Controlul Acționărilor Electrice Cu Motoare Asincrone: September 2021

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.
net/publication/354809795
CONTROLUL ACȚIONĂRILOR ELECTRICE CU MOTOARE ASINCRONE
Research · September 2021
CITATIONS READS
0 2,094
1 author:
Marcel Nicola
National Institute for Research and Development – ICMET Craiova
362 PUBLICATIONS 699 CITATIONS
SEE PROFILE
All content following this page was uploaded by Marcel Nicola on 24 September 2021.
The user has requested enhancement of the downloaded file.

1
CONTROLUL ACȚIONĂRILOR ELECTRICE CU

MOTOARE ASINCRONE
30.1. Introducere
În acest capitol vom aborda controlul acționărilor electrice multi-motor cu
dinamică ridicată, cu modificări rapide ale cuplului și vitezei, cu cuplaj rigid sau
flexibil al motoarelor, cu strategia de control de tip FOC (Field Oriented Control)
pentru fiecare acționare și control distribuit în rețea locală utilizând protocolul
CANopen. În industria minieră de suprafață, din care este selectată aplicația
prezentată în acest capitol, tendința generală este de a utiliza motoare asincrone cu
rotor în scurtcircuit, datorită avantajelor acestui motor atât în ceea ce privește
proiectarea, cât și funcționarea. Pentru a atinge viteza variabilă, trebuie utilizate
convertoarele de frecvență statice cu control sensorless, unde viteza este estimată
folosind un estimator de tipul Model References Adaptive System Estimator
(MRAS). Sistemul global de control propus în această lucrare conține un estimator
de tip MRAC împreună cu controlere de tip PI, care asigură o performanță
dinamică bună dar într-o complexitate mai mică a structurii astfel încât să fie
implementate în timp real într-un sistem de control distribuit cu DSP într-o rețea
locală utilizând protocolul CANopen cu avantaje în ceea ce privește tehnologia
software, precum și costul de control și flexibilitatea utilizării. Urmând aceste
direcții, o aplicație funcțională a fost implementată și testată în practică.
Acționările electrice reprezintă echipamente complexe concepute pentru a
asigura alimentarea optimă și comanda actuatoarelor în timpul proceselor de
operare. Dezvoltarea sistemelor de acționare electrică a fost caracterizată în ultimii
ani printr-o dinamică specială, legată atât de progresele tehnologice în fabricarea
elementelor de comutare a semiconductorilor, cât și de noile topologii de acționare
electrică.
Pentru a studia comportamentul sistemului de convertizor de frecvență plus
motor înainte de construcția actuală a convertizorului, s-au efectuat o serie de
simulări numerice folosind mediul MATLAB/Simulink. Iterații de tipul trial and
error sunt necesare pentru a evita erorile de proiectare grosiere, dar și pentru a
identifica o serie de efecte și fenomene complexe, chiar dacă sunt realizate în
mediu simulat, care ar trebui să conveargă spre o finalitate pozitivă a întregului
proiect. Prezentăm controlul unei acționări electrice multi-motor cu o dinamică
ridicată, cu modificări rapide ale cuplului și vitezei, cu cuplaj rigid sau flexibil al
motoarelor, unde strategia de control este de tip FOC pentru fiecare unitate, control
sensorless, unde viteza este estimată utilizând un estimator MRAC. Simulările au
fost realizate în mediul de programare MATLAB/Simulink, evidențiind structurile
de control și parametrii de reglare pentru o aplicație multi-motor utilizată frecvent
în industria minieră de suprafață. Controlul sensorless are multe avantaje în ceea ce
privește tehnologia software, precum și costurile de control și flexibilitatea
utilizării. Prin urmare, funcția principală a subsistemului de comandă este predicția
vitezei. Din fericire, realizările în teoria controlului, cum ar fi estimatorii Kalman
2
sau Luenberger, au contribuit în mare măsură la rezolvarea acestei probleme. Acest

lucru subliniază importanța migrației continue a noilor abordări și realizări în teoria
controlului, în domeniul acționărilor electrice.
Din punct de vedere al controlului asupra întregului sistem, domeniul activ
de cercetare include sliding mode control (SMC), controlul predictiv, controlul
adaptiv și referințele acestora, I/O feedback linearization, controlul robust, rețele
neurale artificiale și control fuzzy. O serie de observere au fost realizate cum ar fi:
super–twisting observer, observer based on generalization of the phase locked–loop
technique (PLL), Luenberger observer, full order and reduced order adaptive
system. Concluzia este că, în general, aceste sisteme de control oferă rezultate
satisfăcătoare, verificate prin simulări numerice și experimente în timp real, ceea ce
face dificilă stabilirea schemei de control sensorless care să funcționeze mai bine
(în condiții de precizie rezonabile, ca într-o aplicație industrială).
Din aceste motive, în acestă abordare ne vom concentra pe un observator, și
anume MRAC. Deși nu are avantajul estimatorului de tip Kalman (care oferă o
predicție bună chiar și pentru o incertitudine suplimentară adăugată la valorile
măsurate), acest estimator are avantajul simplității în ceea ce privește structura sa,
pentru că în mod evident pe lângă simulările care asigură o bună proiectare, se
efectuează de asemenea și implementarea algoritmilor de măsurare, control și
predicție într-un DSP, unde numărul de variabile și operații logico-aritmetice
efectuate trebuie să fie optimizat.
Sistemul de comandă multi-motor poate acționa motoare cu cuplaj rigid sau
flexibil cu o putere nominală de ieșire cuprinsă între 45 kW și 75 kW, utilizând
același hardware și software specializat, dar în faza de punere în funcțiune sistemul
realizează o identificare dinamică automată a parametrilor electrici și mecanici ai
motorului. După aceea, înainte de fiecare pornire este efectuată o identificare
statică a motorului și din baza de date internă a fiecărui DSP sunt selectați
parametrii optimi pentru fiecare regulator.
S-au realizat simulări pentru cazul în care viteza a fost măsurată direct cu un
encoder comparativ cu cazul sensorless.
Modelul funcțional pentru conducerea aplicațiilor complexe cu mai multe
motoare are următoarele caracteristici: control la accelerație și frânare a două (până
la șase) motoare; utilizare magistrală comună pentru DC; invertor pentru
recuperarea energiei de frânare în rețeaua electrică industrială; funcționare în
modul master-slave cu metoda de control vectorial; nu este nevoie de traductoare
de: mișcare, poziție, viteză etc.
Modelul funcțional are avantajul de a utiliza o schemă de acționare în care
unitățile independente vor avea un circuit de curent continuu intermediar comun și
corect dimensionat. De asemenea, un progres semnificativ în mecanismele electrice
independente este utilizarea unui invertor unic în rețea, recuperând energia de
frânare, în timp ce servomotoarele (motoarele) au caracteristici diferite. Acest
echipament este utilizat în aplicații în care sunt necesare mai multe motoare pentru
a atinge cuplul necesar sau viteza sincronă, cum ar fi: mașini industriale și
excavatoare mari; transportoare; vehicule electrice de tracțiune (tramvai, metrou);
3
tracțiune electrică pe cale ferată; mori de ciment, mori de cărbune. Modelul

funcțional realizat va efectua și recupera energia de frânare a fiecărui motor din
rețeaua electrică. Modelul funcțional din această lucrare a fost testat în practică
pentru o perioadă lungă de timp, cu rezultate bune.
Datele tehnice ale Sistemului de acționare multimotor care conține
Convertizoare statice de frecvență proiectate cu caracteristici tehnice superioare ce
asigură reglarea turației unor motoare asincrone cu rotorul în scurtcircuit între zero
și valoarea nominală utilizând algoritmi de control în rețea sunt: tensiunea de
alimentare: 3x400Vc.a./50Hz; puterea nominală: 2x55kW; puterea maximă:
1,5xPN/2 minute; temperatura de funcționare: -25°C – 45°C.
Structura echipamentului de acționare multimotor: redresor trifazat unic și
filtru intermediar – 1 bucată; convertizoare de frecvență 55kW – 2 bucăți; invertor
de recuperare în rețeaua industrială a energiei de frânare – 1 bucată.
Convertizorul static de frecvență cuprinde următoarele subansamble pe
circuitul de forță: punte redresoare; filtru pentru circuitul intermediar; punte
invertoare; traductoare mărimi electrice.
Convertizorul static de frecvență este protejat la apariția accidentală a
următoarelor situații: scurtcircuit; supratensiune în circuitul intermediar;
supratemperatura; blocare motor.
Interfața minimală a convertizorului de frecvență conține:
– semnalizări pe unitatea de comandă electronică: START, STOP,
INTERBLOCARE, DESATURARE, Uintermediar, AVARIE;
– semnalizări pe display-ul cu cristale lichide de pe panoul frontal al
convertizorului. Display-ul poate fi configurat să afișeze: starea
convertizorului, frecvența de ieșire/frecvența prescrisă, curentul prin
motor, tipul avariei, etc.;
– semnalizări la distanță: semnalizare funcționare invertor "Start";
semnalizare nefunctionare invertor "Stop"; semnalizare defect invertor
"Avarie";
– comenzi de la distanță: pornire/oprire invertor; schimbarea sensului de
rotire; cresterea/scaderea turației motorului de acționare.
Tabelul 30.1. Carcteristicile generale ale unui convertizor de frecvență.
Mărimi de intrare
Tensiunea de alimentare 3 x 400 V c.a. (+15%; -20%)
Frecvența tensiunii de alimentare 50 Hz + 2%
Mărimi de ieșire
Puterea nominală de ieșire 55 KW
Capacitatea de suprasarcină 1,5 Pn / 30 sec.
Curentul nominal de ieșire 86 A c.a.
Tensiunea de ieșire reglabila 3 x (0...400 V c.a)
Domeniul de variație al frecvenței 1,5 Hz... 50 Hz (100 Hz)
Componente electronice de putere tranzistoare IGBT
Timpul de accelerare și decelerare 5...180 sec, ajustabil;
rampa de accelerare/frânare=150rpm/s
Mărimi de reacție 0...10 V sau 4... 20 mA
Sistem de răcire ventilație forțată
4
Condiții de mediu
Zona climatică climat normal (N)
Altitudinea maximă 1000 m
Temperatura mediului ambiant -10C  +40C
Umiditatea relativă la 25C max.80% fără condensare
Schema generală a sistemului de acționare multimotor cu noua arhitectură de

comandă este prezentată în figurile 30.1 și 30.2.
Fig. 30.1. Schema generală sistem de acționare multimotor: blocuri invertoare, redresor și filtre rețea.
Fig. 30.2. Schema generală sistem de acționare multimotor: blocuri de forță, de comandă, reglare și
comunicație.
Sistemul de acționare multimotor va fi utilizat în special în aplicații cu

dinamică ridicată și presupune alimentarea individuală a fiecărui motor electric, cu
impunerile următoare:
– să utilizeze convertizoare de frecvență identice, de putere
corespunzatoare puterii unui singur motor, rezultând de aici posibilitatea
interschimbabilități acestora;
– să ecomisească energie electrică prin recuperarea acesteia în rețeaua de
alimentare industrială;
– motoarele electrice se se încarce uniform, indiferent de imperfecțiunile
lanțului cinematic;
5
– instalația să poată funcționa la parametrii corespunzător reduși, în cazul

unui defect al unui convertizor de frecvență;
– motoarele electrice să fie protejate de protecțiile propriului convertizor;
– costuri reduse pentru convertizoarele de putere mică sau medie;
– protejarea subansamblurilor lanțului cinematic (reductoare, ambreiaje,
etc.).
Echipamentul va fi montat într-un dulap IP 44 care asigură protecția
mecano-climatică a componentelor.
Un rol aparte în structura convertizoarelor statice de frecvență îl au filtrele
EMC, care au rolul de a realiza compatibilitatea electromagnetică cu rețeaua de
alimentare și cu alte echipamente din vecinătate, conform standardelor în vigoare.
În acest sens, datorită importanței și multiplelor aplicații posibile ale acționărilor cu
turație variabilă, IEEE a elaborat standardul IEC 61800 – Acționări electrice de
putere cu viteză variabilă, adoptat la nivel european de CENELEC (Comitetul
European de Standardizare în Electrotehnică) sub indicativul EN 61800.
În cadrul multiplelor secțiuni ale acestuia se realizează o prezentare
completă a cerințelor pe care trebuie să le îndeplinească sistemele de acționare cu
motoare electrice alimentate prin convertizoare de frecvență și probele la care
trebuie supuse acestea. Sistemul de acționare multimotor din acest proiect va
respecta aceste standarde.
Cele două invertoare principale de acționare și invertorul de recuperare
energie, vor fi controlate de câte un DSP. Fiecare dintre aceste DSP-uri va
programa și montat pe câte o placă de comandă.
Unitatea de comandă și control a fiecărui invertor trebuie să aibă
implementat un algoritm de reglare vectorială, să fie prevăzută cu un
microprocesor de semnal cu capacități de memorare și viteză de calcul foarte mari,
ceea ce face posibilă rezolvarea, practic în timp real, a modelului matematic al
mașinii electrice.
Unitatea de comandă și control permite stabilirea corespondenței dintre
parametrii modelului matematic și parametrii modelului real al motoarelor,
printr-un program automat de identificare a parametrilor motorului electric a cărui
turație trebuie reglată. Programul test al unității de comandă asigură și stabilirea
constantelor acționării (constantele regulatoarelor). Parametrii motorului electric
folosiți în algoritmul de reglare vectorială (rezistența statorică, inductivitatea
statorică, inductivitatea mutuală, fluxul de magnetizare) și constantele
regulatoarelor sunt vizualizați pe monitorul unui PC sau Laptop, pentru o
identificare corectă, cât mai apropiată de valoarea lor din modelul matematic.
La alegerea componentelor necesare pentru implementarea tehnicilor
numerice şi hibride în conducerea convertizoarelor statice trebuie prevăzute
următoarele aspecte:
– puterea de procesare necesară calculelor matematice complexe;
– existența unui număr suficient de convertoare analog-digitale și digital-
analogice pentru a putea prelua informațiile de la sistem;
– existența unui număr suficient de mare de ieșiri digitale;
6
– spațiul de memorie pentru program să poată cuprinde software-ul atât în

forma inițială cât și eventualele îmbunatățiri ulterioare;
– memoria RAM sa permită folosirea tuturor variabilelor și mărimilor de
proces;
– memoria EEPROM să fie suficient de mare pentru a permite salvarea
mărimilor de control pe perioada când lipsește tensiunea de alimentare;
– mediul de dezvoltare trebuie să fie un limbaj de nivel înalt care să permită
dezvoltarea corectă a software-ului, cât și dezvoltarea ulterioară a
eventualelor upgrade-uri.
Electronica de comandă asigură interfața dintre DSP și echipamentele de
forță, și descrie semnalele I/O și de comunicație: impulsurile PWM; intrări
numerice; ieșiri numerice; intrări analogice; Comunicația între invertoare pe
protocol CANOpen.
Comunicația între invertoare

