Gheorghitoiu Ionut Andrei

542 B

Test curs 7 Robotică

1. Care sunt avantajele utilizarii motoarelor de curent continu? Dar dezavantajele?

Avantaje: Aceste motoare permit obţinerea unor sisteme de acţionare ce pot controla legea
de variaţie a vitezei sarcinii antrenate cu multă precizie. Din acest motiv ele sunt foarte folosite
în construcţia sistemelor de acţionare cu viteză reglabilă.

Dezavantajele principale ale motoarelor de curent continuu convenţional (indus rotoric,

colector şi inductor statoric), în cazul folosirii lor în construcţia sistemelor de poziţionare
incrementală sunt:

- sunt elemente de execuţie prea lente, având constante de timp (mecanică şi electrică) relativ
mari;

- au o capacitate la supraîncărcare relativ redusă din cauza densităţii de curent admisibile reduse
în înfăşurarea indusului;

- au caracteristici de reglare neliniare din cauza saturaţiei, histerezisului şi reacţiei indusului; se

ştie că un sistem de reglaj este cu atât mai simplu şi mai uşor de proiectat, cu cât elementele care
intră în componenţa sa au caracteristici de transfer mai liniare;

- sunt mai puţin robuste şi au o durată de viaţă limitată din cauza comutaţiei mecanice; existenţa
periilor de contact introduce două mari dezavantaje:

- uzura în timp a periilor;

- apariţia unui arc electric la trecerea periei de pe un sector al colectorului pe altul; la

trecerea periei peste partea izolantă energia electrică înmagazinată în perie se descarcă; acest
dezavantaj poate fi diminuat prin creşterea numărului de perii, sau poate fi eliminat prin
eliminarea periilor.

2. Care sunt avantajele si dezavantajele utilizarii servomotoarelor?

Ca avantaje aceste servomotoare au caracteristicile următoarele:

- puterea specifică (raportată la greutate) este relativ mare,
datorită utilizării raţionale a metalelor active;
- caracteristicile mecanice sunt riguros liniare din cauza
inexistenţei saturaţiei magnetice, a efectelor curenţilor
turbionari sau a histerezisului;
- constanta de timp electrică este neglijabilă din cauza
inductivităţii extrem de reduse a indusului, iar cea mecanică
Gheorghitoiu Ionut Andrei
542 B

este foarte mică din cauza greutăţii mici a rotorului;

- gamă de viteze foarte largă, în ambele sensuri: 1…6000 rot/min;
- comutaţia este excelentă în toate regimurile de funcţionare,
deoarece indusul nu are fier, iar numărul lamelelor este mult mai mare;
- suportă foarte bine suprasarcini.

Ca dezavantaje ale acestor motoare se pot aminti:

- necesitatea existenţei unui sistem inductor puternic şi
voluminos pentru a satisface puterea de excitaţie mare
datorată existenţei întrefierului mărit;
- pentru a reduce cât mai mult momentul propriu de inerţie una
dintre dimensiunile acestor motoare (diametrul la cele cu rotor
disc şi lungimea la cele cu rotor pahar) este mult mai mare
decât cealaltă.

3. Care sunt avantajele utilizarii motoarelor pas cu pas? Dar dezavantajele?

Avantajele utilizării motoarelor pas cu pas sunt următoarele:

- asigură univociatatea conversiei impuls – deplasare şi pot fi
- utilizate în circuit deschis;
- gamă largă de frecvenţe de comandă;
- precizie şi putere de rezoluţie (număr de paşi pe rotaţie)
- mărite;
- permit porniri, opriri, inversări fără pierderi de paşi şi
- memorează poziţia;
- sunt compatibile cu tehnica numerică.

Dezavantajele utilizării acestor motoare sunt:

- pasul unghiular, deci incrementul de rotaţie, este fix pentru un
- motor dat;
- randament scăzut;
- viteză de rotaţie scăzută;
- capacitate limitată în ceea ce priveşte acţionarea unor sarcini
- cu inerţie mare;
- necesitatea existenţei unei scheme de comandă adaptată la
- tipul constructiv respectiv şi relativ complexă, pentru
- asigurarea unei funcţionări la viteze mari.
Gheorghitoiu Ionut Andrei
542 B

4. Care sunt avantajele actionarii pneumatice/hidraulice? Dar dezavantajele?

Avantajele actionarii pneumatice/hidraulice sunt:

