CAPITOLUL 4

METODOLOGIA GENERALĂ DE PROIECTARE A RI

4.1. INTRODUCERE
Structura generală a capitolului prezintă :
1. Obiective majore urmărite in cadrul metodologiei de proiectare;
2. Succesiunea etapelor majore de calcul. Precizarea setului de date de intrare pentru
fiecare etapa;
3. Prezentarea derulării calculelor aferente fiecărei etape si precizarea categoriilor de
rezultate obţinute după fiecare etapa si respectiv a încadrării lor in grupele de:
- etape de calcul care ofera doar rezultate parţiale, aceste rezultate fiind utilizabile
doar ca date de intrare pentru alte etape de calcul ulterioare,
- etape de calcul care ofera rezultate finale, utilizabile in alegerea preliminara /
finala a componentelor / ansamblurilor partiale tipizate din structura RI.

4.1.1. OBIECTIVE MAJORE URMĂRITE PRIN PARCURGEREA METODICII

GENERALE DE PROIECTARE A AXELOR COMANDATE NUMERIC DE ROTAŢIE SI
TRANSLAŢIE ALE RI

Spre deosebire de alte sisteme tehnice (maşini unelte, utilaje pentru tehnologia sudarii, alte
sisteme de lucru) pentru care exista metodologii de proiectare "tipizate" pentru fiecare tip de lanţ
cinematic (l.c. principal, de avans /poziţionare, auxiliar, etc.) in proiectarea robotilor industriali
(RI) pentru fiecare arhitectura generala si respectiv varianta constructiva de RI, etapele de
proiectare a ansamblului general si ansamblurilor partiale ale RI au o formalizare matematica
particulara.
Motivul principal pentru care apar astfel de particularizări in metodologia de proiectare, îl
constituie variabilitatea structurii mecanice articulate a RI si respectiv diversitatea soluţiilor
constructive particulare utilizabile pentru realizarea ansamblurilor aferente axelor CN ce permit
realizarea miscarilor de translatie / rotatie (T/R) ale elementelor mobile ale RI.
Obiectivele generale urmărite a fi atinse prin parcurgerea etapelor majore de calcul rămân insa
aceleaşi indiferent de formalizarea metodei particulare a relaţiilor de calcul utilizate pentru
proiectarea unei axe de T/R a oricărui R.I. În acest sens se pot face următoarele precizări:
 SCOPUL FINAL al parcurgerii întregii metodologii de proiectare îl constituie
DEFINITIVAREA STRUCTURII COMPLETE A TUTUROR AXELOR CN ALE RI;
 Pentru atingerea acestui obiectiv final se parcurg:
♦ un prim set de etape de calcul specifice fiecarei arhitecturi generale si variante
constructive de RI proiectat;
♦ un al doilea set de etape de calcul general valabile ce vizează predimensionarea,
alegerea preliminară şi respectiv verificarea finală a fiecărui tip de component
organologic integrat in ansamblurile partiale aferente axelor CN ale RI proiectat;
♦ un al treilea set de etape de calcul specifice alegerii sistemelor de actionare
electrica a axelor CN proiectate, evaluarii performantelor de ansamblu ale acestora şi
validării finale a structurii complete a axelor CN ale RI proiectat.
 Rezultatele furnizate de catre primul set de etape de calcul (specifice fiecarei arhitecturi
generale si variante constructive de RI de proiectat) constituie doar rezultate partiale care se constituie
ca date de intrare:
- atât pentru cel de al doilea set de metodici de calcul (de proiectare a fiecărui ansamblu partial
/ axe CN de translatie sau rotatie a RI şi a tuturor componentelor organologice incluse in structura
acestora)
- cat si pentru cel de al treilea set de etape de calcul (calcul specifice alegerii sistemelor de
actionare electrica a axelor CN proiectate, evaluarii performantelor de ansamblu ale acestora şi
validării finale a structurii complete a axelor CN proiectate).

4.2. ETAPELE MAJORE DE CALCUL PENTRU PROIECTAREA ACN

DE ROTATIE SAU TRANSLATIE ALE RI
4.2.1. STABILIREA MODELULUI DE REFERINŢĂ PENTRU RI DE PROIECTAT.
PRECIZAREA SETULUI DE DATE DE CALCUL INIŢIALE

În cadrul acestei etape se consideră pentru inceput cunoscut doar specificul aplicatiei in care
urmeaza a se integra RI de proiectat.
Pentru aplicatia in care urmeaza a se integra robotul de proiectat, pe baza studiului comparativ
de aplicatii similare existente in literatura de specialitate, se identifica mai intai modelul de referinta
(arhitectura generala si varianta constructiva de RI) similar celui de proiectat.

Setul de date de calcul initiale pentru RI de proiectat se stabileste pe baza caracteristicilor

constructiv functionare de baza ale modelului de referinta similar celui de proiectat, identificat ca
urmand a fi integrat in aplicatia respectiva si se refera la:
• specificul sarcinilor de lucru ale RI in cadrul aplicatiei respective;
• arhitectura generală şi varianta constructivă a RI;
• numarul si tipul gradelor de libertate ale RI;
• specificul constructiv-functional al end-efectorului RI;
• parametrii constructivi specifici ai RI:

numărul, tipul, ordinea de asociere a axelor de mişcare aferente cuplelor majore /
active ale RI

forma si dimensiunile specifice pe directie longitudinala si in secţiune transversala
ale segmentelor structurii mecanice articulate a RI;

dezaxările / excentricitatile şi unghiurile de rotire prin care se definesc poziţia şi
orientarea reciprocă particulara a axelor de mişcare aferente cuplelor majore ale RI
in raport cu forma si dimensiunile specifice ale segmentelor structurii mecanice
articulate a RI;
• cursele si vitezele maxime pe axele comandate numeric ale RI;
• forma si dimensiunile (amplitudinea) spatiului de lucru al RI;
• viteza maxima pe traiectorie / timpul minim pe ciclul de lucru;
• sarcina portanta maxima a RI;
• precizia de lucru a RI
pentru toate acestea, luându-se în considerare elementele constructive de bază ale RI ce constituie
modelul de referinţa pentru RI de proiectat precizate in fisele de date tehnice / specificatiile tehnice de
produs / manualele de produs elaborate de producatorul RI.
 Pentru exemplificarea aspectelor prezentate anterior referitoare la identificarea modelului de
referinta pentru RI de proiectat si respectiv a caracteristicilor constructiv functionare de baza
ale acestuia in continuare sunt prezentate:
- in fig.4.1., arhitectura generala si varianta constructiva a unui model de referinta
(EPSON G10 / G20) pentru cazul proiectarii unui RI de tip SCARA cu cinematica R1R2T3R4,
- in fig.4.2., parametrii constructivi si cinematici pentru RI ce constituie modelul de
referinta pentru RI de proiectat

Fig. 4.1. Arhitectura generala si varianta constructiva a unui model de referinta (EPSON G10 / G20)
pentru cazul proiectarii unui RI de tip SCARA cu cinematica R1R2T3R4,

Fig.4.2. Parametrii constructivi si cinematici pentru RI ce constituie modelul de referinta pentru RI de

proiectat
 - in fig.4.3., ACN si ansamblurile partiale aferente, cuplele active, posibilitatile de
miscare, amplitudinea maxima a spatiului de lucru generat si configuratia cea mai defavorabila
a RI pentru care urmeaza a fi efectuate calculele de proiectare a ansamblurilor partiale ale
acestuia,
- in fig.4.4., acceleratii maxime permise pentru punctul caracteristic al RI si solicitarile
inertiale maxime aplicabile acestuia pentru cazul efectorilor dispusi centric pe modelul de
referinta pentru RI de proiectat

Fig.4.3. ACN si ansamblurile partiale aferente, cuplele active, posibilitatile de miscare, amplitudinea
maxima a spatiului de lucru generat si configuratia cea mai defavorabila a RI pentru care urmeaza a fi
efectuate calculele de proiectare a ansamblurilor partiale ale acestuia

Fig.4.4. Solicitarile inertiale maxime aplicabile punctul caracteristic al RI pentru cazul efectorilor
dispusi centric pe modelul de referinta pentru RI de proiectat
 - in fig.4.5., acceleratii maxime permise pentru punctul caracteristic al RI si solicitarile
inertiale maxime aplicabile acestuia pentru cazul efectorilor dispusi excentric pe modelul de
referinta pentru RI de proiectat;
- in fig.4.6., solutiile constructive de baza caracteristice ACN ale RI ce constituie modelul
de referinta pentru RI de proiectat (detaliile privind structura interna si elementele constructive ale
ansamblurilor partiale ale RI fiind necesare in etapa de localizare a centrelor de calcul pentru
reducerea incarcarilor aplicate RI, la nivelul fiecarui ansamblu partial al RI de proiectat);

Fig.4.5. Solicitarile inertiale maxime aplicabile punctul caracteristic al RI pentru cazul efectorilor
dispusi excentric pe modelul de referinta pentru RI de proiectat

Fig.4.6. Solutiile constructive de baza caracteristice ACN ale RI ce constituie modelul de referinta
pentru RI de proiectat
 - in fig.4.7., categoriile de solicitari (forte si momente rezistente)) aplicabile
aplica in centrele de
greutate ale ansamblurilor partiale ale RI de proiectat si la nivelul sistemelor de antrenare a
ACN ale RI.
Observatie: fortele si momentele le prezentate in fig.4.7.. sunt ilustrate generic (sub forma unui ansamblu
de trei forte Fx, Fy, Fz si a unui moment Mz). Distributia reala de incarcari gravitationale si inertiale
inerti
pentru RI analizat urmeaza a fi analizata detaliat in continuare utilizand o schema de calcul definita in
acord cu elementele constructiv -functionale ale RI identificate anterior precum si cu regulile de
stabilire a incarcarilor gravitationale si iner
inertiale aplicate ansamblului general si respectiv fiecarui
ansamblu partial al RI.\

Fig.4.7. Categoriile de solicitari (forte si momente) aplicate in centrele de greutate / masa la nivelul
ansamblurilor partiale ale RI de proiectat / sistemelor de antrena
antrenare
re a ACN ale RI

Pe baza acestor informatii si prin luarea in considerare a tuturor parametrilor

parametri constructivi şi
cinematici caracteristici modelului de referinta pentru RI de proiectat se pot elabora intr-o
in prima faza:
- modelul geometric direct pentru RI de proiectat
- modelul geometric invers pentru RI de proiectat
- modelul cinematic direct pentru RI de proiectat
- modelul cinematic invers pentru RI de proiectat
proiectat.
Ulterioer acestei etape, intr
ntr-o a doua faza se parcurge etapa de calcul specifica:
specific
- proiectarii
roiectarii / alegerii preliminare si verificarii finale a end end-efectorului
efectorului cu care
ca este
echipat RI de proiectat
anterior inceperii calculelor de proiectare a ACN ale RI.
Astfel, in
n cadrul metodologiei generale de proiectare a ACN ce urmează urmeaz a fi detaliată în
continuare se vor considera deja parcurse etapele de studiu geometric şi cinematic a
ansamblului general al RI si respectiv de proiectare a end end-efectorului RI.
 4.2.2. SUCCESIUNEA ETAPELOR MAJORE DE CALCUL