În aplicațiile multi-motor este necesară sincronizarea invertoarelor în funcție
de tipul sarcinii și a interacțiunii dintre motoare astfel:
– în cazul cuplării rigide a două sau mai multe motoare, toate motoarele
trebuie să aibă aceeași viteză. În caz contrar vor apărea oscilații ale
sistemului datorate faptului că nu toate motoarele dezvoltă cuplu util:
unul sau mai multe motoare pot fi antrenate, ceea ce duce la
transformarea acestora în generatoare. Acestea nu mai dezvoltă cuplu util
ci cuplu rezistiv. Aplicațiile în care se folosește acest tip de sistem sunt:
macarale de mare capacitate, lifturi, rotirea suprastructurilor, etc.;
– în cazul cuplării elastice a două sau mai multe motoare, toate motoarele
trebuie să dezvolte același cuplu. Aplicații: benzi transportoare,
deplasarea utilajelor cu șenile, etc. Având în vedere ca motoarele sunt
cuplate cu elemente elastice (benzi de cauciuc, etc.) sau funcționează
independent dar acționează asupra aceleiași sarcini, sistemul trebuie să
echilibreze cuplul dezvoltat de fiecare motor. Dezechilibrul poate fi
generat de următorii factori: uzura neuniformă a elementelor de cuplare,
virajul utilajelor care presupune distanțe diferite pentru fiecare șenilă, etc.
În acest caz viteza motoarelor nu este importantă, ci cuplul dezvoltat de
fiecare motor;
– sisteme complexe, cu minim trei motoare, două fiind cuplate rigid între
ele și următoarele cuplate flexibil cu primele. Aceste sisteme impun
folosirea ambelor metode de sincronizare: în cuplu și în viteză. Aplicații:
benzi transportoare cu stații de acționare distribuite, etc.
Pentru a asigura viteza de comunicație necesară acestor sisteme și siguranța
datelor vehiculate, se va implementa protocolul de comunicație CanOpen.
Pentru comunicația cu sistemele de comandă și control (PC, SCADA, etc.)
se va implementa protocolul de comunicație Ethernet.
Procesorul de semnal pentru controlul în timp real trebuie să asigure:
Arhitectură Harvard; Execută 8 operații în fiecare ciclu; Acumulatori pe 40 de biți
7
pentru calcule de mare precizie; Viteza de procesare de până la 70 de MIPS; Modul

hardware PWM pentru controlul motoarelor; Convertoare analog – digital cu
precizia de 12 biți; 9 numărătoare pe 16 biți; 4 numărătoare pe 32 de biți; Interfață
USB; Interfață UART; Interfață SPI; Interfață I2C; Interfață ECAN; DMA cu 15
canale.
Software-ul de commandă și control pentru sistemul general de acționare
multimotor trebuie să fie dezvoltat într-un mediu de dezvoltare integrat (IDE) care
să cuprindă o suită de instrumente folosite pentru a dezvolta aplicații, plus
debugger încorporat. Acesta trebuie să includă optimizare C/C++, editor pentru
codul sursă, manager de proiecte, debugger, profiler, precum și multe alte
caracteristici.
Software-ul dezvoltat pentru aplicația multimotor trebuie să aibă următoarele
caracteristici:
– control vectorial al motoarelor asincrone cu rotorul în scurt-circuit fără
senzor de turație (sensorless);
– identificarea automată a parametrilor electrici ai motorului (Rs, Rr, Ls,
Lr, flux, curent de magnetizare) folosind doar parametrii nominali ai
motorului (curent nominal, tensiune nominală, turație nominală);
– stabilitate și răspuns rapid la schimbarea sarcinii motorului;
– modulație PWM folosind metoda Space Vector (SPWM) pentru limitarea
distorsiunilor armonice și folosirea optimă a energiei din circuitul
intermediar de curent continuu;
– implementarea regulatoarelor PI pentru controlul vitezei și curentului;
– implementarea unui modul software de comunicație serială pentru
comunicarea cu software-ul PC.
Fiecare convertizor de frecvență va alimenta un motor de 45kW, cu
caracteristicile: putere activă: 45 KW; frecvență: 50 Hz; turație nominală: 1470
rpm; tensiune: 400 V; curent: 84 A; factor de putere: 0,88; rezistență stator: 0,041
Ω; rezistență rotor: 0,050 Ω; inductanță stator/rotor: 0,8 mH; inductanță mutuală:
20,7 mH.
30.2. Studiul, alegerea și simularea redresorului

30.2.1. Descrierea funcțională
Puntea redresoare transformă tensiunea alternativă trifazată în tensiune
continuă pentru circuitul intermediar. Elementele componente (module cu diode
redresoare, figura 30.3) alese pentru proiect din gama ofertelor existente pe piață,
îndeplinesc următoarele condiții:
– transfer de caldură prin placa de bază metalică izolată;
– lipituri sigure pentru o fiabilitate ridicată;
– conexiuni tip jumătate de punte (half bridge).
8
Fig. 30.3. Modul punte redresoare [9].
Filtrul pentru circuitul intermediar

Este dimensionat să corespundă frecvenței de comutație din invertor și
asigură un factor de pulsație impus al tensiunii și curentului.
În figura 30.4 este prezentată schema elctrică a redresorului și a filtrului
pentru circuitul intermediar de curent continuu.
Condensatorul de filtrare C7 se încarcă prin rezistența de încărcare R7, iar
când tensiunea măsurată de traductorul de tensiune T2 depășește 80% din valoarea
tensiunii nominale de ieșire U2, se cuplează contactorul de scurtcircuitare K.
Contactul auxiliar al acestuia, prelucrat în circuitele de comandă, este condiție de
validare “START” pentru convertizoarele de frecvență.
În regimul de frânare, energia electrică rezultată, încarcă filtrul C7 peste
valoarea nominală, iar la depășirea pragului de 1,2*U2N, pornește automat
invertorul de recuperare spre rețeaua industrială.
În oricare din regimurile de lucru, curentul este ținut sub control de unitatea
de comandă care primește informații de la traductorul de curent T1.
Fig. 30.4. Schema electrică a redresorului și a filtrului pentru circuitul intermediar.

9
Fig. 30.5. Intefața dintre redresor și UC.
30.2.2. Dimensionare componente

Diodele redresoare: având în vedere condițiile de funcționare deosebite, se
vor alege module de punți redresoare, cu următoarele caracteristici minimale:
– tensiunea inversă URRM > [√2 *UI] * 2 = (1.41 * 400) *2 = 1128 V;
– curentul ITRMS > (2 ÷ 2.5) * IN = (2 ÷ 2.5) * 110 A;
– pentru o distribuție cât mai favorabilă a gradientului de temperatură, se
alege un modul de 160 A, două bucăți în paralel, cu următoarele
caracteristici tehnice: 160 A /1200 V.
Se vor folosi cate 2 module în paralel. Diode redersor - Caracteristici
electrice.
Tabelul 30.2. Diode redersor - caracteristici electrice.
Tensiunea inversă de vârf repetitivă 400 … 2200 V
Tensiunea inversă de vârf nerepetitivă 500 … 2300 V
Curentul efectiv (RMS) (valoare maximă) @ 85C 270 A
Curentul direct (valoare medie) @ 85C 160 A
Curentul tranzitoriu 10 ms @ 125C 4600 A
Temperatura joncțiunii -40 … +125C
Temperatura de stocare -40 … +125C
Pentru realizarea redresorului din convertizorului static de frecvență cu

puterea de 55 kW se va alege modulul cu diode redresoare de 160 A/1200 V.
10
Condensatoarele electrolitice în carcasă de aluminiu, alese pentru aplicația

descrisă sunt din gama ofertelor existente pe piață, îndeplinesc următoarele
condiții:
– fiabilitate ridicată;
– caracteristici termice bune și riplu mare de curent;
– durată de viață lungă;
– domeniu larg de temperatură;
– terminale disponibile PAPR (Protection Against Polarity Reversal);
– versiune optimizată de construcție pentru răcire prin montare pe radiator;
– disponibile și în versiunea cu inductanță mică;
– compatibile cu directivele RoHS.
Construcție
– carcasă de aluminiu cu manșon izolator;
– poli cu conexiuni terminale cu șurub;
– montare cu inele, cleme sau șurub.
Tabelul 30.3. Diode - specificații și caracteristici electrice.
Tensiunea nominală (VR) 350 ... 500 V c.c.
Supratensiunea (VS) 1.10  VR (105 C: VR = 500 V c.c., 85 C: VR = 450 V c.c.)
Capacitatea nominala (CR) 1000 ... 18000 µF
Toleranța  20%
Factorul de pierderi @ 20  0.20
C (tan )
Curentul de scurgere @ 20 0,85
C V 
C, 5 min (Ileak) I leak  0,018A   R  R   4A
 F V 
Inductanța proprie (ESL) d = 51.6 mm: aprox. 15 nH
d  64.3 mm: aprox. 20 nH
Condensatoare proiectate cu inductanță scazuta:
Durata de viață Cerințe:
@ 105 C; VR; IAC,R > 6000 h C/C   15% din valoarea inițială
@ 85 C; VR; IAC,R > 30000 h tan   1.75 ori din limita inițială
> 250000 h specificata
@ 40 C ; VR; 2.0  IAC,R
Ileak  limita inițială specificată
Test de anduranță în Cerinte post test:
tensiune 2000 h C/C   10% din valoarea inițială
@ 105 C; VR; IAC.R tan   1.3 ori din limita inițială
specificata
Test de rezistență la vibrații IEC 60068-2-6. Domeniu de frecvență 10 ... 55 Hz,
amplitudinea deplasării 0,75 mm, accelerație max. 10g, durata 3
x 2 h.
Capacitor montat rigid pe suprafața de lucru.
Condensatorul este calculat pentru limitarea valorii vârf-vârf a riplului la un

anumit procent din tensiunea nominală. Valoarea vârf-vârf a riplului integralei
curentului continuu este 0,1 A-s.
11
Condensatoarele de filtrare și rezistențele de încărcare și descărcare:

– C= 6 x 6.800 μF/ 450 V (serie-paralel);
– R încărcare= 200 Ω / 100W;
– R descărcare = 50 kΩ / 10W.
În consecință, s-a ales condensatorul electrolitic în carcasă de alumiuniu cu
capacitatea de 6800 F/450V; Circuite snubber (R = 100 Ω / 10 w; C= 0,22 μF/640
Vc.a.); Inductivitate de filtrare (L= 0,5 mH/150 A). Schema prezentată conține și
un contactor de preîncarcare filtru și scurtcircuitare rezistență de încărcare filtru.
Traductorul de curent HALL - Acesta este utilizat pentru măsurarea curentului
continuu și a formelor complexe de curent alternativ cu izolare galvanică asigurată
între primar (valoarea masurată) și semnalul analogic de ieșire. Traductorul de
curent Hall (figura 30.6), ales pentru aplicația descrisă din gama ofertelor existente
pe piață, îndeplinește următoarele condiții:
– principiul de măsură se bazează pe efectul Hall;
– izolare galvanică între primar și circuitul secundar;
– tensiunea de izolare 3000 V;
– consum redus de putere;
– domeniu de măsurare extins (3 x IPN).
Avantaje:
– montaj ușor;
– dimensiuni reduse și economie de spațiu;
– forma constructivă unică pentru o gamă largă de curenți;
– imunitate ridicată la interferențele externe.
Tabelul 30.4. Traductorul de curent HALL – carcteristici tehnice.
Caracteristici generale
Temperatura de funcționare (TA) -25 … +85 C
Temperatura de stocare (TS) -25 … +85 C
Greutatea ≤ 100 g
Curentul nominal primar (IPN) 50 … 600 A
Domeniul de măsurare al curentului primar (IPM) ± 150 A … ± 1000 A
Capacitatea de suprasarcină (IP) 30000 A
Tensiunea de ieșire @ ± IPN (VOUT) ±4V
@ TA = 0 .. + 70 °C > 1 kΩ
Rezistența de sarcină (RL)
@ TA = - 25 ... + 85 °C > 3 kΩ
Tensiunea de alimentare (VC) ± 15 V ± 5%
Consumul de curent (IC)  25 mA
Tensiunea nominală de izolație (Vb) 500 V
Tensiunea verificare izolație @ sinus c.a., t = 1 min. (Vd) 3 kV
Rezistența de izolație @ 500 VCC (Ris)  500 MΩ
Precizia - caracteristici de performanță dinamică
Precizia @ IPN,TA = 25°C, ± 15 V (X) <±1%
12
Eroarea de liniaritate (L) < ± 0.5 % din IPN

