Sisteme de actionare a structurilor mecatronice

Un sistem mecatronic este un ansamblu sinergetic ce cuprine o structura mecanica, unitati de achizitie si
prelucrare a datelor, dispozitive electronice, sisteme de control automat, eventual un calculator. Pentru ca partea
mecanica sa fie pusa in miscare, sistemul de control automat trebuie cuplat cu partea mecanica printr-un sistem de
actionare.
Pentru actionarea structurilor mecatronice se utilizeaza atat metode si dipozitive clasice (motoare electrice de
current continuu sau alternative, motoare pas cu pas, actuatoare pneumatice sau hidraulice) cat si metode si dispozitive
care, prin noutate, se pot numi neconventionale (actuatoare electrostatice, actuatoare cu polimeri electroactivi, actuatoare
bazate pe lichide electro sau magnetorheologice, actuatoare bazate pe materiale inteligente).
Daca prin actuator se intelege acel dispozitiv care accepta la intrare o marime de control (cel mai adesea un
semnal electric) si produce o schimbare in sistemul fizic, generand o forta, o miscare, caldura, un flux, etc., atunci
dispozitivele clasice de actionare formeaza o submultime a actuatoarelor.
Se poate realiza o clasificare a actuatoarelor utilizate in mecatronica:
- actuatoare electrice
- acestea sunt: diode, tiristoare, tranzistoare biplolare, triace, MOSFET-uri de putere
- caracteristici: realizate in tehnologii specifice electronicii, raspuns bun la frecventa inalta, consum mic de
putere
- actuatoare electromecanice
a) motoare de curent continuu
- cu excitatie separata: viteza poate fi controlata fie prin tensiune statorica, fie prin curentul rotoric
- cu excitatie paralela: utilizate in aplicatiile cu viteza constanta
- cu excitatie serie: cuplu de pornire mare, cuplu de acceleratie mare, viteza mare la sarcina mica
- cu excitatie mixta: cuplu mic la pornire, reglarea vitezei in limite largi, instabilitate la suprasarcina
- cu magnet permanent
- conventionale: randament bun, constanta de timp mica
- cu miez mobil: randament mai mare si inductanta mai mica decat in cazul motoarelor de curent
continuu conventionale
- cu comutatie electronica (motoare fara perii): constanta de raspuns mica, randament mare (uneori
peste 0,75), fiabile, sigure, nu au nevoie de intretinere dar produc zgomot si interfereaza cu frecventele radio joase
b) motoare de curent alternativ
- asincrone: cele mai des utilizate industrial, simple, ieftine
- sincrone: rotorul functioneaza la viteza de sincronism, randamentul foarte bun pentru o gama larga de
viteze si sarcini, necesita un sistem suplimentar de pornire
- universale: functioneaza si in curent alternativ si in curent continuu, foarte bun raport putere/masa,
viata de operare relativ scurta
c) motoare pas cu pas
- hibrid: traduce un tren de impulsuri electrice in miscare, determina (teoretic) o pozitionare exacta fara
bucla de reglare
- cu reluctanta variabila: intretinere ieftina
- actuatoare electromagnetice
- dispozitive tip solenoid: forte mari, fiabilitate mica
- relee, electromagneti: control on/off
- actuatoare hidraulice si pneumatice
- cilindri: pentru miscare liniara
- motoare hidraulice
- rotative: gama larga de viteze
- tip piston: foarte sigure in functionare
- motoare pneumatice
- rotative: nu apar impulsuri electrice parazite
- cu reactie: intretinere ieftina
- valve
- actuatoare cu materiale inteligente
- piezoelectrice si electrostrictive: miscari de amplitudine mica dar cu frecventa mare, tensiune mare si curent
mic de excitatie, rezolutie mare
- magnetostrictive: miscari cu amplitudini mici dar la frecvente mari, tensiune mica si curent mare de excitatie
- cu materiale cu memorie: tensiune mica si curent mare de excitatie, frecventa mica si amplitudine mare a
miscarii
- cu fluide electrorheologice: rezistenta buna la socuri mecanice si la vibratii, frecvente mici si forte mari
- micro si nanoactuatoare
- micromotoare: utilizate in sisteme micromecanice
- microvalve: utilizeaza tehnologia de procesare cu siliciu (ca motorul electrostatic)
- micropompe: utilizeaza orice tip de material inteligent
Sisteme de actionare a robotilor
Sistemul de actionare cuprinde totalitatea elementelor generatoare de cupluri si/sau forte din structura sistemului
robot, care asigura modificarea configuratiei structurii mecanice a robotului, in baza transformarii energiei primare in
energie mecanica. Sistemul de actionare realizeaza deplasarea axelor articulate din structura mecanica, pentru deplasarea
terminalului pe o anumita traiectorie, in scopul indeplinirii sarcinilor tehnologice (prinderea si deplasarea obiectelor,
si/sau functia tehnologica).
Sistemele de actionare a robotilor se pot clasifica dupa:
- tipul miscarii generate: sisteme de actionare liniare, care dezvolta o forta si genereaza o miscare de translatie paralela cu
sensul acestei forte; si sisteme de actionare rotative, care dezvolta un cuplu si genereaza o miscare de rotatie in jurul axei
cuplului
- natura sursei de energie: actionari electrice care utilizeaza ca energie primara energia electrica; actionari pneumatice
care utilizeaza aerul ca sursa primara; si actionarile hidraulice care utilizeaza un fluid ca sursa primara.
Puterea specifica masica si capacitatea de accelerare sunt criterii care asigura o comparatie obiectiva intre
diferitele tipuri de sisteme de actionare.
Puterea masica reprezinta raportul intre puterea dezvoltata de actionare in regim stationar si greutatea proprie,
exprimata in kW/kg. Poate atinge 0,5 pana la 0,7 kW/kg pentru actionarile electrice si intre 2,5 pana la 5 kW/kg pentru
actionarile hidraulice, de cele mai multe ori cu un randament mai mare de 0,9.
Capacitatea de accelerare reprezinta acceleratia maxima care o poate furniza sarcinii sistemul de actionare, care
dezvolta un cuplu (forta) de accelerare:

