Universitatea POLITEHNICA Bucuresti Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

CONCEPTIA SI EXPLOATAREA SISTEMELOR DE PRODUCTIE ROBOTIZATE

Titular curs: Prof. Dr. Ing. Adrian Nicolescu Coordonator Proiect: As. Dr. Ing. Cezara Avram

Student: Ciobanu Alexandru Grupa: 641BB

CUPRINS Capitolul 1: Prezentarea celulei Capitolul 2: Prezentarea robotului folosit in aplicatie Capitolul 3: Prezentarea generala a structure robotizate Capitolul 4: Prezentarea celulei asamblate

Capitolul 1: Prezentarea celulei

Necesitatea implementrii roboilor industriali n aplicaii de prelucrare prin achiere : automatizarea unor operatii efectuate traditional manual acoperirea unor domenii de activitate cu risc crescut de accidente cost mai redus fata de masinile-unelte cu comanda numerica posibilitatea reconfigurarii aplicatiei si extinderii spatiului de lucru manevrabilitate foarte buna pentru pozitionarea si orientarea efectorului, posibitatate de programare on-line / off-line, capacitate ridicata de implementare a sistemelor senzoriale pentru monitorizarea functionarii / comanda adaptiva

Clasificarea operaiilor de prelucrare robotizat cu scule cu antrenare proprie n funcie de puterea de achiere necesar a fi dezvoltat - Prima condiie pentru ca un sistem tehnologic s fie capabil de a realiza aplicaiile pentru care este conceput este ca acesta s se ncadreze n parametrii funcionali caracteristici pe ntreaga perioad n care este supus obiectului activitii sale. n acest sens, lund n considerare specificul aplicaiilor de prelucrare prin achiere cu scule cu antrenare proprie, rezult c att structura ct i caracteristicile funcionale ale sistemelor robotizate trebuie analizate n concordan cu ansamblul factorilor de influen ce condiioneaz exploatarea specific a acestora. - Din acest punct de vedere specificul aplicaiilor robotizate de realizare a operaiilor de prelucrare prin achiere permite identificarea ca prim factor major de influen a nivelului solicitrilor induse de procesul tehnologic (sistemul de fore ce apare n zona de contact scul-pies), un rol deosebit de important n analiza corect a comportrii in exploatare a sistemelor robotice reprezentandu-l identificarea modului in care aceste solicitari condiioneaz integrarea eficient exploatarea optimala a roboilor industriali integrati n astfel de aplicaii. - Avand astfel in vedere faptul ca principalul factori de influena n configurarea optim a aplicaiilor robotizate de prelucrare prin achiere l reprezinta specificul operatiilor tehnologice de prelucrare prin achiere posibil a fi realizate n cadrul unei anumite aplicaii robotizate si nivelul

puterii de aschiere necesare realizarii acestora. Din acest punct de vedere procesele de prelucrare prin achiere posibil a fi realizate n cadrul aplicaiilor robotizate pot fi mprite n trei categorii majore: Operaii de prelucrare ce necesit puteri mici de achiere Operaii de prelucrare ce necesit puteri medii de achiere Operaii de prelucrare ce necesit puteri mari de achiere

Operaii de prelucrare ce necesit puteri mici de achiere Caracterizare - puteri de aschiere < 800W - tipurile de operaii tehnologice din aceast categorie includ n mod uzual semifinisari (teiri de muchii active ale suprafeelor prelucrate anterior pe pies), debavurri (n special n cazul reperelor obinute prin injecie de mas plastic n matri), tieri i guriri (pn la un diametru de 4 mm n cazul oelurilor slab aliate i 6 mm n cazul aliajelor de aluminiu, materialelor plastice sau lemnoase, textolit, etc.) i n general materiale cu duritate sczut, cu valori limit superioare n jur de 100 HB - tipologia RI utilizati: cu arhitectura generala de tip brat articulat, preponderent cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic deschis avnd n vedere att masa echiprii tehnologice specifice realizrii unor astfel de operaii tehnologice, ct i necesitatea de a prelua eforturile de achiere caracteristice (generate n timpul realizrii procesului de achiere), valorile superioare referitoare la sarcina portant limit a roboilor utilizabili pentru astfel de aplicaii sunt uzual de pn la 20kg; - echiparea tehnologica poate fi de tip: efector individual de tip scula cu antrenare proprie + sistem de cuplare decuplare automata a efectorilor (ambele cu actionare pneumatica), efector multiplu (25 efectori) + sistem de indexare a efectorilor in pozitia de lucru (ambele cu actionare pneumatica)