Timpul de răspuns la semnal treaptă de 90 % din IPN (tr) < 3 μs
Banda de frecvență (BW) 0 … 50 kHz
Pentru realizarea redresorului din cadrul convertizorului static de frecvență

cu puterea de 55 kW se va alege traductorul de curent cu domeniul de măsurare în
gama  1000 A.
Fig. 30.6. Traductor de curent HALL.
Traductor de tensiune HALL - Acesta este utilizat pentru măsurarea

electronică a curenților de c.c., c.a. sau pulsatorii cu separare galvanică între
circuitul primar și cel secundar.
Traductorul de tensiune (figura 30.7), ales pentru aplicația descrisă din gama
ofertelor existente pe piață, îndeplinește următoarele condiții:
Fig. 30.7. Traductor de tensiune HALL.
Caracteristici generale:
– traductor de curent în buclă închisă (compensat) folosind efectul
Hall;
– carcasă de plastic izolată.
Principiul de utilizare - Pentru măsurările de tensiune, un curent proporțional
cu tensiunea măsurată trebuie să treacă printr-o rezistență externă (figura 30.8) care
este aleasă de utilizator și instalată în serie cu circuitul primar al traductorului.
Fig. 30.8. Utilizarea trductorului de tensiune HALL.

13
Notă: precizia optimă a traductorului se obține la curentul nominal primar.

Pe cât posibil rezistența primară trebuie să fie calculată astfel încât la valoarea
nominală a tensiunii de măsurat să corespundă un curent primar de 10 mA.
Avantaje:
– precizie ridicată;
– liniaritate foarte bună;
– abatere termică redusă;
– timp de răspuns mic;
– lățime mare de bandă;
– imunitate ridicată la interferențele externe;
– perturbare redusă în mod comun.
Tabelul 30.5. Traductor de tensiune HALL – carcteristici tehnice.
Temperatura de funcționare (TA) 0 … +70 C
Temperatura de stocare (TS) -25 … +85 C
Rezistența bobinei primare @ TA = 70 C (RP) 250 
Rezistența bobinei secundare @ TA = 70 C (RS) 110 
Greutatea ≤ 22 g
Caracteristici electrice
Curentul nominal primar (IPN) 10 mA
Domeniul de măsurare a curentului primar 0 …  14 mA
Curentul nominal secundar (ISN) 25 mA
Raportul de transformare (KN) 2500 : 1000
Tensiunea de alimentare (VC) ±12 … 15 V ± 5%
Curentul consumat (IC) [10 (@ 15 V) + IS] mA
Precizia - caracteristici de performanță dinamică
Precizia generală @ IPN,TA = 25°C (XG) @ ± 12 … 15 V ± 0,9 %
Precizia generală @ IPN,TA = 25°C (XG) @ ± 15 V (± 5%) ± 0,8 %
Eroarea de liniaritate (L) < 0.2 %
Timpul de răspuns la semnal treaptă de 90 % din IPN (tr) 40 μs
Pentru realizarea redresorului din cadrul convertizorului static de frecvență

cu puterea de 55 kW se va alege traductorul de tensiune cu domeniul de măsurare
în gama 10-500 V.
Protecțiile redresorului:
– lipsa fază;
– supratensiune;
– suprasarcină.
Ventilația: ventilație forțată cu aer asigurată de 3 ventilatoare de 250 m3/h.
Toate componentele electronice de putere se montează pe radiator de
aluminiu și se construiește un canal special de ventilație pentru optimizarea
fluxului de aer.
14
30.2.3. Simulări numerice

Simulările au urmat linia de la simplu la complex pentru a pune în evidență
atât elemente calitative cât și cantitative cu privire la dimensionarea redresorului și
a filtrului intermediar. Simulările conțin scheme care pornesc de la faptul că
înglobează sau nu condensator de filtrare și se evidențiază ondulațiile inacceptabile
ale tensiunii redresate în cazul lipsei condensatorului. Sarcinile sunt de diverse
tipuri și valori, iar snubberele au valori uzuale pentru gama de puteri studiată în
acest proiect.
Deoarece redresorul proiectat face parte dintr-un ansamblu mai complex, s-
au efectuat și simulări în care au fost înglobate un invertor, un motor de 45 kW și o
unitate de conducere de tip FOC. Practic și în celelalte proiecte pentru invertor și
unitate de comandă au fost făcute astfel de simulări în care obiectul condus este un
motor din gama aplicațiilor uzuale asupra cărora se concentrază acest proiect pe
ansamblu. Simulările numerice efectuate au pornit de la scheme implementate în
Simulink, adaptate obiectivelor acestui proiect. Practic un număr relativ mare de
simulări au condus la ideea că dimensionarea redresorului și a filtrului din circuitul
intermediar este corectă, astfel că în etapa următoare se poate realiza execuția
propriu-zisă ca subansamblu din sistemul de acționare multimotor propus în tema
generală de proiectare.
O schemă de bază implementată în Simulink pentru studiul redresoarelor,
dar adaptată pentru aplicația descrisă în acest capitol este prezentată în figura 30.9.
Fig. 30.9. Schema bloc Simulink pentru simulare redresor trifazat.

15
Parametrizarea unei diode și modelul discret implementat sunt prezentate în

figurile 30.10 și 30.11.
Sursa de alimentare este trifazată și prezentată aici sub forma a 3 surse de
230 V defazate cu 120° care alimentează câte o fază de intrare în puntea
redresoare.
Pentru vizualizare se folosesc elemente de măsură și afișoare specifice
mediului Simulink, pentru a surprinde fenomenele de interes din modelele
simulate.
Fig. 30.10. Parametrizarea diodei în Simulink.
Fig. 30.11. Schema bloc și modelul diodei, implementate în Simulink.

16
Pentru valori ale sarcinii pur resistive de 2 su 10 Ω, în figurile 30.12 și

30.13 sunt prezentate simulările pentru curenții și tensiunile pe diode și respectiv
pe sarcină. Se remarcă ondulațiile mari ale tensiunii pe sarcină în lipsa
condensatoarelor de filtrare.
Fig. 30.12. Rezultate simulare model redresor trifazat (figura 30.9) pentru o sarcină de 10Ω.
Fig. 30.13. Rezultate simulare model redresor trifazat (figura 30.9) pentru o sarcină de 2Ω.
17
O altă schemă de simulare folosită este prezentă în figura 30.14.

Parametrizarea unei punți redresoare și a unei surse trifazate în Simulink sunt
prezentate în figurile 30.15 și 30.16.
Fig. 30.14. Schema bloc Simulink pentru simulare redresor monofazat/trifazat.
Fig. 30.15. Parametrizarea unei punți trifazate cu diode în Simulink.

18
Fig. 30.16. Parametrizarea unei surse trifazate în Simulink.
Pentru schema din figura 30.14 și parametrizările din figurile 30.15 și 30.16
se prezintă rezultatele simulării numerice în figura 30.17 (tensiunea continuă de
ieșire), iar în figurile 30.18 și 30.19 sunt prezentate evouluțiile în timp ale
curenților prin diode pentru două module de filtrare R-C de 1 kΩ/8400 µF, și
respectiv 1 kΩ/5000 µF.
Fig. 30.17. Tensiunea filtrată după redresorul trifazat - simulare model redresor monofazat/trifazat
(figura 30.14)
19
Fig. 30.18. Rezultate simulare model redresor monofazat/trifazat (figura 30.14) pentru un modul tip
RC paralel de 1kΩ/8400µF.
Fig. 30.19. Rezultate simulare model redresor monofazat/trifazat (figura 30.14) pentru un modul de
tip RC paralel de 1 kΩ/5000µF.
20
Modelul din figura 30.20 este mai complex, în sensul că se urmărește

evoluția pe 200ms a tensiunii redresate (figura 30.21) și a curenților prin diode
(figura 30.22), în cazul în care în schemă este prezent un invertor care alimentează
o sarcină de 45 kW.
Fig. 30.20. Schema bloc Simulink pentru simulare convertor AC-DC-AC.
Fig. 30.21. Tensiunea din circuitul intermediar de cc - simulare model convertor AC-DC-AC (figura
30.21) pentru C=8400 µF
Fig. 30.22. Curenții prin diodele punții rederesoare - simulare model convertor AC-DC-AC (figura
30.21)
21
Modelul din figura 30.23 se apropie de sistemul real al sistemului de

acționare multimotor care va fi construit. Acest model va fi reluat și în simulările
numerice din proiectele de invertor și unitate de comandă.
Fig. 30.23. Schema block Simulink pentru simulare convertizor de frecvență plus motor 45 kW.
Parametrizarea motorului este prezentată în figura 30.24, parametrizarea

redresorului, filtrului intermediar și a chopperului de frânare în figura 30.25. Modul
de comandă vectorială ales este de tip FOC, iar parametrizarea regulatoarelor de
viteză, de flux, de current, rampa de accelerare/frânare, filtre și limitări sunt
prezentate în figura 30.26.
Rezultatele simulărilor pentru modelul din figura 30.23 cu parametrizările
din figurile 30.24-30.26 și banda de histerezis a regulatorului de current de 2, 10 și
20 A, sunt prezentate în figurile 30.27-30.33. Se prezintă evoluția tensiunilor la
intrare în puntea redresoare, tensiunile pe diode, tensiunea redresată și curenții prin
diode.
22
Fig. 30.24. Parametrizare motor pentru modelul convertizor de frecvență plus motor 45 kW (figura
30.23).
Fig. 30.25. Parametrizare redresor și filtru intermediar pentru modelul convertizor de frecvență plus
motor 45 kW (figura 30.23).
23
Fig. 30.26. Parametrizare regulatoare de viteză, flux și curent pentru modelul convertizor de frecvență
plus motor 45 kW (figura 30.23).
Fig. 30.27. Tensiunile pe diodele din puntea redresoare pentru modelul din figura 30.23,
parametrizările din Fig. 16-18 și banda de histerezis a regulatorului de curent de 2 A.
24
Fig. 30.28. Tensiunile la intrarea în puntea redresoare și în circuitul de c.c. pentru modelul din figura
30.23 și parametrizările din figurile 30.24-30.26.
Fig. 30.29. Curenții prin diodele din puntea redresoare pentru modelul din figura 30.23,
parametrizările din figurile 30.24-30.26 și banda de histerezis a regulatorului de curent de 2 A.
25
26
27
30.3. Studiul, alegerea și simularea invertorului

30.3.1. Descriere funcțională
Invertorul trifazat de tensiune este construit din trei braţe. Fiecare braţ
corespunde unei singure faze a invertorului în semipunte. În acest caz punctul
median Oc considerat punctul nul al circuitului intermediar de c.c. este virtual,
deoarece sarcina trifazată (aici statorul motorului de c.a.) este conectată în stea cu
punctul neutru izolat Os (figura 30.34).
Fiecare braţ de invertor are două ramuri, una superioară şi una inferioară,
conectate la bara pozitivă respectiv negativă a circuitului intermediar de c.c. Toate
cele șase ramuri conduc bidirecţional dar sunt controlate doar unidirecţional cu
ajutorul unui (IGBT) sau două dispozitive semiconductoare (montate în
antiparalel). Dispozitivele comandabile de sus şi de jos din fiecare braţ sunt
conectate („on”) sau deconectate („off”) alternativ în întreaga perioadă a
fundamentalei.
Tensiunea maximă de ieşire se poate obţine în funcţionare cu undă plină în
şase tacturi pe o perioadă, fiecare dispozitiv de comutaţie conducând 1800.
Stările de comutaţie ale braţelor invertorului pot fi observate din diagrama
tensiunilor u1, u2 şi u3 măsurate la ieşirea invertorului cu respectarea punctului
median virtual al circuitului intermediar de c.c. Unda de tensiune este pătratică sau
în trepte în funcţie de nulul de referinţă ales.
Pulsurile dreptunghiulare au două niveluri de tensiune ±Ud/2. Aceste unde de
tensiune formează un sistem trifazat simetric şi au componentă de secvenţă zero
(homopolară), determinată de diferenţa de potenţial dintre punctul median Oc al
circuitului intermediar de c.c. şi punctul neutru Os al sarcinii. Aceste tensiuni
conţin armonici de ordinul trei şi multiplu de trei.
Fig. 30.34. Invertor trifazat în punte cu IGBT.
Conform figurii, tensiunile de fază statorice pot fi exprimate astfel:

us1, 2,3  u1, 2,3  u0 (30.1)
28
Se observă că semnalele nu au componentă de secvenţă nulă, prin urmare nu

conţin armonici de ordinul trei. De aceea punctele Oc şi Os nu trebuie
scurtcircuitate. Undele tensiunii de fază sunt formate din şase pulsuri având patru
1 2
nivele de tensiune ± U d şi  Ud .
3 3
Abordarea cea mai potrivită ca simplitate de calcul a acestui sistem trifazat
de tensiune este cea care utilizează fazori spaţiali (figurile 30.35 și 30.36). Fiecărei
şesimi de perioadă a fundamentalei îi corespunde o poziţie fixă a fazorului spaţial
de tensiune, rezultând o formă hexagonală pentru traiectoria vârfului vectorului.
Fig. 30.35. Variaţia tensiunii de ieşire a invertorului si a tensiunii de fază a sarcinii.