a = M/2I
opt
J
m


unde:
- M reprezinta efortul (cuplul sau forta) dezvoltat de actionare
- I
opt
reprezinta raportul optim de transmitere a miscarii
- J
m
reprezinta momentul de inertie al elementelor de pe arborele motor

Pentru actionarile hidraulice care dezvolta forte (cupluri) importante la viteze mici, raportul optim de
transmitere a miscarii poate fi in apropierea lui 1, iar momentul de inertie redus, ceea ce determina puteri de accelerare
importante pentru acest tip de actionare. Aceste tipuri de actionari se adapteaza bine robotilor cu exigente ridicate pentru
capacitatea de sarcina si accelerare.
Actionarile electrice functionand la viteze ridicate, asigura cupluri (forte) relativ reduse, ceea ce presupune
utilizarea mecanismelor cu raport de reducere mare si deci limitarea in consecinta a puterii de accelerare.
Caracterisiticile ideale pe care trebuie sa le realizeze un anumit tip de actionare din componenta robotilor si
liniilor de fabricatie sunt:
- o inertie redusa pentru a raspunde rapid la o lege de comanda
- o buna rigiditate pentru a evita deplasarile necontrolate ale terminalului, sub actiunea sarcinii
- o plaja de reglare aa vitezei continua
- un efort (cuplu sau forta) de iesire mare si la viteza nula
- neliniaritati reduse (frecari uscate, jocuri etc.)
- posibilitati de comanda in pozitie, viteza si/sau cuplu

