Componentele mecanice

Domeniul mecatronicii se ocupa cu integrarea mecanicii cu electronica, automatica, tehnologia informatiei. Intr-
un produs mecatronic, mecanica joaca un rol vital, ce poate include suport structural, mobilitate, transmiterea miscarii,
manipulare. Sistemul mecanic trebuie sa fie proiectat (integrat cu partea electronica si de control) pentru a satisface
carecterisitici dorite precum greutate mica, rezistenta mare, viteza mare, vibratii si zgomot redus, durata de utilizare
mare, putine parti in miscare, fiabilitate ridicata, pret de cost scazut, intretinere rara si cu costuri reduse. In mod clar,
aceste cerinte pot fi in conflict unele cu altele si este nevoie de o optimizare a proiectarii.
Chiar si intr-un sistem electromecanic integrat, exista motive bune de a face distinctie intre componentele
mecanice si cele electronice sau componenetele tip calculator (hardware sau software). Un motiv este legat de conversia
energiei (sau puterii). Tipurile de energie care sunt implicate vor diferi in aceste tipuri variate de componente. Nivelul de
energie (sau putere) poate diferi in mare masura la fel. De exemplu, circuitele electronice digitale si hardware-ul de
calculator in mod tipic utilizeaza nivele scazute de putere si tensiune. Dispozitivele analogice precum amplificatoarele
operationale sau sursele de putere pot functiona la tensiuni inalte si puteri mari. Motoarele si celelalte actuatoare (de
exmplu, motoarele de c.a. si actuatoarele hidraulice in particular) pot primi nivele inalte de putere electrica si genera
similar nivele inalte de putere mecanica. Conversia analog-digitala si conversia digital-analogica implica nivele relativ
scazute de putere. Dar, amplificatoarele de putere ale motoarelor electrice, pompele si compresoarele sistemelor
hidraulice si pneumatice in mod tipic lucreaza cu nivele mult mai inalte de putere. Rezulta ca nivelul de putere necesar
pentru o sarcina si natura conversiei de energie care este implicata pot separa componentele mecanice de celelalte intr-un
sistem mecatronic.
Un alt motiv care separa o componenta mecanica de componentele electronice si de control/calcul
(hardware/software) este largimea de banda (viteza, constante de timp, etc.). In mod tipic, componentele mecanice au
constante de timp mai mici decat componentele electronice. Prin urmare, vitezele lor de operare vor diferi si, mai mult, si
largimea de banda (continut de frecventa util) a semnalelor asociate va diferi. De exemplu, procesele de productie pot
avea constante de timp de ordinul minutelor iar robotii si masinile unelte au constante de timp de ordinul ms. Constantele
de timp ale circuitelor electrice analogice pot fi chiar mai mici (de ordinul s). Calculatoarele sau dispozitivele de control
programabile pot in mod corespunzator sa genereze comenzi digitale in domeniul kHz (pe scara de timp, de ordinul ms).
Daca e nevoie de viteze mai mari, trebuie utilizate procesoare mai rapide, algoritmi de calcul eficienti, si calculatoare cu
cicluri de operare mai scurte. Pentru a realiza un control digital si alte actiuni digitale la viteze mult mai mari (frecvente
de ordinul MHz, durata ciclului de ordinul s) trebuie utilizate solutii harware (nu software) cu electronica digitala si
analogica dedicata.
Este clar din prezentarea anterioara ca, chiar si pentru un sistem mecatronic proiectat utilizand abordarea
integrata in raport cu componentele si functiunile sale, va fi necesar a se face o distinctie intre componentele sale
mecanice si componentele nemecanice.

Componentele mecanice obisnuite ale unui sistem mecatronic pot fi clasificate in cateva grupuri dupa utilitatile
lor, precum:
- componente structurale (proprietati de rezistenta si de material/suprafata)
- componente de fixare (rezistenta)
- componente de separare dinamica (transmisibilitate)
- componente de transmisie (conversia miscarii)
- actuatoare mecanice (cuplu/forta generata)
- controlere mecanice (distribuirea energiei controlat)