29
Fig. 30.36. Diagrama fazorului spaţial al tensiunii de ieşire a invertorului funcţionând cu undă plină
pătratică în şase tacturi.
Modulul fazorului spaţial al tensiunii fixe rezultă din: û F
2
u1, 2....6  u max  Ud (30.2)
3
Sistemul trifazat al fundamentalelor corespunzătoare undei pline în şase
tacturi nemodulate, este reprezentată de un cerc cu rază (uˆ F ) f 6s care corespunde
valorii maxime a amplitudinii (valorii de vârf) a componentei fundamentale:
2
(uˆ F ) f 6 s  Ud

(30.3)
iar armonica de ordinul trei are amplitudinea dată de relaţia:
 
u F 
    f 6s 2
u H3    Ud (30.4)
  f 6s 3 3
30
Prin urmare amplitudinea fundamentalei este reglabilă folosind o procedură

de modulaţie pe lăţime a pulsului. În acest caz cele două dispozitive dintr-o ramură
a invertorului sunt comutate „on” şi „off” alternativ mai mult de o dată într-o
perioadă fundamentală.
Modelarea invertorului s-a făcut din punctul de vedere al principiului de
funcţionare, considerând dispozitivele semiconductoare comutatoare ideale, care pe
o fază a invertorului lucrează în antifază fără timp mort.
Logica de comandă pe cele trei faze, care rezultă din comanda PWM, constă
în paramterul m care se înmulţeşte cu tensiunea de intrare a invertorului, (tensiunea
circuitului intermediar de curent continuu Ud ), rezultând astfel cele trei tensiuni de
ieşire ale invertorului, cum este reprezentat în figura 30.37.
Fig. 30.37. Schema de simulare a invertorului trifazat de tensiune: parte din stânga figurii a
simbolului blocului; partea din drapta figurii a structurii de simulare.
Logica de comandă mlog1,2,3, se înmulţeşte cu tensiunea Ud , dacă aceasta este

(1, 0), rezultând la ieşire (Ud, 0) şi reprezintă tensiunea de ieşire măsurată faţă de
bara negativă a circuitului intermediar de c.c., iar dacă logica de comandă este
bipolară (+1, -1), acesta se va fi înmulţit cu jumătatea tensiunii circuitului
 U d U d  , în cazul în care
intermediar, rezultând la ieşire tensiune bipolară  , 
 2 2 
tensiunea de ieşire a invertorului este considerată faţă de punctul median al
circuitului intermediar de c.c. Tensiunea pe fazele sarcinii trifazate se poate calcula
din cele de ieşire ale invertorului numai dacă se cunoaşte conexiunea fazelor. În
aceste calcule de obicei intervine şi componenta de secvenţă nulă („zero sequence
component”) a tensiunii sau a curentului.
Schema de forță invertoare primcipală (de acționare motoare) - Comanda
tranzistoarelor de putere din structura invertoarelor (figura 30.38), este realizată cu
ajutorul unor module specializate numite drivere. Acestea primesc semnale logice
de putere mică de la modulele de comandă cu ieşire PWM, şi realizează izolarea
galvanică precum şi adaptarea în putere a acestor comenzi necesare comutaţiei
tranzistoarelor de putere.
31
Fig. 30.38. Schemă de forță invertor principal.
Deoarece tranzistoarele IGBT sunt de putere mare, între ieşirea integratului

driver-ului şi grila MOS a semiconductorului se foloseşte un etaj de amplificare
care poate susţine impulsuri de curent importante pentru încărcarea şi descărcarea
rapidă a capacităţii grilei. Etajul este realizat cu o pereche de tranzistoare bipolare
complementare care pot prelua curenţi de colector de până la 15 A. Tranzistorul
bipolar se deschide atunci când la ieşirea integratului specializat apare un potenţial
ridicat. În acest fel va lua naştere un puls de curent a cărui amplitudine este limitată
de o rezistenţă. Sarcinile electrice transportate de acest curent vor încărca rapid
capacitatea de grilă a IGBT-ului cu o tensiune pozitivă şi îl va deschide. Cu cât
amplitudinea pulsului de curent va fi mai mare cu atât timpul de intrare în
conducţie a IGBT-ului va fi mai scurt. Blocarea IGBT-ului este iniţiată atunci când
semnalul de ieşire coboară spre valori negative. Astfel, este adus în conducţie
tranzistorul bipolar complementar care va descărca rapid sarcinile acumulate în
capacitatea de grilă, blocând IGBT-ul.
Pentru siguranţa funcţionării invertorului se foloseşte un bloc specializat de
protecţie şi de tratare a defectului. Acest bloc are rolul de a monitoriza curentul din
circuitul intermediar de c.c., de a activa pe cale optică protecţia dacă valoarea
curentului depăşeşte un anumit prag (protecţia la supracurent), de a prelua şi
memora situaţiile de defect, precum şi de a bloca semnalele de comandă a IGBT-
urilor atât timp cât circuitul de memorare reţine defectul.
Când este detectat un supracurent prin IGBT se declanşează o secvenţă de
avarie prin care tranzistorul de putere este blocat mai lent pentru a se evita
supratensiuni mari de comutaţie. Simultan va fi transmis un semnal de defect către
un integrat specializat şi în acelaşi timp va fi alertată structura ierarhic superioară
de existenţa unui defect printr-un semnal logic FAULT. De asemenea există un
circuit de supraveghere watchdog privind scăderea tensiunii de alimentare.
32
Pe durata blocării voite a IGBT-ului, circuitul de detecţie al defectului este

dezactivat pentru a preveni detecţia unor false situaţii de avarie.
Schema de forță invertor de recuperare - Invertorul de frânare regenerativă
(figura 30.39) asigură preluarea surplusului de energie din circuitul intermediar al
convertizoarelor, pe perioada în care motoarele sunt frânate, și injectarea acesteia
în rețeaua de alimentare de joasă tensiune în fază cu aceasta.
Fig. 30.39. Schemă de forță invertor de recuperare.
Energia injectată este disponibilă pentru alimentarea altor consumatori

cuplați la aceeași rețea. Prin utilizarea acestei metode se elimină chopperele de
frânare și rezistențele adiacente utilizate în acționările clasice cu convertizor de
frecvență. Se elimină astfel un element care produce pierderi de energie prin
disiparea acesteaia pe rezistențele de frânare și inconvenientele legate de aceasta
(încălziri excesive ale rezistențelor, posibilitatea distrugerii chopperului de frânare
în cazul întreruperii unei rezistențe sau a cablului de legătură, etc.).
Față de soluția clasică utilizată până în prezent (două convertizoare distincte,
fiecare din ele echipate cu chopper de frânare și rezistențele de frânare aferente)
soluția din acest proiect prezintă următoarele avantaje:
– eliminarea rezistențelor de frânare și implicit recuperarea spațiului ocupat
de acestea;
– recuperarea energiei înmagazinate în circuitul intermediar deci, implicit,
economii de energie;
– echilibrarea mult mai rapidă a cuplului dezvoltat de fiecare motor prin
folosirea unei singure tensiuni în circuitul intermediar pentru toate
convertizoarele;
– dispariția posibilității de distrugere a rezistențelor de frânare (și implicit a
chopperelor) în cazul unei frânări prelungite;
– simplificarea schemei de cablare și reducerea substanțială a numărului de
cabluri de forță;
33
– construcție modulară pentru o depanare facilă și rapidă;

– funcționare stabilă a întregului echipament indiferent de fluctuațiile
tensiunii de alimentare.
30.3.2. Dimensionarea componentelor

Puntea invertor - Transformă tensiunea continuă din circuitul intermediar în
tensiune alternativă trifazată de amplitudine și frecvență reglabile.
Modulele cu tranzistoare IGBT (figura 30.40) din componența invertorului
sunt comandate de amplificatoare de impuls separate de partea de comandă prin
optocuploare. Fiecare amplificator de impuls are sursă proprie de alimentare.
Modulele cu tranzistoare IGBT, alese pentru proiect din gama ofertelor existente pe
piață, îndeplinesc următoarele condiții:
– produse de ultimă generație robuste și sigure în funcționare;
– placa de bază din cupru izolată utilizând tehnologia DBC (Direct Bonded
Copper);
– capacitate crescută de cicluri de putere;
– cu rezistor de poartă integrat.
Fig. 30.40. Modul IGBT.
Tranzistoarele IGBT utilizate în convertizoarele de frecvență:

– ne propunem ca frecvența de comutație să fie setabilă în plaja 2 ÷ 16 kHz
și temperatura pe radiatorul de răcire sa ajungă la maxim 75OC;
– tensiunea directă a tranzistorului IGBT: UR > 1.7 * (1.15 * UDC) = 1.7 *
1.15 * 564 = 1.102,62 V;
– curentul direct al tranzistorului IGBT: IT > (2 ÷ 3.5) * √2 * IN = (2 ÷ 3.5)
*155 A;
– se alege un modul de 450 A/1200 V.
Tranzistoarele IGBT utilizate în invertorul de recuperare:
– se va utiliza un singur invertor de recuperare pentru cele două
convertizoare de frecvență;
– frecvența de comutație va fi fixă, de 4 kHz, iar acesta va funcționa în
aceleași condiții ca și convertizoarele de frecvență;
34
– în aceste condiții, se admite ca puterea maximă în regim de frânare poate

fi de până la 90% din puterea maximă în regim de demaraj – mers lansat,
iar pentru o perioada de timp definită, regimul de frânare să reprezinte 50
÷70 % din durata regimului de demaraj – mers;
– tensiunea directă a tranzistoarelor IGBT: UR > 1,7 * (1.3 * UDC) = 1,246
V;
– curentul direct: IT ~ 2 * (50% - 70%) * IT;
– se alege modulul IGBT de 600 A/1200 V.
Tabelul 30.6. Modul IGBT - caracterstici tehnice.
Valori absolute maxime
IGBT
Tensiunea CE cu conexiunea poartă emitor scurtcircuitată @ 1200 V
Tj = 25C (VCES)
Curentul de colector continuu (IC) @ Tj = 175C; @ Tc =
580 A
25C
Curentul de colector nominal (ICnom) 450 A
Curentul de colector de vârf repetitiv (ICRM) 1200 A
Tensiunea poartă emitor (VGES) -20 … +20 V
Temperatura joncțiunii (Tj) -40 … +175C
Dioda inversă
@ 450 A
Tc =
25C
Curentul direct (IF) @ Tj = 175C
@ 329 A
Tc =
80C
Curentul direct nominal (IFnom) 450 A
Curentul direct de vârf repetitiv (IFRM) 1200 A
Temperatura joncțiunii (Tj) -40 … +175C
Modulul
Curent instantaneu @ Tterminal = 80C (It(RMS)) 500 A
Temperatura de stocare (Tstg) -40 … +125C
Tensiune verificare izolație @ sinus c.a., t = 1 min. (Visol) 4000 V
Circuitele driver pentru modulele cu tranzistoare IGBT

– pentru module IGBT având tensiunea CE (cu poartă emitor scurtcircuitat)
de până la 1200 V;
– funcționează ca un circuit dublu de drivere pentru IGBT și, de asemenea,
ca două drivere independente;
– buffere de intrare compatibile CMOS/TTL (HCMOS);
– protecție la scurtcircuit prin monitorizarea tensiunii CE;
– oprire ușoară în caz de scurtcircuit;
– izolare datorată transformatoarelor;
– monitorizarea subtensiunii de alimentare (< 13 V);
– semnal de ieșire logic pentru eroare de memorie.
35
Tabelul 30.7. Circuitele driver pentru modulele cu tranzistoare IGBT - caracterstici tehnice.
Valori absolute maxime
Tensiunea primară de alimentare (VS) 18 V
Tensiunea semnalului de intrare (HIGH) @ 15 V si 5 V nivel de intrare (ViH) (VS + 0,3) V
Curentul de vârf de ieșire (IoutPEAK) 8A
Curentul mediu de ieșire (IoutAV)  50 mA
Tensiunea CE (VCE) 1700 V
Panta creșterii sau scăderii tensiunii (dv/dt) 75 kV/s
Tensiune verificare izolație IN-OUT @ sinus c.a., t = 2 sec. (VisolIO) 2500 V
Temperatura de funcționare (Top) -25 … +85C
Temperatura de stocare (Tstg) -25 … +85C
Fig. 30.41. Driver IGBT.

