?2 2 j(i - §2) + J2^ =
Y ,2 = S i X ( S j X ? 12) =
= [0 0 cp,]Tx ( [ 0 0 0 .{},-!*)] l j = [0 0 Of
Acceleratia unghiulara:
+[-cp,(p2coscp, - cp,cp2sincp, 0] =
Acceleratia liniara:
[cpjl2sincp, -cp^2coscp, 0] =
E lem entul 3 este considerat un corp rigid. C onform notafiiior din figura 2.19
avem:
-+ r p
i3= f-coscp, coscp, -sin(pjCOS(p2 sintp0]
^3=[o 13 o f
?N3 = i 3 x (? 2 3 x I3 ) = ? 3 X
iT
- [ - c o s c p , co sc p 2 -sin c p , coscp., s in c p ,] X
= [ ( l 2 - 12 ) sincp, - f l 2 - 12 ) co scp , 0]
5 - ^ - t o 1 o r
—* *? -4 r T
b 3 = i 3 x a 3 = [- c o sc p j co sc p 2 - sincp, c o s c p , sin c p 2 ]
B3 = 13 x 17 = [- i 0 0] T x [0 1 o ]T = [0 0 -l ] T x
rp
x [ - sin cp , c o sc p , Oj = [- co scp , sin c p , - s in c p ,sin c p 2 -c o sc p 2]
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 recepjie i 10
Matricea de transform are inaintea translatiei orizontale cu s3 - q3:
M o 3 = JT3 a 3 , S 3] I S ^3 b ;j =
-.0
n = 1, 2 , 3
? 34 - M 3?34 = M 3 [ ( l 3 - 13 ) 0 O]
* T
= [ ( l 3 - I3 ) coscp, coscp2 ( l 3 - l 3)sin cp ,co scp 2 - ( l 3 - l 3)sin cp 2]
T
- [ ( l 2 - l^ s in c p , - ( l 2 - l 2)c o scp , O] +
* T
+ [-(s3 + 13)coscp,cos(p2 - ( s 3 + l3)sincp,coscp2 ( s 3 - 13)sincp,] =
# 'I
= [ - l 2s in c p ,-( s 3+ l3 )co scp ,co scp 2 l2coscp1 - ( s 3+ l 3)sin cp ,co scp 2 l j + ( s 3+ l 3)sincp 2]
h i ~ ?22 ■ ?23 + ?2 2 =
T T
[ -1 2 sincp, l 2coscp, 0] - [ ( I 2 _ 12)sin cp , - ( l 2 - U ) coscp, O]____________________
v 3= v 2 - © , x r 23 + ©3 x ?33+
A c c e le r a t e unghiulara §i liniara:
031 ~ < * 2i “ “ i i ” [0 0 1] T
033 = 13( 1 -^ 3) = [0 0 0] T
^ ^ -p
P32 = P22 + *:> x (?33 - ?23) = [-s in c p j c o sc p , 0] ' x
; % T
X ( [ - ( s 3 + 13 )coscpjC O S cp2 - ( s 3 + l 3) s i n c p j c 0scp2 ( s 3+ l 3 ) s in c p 2 ] -
- [(l2 - l^ s in c p , - ( l 2 - l2)c o sc p , 0 ] ’) =
T
Y33= « 3 x (co3 x ?33) = co3x ( [ - 9 , sincp, <j>2coscp, <p,] x
.x
x [-(s 3+ 33)coscp, coscp2 -i^ + Q s in c p , coscp, (s 3+I3)sincp2] ) =
(<p? + cp2) ( s 3 + 13) sincp ,coscp2 + cp, cp2 (s3 + l3)coscpt sincp2
- «P2( s3 + i3)sincp2
A ccelerafia unghiulara:
A ccelerafia liniara:
-cp! (l2coscp t - (s 3+ i3) sincp j coscp2)+ cp2 (s3+ 13) eoscp 5sincp,■
2 - s3coscp, smcp2
-cp1(l2sincp1+ ( s 3+ l3)coscp,coscp,)+ cp2(s 3+13) sincp,sin<p2 - s3sincp, coscp. +
cp2(s3+ l3)coscp2 + s3sincp2
- cp^(s3+ l3)sinq?2
ASEA.
Manipulatorul ASEA confine un lan{ cinematic inchis sub forma de
paralelogram.
Configuralia de baza a manipulatorului ASEA confine un lan| cinematic inchis
libertate (RRR):
- rotafia coloanei 1 in jural axei verticale: qi;
- rotafia unui element al mecanismului paralelogram in jural axei i2: q2;
- rota|.ia celuilalt element al mecanismului paralelogram in jurul axei 12'. qs-
Elemental 1: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem: r
_
?„ l r u
k i= [ 0 0 1]T
^ * = [0 fn 0]T
kix(fu*xki) _
[0 1 0]T
1 jk1x(f77*xki)|
kix(fn *£i)
al = [0 1 0]T
|ic,x(f„
S1= £ 1x a1 = [-1 0 0]
[2013] |ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE §1 RECEPTIE
Matricea de transform are inaintea rotatiei cu q , :
__ > j 0 0 0-1]- • 0 0 1- 1 0 0]
fO
M01= [k , a, bJO q a, = 0 1 0 0 1 0 = 0 1 0
1 0 0 j .-1 0 0. .0 0 1J
Pozipa dupa rota^ia cu unghiul q , :
q p = [-sinq, cosq, 0]
q13=[0 0 i f
Matricea de transform are dupa rotafia cu q ,:
cosq, -sinq. 0
Mi = P n ^12 ^ 13] = sinq, cosq, 0
.0 0 1.
Viteza §i acceleratia centrului de masa al elementului 1:
o3i= q ,k i= [0 0 q ,] T; v, = 0
s ^ a n t p , + a 0! = [° 0 Q]]1 W)=0
Elementul 2: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem:
0 0]T
cosq, -sinq. 0
31
i2~ M ,i2
*2 “: sinq. cosq, 0
. 0 0 1 LoJ
r 12 = [0 0 -r^ ]1
*2X
a.?- [0 0 1]T
il2x(?12x>2)!
=2X
[0 0 1]T
[>2x(f22x^2)j
'® S p | R 0B ° T | i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §1 r e c e p t ie | [ 20 13 ]
b2= i2x§2 = [o -1 of
M atricea de transform are inaintea rotate! cuoXL'
cosq, 0 sinq, 1 0 o
M 02~ [i2 a2 b2] H2 % b2j ” sinq,0 -cosq. 0 0 1
0 1 0 L0 -1 0.
[cosq, -sinq, Ol
" | sinq. cosq, 0]
I 0 0 lJ
Pozitia dupa rotatia cu q2:
^ 2 [< 5 2 1 ^ 2 2 ^ 2 3 ] :
sinq, cosq,cosq2 -cosq,sinq2
0 sinq, cosq,
0 l ] Tr22
V2= © 2 x ? 22 =
Elemental 3: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem:
a = J t - q 2- q 3
r23 - [0 0 - l] r23
--------* j. ^ -jl
r23 = M2 ■f23 = [-sinq, smq2 cosq, cosq2 -cosq2] r 23
^2 x (r23 x?z) T
[sinq,sinq2 -cosq,cosq2 cosqj
|'2 X(?23X12)|
l# 8 r - [ 0 o If
l2x(f33xI2)|
^3" i2x^3= [o -1 o]
M atricea de transformare Inaintea rotatiei cu q , :
M o 3= JT2 a3 b 3] [ i2 aa3
3 b3]
u3 =
cosq, sinq, sinq, sinq]cosq2
1 0 o-
sinq, -cosq,sinq2 -cosq,cosq2 0 0 1
0 cosq, -sinq, L0 -1 0,
v 3= ( r 22 + r 3 3 ) '
q2sinqjCOsq2+ qjSinqjSinq,-
+ 2q,q2cosq1cosq2+ -q^cosq, cosq2+ -q2smq2-
+
+q. cosq .sinq,- + 2q5q^sinq, cosq,+ -q2cosq2
-(q?+q2)sinq, sinq2 + (qJ+q2)co sq , sinq.
paralele rezulta:
M 5 = M 3; £5 = 83; CO5 = co3
?52 ri?33
® 5 x ?5 2 = W C® 3 x ? 3 . 0
ir33!
v 3 = o )5 x ? 5 2 = _________________________________________________ ___
q3sinq,cosq3+ qjSinqjSinq,-
+2q ,q 3cosq1cosq3+ -q3cosq1cosq,+ q3sinq3+
~ - r^2 ~ 2
+ q 1cosq1sinq3- +2q 1q3sm q]cosq3+ +q3cosq3
(q 1+q3) sinq j sinq, + (q j+ q 3)cosq1sinq3 j
M4 = M2; £4 = s2; ®4 := ®2
T
• [q1cosq]sinq3+q3sinq)cosq3 q 1sinq1sinq3-q3cosq1cosq3 q3sinq,] +
T
+ [q2sinq1cosq2+ q lcosq,sinq2 q , sinq, sinq,~q, cosq, cosq2 -q2sm q,]
w4 - - (r52 + r52) •
q2sinq1cosq2+ q 3sinqjsinq2-
+2q]q2cosq1cosq2+ -q2cosq, cosq,-*- -q2sinq2-
+ 1'45
+ q1cosq| sinq2-+ 2q1q2sinq,cosq2+ -q2cosq2
■ (q j “^q2) sinq j sinq2 + (q j+ q 2)cosq,sinq2
Modelul dinamic al unui robot poate fi eiaborat prin m etoda iterativa pe baza
ecuatiei Newton-Euler, Aceasta metoda se poate aplica robofilor de tip ramificat
ramificat.
3.1 E C U A T I A N E W T O N - E U L E R P E N T R U A S A M B L A R E A
im b in Ar il o r
articulate e,-, Jj* este tensorul de inerfie din ansamblui de imbinari din jurul
sistem ului/*.
Fr = M r Vr - a d J r f {Mr Vr ) (3.2)
11 r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a re 51 re c e p tie | [2013]
defineste viteza de tra n sla te a corpului, w r = ( w x , w y , w z ) T este vectorul care
define^te viteza unghiulara a corpului.
w V; -W j
ady., — ( a d v^ j = (3 .3 )
Wi —Vr ~w;
Rj.j 0
A d T „ = ( A d T . ) r = \ Rl'< * q Rn ~ (3.5)
>> v 1. 0 Rj.j R jlj
- RhPr
In ecuajia (3.5) s-a notat cu ftj y reprezentarea matricei asimetrice 3 x 3 a lui
vr A d r .t V (3.6)
■1) J
Vj* = A d T...v, (3.7)
!J
inlocuind e c u a p e (3.4), (3.6) ?i (3.7) in ecuatia (3.2) ?i folosind identitatea:
urmatoarea forma:
rrijl m,jRj.j f>j *jRj*j
Mj = A d j.M j* A d T . = (3.10)
-mjRj-jprjRj-j Rj-jOr - mjp}j)Rj*j.
Pentru a simplific relatia (3.10), presupunem ca axele coordonatelor sistemului
rrijl m jP j'j
Mj ~ (3.11)
-TTljPj-j ];■ - m jP]-j
Ecuariile (3.2) si (3.9) au aceeasi forma ceea ce demonstreaza proprietatea de
in v a ria n t a coordonatelor din ecuatia Newton-Euler in coordonatele corpului.
3.2 A LG O R 1TM U L N E W T O N -E U L E R
ramificatiile.
Iterafia directa. Viteza generalizata §i acceleratia generalizata a imbinarii de
Vj = A d T~ i ( V i ) + S jq j (3.14)
in care:
forma:
Fie VPD setul de imbinari suspendate dintr-un robot ramificat. Pentru fiecare
(3.18)
(3.20)
V — GSq (3.11)
F = Gt F e + Gr M V + Gt A 2M V (3.23)
T = St F (3.24)
in care:
V = [V-i, V2, ...; Vn) £ R 6nxl este vectorul de viteza generalizata a corpului,
V — [Vlf V2, ..., Vn] £ R 6n>:1 este vectorul de accelerate generalizata a corpului,
Adx-i \
‘ On
4 x 6 0 0 o -
rl z A d r -i 4x6 0 .. 0
G = r13A d r - j r 2 3 i4 d T-i
■*6X6 0 e R 6n x 6n
cinematice G a robotului.