Performantele sistemului de actionare influenteaza direct performantele globale ale sistemului robotic in ceea ce
priveste mai ales dinamica miscarii si precizia de pozitionare.
Amplasarea motoarelor de actionare influenteaza conditiile referitoare la proiectarea structurilor mecanice ale
robotilor. La proiectarea si constructia manipulatoarelor si robotilor industriali se utilizeaza dispunerea actionarilor fie la
nivelul articulatiei, fie in exteriorul acesteia.
Amplasarea actionarilor la nivelul articulatiilor presupune solidarizarea componentelor motoarelor de actionare
de elementele cuplelor cinematice. Amplasarea directa in articulatii a motoarelor de actionare are avantajul unei structuri
mecanice compacte si robuste, sisteme de transmitere pe distante mici a miscarilor, dar determina cresterea momentului
de inertie, cu implicatii directe asupra dinamicii si gabaritului, asigurand o precizie buna la pozitionarea si orientarea
terminalului.
Amplasarea motoarelor de actionare in exteriorul articulatiilor presupune montarea la nivelul bazei a motoarelor
electrice de actionare sau a elementului fix a motoarelor hidraulice sau pneumatice de actionare si transmiterea miscarii
catre cupla cinematica prin intermediul unui sistem de transmitere a miscarii. Acest mod de dispunere a motoarelor de
actionare are avantajul unei bune comportari dinamice ca urmare a reducerii momentului de inertie obtinandu-se structuri
mai suple ale structurii mecanice in ansamblu.
Alegerea sistemului de actionare se face in functie de tipul operatiilor executate, mediul de lucru (cu pericol de
explozie sau nu), viteza de deplasare, precizia de pozitionare, capacitatea de sarcina, spatiul de operare.
Intre sistemul de actionare si celelalte elemente din structura manipulatoarelor si robotilor industriali exista o
interdependenta reciproca (structura mecanica conditioneaza alegerea sistemului de actionare, iar acesta algoritmul de
conducere).

Actionarea electrica

Dispozitivele de actionare electrica se bazeaza pe convertirea energiei campului electromagnetic in energie
mecanica. In fapt se utilizeaza campul magnetic, avand in vedere densitatea de energie mai mare a acestui camp decat cea
a campului electric.
Intrefierul care separa statorul de rotor este locul in care se efectueaza conversia de energie. Cantitatea de
energie pe unitatea de volum in intrefier poate fi, in cazul campurilor magnetice, cu cinci ordine de marime mai mare fata
de campurile electrice. Existenta campului magnetic poate fi pusa in evidenta prin actiunea mecanica a campului asupra
unui conductor prin care circula un curent electric sau asupra unui material magnetic (ac magnetic).
Campul magnetic se caracterizeaza prin doua marimi vectoriale: inductia magnetica B si intensitatea campului
H. Experimental se poate constata ca marimea fortei electromagnetice depinde de intensitatea curentului I
c
si de lungimea
conductorului l
c
din campul magnetic.

B = F/I
c
l
c


Unitatea de masura a inductiei magnetice este Tesla in sistemul SI.

Dispozitivul tip solenoid
Cel mai simplu actuator electromecanic solenoidul cu miez feromagnetic

Solenoidul se poate folosi atat in actuatoare liniare cat si rotative pentru actionarea valvelor sau releelor.
Carcasa este o structura fixa (stator). Atunci cand bobina este alimentata, ea creaza un camp magnetic care pune
in miscare miezul mobil astfel incat orificiul sa fie obturat. Forta magnetica F este proportionala cu patratul curentului I
si invers proportional cu patratul intrefierului .

F ~ I
2
/
2


Masinile electrice

Masinile electrice, ca dispozitive de actionare a structurilor mecatronice, convertesc energia electrica in lucru
mecanic de translatie sau, cel mai adesea, de rotatie.
Cele mai multe forme de energie (electrica si mecanica) nu se pot stoca. Conversia se face deci trecand printr-o
forma de energie intermediara stocabila. Aceasta poate fi electrostatica sau electromagnetica.
Pentru ca, tehnologic, nu se poate stoca suficienta energie electrostatica pentru producerea unor forte mecanice
de marime multumitoare, in cea mai mare masura energia utilizata este cea electromagnetica. In plus, convertizoarele
electromecanice sunt reversibile. Structura masinilor electrice cuprinde totdeuna un cicuit magnetic, locul de stocare si de
conversie a anergiei in doua trepte: energie electrica energie magnetica energie mecanica, si cuprinde, de asemenea,
unul sau mai multe bobinaje care creeaza cicuitul magnetic.
Circuitul magnetic cuprinde totdeauna o parte feromagnetica fixa (stator), o parte feromagnetica mobila (rotor)
si un intrefier. Partile feromagnetice canalizeaza fluxul magnetic B catre intrefier.
Intrefierul este locul de stocare principal al energiei, deci locul de conversie a energiei magnetice. Intrefierul
este, de asemenea, necesar pentru ca rotorul sa poata fi, din punct de vedere mecanic, independent de stator si sa se
roteasca liber in jurul axei sale. Intrefierul poate avea grosimea constanta sau nu.
Circuitul magnetic este constituit din tole feromagnetice sau din magneti permanenti. Axul motorului furnizeaza
energia mecanica utila in structurile mecatronice. Axul este, de asemenea, locul unde apar pierderi mecanice: frecari in
palier, frecari aerodinamice etc.

Motorul de curent continuu
Turatia motorului de curent continuu este influentata de tensiunea aplicata la perii si de fluxul magnetic.
Motorul de c.c. se poate comanda si in impulsuri (fig. urmatoare). Impulsurile se pot obtine cu o schema cu
tiristoare comandate. Prin variatia factorului de umplere t
1
/T se obtine o anumita valoare medie a tensiunii V, deci se
regleaza in acest fel turatia motorului. In functie de constantele de timp necesare pentru raspunsul motorului, impulsurile
de comanda pot fi obtinute si cu tranzistoare, mai ales pentru motoarele de putere mica.


Motorul sincron functioneaza in mod normal la o singura turatie, turatia de sincronism. Pentru actionarea
structurilor mecatronice, de interes sunt micromotoarele sincrone cu reluctanta.
Marele avantaj al utilizarii motoarelor sincrone de putere mica pentru actionarea structurilor mecatronice este ca
aceste motoare pot fi alimentate in impulsuri, astfel incat sa functioneze in regim de pas cu pas. Motorul sincron devine
astfel un convertor numeric-analogic, convertind impulsurile electrice in deplasare. Pe langa marele avantaj al
compatibilitatii dispozitivului de actionare cu tehnica numerica, aceste motoare pot dezvolta cupluri considerabile si pot
permite modificarea unghiului de pas.
Regimul de functionare pas cu pas se creeaza alimentand fazele motorului cu impulsuri de la o sursa de curent
continuu. Secventa dorita se genereaza cu cicuite electronice, care comanda fazele motorului prin circuite de contactoare
statice. Reglajul vitezei motorului se face prin modificarea frecventei impulsurilor.

Motoare pas cu pas
Ca dispozitiv de actionare, motorul pas cu pas are marele avantaj ca este compatibil cu tehnica numerica a
semnalelor. El este un convertor electromecanic intocmai ca si cele deja discutate, construit special pentru a fi alimentat
in impulsuri.
O anumita ineficacitate a acestor motoare este pusa in evidenta de numarul mare de solutii constructive:
- motor pas cu pas de tip solenoidal (acesta este la randul sau construit in doua variante: cu armatura mobila sau cu
clichet)
- motor pas cu pas cu reluctanta variabila, solutie care are de asemenea doua variante principale: monostatoric,
polistatoric
- motor pas cu pas cu magnet permanent in stator
- motor pas cu pas cu magnet permanent in rotor
- motor pas cu pas hibrid, cu reluctanta variabila si magnet permanent
- motor pas cu pas de tip electromecanic
- motor pas cu pas electrohidraulic
- motor pas cu pas electropneumatic
Modul de aplicare a impulsurilor pe fazele motorului pas cu pas este foarte important, acesta determinand viteza
motorului, pasul unghiular, cuplul activ si sensul de rotatie.
O problema care apare si este legata direct de reglarea vitezei motorului este frecventa limita la care motorul
functioneaza inca in regim pas cu pas.

Dispozitive fluidice de actionare
In structurile mecatronice elementele si dispozitivele fluidice se utilizeaza pentru realizarea functiilor logice de
comutatie sau pentru actionarea elementelor mobile. Tehnologia de fabricatie a dispozitivelor fluidice a evoluat mult,
permitand aparitia unei mari varietati cu particularitati functionale.
Controlul cilindrului cu simplu efect (figura urmatoare):


Actuatoare hidraulice

Pentru pistonul unui cilindru de suprafata transversala S, forta cu care acesta este actionat este:

F = S(p
1
p
2
)

unde p
1
si p
2
sunt cele doua presiuni pe fetele pistonului. Similar, se poate scrie o relatie pentru cuplu:
M = V(p
1
p
2
)

Unde V este volumul. Aceste doua relatii sunt aplicabile in regim static, atunci cand energia potentiala este
inmagazinata in fluidul sub presiune si cand fluidul curge cu un debit mic, fara turbulente.