In ceea ce priveste succesiunea etapelor majore de calcul pentru proiectarea ansamblului

general al RI, suplimentar aspectelor precizate anterior trebuie avute in vedere urmatoarele reguli
fundamentale pentru desfasurarea calculelor de proiectare a ansamblul general al RI
1. Pentru stabilirea datelor de intrare in etapele de calcul preliminare se iau in
considerare specificul aplicatiei in care urmeaza a se integra RI de proiectat si caracteristicile
constructiv functionare de baza ale modelului de referinţă pentru RI de proiectat stabilite
anterior (cele mai importante dintre acestea fiind referitoare la parametrii constructivi specifici
ai RI si respectiv cursele si vitezele maxime pe axele comandate numeric ale RI).
2. Pentru abordarea proiectării unei axe de ordin “k” de translaţie / rotaţie din cadrul
unui RI cu “n” ACN trebuie complet cunoscute toate elementele constructive specifice
determinate prin proiectare anterioara) a ansamblurilor parţiale aferente ACN de ordin “k+1,
k+2, …, n” ale RI de proiectat (sau altfel spus, proiectarea axei “k” nu poate începe decât după
finalizarea proiectării axelor “k+1, …, n” CN).
Avand in vedere toate aspectele susmentionate, in derularea etapelor majore de calcul pentru
proiectarea ansamblului general al RI se parcurg succesiv:
- etapele de calcul care ofera rezultate parţiale, aceste rezulate fiind utilizabile doar ca date
de intrare pentru alte etape de calcul ulterioare, ca de exemplu:
1. - elaborarea schemei de calcul pentru modelul de referinta asociat RI de proiectat;
2. - identificarea locatiei centrelor de greutate ale fiecarui ansamblu partial major al RI
(in care se considera concentrata masa respectivului ansamblu partial)
3. - determinarea distributiei de ansamblu a sarcinilor gravitationale si inertiale
aplicate structurii de ansamblu a RI (pentru cazul / cazurile ce definesc configuratiile
cele mai defavorabile de solicitare a RI);
4. - identificarea locatiei centrelor de calcul pentru fiecare ansamblu partial al RI de
proiectat
5. - reducerea incarcarilor distribuite spatial pe intreaga structura a RI in centrele de
calcul ale fiecarui ansamblu partial de proiectat si determinarea torsorului rezultant
redus (F, M)Rez red aplicat in centru de calcul al fiecarui ansamblu partial al RI de
proiectat;
6. - repartitia componentelor torsorului rezultant redus pe componentele organologice
care permit materializarea lagarelor / ghidajelor elementului mobil actionat si
respectiv antrenarea in miscare de rotatie / translatie a elementului mobil actionat pe
fiecare ACN aferenta ansamblurilor partiale majore ale RI de proiectat;
- etapele de calcul care ofera rezultate finale, utilizabile in alegerea preliminara / finala a
componentelor / ansamblurilor partiale tipizate din structura RI, ca de exemplu:
7. - predimensionarea alegerea preliminara si verificarea finala a componentelor
organologice utilizate pentru materializarea lagarelor / ghidajelor elementului mobil
actionat si respectiv antrenarea in miscare de rotatie / translatie a elementelor mobile
din structura fiecarei ACN;
8. - alegerea preliminara si verificarea partiala a servo-motoarelor utilizate pentru
actionarea electrica a fiecarei ACN si a traductoarelor de pozitie / viteza a elementelor
mobile ale RI;
9. - verificarea finala a servo-motoarelor si a servo-sistemelor utilizate pentru pentru
reglarea continua a parametrilor functionali ai servo-motoarelor de actionare a fiecarei
ACN;
10. - evaluarea performantelor de ansamblu ale fiecarei ACN a RI;
11. - evaluarea performantelor ansamblului general al RI.
 4.2.3. ELABORAREA SCHEMEI DE CALCUL CORESPUNZĂTOARE
MODELULUI DE REFERINTA ASOCIAT RI DE PROIECTAT

Elaborarea corecta a schemei de calcul corespunzatoare modelului de referinta asociat RI de

proiectat reprezinta un element fundamental pentru parcurgerea corecta a etapelor de calcul
urmatoare. Schema de calcul constituie o reprezentare simplificata a structurii cinematice de
ansamblu a RI, realizata in corespondenta cu arhitectura generala si varianta constructiva specifica a
modelului de referinta asociat RI de proiectat. Ca urmare ea se realizeaza sub forma unei reprezentari
simbolice (dar cat mai realistice) a modelului de referinta pentru RI de proiectat, de tip schema
cinematica structurala, cu includerea tuturor cuplelor majore ale RI si a legaturilor dintre acestea,
respectarea proportiilor dimensionale reciproce dintre ansamblurile partiale / elementele componente
ale RI si respectiv cu evidentierea si marcarea tuturor parametrilor constructiv - functionali
caracteristici modelului de referinta al RI (parametrii ce au fost incluşi si în modelul geometric şi
cinematic al RI de proiectat) ce marcheaza dezaxari sau dispuneri excentrice ale componentelor RI.
Pentru elaborarea acestei scheme de calcul se procedeaza in modul urmator:
a) pornind de la arhitectura generală şi varianta constructivă de RI ce constituie modelul de
referinta pentru RI de proiectat, se identifica mai intai poziţia şi orientarea reciprocă a fiecarei axe de
mişcare aferenta cuplelor majore ale RI în raport cu cea a axelor de mişcare ale cuplelor anterioare şi
ulterioare acesteia;
b) se stabileşte apoi configuraţia cea mai defavorabilă de incarcare a RI (configuratia
geometrica a RI care conduce la apariţia solicitărilor maxime pentru ansamblul general şi
ansamblurile parţiale ale RI de proiectat). Pentru stabilirea corecta a configuraţiei celei mai
defavorabile de incarcare a RI trebuie avute in vedere urmatoarele elemente:
- in reprezentarea aferenta schemei de calcul elementele mobile ale RI trebuie sa fie aduse in
pozitiile/orientarile care conduc la obtinerea configuratiei care genereaza cea mai defavorabila
schema de incarcare (pentru care se obtin bratele maxime de actiune ale fortelor gravitationale
si inertiale ce actioneaza asupra ansamblului general / ansamblurilor partiale ale RI);
- schema de calcul se va realiza corespunzator configuratiei / configuratiilor geometrice ale RI
ce conduc la obtinerea celei mai defavorabile scheme de incarcare a acestuia. In situatia in care
nu este posibil a fi identificata o configuratie de calcul unica corespunzatoare situatiei celei
mai defavorabile de incarcare a RI, se pot defini doua configuratii de calcul alternative (si
implicit doua scheme de calcul) pentru care calculele aferente etapelor urmatoare se vor
efectua in paralel pana la nivelul identificarii certe a configuratiei care conduce la aparita
solicitarilor maxime ale RI;
c) - se determina volumul, masa si coordonatele centru de greutate xGi, yGi, zGi pentru fiecare
ansamblu partial al RI si respectiv elementele structurale ale acestuia. Pe baza informatiilor referitoare
la coordonatele centrelor de greutate se reprezinta in schema de calcul a RI toate centrele de greutate
in raport cu toti parametrii constructiv-functionali specifici identificati pentru modelul de referinta al
RI de proiectat. De evaluarea corecta a masei ansamblurilor partiale ale RI si a locatiei acestor centre
de masa pe schema de calcul a RI depinde in mod hotarator corectitudinea calculelor ce se vor efectua
in etapele ulterioare, intrucat toate sarcinile (fortele) gravitationale si inertiale ce urmeaza a fi incluse
in schema de calcul se vor aplica exclusiv in centrele de greutate / centrele de masa ale ansamblurilor
partiale ale RI si se vor raporta direct la la masele ansamblurilor partiale / elementelor structurale ale
RI evaluate in aceasta etapa de calcul. Pentru stabilirea corecta a maselor ansamblurilor partiale si
respectiv locatiilor corecte ale centrelor de greutate aferente acestora reprezentate in schema de calcul
a RI, trebuie avute in vedere urmatoarele elemente:
- masele partiale ale fiecarui ansamblu partial al RI se considera concentrate in centrele de
greutate (centrele de masa) aferente acestora. Centrele de masa trebuie localizate in schema de
calcul prin puncte materiale identificate clar ca locatie prin intermediul unor parametrii
 constructivi specifici (coordonate si cote specifice) in raport cu dimensiunile si dispunerea
reciproca a elementelor structurale si axelor de miscare aferente cuplelor RI. Masele
concentrate reprezentate in schema de calcul trebuie sa permita luarea in considerare a
distributiei reale a sarcinilor gravitationale generate de catre catre toate ansamblurile partiale
majore / elementele structurale ale RI de proiectat.
- pentru determinarea maselor specifice ansamblurilor partiale ale RI si respectiv a
coordonatelor xGi, yGi, zGi ale centrelor de greutate ale acestora se aplica urmatorul algoritm:
- din fisa de date tehnice a modelului de referinta pentru RI de proiectat se identifica
masa totala mtot proprie a RI
- se importa baza CAD 3D a modelului de referinta pentru RI de proiectat in mediul de
lucru Catia. Pentru baza CAD reprezentand ansamblul general al RI, prin apelarea la
optiunea de vizualizare a caracteristicilor proprii, se identifica volumul total Vtot al RI
- utilizand baza CAD pentru ansamblul general al RI, se izoleaza fiecare ansamblu
partial al RI si se identifica se salveaza fiecare ansamblu partial in cate un fisier separat
- pentru fiecare dintre asamblurile partiale ale RI astfel identificate se apeleaza din nou
la optiunea de vizualizare a caracteristicilor proprii identificandu-se volumul total Vi al
ansamblului partial respectiv, masa mi acestuia, coordonatele centrului de greutate xGi,
yGi, zGi. (Dintre informatiile prezentate in fereastra de dialog pentru aceasta optiune,
NU vor fi luate in considerare masele partiale si momentele de inertie principale
specifice ansamblului partial respectiv evaluate de aplicatia Catia);
- se calculeaza masa fiecarui ansamblu partial al RI utilizand relatii de tip:
mi = m tot (Vtot / Vi)
retinandu-se totodata pentru fiecare ansamblu partial si coordonatele centrului de
greutate xGi, yGi, zGi.proprii ansamblului partial respectiv, in vederea reprezentarii
corecte a acestuia in schema de calcul a RI de proiectat.
Avand la dispozitie toate informatiile specificate anterior (referitoare la parametrii
constructivi si cinematici ai RI, masele ansamblurilor partiale ale RI, coordonatele centrului de
greutate xGi, yGi, zGi.proprii fiecarui ansamblu partial al RI) se poate trece la elaborarea schemei de
calcul finale a RI de proiectat. Pentru exemplificarea modului de realizare a schemei de calcul in
corespondenta cu informatiile mentionate in paragraful anterior, in fig. 4.8. este prezentat un exemplu
de schema de calcul corespunzătoare unui RI cu arhitectură generală de tip braţ articulat mobil in plan
orizontal (SCARA).

Fig. 4.8. a. Schema de calcul cu evidentierea parametrior constructivi si cinematici pentru un RI cu

arhitectura generala de tip SCARA, model EPSON G20
 4.2.3.1. Determinarea locatiei centrelor de calcul si amplasarea acestora in schema de
calcul corespunzătoare modelului de referinta asociat RI de proiectat

Pentru elaborarea schemei de calcul complete a RI de proiectat, trebuie determinata

locatia centrelor de calcul aferente fiecarei cuple majore a RI de proiectat.
Identificarea localizarii centrelor de calcul trebuie facuta pentru fiecare din cuplele
majore ale RI de proiectat (cuplele ce definesc gradele de libertate ale RI).
Determinarea corecta a locatiei acestor centre de calcul este extrem de importanta
intrucat in aceste puncte urmeaza a fi redus ansamblului sarcinilor gravitationale si inertiale
distribuite pe intreaga structura a RI, (in etapa de determinare a sarcinile aplicate la nivelul
fiecarui ansamblu partial al RI de proiectat). Ca urmare, o localizare incorecta a centrelor de
calcul poate avea repercursiuni majore asupra corectitudinii calculelor de predimensionare -
verificare a componentelor din structura ACN ale RI si elementelor structurale ale RI de
proiectat.
Identificarea localizarii centrelor de calcul pentru fiecare cupla majora a RI se poate face in
mod corect doar daca se cunoaste constructia interna a ansamblurilor partiale ale RI si ACN ale
acestuia. In acest scop se vor utiliza preponderent informatiile puse la dispozitie de catre producatorul
de RI in cadrul manualelor de produs, cartilor tehnice, specificatiilor tehnice detaliate etc. O sursa de
documentare complementara privind structura interna a RI le pot reprezenta reprezenta de asemenea
brevetele de inventie in care se prezinta constructia modelelor de RI (de proiectat / similare acestuia).
Pentru situatiile in care nu sunt disponibile astfel de materiale tehnice, prin similitudine cu
modele constructive de RI echivalente celui de proiectat, in baza unei analize tehnice comparative pot
fi adoptate solutii de proiectare a structurii interne a ACN ale RI similare celor ale unor modele de RI
echivalente celui de referinta (de la alti producatori de RI).
Odata identificata structura interna a ansamblurilor partiale ale RI de proiectat (prin analiza
tehnica efectuata asupra documentatiei existente pentru RI ce constituie modelul de referinta) se poate
trece la stabilirea locatiei centrelor pentru fiecare cupla majora a RI. In acest sens, la stabilirea locatiei
centrelor de calcul trebuie avute in vedere urmatoarele principii de calcul:
- pentru cuplele de rotatie ale RI, locatia centrului de calcul se defineste ca fiind "la
intersectia dintre axa de rotatie a cuplei respective cu planul median al sistemului de lagaruire a
elementului mobil". In functie de constructia sistemului de lagaruire a elementului mobil "planul
median al sistemului de lagaruire" se poate raporta la un singur rulment, sau la un pachet de doi sau
mai multi rulmenti:
- pentru cazul utilizarii in lagar a unui rulment radial-axial cu dublu efect cu role
cilindrice cu axele in cruce, sau respectiv radial-axial cu dublu efect cu bile cu contact
in patru puncte, raportarea se face la un singur rulment, planul median al sistemului de
lagaruire fiind identic cu planul median al rulmentului unic montat in lagar;
- pentru cazul utilizarii in lagar a unui pachet de 2 rulmenti radiali-axiali cu simplu
efect cu bile cu contact unghiular simplu, montati "in O" sau "in X", raportarea se face
la intregul pachet de rulmenti, planul median al sistemului de lagaruire fiind identic cu
planul median al pachetului de doi rulmenti montati in lagar, determinat in raport cu
planele frontale exterioare ale celor doi rulmenti. Daca rulmentii din lagar sunt lipiti
unul de celalalt planul median este chiar planul frontal de separare a celor doi rulmenti
(aflat la o distanta egala cu latimea B a unui rulment fata de fiecare din planele frontale
exterioare ale celor doi rulmenti). Daca rulmentii (fiecare de latime B) sunt montati
distantat unul fata de celalat la o cota L (masurata intre planele frontale interioare ale
rulmentilor), planul median al sistemului de lagaruire va fi localizat la o distanta B+L/2
de fiecare plan frontal exterior al pachetului de rulmenti.
 - pentru cuplele de translatie ale RI, locatia centrului de calcul se defineste ca fiind "la
intersectia a trei plane: planul median pentru lungimea elementului mobil (platoului) in
miscare de translatie, planul median pentru latimea elementului mobil (platoului), planul
median ce trece pe la jumatatea inaltimii ghidajelor elementului mobil (platoului) in miscare de
translatie. O precizare importanta trebuie facuta in acest caz: planul median pe inaltimea
ghidajelor este localizat uzuall sub suprafata platoului si trebuie sa contina axa de miscare a
cuplei de translatie (axa de miscare in translatie fiind localizata la intersectia dintre planul
median pentru latimea elementului mobil si planul median pe inaltimea ghidajelor).

Observatii:
- in cazul elementelor mobile de tip platou simplu echipat cu ghidaje de tip tanchete cu
bile, bucse cu bile, caneluri cu bile, ghidajele sunt dispuse intr-un un acelasi plan de referinta
(orizontal sau vertical, paralel cu suprafata platoului). In acest caz planul median pe inaltimea
ghidajelor se adopta identic cu planul median pe inaltimea riglelor de ghidare din cadrul
ghidajelor respective.
- in cazul elementelor mobile cu profil in sectiune transversala similar literei L sau C,
(pentru care montareaa ghidajelor de tip tanchete cu bile sau respectiv a ghidajelor cu galeti se face de
referinta), determinarea centrelor de calcul se face pe baza unor
regula in mai multe plane de referinta
consideratii tehnice specifice ce urmeaza a fi prezentate in paragrafe ulterulterioare
ioare dedicate analizei
constructiei acestor tipuri de ansambluri mobile.

Avand in vedere consideratiile facute anterior, pentru cazul modelului de referinta al RI de tip
SCARA, model EPSON G20, localizarea centrelor de calcul C1, C2, C3 si C4 aferente celor c 4 cuple
majore ale RI (R1, R2, T3 si R4) pe plasa de reprezentare a structurii interne simplificate a ACN ale
acestui RI, se poate face conform celor indicate in fig. 4.8.b.

Fig.4.8.b. Solutiile constructive de baza caracteristice ACN ale RI ce con

constituie
stituie modelul de referinta
pentru RI de proiectat si localizarea centrelor de calcul pentru reducerea incarcarilor aplicate RI, la
nivelul fiecarui ansamblu partial al RI de proiectat
 Centrele de calcul C1, C2, C3 si C4 astfel identificate se transpun apoi in schema de
calcul realizata anterior, intr-o reperezentare conforma cu locatia acestora (evidentiata pe plansa
de reprezentare a structurii interne simplificate a ACN ale RI) si respectiv cu cotele de reperare
specifica a acestora (Lc1, Lc2, Lc3, si Lc4) in raport de parametrii constructivi si cinematici ai RI
analizat, conform celor prezentate in fig. 4.8.c.

Fig. 4.8.c. Schema de calcul cu evidentierea parametrior constructivi / cinematici si localizarea

centrelor de calcul pentru reducerea incarcarilor aplicate RI, la nivelul fiecarei cuple majore /
ansamblu partial al RI cu arhitectura generala de tip SCARA, model EPSON G20

In cadrul etapei de calcul urmatoare pe schema de calcul astfel realizata urmeaza a fi

reprezentate toate incarcarile gravitationale si inertiale distribuite pe intreaga structura a RI si
respectiv, ulterior, urmeaza a fi efectuata reducerea acestor incarcari in centrele de calcul
aferente cuplelor majore ale RI / corespunzator ansamblurilor partiale ale RI de proiectat.
 4.2.4. DETERMINAREA DISTRIBUŢIEI SPAŢIALE A SARCINILOR
GRAVITAŢIONALE ŞI INERŢIALE LUATE ÎN CONSIDERARE LA PROIECTAREA
ACN ALE RI

Ca şi celelalte etape de calcul prezentate anterior si aceasta etapă de calcul este necesar a fi
particularizata corespunzator arhitecturii generale, variantei constructive specifice si respectiv
specificului exploatarii RI de proiectat in cadrul aplicatiei care il integreaza.
In cadrul acestei etape de calcul, se va utiliza ca reprezentare grafica de baza schema de
calcul elaborată in etapa de calcul anterioara (fig.4.8.c), aceasta urmand a fi configurata specific si
completata cu ansamblul fortelor si momentelor ce alcatuiesc distributia spatiata de sarcini
gravitationale si inertiale luate in considerare la proiectarea ACN ale RI.
Astfel, determinarea distribuţiei spaţiale a sarcinilor gravitaţionale şi inerţiale necesar a
fi luate în considerare la proiectarea ANC ale RI sa va face prin luarea in considerare a:
- configuraţiei de lucru a RI care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor
ansamblurilor partiale ale acestuia si, respectiv,
- efectului cumulativ al tuturor solicitarilor gravitationale si inertiale generate de
ansamblul posibilitatilor de miscare a elementelor mobile pe toate ACN ale RI proiectat.

4.2.4.1. Identificarea configuraţiei de lucru a RI care conduce la solicitarea cea mai

defavorabila a tuturor ansamblurilor partiale ale acestuia

Configuratia de lucru care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor

ansamblurilor partiale ale RI, se determina uzual analizand specificul sarcinilor de lucru de
realizat de catre RI in cadrul aplicatiei in care acesta este integrat. Ea este dependenta de:
- parametrii geometrici (parametrii constructivi specifici arhitecturii generale si variantei
constructive de RI de proiectat),
- cinematica specifica a RI (parametrii cinematici, numarul, tipul si dispunerea reciproca a
axelor de miscare ale RI),
- specificul sarcinilor de lucru ale RI in cadrul aplicatiei robotizate in care acesta se
integreaza (configuratiile specifice de lucru ale RI, prezenta sau absenta in efectorul RI a unor
obiecte manipulate de acesta, locatiile extreme si orientarea obiectelor manipulate de RI in
timpul executarii sarcinilor de lucru, etc.).
Configuratia de lucru care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor
ansamblurilor partiale ale RI poate fi in anumite cazuri unic determinata. In situatiile de
incertitudine privind nivelul cel mai defavorabil al solicitarilor aplicate RI, intr-o prima etapa de
evaluare preliminara pot fi luate in considerare doua sau trei configuratii de lucru pentru care calculele
se efectueaza in paralel pana la distingerea clara (prin rezultatele numerice obtinute din calculele
preliminare) a configuratiei care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a RI, ulterior restul
calculelor fiind efectuate doar pentru aceasta varianta de configuratie a RI.
Pentru exemplificare, in continuare sunt prezentate indicatii privind modul de alegere a
configuratiei de lucru care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor ansamblurilor
partiale ale RI pentru principalele arhitecturi generale de RI aflate actual in exploatare. Astfel:
- in cazul 1, pentru RI cu arhitectura generala de tip "SCARA" prezentat in fig. 4.8.a,
configuratia de lucru care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor ansamblurilor partiale
ale RI se poate defini ca fiind caracterizata de:
- dispunerea in prelungire a segmentelor 1 si 2 ale bratului articulat mobil in plan orizontal
(configuratie corespunzator careia se genereaza razele cinematice maxime de distributie
 spatiala a maselor ansamblurilor partiale aferente celor doua segmente ale bratului RI si
implicit valorile maxime ale fortelor inertiale generate de aceste mase), precum si respectiv
- atingerea pozitiei limita inferioare a elementului mobil in miscare de translatie pe axa 3
(configuratie corespunzator careia elementul mobil pe axa 3 pe care sunt amplasate efectorul si
obiectul manipulat este maxim iesit in consola in raport cu partea terminala inferioara a
sistemului de ghidare a acestuia fiind astfel maxim solicitat prin momentele de incovoiere
generate de catre fortele inertiale datorate efectorului RI si obiectului manipulat de acesta).
- in cazul 2, pentru RI cu arhitectura generala de tip "brat articulat" configuratia de lucru care
conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor ansamblurilor partiale ale RI se poate defini doar
in asociere directa cu elementele (precizate anterior) referitoare la specificul exploatarii RI /
specificul sarcinilor de lucru ale RI in cadrul aplicatiei care il integreaza si respectiv modul
specific de amplasare a RI in cadrul acesteia.
In cazul general al unui RI cu arhitectura generala de tip "brat articulat" fixat la sol,
utilizat in cadrul unei aplicatii de incarcare - descarcare semifabricate / piese pe MUCN
(fig.4.8.d.) sau respectiv de paletizare (fig.4.8.e.), configuratia de lucru care conduce la solicitarea
cea mai defavorabila a ansamblurilor partiale ale RI se poate defini ca fiind caracterizata de:
- dispunerea la unghiul maxim de inclinare fata de verticala a segmentului 1 al bratului
articulat, asociata cu dispunerea in pozitie orizontala sau usor inclinata a segmentului 2 al
bratului articulat (situatie in care sunt generate cele mai ample raze cinematice pentru centrele
de masa ale ansamblurilor partiale din structura primelor 3 ACN ale RI) si respectiv,
- configurarea sistemului de orientare a efectorului RI de tip Euler (roll-pitch-roll) cu θ4 = 0˚,
θ5 = 90˚, θ6 = 0˚, (astfel incat orientarea pe aceeasi verticala a cuplei 4 - pitch, cuplei 6 - roll,
efectorului si obiectului manipulat sa conduca la cumularea sarcinilor gravitationale si
inertiale generate de catre aceste ansambluri partiale).

e
Fig.4.8. Configuratia cea mai defavorabila pentru cazul unui RI brat articulat fixat la sol
d. integrat intr-o aplicatie de incarcare-descarcare semifabricate / piese pe MUCN
e. integrat intr-o aplicatie de paletizare

Unghiul maxim de inclinare a segmentului 1 al bratului articulat se poate determina in acest

caz luand in considerare dispunerea reciproca a RI si celorlalte componente ale aplicatiei robotizate
definirea locatiilor limita si orientarilor specifice ale obiectelor manipulate de catre RI precum si
configuraratiile specifice ale RI pe parcursul realizarii sarcinilor de lucru specifice. Valoarea maxima
a acestui unghi se pot evalua prin calcul geometric sau analitic (in corespondenta cu dimensiunile
specifice incrise in planul de amplasare a componentelor aplicatiei robotizate / vederile ortogonale
simplificate ale acesteia), sau respectiv se pot evalua prin masurare directa pe imagini fixe
reprezentative preluate dintr-un film de prezentare a ciclului complet de functionare a RI in cadul unor
aplicatii similare celei de realizat.
Un caz particular pentru stabilirea configuratiei celei mai defavorabile il reprezinta cel al RI
cu arhitectura generala de tip "brat articulat" deplasabili la sol. Pentru aceasta situatie, asa cum
se poate observa si din fig. 4.8.f trebuie analizate in paralel doua configuratii ale RI: una in care
are loc uzual deplasarea acestuia pe modulul de translatie la sol a bazei RI (stanga) si una
corespunzatoare pozitiei curente de lucru (dreapta). Intre cele doua configuratii exista diferente
generate atat de interventia cuplei de rotatie la baza RI (planul vertical in care are loc miscarea
segmentelor bratului articulat avand orientare longitudinala in prima situatie si respectiv transversala
in cea de a doua situatie in raport cu directia de depalasare a bazei RI) dar si de catre inclinarile diferite
ale segmentelor 1 si 2 ale bratului articulat (aferente in primul caz configuratiei de echilibru a RI
adoptate in timpul translatiei la sol a bazei RI, iar in cel de al doilea caz dependente de pozitia limita de
lucru impusa RI, unghiurile maxime de inclinare a segmentelor RI fiind atinse atunci cand centrul
efectorului ajunge in extremitatea dreapta a mesei de lucru pe care este depozitat reperul prelucrat). In
situatiile prezentate in fig. 4.8.f. se poate insa usor identifica faptul ca cea de a doua configuratie
(din imaginea din dreapta) este cea mai defavorabila.

f
Fig.4.8.f. Configuratia cea mai defavorabila pentru cazul unui RI brat articulat deplasabil la sol

Spre deosebire de cazul RI de tip brat articulat fixati / deplasabili la sol prezentati anterior in
cazul RI suspendati intr-un punct fix (fig.4.8.g) sau deplasabili pe o axa de translatie suspendata
(fig.4.8.h., fig.4.8.i., fig.4.8.i.) configuratiile de lucru cele mai defavorabile se obtin in
majoritatea cazurilor pentru dispuneri ale segmentelor 1 si 2 ale bratului articulat al RI
corespunzatoare aducerii efectorului RI sub nivelul suprafetei pe care se face fixarea bazei
acestuia.
Un lucru extrem de important in aceste cazuri consta in elaborarea schemei de calcul in stricta
conformitate cu modul de amplasare a RI pe modulul de translatie si respectiv cu orientarea planului
de referinta aferent suprafatei platoului pe care se fixeaza baza RI. Din acest punct de vedere exista
trei situatii distincte de amplasare a RI:
- cazul in care axa de translatie are platoul dispus cu suprafata de asezare a bazei RI in sus (EN: "top
mounted robot / robot mounted in elevated position") conform celor prezentate in fig.4.8.h
- cazul in care axa de translatie are platoul dispus cu suprafata de asezare a bazei RI in jos (EN:
"ceiling mounted robot"), conform celor prezentate in fig.4.8.i
- cazul in care axa de translatie are platoul dispus cu suprafata de asezare pe lateral / in plan vertical
(EN: "wall / side mounted robot"), conform celor prezentate in fig.4.8.j.
 g
Fig.4.8.g. Configuratia cea mai defavorabila pentru cazul unui RI brat articulat suspendat in punct fix

i j
Fig.4.8. Configuratia cea mai defavorabila pentru cazul unui RI brat articulat deplasabili pe o axa de
translatie suspendata (EN: "TrackMotion Overhead)"
h - cazul in care axa de translatie are platoul dispus cu suprafata de asezare a bazei RI in sus
i - cazul in care axa de translatie are platoul dispus cu suprafata de asezare a bazei RI in jos
j - cazul in care axa de translatie are platoul dispus cu suprafata de asezare pe lateral / in plan vertical

Pentru fiecare caz de amplasare a RI prezentat in fig, 4.8.d...fig. 4.8.j schema de calcul se va
intocmi cu respectarea stricta a modului de amplasare a RI si in acord cu modul particular de
dispunere a bazei RI pe elementele structurale portante / platourile elementelor mobile pe ACN
suplimentare utilizate pentru extensia spatiului de lucru al RI.
- in cazul 3, pentru RI cu arhitectura gen generala de tip portal simplu prezentat in fig. 4.8.k,
4.8. si
respectiv de tip portal dublu cu structura portanta inchisa / deschisa prezentat
prezen in fig. 4.8.l. si
fig. 4.8.m., configuratia de lucru care conduce la solicitarea cea mai defavorabila a tuturor
ansamblurilor partiale ale RI se poate defini ca fiind caracterizata:
- pentru RI de tip portal simplu (fig.4.8.k), de dispunerea caruciorului mobil pe orizontala
oriz la
unul dintre capatele de cursa pe traversa si respectiv extensia maxima pe verticala a culisei RI
(coborata in pozitia limita inferioara);

k.
Fig.4.8.k Model de referinta pentru stabilirea configuratiei celei mai defavorabile pentru cazul unui
RI portal simplu

l m
Fig.4.8. Modele de referinta pentru stabilirea configuratiei celei mai defavorabile pentru cazul unor RI
portal dublu: (l) - cu structura portanta inchisa / cu grinda dublu sprijinita, (m) - cu structura portanta
deschisa / cu grinda in consola

- pentru RI de tip portal dublu cu structura portanta inchisa (fig.4.8.l),

(fig.4.8. de dispunerea
traversei mobile pe axa X la unul dintre capetele de cursa pe modulele de deplasare
longitudinala, dispunerea caruciorului mobil pe axa Y la unul dintre capatele de cursa de
deplasare transversala pe traversa si respectiv extensia maxima pe verticala a culisei RI
(coborata inn pozitia limita inferioara
inferioara);
 - pentru RI de tip portal dublu cu structura portanta deschisa (fig.4.8.m), de dispunerea
traversei mobile pe axa X la unul dintre capetele de cursa pe grinda sprijinita pe stalpi,
deplasarea traversei mobile mobile pe axa Y la cota maxima de iesire in consola (deplasata
maxim in fata) si respectiv extensia maxima pe verticala a culisei RI (coborata in pozitia limita
inferioara);

- pentru RI cu cinematica hibrida fig. 4.8.n configuratia de lucru care conduce la solicitarea cea mai
defavorabila a tuturor ansamblurilor partiale ale RI nu se poate defini decat in functie de varianta
constructiva de RI considerata ca model de referinta si respectiv specificul aplicatiei in care acesta
este integrat, cateva exemple pentru modelel de refrinta uzuale fiind prezentate in fig. 4.8.n:

Fig.4.8.n Exemple de configuratii posibil a fi considerate drept cele mai defavorabile pentru cazul
unor RI cu cinematica hibrida (in functie de aplicatiile robotizate in care sunt integrati)

4.2.4.2. Aspecte generale privind determinarea distribuţiei spaţiale a sarcinilor

gravitaţionale şi inerţiale luate în considerare la proiectarea ACN ale RI prin considerarea
efectului cumulativ al tuturor solicitarilor gravitationale si inertiale generate de ansamblul
posibilitatilor de miscare a elementelor mobile pe ACN ale RI proiectat

In determinarea distribuţiei spaţiale a sarcinilor gravitaţionale şi inerţiale necesar a fi

luate în considerare la proiectarea ANC ale RI un factor deosebit de important il constituie
luarea in considerare a efectului cumulativ al tuturor solicitarilor gravitationale si inertiale
generate de ansamblul posibilitatilor de miscare a elementelor mobile pe toate ACN ale RI
proiectat.

Efectului cumulativ al tuturor solicitarilor gravitationale si inertiale generate de ansamblul

posibilitatilor de miscare a elementelor mobile ale RI poate fi determinat prin aplicarea
principiului superpozitiei / suprapunerii efectelor diferitelor categorii de solicitari, structurat
sub forma urmatorului algoritm general de calcul:
- se determina mai intai sarcinile gravitationale Gi corespunzatoare fiecarui element
structural / subansamblu / ansamblu partial al RI si distributia spatiala a acestora la
nivelul ansamblului general al RI. Pentru aceasta se utilizeaza rezultatele calculelor
efectuate anterior pentru determinarea maselor partiale mi si coordonatelelor xGi, yGi, zGi ale
fiecarui centru de greutate / centru de masa specific elementelor structurale / ansamblurilor
partiale ale RI;
- se stabileste apoi natura solicitarilor inertiale aplicate in fiecare centru de masa aferent
ansamblurilor partiale ale RI de proiectat, luand in considerare posibilitatile de miscare
din fiecare cupla majora (de translatie / rotatie) din cadrul subsistemului de pozitionare
 majora si generare a traiectorie efectorului RI si respectiv in cuplele majore incluse in
sistemele de extensie a spatiului de lucru al RI (daca exista atfel de ACN asociate RI de
proiectat). Din punct de vedere al naturii solicitarilor inertiale, vor fi luate astfel in
considerare:
- forţele de inerţie generate in toate centrele de masa, ca efect al existentei
posibilitatilor de miscare in fiecare cupla majora (de rotatie / translatie) a RI si
distributia spatiala a acestor forte de inertie la nivelul ansamblului general al RI
(identificata in cadrul acestei etape prin luarea in considerate a tipului miscarilor ce le
genereaza, directiei si sensului de actiune specific al fiecarui tip de forta inertiala);
- momentele de inerţie generate ca momente de inertie principale (în raport cu axele
centrale ce trec prin centrele de greutate ale elementelor structurale / ansamblurilor
partiale ale RI luate in considerare) si momentele de inertie centrifugale (generate in
jurul unor paralele cu axele centrale dar excentrice fata de cele centrale dar paralele cu
acestea) ale elementelor structurale / ansamblurilor partiale ale RI generate de
miscarile de rotatie in fiecare cupla majora / activa a RI;
- tipul miscarilor realizate pe ACN ale RI, de acestea fiind dependente tipul si
directiile de actiune a fortelor de inertie generate in centrele de masa ale
ansamblurilor partiale ale RI de catre fiecare miscare in parte (pentru miscarile de
translatie fiind generate forte de inertie pe directii paralele cu cea pe care se realizeaza
miscarea, iar pentru miscarile de rotatie perechi de forte centrifugale si tangengiale
orientate pe directia razei cinematice si respectiv perpendicular pe aceasta);
- momentelor de inceput / sfarsit de miscare pentru fiecare miscare de realizat pe
cate o ACN, de considerarea in calcul a acestor momente fiind dependent sensul de
actiune al fortelor / momentelor de inertie cu care se face reprezentarea acestor
solicitari in schema de calcul.
- dupa evaluarea sarcinilor gravitationale si inertiale se face distribuirea lor pe schema
de calcul ce reprezinta ansamblul structurii RI de proiectat in configuratia identificata
ca fiind cea mai defavorabila pentru solicitarile aplicate ansamblui RI:

Observatii:
1. Pentru ansamblurile partiale proiectate anterior (efectorul RI, un eventual sistem de cuplare -
decuplare automata a efectorilor, sau sistem de asigurare a compliantei efectorului, sau sistem
anticoliziune / senzorial asociat efectorului RI etc.), precum si un eventual obiect manipulat, masa
totala a acestora se consideră localizată în centrele de greutate proprii acestor ansambluri partiale,
pentru care se determina coordonatele specifice xGi, yGi, zGi. Sarcinile gravitationale si inertiale
specifice acestor ansambluri partiale (proiectate anterior) si respectiv aferente obiectelor manipulat
fac de asemenea parte din distributia spatiala de sarcini aplicata ansamblului general al RI. Ele se
determina tot in acasta etapa si se aplica pe schema de calcul in conformitate cu aceleasi reguli
susmentionate ca valabile pentru celelalte elemente structurale / ansambluri partiale ale RI.
2. Momentele de inerţie ale obiectului manipulat, efectorului RI / eventualelor alte ansambluri partiale
asociate acestuia se considera determinate anterior (in subetapele de proiectare a acestor ansambluri
partiale), în calculul de proiectare a ACN ale RI urmand a fi luate in considerare momentele de inerţie
rezultante (centrale / centrifugale) care solicita in mod specific fiecare ACN a RI de proiectat.
4.2.4.3. Evaluarea numerica si reprezentarea grafica pe schema de calcul a sarcinilor
gravitaţionale şi inerţiale luate în considerare pentru determinarea distribuţiei spaţiale de
solicitari aplicate RI

Determinarea distribuţiei spaţiale a sarcinilor gravitaţionale şi inerţiale luate în considerare la

proiectarea ACN ale RI presupune evaluarea numerica si reprezentarea grafica pe schema de
calcul elaborata anterior a doua categorii majore de incarcari: fortele gravitationale si respectiv
fortele inertiale ce actioneaza in centrele de masa caracteristice tuturor ansamblurilor partiale /
elementelor structurale ale RI.
Existenta posibilitatilor de miscare in fiecare cupla majora a RI si profilele de miscare aferente
miscarilor realizate de catre elementele mobile ale RI (marcate de accelerari / franari la capete de
curse) genereaza solicitari inertiale. Pentru evaluarea numerica toate aceste solicitari inertiale
trebuie sa fie determinate pentru parametrii cinematici si dinamici maximali aferenti RI de
proiectat.
Pentru reprezentarea grafica pe schema de calcul solicitarile de tip forte gravitationale
si inertiale se vor aplica doar in centrele de greutate, iar cuplurile inertiale doar in jurul axelor
de rotatie care le genereaza. Suplimentar, pentru fiecare tip de forte / cupluri inertiale trebuie
stabilite directia si sensul de actiune specifica in conformitate cu miscarile realizate de elementele
mobile ale RI si momentului de aparitie a solicitarii inertiale considerat in calcul (momentul de
inceput / de final de miscare);
Per ansamblu in elaborarea schemei de calcul corespunzatoare configuratiei celei mai
defavorabile de incarcare a RI se va urmari obtinerea efectului maxim cumulativ al tuturor
solicitarilor gravitationale si inertiale ce apar la nivelul ansamblul ansamblului general al RI
(se vor alege acele sensuri si directii de actiune ale fortelor inertiale astfel incat cat mai multe
dintre acestea sa fie reciproc cumulative si respectiv aditionale solicitarilor gravitationale, astfel
incat per ansamblu sa se obtina solicitarile maxim posibile pentru RI de proiectat). Astfel,
forţele de inerţie se vor orienta ca sens de acţiune astfel incât efectul cumulativ să conducă la
însumarea cât mai multor forţe individuale. Întrucât aceste forte de inerţie apar doar în regim
tranzitoriu (pornire /oprire în mişcarea de translatie / rotatie a elementului mobil) evaluarea lor si
reprezentarea acestora in schema de calcul se va face considerând de la caz la caz fie pornirea
dintr-o poziţie limită, fie oprirea într-o poziţie limită a elementului mobil, astfel încât să se
obţină efectul cumulativ maxim menţionat anterior.

In sinteza, in ceea ce priveste reprezentarea pe schema de calcul a sarcinilor gravitationale si

inertiale, in cadrul acestei etape se vor considera:
- ca puncte de aplicare a tuturor categoriilor de forte (gravitationale si inertiale), exclusiv centrele
de masa / de greutate ale elementelor structurale / ansamblurilor partiale ce permit materializarea
cuplelor majore ale RI (punctele materiale in care se afla concentrată intreaga masa a acestora);
- ca directie si sens de actiune a fortelor, o reprezentare a acestora dependenta atat de natura si tipul
fortelor cat si respectiv de sensul de miscare si momentul ales pentru calculul acestora, dupa cum
urmeaza:
- pentru fortele gravitationale, directia de actiune este verticala, iar sensul de actiune de sus
in jos. Evaluarea numerica a fortelor gravitationale se face cu relatia:
Gi = mi g
in care Gi reprezinta valoarea fortei gravitationale generate de catre masa punctului material mi
- pentru fortele inertiale generate de posibilitatea de realizare a miscarilor de translatie
din cuplele RI, directia de actiune este paralela cu cea a miscarii de translatie.
Forţele de inerţie ce apar ca efect al existenţei unei posibilităţi de mişcare in translatie a unui
element mobil k al RI se reprezintă în toate centrele de masă ale elementelor antrenate în mod
direct sau indirect (atat pentru ansamblul partial care permite materializarea gradului de
libertate k cat si pentru ansamblurile partiale ce permit materializarea gradelor de libertate
k+1, k+2, ... n).
Evaluarea numerica a unei forte inertiale Fij generata pentru o masa mi de existenta
posibilitatii unei miscari de translatie in cupla j cu viteza maxima vj se face cu relatia:


 =   

in care
 reprezinta valoarea fortei inertiale, mi masa punctului material iar aTj acceleratia
inertiala generata la momentul opririi / pornirii prin franarea / accelerarea elementului mobil in
miscarea de translatie de la o viteza maxima vj la viteza zero, sau respectiv invers. Valoarea
acceleratiei aTj se determina cu relatia:
∆   
  = =
 /  /
in care ∆  reprezinta variatia vitezei de translatie determinata cu relatia
∆  =   −   =   − 0 =  
iar  / timpul de franare / accelerare in care are loc aceasta variatie de viteza (uzual in
aceasta etapa de calcul adoptandu-se o valoare  / = 0,5 );

Forţa de inerţie  se reprezintă pe direcţii paralele cu direcţia axei de mişcare a
elementului mobil k. Sensul de actiune al acestei forte poate fi in sens invers sau respectiv în
sensul vitezei elementului mobil pe axă in functie de momentul ales pentru determinarea
acesteia (de pornire / oprire a elementului mobil). Pentru miscarile de translatie pe verticala
sensul de actiune al fortelor inertiale se va alege de sus in jos, astfel incat efectul acestor forte
sa fie cumulativ cu cel al fortelor gravitationale, (corespunzator sensului de miscare a
elementului mobil actionat in translatie fiind ales momentul de determinare a fortei inertiale
-de pornire / oprire a acestuia - aferent obtinerii acestui sens de actiune al fortelor inertiale).
Pentru miscarile de translatie realizate pe directii orizontale sensurile de actiune ale fortelor se
vor alege astfel incat efectul lor sa fie cumulativ cu cel al altor categorii de forte inertiale
reprezentate in schema de calcul;
- fortele inertiale generate de posibilitatea de realizare a miscarilor de rotatie a unei
cuple k a RI sunt de doua tipuri: forte centrifugale (Fcfi) si forte tangentiale (Ftgi). Perechile de
forte Fcfi şi Ftgi se alocă pentru toate punctele materiale antrenate în mod direct sau indirect prin
mişcarea de rotaţie realizata în cupla k a RI.
Fortele centrifugale Fcfi sunt orientate în lungul direcţiei razei cinematice (de giraţie) ce
se obţine unind axa de rotaţie cu centrul de greutate al punctului material considerat. Raza
cinematica se masoara perpendicular pe directie axei de rotatie a cuplei active, de la axa si
pana la centrul de masa pentru care se calculeaza forta centrifugala. Sensul de actiune al acest
forte este de la axa de rotatie catre centrul de masa respectiv.
Fortele tangentiale Ftgi sunt orientate pe direcţie perpendiculară pe cea a forţei
centrifugale (tangente la traiectoria circulara descrisa de punctele materiale
considerate) şi orientată în sens invers / in sensul miscarii de rotaţie in functie de momentul
ales pentru determinarea acesteia (de pornire / oprire a elementului mobil).

Evaluarea numerica a unei forte inertiale centrifugale   generata pentru o masa mi
aflata la distanta (raza cinematica) Rij de axa unei cuple de rotatie j in timpul realizarii unei
miscari de rotatie cu viteza maxima ωj se face cu relatia:


  =  ! "
 
in care
  reprezinta valoarea fortei inertiale centrifugale, mi masa punctului material, ωj
viteza maxima de rotatie in cupla j, iar " reprezeinta raza cinematica masurata de la axa de
rotatie j la centrul de masa al punctului material.

Evaluarea numerica a unei forte inertiale tangentiale #$  generata pentru o masa mi
aflata la distanta (raza cinematica) Rij de axa unei cuple de rotatie j in timpul realizarii unei
miscari de rotatie cu acceleratia tangentiala %&  se face cu relatia:


%&  =  %& 

in care
%&  reprezinta valoarea fortei inertiale tangentiale, mi masa punctului material, iar
acceleratia tangentiala %&  se poate determina cu relatia:
%&  = ' "
unde ' reprezinta acceleratia unghiulara in miscarea de rotatie iar " raza cinematica de
rotatie a punctului material in jurul axei j, si respectiv:
∆   
' = =
∆  /
in care ∆  reprezinta variatia vitezei unghiulare determinata cu relatia
∆  =   −   =   − 0 =  
iar  / timpul de franare / accelerare in care are loc aceasta variatie de viteza (uzual in
aceasta etapa de calcul adoptandu-se o valoare  / = 0,5 ).

Pentru reprezentarea grafica a tuturor fortelor gravitationale si inertiale care solicita

structura de ansamblu a RI de proiectat se procedeaza in modul urmator:
- se reprezintă mai intai în centrele de greutate / punctele materiale figurate anterior toate
forţele gravitaţionale ce solicită ansamblul structurii mecanice a RI;
- se trece apoi la reprezentarea succesiva a categoriilor de forte inertiale generate de
posibilitatile de miscare in cuplele active ale RI, considerand pe rand ca activa doar cate o singura
cupla iar restul "inghetate" (blocate), conform urmatorului algoritm:
- se reprezinta pentru inceput doar forţele de inerţie rezultate ca efect al considerării
posibilitatii de miscare exclusiv in cupla 6 (cuplele 5, 4, 3, 2 si 1 fiind considerate
"îngheţate" / blocate)
- se reprezinta apoi forţele de inerţie rezultate ca efect al considerării posibilitatii de
miscare exclusiv in cupla 5 (cuplele 6, 4, 3, 2 si 1 fiind considerate "îngheţate" /
blocate);
- se reprezinta in continuare forţele de inerţie rezultate ca efect al considerării
posibilitatii de miscare exclusiv in cupla 4 (cuplele 6, 5, 3, 2 si 1 fiind considerate
"îngheţate" / blocate);
- se procedeaza analog pentru reprezentarea in schema de calcul a fiecarei categorii de
forte inertiale generate de posibilitatile de miscare in celelalte cuple active ale RI;
- in situatia existentei unor ACN suplimentare (utilizate pentru extensia spatiului de
lucru al RI) se procedeaza in continuare si pentru acestea in mod similar,
reprezentandu-se in schema de calcul categoriile de forte inertiale specifice generate de
posibilitatile de miscare pe aceste axe.
Distributia completa de forte gravitationale si inertiale astfel rezultata se considera aplicata
simultan (conform principiului suprapunerii efectelor), astfel incat ansamblul structurii mecanice a RI
sa fie supus solicitarilor maxime generate prin compunerea efectului acestora, (caz corespunzator
realizării simultane a mişcărilor pe toate ACN ale RI).
4.2.5. APLICAREA METODICII DE PROIECTARE A ACN PENTRU RI DE TIP SCARA

Pentru aplicarea metodicii de proiectare a ACN aferente unui RI cu arhitectura

generala de tip SCARA pentru care s-a ales ca model de referinta varianta constructiva de RI
SCARA model EPSON G20 se porneste de la schema de calcul a RI elaborata conform celor
specificate anterior conform celor prezentate in fig 4.8.a si fig 4.8.c.

Fig. 4.8. a. Schema de calcul cu evidentierea parametrior constructivi si cinematici pentru un RI cu

arhitectura generala de tip SCARA, model EPSON G20

Fig. 4.8.c. Schema de calcul cu evidentierea parametrior constructivi / cinematici si localizarea

centrelor de calcul pentru reducerea incarcarilor aplicate RI, la nivelul fiecarei cuple majore /
ansamblu partial al RI cu arhitectura generala de tip SCARA, model EPSON G20

Pe schema de calcul finala prezentata in fig 4.8.c. sunt completate apoi succesiv fiecare
categorie de solicitari luata in considerare la stabilirea distributiei spatiale de forte
gravitationale si inertiale pe baza carora urmeaza a fi realizat calculul ACN ale RI cu arhitectura
generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig. 4.8.a). Sunt prezentate astfel in
ordine:
- in fig. 4.9.a. schema de calcul cu reprezentarea exclusiv a distributiei de forte gravitationale
ce actioneaza asupra RI de proiectat;
 - in fig. 4.9.b. schema de calcul cu rreprezentarea exclusiv a distributiei de cupluri inertiale ce
actioneaza asupra RI, generate de posibilitatea de miscare in cupla 4 (de rotatie) a RI; RI
- in fig. 4.9.c. schema de calcul cu reprezentarea exclusiv a distributiei de forte inertiale ce
actioneaza asupra RI, generate de posibilitatea de miscare in cupla 3 (de translatie) a RI; RI
- in fig. 4.9.d. schema de calcul cu reprezentarea exclusiv a distributiei de forte inertiale ce
actioneaza asupra RI, I, generate de posibilitatea de miscare in cupla 2 (de rotatie) a RI;
- in fig. 4.9.e. schema de calcul cu reprezentarea exclusiv a distributiei de forte inertiale ce
actioneaza asupra RI, generate de posibilitatea de miscare in cupla 1 (de rotatie) a RI; RI
- in fig. 4.9.f. schema de calcul completata cu reprezentarea tuturor fortelor gravitationale si
inertiale ce actioneaza asupra RI, generate de posibilitatile de miscare simultana in toate
cuplele active ale RI (considerand deci efectul suprapus al mis miscarilor
carilor realizate simultan in
cuplele 1, 2 3 si 4 ale RI).

Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI
a. Reprezentarea exclusiv a distributiei de forte gravitationale ce actioneaza asupra RI cu arhitectura
generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig. 4.8.a) 4.

Evaluarea numerica a fortelor gravi

gravitationale prezentate in fig. 4.9.a. se face:
face
- pentru masa obiectului manipulat, utilizand formulele de calcul specifice pentru calculul
volumului acestuia si respectiv informatiile privind caracteristicile de material (densitatea acestuia);
acestuia
- pentru masele ansamblurilor partiale atasate suplimen
suplimentar
tar RI (efectori tipizati, sisteme de
cuplare-decuplare
decuplare a efectorilor, sistem de asigurare a compliantei efectorilor sau sisteme senzoriale /
de protectie anticoliziune), utilizand informatiile din cataloagele de produse tipizate specifice
diferitilor producatori
ucatori de astfel de subsisteme;
 - pentru masele ansamblurilor partiale integrate in RI de tip SCARA, determinarea exacta a
maselor si fortelor gravitationale se poate face doar pe baza rezultatelor calculelor de proiectare si
respectiv pe masura finalizarii graduale a conceptiei specifice a ansamblurilor partiale ale RI
(abordate succesiv in ordinea corespunzatoare inceperii proiectarii cu axa 6 a RI si continuarii
ulterioare cu proiectarea celorlalte ACN de de rang inferior 5, 4, 3 2, 1 precum si respectiv a
eventualelor ACN utilizate pentru extensia spatiului de lucru al RI). Fiecare masa mi a unui ansamblu
partial al RI se determina astfel ca suma a maselor partiale ale componentelor organologice incluse in
constructia acestuia.
In situatia in care se doreste doar o evaluare preliminara aproximativa, anterioara proiectarii
fiecarui ansamblu partial al RI, aceste mase pot fi determinate rapid cu ajutorul relatiilor (estimative):
m TOT RI = (m0 + m1 + m2 + m3)
GTOT RI = (m0 + m1 + m2 + m3) g

( = )( *( +( , ( = ,-, ./ *( +( , G0 = m0 g
0,-, ./
,-, ./
1 = )1 *1 +1 , 1 = 0,-, ./
*1 +1 , G1 = m1 g
,-, ./
! = )! *! +! , ! = 0,-, ./
*! +! , G2 = m2 g
,-, ./
2 = )2 *2 +2 , 2 = *2 +2 , G3 = m3 g
0,-, ./
in care mTOT RI si VTOT RI reprezinta masa si volumul total al modelului de referinta pentru RI de
proiectat, mi si Vi reprezinta masele si volumele partiale ale subansamblurilor RI, ρi densitatile medii
specifice materialelor din care sunt construite aceste ansambluri partiale, iar fi, reprezinta un
coeficient ce tine cont de gradul de umplere al volumelor Vi aferente fiecarui ansamblu partial.
(Uzual, pentru simplificarea calculelor se considera fi = 1)
Dupa stabilirea valorii maselor mi si respectiv a locatiilor centrelor de greutate pentru fiecare
ansamblu partial al RI se poate trece in continuare la determinarea incarcarilor inertiale generate de
posibilitatile de miscare in cuplele active ale RI. Cum pentru cazul RI SCARA prezentat in fig. 4.8.a.
numarul ACN este de 4 (RI avand o cinematica de baza de tip R1 R2 T3 R4) calculul de determinarea
a solicitarilor inertiale aplicate structurii de ansamblu a RI incepe cu determinarea solicitarilor
inertiale generate de posibilitatea de miscare pe axa 4 CN a RI.
Din acest punct de vedere, avand in vedere faptul ca axa 4 CN a RI SCARA prezentat in
fig.4.8.a. este o axa de rotatie (pentru orientarea roll a efectorului RI) solicitarile inertiale generate
de posibilitatea de miscare in cupla 4 a RI se rezuma la momentul inertial total al obiectului
manipulat, efectorului RI si elementului de adaptare / montaj al acestuia pe RI, la care se
adauga momentele inertiale centrale ale tijei surubului cu bile / canelurii cu bile si flansei de
iesire din sistemul de orientare al RI (valoarea totala a acestui moment inertial fiind egala cu cea a
momentului rezistent necesar a fi invins de catre sistemul de antrenare a axei 4 a RI), reprezentat in
fig.4.9.b1.
Evaluarea numerica exclusiv a momentului inertial al obiectului manipulat, efectorului RI
si elementului de adaptare / montaj al acestuia pe RI, se face luand in considerare solutia
constructiva specifica de montaj a efectorului pe flansa de iesire din sistemul de orientare
atasata elementului antrenat de axa 4 CN (tija canelata cuplata cu flansa de iesire din sistemul de
orientare al RI). Uzual efectorul este montat centric (axa de miscare aferenta cuplei 4 trecand prin
centrul de greutate echivalent al efectorului), caz pentru care momentele inertiale ale elementelor
susmentionate sunt egale cu momentele centrale in raport cu axa Z (conform schemei de calcul
prezentate in fig.4.9.b2). Daca insa efectorul RI este montat excentric, atat pentru efector cat si
pentru obiectul manipulat si respectiv piesa de adaptare trebuie calculate momentele inertiale
centrifugale in raport cu axa de miscare aferenta / axa de rotatie a cuplei 4 a RI, (conform schemei de
calcul prezentate in fig.4.9.b3). In ambele cazuri la valoarea momentului inertial astfel calculat,
se adauga apoi momentele de inertie centrale pentru alte doua componente (tija canelata si flansa
de iesire din sistemul de orientare al RI
RI).
Observatie: Cel de al doilea caz este de fapt reductibil la primul daca valoarea excentricitatii dintre
axa Z centrala a efectorului si axa 4 a RI este zero, si respectiv formulele de calcul pentru momentele
centrifugale se transforma in formule de calcul pentru momente centrale. IIn n continuare momentul
inertial va fi evaluat mai intai corespunzator primul caz (pentru care in fig.4.9.b .b2. este prezentat un
detaliu complementar la schema de calcul a RI RI),
), iar ulterior si pentru cel de al doilea caz (pentru care
detaliul complementar la schema de calcul aferenta este prez prezentat in fig.4.9.b3.).

