CAPITOLUL 3 UTILIZAREA RI N APLICAII DE

PALETIZARE
3.1. Introducere
3.1.1. Operaia de paletizare
Paletizarea reprezint operaia de dispunere volumic ordonat, n plan orizontal (sub form de straturi
cu nlime omogen) i pe vertical (sub form de straturi multiple) pe dispozitive de transport denumite
palei, a diferitelor categorii de obiecte (produse ambulate n cutii de carton cu form paralelipipedic, saci
cu materiale vrac de tip granule sau pulberi, seturi de obiecte multiple preinfoliate sticle cu apa / ulei etc.)
manipulate individual sau n grup de ctre roboi industriali sau maini automate de paletizare. Paletizarea se
realizeaz pe palei cu dimensiuni reglementate prin standarde internaionale pentru a se facilita unificarea
condiiilor de stocare, transport i manipulare a acestora.
RI de paletizare pot structura stivele de produse paletizate dup diferite scheme de dispunere ordonat a
obiectelor, fiecare strat n parte avnd o alt dispunere a acestora. Fiecare strat de obiecte paletizate are un
centru de greutate echivalent, ce uzual nu coincide ca locaie cu centrul de simetrie geometric a suprafeei
paletului. Din acest motiv, straturile cu configuraie / dispunere diferit a obiectelor pe palet alterneaz pn
la constituirea unui pachet / grup de straturi (uzual 2...4 straturi) care are centrul de greutate echivalent cu o
localizare n plan identic cu cea a centrului de simetrie geometric a suprafeei paletului. Numrul total de
straturi de paletizare rezult, ca urmare, sub forma unui multiplu al numrului de pachete / grupuri de straturi
fiecare grup incluznd la rndul su 2...4 straturi cu dispunere diferit a obiectelor.
Orientarea i poziionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de variat innd cont de
form (ptrat sau dreptunghiular) paletului precum i de forma i dimensiunile specifice ale produselor
paletizate. Cteva exemple de realizare a straturilor formate din obiecte paralelipipedice sunt prezentate n
figurile de mai jos:

Figura 3.1 : Scheme de dispunere ordonat pe palei a obiectelor paletizate

Produsele de tip cutii paralelipipedice sunt ideale pentru paletizare, iar cu ct este mai mare nlimea
fa de baz cu att echilibrul stivei verticale este mai mic. Uneori la produse speciale exist straturi n stiv
care nu conin acelai numr de produse, iar n acest caz robotul este programat s realizeze acele straturi
deasupra stivei. Alt dat exist i produse cu dimensiunui diferite pe aceeai stiv, ceea ce indic faptul c
robotul de paletizare este cel mai eficient fa de mainile speciale de paletizare.

3.1.2. Specificul constructiv-funcional al end-efectorilor utilizai pentru paletizare

Efectorii utilizai n aplicaiile de paletizare au o construcie special, aceasta fiind aleas n funcie de
forma, dimensiunile i caracteristicile de rigiditate a obiectelor de manipulat.
Efectorii de paletizare pot avea o concepie dedicat:
- manipulrii doar a obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe palei
- manipulrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe palei i a separatoarelor dintre straturi / de
nchidere a stivei

- manipulrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe palei, a separatoarelor dintre straturi / de nchidere
a stivei i a paleilor pe care se realizeaz stivele cu obiecte paletizate (efectori polifuncionali).
Pentru exemplificarea tipurilor de efectori special concepui pentru aplicaia de paletizare n continuare
sunt prezentai:
- efector polifuncional cu sisteme de prehensiune vacuumatice (VACUUM STYLE) pentru paletizarea
individual / multipl a produselor de tip cutii de carton i manipularea separatoarelor respectiv sistem
electromecanice de prehensiune pentru manipularea paleilor
- efector de tip sistem de prehensiune cu palete verticale (CLAMP STYLE) pentru produse de tip cutii
paralelipipedice
- efector de tip sistem de prehensiune cu gheare multiple (FORK STYLE) pentru manipularea
produselor de tip saci cu materiale vrac

vacuum style

fork style

clamp style

Figura 3.2. : Modele de baz pentru grippere

n funcie de realizarea constructiv a gripperelor, prinderea cutiilor, a separatoarele de carton i a

paletului se poate efectua cu ajutorul unor grippere diferite / aceluiai gripper cu vacum. Exemple n acest
sens sunt prezentate succesiv pentru principalele modele de grippere posibil a fi solicitate la diferii furnizori.