M atricea G este denumita matrice de transmitere. Coeficientui a.-j indict
M (q ) q + C(q, q )q + N ( q ) = z (3.25)
in care:
M (q ) = S t Gt MGS (3.26)
4 .1 . M A S U R A R E A D E P L A S A R I L O R L I N i A R E §1 U N G H I U L A R E
schimbarile de pozitie ale unui punct, de poztyie §i orientare ale unei suprafefe sau
asociat. Deplasarile liniare se efectueaza atunci cand punctul, suprafafa sau corpul
executa o mi scare de translate a carei viteza are un vector cu acela§i sens pe toata
sau corpul executa o mi§care de rotafie earacterizata prin unghiul dintre doi vectori
sufelor de milimetri sunt deplasari liniare medii, iar cele de ordinul metrilor §i
efectul se materializeaza prin modificarea pozipei unui punct sau suprafe(e in raport
cu un sistem de referinfa.
mobil sau cu ajutorul inductosinului liniar (alcatuit dintr-o rigla ata?ata la elementul
[2013] | r o b o t i i n d u s t r i a l ! I n c e r c a r e ?! r e c e p t ie 141
Deplasarile liniare mari efectuate frecvent de catre elementele componente ale
robofilor industriali se masoara utilizand metoda directa sau indirecta, in cazul
metodei indirecte se utilizeaza traductoare pentru deplasari unghiulare, conectate
prin intermediul unor sisteme mecanice de mare precizie, care transforma mi§carea
de rotafie in mi§care de translate. Transformarea se realizeaza utilizand un
mecanism pinion-cremaliera, §urub-piulifa, tam bur-banda rulanta etc. Pentru
corectitudinea masuratorilor se impun masuri speciale de eliminare a jocurilor §i a
erorilor de masurare la inversarea sensului de deplasare (histerezis mecanic).
M asurarea directa a deplasarilor liniare mari se efectueaza, de regula, cu ajutorul
inductosinului liniar sau al interferometrului cu laser. Principiul de functionare al
interferometralui cu laser se bazeaza pe compararea distanfei de masurat cu
lungimea de unda emisa de o sursa de referinfa. Utiiizarea interferometrului cu laser
prezinta urmatoarele avantaje: sensibilitate mare (0.1 u m / m ); efectuarea
masuratorilor fara contact si in locuri greu accesibile; fiabilitate metrologies
ridicata; montare simpla, ce nu necesita prelucrari speciale. Deplasarile unghiulare
se pot masura cu ajutorul traductoarelor parametrice rezistive, inductive §i
capacitive, cele mai utilizate fiind traductoarele inductive de tip seisin, in cele doua
variante constructive: resolver §i inductosin circular.
Resolverul este destinat masurarii directe a deplasarilor unghiulare §i masurarii
indirecte a deplasarilor liniare fiind recomandat in mod special pentru robofi
industriali §i ma§ini-unelte de precizie.
4 .2 . M A S U R A R E A V I T E Z E L O R L I N I A R E $1 U N G H I U L A R E
de curent altemativ.
4 .3 . M A S U R A R E A A C C E L E R A J I I L O R
caracteristici:
- sensibilitatea fur.cpe de sarcina electrica generata (Sq)
(4.2)
4 .4 . M A S U R A R E A F O R T E L O R
determinata.
Dinamometrele se executa intr-o mare varietate de solutii constructive, care
difera in primul rand prin modul de executare a elemntului sensibil. Principalul
dezavantaj al metodei consta in faptul ca se introduc elemente suplimentare in
cadrul sistemului elastic sau se elimina unele piese componente ale robotului
industrial, fapt ce conduce la modificarea masei, constantelor elastice §i directiilor
principale ale sistemului elastic supus studiului §i deci la otyinerea unor rezultate
eronate. Elementele sensibiie ale dinamometrelor trebuie sa aiba forme simple, cu
sec|iuni ale caror dimensiuni sunt u§or controlabile. In mod frecvent, elementele
sensibiie sunt sub forma de bara, avand sectiune dreptunghiulara, circulara sau
4 .5 . M A S U R A R E A M O M E N T E L O R D E R A S U C I R E
masurare:
1. prin m asurarea directa a deformafiilor de rasucire pe un arbore al
4 6 . M A S U R A R E A C O N S U M U L U I D E P U T E R E §1 E V A L U A R E A
RANDAM ENTULUI
industrial, care se datoreaza atat unor factori de natura externa (variatia tensiunii §i
frecventei curentului de alirnentare, a temperaturii etc.), cat si de parametrii
aparaturii de m asurare (neliniaritatea caracteristicii, defazajele dintre marimile de
intrare §i de ie§ire, pragul de sensibilitate etc.). Se recom anda utiiizarea de aparate
cu o precizie de m asurare normalizata de ordinul 0,5 sau 1%.
Consumul de putere pentru un receptor (R) sau debitat de o sursa (G), se poate
exprima prin produsul dintre tensiunea la borne §i curentul absorbit sau generat:
(4.8)
(4.9)
in care Pm este puterea masurata, in [W]; K - constanta wattmetrului, in [W/div];
(4.10)
unde Le, Li reprezinta lucrul mecanic ie§it §i respectiv intrat din/in mecanism;
Pe, Pi reprezinta puterea ie§ita §i respectiv intrata din/in mecanism.
Tinand cont de lucrul mecanic (puterea) consumat (a) in mecanism, Lp, (Pp),
(4 . 11)
relatiei:
(4.14)
4 .7 . M A S U R A R E A P R E S I U N I L O R
rezistive.
Coeficientul de transformare (transfer) al captorului, k T, este definit ca raportui
fe = M s . m ~ 6P a " 1] (4 -15)
p
in domeniu! 1,9. ..2,15; p - presiunea masurata in [Pa), in regim dmamic, cea mai
buna comportare o au manometrele cu traductoare piezoelectrice, care pot
4 .8 . M A S U R A R E A D E B I T E L O R
H r o b o j i in d u s t r ia li In c e rc a re §i re ce p tie 11203.3]
paleta cu un anumlt unghi a, sau va imprima un anumit num ar de rotapi n, rotoarele
turbinelor tangentiale, axiale sau elicoidale, contorizandu-se astfel valoarea
debitului. O alta categorie de debitmetre mecanice de tip volumic (cu rap ovale, cu
lobi, cu pistoane rotitoare, cu volant sau tambur), reprezinta de fapt motoare
hidraulice a caror marime de ie§ire, frecventa de ro ta te, depinde de debitul fluidului
ce le traverseaza §i de capacitatea specifica a aparatuSui. Debitmetrul
electromagnetic axe in stractura sa o turbina. P u lsatile sunt transmise unui
frecventmetra, ale carui indicafii sunt proportionate cu numarul de rota|ii ale
turbinei. Debitmetrul calorimetric se bazeaza principial pe m asurarea temperaturii
mediului hidraulic absorbant al unei cantitap de energie termica, marimea sa de
iesire fiind chiar aceasta diferent.a de temperatura. Debitm etrul anemometric se
bazeaza pe d e p e n d e n t dintre viteza de transfer a caldurii §i cea de curgere a
lichidului. Traductoarele de debit se utilizeaza frecvent §i in tehnica incercarilor
pentru determinarea caracteristicilor statice §i dinamice ale elementelor §i
sistemelor hidraulice §i pneumatice, dar pot fi utilizate ?i in cercetarea
experimental! a unor fenomene cu sunt: influenza pulsatiei de debit asupra vitezei
organului de lucru, controlul debitului (vitezei) in sistemele hidraulice sau
pneumatice automate sau in sistemele electrohidraulice cu hue la de reacfie de
viteza.
4 .9 . M A S U R A R E A T E M P E R A T U R I L O R
(45... 100 °C ), dar precizia este scazuta. Se pot utiliza eficient, acolo unde se cere
semnalarea atingerii sau depa?irii unei anumite temperaturi.
La roboti industriali, cea mai larga utilizare o au metodele de masurare a
temperaturii bazate pe variatia rezistivitatii conductorilor cu temperatura
(termorezisten|e, term iston), variafia tensiunii electromotoare cu temperatura
(termocupluri), legile radiatiei corpurilor (pirometre opt ice sau electro-optice,
trasarea termogramelor cu ajutorul termoviziunii).
putandu-se monta in locuri greu accesibile. Pot m asura temperaturi intre -100 °C
S = C3 e 4 (4.17)
unde C3 este o constanta. Pe baza acestei legi sunt construite pirometrele de
radiatie. Ca traductoare sunt utilizate termocuplurile in m iniatura sau
tennorezistente sub forma de pelicule fine, care totalizeaza puterea de rad iate
primita de la corpul a carui temperatura se masoara.
caracterizate prin largimea lor §i prin frecvenfa lor centrala. Analizoarele de zgomot
avand filtre cu banda constanta permit efectuarea unor studii mai riguroase,
deoarece largimea benzii este independents de frecvenfa. Aceasta metoda se
recomanda pentru detectarea surselor de zgomot ale robofilor industriali.
Analizoarelor de zgomot §i fonometrelor li se pot ata§a aparate necesare
efectuarii unor operatii complementare de vizualizare a spectre] or fi de prelucrare a
datelor experimentale. Dintre acestea, cel mai des se utilizeaza spectrometrele fi
analizoarele de funcfii Fourier.
PRELUCRAREA REZULTATELOR
5 .1 . G E N E R A L I T A T I P R I V I N D I N S T A L A J I I L E D E M A S U R A R E
Fig. 5.1
Pentru fiecare din ele se stabil esc metode specifice de masurare, de prelucrare §i
interpretare a rezultatelor masuratorilor.
M asu rarile stetiee stabilesc valorile unor marimi fizice constante in intervalul
de timp Tm in care se efectueaza masurarea. M atematic, aceasta se exprima prin
condifia ca toate derivatele marimii de masurat in raport cu timpul sa fie nule pe
durata Tm . Dai', nici o marime fizica nu este constants in timp. D in punct de vedere
metrologie, o marime fizica se considera constants daca variafia ei in intervalul de
(5.1)
scrie relapi de d e p e n d en t.
M arimile aleatoare pot fi caracterizate numai din punct de vedere probabilistic,
masurarea unei valori individuale are o serrmificape practice numai daea i se indica
§i probabilitatea ei de aparitie. Cracteristicile cele mai importante ale marimilor
aleatoare sunt: m omentul de ordinul 1, dispersia fi m omentul de ordinul II.
Momentul de ordinul I, numit fi valoare medie statistics sau speran+a
matematica, exprim a valoarea in jural eareia se grupeaza dlierite realizari ale
statistics:
A(x, t ) = 0-2( t ) = M {[x (t) - m lx{t)]2} (5.5)
Momentul de ordinul II, numit fi funcpe de autocorelape, reprezinta o medie a
Rx ( t 1, t 2) - M [x(£i) ■x ( t 2 )] = * ( t x) ■x { t 2) d t (5.6)
m lx ~ x = lim r _oo — f_ T x ( t ) d t ^5 ^
ox = -J x 2 ( t) — ( x ) 2 (5.8)
Fig. 5.2
x T = ^ / 0Tx ( t ) d t (5.10)
In cazul unei medieri discrete obfinute printr-un numar A 'de e§antion5ri, reiaiia
(3.10) devine:
Xn = ~ I . L i X ( k A t ) (5 .H )
5 .2 , E R O R IL E B E M A S U R A R E
5 .2 .1 . C A U Z E L E E R O R I L O R D E M A S U R A R E
Factori de
M arimea de m asurat * Instaiafia de
interacfiune
masurare
Fig. 5.3
Schema din figura 5.3 evidenfiaza principal ele surse de erori de masurare:
- marimea de masurat,
- instalafia de masurare,
Erorile datorate marimii de masurat sunt numite erori de model doarece apar ca
urmare a idealizarii sau simplificarii caracteristicilor acesteia. Spre exemplu, la
masurara deoituluj, aparatul se gradeaza pentru anumite valori ale densitafii §i
vascozitafii lichidului, daca ace?ti parametri au valori in afara domeniului
preconizat pot aparea erori de model. In mod similar, la m asurarea amplitudinii
vibratiilor, captorii se aleg considerand ca, in cadrul fenomenului, oscilapiie sum
perfect armonice. Deoarece aceasta ipoteza nu are valabilitate practica, in masurare
apar erori de model sub forma distorsiunilor de amplitudine.
Instala|ia de masurare introduce erori denumite erori instrumentals, acestea
fiind de obicei specificate in documentatia tehnica. Evaluarea acestor tipuri de erori
nu constituie de obicei o problem s pentru utilizator. Se menfioneaza faptul ca ■sis
total gresit a considera erorile instrumentale ca fund singurele care afecteaza
precizia de masurare. Uneori, erorile datorate altor surse, in general greu de evaluat,
pot fi mai importante decat erorile instrumentale.
exprimarea cantitativa a erorilor de masurare, mult mai utila este clasificarea lor
dupa caracterul variatiilor valorilor pe care le pot lua. In acest sens se disting:
- erori sistem ice,
- erori aleatoare,
5 .2 .2 . E R O R I L E S I S T E M I C E
sme. Pentru a evalua erorile sistemice sunt necesare informatii din afara procesului
Marimea acestor tipuri de erori poate fi redusa prin aplicarea unor metode de
masurare mai riguroase. Determinarea erorilor sistem ice necesita analiza profunda a
- obiectul,
- condifiile de masurare.
unele dintre erorile sistem ice, altele ramanand necunoscute. Erorile sistemice
n P‘( S )
l/(2a)
8
. ------------------------------------- -------------— ------------------------------------------------------------------------------------► ,
-o +a
Fig. 5.4
Eroarea medie patratica, in cazul unei reparti^ii uniforme, este data de rela^ia:
a = a /V 3 (5.12)
Daca rtj = 0 variabilele sunt necorelate intre ele. Daca ri;; = 1, factorii care
genereaza erorile caracterizate prin ?i (J- sunt cordate total intre ele. in cazurile
intermediare pentru care 0 < < 1, intre erorile respective exista o corelatie
oarecare. Din punct de vedere practic, intereseaza in special identificarea celor doua
cazuri extreme.
5.2.3. E R O R IL E A L E A T O A R E
Pentru aceste tipuri de erori, v a ria b le sunt imprevizibile, atat ca valoare cat §i
ca semn, chiar daca masurarile se repeta in condifii practic identice.
Datorita valorilor diferite §i imprevizibile ale rezultatelor, analiza detaliata a
procesului de masurare nu mai prezinta interes practic, mult mai utila. fiind tratarea
de masuratori.
Pentru estimarea erorilor aleatoare se aplica m etoda selectiei, care consta in
Diferenfa dintre valorile extreme ale §irului poarta denum irea de amplitudine a
selecfiei R — x max — x min .
Fig. 5,5
(5.18)
(5.19)
x = (5.20)
(5.21)
At],mx + Ar]], in care, pentru rj dat, eroarea aleatoare se deduce din ecuafia:
(5.22)
Fund precizat un anumit interval, se poate determ ina probabilitatea ?/, cu care
rezultatele Xj se vor situa In interiorul acestui interval.
[2013] | r o b o ji in d u s t r ia l ! I ncer c are $i receptie 177'
■
Probabilitatea respective reprezinta nivelul de incredere.
In cazul unei legi normale de distribute, pentru ATj = a, rj = 0,6827; pentru
At] = 2a, 7] = 0,9545; iar pentru Ar] = 3a, rj = 0,9973.
Limitele de incredere perm it definirea unui interval in jurul oricarui rezultat
individual x (, in care valoarea reala este situata cu o probabilitate corespunzatoare
niveiuiui de incredere.
5 .2 .4 . E R O R I L E I N A D M I S I B I L E
y = a e bx + c (5.26)
Dependenta functional a trebuie sa reprezinte cat mai fidel datele experimentale
?i sa aiba un numar minim de constante arbitrare. Este de dorit ca funcfia y ( x ) sa fie
simpla 51 precisa.
pana la gasirea celei mai adecvate fonne a dependemei fu n ctio n al. Proba
preliminary se efectueaza fara determinarea valorilor constantelor fiecarei forme a
func$iei considerate, deoarece ar necesita un volum mare de caicule.
Metoda celor mai mici patrate este cea mai utilizata, este precisa §i poate fi
utilizata pentru ori care forma a dependen|ei functionaie. Valorile experimentale
[ 2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a r e §i re c e p tie
Caleului constantelor a 0, a 1 : an se reduce la rezolvarea urmatorului sistem de
ecuafii:
~ { E i = i [ y i - f ( x i , a 0, a v ..., an) ] 2} = 0
E X P E R IM E N T A L E D E M A S U R A R E A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O T IL O R IN D U S T R IA L I
6 .1 . M E T O D E D E M A S U R A R E
M asurarea uneia sau mai m ultor marimi fizice, ale unui fenomen sau proces,
trebuie sa indeplineasca doua condifii principale:
- sa fie sigura §i comoda;
- sa asigure o precizie cat mai ridicata.
Din necesitatea de a satisface aceste condifii, In m ajoritatea cazurilor, intre
marimea de masurat §i organele de perceptie ale operatorului uman, se interpun
anumite dispozitive, care, acponate de marimea respectiva, determina efecte ce pot
fi percepute. In functie de performanfele care sunt impuse, de destinafia §i condltiilc
de utilizare, de necesitatea prezentarii rezultatelor sub o forma accesibila prelucrarii
pe calculatoare, aparatele de masurat, ca mijloace tehnice de masurare, capata o
complexitate apreciabila. Instalatiiie de masurare au o structura diversa, care
depinde 'in principal de metoda de masurare adoptata.
Fig. 6.1
M asurarea prin comparable 1 : 1 se poate efectua direct sau prin intermediul unei
aparat oe comparatie. M asurarea directa poaie fi aplicata numai marimilor fizice
care au polaritate (sunt pozitive sau negative), cum sunt: forjele, momentele de
rasucire sau ineovoiere, presiunile, tensiunea electrica etc. Schema de masurare va
obfine ca rezultat, marimea:
A=x-x0 (6.1)
x0 = kxa (6.3)
x - kxa (6.4)
x = kx0 (6.5)
x'0 = k x ( 6 . 6)
(6.7)
Fig. 6.2
intr-un reper unic, de referinta R 0. In al doilea caz se d eterm ina situarile efectoruiui
term inal (end effectors) al robotului industrial, sau abaterile de situare, in m ai rnulte
este utilizat un g enerator de situare “etalon” (m a§ina de m asurat tridim ensionala sau
“robot de m asurare”). T erm inalul acestui etalon este deplasat In conform itate cu
t
efectorul term inal al robotului industrial, astfel incat sa se p erm its, printr-un
3. m asurarile se pot face cu contact sau fara contact intre efectorul term inal al
robotului industrial, unde acustice, fascicul laser, senzori de proxim itate, etc.;
4. aparatura de m asurare poate fi: com plet “im barcata” pe efectorul term inal al
robotului analizat, com plet legata de m ediu sau repartizata p e am bele subansam ble
(em itator - receptor).
2. caracteristic! de traiectorie.
(cativa m ilim etri) intre un corp de proba (sfera ealibrata sau cub calibrat) si un
term inal de m asurare (cap de m asurare). C ele doua com ponente ale aparaturii de
(cativa m etri) si, prin urm are, algoritm i de calcul aferen^i acestor m etode se bazeaza
pe calcule de tria n g u la te .
Principiul de m asurare:
Tipul de referinta:
M od de m asurare:
A paratura activa:
F ig. 6.3
j| j^ jjj| | r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p j i e j [ 20 13 ]
Indiferent de tipul m etodei de m asurare adoptate, se im pune rezolvarea catorva
aspecte:
- m aterializarea referintelor (de tip R 0, R);
- utiiizarea unor m ijloace inform atice (calculatoare) perform ante pentru
prelucrarea inform atiilor;
- utiiizarea unor captori de inalta calitate: precizie, liniaritate, etc.
M etodele de m asurare nu trebuie sa introduca erori sem nificative: spre exem plu,
determ inarea unui plan prin coordonatele a trei puncte nu este corecta daca p u n c id e
exercitand asupra lui forfe necontrolate sau incom odandu-i m i§carile in spafiul de
lucru.
6 .2 . A L G O R I T M I D E C A L C U L A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O T IL O R IN D U S T R IA L I
dintre aspectele dezvoltarii acestora. P erform antele reale ale acestor ma,§ini sunt
In prirna categorie robotul este utilizat pentru a pozifiona u n o b iect sau o scula
in spatiul sau de lucru. A ceasta categorie corespunde unor aplicafii num eroase:
electronice, etc.
continua a unui obiect sau scula. In aceasta categorie intra aplica|iile de sudura
[2 0 1 3 ] | r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p t ie 191
Aceste doua categorii de utiiizare a robotiior industriali determ ina doua familii
1 - caracteristici de pozitionare;
industriali sunt cele denum ite in m od curent “m etode clasice” §i ele presupun
- un cap de m asurare (term inal de m asurare), am plasat in puncte determ inate din
6 .2 .1 . A L G O R I T M D E C A L C U L P E N T R U D E T E R M I N A R E A
E X A C T IT A T II §1 R E P E T A B IL IT A T II D E P O Z IT IO N A R E ,
U T IL IZ A N D B M E P T C O R P D E P R O B A O S F E R A C A L IB R A T A
pozitionare, n u §i de orientare.
lucru al robotului (fig. 6.4). C apul de m asurare este echipat cu trei instrum ente de
F ig . 6.4 F ig . 6.5
( x Pio - hx + R
) y Pio = hy + R (6.8)
U p to = hz + R
P ri x
F ig. 6.6
caracteristic. In realitate din cauza m ultiplelor erori sistem atice §i aleatoare, robotul
intr-o pozifie efectiva P*. Indicafiile palpatoareior instrum entelor de m asura ce ating
'x P . = kx + R ± A x = x PlQ ± Ax
■ y P . = hy + R ± A y = y PiQ ± Ay (6.9)
t z Pi = h z + R ± A z = z P .0 ± A z
sistem ului cap de m asurare - corp de proba, in pozijia com andata, P i0, se com anda
conform itate cu prevederile SR. ISO 9283:3996, estim andu-se valoarea acestora.
6 .2 ,2 . A L G O R I T M D E C A L C U L P E N T R U D E T E R M I N A R E A
E X A C T IT A T II §1 R E P E T A B iL I T A T I ! D E S IT U A R E L A R O B O T !
IN D U S T R IA L I, U T IL IZ A N D D IS T R IB U J IA 3 x 2 x !
F ig . 6.7 F ig . 6.8
Trei m uchii p eipendicularc doua cate doua, m aterializeaza axele sistem ului de
punctul caracteristic).
instrum ente de m asura, am plasate in configura(ia din figura 6.8. C apul de m asurare
X,
M.
“*■0“~ -
N
N
i\3.
©
p y n
F ig. 6.9
r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e $i r e c e p t ie | [ 2013 ]
In pozitia lor “de zero” , punctele de intersec^ie ale ex trem ita|ilo r palpatoarelor,
in ipoteza ca, in pozitia ‘‘de zero” , toate extrem itapJe palpatoarelor se gasesc pe
II
jgh
r x « 2o - x2 (<* M 30
H
O
- *3
) 10 ~ y i fy M 2 o ~ h y 2 jy ^ 3 a hy3
[ ZMW = *1 1' Z M 2 q ~ Z 2 I ZM-i0 =
(6.12)
( XM*.o ~ x4 jr x m 50 ~ x s |r x m60 = %6
40 = y ^ J yMS0 = ys | y^ao ~ y &
tl
ii
hy 2 = h y3 = h y (6.13)
corpului de p ro b a prism atic, in pozifia “de zero” , in sistem ul Pxyz, vor fi:
rxPto = K
\y p i0 = h y (6.15)
>i0 = hz
D u p a in ip alizarea sistem ului corp de proba - cap de m asurare, se com anda
(* M 4 = X 4
= y4 (6.16)
=
( xm6 :
y«6 :
Um 6 - nz x u z 6
scrie ecuafiile planelor ce m aterializeaza cele irei fefe adiacente ale corpului de
proba, in pozitia lui efectiva.
Astfel, planul P^y*, determ inat de cele trei puncte de palpare M4, M s , M b, va
avea ecuafia:
(6.18)
*m4 7m 4 z m4
C,4 5 6 D 456 XMS y?4s Z Ms
°456
x M6 37M6 % 6
Ecuatia planului Ptx care trece prin punctele M 2 ?i M3, este:
A 23 •x + B 2 3 • y + C23 ■ z 4 -1 = 0 (6.19)
A cest plan este perpendicular pe planul P ^ y * , deci:
(6.21)
^M2 vm2 11
xm3 yw3 51 xm2 y Mz z m2
Aa
^4S6 #456 oj
C23 — d 23 __ xm3 Vm 3 zm3
D23
^456 #456 Q s 6
A 1 -x + B 1 - y + C1 -z + l = Q (6.22)
A cest plan, este perpendicular atat pe planul Ppcjyt (determ inat de punctele M4,
( 6 .2 5 )
xm ! ywi i
■^456 S 456 0 X M1 Vm 1 Z Mj
^23__ S23__ 0
Ci = ^456 # 4 56 '- 4 5 6
D,
^23 #23 C 23
robotului industrial, se afla la intersectia celor trei plane, definite de relajiile (6.17),
(6.19), (6.22):
[2 0 1 3 ] j r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e ?! r e c e p t ie
1 ^456 Q-56 \A 4 S 6 1 C4S6
1 b 23 c 2S
~ A 23 1 C23
’ B1 C, ! A 1 1 Ci
y t
Si - O f
(6.27)
-4456 #456 1|
^23 #23 1 A&56 ^456 Q ssj
Al l|
Di Dt = A 'Z 'i & 2 3 ^23 |
A, Bx Ci i
E roarea de pozitionare a punctului caracteristic v a fi:
* P = P i - P i0 (6.28)
m itiala, eom andata, Pi0. T inand searoa de relatia (6.15) eroarea de pozitionare a
punctului caracteristic v a avea expresia:
Ap = (x t - hx y t — hy z t - h 2y (6 29)
3, ..., n), parcurgand aceea?i traiectorie, conform ISO 9283 : 1996, se poate
exprim a exactitatea de pozitionare unidirectionala:
AP = y f ( x — Xi0) ~ + ( y - y iQ)2 + (Z _ z . j 2
(6.30)
in care:
APX = x ~ x i0
APy —y — y i0
(6.31)
APZ = z ZiO
n
— 1
y = n
- lU y t (6.32)
Z = Zt
n §i Xj0, y !0, Z(o rep rezinta coordonatele punctului com andat P i0.
In ceea ce prive§te orientarea corpului de proba se ia in considerare faptul ca
rH = ( n ix n iy n iz l)r (6.33)
m care:
J A l+ B f+ C I
n iy = (6-34)
jA l+ B i+ C i
„n iz ~
- Cl
U j+ B f+ C l
in care:
^23
3 +B 2 3 +C;
^ 23_
Oiy. -
‘23 + B 23 + C 23
J'
V ersorul a), norm al pe planul P tx iZ u in raport cu sistem ul de referin(a P x y z , va
avea expresia:
di = ( a ix a iy a i2 1 )T (6.37)
m care:
proba, astfel:
- Pentru axa “n ” :
AP-nx ~ % ftx0
APny -■ n y - n yo (6.39)
APriz ~ ~ ftz 0
cu:
(6.40)
n Zo sunt valorile orientarilor com andate ale axei “n ” ; n ix, n iy , n iz sunt orientarile
(6.41)
AP0z — oz oZo
cu:
- — ± v v - n. (6.42)
'y n l ‘ i - l ~ ’iy
— 3
0z - nn 2F=l °iz
APax ~ ~ a x0
^ Paz ~ &z a z0
cu:
Q-x ~~ ~ 2 i=l
Oy = ^ S f = l « (6.44)
P E R F O R M A N T E L O R R O B O ? IL O R IN D U S T R IA L I
care este m fluentata de m arim iie de reglare sau com anda r^ (f), de m arim iie
perturbatoare extem e w ^ t ) §i interne x t(t) (fig. 6.10).
F ig. 6.19
Ay = £ a x + £ - A Wl + - ~ A w 2 + ... + ~ A X l + j ^ A x 2 + - (6.48)
d
in care: - reprezinta sensibilitatea utila, iar sunt s e n s i b i l i z e partiale.
S en sib ilitatea unui aparat sau a unei instala|u de m asurare este o caracteristica
calitativa care se exprim a prin raportul dintre variatia m arim ii de ie§ire §i variatia
corespunzatoare a m arim ii de m asurat:
(6.50)
experim entale §i reprezinta cea m ai m ica valoare a m arim ii de m asurat care poate fi
1/2 din diviziunea cea mai mica. La instalapile cu ie§ire num erica, rezolu|ia este
data de o unitate a ultim ului rang zecim al al indicatiei.
frecarile, jocu rile, deform a^ile articulafiiior etc. P entru o instalafie de m asurare,
m asurare se poate exprim a sub form a de eroare absoluta (A x ad), reiativa (A x adr),
raportata (A xadx), sau com binatii de erori relative §i erori raportate (A xadc).
A x ad = ± a
Axfldr = ± ^ - 1 0 0 = +&[%]
^ M c = ± { b + c -x ^X f ) m
X max ~ x min> cu valoarea nom inala a m arim ii de m asurat sau cu lungim ea scarii
eroarea raportata are cea m ai larga utilizare, deoarece perm ite com pararea calitativa
a unor instaiafii cu dom enii diferite de m asurare si este obligatoriu a fi consem nafa,
in cazul in care eroarea absoluta este constanta, num ai intr-un dom eniu restrans de
m asurare.
m odul in care se exprim a eroarea adm isibila. A ceasta reprezinta eroarea adm isibila
exprim ata sub form a erorii relative sau raportate .si se exprim a procentual prin
valorile indicilor clasei de precizie; 0,001; 0,002; 0,005; 0,01; 0,02; 0,05; 0,1; 0,2;
precizie, iar valorile m ari in cazul ceior pentru m asurari uzuale. Structura unei
sem nal de o asem enea natura incat sa fie posibila determ inarea valorii acesteia.
I r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i re c e p tie | [2013 ]
Sem nalul trebuie sa aiba o anum ita energie, care poate fi preluata de ia m arim ea de
rol esenfial 1x1 definitivarea caracteristicilor elem entului sensibil. P entru m asurarea
sensibil, denum it traductor, are rolul de a prelua energia m ecaniea de la fenom enul
A d a p to ru l este un alt elem ent com ponent al instalapei de m asurare, care are
rolul de a prim i sem nalul fum izat de traductor §1 de a-1 p reiu cra astfel incat sa
devina sesizabil de catre operatorul um an, sub form a valorii m arim ii de m asurat sau
m odulele adaptorului, de a asigura transm iterea sem nalului intre elem entele
F ig. 6.11
m asurarii utilizand traductoare, o schem a mai detaiiatS, care prezinta si m odal itaple
de transm itere a sem nalului intre blocurile com ponente ale insatalafiei de m asurare,
este prezentata in figura 6. 12 .
Fig. 6.12
Traductoare] e sunt aiim entate cu energie electrica, iar variatia energiei mecani.ce
a sistem ului de m asurat produce variafii ale energiei electrice. A ceste varia|ii sunt
E lem entele com ponente ale adaptorului ?i blocurilor auxiliare din instalatfa
6 .3 .1 . I N S T R O M E N T A T I A V I R T U A L A IN E X P E R I M E N T A R E A
S IS T E M E L O R M E C A N IC E
sunt tot mai des utilizate calculatoarele PC, com paniile producatoare de
alta parte, lim itariie im puse de arhitectura rigid a a instrum entelor tradition ale au
/
gene-iat, in tim p, neconcordam e intre oferta §i cererea de functionalitate, adica intre
ceea ce producatorul de instrum ente ofera §i ceea ce utilizatorul dore§te.
In ultim ul deceniu, iaee a com binarii unui instrum ent de m asura program abil cu
com puterul standard P C a dus la crearea unui nou concept, acela de “instrum enta|ie
producator. A cest lucru a fost posibil num ai dupa aparitia instrum entelor digitale §i
apoi a interfetei de com unicare tip G P IB (G eneral P urpose Interface B us), prin care
aceste instrum ente pot fi controlate dupa program . G eneratia curenta de tehnica de
form a unor diagram e bloc, fara a sacrifice nim ic din puterea sau p e r fo rm a n c e unui
limbaj de program are traditional. LabVIEW utilizeaza term inologie §i sim boluri
decat pe limbaj textual in descrierea activitatilor de program are. Lab VIEW com bina
Sub deviza “ Softw are-ul este Instrum ental” , firm a National Instruments
Programare in Programare
Aplicafie limbaj traditional grafica
software
Fig, 6,13
L a nivelul inferior, instrum ental virtual folose§te controlere hardw are §i interfete
tip GPIB (G eneral P urpose interface B us) pentru legatura cu instrum entele
program abile;
traditionala dedicata, firm a a creat o instrum entape virtu ala destinata sa cupleze
instrum entele clasice de larga utilizare cu un softw are p u tem ic, capabil sa fum izeze
posibilitatea de a crea §i u tiliza propriile panouri frontale pentru instrum ent, precum
- analize spectrale,
Modu! Procesare
hardware semnal
F ig. 6.14
Sem nalele fizice intra in instrum ent prin m odulul hardw are, care este controlat
interfa^a intre hardw are §i instrum entul virtual. Instrum entul virtuai preia §i
prelucieaza datele in baza funcfiunilor sale, iar rezultatele sunt com unicate
operatorului p rin interfafa grafica.
a sem nalelor, iar unui din dom eniile de interes ale firm ei este chiar m onitorizarea
proceselor industriale.
care se adauga com puterului, astfel incat utilizatorul sa poata conlucra cu acesta, ca
?i *n cazul existentei fizice a unui instrum ent traditional, A cest instrum ent realizeaza
obligatoriu urm atorul set de functiuni:
Fim ctia de culegere de date este executata printr-o p laca de achizipe, conectata
aceasta placa sunt accesibile la adrese din spatiul I/O al m em oriei com puterului.
procesor se face folosind intreruperi hardw are §i canale dedicate ale m odulului de
functii este ca, in privin^a vitezei de achizitie, com putem l nu poate sa concureze cu
procesorul dedical al instrum entului traditional, chiar daca com putem l este integral
un com puter au prioritati §i sunt depozitate intr-un §ir de asteptare, ceea ce duce ia
m arirea tim pului de lucru. Instrum entul traditional poate culege, in m od obi?nuit,
va face corect prin instrum entul virtual, adica la v iteza speciiicata de utilizator.
F u n c iia de control § i a n a liza a dateior este preluata com plet de hardw are-ul deja
existent in com puter §i de softw are-ul care, in buna parte, este deja fam iliar
softw are dintr-un pachet m are, dar deosebirea este ca, in tim p ce instrum entul
traditional tnchide acest softw are in propria m em orie R A M , instrum entul virtual 151
instala in orice com puter. In plus, m ai m ulte instrum ente virtuale po t coexista m
acela?i com puter, folosind aceiass display, independente sau in relatie unele cu
altele.
F u n c iia de prezentare a rezultatelor. E xistenta unui driver cu interfata grafica
reprezentat pe panoul virtual afloat de m onitorul com puterului, care poate araia
exact ca §i panoul frontal al instrum entului traditional. P anoul virtual are in spate
program ul softw are §i anum e conienzile de instrum ent ce sunt im binate in acea
F ig. 6.14
Sem nalele fizice intra in instrum ent prin m odulul hardw are, care este controlat
interfa^a intre hardw are §i instrum entul virtual. Instrum ental virtual preia §i
prelucreaza datele in baza funcfiunilor sale, iar rezultatele sunt com unicate
operatorului p rin interfafa grafica.
a sem nalelor, iar unui din dom eniile de interes ale firm ei este chiar m onitorizarea
proceselor industriale.
care se adauga com puterului, astfel incat utilizatorul sa poata conlucra cu acesta, ca
?i in cazul existentei fizice a unui instrum ent traditional. A cest instrum ent realizeaza
obligatoriu urm atorul set de functiuni:
aceasta placa sunt accesibile la adrese din spatiul I/O al m em oriei com puterului.
Com puterul controleaza p laca de achizitie, iar transferul de date dintre placa §i
procesor se face folosind intreruperi hardw are §i canale dedicate ale m odulului de
functii este ca, in privinfa vitezei de achizitie, com putem l nu poate sa concureze cu
procesorul dedicat al instrum entului traditional, chiar daca com putem l este integral
un com puter au prioritati §i sunt depozitate intr-un $ir de asteptare, ceea ce duce la
m arirea tim pului de lucru. Instrum entul traditional poate culege, in m od obi?nuit,
v a face corect p rin instrum entul virtual, adica la viteza specificata de utilizator.
F u n c fia de control § i a n a liza a dateior este p reluata com plet de hardw are-ul deja
existent in com puter §i de softw are-ul care, in buna parte, este deja fam iliar
softw are dintr-un pachet m are, dar deosebirea este ca, in tim p ce instm m entul
traditional xnchide acest softw are in propria m em orie R A M , instrum entul virtual i§i
instala in orice com puter. In plus, m ai m ulte instrum ente virtuale po t coexista in
alteie.