Puterea transportata de fluid este:

P = p q
v


unde q
v
este debitul volumetric al fluidului masurat in m
3
/s. Debitul q
v
depinde de suprafata transversala de curgere a
fluidului si de viteza acestuia

q
v
= Sv

Actuatoare pneumatice

Elementele unui sistem de actionare pneumatic nu se deosebesc foarte mult de cele ale unui sistem de actionare
hidraulica. In cazul actionarilor pneumatice este necesara o tratare a aerului. De aceea exista unitati locale de tratare a
aerului, care contin un filtru, un regulator de presiune si lubrificator.
Valvele pneumatice sunt similare cu cele hidraulice.
Sistemele de actionare pneumatica sunt realizate cu pistoane liniare sau rotative, a caror principala caractersitica
este data de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de actionare. Avantajele care justifica utilizarea
sistemelor de actionare pneumatica sunt determinate de: elasticitatea oferita de compresibilitatea aerului; robustetea
echipamentelor componente; structura simpla constructiva si usor de intretinut; posibilitatea usoara de reglare si control;
permit functionarea in ciclu automat; permit porniri, opriri si reversari de sens bruste, fara pericol de avarie; rezista bine
la suprasarcini mari; ofera posibilitatea amplasarii elementelor pneumatice in orice pozitie; aerul comprimat este usor de
produs si transportat, este nepoluant si neinflamabil.
Dezavantaje care limiteaza posibilitatile de utilizare ale actionarii pneumatice: nu se pot realiza forte si cupluri
mari (aerul nu poate asigura presiuni de lucru foarte mari); introduc timpi morti in dinamica dispozitivului si nu asigura
realizarea unor performante bune legate de precizia de pozitionare si orientatre datorita compresibilitatii aerului;
utilizeaza controlul in functie de debit care nu este totdeauna un parametru indicat pentru controlul pneumatic al miscarii
(se recomanda un control al presiunii care imbunatateste performantele); aerul nu poate fi complet purificat cu costuri
rezonabile; randamentul transmisiilor pneumatice este relativ scazut.

Micro si nanotehnologii in mecatronica
Odata cu evolutia tehnologica, cu aparitia unor noi tehnologii, a fost posibila fabricarea de micro si
nanoactuatori cu inertii mici ale pieselor mecanice mobile si care sunt utilizati in actionarea structurilor mecatronice care
necesita forte sau cupluri relativ mici. Este vorba, in special, de microproteze medicale sau de mecanisme speciale cum ar
fi acela de orientare a unor microcamere de luat vederi pentru roboti autonomi.

Microactuatoare
Microactuatoarele utilizate pe scara larga sunt cele la care forta activa este forta electrostatica. Piesa mobila este
sustentata de un sistem elastic, asa ca forta utila dezvoltata este forta electrostatica din care se scade forta elastica.
Actionarea electromagnetica nu este asa de utilizata la scara micro ca la scara normala. Dispozitivele de
actionare se bazeaza pe forta Lorentz.
Actuatoare piezoelectrice fenomenul piezoelectric direct consta in calitatea unor materiale de a genera sarcini
electrice atunci cand sunt deformate de o forta exterioara. Fenomenul piezoelectric invers consta in deformarea
(expansiunea) si prin aceasta generarea unei forte, atunci cand sunt supuse unui camp electric paralel cu directia de
polarizare a materialului. Efectul piezoelectric este utilizat pentru senzori dar si pentru microactuatoare.
Cateva domenii de interes pentru utilizarea materialelor piezoelectrice ca elemente de actionare in mecatronica sunt:
- amortizarea oscilatiilor amortizoarele bazate pe materiale piezoelectrice transforma energia mecanica in energie
electrica si aceasta este disipata in caldura prin efect Joule.
- microroboti este vorba de microplatforme robotice pasitoare; prin aplicarea convenabila a tensiunilor pe fiecare picior
acesta se lungeste sau se scurteaza si, prin orientarea corecta a piciorului in directia de pasire se realizeaza miscarea.
- micropompe materialul piezoelectric este utilizat pentru actionarea diafragmei care intr-un sens deschide supapa de
admisie, inchizand evacuarea, apoi, in celalalt sens inchide admisia si deschide evacuarea, pompand fluidul.
- microgrippere contractia materialului piezoelectric determina inchiderea microgripperului.
- micromanipulatoare datorita rezolutiei foarte bune, actuatoarele piezolectrice sunt utilizate la pozitionari de precizie.