Universitatea Politehnică din Bucureşti

Facultatea de Inginerie Industrială și Robotică

Departamentul de Roboţi și Sisteme de Producţie

PROIECT
la disciplina:
Implementarea Roboţilor Industriali în Sisteme de Producţie

Titular curs: prof. dr. ing. Adrian Nicolescu

Titular aplicatii: prof. dr. ing. Adrian Nicolescu

Student: Popescu Mihai

Grupa: 641 BB

2019-2020
 CUPRINS
CAPITOLUL 1. Analiza comparativa a aplicatiilor robotizate
similare celei de proiectat

1.1. Introducere. Generalitati privind celulele fabricatie robotizate

pentru operatii de …. (exemplificare pentru cazul aplicatiilor de
paletizare)
1.1.1. Specificul operatiilor realizate in sistemul proiectat (exemplificare
pentru cazul operatiilor de paletizare)
- generalitati: definitia operatiei de paletizare; conditii specifice pentru realizarea
unor stive de produse stabile; masuri specifice necesar a fi adoptate in cazul
sistemului proiectat
- dimensiuni standardizate selectate pentru paleti si stive de produse utilizabili in
aplicatia robotizata proiectata
- categoriile (dimensiuni, forme, masa) de obiecte de paletizat in cadrul aplicatiei
proiectate; selectarea seturilor de caracteristici standardizate pentru obiectele de
paletizat
- scheme de paletizare specifice pentru fiecare tipodimensiune de obiect
paletizat; structura specifica a pachetelor de straturi pentru care se determina
centrul de greutate echivalent; determinarea locatiei centrul de greutate al
fiecarui strat, pachetului de straturi si intregii stive
1.1.2. Specificul constructiv - functional al efectorilor utilizati in
aplicatii robotizate similare celei de proiectata (exemplificare pentru cazul
operatiilor de paletizare)
- elemente constructive specifice pentru efectorul cu care este echipat RI;
- categorii de obiecte posibil a fi manipulate si sisteme de prehensiune aferente
- dimensiuni de gabarit ale efectorului, limitele suprafetei active de prehensiune
- masa totala a efectorului;
- conditii specifice de manipulare individuala / pe grupe de produse a obiectelor
de paletizat in timpul formarii straturilor
1.1.3 Analiza comparativa a celulelor de fabricatie robotizate pentru
operatii de paletizare, cu intrari si iesiri multiple
- concepte generale utilizate in realizarea aplicatiilor robotizate pentru ….
(paletizare)
- structuri uzuale de celule de fabricatie robotizate pentru operatii de paletizare;
- elemente distinctive intre diferite structuri de celule de fabricatie robotizate
pentru operatii de paletizare: numar de intrari / iesiri, tipul efectorului RI si
categoriile de obiecte manipulate de acesta, etc. (exemplu celule cu 1 intrare si 1
iesire, si respectiv cu intrari si iesiri multiple (2, 3, 4, 5…)
(bibliografia trebuie sa contina link-uri pentru sisteme de paletizare recomandate
a fi avute in vedere / utilizate in comparatie si similar pentru modelele de roboti
de paletizare prezentati in capitolul urmator)