F u n cfia de prezentare a rezultatelor. E xistenta unui driver cu interfata grafica
reprezentat pe panoul virtual afloat de m onitorul com putem lui, care poate arata
exact ca §i panoul frontal al instrum entului traditional. P anoul virtual are in spate
program ul softw are §i anurne com enzile de instrum ent ce sunt im binate in acea
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
A ceasta c o n stru c t e a instrum entului virtual face posibil, pentru prim a data, ca
6 .3 .1 .1 , I N S T R U M E N T A T JA V I R T U A L A S P E C I F I C A M E D I U L U I
D E P R O G R A M A R E G R A F IC A L A B V IE W
A vand in vedere scopul softw are-ului Lab V IEW , acesta este structural pe trei
m odule principale:
(hardw are) conectate in sistem ul de m asu ra/co n tro l A cest lucru se realizeaza prin
utilizarea unor drivere (device driver softw are) specifice fiecarui aparat conectat. La
ora actuala exista peste 450 de asem enea drivere pentru instrum ente ce provin de la
interfafa de program are (A PI - A pplication P rogram m ing Interface) com una, ceea
achizipe, asigurand gestiunea datelor, m em orii tam pon ?i alte resurse specifice
fiecarei placi. C ele m ai folosite placi de achizitie de date avand acest driver sunt:
de asem enea instrum entele necesare alcatuirii §i/sau dezvoltarii aplicafiilor definite
com plet §i putem ic de analiza pentru tratarea num erica a datelor, ansam blu care
cuprinde:
etc.;
- generare de sem nale: im puls, ram pa, triunghi, sinus, rectangular, aleator,
exponent!ala §i altele;
funcpa de panou frontal, sim ilar instrum entului traditional. C u ajutorul m ouse-ului
aflate pe panoul frontal, in plus, exista o serie de optiuni pentru stocarea datelor pe
disc, trecerea lor catre o re$ea sau obtinerea unor hard-copii pe ploter sau printer.
neexperim entati, datorita sim plitafii program arii grafice, cat fi de profesionifti,
6 3 . 1 .2 . S T R U C T U R A I N S T R U M E N T U L U I V I R T U A L L A B V I E W
Program ele elaborate prin interm ediul m ediului de program are L abV IE W sunt
num ite in s tru m e n te v irtu a le (V is - V irtu a l In s tru m e n ts ) datorita sim ilaritafii lor,
D e fapt, ele sunt analoage functiilor din limbaj ele conventionale de program are.
program prezentate intr-o grafica adecvata destinatiei lor. U n bloc grafic accepta
unui sau m ai m ulte tipuri de date de inirare, pe care le prelucreaza, transm ifand
asigura continuitatea prelucrarii sem nalului. Traseul fiecarui tip de date este
Instrum entul virtual se poate gas: in una din cele doua stari: s ta r e a d e e d ita re
O rice instrum ent virtual are trei parti com ponente: panoul frontal, diagram a bloc
sim uleaza vederea din fata a unui instrum ent traditional -ji poate sa contina butoane,
sa specifice intrarile §i ie§irile instrum entului virtual, p rin indicatoare §i elem ente de
interveni asupra oricarui elem ent de pe panoul frontal (pom iri - opriri, reglari), iar
elem entele.
program are. F iecare panou frontal este insofit de o diagram a bloc, care este
echivalentul algoritm ului de lucru (program ului) p en tru instrum entul virtual §i de
aceea diagram a bloc poate fi privita ca o sursa cod, in lim baj ul grafic de program are
G. E a este alcatuita din sim boluri incadrate in bucle (de exem plu, bucla F O R , bucla
prin fire §i noduri, astfel incat sa urm areasca curgerea dateior in diagram a, de la
pentru a p lasa com ponente (iuncfii aritm etice §i logice, cicluri F O R , bucle W H IL E ,
pentru a realiza traseele intre com ponente. T rebuie rem arcat faptul ca aplicafia
instrum ent virtual, reprezentare care indica num ai d estin ap a instrum entului §i
in coltul din dreapta sus al ferestrei de lucru cu instrum entul virtual, in seopul
param etrilor unei subrutine sau unei funcfii si corespund unor indicatoare §i
orice diagram a bloc se poate concentra intr-un sim bol (Icon) §i deci folosi ca sub
instrum ent virtual (su b V l) ?i ierarhic deoarece orice sub-instrum ent se poate utiliza
in diagram a bloc a unui instrum ent de nivel superior. N um arul ae sub-instrum ente
virtuale dintr-o ierarhie este practic nelim itat, atat pe orizontala, cat §i pe vertical a.
divide intr-o serie de sarcini sim ple ?i se poate construi cate un instrum ent virtual
care sa rezolve fiecare din aceste sarcini. In final, aceste instrum ente sunt incluse in
instrum entul de nivel superior care rezolva aplicatia com plexa. F iecare instrum ent
poate fi ru lat individual, separat de restul aplicatiei, astfel m eat eventualele defecte
pot fi localizate rapid. M ai m ult, sub-instrum ente de nivel inferior pot realiza sarcini
In sensul cel mai restrans, un sistem de achizifie de date trebuie sa poata realiza
analogic (o functie continua de tim p), trecut p rin circuitul de adaptare, Tntr-o form a
este o operafie de com parare, in care sem nalul este com parat cu o valoare de
referinfa. care este apoi reprezentata sub form a unui num ar codificat d ig ita l P entru
Fig. 6.15
m em orie.
P rog ram area vizuald. A cest tip de program are este in prim ul rand o cale rapida,
im puse, usor de testat §i de depanat. E ste tipul de program are recom andat celor care
serie sute de instructiuni pentru obtinerea program ului, utilizatorul isi construie?te
aplicatia ca o diagram a functionala, aiegand din m eniu o serie de elem ente vizuale
gasirea altora noi este stim ulata de rapiditatea si usurin(a lucrului cu instrum entele
virtuale.
cu o viteza de cel putin doua ori m ai m are decat cea m ai m are frecventa ce poate
exista in sem nalul de intrare. In caz contrar, se va obtine o form a de unda com plet
rezolutie (exprim ata in procente sau in biti) com parabila cu cea a instrum entelor
frecvenfa utilizand F F T orice abatere in tim pul dintre e§antionari produce erori
co n sid erab le. S istem ele de achizitie cu instrum entatie virtuala realizeaza
p re-trig g er sau p o st-trigger atunci cand datele ce prezinta interes cuprind §i starea
traditional a.
Po sibilitatea u tiliz a rii m ultiplexorului. M ultiplexorul este un dispozitiv
constituie nivelul soft care program eaza direct hardul de achizitie, ii adm inistreaza
com plicate ale program arii hardului, asigurandu-i utilizatorului o interfata u§or de
inteles.
D atorita perfectionarii continue a tehnologiilor acestui dom eniu de varf,
echipam entele p en tru achizitie de date tind sa devina din ce in ce m ai m ult un fel de
bunuri de larg consum . A ceste conditii determ ina transform area softw are-ului in
[2013] j ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPTIE
factor m ajor de cliferentiere a sistem elor de achizifie §i prelucrare de date.
Instrum entafia virtuala s-a dovedit a fi o altem ativa cu cele m ai bune perspective de
utilizare in cercetarea experim ental^ din dom eniul sistem elor m ecanice §i
m ecatronice.
6 3 .2 , E X E M P L E D E M E T O D E -T E S T L O C A L E U T 1 L IZ A T E
P E N T R U D E T E R M IN A R E A P E R F O R M A N J E L O R R O B O J IL O R
IN D U S T R IA L I
In cele ce urm eaza sunt prezentate cateva m etode §i sistem e de testare locale a
perform antelor robofilor industriali, dezvoltate sau aflate in faza de experim entare
la diverse intreprinderi sau institute de c ere eta re cu preocupari in acest dom eniu.
6 .3 .2 .I . S I S T E M D E M A S U R A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
S I T U A R E D E Z V O L T A T D E L .N .E . ( L A B O R A T O I R E
N A T I O N A L E D ’E S S A I S ) F R A N T A
sau cinci, de exempli?, fiecare cub este m ontat pe un suport cu §ase grade de
libertate (trei rotafii §i trei transla^ii) permi^and po zi|io n area §i orientarea cubului in
robotului industrial. A cest term inal este constituit dintr-un tried ra echipat cu trei
captori (senzori) de proxim itate pe fiecare dintre cele trei fe|e ale sale. R obotul este
m asurare pe fiecare cub. D oua faze distincte sunt necesare pentru efectuarea unei
m asurari de situare a unui robot:
- lansarea robotului in pozifia com andata ?i m asurarea prin term inal a abaterilor
D eterm inarea distanfelor intre term inal ?i fefele fiecarui cub perm ite
determ inarea situarii efective a term inalului in raport cu pozifia com andata, servind
tim pul de stabilizare a robotului, urm and aceasta m etoda, nu necesita cunoajterea
pozifiei §i orientarii fiecarui cub de m aniera absoluta (fig. 6.16).
Referinfa
terminal
Referinfa
robot
Fig. 6.16
Term inalul de m asurare (cap de m asurare) este un triedru constituit din trei
recom anda confecfionarea triedrului dintr-un m aterial u§or (alum iniu). Pe u n a dintre
placi este fixat un dispozitiv de cuplare la robot. Fiecare m asurare perm ite
determ inarea ecuafiilor a trei plane. Spre exem plu, avand coordonatele a trei puncte
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie ■Vi
din fiecare plan, se p o t scrie ecuapile celor trei plane. Prin intersectarea celor trei
A legerea num aruJui de captori (9, dupa alfi autori 6), este determ inate de
urm atoarele considerente:
F ig. 6.17
altor m arim i (tem peratura, forte etc.), precum si un calculator pentru prelucrarea
M A S U R A R E ” D E Z V O L T A T D E I .P .T .A . ( I N S T I T U T E F U R
P R O D U K T IO N S T E C H N IK A U T O M A T IS IE R U N G )
STUTTG ARD
orientare. R obotul este echipat cu un cub calibrat (coip de proba), uzinat cu precizie
F ig. 6.18
de m asurare echipat cu senzori fara contact (inductivi). A cest term inal de m asurare
R obotul este echipat cu un term inal de m asurare sub form a unui diedru echipat
com anda robotul sa urm areasca o traiectorie ideala, m aterializata printr-o rigia sau
un inel circular. M asurarea distantelor intre robot ?i traiectoria m aterializata perm ite
evaluarea diferitelor caracteristici.
2 1
Fig. 6.19
caracteristicile de situare
6 3 .2 .4 . M E T O D A D E M A S U R A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
T R A IE C T O R IE U T IL IZ A N D O P L A T F O R M A E L E C T R O -
D IN A M O M E T R IC A .
un robot deplasand pe siiprafa^a sa, extrem itatea sferica a unei tije (fig. 6 .20 ).
1 - T raiectorie ideaia
3
2 - T raiectorie reala
3 - T raductoare
Fig. 6.20
alcatuita dintr-o placa rigida a?ezata pe patru captori de forta com plianfi special,
utilizand curenfi Foucault.
6 .3 .3 . E X E M P L E D E M E T O D E - T E S T “ L A D 1 S T A N T A ”
U T IL IZ A T E P E N T R U D E T E R M IN A R E A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I
6 .3 .3 .! . S I S T E M D E M A S U R A R E C U B A L E A J L A S E R
D E Z V O L T A T LA U N IV E R S IT A T E A S U R R E Y D IN M A R E A
B R IT A N IE
robotului. Fiecare din cele doua substafii S em ite un fascicol laser, care u n M re ?te o
fascicoiului laser in cele doua referin^e legate de fiecare dintre ceie doua substa^ii
perm ite calcularea pozifiei tintei fixate pe robot.
1 - Spre robot;
2 - D e Ia robot;
B -- S caner optic ce
genereaza rotirea
oglinzii M;
F - F iltru interferential.
F ig. 6.2!
F iecare dintre cele doua substatii (fig 6.21b) com porta un fascicol laser si un
colim ator. R eflexia fascicoiului laser este provocata de doua oglinzi rotative, notate
cu M , avand axele perpendiculare.
(co l| de cub, dispozitiv ochi de pisica). Fascicolul retur (de la robot) parcurge
adecvat, determ inarea situarii tintei C, intr-un sistem de referinta legat de una din
cele doua substatii.
6 . 3 3 .2 . S I S T E M D E M A S U R A R E C U I N T E R F E R O M E T R I E
L A S E R , D E Z V O L T A T D E N .B .S . ( N A T I O N A L B U R E A U O F
ST A N D A R D S) M A R E A B R IT A N ! E
A - O glinda de
urm arire
B - O glinda £inta
L - L aser
F ig. 6.22
sferice. C unoasterea direcpei fascicolului laser (defm it prin doua unghiuri 6 §i q>) §i
6 3 .3 .3 . S IS T E M D E M A S U R A R E C U T R A D U C T O R I C U F IR ,
D E Z V O L T A T L A S O C IE T A T E A “ P E U G E O T - S A ” F R A N T A
A cest sistem p erm ite doar m asurari privind p ozitionarea interfetei m ecanice a
F ig. 6.23
[2013 ] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
Sistem ul de m asurare (fig. 6,23) este aleatuit din trei captori (traductori)
potentiom etrici cu fir. F iecare din ace§ti captori este aleatuit dintr-un tam bur pe care
la un tam bur sm ite un sem nal proportional cu lungim ea firului derulat. Firul se
poate re?nta?ura printr-un sistem cu arc. C ele trei sem nale ale celor trei
potenfiom etre perm it detenninarea lungim ilor Lx> L-z §i L 3 pana la interfafa
m ecanica. P rin intersecp'a celor trei lungim i se d eterm ina pozitia interfetei
m ecanice.