36
Pentru realizarea invertoarelor principale și de recuperare se va alege

driverul pentru modulul cu tranzistor IGBT cu caracteristicile 15 V/50 mA.
Un rol important al circuitelor driver pentru IGBT este protecția la
scurtcircuit și protecția la supratensiuni a tranzistoarelor IGBT.
Protecția la scurtcircuit a tranzistoarelor IGBT - Pentru a asigura o
fiabilitate ridicată a convertizorului static realizat cu dispozitive semiconductoare
de putere, protecția acestora la scurtcircuit este un element esențial al unei
proiectări corecte.
În timpul funcționării pot apare scurtcircuite exterioare sau datorită defectării
unuia dintre tranzistoarele de pe un braț al punții, ceea ce duce la conducția
simultană a celor două tranzistoare. În aceste cazuri tranzistorul poate fi protejat
prin blocarea rapidă a curentului de scurtcircuit, înainte ca acesta sa ia valori
catastrofale.
Datorită raportului mic ICM/IC, tranzistoarele nu pot fi protejate la
scurtcircuit cu siguranțe (se distrug mai repede decât siguranțele). Este deci necesar
ca circuitul de control să sesizeze în timp util apariția scurtcircuitului iar circuitul
de comandă în bază să fie pregătit pentru a genera un semnal de blocare
corespunzător curentului maxim prin tranzistor.
Comanda dispozitivelor IGBT trebuie astfel realizată încât și în cazul
scurtcircuitului punctul de funcționare să ramană in interiorul ariei de siguranță.
Detectarea scurtcircuitului se poate face în două moduri:
– prin măsurarea curentului de colector;
– prin monitorizarea tensiunii de saturație colector-emitor a tranzistorului.
Transformatoarele de curent sau șunturile pot fi incluse în fiecare braț al
punții sau adaugate pe circuitul de curent continuu. Curentul continuu (de
alimentare a punții) este o măsură corectă a curentului de sarcină în orice moment.
Este deci suficient ca acest curent să fie monitorizat atunci când sarcina este
rezonabil de simetrică, pentru a obține o protecție fiabilă. În eventualitatea unui
defect toate tranzistoarele de putere trebuie blocate pentru a evita trecerea unui
curent intens și distrugerea acestora.
O altă metodă de detectare a curentului de scurtcircuit, constă în
monitorizarea tensiunii colector-emitor a tranzistorului de putere. Ca urmare a
ieșirii din saturație (la curenți de colector mari) tensiunea UCE crește brusc.
Circuitul de protecție va declanșa procesul de blocare a tranzistorului atunci când
tensiunea UCE depașește valoarea maximă prescrisă.
La detectarea unui scurtcircuit, pentru a bloca tranzistorul IGBT are loc o
reducere rapidă a tensiunii de comanda UGE în trepte sau după o rampă astfel încât
vârful de tensiune care apare să fie redus (să nu depășească valorile admisibile).
Limitarea creșterii tensiunii grilă-emitor la o valoare cuprinsă între 16-18V se
poate face de exemplu prin montarea unei diode Zener între grilă și emitor. Pentru
a obține o fiabilitate ridicată supracurentul trebuie anulat într-un timp cât mai scurt
(t < 10μs).
Protecția la supratensiuni a tranzistoarelor IGBT - Supratensiunile care pot
să apară în funcționarea convertorului static de frecvență sunt de două tipuri:
37
– supratensiuni generate intern – vârfuri scurte ale supratensiunii produse

de regimurile tranzitorii de comutație pe inductanțele parazite din circuit;
– supratensiuni tranzitorii generate extern și care pătrund în echipament din
rețeaua de alimentare.
Pentru a proteja tranzistoarele de putere la supratensiunile tranzitorii
generate în echipament este necesară, în primul rând, minimizarea inductanțelor
parazite ale liniilor interne de alimentare, printr-o bună proiectare a circuitelor. În
al doilea rând se utilizează rețele de supresie (snubbere) care la rândul lor trebuie
conectate cu terminalele cât mai scurte. Rețelele de supresie au și alte funcții
importante printre care: minimizarea pierderilor în comutație ale tranzistoarelor și
menținerea punctului de funcționare în interiorul domeniului de siguranță.
Condensatoarele electrolitice în carcasă de aluminiu
– fiabilitate ridicată;
– caracteristici termice bune și riplu mare de curent;
– durată de viață lungă;
– domeniu larg de temperatură;
– terminale disponibile PAPR (Protection Against Polarity Reversal);
– versiune optimizată de construcție pentru răcire prin montare pe radiator;
– disponibile și în versiunea cu inductanță mică;
– compatibile cu directivele RoHS.
Construcție:
– carcasă de aluminiu cu manșon izolator;
– poli cu conexiuni terminale cu șurub;
– montare cu inele, cleme sau șurub.
Condensatoarele din filtrul circuit intermediar convertizoare de frecvență:
– tensiunea medie redresată: √2 * UAC = 564 Vc.c.;
– variația tensiunii de intrare: -15%; + 15%;
– frecvența tensiunii rerdresate: 300 Hz;
– inductivitatea de netezire: 0,2 mH / 300 A;
– frecvența de comutație: 2 ÷ 16 kHz;
– frecvența proprie a filtrului L-C va fi f = 1 / 2Π * √LC, care tebuie să fie
mai mică decât frecvența tensiunii redresate de (5-8) ori;
– f << 300 => C = 1,300 µF;
– se alege o valoare totală de 8400 µF/900 Vc.c., formată din șase
condensatoare de 5600 µF/450 V, conectate serie-paralel, cu rezistențe
individuale de descărcare și cu un curent de riplu total de 93 A la 105 °C.
Condensatoarele din filtrul circuit intermediar al invertorului de recuperare:
– tensiunea continuă de intrare: 540 Vc.c. - 700 Vc.c.;
– tensiunea de ieșire: > 3 x 400 Vc.a.;
– frecvența de lucru a invertorului: 4 KHz;
– frecvența riplului tensiunii de intrare: 2-16 kHz, pe o anvelopă de 1-100
Hz.
38
– inductivitatea de separare convertizoare de frecvența/invertor de

recuperare 0,05 mH 350 A;
– frecvența proprie a filtrului LC va fi f = 1 / 2Π * √LC, care trebuie să fie
de câteva ori mai mică decât frecvența medie a ondulațiilor din circuitul
intermediar al convertizoarelor de frecvență (300 Hz);
– f << 100 => C > 500 µF;
– se alege o valoare totală de 1800 µF/1000 Vc.c., formată din șase
condensatoare de 1200 µF/500 V, conectate serie-paralel, cu rezistențe
individuale de descărcare și cu un curent de riplu total de 120 A la 105
°
C.
Tabelul 30.8. Condensatoarele electrolitice în carcasa de aluminiu - Specificații și
caracteristici electrice.
Tensiunea nominală (VR) 350 ... 500 V c.c.
Supratensiunea (VS) 1.10  VR (105 C: VR = 500 V c.c., 85 C: VR = 450 V
c.c.)
Capacitatea nominală (CR) 1000 ... 18000 µF
Toleranța  20%
Factorul de pierderi @ 20 C (tan )  0.20
Curentul de scurgere @ 20 C, 5 min 0,85
C V 
(Ileak) I leak  0,018A   R  R   4A
 F V 
Inductanța proprie (ESL) d = 51.6 mm: aprox. 15 nH
Condensatoare proiectate cu inductanță scăzuta:
Durata de viață Cerințe:
@ 105 C; VR; IAC,R > 6000 h C/C   15% din valoarea inițială
@ 85 C; VR; IAC,R > 30000 h tan  1.75 ori din limita inițială
@ 40 C ; VR; 2.0  IAC,R > 250000 specificată
h Ileak  limita inițială specificată
Test de anduranță în tensiune Cerințe post test:
@ 105 C; VR; IAC.R 2000 h C/C   10% din valoarea inițială
tan  1.3 ori din limita inițială
specificată
Test de rezistență la vibrații IEC 60068-2-6. Domeniu de frecvență 10 ... 55 Hz,
amplitudinea deplasării 0,75 mm, accelerație max. 10g,
durata 3 x 2 h.
Capacitor montat rigid pe suprafața de lucru.
30.3.3. Simulări numerice

O schemă de bază implementată în Simulink pentru studiul IGBT-urilor, dar
adaptată pentru proiectul nostru este prezentată în figura 30.42.
Parametrizarea caracteristicilor de funcționare pentru un IGBT folosind
mediul MATLAB este prezentată în figura 30.43.
Caracteristicile de funcționare la 25°C și 125°C pentru diverse valori alte
tensiunii de grilă-emitor pentru IGBT-urile din invertoarele de acționare sunt
39
prezentate, folosind Simulink-ul, în figurile 40.44 și 40.45. Rezultatele simulării

nummerice pentru IGBT-urile din invertorul de recuperare sunt prezentate în figura
30.46. Se poate constata o bună concordanță între caracteristicile obținute prin
simulare și cele date în catalogul firmei producătoare Infineon, fapt ce validează
într-o primă aproximație simulările ulterioare care se bazează pe modelul IGBT din
Simulink. Pentru vizualizare se folosesc elemente de măsură și afișoare specifice
mediului Simulink, pentru a surprinde fenomenele de interes din modelele
simulate.
Fig. 30.42. Schema bloc Simulink pentru simulare și parametrizare IGBT.

40
Fig. 30.43. Parametrizare caracteristici de funcționare ale unui IGBT, în Matlab.
Fig. 30.44. Caracteristici de funcționare IGBT-uri din invertorul principal la 25 ºC, simulare numerică
Simulink.
41
Fig. 30.45. Caracteristici de funcționare IGBT-uri din invertorul principal la 125 °C, simulare
numrică Simulink.
Fig. 30.46. Caracteristici de funcționare IGBT-uri din invertorul de recuperare la 125 °C, simulare
numerică Simulink.
42
Cu modelul din figura 30.47 se urmărește evoluția pe 200ms a tensiunii

redresate, a tensiunii între fazele invertorului și a tensiunii filtrate (figura 30.48) dar
și a curenților prin diode (figura 30.50), în cazul în care în schemă este prezent un
invertor care alimentează o sarcină de 45 kW.
Fig. 30.47. Schema bloc Simulink pentru simulare convertor AC-DC-AC.
Fig. 30.48. Tensiunea din circuitul intermediar de cc, tensiunea între două faze ale invertorului și
tensiunea pe sarcină - simulare numerică model din figura 30.47 pentru C = 8400 µF.
43
În figura 30.49 este prezentată o analiză FFT a tensiunii pe sarcină, din care
se remarcă o filtrare bună, în care THD = 2,29%.
Fig. 30.49. Tensiunea pe sarcină și analiza FFT – simulare numerică model din figura 30.47.
Fig. 30.50. Curenții prin IGBT-uri – simulare numerică model din figura 30.47.
44
Modelul din figura 30.51 se apropie de sistemul real al sistemului de

acționare multimotor care va fi construit în etapa urmatoare.
Fig. 30.51. Schema block Simulink pentru simulare convertizor de frecvență plus motor 45 kW.
Parametrizarea motorului este prezentată în figura 30.52, parametrizarea

redresorului, invertorului, filtrului intermediar și a chopperului de frânare în figura
30.53. Modul de comandă vectorială ales este de tip FOC, iar parametrizarea
regulatoarelor de viteză, de flux, de curent, rampa de accelerare/frânare, filtre și
limitări sunt prezentate în figura 30.53.
Rezultatele simulărilor numerice pentru modelul din figura 30.51 cu
parametrizările din figurile 30.52, 30.53 și 30.54 și banda de histerezis a
regulatorului de current de 2, 10 și 20 A, sunt prezentate în figurile 30.55-30.63. Se
prezintă evoluția tensiunilor pe IGBT-uri, tensiunile la ieșirea invertorului,
tensiunea redresată și curenții prin IGBT-uri.
45
Fig. 30.52. Parametrizare motor pentru modelul din figura 30.51.