2
 - prezentarea specificului conceptiei si exploatarii pentru minimum 5 celule
robotizate de paletizare cu structuri diferite integrad exclusiv RI de tip brat
articulat (similar celui din aplicatia proiectata)
- imagini de ansamblu pentru celula prezentata, cu identificarea
subsistemelor componente (marcaje si legenda cu denumiri specifice)
- vederea de sus de tip drafting a celulei cu indicarea schematizata a
fluxurilor logistice
- specificul constructiv-functional al efectorului cu care este echipat RI
- categorii de obiecte manipulate de catre RI in cadrul aplicatiei
robotizate
- specificul solutiilor de furnizare / manipulare automatizata a paletilor si
separatoarelor
- categorii de sisteme auxiliare utilizate (infoliere stiva / asigurare cu
benzi metalice sau din plastic etc.)
1.1.4 Concluzii privind structura aplicatiei robotizate de proiectat si
caracteristicile constructiv-functionale de baza ale subsistemelor incluse
(pentru operatii de paletizare, cu intrari si iesiri multiple)
- prezentare generala a structurii de ansamblu a aplicatiei robotizate de proiectat
(conform temei de PD / proiect didactic)
- vedere de sus de tip drafting pentru aplicatia de proiectat, cu repere
si legenda cu denumiri pentru toate subsistemele incluse;
- explicatii privind modul de functionare a aplicatiei cu detalierea rolului
functional al RI inclus(i) si al celorlalte subsisteme;
- prezentarea caracteristicilor constructiv-functionale generale ale
subsistemelor incluse in aplicatie: producatori de subsisteme similare
celor ce vor fi integrate in aplicatie, imagini tip fotografie pentru fiecare
tip de subsistem inclus, scurta caracterizare tehnica si descriere a
functionalitatii specifice a acestuia in cadrul aplicatiei, fise tehnice de
produs cu date tehnice (caracteristici constructiv - functionale, vederi cu
cote de gabarit si de detaliu etc);
- prezentarea variantei de RI utilizate in cadrul aplicatiei (arhitectura
generala, numar grade de libertate, producatori alternativi etc, utilizand
doar imagini tip fotografie fara detaliere completa a datelor tehnice)
- prezentarea specificului constructiv - functional al efectorului utilizat pentru RI
integrat in aplicatia proiectata. Producator, imagini reprezentative din mai multe
unghiuri de vedere, caracteristici constructiv-functionale, baze CAD disponibile.
- elemente distinctive (daca este cazul) privind specificul exploatarii RI in cadrul
aplicatiei robotizate de proiectat in raport cu modelul de referinta utilizat pentru
aplicatia robotizata (pentru care s-a prezentat la inceput filmul de fundamentare).
1.2 Fundamentarea finala a modelului de celula robotizata aferent temei de
proiect de diploma (vezi film aplicatie)
1.2.1. Analiza detaliata a modelului de referinta pe baza caruia s-a
realizat fundamentarea aplicatiei robotizate de proiectat.
- prezentarea formularii temei de proiect (de diploma)
- prezentarea aplicatiei de referinta ce a stat la baza fundamentarii temei de
proiect. Se vor prezenta succesiv:

3
 - denumirea aplicatiei / filmului de referinta, link-ul de accesare a
acestuia si o imagine reprezentativa pentru ansamblul general al aplicatiei
robotizate (cat mai cuprinzatoare si relevanta pentru specificul operatiilor
realizate in cadrul acesteia de catre RI integrati);
- descrierea structurii de baza a aplicatiei de referinta utilizand una sau
mai multe imagini reprezentative pentru ansamblul general al aplicatiei
robotizate. Pe aceste imagini se vor marca cu linii de reper toate
subsistemele majore componente ale aplicatiei, cu rol relevant in
functionarea acesteia + legenda cu denumirile specifice ale acestor
subsisteme
- descrierea modului specific de functionare a ansamblului aplicatiei
robotizate si respectiv a rolului functional specific al RI integrati de
acesata. Se vor utiliza mai multe imagini reprezentative din cadrul
prezentarii modului de functionare a aplicatiei robotizate (capturi din
filmul de referinta) pentru ilustrarea specificului functional al RI si
celorlalte sisteme cu functii relevante din cadrul aplicatiei.
- concluzii privind specificul constructiv - functional al RI si
subsistemelor necesar a fi integrate in cadrul aplicatiei considerate ca
model de referinta.

CAPITOLUL 2. Analiza comparativa a variantelor constructive

similare de RI / sisteme tehnice similare celui de proiectat
2.1. Specificul constructiv functional al RI utilizati pentru realizarea operatiilor de paletizare.
Arhitecturi generale uzuale de RI.
2.2. Specificul conceptiei RI cu arhitectura generala de tip brat articulat dedicati realizarii
operatiilor de paletizare. Numar grade libertate, numar axe CN.
2.3. Analiza comparativa a caracteristicilor tehnice (constructive si functionale ale RI de tip brat
articulat dedicati realizarii operatiilor de paletizare. Pentru fiecare RI analizat vor fi incluse:
- o poza cu vederea de ansamblu, tip perspectiva a RI,
- daca exista, o imagine cu grafica tip perspectiva a RI pe care sunt reprezentate axele
comandate numeric ale RI
- proiectiile ortogonale cu toti parametrii constructivi ai RI
- vederile (in doua proiectii) cu forma si dimensiunile spatiului de lucru al RI
- tabel cu caracteristicile constructiv - functionale ale RI (traduse in limba romana)
- detalii privind cotele de legatura specifice flansei de iesire din SO a efectorului RI
2.4. Concluzii privind varianta constructiv - functionala si tipodimensiunea de RI integrat
in aplicatia robotizata proiectata.
- tabel comparativ cu toate modelele de RI analizati comparativ in cadrul cap.2 si
caracteristicile constructiv - functionale ale acestora (pe coloane = modelele de RI, pe linii = tipul de
caracteristici constructiv-functionale pentru care se indica valori numerice in tabel; coloana cu modelul
selectat pentru a fi integrat se marcheaza cu umplerea celulelor cu culoare galbena.

