1. NOȚIUNI INTRODUCTIVE ASUPRA SISTEMELOR DE ACȚIONARE HIDRAULICĂ.

1.1 Generalităţi
Acţionările hidraulice sunt mijloace de transmitere a energiei de la sursă la organul de
lucru. Au avantajul de a realiza uşor, pe lângă nivelul valoric ridicat şi deplin controlabil al
energiei, variaţii continue, precise şi în limite largi a forţelor, cuplurilor, vitezei şi poziţiei.
Un sistem de acţionare hidraulic presupune o generare de energie hidraulică şi apoi o
transformare a acesteia în energie mecanică, deci o transformare de tipul M - H – M, cu avantajul
posibilităţii efectuării unui control uşor şi precis a energiei hidraulice intermediare.
O primă clasificare a sistemelor de acţionare se face analizănd componentele energiei
specifice a fluidului de lucru. Dacă acesta este lichid şi are energia specifică preponderent sub
forma energiei de presiune, sistemul de acţionare este hidrostatic. Dacă fluidul este gaz, energia
sa fiind de asemeni preponderent potenţială, sistemul de acţionare este pneumatic
(pneumostatic). in cazul cănd energia fluidului este preponderent de natură cinetică, sistemul de
acţionare este hidrodinamic.
În ordine cronologică, primul şi cel mai simplu sistem de acţionare hidrostatic a fost
presa hidrostatică a lui Blaise Pascal (1623- 1662), după care asemenea maşini încep să fie
perfecţionate în epoca de glorie a rnaşinilor cu aburi. Cu dezvoltarea tehnicii și industrializării
încep să crească treptat pretenţiile în ceea ce priveşte puterea transmisă, greutatea pe unitatea de
putere, precizia de execuție, rapiditatea răspunsului. Energia hidraulică este uilizată la acționarea
mașinilor unelte, a autovehiculelor, utilajelor din construcții, industria petrolieră, chimică
alimentară, etc.
Apariția și dezvoltarea automatizărilor au constituit un nou impuls a cărui consecință este
o dezvoltare uriașă a acționărilor hidraulice și pneumatice. Un accent deosebit se pune pe
utiliazrea sistemelor electrohidraulice cu folosirea servoelementelor, a elementelor hidraulice
proporționale continue sau discrete, cu aportul deosebit al electronicii și informaticii.