Pentru fiecare categorie s-a indicat in paranteze atributul sau proprietatea principala care este caracteristica
functiei acelei categorii.
Componentele structurale au ca functie principala sa furnizeze suport structural. In acest context, rezistenta
mecanica si proprietatile de suprafata/material (de exemplu, duritate, uzura, frecare) ale componentei sunt cruciale.
Componenta poate fi rigida sau flexibila si stationara sau in miscare. Exemple de componente structurale: rulmenti,
arcuri/resorturi, axe, osii, arbori, stalpi, bare, grinzi, traverse, flanse etc.
Componentele de fixare sunt in legatura directa cu componentele structurale. Scopul acestora este de a
imbina/fixa doua componente mecanice. Si aici, principala proprietate ca importanta este rezistenta mecanica. Exemple
sunt: bridele, clemele, bolturile, buloanele, suruburile, pivotii, piulitele, mansoane, mufe, bucsi, inchizatoare, elemente de
blocare/fixare, sigurante, chei, zavoare, pana de fixare, splint, nituri, opritoare. Sudarea si lipirea sunt procese de fixare si
intra in aceeasi categorie.
Componentele de separare dinamica realizeaza ca sarcina principala izolarea/separarea sistemului de un alt
sistem (sau mediu) cu privire la miscare si forte. Acestea implica filtrarea miscarilor si fortelor/cuplurilor. Prin urmare
transmisibilitatea miscarii si transmisibilitatea fortelor sunt caracterisiticile cheie in aceste componente. Arcurile,
amortizoarele, elementele inertiale pot forma elementul izolator. Elementele anti-soc si vibratii pentru masini, blocurile
inertiale, si sistemele de suspensie ale autovehiculelor sunt exemple de componente de separare dinamica.
Componentele de transmisie pot fi asociate cu componentele de separare, in principiu, dar functiile lor sunt
complet diferite. Scopul principal al componentei de transmisie este conversia miscarii (in amplitudine si forma). In
proces forta/cuplul de intrare este de asemenea convertit in amplitudine si forma. De fapt in unele aplicatii modificarea
fortei/cuplului poate fi cerinta primara a componentei de transmisie. Exemple de componente de transmisie sunt:
angrenajele, rotile dintate, cuplajele armonice, sistemul surub-piulita, cremaliere si pinioane, came si elemente conduse,
lanturi si roti, curele si roti de transmisie, tamburi, scripeti, troliu, diferentiale, legaturi cinematice, cuplaje elastice,
transmisii fluidice.
Actuatoarele mecanice sunt utilizate pentru a genera forte (si cupluri) pentru aplicatii diverse. Actuatoarele
obisnuite sunt electromagnetice (ca tip, de exemplu motoarele electrice) si nu pur si simplu mecanice. Deoarece fortele
magnetice sunt forte mecanice care genereaza cupluri mecanice, motoarele electrice pot fi considerate ca dispozitive
electromecanice. Alte tipuri de actuatoare care utilizeaza fluide pentru generarea efortului cerut pot fi considerate ca fiind
in categoria actuatoarelor mecanice. Exemple sunt: pistoanele si cilindrii hidraulici, motoarele hidraulice, echivalentul lor
pneumatic, si unitatile de putere termica (motoarele primare) precum turbinele cu abur. De un interes particular in
sistemele mecatronice sunt actuatoarele electromecanice si actuatoarele hidraulice si pneumatice.
Controlerele mecanice au ca sarcina modificarea raspunsului dinamic al sistemului mecatronic (miscare si
forta/cuplu) intr-o maniera dorita. Pur si simplu controlerele mecanice realizeaza aceasta sarcina prin distribuirea
controlata a energiei. Acestea nu sunt atat de comune precum controlerele electronice/electrice si controlerele
hidraulice/pneumatice. De fapt servovalvele hidraulice/pneumatice pot fi tratate in aceasta categorie de controlere pur
mecanice. Mai mult, controlerele mecanice sunt in legatura apropiata cu componentele de transmisie si actuatoarele
mecanice. Exemple de controlere mecanice sunt ambreiajele si franele.
In selectarea unei componente mecanice pentru o aplicatie mecatronica, trebuie avute in vedere multe aspecte
ingineresti. De prima insemnatate sunt capacitatea si performantele componentei in raport cu cerintele proiectarii (sau
specificatiile) sistemului. De exemplu, miscarea si specificatiile de cuplu, flexibilitatea si limitele de abatere,
caractersiticile de rezistenta incluzand comportarea la solicitari mecanice, limite si moduri de defectiune/avarii si durata
de viata, proprietatile de suprafata si de material (de exemplu frecarea, tip material: nemagnetic, necoroziv), domeniu de
operare, si durata de proiectare vor fi importante. Alti factori precum dimensiunea, forma, costul, si diponibilitatea
comerciala pot fi destul de cruciale.
Clasificarile mentionate ale componentelor mecanice sunt prezentate in figura alaturata.


