Figura 3.3. : Soluii de realizare / utilizare a gripperelor tip vacuum style monofuncionale pentru
manipularea unei singure categorii de obiecte (cutii de carton sau alte tipuri de obiecte)

Figura 3.4. : Soluii de realizare a gripperelor tip fork style monofuncionale,

pentru manipularea unei singure categorii de obiecte (saci cu materiale vrac)

Figura 3.5. : Soluii de realizare a gripperelor tip clamp style monofunctionale,

pentru manipularea unei singure categorii de obiecte (cutii de carton)

Figura 3.6. : Soluii de realizare/utilizare a gripperelor polifuncionale combinate tip vacuum fork style, pentru
manipularea a dou categorii de obiecte (cutii de carton, palei)

Figura 3.7: Soluii de realizare a gripperelor polifuncionale tip vacuum style pentru manipularea a dou / trei
categorii de obiecte (cutii de carton, separatoare, palei)

Figura 3.8. : Soluii de utilizare a gripperelor polifuncionale tip vacuum style pentru manipularea a trei
categorii de obiecte (cutii de carton, separatoare, palei)

3.1.3. Specificul constructiv funcional al RI dedicai operaiilor de paletizare

Operaiile de paletizare se pot realiza cu roboi cu arhitectur de tip bra articulat sau respectiv portal
dublu, de uz general cu 5 / 6 grade de libertate. Pentru cazul RI de tip bra articulat, exist i posibilitatea
utilizrii unor RI dedicai (cu o concepie special adaptat realizrii operaiilor de paletizare). Roboii de tip
bra articulat dedicai pentru operaile de paletizare au 5 grade de libertate, toate de rotaie, dar includ doar 4
axe comandate numeric (existnd doar 4 motoare electrice de acionare). Pentru micrile de orientare sunt
disponibile grade de libertate 4-5 parametrizate pitch-roll, dar dintre acestea doar pentru gradul de libertate
roll exist un motor propriu de acionare. Specificul constructiv al acestor roboi dedicai const n existena
unui sistem mecanic de concepie special, care permite obinerea micrii de orientare de tip pitch, prin care
se asigur meninerea permanent vertical a axei de rotaie roll indiferent de poziiile unghiulare ale
segmentelor bratului articulat. Realizarea unui astfel de sistem presupune utilizarea a doua subsisteme de tip
lant cinematic inchis si o constructie particulara a cuplei care permite realizarea miscarii de orientare de tip
pitch. Fiecare aplicaie robotizat este comandata de controlere programabile ce permit operatorului uman
introducerea programelor specifice pentru fiecare aplicaie n parte. n funcie de realizarea specific a unei
aplicaii de paletizare, pentru corelarea / intercondiionarea funcionrii RI cu restul subsistemelor din
aplicaia robotizat controlerul acestuia trebuie s poat primi i procesa informaii de la senzori
extroreceptivi (plasai n mediul de lucru al RI) pentru: comanda conveioarelor de alimentare cu produse de
paletizat, comanda conveioarelor de ieire a paleilor cu stive de produse paletizate, comanda sistemelor de
alimentare cu palei goi etc.
n ceea ce privete specificul constructiv al RI utilizai n aplicaii de paletizare, n cele ce urmeaz nu
vor fi prezenate dect exemple de RI de tip bra articulat cu o construcie speacil adaptat realizrii unor
asemenea sarcini de lucru, pentru celelalte modele de RI de tip bra articulat / portal dublu de uz general fiind
incluse suficiente exemple n capitolele anterioare. Pentru exemplificarea modelelor de RI dedicai realizrii
operaiilor de paletizare n continuare sunt prezentate variantele uzuale de RI realizate de ctre firmele Kuka,
ABB, Motoman, Okura i Fanuc.