4
CAPITOLUL 3. Prezentarea sintezei asistate 3D si a simularii
functionarii RI si a aplicatiei robotizate
3.0. Sinteza asistata 3D a efectorului si echiparii tehnologice complete a RI integrat in
aplicatia de paletizare
3.1. Sinteza asistata 3D a ansamblului general al RI si ansamblurilor generale ale
celorlalte subsisteme integrate in aplicatia de paletizare
3.2. Simularea functionarii RI utilizand mediul de lucru DMU Kinematics / alte variante
3.3. Sinteza asistata 3D a ansamblului general al celulei de fabricatie robotizate pentru
operatii de paletizare
3.4. Simularea functionarii celulei de paletizare utilizand mediul de lucru DMU
Kinematics sau alte medii de lucru (de programare-simulare offline).

Pentru ansamblurile partiale proiectate si prezentate in capitolele de mai sus se va ilustra

realizarea etapizata a acestora prin prezentarea stadiilor intermediare de design cu precizarea in clar
a categoriilor de componente / subansambluri tipizate integrate preluate de la diferiti furnizori de
componente si ansambluri tipizate si respectiv a componentelor / ansamblurilor partiale / elementelor
de conceptie personala.

In sinteza asistata 3D a oricarui subsistem si respectiv a intregii aplicatii robotizate vor fi

respectate aceleasi principii generale susmentionate. Fiecare ansamblu partial / ansamblul general
va fi reprezentat in mai multe imagini / capturi ecran din Catia / alt mediu de lucru, care
prezinta dezvoltarea succesiva a structurii complete a acestuia (vor fi ilustrate astfel in mai multe
imagini elementele inserate primar si apoi cele adaugate progresiv pana la atingerea structurii complete
realizate pentru subsistemul respectiv / ansamblul general respectiv).

Suplimentar pentru subsisteme care includ elemente mobile pe axele CN vor fi prezentate
capturi ecran cu etapele de definire a cuplelor cinematice in DMU Kinematics / alte medii de
lucru, precum si ecranele specifice pentru simularea functionarii partiale / de ansamblu a acestor
sisteme.

4. Bibliografie
OBLIGATORIU: in textul proiectului vor fi incluse referinte pentru toate informatiile preluate
imagini / date tehnice etc. de la fiecare producator.
Pasajele de comentarii rezultate din traduceri de texte obtinute prin preluarea acestora din
documente accesate din diferite surse (Internet, cataloage, manuale etc.) vor avea indicata intre
paranteze drepte sursa bibliografica.

5. Predarea proiectului
1. Proiectul se preda in format printat (pentru partea de memoriu),
indosariat, insotit de un DVD [cu continutul integral al proiectului (memoriu
+ toate fisierele aferente CAD + documentatie complementara pentru
fundamentarea proiectului)]

5
 2. Structura pe foldere a continutului DVD-ului va fi urmatoarea:

2.1. Folderul 1_FUNDAMENTARE TEMA PROIECT

- in acest folder va fi inclus filmul (download-at) in care se prezinta aplicatia care constituie
modelul de referinta pentru cea de proiectat.

2.2. Folderul 2_MEMORIUL

- in acest folder va fi inclus fisierul *doc sau *.docx cu memoriul proiectului (cel care se preda si
printat).NU fisier pdf, ci obligatoriu doc / docx

2.3. Folderul 3_CAD

- in acest folder vor fi incluse urmatoarele foldere:
- folderul 3.1_RI SI EFECTORUL PROIECTAT
- in acest folder vor fi incluse toate fisierele CAD native (part + product / fisierele
alternative echivalente pentru alte medii de lucru - NX, SolidWorks…) aferente DOAR RI
+ EFECTORILOR cu care acestia sunt echipati;
folderul 3.2_ANSAMBLUL GENERAL AL APLICATIEI ROBOTIZATE PROIECTATE
- in acest folder vor fi incluse toate fisierele CAD native (part + product / fisierele
alternative echivalente pentru alte medii de lucru - NX, SolidWorks…) PENTRU TOATE
COMPONENTELE SI ANSAMBLUL GENERAL AL APLICATIEI ROBOTIZATE
(inclusiv deci inca odata RI si efectorii aferenti acestora)