46
Fig. 30.53. Parametrizare redresor, invertor și filtru intermediar pentru modelul din figura 30.51.
Fig. 30.54. Parametrizare regulatoare de viteză, flux și curent pentru modelul din figura 30.51.
47
Fig. 30.55. Tensiunile pe IGBT-uri din invertor pentru modelul din figura 30.51, parametrizările din
figurile 30.52-30.54 și banda de histerezis a regulatorului de curent de 2 A.
Fig. 30.56. Tensiunile la ieșirea invertorului si in circuitul de c.c. pentru modelul din figura 30.51,
48
Fig. 30.57. Curenții prin IGBT-urile din invertor pentru modelul din figura 30.51, parametrizările din
49
Fig. 30.59. Tensiunile la ieșirea invertorului și în circuitul de c.c. pentru modelul din figura 30.51,
Fig. 30.60. Curenții prin IGBT-urile din invertor pentru modelul figura 30.51, parametrizările din
50
Fig. 30.62. Tensiunile la ieșirea invertorului și în circuitul de c.c. pentru modelul figura 30.51,
51
Fig. 30.63. Curenții prin IGBT-urile din invertor pentru modelul din figura 30.51, parametrizările din
Un alt model de simulare pentru grupul invertor-motor este prezentat în

figura 30.64. În modelul menționat alimentarea invertorului se face dintr-o sursă de
tensiune continuă, pentru a focaliza simulările numerice pe comportarea
invertorului și a modelului de comandă vectorial.
Fig. 30.64. Schema block Simulink pentru simulare numerică invertor plus motor.
52
În figurile 30.65 și 30.66 se prezintă un exemplu din biblioteca Simulink

pentru parametrizarea unui motor de 37 kW și respectiv parametrizarea
regulatorului de viteză.
În figurile 30.67 și 30.68 se prezintă rezultatele simulărilor numerice în cazul
în care se impune referința de viteză și respectiv de viteză și cuplu.
Sunt prezentate tensiunea la ieșirea invertorului, curenții prin invertor, viteza
motorului și cuplul furnizat de acesta.
Fig. 30.65. Parametrizare motor 37kW pentru modelul din figura 30.64.
Fig. 30.66. Parametrizare regulator de viteză pentru modelul din figura 30.64.
53
Fig. 30.67. Rezultate simulare model din figura 30.64 cu parametrizarea din figurile 30.65 și 30.66 cu
impunerea referinței de viteză.
Fig. 30.68. Rezultate simulare model din figura 30.64 cu parametrizarea din figurile 30.65 și 30.66 cu
impunerea referinței de viteză și cuplu.
54
Parametrizarea motorului de 45kW este prezentată în figura 30.69. Acest

motor este considerat reprezentativ pentru proiectul general, astfel că se vor
prezenta simulări în care turația și cuplul sunt impuse, alături de variația
parametrilor regulatoarelor și a tensiunii de alimentare a invertorului. Evoluțiile
prezentate în figurile 30.70-30.75 pot fi comparate calitativ cu evoluțiile din
figurile 30.67 și 30.68, în care sunt prezentate evoluții din biblioteca Simulink, pe
care le putem considera de referință, în vederea parametrizării regulatoarelor și a
studiului calitativ general.
Fig. 30.69. Parametrizare motor 45kW pentru modelul din figura 30.64.
Fig. 30.70. Simulare model din figura 30.64 pentru motor 45 kW, Kp = 13, Ki = 26, Ucc = 750 V,
Banda hysterezis regulator curent = 20 A, cu impunerea referinței de viteză.
55
banda hysterezis regulator curent = 20 A, cu impunerea referinței de viteză.
Fig. 30.72. Simulare model din figura 30.64 pentru motor 45 kW, Kp =13, Ki = 26, Ucc = 750 V, banda
hysterezis regulator curent = 3 A, cu impunerea referinței de viteză.
56
Fig. 30.73. Simulare model din figura 30.64 pentru motor 45 kW, Kp =50, Ki = 100, Ucc = 750V,
banda hysterezis regulator curent = 5 A, cu impunerea referinței de viteză.
Fig. 30.74. Simulare model din figura 30.64. pentru motor 45 kW, Kp = 100, Ki = 200, Ucc = 750 V,
banda hysterezis regulator curent = 20 A, cu impunerea referinței de viteză și cuplu
57
banda hysterezis regulator curent = 20 A, cu impunerea referinței de viteză și cuplu.
În figura 30.76 se prezintă schema de reglare de control vectorial. Blocurile

componente, transformările și funcțiile de transfer din figurile 30.78-30.84 au fost
calculate pentru parametrii motorului de 45 kW din figura 30.69.
Fig. 30.76. Schema generală de control vectorial pentru modelul din figura 30.64.
58
Fig. 30.77. Bloc de calcul referință Iq*.
I q  (2 / 3) * (1 / p) * (Lr / Lm ) * (Te / Phir) (30.5)
L m  20 .7 mH ; Lr  0,8 mH  20 ,7 mH  21,5mH p2 (30.6)
I q  0.346* (Te / Phir) (30.7)
Fig. 30.78. Implementare discretă a regulatorului PI.
Forma continuă în domeniul s a regulatorului PI este:

1
H (s)  K R (1  ) (30.8)
Ti s
KR
deci avem echivalența: K R  K p și K i  .
Ti
Fig. 30.79. Implementarea transformării dq la ABC.
Fig. 30.80. Implementarea transformării ABC la dq.

59
Fig. 30.81. Implementarea regulatorului de current cu histerezis.
Fig. 30.82. Bloc de calcul Id*.
I d *  Phir* / Lm (30.9)
Lm  20 .7 mH (30.10)
Fig. 30.83. Bloc de calcul al fluxului.
Lm * I d
Phir  (30.11)
1  Tr * s
Lm  20 .7 mH ; Lr  21,5 mH  0,8mH  21,5 mH ; Rr  0,050  (30.12)
Tr  Lr / Rr  0.430 (30.13)
Fig. 30.84. Bloc de calcul al unghiului electric.

60
t
Teta  unghiul electric   ( wr  wm )dt (30.14)
0
Lm * I q
unde: ωr reprezintă frecvența rotorului (rad/s); wr  ; ωm
Tr * Phir
reprezintă viteza mecanică a rotorului (rad/s); Lm  20 ,7 mH; Rr  0,050 Ω;
Lr  21,5  0,8  21,5 mH; Tr  Lr / Rr  0,430 .
30.4. Controlul sensorless al motoarelor electrice

30.4.1. Simularea și implementarea acționărilor sensorless mono-motor
Modelul Simulink pentru versiunea sensorless este prezentat în figura 30.85.
În următoarele simulări numerice se va analiza comportamentul convertorului plus
motorul în funcție de următoarele cantități: curentul statoric, viteza rotorului,
cuplul și tensiunea în circuitul intermediar.
Forma clasică în domeniul s al unui controler PI este:
1 (30.15)
H (s)  K R (1  )
Ti s
unde: KR este termenul proporțional și Ti este constanta de integrare. Pentru

implementarea Simulink avem echivalența:
KR
K p  K R , Ki  (30.16)
Ti
unde: Kp este factorul de proporționalitate și este Ki factorul de integrare.
Pentru discretizare se foloseste substituția Tustin s  (2 / T )((z  1) /( z  1)) .
Parametrii variați au fost: pentru regulatorul de viteză Kp și Ki, pentru
regulatorul de flux Kp și Ki, rampele de viteză și banda de histereză pentru
regulatorul de curent. În plus față de cazul encoderului, estimatorul care este
implementat în jurul unui controler PI va avea, de asemenea, parametrii de reglare
Kp și Ki. Reglarea controlelelor PI a fost efectuată utilizând parametrii și modelele
discrete prezentate în Simulink. Modelul Simulink este prezentat în figura 30.85,
interfața pentru parametrizarea motorului este prezentată în figura 30.86, iar
interfața pentru parametrizarea redresorului, invertorului, filtru intermediar și
chopper-ul de frânare este prezentată în figura 30.87.
61
Fig. 30.85. Diagrama bloc Simulink pentru modelul sensorless.
Fig. 30.86. Interfața pentru parametrii motorului.

62
Fig. 30.87. Interfața pentru parametrii redresorului, magistrală DC și invertor.
Fig. 30.88. Interfața pentru parametrii de acordare ai controlerelor.

63
Fig. 30.89. Diagrama bloc pentru Field Oriented Control.
Ieșirea regulatoarelor de turație furnizează referințele cuplului

electromagnetic (T*) și fluxului (Phi*) pentru controlul în buclă închisă. Pentru
parametrii electrici obișnuiți menționați mai sus și prezentați în figura 30.88, putem
scrie ecuațiile și funcțiile de transfer pentru a calcula Id, Iq și valoarea intermediară
a fluxului utilizat la fiecare iterație pentru controlul de tip FOC (figura 30.89) în
cadrul de referință al rotorului.
2 1 Lr  Lm Te T (30.17)
I q*      0.346  e
3 p Lm Phi Phi
Phi* Phi*
I d*   (30.18)
Lm 0.0207
Phi(s) L Lm 0.0207 (30.19)
 m  
I d (s) 1  Tr 1  ( Lr  Lm ) / R r 1  0.43s
unde: simbolul * înseamnă că valoarea este calculată și va fi folosită pentru

următoarea iterație. În acest fel putem scrie ecuațiile pentru fiecare bloc din figura
30.89.
Tipul de estimator pentru viteza unghiulara este MRAC (figura 30.90).
Ecuațiile blocurilor A și B sunt:
 drs  Lr udss   Rs  Ls s 0  ids  
s
(30.20)
 s   s     
 qr  Lm uqs   0 Rs  Ls s  iqss  
64
1 
 r  s
 drs   Tr   L i s  (30.21)
 s   drs   m  dss 
 1   qr  Tr iqs 
 qr   r    
 Tr 
2
Pentru Estimatorul de viteză implementat în Simulink, notăm   1  Lm
Lr L s
și începând cu ecuațiile obținem:
d
dt
  L
Lm
L
drs  r vdss  r Rs  Ls s idss
Lm
(30.22)
d s
dt
  L
Lm
L
qr  r vqss  r Rs  Ls s iqss
Lm
(30.23)
Fig. 30.90. Diagrama bloc a estimatorului de viteză.
Encoderul este astfel eliminat, iar viteza unghiulară este estimată din
măsurarea curentului și tensiunii. Folosind criteriul de hiperstabilitate Popov,
pentru a obține stabilitatea asimptotică globală, se va realiza un estimator după cum
urmează:
 Ki 
̂r    K p   (30.24)
 s 
ˆ s s  s 
  ˆs (30.25)
dr qr dr qr
65
În strategia de control FOC (figurile 30.85 și 30.89), controlerele fluxului și

curentului se află în bucla interioară, iar controlerul de turație se află în controlul
bucla exterioară. Deoarece estimatorul de viteză trebuie să funcționeze mai repede
decât buclele de control exterioare, alegem să micșorăm considerabil valorile de
reglare ale regulatorului de viteză (astfel încât acestea să fie mult mai mici decât
valorile controlerului de la estimator), iar reglajul optim este atins chiar pentru o
dinamică ridicată a cuplului și vitezei de referință ca în următorul set de parametri
(a se vedea figura 30.91).
Setul de parametri numărul 1: regulator de viteză: Kp = 30, Ki = 20;
contolerul de flux: Kp = 100, Ki =3, banda de histerezis a controlerului de curent
este de 10 A; estimatorul de viteză: Kp = 500, Ki = 5000; referință de viteză este
dată de secvența: [0 0.5 2 4 7 8 9]s  [0 150 300 500 350 450 700]rpm; referința
cuplului este dată de secvența: [0 3 6 9 10]s  [10 100 200 300 100]Nm.
Controlerele asigură o reglare bună chiar și pentru o fluctuație de 100% la
rezistența rotorului și la frânarea regenerativă. Pe lângă performanțele dinamice
bune (eroare staționară, timp de stabilizare, timp de creștere, suprareglaj și indice
de oscilație), se obțin datorită acordării corespunzătoare a regulatoarelor PI
folosind metoda Ziegler-Nichols [4] și variind banda de histerezis a controlerului
curent între 5 A și 20 A.
Folosind un indice de calitate dat de suma pătratelor erorii între viteza dorită
și viteza măsurată, după o mulțime de simulări se obține cea mai bună acordare.
Atât în simulări cât și în implementare în DSP, o atenție deosebită este acordată
fenomenului de saturație a blocurilor componente. Pentru buclele de control,
componentele de limitare și anti-windup vor fi implementate în controlerele PI.
Deoarece influența parametrilor de reglaj ai controlelelor PI asupra
parametrilor de performanță este complexă și oarecum antagonistă, sunt necesare
iterații tip de încercare și eroare atunci când metoda Ziegler-Nichols este folosită
pentru reglarea fiecărei buclă PI. De exemplu, prin creșterea parametrilor de
acordare, eroarea staționară și timpul de creștere sunt reduse, dar depășirea și
indicele de oscilație cresc. În practică, în funcție de aplicație, se alege importanța și
ponderea parametrilor de performanță.
În [4] sunt prezentate un set de aplicații în care controlul este predictiv sau
bazat pe controlul PI și sunt evidențiate avantajele și dezavantajele fiecăruia. Deși
controlul predictiv poate fi văzut ca un control optim în timp real, pentru un motor
de inducție cu parametri asemănători cu tabelul de mai sus, în [5] se demonstrează
că performanțele dinamice sunt ușor reduse în comparație cu controlul bazat pe PI
din cauza complexității modelului și controlerului. Acestea pot fi văzute ca motive
pentru care alegem pentru aplicațiile prezentate în această lucrare un control de tip
PI. Acest tip de control împreună cu estimatorul MRAC asigură o performanță
dinamică bună dar într-o complexitate mai redusă a structurii, astfel încât să fie
implementată în timp real într-un sistem de control distribuit cu DSP în rețeaua
locală utilizând protocolul CANopen.
66
Fig. 30.91. Simularea numerică a modelului sensorless pentru setul nr.1 al parametrilor controlerelor
și referințelor.
30.4.2. Simularea și implementarea acționărilor sensorless multi-motor

Aplicațiile cu mai multe motoare necesită o sincronizare a invertoarelor în
funcție de tipul încărcăturii și de interacțiunea dintre motoare. O caracteristică
importantă a acestor aplicații este lanțul cinematic caracteristic mecanic rigid, ca
întreg. Între motorul electric și mașina există numai elemente mecanice cu un
raport de multiplicare fix.
Ca urmare, echipamentul complex de antrenare trebuie să asigure
următoarele:
– frecvență de intrare egală sau similară, astfel încât să se mențină cuplul
maxim la fiecare motor;
– variația de frecvență de la valoarea minimă la cea maximă;
– protecția motoarelor electrice la defectele cauzate mecanic sau electric.
– În sistemele de acționare cu mai multe motoare sunt două condiții
esențiale:
– lanțul cinematic și dispozitivele mecanice să fie identice;
– caracteristica mecanică a motorului electric să fie cât mai flexibilă.
În practică, prima condiție este foarte dificil de obținut datorită condițiilor de
funcționare și uzurii mecanice, astfel încât aceste dezavantaje trebuie îndreptate
67
către cea de-a doua condiție, și anume reglarea automată și permanentă a motorului
electric, astfel încât acesta să dezvolte cuplul necesar la viteza impusă. Sistemul de
comandă al multimotorului include un sistem de comandă cu o strategie de control
FOC pentru fiecare motor. Unul dintre sistemele de control va fi considerat master
și celălalt slave.
Cuplajul rigid
În cazul cuplării rigide a celor două motoare, ele trebuie să aibă aceeași
viteză, dat fiind faptul că cuplul de sarcină pe fiecare arbore poate fi diferit. Viteza
de referință a vitezei de deplasare va fi setată pentru sistemul principal, iar ieșirea
pe care o controlează (turația motorului principal) va fi transmisă ca referință de
viteză pentru sistemul slave. În implementarea reală această comunicare este
realizată ca protocol CANopen. În simulări (figura 30.92) am adăugat un bloc de
întârziere pentru a surprinde efectul întârzierilor în transmiterea referinței de la
sistemul master la sistemul slave și modul în care se comportă sistemul de control
al drive-ului. Cuplurile de sarcină la axelor motoare pot fi diferite și sunt
considerate elemente de perturbare a sistemului de acționare care trebuie să asigure
viteze egale pentru cele două motoare.
Sistemele de control ale fiecărui motor au fost prezentate în secțiunea
precedentă. Din simulările cu un singur motor, setările optime vor fi utilizate
pentru sistemele de control. Pentru a crește viteza de răspuns pentru sistemul slave
pentru urmărirea sistemului principal, rampa de accelerare/decelerare a fost
menținută la 150 rpm/s pentru sistemul principal, iar rampa de
accelerare/decelerare a fost mărită la 1000 rpm/s pentru sistemul slave. Această
schimbare a dat rezultate bune în simulări și va fi implementată și în DSP-urile
sistemelor de control ale fiecărui motor.
Fig. 30.92. Diagrama bloc în Simulink a controlului multi-motor.