- Posibilitatea realizării unor forţe şi momente de valori mari şi foarte mari.
- Aceste forţe şi momente se pot controla foarte comod cu ajutorul unor echipamente, de
construcţie simplă, numite supape de presiune.
- Posibilitatea realizării unui control riguros şi într-o plajă largă de valori a vitezei
ansamblului mobil al motoarelor liniare sau rotative.
- Viteza de deplasare se reglează de cele mai multe ori prin modificarea secţiunilor de
curgere pe circuitul de admisie sau evacuare din motor, respectiv prin modificarea
debitului. Pentru controlul debitului se folosesc drosele, distribuitoare, regulatoare de
debit, echipamente cu o construcţie relativ simplă. Se poate realiza un reglaj discret sau
un reglaj continuu, când se folosesc echipamente proporţionale. Variaţia continuă a
vitezei se poate realiza într-un domeniu foarte larg: vmax /vmin; max /min 
103....5x103. În cazul motoarelor electrice de curent continuu aceste rapoarte au valoarea
10, iar în cazul celor de curent alternativ valoarea 100.
- Valoarea ridicată a raportului dintre forţa utilă şi forţa de inerţie, respectiv dintre
momentul util şi momentul de inerţie: Fu /Fi , Mu /Mi  1000. De remarcat faptul că în
cazul motoarelor electrice aceste rapoarte au valori de numai 4...6. Acest lucru este
posibil deoarece aceste echipamente au elemente în mişcare (sertare, supape, arbori, tije
etc.) de dimensiuni mici. Datorită maselor inerţiale mici şi a volumelor de fluid mici
antrenate în echipamentele hidraulice şi pneumatice de automatizare controlul fazelor de
“START”, “STOP”, precum şi tranziţiile între diferitele regimuri de lucru se fac în timpi
foarte scurţi (tr = 0,01....0,05 s).
▪ Frecvenţa de schimbare a sensului de mişcare poate ajunge până la 500
inversări pe minut la motoarele hidraulice rotative şi până la 100 inversări
pe minut în cazul motoarelor hidraulice liniare de lungime mică.
- Posibilitatea supraîncărcării până la oprirea completă fără pericol de avarii. În sistemele
de acţionare hidraulice şi pneumatice există elemente speciale (supape de siguranţă,
acumulatoare etc.) care au rolul de a proteja sistemul atunci când apar suprasarcini
accidentale.
- Posibilitatea funcţionării în orice condiţii de mediu. Deoarece în majoritatea cazurilor
aceste echipamente de automatizare sunt etanşate faţă de exterior pentru a împiedica
scurgerile de fluid, rezultă că ele pot lucra în orice condiţii de mediu: cu pericol de
explozie sau incendiu, cu grad înalt de umiditate etc.

Dintre dezavantajele acestor sisteme de acţionare se pot aminti:

- Variaţia vitezei (turaţiei) cu sarcina din cauza fenomenului de compresiune şi a

pierderilor volumice. Acest dezavantaj caracterizează mai ales sistemele pneumatice,
motiv pentru care acestea nu pot fi utilizate pentru controlul precis al vitezei sau poziţiei.
La sistemele hidraulice mediul de lucru folosit fiind practic incompresibil acest
dezavantaj poate fi neglijat. Dar aceste sisteme trebuie protejate împotriva pătrunderii
aerului în mediul de lucru.
Gheorghitoiu Ionut Andrei
542 B

- Existenţa în sistemul de automatizare a unor pierderi de energie. In urma conversiei

acestor pierderi în energie termică preluată de către fluid, temperatura acestuia creşte.
Creşterea temperaturii determină creşterea jocurilor funcţionale prin echipamentele
sistemului şi totodată scăderea vâscozităţii fluidului, cu consecinţe nefavorabile asupra
performanţelor sistemului. Acest fenomen este mai sesizabil în cazul sistemelor
hidraulice. Aici, printr-o dimensionare corectă a rezervorului, a conductelor de legătură,
sau prin folosirea unor echipamente speciale (numite schimbătoare de căldură),
temperatura fluidului poate fi menţinută în limite normale. Pierderile de energie limitează
viteza de curgere prin conductele de alimentare, precum şi distanţa dintre sursa de energie
şi locul aplicaţiei.
- Existenţa unor secţiuni de droselizare fine, de multe ori foarte fine, prin echipamentele
sistemului şi în consecinţă pericolul obturării lor impune utilizarea în structura sistemului
de automatizare a unor filtre (de exemplu la sistemele hidraulice o bună funcţionare
presupune o fineţe de filtrare de 5...10m).
- Viteză mică de propagare a semnalelor de presiune prin mediul fluid în comparaţie cu
viteza semnalelor electrice, optice sau electromagnetice. Acest lucru limitează viteza de
răspuns a acestor echipamente, motiv pentru care se întâlnesc frecvent sisteme de
automatizare combinate electro-hidraulice şi electro-pneumatice.
- Necesitatea existenţei unor etanşări statice şi dinamice perfecte. Această condiţie este
deosebit de dură în cazul sistemelor hidraulice, unde nu sunt admise pierderi de lichid.
Asigurarea unei etanşări perfecte necesită tehnologii de execuţie complexe şi materiale de
calitate, deci costuri mai ridicate pentru echipamentele hidraulice în comparaţie cu cele
pneumatice.

5. Care sunt avantajele actionarii si comenzii hibride?

- acţionare hidraulică pentru gradele de mobilitate de bază (cele

care generează traiectoria centrului de greutate al obiectului
manipulat) şi pneumatică sau electrică pentru cele care
realizează orientarea obiectului manipulat şi prinderea –
desprinderea acestuia;
- acţionare pneumo-hidraulică (acţionarea propriu-zisă este
pneumatică, iar controlul mişcării se realizează cu precizie
printr-un circuit hidraulic de control); numai anumite
subsisteme (acolo unde se impune un control riguros al vitezei
şi preciziei de poziţionare) sunt de acest tip, celelalte putând
avea o acţionare pneumatică.