Componentele de transmisie
Dispozitivele de transmisie sunt indispensabile in aplicatiile mecatronice. Un dispozitiv de transmisie lucreaza
ca o unitate integrata cu celelalte componente, in particular cu actuatorul, unitatea de comanda electronica, si sarcina
sistemului. De aceea proiectarea sau selectarea transmisiei trebuie sa implice o tratare integrata a tuturor componentelor
ce interactioneaza.
Probabil cel mai cunoscut dispozitiv de transmisie este cutia de viteze. In forma ei cea mai simplista, o cutie de
viteze este constituita din 2 roti dintate, care au acelasi pas al dintilor si au diametrul rotilor diferit. Cele doua roti sunt
Componentele mecanice
Componentele structurale
Rulmenti, arcuri/resorturi, axe, osii, arbori, stalpi, bare,
grinzi, traverse, flanse.
Componentele de fixare
Bridele, clemele, bolturile, buloanele, suruburile,
pivotii, piulitele, mansoane, mufe, bucsi, inchizatoare,
elemente de blocare/fixare, sigurante, chei, zavoare,
pana de fixare, splint, nituri, opritoare.
Componentele de separare
Arcurile, amortizoarele, elementele inertiale, elementele
anti-soc si vibratii pentru masini, blocurile inertiale, si
sistemele de suspensie.
Componentele de transmisie
Angrenajele, rotile dintate, cuplajele armonice, sistemul surub-
piulita, cremaliere si pinioane, came si elemente conduse,
lanturi si roti, curele si roti de transmisie, tamburi, scripeti,
troliu, diferentiale, legaturi cinematice, cuplaje elastice,
transmisii fluidice.
Actuatoare mecanice
Pistoanele si cilindrii hidraulici, motoarele hidraulice,
echivalentul lor pneumatic.
Controlere mecanice
Ambreiajele, franele, servovalvele
hidraulice/pneumatice.
angrenate intr-o singura pozitie. Acest dispozitiv schimba viteza de rotatie cu o rata specifica (rata de transmisie) dictata
de catre diametrele celor doua roti dintate. In particular prin scaderea vitezei de rotatie (in care caz, diametrul rotii de
iesire este mai mare decat al celei de intrare), cuplul de iesire poate fi crescut. Rate de transmisie mai mari pot fi realizate
prin angrenarea a mai mult decat o pereche de roti dintate. Transmisiile prin angrenaje sunt utilizate intr-o varietate de
aplicatii incluzand industria auto, robotica. Proiectarile angrenajelor se intind de la angrenajele dintate conventionale la
angrenajele armonice.
Angrenajele dintate au cateva dezavantaje. In particular, ele manifesta un joc (backlash) deoarece latimea
dintilor este mai mica dacat spatiul dintre dintii angrenajului. Un foarte mic joc este necesar pentru o angrenare
corespunzatoare. Altfel va apare blocajul. Din pacate, acest joc este o neliniaritate, care poate cauza o operare
zgomotoasa si neregulata cu intervale scurte de transmitere a unui cuplu nul. Poate conduce la uzura rapida si chiar
instabilitate. Gradul de backlash poate fi redus prin utilizarea unor profile (forme) corespunzatoare pentru dintele
angrenajului. Backlash poate fi eliminat prin cateva metode. Un control sofisticat cu reactie poate fi utilizat pentru a
reduce efectele jocului angrenajului.

