Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

Facultatea Ingineria şi Managementul Sistemelor Tehnologice

Specializarea Tehnologia Constucţiilor de Maşini

PROIECT LA DISCIPLINA
SISTEME DE FABRICATIE ROBOTIZATE

Student: Grupa:

Barbu Adrian 643AA

Cadru didactic:

Prof. Dr. Ing. Adrian NICOLESCU

Anul universitar

2018-2019
 CUPRINS
Capitolul 1. Analiza comparative a celulelor si sitemelor flexibile pentru operatii de paletizare similar
celei de proiectat…………………………………………………………………………………………2
1.1. Generalitati privind operatia de paletizare…………………………………………………….2
1.2. Solutii tehnice de implementare a aplicatiilor de paletizare cu intrari si iesiri multiple……4
1.3. Concluzii privind structura complete si sisteme specifice incluse de aplicatia de paletizare de
proiectat………………………………………………………………………………………….6
Capitolul 2. Analiza comparativa a robotilor industriali de tip brat articulat similari celui de
proiectat…………………………………………………………………………………………………8
2.1. Specificul constructive functional al RI pentru paletizare. Tipuri de efectori. Tipul de efector
folosit in aplicatia proiectata………………………………………………………………………….8
2.2. Roboti dedicati paletizarii produsi de producatori de roboti de uz general……………10
2.2.1. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma KUKA…………………..10
2.2.2. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma FANUC…………………11
2.2.3. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma ABB……………………12
2.3. Concluzii privind specificul constructiv functional al RI integrat in aplicatia de paletizare
proiectata……………………………………………………………………………………………13
Capitolul 3. Prezentarea sintezei asistate 3D a asamblarii RI integrat in aplicatia de paletizare…14
3.1. Sinteza CAD 3D a robotului de tip brat articulat pentru operatii de paletizare integrat in
aplicatia de paletizare…………………………………………………………………………………14
Capitolul 4. Prezentarea sintezei asistate 3D asamblarii celulei de paletizare proiectata…..27
4.1. Sinteza CAD 3D a celulei de paletizare proiectata………………………………………27
Bibliografie………………………………………………………………………………………….45

1
 Capitolul 1. Analiza comparative a celulelor si sitemelor flexibile pentru operatii de paletizare
similar celei de proiectat.

1.1. Generalitati privind operatia de paletizare.

Paletizarea reprezinta operatia de dispunere volumica ordonata, în plan orizontal (sub forma de straturi
cu înaltime omogena) si pe verticala (sub forma de straturi multiple) pe dispozitive de transport standardizate
denumite paleti, a diferitelor categorii de obiecte (produse ambalate în cutii de carton cu forma paralelipipedica,
saci cu materiale vrac de tip granule sau pulberi, seturi de obiecte multiple preinfoliate – sticle cu apa / ulei etc.)
manipulate individual sau în grup de catre roboti industriali sau masini automate de paletizare.
Paletizarea se realizeaza pe paleti cu dimensiuni reglementate prin standarde internationale pentru a se
facilita unificarea conditiilor de stocare, transport si manipulare a acestora.
Paletii pot fi realizati din lemn, masa plastica sau metal si au forme si dimensiuni standardizate
international.
Pentru exemplificare se prezinta tipodimensiunea principala de europalet standardizat (800mm x 1200mm)

2
Dimensiuni pentru paleti:
Paleti tip EUR Dimensiuni (B × L) ISO paleti alternativi
EUR, EUR 1 800 mm × 1,200 mm 31.50 in × 47.24 in ISO1,aceleasi dimensiuni cu EUR
EUR 2 1,200 mm × 1,000 mm 47.24 in × 39.37 in ISO2
EUR 3 1,000 mm × 1,200 mm 39.37 in × 47.24 in -
EUR 6 800 mm × 600 mm 31.50 in × 23.62 in ISO0, jumatate din EUR

Categorii de obiecte paletizate:

Produsele de tip cutii de carton paralelipipedice sunt ideale pentru paletizare. Acestea au forma si
dimensiunile
standardizate.
Sacii cu materiale vrac pot fi de asemenea incarcati pe paleti. Dimensiunile si greutatea maxima a
acestora sunt de asemea standardizate.
In ambele situatii insa cu cât este mai mare înaltimea stivei cu atât echilibrul acesteia este mai greu de
mentinut, motiv pentru care exista reguli specifice de structurare a stivelor de produse si respectiv masuri de
securizare a incarcaturii paletilor.