68
O altă modalitate de a mări viteza de răspuns a sistemului slave a fost

creșterea vitezei de răspuns a controlorilor de tip PI în sistemul de comandă slave
prin creșterea parametrilor de reglare, dar nu a existat nici o îmbunătățire
semnificativă, în plus existând riscul de suprareglaj în bucla locală și de oscilații în
bucla de control globală. Această alternativă nu a fost acceptată pentru
implementarea în DSP.
Ca urmare a simulărilor, s-a concluzionat că sistemul general de control are
rezultate mai bune pentru întârzierile în transmiterea referinței de la master la slave
pentru valori de până la 5ms în cazul dezechilibrului de cuplu maxim de 20%,
adică o distribuție de 60 % -40% pentru cele două motoare. În implementarea
practică, din motive de siguranță, întârzierea va fi limitată la 4ms prin stabilirea
referinței prin rețeaua locală de comunicații CAN între DSP-urile master și slave,
utilizând o metodă de comunicație adecvată pentru această perioadă de timp. În
cazul implementării practice, dezechilibrul maxim admis va fi de 18% pentru
cuplurile de sarcină, în cazul depășirii acestei valori va exista un semnal de
avertizare, iar protecția de avarie este stabilită la o valoare mai mare (în funcție de
beneficiar și de aplicație). Semnalele rezultate din aceste simulări sunt pentru
fiecare subansamblu master și slave: curenți statorici, cupluri și viteze
electromagnetice. Tensiunea în circuitul DC comun intermediar și cuplul total de
sarcină din arborele de cuplare rigid au fost realizate prin simulări. Se prezintă
simulările pentru următorul set de parametri.
Set de parametri nr.1: regulator de viteză: Kp = 30, Ki = 20; contolerul de
flux: Kp = 100, Ki = 3, banda de histerezis a controlerului de curent este de 10 A;
estimatorul de viteză: Kp = 500, Ki = 5000; acc master = 150 rpm/s, acc slave =
1000 rpm/s, întârziere este de 4 ms; referință de viteză este dată de secvența: [0 0.5
2 4 7 8 9] s  [0 150 300 500 350 450 700] rpm; distribuția cuplului master-slave
din cuplul de sarcină: [50% - 50%].
Set de parametri nr.2: regulator de viteză: Kp = 30, Ki = 20 contolerul de
flux: Kp = 100, Ki = 3, banda de histerezis a controlerului de curent este de 10 A;
estimatorul de viteză: Kp = 500, Ki = 5000; acc master = 150 rpm/s, acc slave =
1000 rpm/s, întârziere este d 4 ms; referință de viteză este dată de secvența: [0 9] s
 [700 900] rpm; distribuția cuplului master-slave din cuplul de sarcină: [0 3 6 9]
s  [50-50 60-40 40-60 50-50] %.
În figura 30.93, în secunda 7, atunci când referința cuplului de sarcină se
micșorează de la 100 Nm la 30 Nm, are loc o frânare recuperativă și crește
tensiunea din circuitul intermediar. În Simulink, pentru a analiza acest fenomen am
stabilit limitele chopper-ului de frânare între 750 V (tensiune de activare) și 650 V
(tensiune de oprire). Pentru implementarea efectivă, în locul chopper-ului de
frânare, se va folosi un invertor de recuperare.
69
Fig. 30.93. Simularea numerică amodelului driverelor master-slave pentru setul nr.1 al parametrilor
controlelelor și referințelor.
În Figura 30.94 observăm că, deoarece cuplul de sarcină este de maxim

800 Nm, masterul și slave-ul au aceeași viteză cu referința doar la valori mici. Între
secunda 3 și 6, deoarece masterul are impus 60% din cuplul de sarcină, slave-ul
poate urma masterul, dar cu o viteză mai mică decât cea de referință. Începând cu
secunda 6, când masterul are impus 40% din cuplul de sarcină, masterul poate
urmări referința vitezei, dar nu și slave-ul. Începând cu secunda 11, când cuplul de
sarcină impus este de egal pentru master și pentru slave, viteza master-ului și slave-
ului respectă referința de viteză.
70
Aceste simulări arată că sistemul de control general funcționează bine în

limitele saturației, dar evident într-o situație practică din motive mecanice,
protecția trebuie să funcționeze imediat când slave-ul nu poate urma masterul.
Fig. 30.94. Simularea modelului driverelor master-slave pentru setul nr.2 al parametrilor controlelelor
și referințelor cu saturația cuplului de sarcină.
În figura 30.95, deoarece cuplul de sarcină nu atinge saturația pentru același

set de parametrizare, slave-ul și masterul respectă referința de viteză.
71
și referințelor fără saturația cuplului de sarcină.
Cuplajul flexibil
În cazul cuplării flexibile a două sau mai multe motoare, toate motoarele
trebuie să genereze, pe cât posibil, același cuplu. Cuplurile de sarcină ale axelor
motoare pot fi diferite și sunt considerate elemente de perturbare a sistemului de
acționare care trebuie să asigure cupluri electromagnetice egale pentru cele două
subsisteme. Sistemul de comandă al unității multi-motor include un sistem de
control cu strategie de control FOC pentru fiecare motor, dar unde buclele de
control al vitezei sunt dezactivate. Unul dintre sistemele de control va fi considerat
master și celălalt slave.
Momentul de referință al cuplului motorului de acționare va fi setat pentru
sistemul principal, iar ieșirea pe care o controlează (cuplul electromagnetic) va fi
transmisă ca referință de cuplu pentru sistemul slave. În implementarea reală
72
această comunicare este realizată ca protocol CANopen. În simulări (figura 30.96)

am adăugat un bloc de întârziere pentru a surprinde efectul întârzierilor în
transmiterea referinței de la sistemul master la sistemul slave și modul în care se
comportă sistemul general de control al unității. Sistemele de control ale fiecărui
motor au fost prezentate anterior.
Din simulările cu un singur motor, setările optime vor fi utilizate pentru
sistemele de comandă, cu excepția parametrilor buclei de control al vitezei, care în
acest caz este dezactivată.
Fig. 30.96. Diagrama bloc Simulink pentru controlul multi-motor
Ca rezultat al simulărilor, s-a concluzionat că sistemul de control global are

rezultate bune pentru întârzierile în transmiterea referinței de la master la slave
pentru valori de până la 10 ms, totuși în practică, din motive de siguranță,
întârzierea va fi limitată la 4 ms prin setarea referinței prin intermediul rețelei
locale de comunicații CANopen între DSP-urile master și slave, utilizând o metodă
de comunicație adecvată pentru această perioadă de timp.
În implementarea practică, dezechilibrul maxim admis pentru cuplurile
electromagnetice ale sistemului master și slave este de 15%, și va exista un semnal
de avertizare dacă această valoare este depășită, iar protecția la avarie este setată la
o valoare mai mare (în funcție de beneficiar și aplicație). Semnalele în cauză
rezultate din aceste simulări sunt pentru fiecare subansamblu master și slave:
curenți statorici, viteze și cupluri electromagnetice. Tensiunea circuitului de curent
continuu intermediar comun și cuplul total de sarcină au fost obținute prin simulări.
Se prezintă simulările numerice pentru următorul set de parametri. Setul de
parametri numărul 1: regulator de viteză: Kp = 30, Ki = 20; contolerul de flux: Kp =
73
100, Ki = 3, banda de histerezis a controlerului de curent este de 10 A; estimatorul

de viteză: Kp = 500, Ki = 5000; întârziere este de 10 ms; referință de viteză este dată
de secvența: [0 0,5 1] s  [100 200 300] Nm; distribuția cuplului master-slave din
cuplul de sarcină este echilibrată [0 0.5 1] s  [50 150 250] Nm.
Setul de parametri numărul 2: aceiași parametri de control ca setul numărul
1, întârziere este de 4 ms; Referința cuplului este dată de secvența: [0 0,5 1 2] s 
[100 200 300 400] Nm; distribuția cuplului master din sarcina [0 0.5 1 2] s  [50
100 200 200] Nm; distribuția cuplului slave din sarcina [0 0,5 1 2] s  [20 100 100
100] Nm.
Setul de parametri numărul 3: Aceiași parametri de control ca setul nr.1,
întârziere = 4ms; referința cuplului este dată de secvența: [0 0,5 1 2] s  [100 200
300 400] Nm; distribuția cuplului master din sarcina [0 0.5 1 2] s  [20 100 100
100] Nm; distribuția cuplului slave din sarcina [0 0,5 1 2] s  [50 100 200 200]
Nm.
În figura 30.97, sistemul funcționează bine chiar și pentru o întârziere de
10 ms, dar cu o distribuție echilibrată a cuplului pentru cele două motoare. Această
simulare este echivalentă cu o mișcare liniară pentru un excavator cu șenile.
În figura 30.98, în cazul unui viraj la stânga (motorul principal din stânga),
arată că pentru un cuplu de sarcină crescut la motorul principal în raport cu motorul
slave, egalitatea cuplurilor electromagnetice este menținută în limitele prescrise,
dar turația motorului slave este mai mare decât turația motorului master.
Comportamentul sistemului de acționare pentru un viraj spre dreapta este
simulat asemănător (figura 30.99), astfel încât, pentru un cuplu de sarcină crescut
în motorul slave în raport cu motorul principal, se menține egalitatea cuplurilor
electromagnetice, dar turația motorului slave este mai mică decât turația motorului
master.
74
Fig. 30.97. Simularea numerică a modelului driverelor master-slave pentru setul nr.1 al parametrilor
75
Fig. 30.98. Simularea numerică a modelului driverelor master-slave pentru setul nr.2 al parametrilor
76
și referințelor.
77
30.4.3. Implementarea hardware și software

Pentru implementarea hardware a fiecărei unități de comandă și control am
folosit dsPIC33EP810MU810 DSP Microcip. Acest DSP are arhitectură Harvard,
70 MIPS, Acc 40bits, blocuri hardware PWM, interfețe USB, SPI și ECAN. Pentru
blocul de redresoare cu diode trifazate am folosit modulele DD160N 160A/2200V
de la Infineon, iar pentru blocul invertor trifazat am folosit modulele LNC2W562M
de la Infineon. Traductoarele de curent sunt HAT 500-S din LEM cu IPN = 500A,
IPM = ±1500 A și Ua = ±15 V. Traductoarele de tensiune sunt LV 25-P-1000 de la
LEM cu UPN = 10 ÷ 500 V și IPN = 10 mA.
Schema bloc a implementării hardware pentru o aplicație cu un master și doi
slave este prezentată în figura 30.100 și conține blocurile:
– 1 - c.c. Circuit,
– 2 - invertor principal trifazat,
– 3 - bloc de sincronizare,
– 4 - bloc PWM, 5-motor de inducție,
– 6 - filtru de ieșire,
– 7 - bloc PWM pentru invertor de recuperare,
– 8 - invertor trifazat de recuperare,
– 9 - bloc de estimare , 10- controler de tensiune,
– 11 - controler de flux,
– 12 - controler de viteză,
– 13 - controler de curent,
– 14 - bus de date pentru protocolul CANopen.
Blocurile de la 9 la 13 sunt implementate în software-ul DSP-ului principal
al fiecărei unități. O imagine a cofretului structurii hardware pentru aplicația multi-
motor este prezentată în figura 30.101.
78
Fig. 30.100. Schema bloc hardware pentru acționare multi-motor.