Figura 3.9. : Robotul KUKA KR 180-2 PA

Figura 3.10 : Robotul ABB IRB 660

Figura 3.11: Robotul Motoman EPL 500

Robotul OKURA A700

Robotul OKURA A1600
Figura 3.12 a: Roboii OKURA A 700 i A 1600

Fuji Model EC-201

Fuji Model EC-171
Figura 3.12 b: Roboii Fuji EC 201 si EC 171

Fanuc M-410iB
Fanuc M-420iA
Figura 3.12 c : Roboii FANUC M-410iB i M-420iA

3.1.4. Specificul concepiei i exploatrii celulelor i sistemelor robotizate de paletizare

Celulele i sistemele de fabricaie robotizat dedicate realizrii operaiilor de paletizare au o structur
diversificat, configuraia specific a acestora i scalarea sistemelor fiind dictate de necesitile specifice ale
fluxurilor de producie / beneficiarilor la care se implementeaz aceste sisteme. n acest sens, dei nu exist
soluii standard preconfigurate de realizare a unor astfel de sisteme (toate sunt concepute la tema), se pot
totui idenfica cteva categorii majore de structuri cu frecvena maxim de apariie n aplicaiile de
paletizate, o parte dintre acestea fiind prezentate n cele ce urmeaz.
3.1.4.1. Aplicaie robotizat pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior
de aprovizionare i un conveior de ieire a produselor paletizate
Robotul paletizeaz saci cu produse sub forma de pulberi, pe care i preia de pe un conveior de intrare a
acestora n CFF i i depune ordonat pe palei aflai pe un al doilea conveior de evacuare din sistem a
produselor paletizate.
Sacii sunt aezai pe palet cu o orientare diferit n aa fel nct s se in cont att de dimensiunea
paletului ct i de echilibrarea distribuiei forelor de greutate care acioneaz pe ntreaga stiv de saci.
Robotul are un efector polifuncional ce poate manipula att saci ct i separatoare i respectiv palei.
CFF este de tip: 1 intrare i 1 ieire. (Figura 3.13)

Figura 3.13 : CFF este de tip

1 intrare i 1 ieire

Figura 3.14 : CFF este de tip

1 intrare i 1 ieire

3.1.4.2. Aplicaie robotizat cu un singur conveior de aprovizionare i dou conveioare de

paletizare
n aceast aplicaie obiectele de paletizat sunt navete cu sticle care sunt introduse n CFF printr-un
singur conveior de intrare. Acestea sunt paletizate de ctre robot pe doi palei aflai pe conveioare diferite,
obiectele avnd aceeai poziionare i orientare pe palei.
Depunerea obiectelor paletizate pe palei se face alternativ: o navet pe un palet, urmtoarea pe al doilea
palet i similar, pn la completarea stivelor.
Viteza de deplasare a navetelor pe conveior trebuie s fie corelat cu cea de lucru a robotului: timpul de
paletizare (necesar depunerii de robot a unui obiect pe un palet) cumulate cu timpul de revenire de la palet la

conveior trebuie corelat cu timpul n care o alt navet ajunge n punctul de paletizare corespunztor prelurii
acesteia pentru a fi depus pe cel de-al doilea palet.
n structura CFF se remarc prezena unui sistem de stocare i distribuie automat a paleilor precum i
dou trasee diferite de alimentare cu / evacuare a paleilor cu stive de produse (identice). CFF este de tip: 1
intrare i 1 ieire. (Figura 3.14)
3.1.4.3. Aplicaie robotizat pentru paletizarea a trei tipuri de produse i un singur conveior de
paletizare
Robotul manipuleaz trei tipuri produse preluate de pe 3 palei distinci i pe care le paletizeaz pe un
singur palet aflat pe conveiorul de ieire din CFF dup o ordine prestabilitit ca tip de obiecte i numr de
straturi ce compun stiva de produse.
Produsele manipulate au dimensiuni diferite i sunt orientate diferit pe fiecare palet. Stiva rezult cu un
asortiment compus din trei produse pe fiecare strat produsele fiind de acelai tip. Paletizarea trebuie s in
cont de fiecare tip de produs n parte i de orientarea iniiala / final a acestora pe paletul de aprovizionare /
de evacuare din sistem.
Efectorul robotului are capabilitatea de a manipula toate cele trei tipuri de obiecte, separatoare i paleii.
CFF este de tip: 3 intrri i 1 ieire. (Figura 3.15)