Exemple de paleti cu obiecte paletizate:

3
 Stive cu asortiment unic de produse – cutii de carton / saci cumateriale vrac (nesecurizate / securizate)
cu forma / dimeniuni / greutate identica.

1.2. Solutii tehnice de implementare a aplicatiilor de paletizare cu intrari si iesiri multiple.

Celulele şi sistemele de fabricatie robotizata dedicate realizarii operatiilor de paletizare au o structura
diversificata, configuratia specifica a acestora şi scalarea sistemelor fiind dictate de necesitatile specifice ale
fluxurilor de productie / beneficiarilor la care se implementeaza aceste sisteme. În acest sens, deşi nu exista
solutii „standard” preconfigurate de realizare a unor astfel de sisteme (toate sunt concepute „la tema”), se pot
totuşi idenfica câteva categorii majore de structuri cu frecventa maxima de aparitie în aplicatiile de paletizate, o
parte dintre acestea fiind prezentate în cele ce urmeaza.
Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de
aprovizionare şi un conveior de ieşire a produselor paletizate.
Robotul paletizeaza saci cu produse sub forma de pulberi, pe care îi preia de pe un conveior de intrare
a acestora în CFF şi îi depune ordonat pe paleti aflati pe un al doilea conveior de evacuare din sistem a
produselor paletizate.
Sacii sunt aşezati pe palet cu o orientare diferita în aşa fel încât sa se tina cont atât de dimensiunea
paletului cât şi de echilibrarea distributiei fortelor de greutate care actioneaza pe întreaga stiva de saci.
Robotul are un efector polifunctional ce poate manipula atât saci cât şi
separatoare şi respectiv paleti.
CFF este de tip: 1 intrare şi 1 ieşire. (Figura 3.13)

4
 Aplicatie robotizata cu un singur conveior de aprovizionare şi doua conveioare de paletizare.
În aceasta aplicatie obiectele de paletizat sunt navete cu sticle care sunt introduse în CFF printr-un
singur conveior de intrare. Acestea sunt paletizate de catre robot pe doi paleti aflati pe conveioare diferite,
obiectele având aceeaşi pozitionare şi orientare pe paleti.
Depunerea obiectelor paletizate pe paleti se face alternativ: o naveta pe un palet, urmatoarea pe al
doilea palet şi similar, pâna la completarea stivelor.
Viteza de deplasare a navetelor pe conveior trebuie sa fie corelata cu cea de lucru a robotului: timpul
de paletizare (necesar depunerii de robot a unui obiect pe un palet) cumulate cu timpul de revenire de la palet
la conveior trebuie corelat cu timpul în care o alta naveta ajunge în punctul de paletizare corespunzator
preluarii acesteia pentru a fi depusa pe cel de-al doilea palet.
În structura CFF se remarca prezenta unui sistem de stocare şi distributie automata a paletilor precum
şi doua trasee diferite de alimentare cu / evacuare a paletilor cu stive de produse (identice). CFF este de tip: 1
intrare şi 1 ieşire. (Figura 3.14)

Aplicatie robotizata pentru paletizarea a trei tipuri de produse şi un singur conveior de

paletizare.
Robotul manipuleaza trei tipuri produse preluate de pe 3 paleti distincti şi pe care le paletizeaza pe un singur
palet aflat pe conveiorul de ieşire din CFF dupa o ordine prestabilitita ca tip de obiecte şi numar de straturi ce
compun stiva de produse.
Produsele manipulate au dimensiuni diferite şi sunt orientate diferit pe fiecare palet. Stiva rezulta cu un
asortiment compus din trei produse pe fiecare strat produsele fiind de acelaşi tip. Paletizarea trebuie sa tina
cont de fiecare tip de produs în parte şi de orientarea initiala / finala a acestora pe paletul de aprovizionare / de
evacuare din sistem.
Efectorul robotului are capabilitatea de a manipula toate cele trei
tipuri de obiecte, separatoare şi paletii.
CFF este de tip: 3 intrari şi 1 ieşire. (Figura 3.15)

5
 Aplicatie robotizata cu trei conveioare de aprovizionare şi trei conveioare de paletizare.
Aprovizionarea cu produse se realizeaza cu trei tipuri diferite de produse introduse în sistem prin
intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse, fiecare palet continând
stive cu un singur tip de produs.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs pe câte o stiva distincta şi
respectiv de a manipula separatoarele. Asemanator celorlalte aplicatii, pozitionarea şi orientarea fiecarui tip de
produs este dependenta atât de dimensiunea paletului şi a obiectelor cât şi de rezultanta fortelor gravitationale
al carei punct de aplicare trebuie determinat astfel încât stiva realizata pe palet sa aiba o o stabilitate maxima
la manipulare. Robotul trebuie sa fie programat astfel încât sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat în
parte, sa ştie în ce stiva trebuie depus şi ce pozitie şi orientare ocupa produsul respectiv în straturile stivei din
care face parte. În structura CFF se remarca prezenta unui sistem de stocare şi distributie automata a paletilor
precum şi a trei trasee de intrare a obiectelor paletizate, respectiv doua trasee diferite de alimentare cu /
evacuare a paletilor cu stive de produse (diferite).
CFF este de tip 3 intrari şi 3 ieşiri. (Figura 3.16)

1.3. Concluzii privind structura completa si sisteme specifice incluse de aplicatia de paletizare de
proiectat.
Aplicatia de paletizare pe care am avut-o de proiectat este perfect similara cu exemplul de mai sus, avand trei
conveioare de aprovizionare si trei conveioare de paletizare.
Aprovizionarea cu produse se realizeaza cu trei tipuri diferite de produse introduse în sistem prin
intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse, fiecare palet continând
stive cu un singur tip de produs.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs pe câte o stiva distincta şi
respectiv de a manipula separatoarele. Asemanator celorlalte aplicatii, pozitionarea şi orientarea fiecarui tip de
produs este dependenta atât de dimensiunea paletului şi a obiectelor cât şi de rezultanta fortelor gravitationale
al carei punct de aplicare trebuie determinat astfel încât stiva realizata pe palet sa aiba o o stabilitate maxima
la manipulare. Robotul trebuie sa fie programat astfel încât sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat în
parte, sa ştie în ce stiva trebuie depus şi ce pozitie şi orientare ocupa produsul respectiv în straturile stivei din
care face parte. În structura CFF se remarca prezenta unui sistem de stocare şi distributie automata a paletilor
precum şi a trei trasee de intrare a obiectelor paletizate, respectiv doua trasee diferite de alimentare cu /
evacuare a paletilor cu stive de produse (diferite).
CFF pe care am avut-o de proiectat este de tip 3 intrari şi 3 ieşiri. (Figura 3.17)