79
Fig. 30.101. Imagine a echipamentului de acționare multi-motor.
Implementarea software-ului este realizată în MPLAB de la Microchip.

MPLAB este un mediu integrat și de dezvoltare IDE, care conține editor, manager
de proiect, depanator, profiler și optimizator C/C++. Aplicația software furnizează
următoarele caracteristici: control vectorial sensorless al motoarelor de inducție;
Identificarea automată a parametrilor motorului electric; Stabilitate și răspuns rapid
la schimbări rapide de sarcină; Implementarea modulației vectorului spațial PWM;
Implementarea controlerelor și estimatorilor PI; Implementarea comunicării cu
gazda PC și comunicația locală pe protocolul CANopen.
Principalele blocuri software sunt:
– inițializarea configurației registrelor și a limitelor convertoarelor CAN;
– Clarke - implementarea transformării Clarke;
– IClarke - implementarea transformării inverse Clarke;
– control - efectuează configurarea DSP;
– ECAN - configurarea și activarea comunicației pe interfața CAN cu alte
DSP;
– Ethet - configurați configurația pe Ethernet;
– Park - implementarea transformării Park;
– IPark - implementarea transformării inverse Park;
– Measure - implementarea citirii și conversiei porturilor digitale și
analogice;
– PI - configurarea și implementarea controlerelor PI software;
80
– Estim- implementează estimatori software;

– SVgen - implementarea software-ului pentru PWM Space Vector
modulation;
– Timer - efectuează configurarea timere-lor; Main- Implementează bucla
principală.
Toate blocurile software care fac controlul structurii hardware sunt
implementate în DSP-uri, pentru o aplicație funcțională. Codul pentru blocurile
software este implementat în MPLAB IDE, asemănător limbajului C dar optimizat
pentru DSP, unde într-un format special Q15 viteza de execuție este mărită chiar
prin înlocuirea operațiunilor de divizare (consumatoare mari de timp) prin operații
de deplasare (consumatoare reduse de timp). Când se face implementarea ecuației
Estimatorului de viteză în DSP, pot apărea câteva erori datorate instrucțiunilor de
reprezentare a formatelor de date, iar algoritmul pentru creșterea acurateței valorii
estimate a vitezei este prezentat în [7]. Merită să spunem că implementarea
software-ului în DSP nu este o sarcină trivială și reprezintă ultima etapă în
validarea lanțului: teorie, design, simulare și implementare.
Cuplajul rigid
Rezultate similare cu cele din secțiunea III sunt obținute chiar și în cazul
aplicării funcționale. În figura 30.102 sunt prezentate semnalele înregistrate pe
gazda PC-ului timp de 1 minut de la motoarele cuplate rigide de 2x45 kW.
Semnalele prezentate sunt: viteza master și slave, tensiunea bus-ului DC, curentul
de ieșire master și slave și tensiunea de ieșire filtrată.
Fig. 30.102. Semnale înregistrate pe PC-ul gazdă de la sistemul de acționare cu motoarele de 2x45kW
cuplate rigid.
81
Viteza de ieșire master și slave (linia roșie și albastră) sunt suprapuse, ceea
ce indică un control foarte bun și performanțe staționare și dinamice chiar și pe
rampa de accelerare și frânare. Pentru fiecare unitate, tensiunea de ieșire este direct
proporțională cu turația motorului și respectă variația corectă a tensiunii de ieșire în
funcție de turația motorului. Curentul prin motor este influențat de regimul de
funcționare al motorului de acționare (accelerație sau frânare) și de variația sarcinii
arborelui (la viteză constantă). Variația curentului este corectă și corelată cu
condițiile de funcționare a motorului. Valoarea tensiunii DC de la circuitul
intermediar este valoarea tensiunii redresate și filtrate a tensiunii de rețea trifazată
și este influențată de regimul de funcționare al motoarelor (motor/generator) și de
curentul prin motoare.
Cuplajul flexibil
În figura 30.103 sunt prezentate semnalele înregistrate pe PC-ului gazdă
timp de 7 minute de la sistemul de acționare cu motoare cuplate flexibile de 3x75
kW. Semnalele prezentate sunt: turația, curentul de ieșire master și slave. Relația
dintre cuplu (prin curent) și frecvență poate fi văzută în figura 30.103.
Datorită uzurii mecanice inevitabile există diferențe între motoarele
principale și slave (uzura cutiei de viteze, compoziția solului, noroi). Sistemul
încearcă să compenseze aceste diferențe prin controlul cuplului mediat pentru
fiecare motor. Există oscilații cauzate de sistemul de deplasare pe șenile. Din cauza
uzurii șenilelor vor apărea următoarele diferențe: tensiune mecanică diferită, timp
de frânare electro-mecanic diferit, aderență diferită.
Din cauza acestor diferențe când sistemul pornește, motoarele vor dezvolta
un cuplu complet diferit și sistemul va fi stabilizat timp de 3 secunde, înainte de
activarea regulatorului de cuplu. Numai caracteristicile de protecție sunt active în
primele 3 secunde, pentru protecția VFD-urilor, a motoarelor și a cutiilor de viteze.
În practică, pentru rotirea la stânga sau la dreapta, limita superioară a frecvenței a
fost mărită la 65 Hz timp de 10 minute, astfel încât motorul situat pe traiectoria
exterioară poate asigura cuplul necesar. În simulare se poate observa în figura
30.98 și figura 30.99 că la virajul la stânga și respectiv la dreapta viteza este
maximă (1500 rpm – 50 Hz) pentru motoarele din traiectoria exterioară, iar cuplul
furnizat este scăzut.
82
Fig. 30.103. Semnale înregistrate pe PC-ul gazdă de la sistemul de acționare cu motoarele de 3x75
kW cuplate flexibil.
Există un bun control, performanță staționară și dinamică, chiar pe rampa de

accelerare și frânare și pentru mișcarea în față sau spate. Pentru fiecare unitate
curentul este influențat de regimul de funcționare al motorului de acționare
(accelerație sau frânare) și de variația sarcinii arborelui. Variația curenților este
corectă și corelată cu condițiile de funcționare ale motoarelor.
Este evident că acordarea controlerelor din DSP-uri va fi ușor diferită de cea
obținută prin simulare, deoarece simulările nu pot identifica fiecare mod și
dinamică din practică, dar aspectul calitativ va fi cu siguranță menținut și
rezultatele bune obținute prin Simulările și implementarea algoritmilor în DSP care
urmăresc direcția celor din Simulink sunt o garanție că modelul real va funcționa și
cu rezultate bune. Sistemul a fost testat în practică în mineritul de suprafață, în
acționarea excavatoarelor mari, pentru o perioadă lungă de timp, cu rezultate bune.
Rezultatele cercetării constau în implementarea controlului FOC sensorless pentru
un sistem de acționare multi-drive industrial pentru aplicații cu cuplaj rigid sau
flexibil folosind același hardware, dar și software cu o putere nominală între 45 kW
și 75 kW.
83
Bibliografie
[1] M. Nicola, D. Sacerdoțianu, C. I. Nicola, A. Hurezeanu, “Simulation and

Implementation of Sensorless Control in Multi-Motors Electric Drives with High
Dynamics,” Advances in Science, Technology and Engineering Systems Journal
(ASTEJ), vol. 2, nr. 4, ISSN: 2415-6698, 2017, pp. 59-67.
[2] M. Nicola, D. Sacerdoțianu, A. Hurezeanu, “Sensorless Control Using the Model
Reference Adaptive Control Estimator in Electric Drives with High Dynamic,”
International Conference on Applied and Theoretical Electricity, Craiova Romania,
2016.
[3] M. Nicola, D. Sacerdoțianu, A. Hurezeanu, “Simulation and Implementation of
Sensorless Control Using Estimators in Electric Drives with High Dynamic” Annals
of the University of Craiova, Electrical Engineering Series, vol. 40, 2016, pp. 86-93.
[4] L. Wang, S. Chai, D. Yoo, L. Gan, K. Ng, “PID and predictive control of electrical
drives and power converters using matlab/simulink,” Editura Wiley-IEEE Press,
2015.
[5] S. Ivanov, V. Ivanov, V. Rasvan, E. Bobasu, D. Popescu, and F. Stanga, “Predictive
Versus Vector Control Of The Induction Motor,” 27th European Conference on
Modelling and Simulation, Alesund Norway, 2013.
[6] xxx SimPowerSystem. online:
http://www.mathworks.com/products/simpower/modelexamples.html.
[7] xxx Manual. Microchip dsPIC33EP256MU810. online:
http://www.microchip.com/wwwproducts/en/dsPIC33EP256MU810
[8] xxx CANopen – The standardized embedded network online: https://www.can-
cia.org/canopen/
[9] xxx Infineon - IGBT Modules. online:
https://www.infineon.com/cms/en/product/power/igbt/igbt-modules/
[10] xxx MPLAB IDE Compiler. online: https://www.microchip.com/mplab/compilers/8
View publication stats

Controlul Acționărilor Electrice Cu Motoare Asincrone: September 2021

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Controlul Acționărilor Electrice Cu Motoare Asincrone: September 2021

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

CONTROLUL ACȚIONĂRILOR ELECTRICE CU MOTOARE ASINCRONE

Research · September 2021

The user has requested enhancement of the downloaded file.

CONTROLUL ACȚIONĂRILOR ELECTRICE CU

sau Luenberger, au contribuit în mare măsură la rezolvarea acestei probleme. Acest

tracțiune electrică pe cale ferată; mori de ciment, mori de cărbune. Modelul

Schema generală a sistemului de acționare multimotor cu noua arhitectură de

Sistemul de acționare multimotor va fi utilizat în special în aplicații cu

– instalația să poată funcționa la parametrii corespunzător reduși, în cazul

– spațiul de memorie pentru program să poată cuprinde software-ul atât în

Comunicația între invertoare

pentru calcule de mare precizie; Viteza de procesare de până la 70 de MIPS; Modul

30.2. Studiul, alegerea și simularea redresorului

Fig. 30.3. Modul punte redresoare [9].

Filtrul pentru circuitul intermediar

Fig. 30.4. Schema electrică a redresorului și a filtrului pentru circuitul intermediar.

Fig. 30.5. Intefața dintre redresor și UC.

30.2.2. Dimensionare componente

Pentru realizarea redresorului din convertizorului static de frecvență cu

Condensatoarele electrolitice în carcasă de aluminiu, alese pentru aplicația

Condensatorul este calculat pentru limitarea valorii vârf-vârf a riplului la un

Condensatoarele de filtrare și rezistențele de încărcare și descărcare:

Eroarea de liniaritate (L) < ± 0.5 % din IPN

Pentru realizarea redresorului din cadrul convertizorului static de frecvență

Fig. 30.6. Traductor de curent HALL.

Traductor de tensiune HALL - Acesta este utilizat pentru măsurarea

Fig. 30.7. Traductor de tensiune HALL.

Fig. 30.8. Utilizarea trductorului de tensiune HALL.

Notă: precizia optimă a traductorului se obține la curentul nominal primar.

Pentru realizarea redresorului din cadrul convertizorului static de frecvență

30.2.3. Simulări numerice

Fig. 30.9. Schema bloc Simulink pentru simulare redresor trifazat.

Parametrizarea unei diode și modelul discret implementat sunt prezentate în

Fig. 30.10. Parametrizarea diodei în Simulink.

Fig. 30.11. Schema bloc și modelul diodei, implementate în Simulink.

Pentru valori ale sarcinii pur resistive de 2 su 10 Ω, în figurile 30.12 și

O altă schemă de simulare folosită este prezentă în figura 30.14.

Fig. 30.14. Schema bloc Simulink pentru simulare redresor monofazat/trifazat.

Fig. 30.15. Parametrizarea unei punți trifazate cu diode în Simulink.

Fig. 30.16. Parametrizarea unei surse trifazate în Simulink.

Modelul din figura 30.20 este mai complex, în sensul că se urmărește

Fig. 30.20. Schema bloc Simulink pentru simulare convertor AC-DC-AC.

Modelul din figura 30.23 se apropie de sistemul real al sistemului de

Parametrizarea motorului este prezentată în figura 30.24, parametrizarea

30.3. Studiul, alegerea și simularea invertorului

Fig. 30.34. Invertor trifazat în punte cu IGBT.

Conform figurii, tensiunile de fază statorice pot fi exprimate astfel:

Se observă că semnalele nu au componentă de secvenţă nulă, prin urmare nu

Fig. 30.35. Variaţia tensiunii de ieşire a invertorului si a tensiunii de fază a sarcinii.

Modulul fazorului spaţial al tensiunii fixe rezultă din: û F

iar armonica de ordinul trei are amplitudinea dată de relaţia:

Prin urmare amplitudinea fundamentalei este reglabilă folosind o procedură

Logica de comandă mlog1,2,3, se înmulţeşte cu tensiunea Ud , dacă aceasta este

Fig. 30.38. Schemă de forță invertor principal.

Deoarece tranzistoarele IGBT sunt de putere mare, între ieşirea integratului

Pe durata blocării voite a IGBT-ului, circuitul de detecţie al defectului este

Fig. 30.39. Schemă de forță invertor de recuperare.

Energia injectată este disponibilă pentru alimentarea altor consumatori

– construcție modulară pentru o depanare facilă și rapidă;

30.3.2. Dimensionarea componentelor

Fig. 30.40. Modul IGBT.

Tranzistoarele IGBT utilizate în convertizoarele de frecvență: