Universitatea Politehnica Bucureşti

Facultatea de Ingineria si
Managementul Sistemelor Tehnologice
Departamentul Masini si Sisteme de Productie

PROIECT
la disciplina:

Dinamica Robotilor Industriali

Titular curs: prof. dr. ing. Adrian Olaru

Titular aplicatii: prof. dr. ing. Adrian Olaru

Student: Mincă Laurențiu Vasile

Grupa: 641 BB
 Robotul folosit in proiectul de diploma este:
Kawasaki MX500N

Kawasaki MX500N este un robot de tip brat articulat, cu 6 axe, dedicat

operatiilor precum paletizare si manipulare.

Prezentarea robotului
 Fisa tehnica:
Tipul de brat Articulat
Grade de libertate 6
Rotatia axelor si Axe Cursa Viteza
viteza maxima Maxima
Rotatia bratului (JT1) ±180° 80°/s
Inclinarea bratului +90°~-45° 70°/s
(JT2)
Inclinarea bratului +20°~- 70°/s
(JT3) 115°
Pivotare brat (JT4) ±360° 80°/s
Inclinare brat (JT5) ±110° 80°/s
Rasucire ax (JT6) ±360° 120°/s
Precizia de ±0.5mm
pozitionare
Sarcina portanta 500kg

Viteza maxima 2000mm/s

Momente de inertie Moment Moment de
maxime maxim (N*m) inertie (kg*m²)
JT4 3920 N*m 400 kg*m²

JT5 3920 N*m 400 kg*m²

JT6 1960 N*m 259 kg*m²

Motoare Motoare AC Brushless

Greutate 2750Kg (fara optiuni)
 Suprafata instalare Suprafata orizontala (la sol)
Temperatura 0-45°C
ambianta
Umiditate relativa 35~85% fara condens
Lungimea cablului 10m
Grad de protectie IP IP65
Circuitele de Circuite pentru senzori, 4 circuite, 24V, GND
comanda interne

Cabluri electrice, 7 perechi

Circuit pneumatic 2 circuite*D12

Aplicatii standard Manipulare
Controller E04

Robotul Kawasaki MX500N are o sarcină portanta maximă de 500 kg

și poate lucra la maxim 2.540 mm.

Are unul dintre cele mai mari cupluri disponibile în industrie, care
oferă posibilitatea de a compensa în mod semnificativ încărcăturile
grele de la flanșa de montare a sculei.

Alături de motoarele puternice, designul original al legăturii Kawasaki

pentru JT3 (brațul în sus) oferă robotului puterea de a ridica
încărcăturile grele fără a folosi contragreutăți voluminoase și limitate,
maximizând gama de mișcare a robotului și permițând o amprentă
compactă.
Spaţiul de lucru:
Schema cinematică structurală:

Schema cinematica structurala a robotului cu sistemele de

coordonate:
 Explicarea modului in care au fost puse axele X,Y,Z:

Axele Z au fost amplasate de-a lungul axei de rotatie a cuplelor

cinematice.
(Axele Z1 Z2 si Z4 sunt paralele)

Axele Y au fost amplasate folosind regula mainii drepte;

Axa X0 a fost amplasata asa fel in cat sa fie perpendiculara pe axa Z 0.

Axa X1 a fost amplasata perpendicular pe punctul de intersectie al

axelor Z1 si Z0, si este orientat dinspre Z0 spre Z1.

Axa X2 a fost amplasata perpendiculara pe axa Z2.

Axa X3 a fost amplasata de-a lungul perpendicularei comune dintre

axa Z3 si Z2, si este orientat dinspre Z2 spre Z3.

Axa X4 a fost amplasata de-a lungul perpendicularei commune dintre

axa Z4 si Z3.

Axa X5 a fost amplasata de-a lungul perpendicularei comune dintre

axa Z5 si Z4.

Axa X6 a fost amplasta de-a lungul perpendicularei comune ditre axa

Z6 si Z5
 Analiza de pozitii:
În scopul efectuării analizei cinematice este necesară
determinarea matricilor de transformare a coordonatelor față de
diversele sisteme de axe, întru-cit in spațiul tridimensional operațiile cu
vectori nu pot fi efectuate decât dacă vectorii sunt reduși față de același
sistem de axe. In acest scop este necesară determinarea relațiilor
matriciale şi a matricilor de trecere dintr-un sistem de coordonate in
altul, funcție de poziția relativă a celor doua sisteme carteziene.
Determinarea vectorilor de pozitie relativa:

Determinarea matricilor de trecere:

Determinarea matricei 𝐷𝑖0 :
Calculul vectorilor de pozitie in raport cu sistemul de coordonate de baza:
 Analiza de viteze:
Determinarea vectorului dual :

• Pentru a determina vitezele absolute se va folosi matricea de transfer a sistemului :

• Vectorul vitezei unghiulare, obtinuti prin derivarea celor de pozitie:

• Determinarea vitezelor absolute pe cuple:

Datorita dimensiunii mari a rezultatului, programul afiseaza doar formula

de calcul.
 Analiza de acceleratii:
• Determinarea vectorului dual de acceleratie:

• Se determina transpusa vectorului dual de acceleratie:

• Antisimetrica vectorului dual de acceleratie:

Rezultatele calcului:
 Analiza de forte:

- Cu negru sunt notate corpurile

- Cu mov sunt notate cuplele

Ecuația de forta: Ecuația de moment:

Q = Z [ (  ) − ( K ) + ( B)  ( P) ]
u
Matricea G si Z:
Matricea r si matricea u:

Matricea Zu:

Realizarea matricei mu, matricea maselor(masele corpurilor structurii

robotului industrial sunt notate cu m1, m2, m3, m4, m5, m6):
Vectorii fortelor pentru determinarea matricei fortelor: