LICEUL TEHNOLOGIC “ANGHEL SALIGNY”

Tema proiectului:

ACŢIONAREA ELECTRICĂ A ROBOŢILOR

INDUSTRIALI

ÎNDRUMĂTOR: ABSOLVENT:
Prof. ing
Clasa a XII-a B

 
 
 Argument

 Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului

si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot
lucra zi si noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent
realizeaza reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin
reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora.
De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin
dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia
robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a
'intelege' mediul in care lucreaza.
 Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit
tarilor. In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta
pozitiv calitatea vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase,
cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de
exploatare etc.
 Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri
masive de personal acolo unde sunt implementati, dar creeaza si meserii
alternative:
 tehnicieni in industria roborizarii;
 ingineri;
 vanzatori;
 Sistemele de actionare electrice au ponderea cea
mai mare in cadrul actionarilor robotilor industriali,
datorita avantajelor pe care le ofera:
 -          alimentarea simpla cu energie electrica de la
retea sau autonimia totala, prin echiparea cu baterii
de acumulatoare;
 -          compatibilitatea cu sistemul de comanda si
sistemul senzorial;
 -          posibilitatea de reglare a vitezei in limite
largi;
 -          precizia de pozitionare ridicata.
 Lucrarea „ACTIONAREA ELECTRICA A ROBOTILOR
INDUSTRIALI” este structurata in trei capitole:
 Cap. 1. Notiuni introductive
 Sisteme de actionare electrica a robotilor industriali

Ponderea actionarii electrice se datoreaza urmatoarelor

avantaje :
-          alimentarea simpla cu energie electrica de la retea
sau autonimia totala, prin echiparea cu baterii de
acumulatoare;
-          compatibilitatea cu sistemul de comanda si sistemul
senzorial;
-          posibilitatea de reglare a vitezei in limite largi;
-          precizia de pozitionare ridicata.
Dintre dezavantajele actionarii electrice mentionam:
-          utilizarea organelor de transmisie pentru adaptarea
parametrilor miscarii;
-          realizarea unui raport redus intre puterea dezvoltata
si greutatea proprie.
Aparitia robotilor industriali

 Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata
din efortul fizic depus. Astfel a construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau
si-a imaginat robotii in desene, carti, filme 'SF' etc.
 Unul din obiectivele esentiale ale roboticii este elaborarea robotilor autonomi.
Asemenea roboti ar putea accepta o descriere naturala - formala - (de nivel inalt) a
sarcinilor de indeplinit si executarea comenzilor fara alte interventii umane. Descrierile
necesare vor preciza ce doreste utilizatorul si nu cum sa execute comenzile. Robotii
capabili sa indeplineasca aceste operatii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu
senzori de perceperea a mediului si aflate sub controlul unui sistem de calcul.
 Orientarea intr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea
obstacolelor si comunicatia cu un calculator aflat la distanta sunt doua aspecte
importante care trebuie luate in considerare atunci cand lucram cu un robot mobil.
 Fara senzori, robotii nu ar putea executa altceva decat sarcini fixate dinainte,
repetand operatiile ce le are de realizat iar si iar, dar dotati cu senzori, robotii au
capacitatea de a face mult mai mult decat atat.
 Problemele specifice ce apar la robotii mobili sunt urmatoarele:
 -          evitarea impactului cu obiectele stationare sau in miscare;
 -          determinarea pozitiei si orientarii robotului pe teren;
 -          planificarea unei traiectorii optime de miscare.
 Alegerea sistemului de actionare

 Alegerea sistemului de actionare se face in principal

in functie de:
 Ø      mediul de lucru,
 Ø      viteza si distanta de deplasare,
 Ø      precizia de pozitionare
 Ø      capacitatea de manipulare .
 Actionarea robotilor se realizeaza cu sisteme:
 v     electrice (87%),
 v     hidraulice (10%),
 v     pneumatice (2%)
 v     alte sisteme de actionare (1%).
 In medii cu pericol de explozie, cum este cazul
celulelor flexibile de vopsire, se alege actionarea
pneumatica avandu-se in vedere si precizia de
pozitionare mai redusa.
 Pentru deplasarea unor sarcini mari pe distante

scurte se prefera actionarea hidraulica.

 Pentru deplasarea unor sarcini mici si mijlocii pe

distante lungi se prefera actionarea electronica.

 Intre sistemul de actionare si celelalte sisteme

componente ale robotilor exista o

interdependenta reciproca.
Structura mecanica conditioneaza alegerea SISTEMULUI DE
ACTIONARE si reciproc, SISTEMUL DE ACTIONARE conditioneaza
alegerea schemei cinematice.
 Motoarele de actionare ale robotilor trebuie sa aiba
moment de iritare redus pentru facilitarea
pozitionarii, sa dezvolte cuplu ridicat la gabarit
redus, sa fie insensibile la perturbatii si sa fie
compatibile cu sistemul de comanda. Pentru fiecare
grad de libertate se aleg motoare cu functionare
reversibila si de scurta durata, luandu-se in
considerare influentele reciproce datorita
caracteristicilor initiale si sarcinii.
 Actionarea cuplelor cinematice se face fie direct prin

dispunerea motorului in axa articulatiei, fie prin

intermediul organelor de transmisie.
 Actionarea cu motoare pas cu pas
 Avantaje actionarii cu motoare pas cu pas:
 -          conversia directa a impulsurilor de

comanda in deplasari ale motorului;

 -          compatibilitatea cu sisteme de

comanda numerica;
 -          reglarea simpla a vitezei prin

frecventa de comanda a impulsurilor;

 -          lipsa erorii cumulativa de pozitie;
 -          timpul de raspuns redus.
 Dezavantajele actionarii motoarelor pas cu pas:
 -          cuplu motor redus, dependent de pozitia

motorului;
 -          limitari de viteza, functie de cuplu

rezistent;
 -          probleme de stabilitate in perioadele de

accelerare si franare.
 Motoarele pas cu pas rotative pot fi:hibride, cu

magneti permanenti si cu reluctanta variabila.

 Magnetul permanent sau dintele rotoric se

deplaseaza cu pasul Øp si se orienteaza pe pozitia

reluctantei si intrefierului minim.
 Se construiesc motoare pas cu pas liniare cu

reluctanta variabila.
Actionarea robotilor cu motoare sincrone autopilotate cu magneti
permanenti

 Din punct de vedere constructiv motoarele sincrone cu

magneti permanenti din SmCo5 sau NdFeB sunt realizate cu
intrefier radial sau cu intrefier oxial.
 La motoare cu rotor cilindric magnetii permanenti se pot
monta pe suprafata rotorului feromagnetic sau in interiorul
acestuia.
 La motoarele sincrome cu magneti permanenti montati pe
suprafata feromagnetica a rotorului, saturatia magnetica este
neglijabila si magnetul permanent poate fi considerat ca o
sursa fictiva echivalenta cu curent constant proportional cu
numarul de perechi de poli p, cu densitatea de flux a
materialului magnetic, cu grosimea radiala si cu jumatatea
deschiderii electrice unghiulare a magnetilor si invers
proportioanl cu permeabilitatea materialului magnetic.
Actionarea robotilor cu motoare piezoelectrice

 Functionarea motoarelor piezoelectrice se bazeaza pe efectul

electrostrictiv al materialelor dielectrice polarizate (cuart, aliaje de
Pb, oxizi de titan zirconiu, ceramici sintetizate BaTiO3, PbTiYrO3, sau
polimeri tip politetrafloretena PVDF) de a dezvolta o forta F (de
tranzactie sau compresie) sub actiunea unui camp electric.
 Sub actiunea unei forte mecanice se realizeza o modificare a
marimilor geometrice si o polarizare a dielectrului [16,27]
 Deoarece campul electric aplicat E ≤ ECA este alternativ, pentru
fiecare alternanta se produce o alungire Δl dipolilor in sensul
campului, rezultand o bucla de histerezis in jurul unui punct de
remanenta.
 In functie de sensul campului electric aplicat se obtin dilatari si
contractii.
 Daca se asociaza doua sisteme de cristale piezoelectrice sub forma
de tor, defazate de 900, si se alimenteaza cu tensiuni sinusoidale in
cuadratura se obtine o unda progresiva. Daca coroanele sunt
suprapuse, nodurile undei unei coroane coincid cu ventrele undei
celeilalte coroane.
 Amplasarea motoarelor de actionare

 Amplasarea actionarilor robotilor industriali se face la nivelul articulatiei

sau exteriorul acesteia.
 Amplasarea actionarii la nivelul articulatiei presupune solidarizarea
componentelor motoarelor de actionare (inductorul si indusul in cazul
motorului electric, respectiv cilindrul si pistonul in cazul motorului
hidraulic sau pneumatic de elemntele cuplei cinematice.
 Amplasarea in articulatie a motoarelor de actionare are avantajul unei
structuri mecanice compacte si robuste si a unor transmisii scurte, dar
in schimb creste momentul de inertie, avand implicatii asupra
comportarii dinamice si gabaritului.
 Amplasarea actionarii in exteriorul articulatiei presupune dispunerea in
exteriorul articulatiei a motorului de actionare si transmiterea miscarii
catre cupla cinematica prin diferite sisteme de transmisii (cablu, curea,
lant).
 Aceasta pozitionare are avantajul reducerii momentului de inertie in
articulatie, ceea ce favorizeaza pozitionarea.
 Bibliografie

 Ø     Ciobanu, Lucian - De la roboti la

intreprinderea virtuala, Ed MATRIX,
Bucuresti, 2006
 Ø      Dick, Doina, s.c., Mecatronica, Manual

pentru clasa a XII - a, Editura Economica-

Preuniversitaria, Bucuresti, 2006
 Ø     Internet – studii de caz

http://telerobot.mech.uwa.edu.au/