Transmisiile prin angrenaje conventionale, precum cele utilizate in automobilele cu cutii de viteze standard,
contin cateva trepte de angrenare. Rata de transmisie poate fi schimbata prin eliberarea rotii conducatoare (pinion) de la
roata condusa a unei trepte de angrenare, si angrenand-o cu o alta roata dintata cu in numar diferit de dinti (diametru
diferit) al altei trepte de angrenare, in timp ce sursa de putere (intrare) este deconectata prin intermediul unui ambreiaj. O
astfel de cutie de viteze furnizeza doar cateva rate de transmisie, fixate. Avantajele unei cutii de viteze standard includ
relativa simplitate a proiectarii si usurinta cu care poate fi adaptata pentru a opera intr-un domeniu rezonabil de larg al
ratelor de transmisie. Exista multe dezavantaje: deoarece rata de transmisie este furnizata de o treapta de angrenare
separata, dimensiunea, greutatea si complexitatea (si costurile, uzura, si nefiabilitatea asociate) transmisiei creste direct
proportional cu numarul de rate de transmisie furnizate. De asemenea, deoarece sursa conducatoare trebuie sa fie
deconectata de catre un ambreiaj pe durata schimbarii rotilor dintate (angrenajelor), tranzitiile de viteza nu sunt in general
line, si operarea este zgomotoasa. Exista de asemenea disipare de putere in timpul comutarii treptelor de transmisie, si
uzura si defectele pot fi cauzate de operatori fara experienta. Aceste neajunsuri pot fi reduse sau eliminate daca
transmisia este capabila sa varieze rata de transmisie continuu in loc de o maniera in trepte. In plus, viteza de iesire si
cuplul corespunzator pot fi potrivite la cerintele sarcinii in mod continuu pentru o putere de intrare fixata. Aceasta are ca
rezultat o operare mai eficienta si lina, si alte multe avantaje conexe.

Angrenaj cilindric



Angrenaj conic

Angrenaj conic



Angrenaj melcat


Angrenaj melcat

O transmisie variabila continuu, care are aceste caracterisirici dorite, va fi prezentata in continuare.

Un angrenaj surub-piulita (cu bile) este o componenta de transmisie, care converteste miscarea de rotatie intr-o
miscare rectilinie. O unitate surub-piulita este utilizata in numeroase aplicatii incluzand mesele de pozitionare, masinile-
unelte, sistemele de tip pod rulant, manipulatoare, etc. Figura de mai jos prezinta o astfel de unitate. Surubul este rotit de
catre un motor, si ca rezultat ansamblul piulita se misca de-a lungul axului surubului. Blocul suport, care este atasat la
piulita, furnizeaza suportul pentru dispozitivul care trebuie miscat utilizand angrenajul surub-piulita. Gaurile care sunt
realizate pe blocul suport pot fi utilizate in acest scop. Deoarece poate exista joc (backlash) intre surub si piulita ca
rezultat al interstitiului ansamblului si/sau uzurii, o gaura de fixare este prevazuta in piulita pentru a aplica o pre-
incarcare prin cateva modalitati de fixare. Rulmentii finali suporta sarcina in miscare. In mod tipic sunt rulmenti cu bile
care pot suporta si incarcari axiale.










Ecuatia de baza pentru operarea unui angrenaj surub-piulita este prezentata in continuare. Dupa cum se vede in
figura alaturata (de mai sus) presupunem ca un cuplu T
R
este furnizat de catre surub la piulita. De notat ce acesta este
cuplul net dupa scaderea cuplului inertial (datorat inertiei rotorului motorului si surubului) si a cuplului de frecare in
rulmenti, din cuplul furnizat de motor. Cuplul T
R
nu este disponibil in totalitate pentru miscarea sarcinii care este
suportata pe piulita. Motivul este disiparea de energie (frecare) la interfata surub-piulita. Presupunem ca forta neta
disponibila la piulita, pentru a conduce sarcina, intr-o directie axiala este F. Notam cu rotatia surubului si miscarea
rectilinie a piulitei cu x.
Cand surubul se roteste (de catre un motor) cu , piulita (care este impiedicata a se roti datorita ghidajelor de-a
lungul carora se misca blocul suport) se va misca cu x de-a lungul directiei axiale. Lucrul mecanic facut de surub este
T
R
si lucrul mecanic facut de miscarea piulitei (cu sarcina) este Fx. Randamentul sistemului este dat de

= Fx/T
R
(1)


T
R

x
F
Insa, r = x, unde r este distanta axiala realizata pentru o rotire de 1 radian a surubului. Distanta axiala
parcursa de piulita la o rotatie a surubului conducator, l, este

l = 2r (2)

Pasul p al surubului este distanta axiala intre 2 filete adiacente. Pentru un surub cu n filete,
l = np (3)

Substituind r in ecuatia (1) avem
F = (/r)T
R
= (2/l)T
R
(4)

Acest rezultat este ecuatia reprezentativa a unui surub conducator, si poate fi utilizata in proiectarea si selectarea
componentelor intr-un sistem surub-piulita.
Pentru un surub de diametru d, unghiul elicoidal este dat de

tg = l/d = 2r/d (5)

Presupunand filetul cu dinti drepti, obtinem o ecuatie simplificata pentru randamentul surubului in raport cu
coeficientul de frecare . In primul rand, pentru un surub cu randament de 100% ( =1), din ecuatia (4), rezulta ca piulita
poate suporta o forta axiala (sarcina) de T
R
/r. Forta de frecare corespunzatoare F
f
este T
R
/r. Cuplul cerut pentru a depasi
aceasta forta de frecare este T
f
= F
f
d/2. Prin urmare, cuplul de frecare este dat de

T
f
= (d/2r)T
R
(6)

Randamentul surubului este

= (T
R
T
f
)/T
R
= 1 d/2r = 1 /tg (7)

Pentru filete ce nu au dinti drepti (de ex. pentru filete cu dinti inclinati, precum filete Acme, filete Buttress, filete
cu dinti drepti modificati), ecuatia (7) trebuie sa fie modificata corespunzator.
Este clar din ecutia (7) ca randamentul angrenarii surub-piulita poate fi crescuta prin scaderea frecarii si
cresterea unghiului elicoidal. Desigur, exista limite. De exemplu, in mod normal randamentul nu va fi crescut prin
marirea unghiului elicoidal dincolo de 30
0
. De fapt, un unghi elicoidal de 50
0
sau mai mare va cauza scaderea
randamentului semnificativ. Frecarea poate fi scazuta printr-o alegere corespunzatoare a materialului surubului si piulitei
si prin tratamente de suprafata, in particular prin ungere (lubrifiere). Valorile tipice pentru coeficientul de frecare (pentru
materiale identice) sunt date in tabelul urmator.

Material Coeficient de frecare
Otel (frecare uscata) 0,2
Otel (cu ungere) 0,15
Bronz 0,10
Plastic 0,10

De remarcat ca frecarea statica va fi mai mare (cu ~30%) decat frecarea dinamica. O metoda ingenioasa de
reducere a frecarii este utilizarea unei piulite cu bile in loc de filet. In acest caz angrenarea intre surub si piulita se face nu
prin filet ci prin bile. In acest caz este posibil un randament de 90% sau mai mare.
Cuplul de frecare actioneaza in directie opusa cuplului de actionare si trebuie sa fie invins de acesta. In modul
liber cand sarcina nu este condusa de un cuplu extern de la surub, este de asteptat ca sarcina sa incerce sa conduca
inapoi surubul (sa spunem, datorita sarcinii gravitationale). Atunci, cuplul de frecare isi va schimba directia si miscarea
inapoi trebuie sa fie invinsa. Daca cuplul de conducere inapoi este mai mic decat cuplul de frecare, miscarea nu va fi
posibila si surubul se spune ca este cu auto-blocare.

Exemplu
O unitate surub-piulita este utilizata pentru a urca o sarcina pe un plan inclinat de unghi (ca in figura
alaturata). Sub conditii cvasi-statice (neglijand sarcinile inertiale) determinam cuplul necesar de la motor pentru a
functiona dispozitivul. Masa totala a unitatii in miscare (sarcina, piulita, si elemente de fixare) se considera m.
Randamentul unitatii surub-piulita este si distanta axiala parcursa de piulita la o rotatie a surubului conducator este l.
Presupunem ca sarcina axiala datorata gravitatiei este preluata in intregime de piulita (in practica, o parte semnificativa a
sarcinii axiale este suportata de catre rulmentii finali care au aceasta capacitate).

Solutie
Sarcina efectiva ce trebuie actionata de catre cuplul net (dupa ce se invinge frecarea) este
F = mg sin

Inlocuind in ecuatia (4), cuplul cerut la piulita este

T
R
= (mgr/) sin = (mgl/2) sin

Sisteme de transmitere a miscarii in cazul robotilor
Dispozitivele de transmitere a miscarii asigura transmiterea miscarii de la sistemul de actionare la elementele
mobile din structura mecanica a robotului putand avea uneori si rol de elemente componente ale acestei structuri. Sunt
elemente care determina cresterea masei in miscare si introduc jocuri, frecari, elasticitate in articulatii, ceea ce poate mari
incertitudinea pozitionarii elementului terminal, sporind riscul aparitiei vibratiilor.
Restrictiile privind realizarea unei transmisii sunt determinate de:
- caracterisiticile actionarii (cupluri, forte, viteze)
- exigentele impuse obiectului in miscare, prin limitele marimilor cinematice (in miscare de rotatie si de
translatie)
- puterea mecanica transmisa elementului actionat
- o buna rigiditate a structurii si o inertie cat mai mica a maselor in miscare de translatie sau rotatie, de maniera
reducerii deformatiilor elastice, statice (efectul greutatii) si dinamice (vibratii), de limitare a fortelor si cuplurilor
necesare in faza de accelerare, maximizarea vitezelor critice si a pulsatiilor de rezonanta a elementelor elastice
cat mai departe de zona vitezelor de lucru
- frecari cat mai mici in cuplele cinematice
- eliminarea jocurilor sau compensarea acestora
- asigurarea cel putin a unei echilibrari statice partiale, care sa permita reducerea cuplurilor si fortelor de
accelerare si efectul greutatii asupra preciziei de pozitionare si evitarea miscarilor necontrolate la actionare
defectuoasa.

Diversele restrictii sunt contradictorii: cresterea capacitatii de accelerare solicita mase inertiale reduse, deci
elemente usoare si prin urmare deformabile, in comparatie cu cresterea pulsatiilor de rezonanta si reducerea deformatiilor
elastice, care solicita elemente rigide de sectiune transversala si masa mari. Prestrangerile si predeformarile utilizate
pentru eliminarea jocurilor au ca efect cresterea frecarilor, ceea ce constituie inca o contradictie intre frecari reduse si
absenta jocurilor.
Mecanismele de transmitere a miscarii transfera masele inertiale ale unor elemente in raport cu altele.
Dezavantajul principal al mecanismelor de transmitere este acela ca inrautatesc comportamentul dinamic al ansamblului
prin greutatea proprie, introduc jocuri interne si frecari.
Din punct de vedere constructiv mecanismele de transmitere folosite in constructia manipulatoarelor si robotilor
pot fi:
- transmisii prin angrenaje cu axa fixa (reductoare cilindrice sau conice), sau cu axa mobila (reductoare armonice), care
transforma parametrii miscarii de rotatie
- transmisii surub-piulita, care transforma miscarea de rotatie in miscare de translatie, fiind adesea utilizate pentru
realizarea cuplelor de translatie si echilibrarea statica a corpurilor in rotatie (transmisiile trebuie montate in articulatii in
maniera de a permite miscari relative ale diferitelor elemente unele in raport cu altele, dar au o mare sensibilitate la
deformatii si vibratii)
- transmisii prin curele, cabluri si lanturi realizate cu roti si pinioane cu axe paralele, care transforma parametrii miscarii,
utilizate de regula la actionarea articulatiilor, in scopul echilibrarii statice prin plasarea actionarilor spre baza si atunci
cand elementele mecanismului de transmisie sunt departate intre ele
- transmisii prin parghii articulate sub forma de paralelogram care asigura o buna rigiditate, elementele paralelogramului
sunt componente ale structurii mecanice, iar solicitarile sunt de tractiune-compresiune
- transmisii cu cilindri hidraulici si pneumatici

O clasa de transmisii foarte mult utilizata in prezent in constructia robotilor datorita avantajelor introduse, o
reprezinta reductoarele armonice.
Principalele avantaje ale reductoarelor armonice, semnificative la nivelul servosistemelor din cuplele cinematice ale
robotilor, care au nevoie de o buna precizie, pot fi sintetizate prin:
- precizie de pozitionare inferioara unei deplasari unghiulare de 1 minut si repetabilitate de cateva secunde
- capacitate mare de transmitere a cuplului, datorita multiplelor angrenari ale danturii (transfera acelasi cuplu ca
reductoarele de doua ori mai mari si de trei ori mai grele)
- joc natural nul, datorita unei prestrangeri naturale in angrenare
- raport mare de transmisie pentru o singura treapta (50:1, ... 320:1)
- randament bun (~0,85), uzura minima si deci o durata mare de viata
- structura compacta