Figura 3.15: Exemplu CFF de tip

3 intrri i 1 ieire

Figura 3.16 : Exemplu CFF de tip

3 intrri i 3 ieiri

3.1.4.4. Aplicaie robotizat cu trei conveioare de aprovizionare i trei conveioare de paletizare

Aprovizionarea cu produse se realizeaz cu trei tipuri diferite de produse introduse n sistem prin
intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse, fiecare palet coninnd
stive cu un singur tip de produs.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiv a fiecrui produs pe cte o stiv distinct i
respectiv de a manipula separatoarele. Asemntor celorlalte aplicaii, poziionarea i orientarea fiecrui tip
de produs este dependent att de dimensiunea paletului i a obiectelor ct i de rezultanta forelor
gravitaionale al crei punct de aplicare trebuie determinat astfel nct stiva realizat pe palet s aiba o o
stabilitate maxim la manipulare. Robotul trebuie s fie programat astfel nct s in cont de fiecare tip de
produs manipulat n parte, s tie n ce stiv trebuie depus i ce poziie i orientare ocupa produsul respectiv
n straturile stivei din care face parte. n structura CFF se remarc prezena unui sistem de stocare i
distribuie automat a paleilor precum i a trei trasee de intrare a obiectelor paletizate, respectiv dou trasee
diferite de alimentare cu / evacuare a paleilor cu stive de produse (diferite). CFF este de tip 3 intrri i 3
ieiri. (Figura 3.16)
3.1.4.5. Scheme bloc de baza pentru recomandate pentru aplicatii robotizate de paletizare
n Figura 3.17 sunt prezentate dou celule flexibile de paletizare cu o dispunere simetric a
componentelor, posibil a fi integrate n fluxurile de producie att individual ct i in pereche. n structura
fiecrei CFF se remarc: un panou de control (CR), un RI de tip bra articulat ce opereaz n postul de
ncrcare a paleilor, un transportor de alimentare (SC), un distribuitor de palei (PD), un transportor de palei
(PC) i un post de preluare a paleilor ncrcai cu stive (DC). CFF este de tip 1 intrare i 1 ieire.

Figura 3.17 : Celule de paletizare cu un transportor de alimentare i unul de ieire (coaxial cu intrarea)

n Figura 3.18 este prezentat o celul flexibila de paletizare cu o funcionalitate similar CFF
prezentate n figura anterioar. Diferena major n raport cu cazul anterior const n direcionarea diferit a
ieirii din CFF (la 90 n raport cu intrarea). CFF este tot de tip 1 intrare i 1 ieire.

Figura 3.18 : Celula de paletizare cu un transportor de alimentare i unul de ieire

(la 90 n raport cu intrarea).

n Figura 3.19 este prezentat o celul flexibil de paletizare ce include: un panou de control (CR), un
RI de tip bra articulat ce opereaz n postul de ncrcare a paleilor, un transportor de alimentare (SC) pe
care se inroduc doua tipuri de produse, dou distribuitoare de palei (PD), dou transportoare de palei (PC)
i dou postri de preluare a paleilor ncrcai cu stive (DC) fiecare stiva fiind alcatuita din produse de acelasi
tip (dar diferite intre cele doua stive). CFF este de tip 2 intrri i 2 ieiri.

Figura 3.19 : CFF este de tip 2 intrri i 2 ieiri

n Figura 3.20 sunt prezentate dou celule de paletizare similare ce conin: un RI de tip bra articulat ce
opereaz n postul de ncrcare a paleilor, un transportor de alimentare (SC) n primul caz i dou
transportoare de alimentare n cel de-al doilea, un distribuitor de palei (PD) ce deservete dou transportoare
de palei (PC), dou posturi de ncrcare a paleilor i dou posturi de preluare a acestora dup ncrcare
(DC). Fiecare celul are un singur panou de control (CR) care comand toate echipamentele.

Figura 3.20 : Celule de paletizare cu unul / dou transportoare de alimentare i dou transportoare de ieire

3.1.5. Exemple de sisteme de paletizare realizate de ctre diferii productori

3.1.5.1. CFF cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat cutii de carton
n Figura 3.21 sunt prezentate dou CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu preluare individual a
obiectelor de ctre un end-effector tip vacuum-style ataat unui robot Comau. CFF din partea stng are
ieirea coaxial cu intrarea n timp ce CFF din partea dreapt are ieirea la 90 n raport cu intrarea. n
ambele situaii RI manipuleaz un singur tip de produs de paletizat, separatoarele i paleii.

Figura 3.21 : CFF pentru paletizarea cutiilor de carton

(cu ajutorul unui end-effector de tip vacuum-style ataat unui robot Comau)

n Figura 3.22 este prezentat o CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu preluare individual / n
grup a obiectelor de ctre un end-effector tip vacuum-style ataat unui robot Fanuc M-420iA. Stiva de
produse conine un singur tip de obiecte i se realizeaz pe un palet dispus la sol. Evacuarea din sistem a
paletului cu stiva complet realizat se face de ctre robocare prevzute cu sisteme de ridicare a sarcinii
similare motostivuitoarelor.

Figura 3.22: CFF pentru paletizarea

Figura 3.23 : CFF cu 2 intrri i 2 ieiri

3.1.5.2. CFF cu 2 intrri i 2 ieiri pentru paletizat cutii de carton

n Figura 3.23 este prezentat o CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu 2 intrri i 2 ieiri, ieirile
fiind coaxiale cu intrrile. Preluarea obiectelor de pe transportoarele de intrare se realizeaz individual,
alternativ (cte unul de pe fiecare din cele dou conveioare de intrare) de ctre un robot Fanuc echipat cu un
end-effector tip vacuum-style. Pentru alimentarea automat cu palei n sistem este prevzut un stocator
alimentator cu palei. Paleii introdui n sistem de stocatorul de palei sunt preluai de ctre RI i depui pe
stocatoarele de ieire din CFF. RI manipuleaz dou tipuri de produse de paletizat, separatoarele i paleii.
3.1.5.3. CFF cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat saci cu materiale vrac
n Figura 3.24 este prezentat o CFF pentru paletizarea sacilor cu materiale vrac cu 1 intrare i 1 ieire,
ieirea fiind dispus la 90 n raport cu intrarea. Preluarea obiectelor de pe transportorul de intrare se
realizeaz individual de ctre un robot Fanuc echipat cu un end-effector tip fork-style. Pentru alimentarea
automat cu palei n sistem este prevzut un stocator alimentator cu palei (aflat la capatul invizibil al
transportorului de ieire a paleilor din sistem). RI manipuleaz un singur tip de produse de paletizat i
separatoarele.

Figura 3.24 : CFF pentru paletizarea sacilor cu materiale vrac cu 1 intrare i 1 ieire, ieirea fiind dispus la 90
n raport cu intrarea

3.1.5.4. CFF complexe cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat cutii de carton

n Figura 3.25 este prezentat un sistem complex de paletizare a cutiilor de carton cu pizza congelat
compus din:
- un robot de paletizare
- un controller pentru robot i echipamentul de instruire a acestuia
- 3 transportoare de intrare pentru alimentare cu cutii
- un stocator de palei
- un stocator de folii separatoare
- 5 transportoare modulare pentru palei
- o main de fixare-stabilizare a stivei prin curele de siguran
- o main de nfoliat stiva.
Cutiile ce sosesc pe transportoarele de alimentare a celulei sunt preluate de ctre robot i aezate pe
palet conform cu modelul de stivuire stabilit. Cnd paletul este complet ncrcat transportorul de paleti l
conduce la maina de fixare-stabilizare a stivei prin curele. n continuare, paletul este transportat la maina
de nfoliat i dup aceast operaie la postul de evacuare, de unde este preluat de ctre un robocar echipat cu
sistem de ridicare a sarcinilor similar celor de la motostivuitoare.
3.1.5.4. CFF complexe cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat role de material textil
n Figura 3.26 este prezentat un sistem complex de paletizare a rolelor de material textil compus din:
- un robot de paletizare
- un controller pentru robot i echipamentul de instruire a acestuia
- 2 transportoare de intrare pentru alimentare cu role de material textil
- un stocator de palei
- un stocator de folii separatoare
- 5 transportoare modulare pentru palei
- o main de fixare-stabilizare a stivei prin curele de siguran
- o main de nfoliat stiva.

Rolele de material textil ajung n celul pe transportoarele de alimentare, sunt preluate de robot i
aezate, ntr-o ordine predefinit de structurare a stivei, pe palet. Dup completarea stivei pe palet,
transportorul de paleti l conduce la maina de fixare-stabilizare a stivei prin curele. n continuare, paletul
este transportat la maina de nfoliat i dup aceast operaie la postul de evacuare, de unde este preluat de
ctre un robocar echipat cu sistem de ridicare a sarcinilor similar celor de la motostivuitoare

Figura 3.25 : Sistem complex de paletizare a cutiilor de carton cu pizza congelat

Figura 3.26 Paletizarea rolelor de material textil