6
Figura 3.17: CFF proiectata de tip 3 intrari şi 3 ieşiri.

7
 Capitolul 2. Analiza comparativa a robotilor industriali de tip brat articulat similari celui de
proiectat.

2.1. Specificul constructiv functional al RI dedicati operatiilor de paletizare

Operatiile de paletizare se pot realiza cu roboti cu arhitectura de tip brat articulat sau respectiv
portal dublu, de uz general cu 5 / 6 grade de libertate. Pentru cazul RI de tip brat articulat, exista şi
posibilitatea utilizarii unor RI dedicati (cu o conceptie special adaptata realizarii operatiilor de
paletizare).
Robotii de tip brat articulat dedicati pentru operatile de paletizare au 5 grade de libertate, toate
de rotatie, dar includ doar 4 axe comandate numeric (existând doar 4 motoare electrice de actionare).
Pentru mişcarile de orientare sunt disponibile grade de libertate 4-5 parametrizate pitch-roll,
dar dintre acestea doar pentru gradul de libertate roll exista un motor propriu de actionare. Specificul
constructiv al acestor roboti dedicati consta în existenta unui sistem mecanic de conceptie speciala,
care permite obtinerea mişcarii de orientare de tip pitch, prin care se asigura mentinerea permanent
verticala a axei de rotatie roll indiferent de pozitiile unghiulare ale segmentelor bratului articulat.
Realizarea unui astfel de sistem presupune utilizarea a doua subsisteme de tip lant cinematic
inchis si o constructie particulara a cuplei care permite realizarea miscarii de orientare de tip pitch.
Fiecare aplicatie robotizata este comandata de controlere programabile ce permit operatorului
uman introducerea programelor specifice pentru fiecare aplicatie în parte. în functie de realizarea
specifica a unei aplicatii de paletizare, pentru corelarea / interconditionarea functionarii RI cu restul
subsistemelor din aplicatia robotizata controlerul acestuia trebuie sa poata primi şi procesa informatii
de la senzori extroreceptivi (plasati în mediul de lucru al RI) pentru: comanda conveioarelor de
alimentare cu produse de paletizat, comanda conveioarelor de ieşire a paletilor cu stive de produse
paletizate, comanda sistemelor de alimentare cu paleti goi etc.
În ceea ce priveşte specificul constructiv al RI utilizati în aplicatii de paletizare, în cele ce
urmeaza nu vor fi prezenate decât exemple de RI de tip brat articulat cu o constructie speacil
adaptata realizarii unor asemenea sarcini de lucru, pentru celelalte modele de RI de tip brat articulat /
portal dublu de uz general fiind incluse suficiente exemple în capitolele anterioare.
Tipuri de efectori.
Efectorii utilizati în aplicatiile de paletizare au o constructie speciala, aceasta fiind aleasa în
functie de forma, dimensiunile şi caracteristicile de rigiditate a obiectelor de manipulat.
Efectorii de paletizare pot avea o conceptie dedicata:
- manipularii doar a obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti
- manipulariiobiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti şi a separatoarelor dintre straturi / de
închidere a stivei.
- manipulariiobiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti, a separatoarelor dintre straturi / de
închidere a stivei şi a paletilor pe care se realizeaza stivele cu obiecte paletizate (efectori
polifunctionali).

8
 Pentru exemplificarea tipurilor de efectori special conceputi pentru aplicatia de paletizare în
continuare sunt prezentati:
- efectorpolifunctional cu sisteme de prehensiune vacuumatice (“VACUUM STYLE”) pentru
paletizarea individuala / multipla a produselor de tip cutii de carton şi manipularea separatoarelor
respectiv sistem electromecanice de prehensiune pentru manipularea paletilor
- efectorde tip sistem de prehensiune cu palete verticale (“CLAMP STYLE”) pentru produse de tip
cutii paralelipipedice
- efector
de tip sistem de prehensiune cu gheare multiple (“FORK STYLE”) pentru manipularea
produselor de tip saci cu materiale vrac.

Vacuum style Fork style Clamp style

Figura 3.2. :Modele de baza pentru efectori

Tipul de efector folosit in aplicatia proiectata:
In aplicatia proiectata am folosit un efector de tip vacuum style care este prezentat in figura de mai
jos.

Figura 3.3. Efectorul vacuumatic folosit in aplicatia proiectata.

9
2.2. Roboti dedicati paletizarii produsi de producatori de roboti de uz general.
Mai jos sunt prezentati cativa roboti pentru aplicatii de paletizare similari celui din celula
proiectata, realizati de catre firmele Kuka, Fanuc si ABB.
2.2.1. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma Kuka.
Robotul KUKA KR 180-2 PA.
A doua versiune a popularului KR 180 PA-2 cu 4 axe, îmbunătățită și îmbunătățită. Designul
rămâne același, deși motoarele și dulapurile sunt de o nouă generație. Este un robot de proiectare
special utilizat în principal pentru paletizare cu viteză mare și rapidă în axa numărul unu și patru, care
sunt critice în ceea ce privește timpul ciclului pentru procesul de paletizare. O înălțime a brațului
orizontal de 3200 mm face ca acest robot să fie cea mai bună opțiune pentru aplicațiile dvs. de
paletizare. O altă utilizare tipică este tăierea cu plasmă sau manipularea plăcilor metalice plate 2D. O
altă caracteristică a acestui model este brațul superior din fibra de carbon, care sporește foarte mult
rigiditatea întregii unități.
Este echipat cu controlerul KRC2 Ed05.
Controlerul KR C2 edition2005 (ed05) este asamblat în conformitate cu cerințele dvs.
individuale, utilizând componente PC standard și tehnologia de acționare care și-a dovedit valoarea
în domeniul automatizării. Acest lucru vă garantează fiabilitate ridicată și acces permanent la
avantajele tehnologiei de vârf.
De exemplu, este posibil să se integreze până la două axe externe în dulapul de bază. În
combinație cu un dulap montat în partea superioară, pot fi controlate maximum șase axe externe.
Controlerul se remarcă prin simpla întreținere, accesibilitate bună, structură modulară și design
prietenos pentru servicii, care permite schimbul rapid și ușor al componentelor. O gamă largă de
funcții de diagnosticare și de depanare, cum ar fi serviciul de întreținere de la distanță prin Internet,
împreună cu numeroase opțiuni de expansiune și un concept cuprinzător de siguranță completează
spectrul de servicii oferite pentru ediția KR C22005, oferindu-vă tot ce aveți nevoie pentru a vă
optimiza producția.
Caracteristici și avantaje:
Conceptul unic de control pentru toti roboții KUKA - de la sarcini utile mici până la categoria de
sarcini grele - înseamnă planificare și interschimbabilitate si fiabilitate.
Funcția "Plug and play" permite pornirea rapidă.
Tehnologia dovedită de service și componentele PC standard asigură o disponibilitate maximă
și o întreținere minimă
Designul modular permite o gamă largă de extensii personalizate de hardware și software.
Interfețe eficiente și compatibilitate ridicată datorită tehnologiei bazate pe PC
Controlerele de rețea care pot comunica între ele în timp real fac posibil ca un număr de roboți
sincroni să lucreze împreună pe o singură piesă de lucru.

10
 Figura 3.4. : Robotul KUKA KR 180-2 PA

2.2.2. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma Fanuc.

Robotul Fanuc M-410iB.
Este o masina de paletizat proiectată special pentru operaţii specifice de către compania care a
construit primul robot dedicat de paletizare din lume, seria M-410 sporeşte randamentul aplicaţiilor de
paletizare şi manipulare. Beneficiind de un design cu articulaţie tubulară, acest model de paletizat cu
4 axe a fost proiectat pentru exploatarea de mare precizie, la viteză ridicată.
Caracteristici principale:
Design cu articulaţie tubulară uşor de utilizat. Cablurile graifărului, instalate prin articulaţia robotului şi
nu în jurul acesteia, previn încurcarea şi sporesc fiabilitatea.
Sistem de paletizare unic. Urmărirea liniilor vizuale cu sistemul unic iRVision de tip plug and play de
la FANUC, pentru localizare cu uşurinţă şi selectare eficientă a cutiilor.
Graifăr cu servo-acţionare disponibil. Un servo-braţ poate fi 100% integrat în robot, datorită articulaţiei
tubulare pentru trasarea eficientă şi economică a cablurilor. De asemenea, servo-amplificatorul cu 6
axe comandă servo-braţul ca cea de-a 5-a axă.
Este echipat cu un controler R-30iB pentru roboții FANUC dotat cu
urmatoarele caracteristici;

• compact și capabil să fie așezat în stivă

• iPendant Touch cu inteligență extinsă
• economie maximă de energie
• productivitate crescută

Figura 3.5: Robot FANUC M-410iB.

11
2.2.3. Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma ABB.
Robotul ABB IRB 660.
Duce paletizarea la înălțimi noi. Datorită designului său de ultimă generație, clienții se pot
aștepta la o mașină rapidă care combină o rază de acțiune de 3,15 metri cu o sarcină utilă de
250 kg, ceea ce îl face ideal pentru paleți, cutii, lazi, sticle și multe altele. De fapt, ABB își
propune să-și consolideze poziția ca singur furnizor mondial de automatizare automată a liniilor
de ambalare complete cu roboti industriali.
IRB 660 este un paletizator dedicat care îmbină viteza, accesul și sarcina utilă ca nici un alt
robot de pe piață. Aceasta este o mașină extrem de rapidă cu 4 axe, care combină o rază de
acțiune de 3,15 metri cu o sarcină utilă de 250 kg, ceea ce îl face ideal pentru paletizarea
pungilor, cutiilor, lazilor, sticlelor și multe altele.
IRB 660 este considerabil mai rapid decât predecesorul său. Performanța sa optimizată, a
motorului și performanța de mișcare asigură timpi de cicluri semnificativ mai scurți decât
produsele concurente. Noul paletizator vine într-o versiune de mare viteză capabilă să
manipuleze încărcăturile de 180 kg la viteză maximă și ca o versiune de 250 kg pentru
performanțe ridicate.
Robotul poate servi până la patru transportoare cu alimentare, două stive de stivuire și patru linii
de alimentare pentru paletizare. De fapt, IRB 660 are o versatilitate si capacitate ridicata de a
ajunge și de a manevra pentru a satisface cerințele pentru aproape orice aplicații de paletizare.
IRB 660 este ușor de manevrat. Controlerul IRC5 multifuncțional al lui ABB IRB 600 și software-
ul cuprinzător de linie de ambalare, PickMaster, găzduiesc toate funcțiile cheie pentru o
programare rapidă și ușoară și o operare intuitive. În plus, designul robust și etanșeitatea IP 67
fac ca performanța să fie constantă chiar și în cele mai dificile medii.

Figura 3.6: Robotul ABB IRB 660

12
2.3. Concluzii privind specificul constructiv functional al RI integrat in aplicatia de paletizare
proiectata.
In aplicatia de paletizare proiectata am folosit chiar robotul ABB IRB 600 care indeplineste toate
functiile necesare si se potriveste aplicatiei noastre.
In aplicatia noastra este echipat cu un efector vacumatic deoarece toate obiectele ce trebuiesc
paletizate sunt cutii, iar acesta este specific cutiilor.
Robotul are de realizat in cadrul aplicatiei paletizarea a 3 tipuri diferite de obiecte.

13
Capitolul 3. Prezentarea sintezei asistate 3D a asamblarii RI integrat in aplicatia de paletizare.

3.1. Sinteza CAD 3D a robotului de tip brat articulat pentru operatii de paletizare integrat in
aplicatia de paletizare.
Robotul ABB IRB 660 folosit in aplicatia de paletizare este format din urmatoarele componente:
-C1: Baza
-C2: Umar
-C3: Articulatie
-C4: Brat
-C5: Parghie brat 1
-C6: Antebrat
-C7: Mecanism de orientare
-C8: Flansa montare efector
-C9: Parghie antebrat
-C10: Triada
-C11: Parghie brat 2
-C12: Cilindru pneumatic
-C13: Tija cilindru pneumatic
-C14: Efector vacuumatic

Figura 4. Componentele robotului ABB IRB 660.

14
Procesul de asamblare.
Pentru asamblarea robotului s-au parcurs urmatoarele etape:

1. Am importat componentele in soft`ul de lucru Inventor folosind comanda New assembly->

Standard mm.ipt -> place

2. Dupa aceasta etapa am inceput asamblarea propriu-zisa folosind constrangerile in oridinea

care urmeaza:
a. Asamblare C1 cu C2 folosind o constrangere de tip MATE, solutie FLUSH intre cele
doua fete ale componentelor. Iar apoi o constrangere de tip MATE intre cele doua axe
ale componentelor.

15
b. Asamblare C2 cu C3 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente, si respectiv MATE pe fetele celor doua componente.

16
c. Asamblare C4 cu C3 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor 2
componente, si respectiv MATE intre fetele componentelor.

17
d. Asamblare C5 cu C3 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor 2
componente.

18
e. Asamblare C6 cu C4 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente.

f. Asamblare C5 cu C6 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua

componente.

19
g. Asamblare C7 cu C6 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente, respectiv o constrangere de tip MATE intre cele doua fete ale
componentelor. Ulterior se va folosi si o constrangere de tip ANGLE intre fata pe care
se va monta flansa pentru efector si baza robotului pentru ca C7 sa ramana mereu
paralel cu planul de actionare.

20
h. Asamblare C7 cu C8 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente, respectiv o constrangere de tip MATE intre fetele celor doua componente.

21
i. Asamblare C10 cu C6 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente, respectiv o constrangere de tip MATE intre fetele celor doua componente.

22
j. Asamblare C9 cu C7 si C10 folosind o constrangere de tip MATE intre axle celor trei
componente, respectiv o constrangere de tip MATE intre fetele componentelor C9 si
C10.

23
k. Asamblare C11 cu C2 si C10 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor trei
componente, respectiv o constrangere de tip MATE intre fetele componentelor C11 si
C10.

24
l. Asamblare C12 cu C4 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente, respectiv o constrangere de tip MATE intre fetele componentelor.

25
m. Asamblare C14 cu C8 folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor doua
componente si respectiv intre fetele celor doua componente.

26
Capitolul 4. Prezentarea sintezei asistate 3D asamblarii celulei de paletizare proiectata.
4.1. Sinteza CAD 3D a celulei de paletizare proiectata.
Celula de paletizare proiectata pentru aplicatia de paletizare este formata din urmatoarele
componente:
-C1: Stocator paleti
-C2: Transportor paleti
-C3: Conveior 6m
-C4: Conveior 3m
-C5 si C12: Doua conveioare 4m
-C6: Palet
-C7: Separatoare
-C8: Stocator separatoare
-C9: Stativ RI
-C10: Robot industrial
-C11: Trei conveioare de intrare
-C13: Garduri de protectie
-C14: Compresor pentru instalatia pneumatica
-C15: Panou de comanda pentru RI

Figura 5. Componentele celulei de paletizare proiectata.

27
In imaginile de mai jos sunt reprezentate diferite vederi ale celulei de paletizare proiectata pentru a
putea intelege mai bine constructia acesteia.

28
29
30
Procesul de asamblare.
Pentru asamblarea celulei de paletizare s-au parcurs urmatoarele etape:
1. Am importat componentele in soft`ul de lucru Inventor folosind comanda New assembly->
Standard mm.ipt -> place

2. Dupa aceasta etapa am inceput asamblarea propriu-zisa folosind constrangerile in oridinea

care urmeaza:
***TOATE COMPONENTELE CELULEI VOR AVEA O CONSTRANGERE DE TIP MATE
INTRE FETELE CARE SUNT IN CONTACT CU PODEAUA. ***
a. Asamblare STATIV cu PODEA folosind o constrangere de tip MATE, solutie FLUSH
intre cele doua fete ale componentelor. Iar apoi o constrangere de tip MATE intre cele
doua axe ale componentelor.

31
b. Asamblare ROBOT pe STATIV folosind o constrangere de tip MATE intre axele celor 2
componente, si respectiv MATE intre fetele componentelor.

32
c. Asamblare primului CONVEIOR DE INTRARE folosind o constrangere de tip MATE
intre planul XZ al STATIVULUI si fata conveiorului, si o constrangere de tip MATE intre
planul XY al STATIVULUI si fata conveiorului.

33
d. Asamblarea celui de-al doilea CONVEIOR DE INTRARE folosind o constrangere de tip
MATE intre fetele celor doua componente si o constrangere de tip FLUSH intre capetele
acestora.

34
e. Asamblare celui de-al treilea CONVEIOR DE INTRARE folosind o constrangere de tip
MATE intre fetele celor doua componente si o constrangere de tip FLUS intre capetele
acestora.

35
f. Asamblare STOCATOR SEPARATOARE folosind o constrangere de tip MATE intre
planul XZ al stativlui si una din fetele STOCATORULUI si o constrangere de tip MATE
intre planul XY al stativului si o fata perpendiculara primei fete a STOCATORULUI

36
g. Asamblare PANOULUI DE COMANDA folosind o constrangere de tip MATE intre
planul XY al stativului si una din fetele laterale ale panoului si o constrangere de tip
MATE intre planul XZ al stativului si o fata perpendiculara celei anterioare.

37
h. Asamblare COMPRESOR PENTRU INSTALATIA PNEUMATICA folosind o
constrangere de tip MATE intre o fata a panoului de comanda si una a bazei
compresorului, si o constrangere de tip FLUSH intre o fata paralela a compresorului cu
o fata a panoului de comanda.

38
i. Asamblarea celor doua CONVEIOARE DE 4m folosind o constrangere de tip MATE
intre una din fetele laterale ale lor si planul XY al stativului, si o constrangere de tip
FLUSH intre planul XZ al stativlui si capetele conveioarelor.

39
j. Asamblarea CONVEIORULUI DE 3m folosind o constrangere de tip MATE intre una din
fetele laterale ale acestuia si o fata laterala a unui converior de 4m si o constrangere de
tip FLUSH intre capatul conveiorului de 3m si capetele conveioarelor de 4m.

40
k. Asamblarea CONVEIORULUI DE 6 m folosind o constrangere de tip MATE intre una
din fetele laterale ale acestuia si o capatul unui converior de 4m si o constrangere de tip
FLUSH intre capatul conveiorului de 6m si o fata lateralaa conveioarelor de 4m

41
l. Asamblare STOCATORULUI DE PALETI folosind o constrangere de tip FLUSH intre o
fata laterala a acestuia si o fata laterala a conveiorului de 6m si o constrangere de tip
MATE intre capatul conveiorului de 6m si spatele stocatorului de paleti.

42
m. Asamblarea GARDURILOR DE PROTECTIE folosind o constrangere de tip MATE intre
fata laterala a piciorului gardului si o fata laterala a primui conveior de intrare, si o
constrangere de tip FLUSH intre o fata paralela a piciorului gardului si capatul
conveiorului de intrare.

43
n. Asamblarea celorlalte garduri de protectie se va face folosind o constrangere de tip
FLUSH intre fetele urechilor de prindere ale gardurilor, o constrangere de tip MATE
intre capetele urechilor de prindere ale gardurilor, si o constrangere de tip FLUSH intre
fata superioara a urechilor de prindere ale gardurilor.

44
Bibliografie:

S1: Note de curs din ‘Sisteme de fabricatie robotizate” Prof. Dr. Ing. Adrian
NICOLESCU

S2: https://en.wikipedia.org/wiki/Palletizer

S3: https://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot

S4: https://www.kuka.com/-/media/kuka-
downloads/imported/6b77eecacfe542d3b736af377562ecaa/pf0030_kr_1802_k_en.pdf

S5: https://www.fanuc.eu/ro/ro/robo%C5%A3i/pagin%C4%83-filtru-robo%C5%A3i/seria-
m-410/m-410ib-450

S6: https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-660

S7: https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot

S8: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_020/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm

S9: https://www.academia.edu/PRO_Implementarea_robotilor_sisteme_de_productie

45