b1. Reprezentarea exclusiv a cuplului inertial ce actioneaza asupra RI, generat de posibilitatea de
miscare in cupla 4 (de rotatie) a RI;

b2 Schema
chema de calcul pentru determinarea cuplului inertial generat de miscarea pe axa 4 (cazul
montajului centric al efectorului RI)
Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI
 Astfel, pentru primul caz, de montare centrica a efectorului (fig.4.9.a si fig. 4.9.b), avand in
vedere faptul ca axa de miscare aferenta cuplei 4 trecand prin centrul de greutate echivalent al
efectorului si ca urmare momentele de inertie ale elementelor susmentionate sunt egale cu momentele
lor de inertie centrale determinate in raport cu axa Z, evaluarea numerica a momentul inertial total al
obiectului manipulat, efectorului RI si elementului de adaptare / montaj al acestuia pe RI atasat
elementului antrenat de axa 4 CN si respectiv flansei de iesire din sistemul de orientare al RI
cuplate cu tija canelata / subului cu bile, se face cu relatiile:
345 = 675 '5 = 867 9: + 67 < ='5 = 867 9: + 67 9 > < + 67 :?  + 6% @A + 6BC @A ='5
345 = 675 '5 = 867 9: + 67 9 > < + 267  1: + 6% @A + 6BC @A ='5
[345 ]=[N m]
1 ! 1 5 1 ! !
67 9: = 9: "9: = )9: E"9: F9: , 6% @A = % @A "% @A , 6BC @A = BC @A "BC @A
! ! !
[67 9: ], [67 9 > < ], [67 :?  ], [6% @A ], [6BC @A ] =[Kg m2]
∆ 5 5 
'5 = =
∆  /
['5 ]=[rad/sec2]
in care ∆ 5 reprezinta variatia vitezei unghiulare la accelerarea / franarea elementului mobil
pe axa 4 CN a RI, determinata cu relatia
∆ 5 = 5  − 5  = 5  − 0 = 5  , [ 5  ]=[rad/sec]
iar 5  reprezinta valoare vitezei unghiulare maxime posibil a fi atinse de elementul mobil
pe axa 4 CN a RI
si respectiv  / reprezinta timpul de franare / accelerare in care are loc aceasta variatie de
viteza (uzual in aceasta etapa de calcul adoptandu-se o valoare  / = 0,5 ).

In relatiile de mai sus 67 < a fost explicitat ca o suma de doi termeni 67 9 > < + 67 :?  .
Primul dintre acestia 67 9 > < este momentul de inertie central aferent corpului efectorului, iar cel de
al doilea 67 :?  momentul de inertie al bacurilor atasate efectorului RI. Avand in vedere faptul ca
cele doua bacuri ale efectorului sunt dispuse excentric fata de axa Z de rotatie / axa cuplei 4 a RI,
evaluarea momentului de inertie echivalent al celor doua bacuri trebuie facuta prin luarea in
considerare a momentelor de inertie centrifugale ale acestora, adica conform termenului 267  1: .
Observatie: Valoarea momentului de inertie al corpului efectorului este frecvent indicata (calculat ca
moment de inertie central in raport cu axa Z) in cataloagele de astfel de subsisteme tipizate, in
cadrul acestor valori nefiind insa inclus si momentul de inertie echivalent al bacurilor cu care se
echipeaza efectorul. Acest lucru este datorat faptului ca uzual bacurile se configureaza de catre
utilizator ele fiind definite ca material, forma si dimensiuni in corespondenta cu obiectul de manipulat
si ca urmare se calculeaza separat dupa alegerea efectorului.
Pentru situatiile in care insa nu se gaseste in catalog o valoare deja calculata pentru
momentului de inertie central al corpului efectorului, evaluarea acestuia si respectiv a momentului de
inertie centrifugal al unui bac se poate face cu relatiile de mai jos:

1 1 1
67 9 > < = 9 > < H1! + I1! J = )< +< H1! + I1! J = ) 1 I1 1H1! + I1! J
12 12 12 <
1 1
67  1: = 1: H2! + I2! J + 1: K2! = ): +1: H2! + I2! J + ): +1: K2! =
12 12
1
= ) 2 I2 2H2 + I2! J + ): 2 I2 2 K2!
!
12 :
 Modelul de referinta pentru RI de pro
proiectat si solicitarile inertiale maxime aplicabile punctului
caracteristic al RI pentru cazul efectorilor dispusi excentric

b3 Schema de calcul pentru determinarea cuplului inertial generat de miscarea pe axa 4 (cazul
montajului excentric al efectorului RI)
Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI
 Pentru cel de al doilea caz, de montare excentrica a efectorului (fig.4.9.a si fig. 4.9.c), avand in
vedere faptul ca axa de miscare aferenta cuplei 4 a RI nu mai trece prin centrul de greutate echivalent
al efectorului, momentele inertiale ale obiectului manipulat, efectorului RI si elementului de
adaptare / montaj al acestuia pe RI trebuie determinate ca momente centrifugale in raport cu
axa de miscare aferenta cuplei 4 a RI, la acestea adaugandu-se momentele de inertie centrale
ale flansa de iesire din sistemul de orientare si tija canelata / surubului cu bile. Pentru acest caz
evaluarea numerica a momentului inertial centrifugal total al obiectului manipulat, efectorului RI si
elementului de adaptare / montaj al acestuia pe RI si elementelor antrenate din cadrul axei 4 CN a RI
(flansa de iesire din sistemul de orientare si tija canelata cuplata la aceasta), se face cu relatia:
345 = 6 75 '5 = 867  9: + 67  < + 67  L>%9 + 6% @A + 6BC @A ='5 =
= 867  9: + 67  9 > < + 67  !:?  + 67  L>%9 + 6% @A + 6BC @A ='5
345 = 675 '5 = 867  9: + 67  9 > < + 67  !:?  + 67  L>%9 + 6% @A + 6BC @A ='5
[345 ]=[N m]
1 ! 1 5
67 9: = ! 9: "9: + 9: M ! = ! )9: E"9: F9: + 9: M ! ,
1 ! !
6% @A = ! % @A "% @A , 6BC @A = BC @A "BC @A
[67  9: ], [67  9 > < ], [67  !:?  ], [67  L>%9 ] , [6% @A ], [6BC @A ] = [Kg m2]
∆ 5 5 
'5 = =
∆  /
['5 ]=[rad/sec2]
in care 67  < reprezinta momentul de inertie centrifugal al obiectului manipulat calculat in
raport cu axa 4 CN a RI, ∆ 5 reprezinta variatia vitezei unghiulare la accelerarea / franarea
elementului mobil pe axa 4 CN a RI, determinata cu relatia
∆ 5 = 5  − 5  = 5  − 0 = 5  , [ 5  ]=[rad/sec]
iar 5  reprezinta valoare vitezei unghiulare maxime posibil a fi atinse de elementul mobil
pe axa 4 CN a RI si respectiv  / reprezinta timpul de franare / accelerare in care are loc
aceasta variatie de viteza (uzual in aceasta etapa de calcul adoptandu-se o valoare  / =
0,5 ).
In relatiile de mai sus 67  < a fost explicitat ca o suma de doi termeni 67  9 > < +
67  !:?  . Primul dintre acestia 67  9 > < este aferent corpului efectorului (determinat de aceasta
data ca moment de inertie centrifugal), iar cel de al doilea 67  !:?  bacurilor atasate efectorului RI.
Avand in vedere faptul ca cele doua bacuri ale efectorului sunt dispuse excentric fata de axa Z de
rotatie a cuplei 4 a RI, evaluarea momentului de inertie echivalent al celor doua bacuri trebuie facuta
prin luarea in considerare a momentelor de inertie centrifugale ale acestora, adica conform termenului
67  !:?  (diferit ca valoare de termenul omolog care permitea anterior determinarea momentului
de inertie centrifugal al bacurilor in raport cu axa centrala a corpului efectorului si obiectului
manipulat). Suplimentar momentelor de inertie centrifugale susmentionate, mai trebuie avut in vedere
si momentul de inertie centrifugal aferent piesei de adaptare pentru montajul efectorului 67  L>%9 .

Observatie: Valoarea momentului de inertie al corpului efectorului indicata, (calculata ca moment de

inertie central in cataloagele de astfel de subsisteme tipizate), este determinata in raport cu o axa Z
centrala a efectorului. Ca urmare pentru evaluarea momentului de inertie centrifugal al efectorului
acesta trebuie recalculat in conformitate cu relatia de mai jos.
In cadrul valorii susmentionate a momentului de inertie centrifugal al efectorului nu este
inclus si momentul de inertie echivalent al bacurilor cu care se echipeaza efectorul. Acest lucru este
datorat faptului ca uzual bacurile se configureaza de catre utilizator ele fiind definite ca material,
forma si dimensiuni in corespondenta cu obiectul de manipulat si ca urmare se calculeaza separat dupa
alegerea efectorului. Pentru determinarea momentului de inertie centrifugal al bacurilor in raport
cu axa 4 CN a RI (67  !:?  ), evaluarea acestuia se poate face cu relatia de mai jos.
Suplimentar momentelor de inertie centrifugale susmentionate, mai trebuie avut in vedere si
momentul de inertie centrifugal aferent piesei de adaptare pentru montajul efectorului
67  L>%9 pentru calculul caruia este de asemenea detaliata mai jos relatia aferenta.
1
67  9 > < = 67 9 > < + 9: M ! = 9 > < H1! + I1! J + 9: M ! =
12
1 ! ! !
1
= )< +< H1 + I1 J + 9: M = ) 1 I1 1H1! + I1! J + 9: M !
12 12 <
1
67  !:?  = 2[ 1: H2! + I2! J + 1: HM ! + K2! J] =
12
1
= 2[ ): +1: H2! + I2! J + ): +1: HM ! + K2! J] =
12
1
= 2[ ): 2 I2 2H2! + I2! J + ): 2 I2 2HM ! + K2! J]
12
1
67  L>%9 =  H3! + I3! J + L>%9 Q ! =
12 L>%9
1
=  H3! + I3! J + )L>%9 3 I3 3Q !
12 L>%9

Dupa determinarea solicitarilor inertiale generate de posibilitatea de miscare pe axa 4 CN a RI

se poate trece in continuare la determinarea solicitarilor inertiale generate de posibilitatea de miscare
pe axa 3 CN a RI.
Cum pentru cazul RI SCARA prezentat in fig. 4.8.a. (cu o cinematica de baza de tip R1 R2 T3
R4) axa 3 CN a RI este o axa de translatie, calculul de determinarea a solicitarilor inertiale aplicate
structurii de ansamblu a RI presupune determinarea solicitarilor inertiale de tip forte inertiale,
generate in toate centrele de masa ale ansamblurilor partiale / componentelor care sunt antrenate in
mod direct sau indirect prin miscarea de translatie realizata pe axa 3 CN a RI.
Din acest punct de vedere, in fig.4.9.c. este prezentata schema de calcul completata cu
categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea distributiei spatiale de forte gravitationale si
inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI, considerand exclusiv distributia de forte inertiale ce
actioneaza asupra RI cu arhitectura generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig.
4.8.a) generate de posibilitatea de miscare in cupla 3 (de translatie) a RI.
Evaluarea numerica a acestor forte de inertie se face poate utilizand relatiile de mai jos:
 ∆RS R

 =    ,   = % = % S XVY ,  / = 0,5 ;
TU/VWW TU/VWW
pentru care semnificatia notatiilor a fost explicitata anterior.
Pentru cazul RI prezentat in fig. 4.9.c. intrucat miscarea de translatie realizata pe axa 3 CN a
RI antreneaza in mod direct corpul surubului cu bile / tija canelurii cu bile cuplata cu flansa de
montare a efectorului (in comun masa celor doua elemente fiind notata m3), efectorul RI (de masa m4)
si obiectul manipulat (de masa m5) cu o viteza maxima v3, generand la pornirea / oprirea acestora o
aceeasi acceleratie inertiala  2 in fiecare din centrele de masa susmentionate, fortele de inertie
datorate posibilitatea de miscare in cupla 3 (de translatie) a RI (
2 ) se determina cu relatiile:
2 

Z2 = Z  2 = Z
0,5
2
2 

5 = 5  2 = 5
0,5
2
2 

2 = 2  2 = 2
0,5
 Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru cal
calculul
culul ACN ale RI
c. Reprezentarea exclusiv a distributiei de forte inertiale ce actioneaza asupra RI cu arhitectura
generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig. 4.8.a) .a) generate de posibilitatea de
miscare in cupla 3 (de translatie) a RI

Dupa
upa determinarea solicitarilor inertiale generate de posibilitatea de miscare pe axa 3 CN a RI
se poate trece in continuare la determinarea solicitarilor inertiale generate de posibilitatea de miscare
pe axa 2 CN a RI.
Cum pentru cazul RI SCARA prezentat in fig. 4.8.a. (cu o cinematica ica de baza de tip R1 R2 T3
R4) axa 2 CN a RI este axa de rotatie a segmentului 2 al bratului articulat in raport cu segmentul 1, 1
calculul de determinarea a solicitarilor inertiale aplicate structurii de ansamblu a RI presupune
determinarea solicitarilor inertiale de tip forte inertiale centrifugale si tangentiale,
tangentiale generate in
toate centrele de masa ale ansamblurilor partiale / componentelor care sunt antrenate in mod
direct (segmentul 2 al bratului articulat al RI de masa m2) sau indirect (elementele enumerate
anterior de mase m3, m4, si m5) prin miscarea de rotatie realizata pe axa 2 CN a RI.
Din acest punct de vedere, in fig.4.
fig.4.9.d. este prezentata schema
chema de calcul completata cu
categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea distributiei spatiale de forte gravitationale si
inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI, considerand exclusiv distributia de forte inertiale ce
actioneaza asupra RI cu arhitectura generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig.
4.8.a) generate de posibilitatea
ibilitatea de miscare in cupla 2 (de rotatie) a RI.
 Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pent
pentru
ru calculul ACN ale RI
d. Reprezentarea exclusiv a distributiei de forte inertiale ce actioneaza asupra RI cu arhitectura
generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig. 4.8.a) .a) generate de posibilitatea de
miscare in cupla 2 (de rotatie) a RI

Evaluarea numerica a acestor forte de inertie se face poate utilizand relatiile de mai jos:
 !  ∆[S [

  =   " ,
%&  =  %&  , %&  = ' " , ' = = % S XVY
∆% TU/VWW
pentru care semnificatia notatiilor a fost explicitata anterior.
 ! ! ! ∆[] [] XVY

 ! = ! ! "!! ,
%& ! = ! %& !!, %& !! = '! "!! , "!! = F\ , '! = =
∆% %TU/VWW
! ! ! ∆[] [] XVY

 2 = 2 ! "2! ,
%& 2 = 2 %& 2!, %& 2! = '! "2! , "2! = F^ , '! = =
∆% %TU/VWW
! ! ! ∆[] [] XVY

 5 = 5 ! "5! ,
%& 5 = 5 %& 5!, %& 5! = '! "5! , "5! = F^ , '! = =
∆% %TU/VWW
! ! ! ∆[] [] XVY

 Z = Z ! "Z! ,
%& Z = Z %& Z!, %& Z! = '! "Z! , "Z! = F^ , '! = =
∆% %TU/VWW

Dupa determinarea solicitarilor inertiale generate de posibilitatea de miscare pe axa 2 CN a RI

se poate trece in continuare la determinarea solicitarilor inertiale generate de posibilitatea de miscare
pe axa 1 CN a RI.
Cum pentru cazul RI SCARA prezentat in fig. 4.8.a. (cu o cinematica de baza de tip R1 R2 T3
R4) axa 1 CN a RI este axa de rotatie a segmentului 1 al bratului articulat in raport cu coloana fixa de
sustinere a acestuia, calculul de determinarea a solicitarilor inertiale aplicate structurii de ansamblu a
RI presupune determinarea solicitarilor inertiale de tip forte inertiale centrifugale si tangentiale,
generate in toate centrele de masa ale ansamblurilor partiale / componentelor care sunt
antrenate in mod direct (segmentul 1 de masa m1) sau indirect (segmentul 2 al bratului articulat al
RI de masa m2 si elementele enumerate anterior de mase m3, m4, si m5) prin miscarea de rotatie
realizata pe axa 1 CN a RI.
Din acest punct de vedere, in fig.4.9.e. este prezentata schema de calcul completata cu
categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea distributiei spatiale de forte gravitationale si
inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI, considerand exclusiv distributia de forte inertiale ce
actioneaza asupra RI cu arhitectura generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig.
4.8.a) generate de posibilitatea de miscare in cupla 1 (de rotatie) a RI.
Similar celor precizate la subetapa de calcul imediat anterioara evaluarea numerica a acestor
forte de inertie se face poate utilizand relatiile de mai jos:
 !  ∆[S [

  =   " ,
%&  =  %&  , %&  = ' " , ' = = % S XVY
∆% TU/VWW
care pntru cazul realizarii miscarii exclusiv in cupla 1 a RI se particularizeaza dupa cum urmeaza:
1 ∆[ [

 1 = 1 1! "11 ,
%& 1
1
= 1 %& 11 , %& 11 = '1 "11, "11 = F2 , '1 = _ = _ XVY
∆% %TU/VWW
1 ! 1 ∆[_ [_ XVY

 ! = ! 1 "!1 ,
%& ! = ! %& !1, %& !1 = '1 "!1 , "!1 = F5 + F\ , '1 = =
∆% %TU/VWW
1 ! 1 ∆[_ [_ XVY

 2 = 2 1 "21 ,
%& 2 = 2 %& 21, %& 21 = '1 "21 , "21 = F5 + F^ , '1 = = %
∆% TU/VWW
1 ! 1 ∆[_ [_ XVY

 5 = 5 1 "51 ,
%& 5 = 5 %& 51, %& 51 = '1 "51 , "51 = F5 + F^ , '1 = ∆%
= %
TU/VWW
1 ! 1` ∆[_ [_ XVY

 Z = Z 1 "Z1 ,
%& Z = Z %& Z1, %& Z1 = '1 "Z1 , "Z1 = F5 + F^ , '1 = ∆%
= %
TU/VWW

Avand determinate separat fiecare categorie de incarcari gravitationale si inertiale se

poate trece in final la reprezentarea grafica a tuturor fortelor gravitationale si inertiale care
solicita structura de ansamblu a RI de proiectat, in situatia realizarii unor miscari simultane in
toate cuplele active ale RI (considerand efectul suprapus al miscarilor realizate simultan in
cuplele 1, 2 3 si 4 ale RI) conform celor prezentate in fig. 4.9.f si fig. 4.9.g.
Distributia completa de forte gravitationale si inertiale rezultanta in acest caz se obtine
(conform principiului suprapunerii efectelor), prin aplicarea simultana a tuturor distributiilor
de forte / momente gravitationale si inertiale determinate anterior in mod individual astfel incat
ansamblul structurii mecanice a RI sa fie supus solicitarilor maxime generate prin compunerea
efectului acestora, (caz corespunzator realizării simultane a mişcărilor pe toate ACN ale RI).
 Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru calculul
calculu ACN ale RI
e. Reprezentarea exclusiv a distributiei de forte inertiale ce actioneaza asupra RI cu arhitectura
generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 (prezentat in fig. 4.8.a) .a) generate de posibilitatea de
miscare in cupla 1 (de rotatie) a RI
Fig. 4.9. Schema de calcul completata cu categoriile de solicitari luate in considerare la stabilirea
distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru calculul ACN ale RI
f. Reprezentarea tuturor fortelor gravitationale si inertiale ce actioneaza asupra RI, generate de
posibilitatile de miscare simultana in toate cuplele active ale RI (considerand efectul suprapus al
miscarilor realizate simultan in cuplele 1, 2 3 si 4 ale RI).
 Fig. 4.9.g RI cu arhitectura generala tip SCARA, model EPSON G10 / G20 si schema de calcul completata cu toate categoriile de solicitari
luate in considerare la stabilirea distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale utilizate pentru calculul ACN aale RI (cu reprezentarea
tuturor fortelor gravitationale
ionale si inertiale ce actioneaza asupra RI, generate de posibilitatile de miscare simultana in toate cuplele active ale RI,
considerand efectul suprapus al miscarilor realizate simultan in cuplele 1, 2 3 si 4 ale RI RI)