1.2 Avantajele acționărilor hidraulice

Deși folosirea energiei hidraulice în acţionări presupune generarea ei, cu consecințe inerte
(necesitatea unei alte surse de energie electrică sau termică), există numeroase avantaje de ordin
tehnic și economic care determină extinderea sistemelor de acţionare hidraulice.
 Acţionarea hidraulică arc capacitatea de a furniza forţe specifice și momente deosebit de
mari. În mod curent se utilizează presiuni de p= (300..400) bar şi excepţional 1000 bar, în timp
ce forţa specifică a unui electromagnet de curent continuu ajunge la aprocimativ 22daN/cm2.
Elementele în mişcare ale acţionărilor hidraulice au inerţie redusă. La motorul hidrostatic
rotativ raportul dintre momentul de inerție M l/Mi- 1000. La motul electric Ml/Mi ≤ 6. Aceste
însușiri sunt consecința gabaritelor reduse ale motoarelor hodrostatice, rezultate la rândul lor din
valoarea mare a presiunii de lucru.
Presiunea este parametrul al cărui nivel are tendința de creștere continuă. Numeroase
maşini echipate astăzi cu sisteme de acționare hidraulică folosesc presiuni de (70.. 450) bar. În
următorii ani se prevede creșterea presiunii de lucru de la (500..750) bar. În mod excepțional
există mașini la care presiunea de lucru atinge 1000 bar și chiar 3000 bar. Creșterea presiunii de
lucru are repercusiuni și asupra performanțelor dinamice ale sistemelor de acționare. Datorită
greutăților mici sistemele hidrostatice au inerții reduse și ca atare sunt mai rapide, introduc timpi
de întârziere mai mici între momentul comenzii și momentul execuției. Pe de altă parte, creșterea
presiunii de lucru conduce la o scădere a fiabilității echipamentului hidraulic.
Elementele componente ale sistemelor de acționare hidrostatice sunt mai ușoare și uneori
mai ieftine la performanțe egale, comparativ cu elementele componente ale altor tipuri de
sisteme de acționare.
Alte avantaje ale sistemelor de acționare hidraulică sunt:
 ușurința realizării unor rapoarte foarte mari de amplificare ale vitezelor, forțelor și
deplasărilor;
 ușurința schimbării sensului de deplasare, fără solicitări dinamice mari;
 funcționarea fără șocuri și vibrații, cu efecte favorabilem asupra cinematicii și uzurii
instalației;
 uzură redusă, datorită ungerii permanente prin însăși lichidul de lucru;
 comanda ușoară a mecanismelor acționate, posibilitatea reglării cuntinue și în limite largi
a vitezei în timpul funcționării după un ciclu prestabilit și ușurința modificării ciclurilor
în cazul sistemelor hidraulice automate;
 posibilitatea largă de tipizare a elementelor componente.
Pe lângă avantajele enumerate, sistemele de acționare hidraulice prezintă și unele dezavantaje,
dar care nu limitează serios gradul lor de utilizare. Se menționează:
  pierderi hidraulice mari care, fiind proporționate cu pătratul vitezei, limitează viteza de
circulație a lichidului de la 9..10 m/s turațiile pompelor la 3500..4000 rot/min;
 pierderi volumice în pompe și motoare care reduc puterea transmisă. Pentru micșorarea
lor sunt necesare execuții precise care presupun utilizarea unor tehnologii speciale;
 influența variației temperaturii asupra viscozității lichidului de lucru, cu consecințe
defavorabile asupra parametrilor reglați ai ciclului de lucru și a randamentului volumic;
 realizarea dificilă a vitezelor de deplasare mici și foartem mici;
 comportarea neliniară la presiuni mari datorită influenței compresibilităţii lichidului;
 sensibilitatea la conţinutul de gaz cu consecinţe negative asupra promtitudinii şi preciziei
sistemului;
 pierderile corespunzătoare transportului energiei hidraulice limitează raza de acţiune a
sistemului.
Acționările pneumatice sunt sunt recomandate acolo unde forțele necesare la organul de
execuţie nu sunt mari. Ca avantaje, se pot enumera: greutate redusă, supraîncărcarea fără pericol
de avarie, reglaj simplu şi uşor, alimentare centralizată. Deoarece agentul purtătot dc energie este
aerul, acţionarea pneumatică este ecologică. Dezavantajul principal este randamentul scăzut,
deoarece obţinerea aerului comprimat se realizează cu randamcnt scăzut şi, în plus, apar pierderi
importante în sistemul dc distribuţie.

1.3. Structura generală și clasificarea sistemelor de acționare hidraulică

Un sistem de acţionare hidraulică cuprinde gcneratorul de energie hidrostatică GEH,
respectiv pompa care tranformă puterea meanică Np= M p+¿ω ¿ în putere hidraulică NH= Q p+¿ p
p p ¿