ATENTIE: studentii care elaboreaza partea CAD in alte medii de lucru decat CATIA (versiunea
instalata in laboratorul CO 006) VOR ADAUGA INCA UN FOLDER 3.3 CARE VA CONTINE
FORMA FINALA A EFECTORULUI SI RESPECTIV CELULEI DE FABRICATIE
ROBOTIZATE IN FORMAT STEP

2.4. Folderul 4_FILME DE SIMULARE

- in acest folder veti avea doua filme de simulare:
- FILMUL DE SIMULARE A FUNCTIONARII PARTIALE A RI INTEGRAT IN
APLICATIA ROBOTIZATA
- FILMUL DE SIMULARE A FUNCTIONARII DE ANSAMBLU A APLICATIEI
ROBOTIZATE

2.5. Folderul 5_DOCUMENTATIE COMPLEMENTARA UTILIZATA

- in acest folder vor fi incluse:
- fisa cu datele tehnice + manualul de produs + alte fisiere tip pdf utilizate pentru
RI integrat in aplicatia robotizata proiectata
- fisa de date tehnice / prospectul / catalogul pentru efectorul tipizat / elementele
componente tipizate incluse in efectorul cu care se echipeaza RI
- - fisa cu datele tehnice + manualul de produs + alte fisiere tip pdf utilizate pentru
fundamentarea fiecarui subsistem integrat in cadrul aplicatiei robotizate

6
EXEMPLE DE RECOMANDARI BIBLIOGRAFICE PENTRU CELULE DE PALETIZARE
(DOAR PENTRU PROIECTELE DE TIP DIDACTIC)

http://www.esstechnologies.com/AppNotes/Robotic-Pallet-Cell-Configurations.shtml

http://www.columbiaokura.com/blog/page/2

https://www.youtube.com/watch?v=uHP1St2CtEw

7
ALTE EXEMPLE DE CELULE DE PALETIZARE:
http://www.robotpalletizer.com/rpm800OU-palletizer.html
http://www.bastiansolutions.com/blog/index.php/2011/01/26/robotic-palletizing-vs-conventional-
automated-palletizing/
http://www.columbiaokura.com/blog/blog/2013/05/01/robotic-palletizing-work-cells
http://lorenzpan.com/en/Technik/Anwendungen/Multiline/
http://www.automated-motion.com/articulated-robots.html
http://www.esstechnologies.com/AppNotes/Robotic-Pallet-Cell-Configurations.shtml
http://www.eolpackagingsolutions.com/products/robotic-palletizer-stretch-wrapper-labeler/
http://www.ptchronos.com/en-pa/products/robotic-palletizing/row-palletizer/
http://www.ptchronos.com/en-pa/products/robotic-palletizing/central-case-palletizer/
https://www.youtube.com/watch?v=uHP1St2CtEw
http://motioncontrolsrobotics.com/unraveling-degrees-of-freedom-and-robot-axis-what-does-it-mean-
to-have-a-multiple-axis-pick-and-place-or-multiple-axis-robot/
http://www.directindustry.com/prod/gebocermex/product-8751-1524125.html
http://www.schneiderequip.com/?page=bps
http://www.schneiderequip.com/?page=bps
http://www.autocells.com/robotic-palletizer-five-in-five-out

EXEMPLE DE ROBOTI DE TIP BRAT ARTICULAT DEDICATI OPERATIILOR DE PALETIZARE

http://www.motoman.com/products/robots/palletizing-robots.php
http://www.kuka-
robotics.com/usa/en/products/industrial_robots/special/palletizer_robots/kr700_pa/start.htm
http://www.kuka-robotics.com/usa/en/pressevents/news/NN_041025_NewKR180PAArctic.htm
http://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-460
http://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-460
8
https://www.pinterest.com/pin/133630313914181228/
https://robotics.kawasaki.com/en/products/robots/palletizing/CP180L/
http://www.nachirobotics.com/lp.html
http://en.fujiyusoki-sh.com.cn/news_view.aspx?Id=228&TypeId=4
http://www.okurayusoki.co.jp/eng/products/plant/palletizing/robot/a1600.html
http://okura.com.sg/products/pall/robot/A700III.htm