- efectorii cu care se echipeaza RI pot fi din categoria: scule cu antrenare proprie (pneumatica) cu complianta radiala, pentru realizarea operatiilor de frezare / debavurare; scule cu antrenare proprie (pneumatica)cu complianta axiala pentru realizarea operatiilor de gaurire, largire, tesire muchii alezaje; pentru realizarea operatiilor de finisare de tip slefuire, polizare, lustruire etc.; - scule cu antrenare proprie (electrica) fara complianta, monoax sau multiaxe; Observatii: Pentru situatiile in care se utilizeaza sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor / sisteme de indexare a efectorilor in diferite pozitii de lucru, cu actionare pneumatica, se recomanda alegerea unor efectori cu actionare de acelasi tip. Exista si posibilitate selectarii unor variante de efectori cu actionare electrica in asociere cu sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor cu actionare pneumatica, dar acest lucru necesita adoptarea unor solutii de conectori cu posibilitate de transmitere a ambelor tipuri de fluxuri energetice / informationale (electric + pneumatic). Celula de prezentat este similara celei din figura 1, fiind dedicata prelucrarilor prin aschiere efectuate de catre scule cu antrenare proprie de putere mica / medie, manipulate de roboi industriali cu structura de tip brat articulat, reperul fiind fixat pe un sistem perirobotic Piesa ce urmeaz a fi prelucrat este fixat pe un post de lucru dotat cu un sistem perirobotic de poziionare-orientare suplimentar a reperului de prelucrat (n general fiind necesare doar micri de orientare de tip roll i pi tch). Poate fi utilizat un singur post de lucru sau pot fi montate dou posturi de lucru pe un acelai sistem de poziionare pentru a fi redus timpul auxiliar de ncrcare / descrcare a reperului de prelucrat n postul de lucru n care opereaz robotul i respectiv a fi suprapui timpii de lucru i timpii auxiliari necesari ncrcrii / descrcrii, centrrii i fixrii reperului de prelucrat n dispozitivul de prindere -fixare a acestuia.

Capitolul II: Prezentarea robotului folosit in aplicati

Fig.1

Fig.2

Caracteristici: -Intinderea maxima a bratului : 1611 mm; - Sarcina portanta maxima : 16 kg; - Incarcatura maxima : 46 kg; - Grade de libertate : 6 - Mod de montare: la sol, pe perete; - Greutate: 235 kg;

- Nivel zgomot : <75 dB - Dimensiuni baza : 500 x 500 mm; - Temperatura: +5 C /+55C; - Controler: KR C2 edition 2005; Spatiu de lucru - Axis 1 (A1): -Axis 2 (A2): - Axis 3 (A3): - Axis 4 (A4): - Axis 5 (A5): - Axis 6 (A6): 185 +35/155 +154/130 350 130 350 Viteza maxima 156/s 156/s 156/s 330/s 330/s 615/s

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Capitolul 3: Prezentarea generala a structure robotizate

Acest sistem perirobotic este prevazut cu doua posture de lucru. Pe o parte robotul realizeaza operatiile de prelucrare in acelasi timp ce pe cealalta parte operatorul uman realizeaza incarcarea/descarcarea piselor. Piesele de prelucrat se rotesc in jurul unei axe, aceasta reorientare putandu-se realuza si in timpul operatiilor de prelucreare. Un panou este montat intre cele doua statii care are rolul de a proteja operatorul uman.

Specificatii: - Sarcina portanta : 300 kg; - Sarcina maxima intre parti : 200 kg; - Cuplu maxim continuu : 350 Nm; - Moment maxim : 650 Nm; - Timp de indexare: 3.4-3.8 s; -Acuratete: +/- 0.05 mm;

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Efector ATI RC-660

Generalitati: Sculele cu complianta radiala sunt unitati robuste actionate de o turbina,utilizate pentru debavurarea unei mari varietati de materiale cu ajutorul unui robot industrial sau a unei masini CNC; sunt destinate pentru indepartarea bavurilor provenind din planul de separare sau ale bucatilor de material;urmaresc profilul piesei si compenseaza neregularitatile suprafetei,mentionand o forta reglabila constanta;de obicei; aceste scule nu necesita ungere;complianta este realizata prin presiunea aerului aplicata pe axul unitatii;pot fi folosite freze industriale standard pentru debavurare; in multe cazuri pot atinge puncte mai adanci sau pot lucra in spatii mai restranse decat unitatile cu complianta axiala;design-ul permite atingerea unei game mai mari de puncte de accest pentru programarea robotului. RC-660 este o scula robusta, de mare vitez, cu complianta radiala utilizata pentru operatii de debavurare,finisare,semifinisare materiale precum aluminiu, plastic, otel, etc n comparaie cu sculele cu complianta axiala, sculele cu complianta radiala sunt special concepute pentru indepartarea adaosurilor de prelucrare,tehnologice etc. Caracteristici: Conceputa special pentru indepartarea liniilor de pe conturul piesei si a adaosurilor Motor silentios cu turbina(cu actionare pneumatica) Scula debavureaza si tesiturile,reducandu-se semnificativ timpul de lucru