și motorul hidraulic MH cu mișcare de translație sau rotație, care antrenează organul de execuție
(figura 1.1).
Pe circuitul de legătură se intercalează aparatura de distribuţie, reglare şi control (ADRC)
precum şi aparatajului auxiltar. Rolul uparatajului de distribuţie, reglare şi control este asigurarea
fazelor de lucru ale motorului hidraulic şi reglarea parametrilor hidraulici Qp și pp la valorile QM
şi pM necesare. Se asigură astfel forţa F şi viteza v dacă motorul este de tip liniar, sau cuplul Mm
şi viteza unghiulară ω m dacă motorul este de tip rotativ. Aparatajul auxiliar este format din
conducte, rezervoare de lichid, filtre, acumulatoare, regulatoare de temperatură, etc.,
indispensabile funcţionării instalaţie.
SCHEMĂ NU SE INTELEGE PAG (15 )
Figura 1.1 Schema bloc a unui sistem de acționare hiraulică
Clasificarea sistemelor de acționare hidraulică poate fi făcută după mai multe criterii. Cel
mai semnificativ este criteriul legăturii dintre mărimea de intrare și mărimea de ieșire a
sistemului. După acest criteriu se disting:
 sisteme de acționare hidrostatică ordinare;
 amplificatoare hidrostatice;
 sisteme automate hidrostatice.
Sistemele ordinare sunt destinate realizării unor mișcări tip și se caracterizează prin aceea
că nu există o legătură între mărimea de ieșire și cea de intrare. Elementul de intrare nu este
sensibilizat de efectul comenzii sale. Aceste sisteme echipează instalații fără pretenții mari de
precizie și realizează comenzi de execuție de tipul tot sau nimic.
Amplificatoarele hidrostatice sunt sisteme de acționare fără legătură între mărimea de
ieșire și cea de intrare, dar au în schimb posibilitatea realizării unui reglaj in limite largi a
parametrului principal de ieșire, prin variația parametrului de intrare. Nu sunt excluse
legăturile de reacție interioare la unele elemente. Amplificatoarele hidrostatice sunt formate, în
principal, dintr-un element de comandă şi un element de execuţie, alimentate în general de la o
sursă de presiune constantă.
Sistemele hidrostatice automate, cunoscute şi sub denumirea de sisteme de urmărire, au
proprietatea specifică de sensibilizare a acţionării faţă de efectul acţiunii sale şi realizează pe
cale hidraulică, în mod automat, o dependenţă funcţională între mărimea de intrare a sistemului
şi mărimea de ieşire. Mărimea de comandă este diferenţa dintre mărimile comparate, intrare -
ieşire. În momentul în care mărimea de comandă este anulată, sistemul îşi întrerupe acţiunea
pănă la apariţia unei noi comenzi. Aceste sisteme se caracterizează prin performanţe înalte în
ceea ce priveşte precizia şi timpul de reacţie, dar sunt deosebit de pretenţioase din punct de
vedere al calculului, execuţiei şi exploatării.