6 .3 3 .4 . D IS P O Z I T I V R O B O T -C H E C K , D E Z V O L T A T L A
S O C I E T A T E A S4S E L S P I N E ” S U E D I A
F ig. 6.24
doua cupluri de coordonate x x, y x §i x 2, );2 provenind de la cele doua cam ere, este
posibil (ca in tehnica de fotogram etrie clasica) prin calcule trigonom etrice, sa se
derem ine coordonatele diodei intr-un sistem de referinfa legat de u n a din cele doua
camere.
6 .3 3 .5 . M E T O D A D E E V A L U A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
T R A IE C T O R IE A L E R O B O T 1L O R IN D U S T R IA L I F O L O S IN D
F O T O G R A M E T R IA S T R O B O S C O P IC A
d ’essais) Franta. F otogram etria este o m etoda de tip tria n g u la te optica, ce perm ite
Punctul lum inos este v izat cu doua cam ere de luat vederi. A stfel, este posibila
determ inarea p o zip ilo r unei succesiuni de puncte in spapu (im agini succesive ale
tintei m obile).
2) C - J in ta reflectorizanta
[2 0 1 3 ] | r o b o t i in d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p j ie •233';:,
X
im aginii acestor puncte, m otiv pentru care este necesara linta reflectorizanta.
IN D U S T R I A L !
P R E C IZ IA P O Z IT IO N A R I I §1
R E P E T A B I L I T A T E A P O Z IT IO N A R II
U N ID IR E C T IO N A L E
V A R I A T IA M U L T I D I R E C T IO N A L A A
P R E C IZ IE I P O Z IT IO N A R II
P R E C IZ IA D I S T A N T E I §1 R E P E T A B IL IT A T E A
D IS T A N T E I
T IM P U L D E S T A B IL IZ A R E A P O Z IT IO N A R II
D E P A § I R E A P O Z IT IO N A R II
A B A T E R E A C A R A C T E R I S T I C IL O R
P O Z IT IO N A R II
P R E C IZ IA T R A I E C T O R IE I §1
R E P E T A B I L I T A T E A T R A IE C T O R IE I
A B A T E R ! LA C O LT
P R E C IZ IA , R E P E T A B IL I T A T E A §1
F L U C T U A T I A V I T E Z E I P E T R A IE C T O R IE
T IM P U L D E P O Z IT IO N A R E M IN IM
C O M P L I A N T A S T A T IC A
R A P O R T D E IN C E R C A R E
7. IN C E R C A R E A C A R A C T E R IST IC IL O R DE
P E R F O R M A N JA A R O B O FIL O R IN D U ST R IA L !
M arim ile de verificat trebuie sa puna in eviden\a param etrii esen|iali ce pot fi
m ultiple, de aceea este necesar ca m arim ile de verificat sa fie astfel form ulate m eat
sa fie utilizabile intr-un dom eniu cat mai larg. D in acest pu n ct de vedere diferitele
m arim i de verificat se p o t im p a rt *n cinci grupe:
- depa§irea pozitionarii;
- abateri la colt;
[ 2 0 13 ] | r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p t ie 237
- c o m p lia n t statica.
D eoarece nu exista un criteriu de alegere a incercarilor, cel care le efectueaza
trebuie sa selecteze care din caracteristicile de perform an$a trebuie sa fie incercate,
Tatbelul 7.1
M A R IM I D E V E R IF IC A T P E N T R U R O B O J I IN D U S T R IA L I
Marimi geometrice M arimi statice Marimi M arimi dinamice Marimi termice
cinematice
Spa|iul de lucru: Forta de apucare Timp de Accelerafii: Temperaturi ale
- curse iiniare pozitionare - acceleratii raedii componentelor:
- unghiuri de rotire Forta capabila - acceleratii - de comanda
Viteze: m axime - ghidaje
Abaterea Cedarile mainii - viteza medie - actionare
sistematica: - viteza m axim a O scilatii:. - ulei hidraulic
- Abaterea medie Cedarile - constanta vitezei - am plitudinea - aer
- Repetabilitatea articulatiilor oscila|iei - agent de racire
pozitionarii Consumuri de - tim p de atenuare - mediu ambiant
- Jocul de Cedarile putere a oscilatiei
intoarcere torsionale
- Precizia de Rar.damente N ivelul de
pozi|ionare Cedarile zgom ot
ghidajelor Comportamentul
Abaterea de 3a la actionarea N ivelul de vibrafii
traiectorie: butonului STOP
- Eroarea de Stabilitatea
reproducere a dinamica:
traiectoriei - frecventa de
- Eroarea de pozitie rezonanta
a traiectoriei -feza
-amortizare
Constanta
punctului de zero
7 .1 .1 . C O N D I T I I F R E A L A B I L E I N C E R C A R I !
recom andarilor producatorului, sa fie asam blat com plet §i in intregim e operational.
inaintea incercarii. m i§carile robotului trebuie sa fie lim itate num ai la cele
T otodata trebuie sa se tina seam a de um iatorii param etri: erorile instrum entelor,
fie efectuata separat, C om enzile utilizate pentru incercari sunt: com anda pozitionare
num ai daca aparatul de m asurat perm ite acest lucru. Se recom anda ca incercarile
param etri ai traiectoriei identici. In acest fel se asigura folosirea corecta a m arim ilor
de referinta in tim pul determ inarii caracteristicilor traiectoriei. C and se program eaza
la 100% si ca viteza nu se reduce autom at ca rezultat al unor lim itari ale robotului in
sin g u ri caracteristica §i un ansam blu de conditii trebuie sa fie efectuata in cel mai
7 .1 .2 . C O N D I J H D E M E D I U §1 D E P O Z I J I O N A R E
C onditiile norm ale de functionare, folosite in tim pul inercarilor, trebuie sa fie
cele stabilite de producator. C onditiile norm ale de functionare includ, intre altele,
atm osferica §i lim itele de altitudine. A colo unde tem peratura am bianta a m ediului
de incercare poate fi tin u ta sub control, aceasta trebuie sa fie m entinuta ia:
(20±2)°C sau
(0±2)°C
unde tem peratura 0°C este cuprinsa intre 5°C §i 40°C sau 0°C este tem peratura
indicata de producator.
incercare un tim p destul de indelungat (de preferinta 12 ore) astfel incat acestea sa
fie in conditii de stabiiitate term ica inaintea incercarii. A tat robotul cat §i
instrum entele de m asurat trebuie sa fie protejate fata de eurentii de aer cald sau
radiafiile term ice extem e (de exem plu: raze solare, radiatoare).
7.1 3 . C O N D I J I I P R I V I N D P R I N C I P I I L E B E M A S U R A R E A
D EPLA SA R I L O R
sistem de coordonate ale carui axe sunt paralele cu acelea ale sistem ului de
coordonate ale bazei. Punctul de m asurare trebuie sa fie plasat fa(a de centrul
m obile sau in ju ru ! axelor fixe. C and este posibil, se p refera folosirea unei m etode
de m asurare fara contact. D aca o parte a instrum entelor de m asurat sunt plasate pe
incercare. M asurarile trebuie sa fie facute dupa ce pozifionarea atinsa s-a stabilizat.
echipam entului de culegere a datelor trebuie sa fie destul de in alta pentru a asigura
7 .1 .4 N U M A R D E C I C L U R I
7 .1 .5 . S A R C I N A L A I N T E R F A X A M E C A N I C A
T oate incercarile trebuie sa fie efectuate la 100% din conditiile sarcinii norm ale
producat orului.
P entru a caracteriza robotii industriali cu perform ante dependence de sarcina,
p o t fi efectuate incercari operationale com plem entare cu m asa sarcinii nom inale
redusa la 50% , a§a cum este indicat in tabelui 7.3, sau la o alta valoare care trebuie
7 .1 .6 V I T E Z A D E I N C E R C A R E
in fiecare caz. Se p o t efectua incercari com plem entare la 50% §i/sau 10% din
aceasta viteza.
50% §i 10% din viteza nom inala pe traiectorie, indicate de catre producator pentru
fie astfel incat robotul industrial sa fie capabil sa realizeze aceasta viteza pe m ai
Tabeiul 7.4
C a ra c te ristic i ce tre b u ie in c e rc a te V iteza
100 % d in v iteza 1 5 0 % sasi 10%
!
n o m in a la v iteza n o m in ala
(X = ob3igatoriu) ( 0 = o p fio n al)
Precizia pozitionarii §i repetabilitatii X O
pozitionarii unidirectionala
V ariatia m ultidirectional^ a preciziei X 0
pozitionarii
Precizia distantei §i repetabilitatea X 0
distanfei
Tim pul de stabilizare a pozitionarii X 0
Depasirea pozitionarii X 0
A baterea caracteristicilor pozitionarii X -
la b e lu l 7.5
C a ra c te ris tic i ce '
V iteza
tre b u ie tn c e rc a te 100 % d in v iteza 5 0 % d in v iteza 10 % din viteza
n o m in a la n o m in ala n o m in a la
(X = o b lig a to riu ) (X = o b lig a to riu ) (X = o b lig a to riu )
Precizia traiectoriei si X X X
repetabilitatea
traiectoriei
Abater! la colt X X X
C aracteristicile vitezei X X X
pe traiectorie
■24i r o b o ti in d u s tr ia li In c e rc a re 51 r e c e p t ie | [ 2 0 13 ]
7 .1 .7 . D E F I N I R E A P O Z I T I O N A R I I §1 A T R A I E C T O R I I L O R D E
IN C E R C A R E
intr-un plan situat In interiorul unui cub inscris in spatiu! de lucru. D aca robotul are
c6
c) Planul C ,-C 2-C 7-C 8 d) Planul Cr C3-C8-C5
Fig. 7.1
figura 7.1, Planul selectat este cel pentru care producatorul garanteaza
ale bazei §i/sau in coordonate ale articulatiei a§a cum este precizat de producator.
din iungim ea diagonalei (fig. 7.2). D aca acest lucru n u este posibil, atunci se alege
F ig. 7.2
Sistem de Sistem de
-oordcmate coordonate
al bazei al bazei
a) Planul Pi b) Planul P 2
Sistem de Sistem de
coordonate coordonate
a! bazei al bazei
c) P lanul P . d) P lanul P 4
F i g , 7 .3
fie pozifionata intr-unul din cele patru plane reprezentate in figura 7.3. P entm
robofii cu §ase axe trebuie folosit pianul P , din figura 7.3a (in afara de cazul cand
este aitfel specificat de producator). P entru robofii cu m ai pufin de §ase axe planul
abaterilor la colt. D aca se folosesc traiectorii de alte form e, acestea trebuie sa fie
traiectorie liniara, lungim ea traiectoriei trebuie sa fie cel pupn egala cu 80% din
distanfa intre colturile opuse ale planului selectat (exem plu: distanja P 2 pana la P -
din figura 7.4).
un cerc m ai m are (cat m ai m are posibil in interioral planului definit, cu diam etral
egal cu cel putin 80% din lungim ea m uchiei cubului §i cu centrul in P ,) §i un cerc
T raiectoria trebuie sa fie program ata astfel incat sa fie folosit un num ar m inim
de puncte com andate, iar fiecare punct com andat sa fie p o ziponat in lungul
Sistem de
coordonate
al bazei
c5
L- lungimea diagonalei
F ig. 7.4
fiecare dintre ele se afia ia o distanta de coi|urile corespunzatoare aie planului, egala
punctele E :. E 2, E s $i respectiv E 4.
7 .2 . P R E C I Z I A P O Z I T I O N A R I I §1 R E P E T A B I L I T A T E A
P O Z IT IO N A R II U N ID IR E C J IO N A L E
- jocul;
- histerezisul si frecarea;
® tem peratura.
P ozijionarea com andata (fig. 7.5) reprezinta p o zi|io n area indicata prin:
Sistem de coordonate
paralel cu sistemul de
coordonate al bazei
Punct de masurare
A j-a pozitionare atinsa
Pozitionare eomandata
F ig. 7.5
coordonate al bazei.
Deoarece caracteristicile de precizie §i de repetabilitate ale robotului sunt
dependente de metoda folosita pentru a indica pozitionarea comandate, metoda
Fig. 7.6
A P = \l ( x ~ * c )2 + ( y - y c) 2 + ( z - z c)2 (7.i)
x = (7.2)
y =^ y j (7.3)
(7.4)
in care: xj, yy, Zj sunt coordonatele celei de-a j -a pozitionari atinse.
Fig. 7.7
APb = ( b - b c)
APC = (c - cc)
a = (7.6)
b = ± 2 . U bj (7.7)
c = (7-8)
in care: ah bj, cj sunt unghiurile celei de-a /-a pozitionari atinse.
Pornind din punctul Pi, robotul industrial deplaseazS succesiv interfa|a sa
mecanica m pozi+ionariie P 5s P4, P3, P2, Pi. Traiectoriile folosite in timpul incercarii
trebuie sa fie similare cu cele folosite la programare.
Tabelul 7.7
S arcina V iteza Pozifionare Num&r de
d d is r i
100% din sarcina 100% din viteza nominala
nominala 50% §i/sau 10% (optional)
P s-P 2-P 3
M asa sarcinii 100% din viteza nominala 30
P4 - P 5
nominate redusa 50% §i/sau 10% (optional)
la 50% (optional)
7 .2 .2 . R E P E T A B I L I T A T E A P O Z I T I O N A R I I U N I D I R E C T I O N A L E
- valoarea lui RP, care este raza sferei al carei centra este baricentrul norului de
puncte §i care se calculeaza cu formula (7.9);
HP/, - ± S t - ±3 (7.11)
in care:
(7.13)
h = J ( x j - x f + ( yj - y f + (zj - z f (7.14)
(7.15)
P O Z IT IO N A R I!
este distanta m axima intre baricentrele norilor de puncte atinse la capatul diferitelor
traiectorii.
Pozitionare P ozitionare
atinsa atinsa
T raiectoria 2 T raiectoria
P ozitionare com andata -
Fig. 7.8
[3 9 ]:
AP = (x + x c) u + ( y + y c) v + (z + z c)w (7-17)
Deviapile maxime intre valorile medii ale unghiurilor atinse la capatul
Tabelul 7.8
7 . 4 P R E C I Z I A B I S T A N T E I §1 R E P E T A B I L I T A T E A D I S T A N J E I
7 .4 .1 . P R E C I Z I A D I S T A N J E I
(7.23)
(7.24)
n - numarul de repetari.
Fig. 7.9
A D Z = Dcz - Dz (7.27)
in care:
®x = n D*i ~ n ~ XV I (7.31)
~ n ^ ? =1 DyJ ~ n ^ j ^ l l y i j ~ y 2 j \ (7.32)
^ = £ £ jU % = ” 2 / = i i z l; - Z2i I (7.33)
A D C = Dcc - Dc (7.36)
in care:
A j = “ E ;= i A i; = ” £ / = i j a iy ~ a 2j| (7.40)
n - numarul de repetari.
7 .4 .2 R E P E T A B I L I T A T E A D I S T A N J E I
( D i- d Y
RD = —— (7.43)
I e J =1 ( o xj- d x)
= ± 3 ^ ^ - - ^ -
RDr = (7.44)
RDy = ± 3 ^ - - ^ - ^ - (7.45)
(7.48)
(7.49)
raportul de incercare.
atinsa".
Timpul t — 0 corespunde momentului aparitiei semnalului pozitionare atinsa .
Cazurile (1) §i (2) din figura 7.10 eorespund la doua apropieri diferite.
in tabelui 7.10 se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pentru timpul
de stabilizare a pozitionarii.
Tabelui 7.10
S ard s a Viteza Pozitionare N u m a r de
cicluri
100% din sarcina 100% din viteza nominala
nominala 50% §i/sau 10% (optional)
Masa sarcinii P i - P 2- P 3
100% din viteza nominala 3
nominale redusa P4 *
50% §i/sau 10% (optional)
la 50% (optional)
Depa§irea pozitionarii este exemplificata in figura 7.10 pentru ceie doua cazuri:
- cazul 1 ca o abatere negativa (depagire negativa);________
l ^ l l j l l l ROBOJI INDUSTRIAL! TNCERCAREji” ?ECEPJIE | [2013]
- cazul 2 ea o abatere pozitiva (depa§ire pozitiva).
Condi+iile de incercare pentru depa$irea pozitionarii sunt acelea^i ca ia
incercarea pentru timpul de stabilizare a pozitionarii (tabelul 7.10).
Pentru fiecare pozitionare se calculeaza abaterea medie pentru trei cicluri.
4 Abaterea (mm)
o
o o x - precizia pozifionarii
x unidirecfionale (AP);
x o - repetabilitatea pozifionarii
unidirecfionale (RP)
X
Fig. 7.11
Tabeiul 7.11
pozifionare §i orientare.
Precizia traiectoriei in pozifionare (AT) este definita ca maximul distanfelor
intre traiectoria comandata §i baricentrele G; a n masurari pentru fiecare dm
(7.61)
(7.62)
cu formulele [39]:
ATa = m a x ^ K u d - Gj)i (7.63)
in care:
c i = j s ”=i C ij (7.68)
Tabelui 7.12
S areina Viteza Pozifionare N u m a r de
cicluri
100% din sarcina 100% din viteza nominala
nominala 50% din viteza nominala
E) - E3
10% din viteza nominala
51 10
M asa sarcinii 100% din viteza nominala
E3 - Ei
nominate redusa 50% din viteza nominala
la 50% (optional) 10% din viteza nominala
[2013] |r o b o t ! in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 recepjie i 7
7 .8 .2 . R E P E T A B I L I T A T E A T R A I E C T O R I E I
prin:
- valoarea m axima a lui R T care este raza cercului al carui centiu este pe linia
m care:
(7.70)
k = 1- Z U li
h) (7.71)
Hi-yj
h = J f a - * 0 2 + (ytj - y d 2 (7-72)
Repetabilitatea traiectoriei de orientate (RTa, RTt, R TC) se calculeaza cu
formulele [39]:
; ——^2l
z U a<rdi? (7.73)
RTa = m a x \ n -1
jzy=i(fct/-5j)2 (7.74)
RTb - m a x f l i I n -1
2"=i(cii-£j) (7.75)
RTC = max™! n-1
r o b o t i in d u s t r i a l i I n c e r c a r e j ! r e c e p j ie ! [2 0 1 3 ]
20:
Rezultatele ce trebuie date, ca un minim pentru fiecare condifie de incercare §i
de viteza sunt: - repetabilitatea traiectoriei {R T ) §i repetabilitatea traiectoriei de
oricntare (.RTa, RTb, R TC) pe direcfia +z; - repetabilitatea traiectoriei (RT) §i
repetabilitatea traiectoriei de orientate (RTa, RTb, RTC) pe direcfia - z.
(fig. 7.14).
T ra ie c to ria 2
Fig. 7.14
Abaterea datorita racordarii la coif (CR) este definita ca distanfa minima nitre
punctul de colt, avand coordonatele xe, y e, ze (fig. 7.14), §i traiectoria atinsa [39].
Pentru a /-a traiectorie abaterea datorita racordarii la coif se calculeaza cu
formula [39]:
Tabelul 7.13
S arciaa Viteza Pozifiouare N u m a r de
cicluri
100% din 100% din viteza
sarcina nom inala E, - E2 - E 3 - E,
3
nominala 50% din viteza nominala (fig. 5.4)
10% din viteza nominala
Pozitia de pom ire trebuie sa fie la jum atatea distantei intre Ej ?i E.f (fig. 7.4).
Pentru a comanda traiectoria de colt trebuie sa se foloseasca programarea de
traiectorie continua. Orice reducere automata a vitezei, pe parcursul traiectoriei,
trebuie indicata de producator.
“ ’ r o b o t ! i n d u s t r i a l ! I n c e r c a r e si r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]
De regula, orientarea este perpendiculara pe pianul traiectoriei rectangulare.
Depa?irea ia colt poate fi calculate prin masurarea abaterii intre punctul de coif §i
fiecare traiectoria masurata.
Pozifia punctului de coif poate fi masurata in tim pul instruirii (programare prin
instruire) sau poate fi cunoscuta (programare analitica).
Depa§irea medie la coif se calculeaza ca media aritm etica a tuturor depa§irilor Ja
colt inregistrate pe parcursul a trei cicluri.
Lungimea de stabilizare a traiectoriei, notara cu SPL, reprezinta distanfa intre
punctul de coif §i punctul de pe a doua traiectorie comandata, de la care precizia §i
repetabilitatea robotului industrial se incadreaza in toleranfele indicate (fig. 7.14).
Daca a doua traiectorie comandata este axa Z, lungim ea de stabilizare a
traiectoriei se calculeaza cu formula [39];
SPL = z c ~ z g (7.78)
indicate.
V aloarea
m edie
R epetabilitatea
vitezeu (RV)
~T---->
1 imp
Fig. 7.15
7 .1 0 .1 . P R E C I Z I A V I T E Z E I P E T R A I E C T O R I E
lungul traiectoriei.
Ea se exprima in procente din viteza comandata, Precizia vitezei pe traiectorie
AV = 100 (7.79)
%
ia care:
(7.80)
(7.81)
vc este viteza comandata; v,-,- este viteza atinsa pentru a i-a masurare §i al j -lea
Sarcina V iteza N u m a r de
d c lu ri
100% din sarcina 100% din viteza nom inala
nom inala 50% din viteza nom inala 3
10% din viteza nominala
M asa sarcinii 100% din viteza nom inala
nom inale redusa 50% din viteza nom inala 3
la 50% (optional) 10% din viteza nom inala
RV = ± ( & x l 0 0 ) <7'82>
in care:
C _ Iz & f i r r f (7.83)
^ ~~ i n -1
Repetabilitatea vitezei pe traiectorie trebuie sa fie determinate folosind aceeaji
procedura de incercare ca si cea folosita pentru masurarea preciziei vitezei pe
[2013] |r o b o t i i n d u s t r i a l !I n c e r c a r e 5! r e c e p t ie 273
7.10.3. FLUCTUATIA VITEZEI FE TRAIECTORIE
FV = m a x ] [ m a x g ^ v j c ) - m in i =i t vj i ) 3 (7.84)
Fluctuatia vitezei pe traiectorie trebuie sa fie determinata folosind aceea?i
procedure de incercare ca cea folosita pentru m asurarea preciziei vitezei pe
traiectorie (tabeiul 7.14).
7.11. T I M P U L D E P O Z IT IO N A R E M IN IM .
Tabeiul 7.16
Pn-3 -10
Pn-2 +20
P„-l -50
Pn +100
Pn+i -200
Pn+2 +500
P n+3 -1000
Pi
meercarilor.
Aceasta sarcina trebuie sa fie mentinuta la o valoare m inima (nu mai mare de
50% din sarcina nominala). Pozitia centrului de greutate al instrumentelor de
masurat trebuie sa fie indicata,.
Forfele folosite in timpul incercarilor se aplica prin central de greutate al
instrumentelor de masurat, in trei airec|ii paralele cu axele sistemului de coordonate
al bazei, in cele doua sensuri: negativ ?i pozitiv.
For^eie de incercare trebuie sa fie marite in trepte egale cu 10% din sarcina
nominala paisa la 100% din sarcina nominala, intr-o singura directie.
Pentru fiecare forta si directie se masoara deplasarea corespunzatoare.
Procedura de masurare se repeta de trei ori pentru fiecare directie.
Complianta statica trebuie sa fie indicata In milimetri pe newtoni §i raportata la
sistemul de coordonate al bazei.
Aceasta incercare se efectueaza cu central interfetei mecanice plasat in punctul
Pi a§a cum este indicat in figura 7.2.
Raportul de incercare trebuie sa contina una sau mai multe pagini de prezentare si
una sau mai multe pagini cu rezultatele incercarii.
A P L IC A J II
Sudare Manipulare
MARIMI DE iNCERCAT Vopsire electrica prin mcarcare/
puncte descarcare
(2) (1) (1)
Precizia pozifionarii
unidirecfionale X X
Repetabilitatea pozifionarii X X
unidirecfionale
Variafia multidirecfionala a X
preciziei pozifionarii
|Precizia distanfei X(3) X(3)
Repetabilitatea distanfei X(3) X(3)
Timpul de stabilizare a X
X
pozifionarii
Depasirea pozifionarii X X
Abaterea caracteristicilor X
X
pozifionarii
Precizia traiectoriei X
Repetabilitatea traiectoriei X
Abated ia coif
Lungimea traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie X
Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5
X
traiectorie
Fiuctuafia vitezei pe traiectorie X
Timpul de pozifionare minim X X
Complianfa statica X X
(1) - Aplscafii; unde se fo!ose?te coraan d a p ozitionare cu pozitisnare;
(2) - Aplicafie unde se foWsestc co m an d a de traiecto rie continuS;
[ 2013 ] j r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e 51 r e c e p t ie
Tabelui 7.17 (continuare)
A P L IC A J II
Prelucrare
Debavurare/ Sudare cu arc Etan§are cu
m Ar i m i de In c e r c a t
§lefuire/ electric adeziv
Strunjire
(2) (2) (2)
Precizia pozifionarii
X
unidirecfionale
Repetabilitatea pozifionarii
X
unidirecfionale
Variafia multidirecfionala a
preciziei pozifionarii
Precizia distanfei
Repetabilitatea distanfei
Timpul de stabilizare a
pozifionarii
Depa?irea pozifionarii X
Abaterea caracteristicilor X
pozifionarii
Precizia traiectoriei X X X
Repetabilitatea traiectoriei X X X
Abateri ia coif X X X I
Lungimea traiectoriei de X X
X
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie X X X
Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5 X X
X
traiectorie
Fiuctuafia vitezei pe traiectorie X X X
Timpul de pozifionare minim X
Complianfa statica
(1) - ApHcafic uride se foIose$te com anda pozifionare cu pozitionare;
(2) - A plicafie unde se foiose$te com anda de traiecto rie continuS:
(3) - N um ai Sa cSzui p ro g ram S rii analitice.
Structura cinem atica §i com ponenta roboplor industriali se determ ina pe baza
analizei urm atorilor param etrii: form a zonei de lucru, precizia de pozitionare, viteza
de reactie, param etrii energetiei, supra fata ocupata in cadrul sistem ului flexibil de
fabricate, u§urinfa deservirii utilajului, sim plitatea constructiva, concordanfa
traiectoriei organului de lucru cu cerintelc procesului tehnologic.
Legat de aceasta alegerea structurii §i componenfei robotilor industriali va fi
analizata ca un proces iterativ ce va confine urm atoarele etape:
- analiza $i sinteza structural! §i cinematica a com ponentelor,
- analiza dinam ica a componentelor,
- alegerea componentelor dupa precizia de pozifionare, indiei econom ici ?i viteza
de reactie.
Schema pentru sinteza structural! §i cinem atica a robofilor industriali este data
in figura 8.1. In blocul 3 din mulfimea structurilor posibile se alege structura pentru
analiza volumului din zona de lucru. Pentru compararea diferitelor structuri se au in
vedere urmatorii param etrii: deplasarea Imiara a cuplei a, deplasarea unghiulara tt/ 2 .
lungimea lanfului a. Volum ul specific Vs, reprezinta raportui dintre volumul de
lucru $i numarul elem entelor cinematice (in fig. 8.2 a-r sunt indicate structurile,
formele §i volumele zonelor de lucru).
In blocul 4 se rezolva problem a privind pozifia robotului. In acest caz datele
inifiale se considera coordonatele generalizate obfinute prin rezolvarea problemei
inverse a spafiului. Se calcuJeaza eroarea liniara §i unghiulara a robotului industrial.
Pentru sinteza cinematica a componentelor se considera ca viteza dupa
coordonata generalizata a robotului industrial este constant! §i de aceea in blocul 5
se caicuieaza durata ciciului de lucru a robotului industrial.
10
11
Fig. 8.1
in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e ?i r e c e p t ie ] [2 0 1 3 ]
mSSsSSSSMm r o b o t i
Fig. 8.2 (continuare)
Kc = Z ?~iK c t + Z ? ~ tK cr (8-1)
in blocul 11, in final, se alege structura cinematica si componenta robotului
industrial dupa coeficientul de perfecfiune.
is — v v ^21 y to n \
" “ 33 JtTz 32 "• 3i ^ 1
in care: K31, K32, K3i sunt coeficientii valorilor primului, al doilea, al i-lui
primului robot industrial; fl12, U22, Ui2 sunt coeficientii primului, al doilea, al i-lui
parametru al celui de-al doilea robot. Pentru Kpl2 > 1 priori tara este structura
si stem de prelucrare m ecanic alcatuit din doua ma?ini unelte (fig. 8.4).
x - • / ( x 2 + ’y 2)sin<p1 (8.3)
y = V ( x 2 + y T)cos(pi , (8.4)
Az - -J x 2 t y 2A<p2sin(p2; (S.8)
53 ~_ Xmax xmin /a 1 %\
------------—
COSCPi C O S (p 2
(8, 11)
V l = 1B0° - a r c tg ( ^ ) + a r c tg ( ^ ) = 1 8 3 “5 5 '
Se ia <p2 = 45°.
Se ia S3 = 1000 m m
Se va obpne:
A^ s= ( i5 S 5 5 ja s 1 ' 5 - 10' 4
As3 - ™ - 0,2 m m
5000
R 0 B ° T N N D U s T R iA u I n c e r c a r e $i r e c e p j ie I [2 0 1 3 ]
Rezolvand in mod analog ecuatiile pentru structura din figura 8.2p §i figura 8.3b
se obfine:
% ^z
z i V 3 9:
_>x
Z2
N l-
<P, -N2
3 \t\
Pentru structura de tip portal (fig. 8.2b, fig. 8.3c §i fig. 8.3d) se obfine:
Rezulta ca structura portal din punct de vedere al erorii de pozifionare este cea
mai avantajoasa. Sa determinam timpul de deplasare de la ma§ina-unealta Nr. 1 la
ma§ina-unealta Nr.2;
[2013]! r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
in care: St este suma deplasarilor liniare in ciclu; (pi - suma deplasarilor
- 65225""1
H r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e §i r e c e p t ie ! [ 2013 ]
Din punct de vedere al vitezei de execufie prezinta avantaj robotul industrial cu
sistem de coordonate unghiular cu depiasarile eiem netelor 2 §i 3 realizate in al
doilea mod.
Z , t i S tFi0 = 2,36 ■1050 ■0,53 + 2,36 ■1050 ■0,76 + 0,22 • 1030 • 1 = 3422
Pentru varianta din figura 8.3c:
in figura 8.4a este prezentata o celula flexibila de fab ricate care se compune din
strungul 1 cu comanda numerica, robotul industrial 2, ma§ina de frezat cu comanda
-------r
i J| N j.
/* i U
' 0 ) !i
/ I
a
a)
Fig. 8.4
RO BO JILO R INDUSTRIAL!
in sistemul tehnologic.
2. De mana robotului se asociaza sistemul de coordonate mobil Oxyz (fig. 8.5e).
Axa x este orientata pe axa de ie§ire a elementului bra^ului, iar punctul O &i
originii sistemului de coordonate coincide cu terminalul elementului de ie§ire al
bratului.
3. Punctui O se une§te cu vectorul f 3 §i punctul vectorului f \ unde se presupune ca
procesul de produc|ie.
5. Se face analiza m odificarii unghiurilor proiec|iilor V jx i , T j y i , T j Z i in raport cu
'296: r o b o j i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e ?i r e c e p t ie | [2013}
6. De axele fixe ale cuplei de ro ta te ale sistemului de orientare se ata$eaza
sistemul de coordonate mobil 0 xx lt 0 / y 2. 0 3z 3. De axele mobile ale cuplei de
ro ta te perpendicular pe eie se leaga vectorii f4, ... ,r 6 (fig. S.5d). Pentru robotul
industrial care lucreaza in sistemul de coordonate unghiular, se dau
dimensiunile elem entelor mecanismului de orientare, astfel meat deplasarile iui
depind de aceste dimensiuni §i pozitia relativa a robotului industrial §i utilajului.
5...70.
10.Pentru elaborarea constructiei mecanismului de orientare pe considerente
constructive (compactitate, condi|ii deosebite de lucru) uneori spare necesitatea
modificarii scheme! stru c tu ra l a mecanismului de orientare (de exemplu a
unghiurilor dintre cuple de ro ta te) caz in care etapele 6.. .8 se repeta.
8 .2 . D E T E R M I N A R E A D I M E N S I U N I L O R R O B O J I L O R
IN D U S T R IA L !
a h bt, Ci, iar pozi^ia zonei de lucru corespunzatoare robotului industrial cu: h m, it,
n-_________________________________________________________________________
29S& r o b o t i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e 5i r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]
b)
c) d)
e)
^p2
! 5P3 2E Z 2 ■N2
g)
Fig. 8.6
8.6a).
Unghiul de basculare al bratu’ui este:
( P~ ( P i + (P2 *-8‘13'
f (ho i+b1+rkcosa')-h m
in care: (p, = a rctg (ft°1+felH'rfeCr"a).este unghiul maxim de deplasare al
tl
Ll fcSlTlCZ
bratului in sus fa.|a de orizontala;
Deplasarea radiala:
— t%max__ vfi-mm
oc _p (8.14)
de la axa robotului industrial pana in punctul maxim de deplasare din zona de lucru
a utilajului;
R m i n - ( . l i ~ r k s in a f) /c o s (a r c tg (p 2 ) este d is ta n t de la axa robotului
industrial pana la punctul minim de deplasare din zona de lucru a utilajului.
Sa determinam deplasarile elementelor robotului industrial ce lucreaza in
Sv — h 2 + b2 — h + rk (c o s a 2 + c o s a 2) (8-15)
Deplasarea bratului in directie orizontala:
S 0 = l2 + 0 2 - 1 1 + rk ( s in a 2 + s in a 2) (8=16)
adica:
hm = h2 ~ rmin p + A3 + b2 (8.18)
z d = h2 + b2 + rk (cosj32 + c o s ^ t ) - hr (8.22)
in sistemul de coordonate unghiular (fig. 8.6e):
r, _hm~hi~r kC0SPi hm—h.2~b2~rji cosp2 ~^.
* “ c o s9 x ^ ( 8 -z 3 >
Unghiul a 2 are cea mai mare valoare la robotii industriali la care deplasarea
articulatiei cu 180° in plan orizontal se realizeaza prin rotirea elem entelor §i H2
in plan vertical.
hx - rk c o sp 2 = hm + H ^ in c ti + H2s in a 2
rx - rksin/32 = H ^ o s a ^ + H2c o s a 2
r2 + a 2 + rk s in fi2 - y fU h + % ) 2 ~ (h 2 + b2 4- r fecos/?2) 2;
= a /' + a /;
cr2 = a 2" + a 2 .
■302; r o b o t i in d u s t r ia l i I n c e r c a r e §i r e c e p j ie | [20131
in cazul deplasarii articulatiei cu 18GJ in plan orizonta! prin rota^ia elementelor
H-y §i H2 in plan vertical vom avea: a-L = 2 a / '; a 2 - 2 a 2' .
- q>t este unghiul axelor eentrale ale zonelor de lucru extreme ale ma§inilor-
unelteN r.l §i Nr.4; R t ,
- (pi - rezer\7a pentm unghiul de rotire al bratului pana la opritorii rigizi, din
considerente constructive el se ia egal cu 10°...15°.
r a p o r t d e In c e r c a r e
(EXEMPLU)
ROBOT
Producator:
Tip:...........
Nr. model:...........................................................
Nr. serie:....................................
Orientarea montajului:........................................
Sistem de comandS:..............................
Varianta software:...............................................
LOCUL INCERCARII (AMPLASAMENT):
CONDITII DE MEDIU
Temperatura mediului:........................................
Condifii anormale:...............................................
SardnsI V iteza P, ?2 P3 P4 A
AP- AP = AP = AP = AP-
AP = AP = AP = AP~ AiP -
S arcina V iteza Pi P2 ^5
R O B O p in d u s t r i a l i I n c e r c a r e si r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]
Anexa A4 - Timpul de stabilizare a pozifionaris
Sarcina Viteza Pi P2 P3 P
'<
4 Ps
100% 100% t= t= t= t= t- Limita indicata:
50% t= != t= t= t- Lim ita indicata:
50% 100% t= t= t - t= t= Limita indicata:
50% t= t= 1= t= t= Limita indicata:
colt
100% 100% ' C O - ....... ....... [mm] C R - ................[mm]
50% CO = ............... [mm] CR = ............... [mm]
Viteza nominala maxima pe traiectorie .......... [mm/s]
D irectia +z D irectia - z
(a) Precizia traiecto riei A T = ............... [mm] A T = ................[mm]
R V
} N] N] N] m N]
[5] D a ra b o at, A., M asurarea zgomotului ■>/ vibrafiilor in tehnica, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1988.
[8j B orin, Al., M ihaila, S., Popescw, V., Alegerea schemer cinematice structurale a
robofilor industriali, a -VIII - a Conferin^a nationals de ma§ini - uneite, Bucuresti, 1.5
noiembrie 1991.
[9] D o ris, Al, C h irijo iu , R ., Proiectarea modulelor de rotate ale robofilor industriali,
Editura Tehnica, T.C.M.M . nr. 32, 1997.
[10] D orin, AL, D obrescu, T., Bazele cinematicii robofilor industriali, Editura
BREN, Bucure§ti, 1998.
[11] D orm , AL, B endic, V., B obrese«, T., Robofi industriali in construcfie
modular a, Editura BREN, Bucure?ti, 2001.
[12] D orin, AL, D obrescu, T., Acfionarea pneum atica a robofilor, Editura BREN.
Bucure§ti, 2002.
IH U IH r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie | [2013 ]
[28] Pop, E., §.a., Tehnici moderne de masurare. Editura Facia, Timisoara, 1983.
[29] Rum u?iski, L.Z., Prelucrarea matematicd a datelor experimentale. Editura
Tehnica, Bucure§ti, 1974.
[40] *** ISO 9283 - 1998 - Manipulating industrial robots - Performance criteria
and related test methods,
[41] *** ISO 9283 - 2009 - M anipulating industrial robots —Performance criteria
and related test methods.