 O varietate de viteze a arborelui principal Se monteaz pe braul robotului in spate sau in lateralul unitii de debavurare Un foarte bun inlocuitor pentru debavurarea manuala

Greutate Cursa de complianta radiala maxima Cursa de complianta radiala recomandata Forta Viteza in gol Consumul de aer(in gol) Consumul de aer(in lucru) Putere Conexiuni penumatice(pentru actionarea arborelui principal) Posibilitati de montaj

2.22 kg 8.9 mm 4.4 mm 12 N- 42 N 40000 rpm 5.4 1/s 18 1/s 660 W Conducta de1/4 Prindere pe lateral sau pe partea din spate

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Sistemul de schimbare automata a sculelor Sistemul automat de schimbare a sculelor permite unui robot sa dispuna de multiple functii. Acestea asigura schimbarea rapida a factorului pentru a se putea efectua diverse operatii. Un sistem de schimbare a sculei trebuie sa asigure o conexiune ferma si separare sistemica care trebuie sa compenseze uzura mecanismelor de blocare si sa nu aibe jocuri pentru o perioada lunga de timp. De asemenea, siguranta este importanta,sistemul trebuind sa mentina prinderea chiar daca sistemul pneumatic si defecteaza. Greutatea portanta a unui sistem de schimbare poate varia de la cateva kilograme la cateva sute de kilograme,ceea ce este util atunci cand apar puteri mari de aschiere.Aceste sisteme opereaza cu aer la o presiune intre 4 si 9 kg/cm2

Fig.20

Sistemul de schimbare automata este format din doua parti: flansa master si flansa slave.De obicei,flansa master este atasata robotului,in timp ce end effectorul este atasat flansei slave.De obicei,flansa master este montata pe robot printr-o flansa intermediara. Pentru a se detecta conditia de inchidere completa si/sau prezenta flansei slave,poate fi utilizata o flansa o flansa optionala cu interfata senzoriala.Este recomandat sa se foloseasca aceasta flansa pentru asigurarea unui grad maxim de siguranta si precizie.

Caracteristici;e tehnice: -sarcina maxima : 25 kg -forta de blocare: 2300 N -capacitatea momentului static: 56 Nm -capacitatea momentului: 78 Nm -repetabilitatea in pozitie: 0.0152 mm -greutatea(cuplat): 0.816 kg -distanta intre flansa Master si placa sculei inainte de blocare:3.05 mm -dimensiunea pneumatica de trecere: 1/8 NPT Avantajele produsului: - numar mare de cai de trecere a aerului - diametru mare al pistoanului - durata lunga de viata pentru caile de trecere a aerului - Piesele de blocare din otel inoxidabil

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

1. Flansa adaptare1; 2. Flansa Master; 3. FLansa Slave; 4. Flansa schimbare efector; 5. Flansa intermediara; 6. Flansa efector; 7. Efector ATI RC-660

Magazinul de scule:

Magazinul de scule este alcatuit din mai multe posturi de stocare unde sunt depozitate sculele care nu sunt folosite in momentul respectiv. Magazinul de scule se afla in cadrul spatiului de lucru al robotului, astfel incat end-effectorul poate fi schimbat rapid pentru a executa alte categorii de operatii. Magazinul de scule are rolul de a creste productivitatea si flexibilitatea celulei robotizate si de a asigura un loc sigur de depozitare pentru scule. In cadrul celulei proiectate, magazinul este dotat cu 3 scule cu antrenare proprie.

Fig.37 Magazin de scule SMALL STAND

Fig.38

Magazinul de scule utilizat in cadrul celulei este modelul ATi Medium Tss fiind destinat pentru sustinerea unor sarcini medii.Standul este proiectat pentru flexibilitate maxima, pentru a se potrivi aplicatiilor clientilor.Sistemul Modular permite crearea unui sistem propriu de stocare, bazat pe numarul de scule cu pozitionarea dorita si modalitatile de montaj corespunzatoare.Are 3 posturi de stocare , pe care robotul aseaza flansa slave, prin intermediul unei flanse intermediare intre aceasta si scula.

Capitolul IV: Prezentarea celulei asamblate

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig. 1. Compresor; 2. Controler; 3. Robot KUKA KR16-2; 4. Efector ATI RC 660; 5. Spatiu de lucru sistem perirobotic; 6. Sistem perirobotic;

Bibliografie
www.ati-ia.com www.google.com www.kuka.com www.Abb.com