1.4. Perspectivele dezvoltării acționărilor hidraulice.

Avantajele deosebite legate în special de densitatea mare de putere, asigurarea unei
reglări optime a proceselor tehnologice, viteze mari de răspuns, proprietăţi dinamice foarte bune,
compatibilitatea cu electronica şi informatica prin elemente specifice de interfaţă, impune
acţionarea hidraulică în tot mai multe domenii tehnice.
Preferinţa pentru utilizarea sistemelor hidraulice este atestată de creşterea producţiei de
echipament hidraulic (între 50 şi 400%) şi a numărului de firme producătoare în ţările puternic
industrializate.
Pompe și motoare rotative
Necesitatea creşterii puterii pompelor şi motoarelor (mii de kW, mii de daNm) presupune
creşterea parametrilor hidraulici respectiv a presiunii debitului. Presiunea, al cărui nivel tinde să
crească continuu (500 - 700 bar) în construcţii curente şi până la 2000 bar (în construcţii
speciale), conduce la reducerca substanţială a gabaritului echipamentelor cu efecte pozitive pe
plan economic şi al performanțelor dinamice ale acestora. Firme de prestigiu ca Bosch, Vickers,
Rexroth, Damfoss, estimează presiuni de lucru de 560 - 700 bar, iar mijloacele tehnice actuale
permit realizarea unor presiuni de 1000 - 2000 bar. O problemă legată de creşterea presiunii o
reprezintă fiabilitatea echipamentului. Estimări ale firmei Bosch arată că pentru o dublare a
presiunii, de la 350 bar la 700 bar, timpul de utilizare scade de şapte ori.
Creşterea vitezelor de lucru ale maşinilor şi utilajelor impune realizarea unor maşini
volumice de mare capacitate în scopul realizării unor debite mari.
Există tendinţa de realizare şi utilizare a maşinilor hidraulice volumice polilobate, cu căi
de rulare după curbe matematice adecvate, astfel încât să se reducă coeficientul de pulsaţie al
debitului la valori minime.
În scopul îmbunătăţirii indicatorilor energetici creşte ponderea reglării volumice în
detrimentul celei rezistive prin utilizarea unităţilor hidraulice cu capacitate variabilă şi a
sistemelor de reglare automată a acestora pe partea primară sau secundară.
Motoare hidraulice liniare
Avantajele folosirii motoarelor hidraulice liniare impun îmbunătăţirea calităţii acestora,
respectiv creşterea preciziei de poziţionare, a vitezelor şi puterii, ameliorarea caracteristicilor
dinamice şi energetice.
O tendinţa actuală în construcţia motoarelor hidraulice liniare este încorporarea aparaturii
de comandă, măsurare şi control.
Dezvoltarea roboticii a impus realizarea de motoare hidraulice liniare cu cursă variabilă şi
posibilitatea reglării acestora atât în mod coontinuu, cât şi pe cale discretă.
 Aparatura de comandă pentru distribuţie, reglare a presiunii și debitului și pentru
controlul automat a1 puterii.
Acestă aparatură a înregistrat cele mai spectaculoase progrese datorită dezvoltării şi
corelării interdisciplinare, respectiv mecanica fluidelor, electronică, electrotehnică, calculatoare
şi automatizări, informatică, legate de dezvoltarea unor noi tehnici, ca de exemplu cea a roboţilor
şi manipulatoarelor.
Un salt în domentul acționărilor şi automatizărilor îl reprezintă realizarea (ca elemente
complexe de interfaţă) servovalvelor electrohidraulice şi, nai recent, a aparaturii proporţionale cu
multiple utilizări în servosistemele electrohidraulice de control utomat al poziției, vitezei, forţei,
puterii.
Firme de prestigiu din 1ume (Moog, Bosch, Rexroth, Vickers, etc) realizează astfel de
elcmecnte cu două etaje de amplificare (preamplificator de tip ajutaj-clapetă şi amplificator de
forță cu sertar cilindric), cu sau fără tijă de reacţie, tipizate pentru o gamă largă de presiuni până
la p=500 bar , debite Q=0,5 ... 1200 l/min, curent de comandă i=8 ... 200 mA, putere de rezoluţie
0,5% din variaţia semnalului de intrare, histerezis sub 3%.
Se urmăreşte îmbunătăţirea caracteristicilor statice şi dinamice prin calitatea proiectării,
tehnologiei de fabricaţie, cât şi prin folosirea de sisteme electronice în diverse bucle de reacţie.
Motoarele electrice pas cu pas au condus la realizarea unor servosisteme cu comandă
discretă. Avantajul acestora este simplitatea constructivă, precizia ridicată, viteza mare de
execuţie cu erori mici, compatibilitatea cu microprocesoarele .
Aparatura proporţională reprezintă o variantă la servoelementele electrohidraulice,
prezentând o serie de avantaje dar și dezavantaje faţă de acestea.
Sisteme hidraulice de acţionare şi automatizare
Sistemele electrohidraulice concurează sistemele electromecanice datorită introducerii în
practică a unor progrese înregistrate în tehnica actuală, respectiv: servoelemente şi aparate
proporţionale, sisteme de comandă cu legătură de reacţie (după viteză, acceleraţie) cu calităţi
bune de reglaj, factor mare de amplificare, rigiditate ridicată după sarcină, comandă cu
calculatoare electronice.
Indicatori energetici
 Creşterea necesarului de energie odată cu criza eneretică și creşterea costului acesteia,
impune pentru orice consumator energetic reducerea pierderilor de energie în elementele de
acționare hidraulică prin îmbunătățirea randamentului acestora.
Pierderile datorate reglajelor prin droselizare, respectiv reglarea de tip rezistiv,
influenţează esenţial randamentul unui sistem de acţionare hidraulică.
Folosirea unităţilor hidraulice cu capacitate reglabilă permite, prin intermediul unor bucle
de reglare autornată (pe partea primară sau secundară), o creştere esenţială a randamentului.
Sistemele de acţionare hidraulică devin astfel compatibile cu alte tipuri clasice de acţionare
(exemplu: acţionarea electromecanică). Se tinde deci la creşterea ponderii utilizării reglării de
tip volumic.
Concluzii
Direcțiile de dezvoltare a sistemelor hidraulice de acţionare şi automatizare sunt creșterea
puterii specifice pe unitatea de greutate, asimilarea aparaturii modulare, reducerea nivelului de
zgomot, folosirea aparaturii proporţionale cu comandă continuă sau discretă, realizarea de
traductori (de presiune, debit, viteză, forţă, poziţie), folosirea microprocesoarelor, creșterea
fiabilităţii. O direcție esențială o reprezintă îmbunătățirea indicatorilor energetici prin creșterea
randamentului.