1.

Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

Rolul AE – punerea ьn miscare cu ajutorul motorului electric
a mecanismelor şi maşТnТlor de lucru
AE se utilizează practic ăn toate sferele actvităţii umane:
subacvatică, maritimă, subterană (minerit), terestră (fabrici,
uzine, spitale, scoli, case de locuit) şi aeronautică

Russian Submersible Mir http://vimeo.com/43495972

4 1 / 44
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

AE asigură miscarea liniilor tehnologice de dozare şТ ambalare a

păinii, laptelui şТ vinului, de fabricare a ьmbrăcămТntОТ şТ
ьncălţămТntО, cimentului şТ amestecului uscat, prelucrare a
producţТОТ agricole şТ metalelor, imprimare a ziarelor şТ cărţТlor etc

Industria materialelor de Linie poligrafică automatizată

construcție
6 2 / 44
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

AE asigură miscarea troleibuzelor şТ trenurilor, ascensoarelor,

escalatoarelor şТ macaralelor electrice, aparatelor submersibile şТ
navelor maritime

7 3 / 44
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Nu există nici un PC, NoteBook, Printer sau Xerox fără
Acţionărea electrică a hard discului, cooler-ului etc

Aceste dispozitive conПОcţТo-

narea placilor cu cablaj imprimat
(matherboard) se utТlТгОaгă
maşТnТ speciale de imprimare cu
acţТonarО ОlОctrТcă.
10 4 / 44
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

Funcţiile de bază AE
1. Asigură pornirea, frсnarea, reversarea mașinii de lucru
2. Menţinerea constantă (stabilizarea) mărimii prescrise
(poziţie, viteza, acceleraţie, cuplu, putere) în statică şi
dinamică
3. Urmărirea anumitor obiecte sau a mărimilor de intrare
arbitrare
4. Funcţionarea conform unui program prescris
5. Funcţionarea cu selectarea regimului optimal (viteza
maximă, consum minim de energie)
6. Automatizarea proceselor tehnologice şi instalaţiilor
7. Majorarea productivităţii muncii şi asigurarea calităţii
produselor
11 5 / 44
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Funcţii auxiliare

1 . Protecţia ME şi echipamentelor electrice faţă de

curenţii de scurtcircuit, supracîncărcare,
supratensiuni, pierderea unei faze
2 . Blocarea pentru eliminarea posibilităţii regimurilor
de avarie şi anormale la acţiuni incorecte a
personalului
3. Monitorizarea procesului tehnologic şi
echipamentului electrotehnic
4
. Monitorizarea şi diagnostica ME, Convertoarelor
electronice şi a sistemului de control

12 6 / 44
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Priorităţile acţionărilor electrice:
 Flexibilitatea cauzată de proprietăţile energiei electrice
(dТstrТbuţТО, transportarО, transПormarО dТntr-o Пormă ьn alta).
 Se utilizează motoare de o gamă largă de putere şi viteză.
 Funcţionează în cele mai diverse condiţii de mediu
( tОmpОraturТ УoasО sau ПoartО ьnaltО, dТПОrТtО prОsТunТ, mОdТТ nocТvО).
 Sunt adaptive la modificarea regimului de funcţionare
 Sisteme ecologic curate (transport electric de pasageri)
 Inidici energetici superiori Пaţa dО altО tТpurТ dО acţТonarО
 IntОРrarОa pОrПОctă cu procesoare şi calculatoare dedicate
Integrarea cu acţionările hidraulice/pneumatice
 Asigură securitatea vieţii şi a confortul de muncă şi trai
13 7 / 44
2 . Definiţiile şi schemele stru turală ale AE
ꢀ

Definiţia clasică AE
Acţionare electrică reprezintă un sistem
electromecanic format din convertor, motor
electric , transmisie mecanică, maşină de lucru şi
sistem de comandă cu scopul antrenării în
mişcare şi controlul acestei mişcări conform
procesului tehnologic sau a instalaţiei.
Legenda:
EE – energie electrică, EM – energie mecanică
CS – convertor static, ME – motor electric,
T – transmisie, ML – maşina de lucru
UC – unitate de comandă, R – regulator,
SM – sistem de măsurare
14 8 / 44
2 . Definiţiile şi schemele stru turală ale AE
ꢀ

15 9 / 44
2 . Definiţiile şi schemele stru turală ale AE
ꢀ

Definiţia Modernă AE = Sistem Electromecanic

Sistemul electromecanic reprezintă un set de

convertoare electrice, electromecanice,
mecanice, electronice şi informaţionale,
intercorelate şi interconectate funcţional pentru
conversia eficientă a energiei electro-mecanice.

Spre deosebire de AE clasică, SEM moderne asigură

fluxul bidirecţional al energiei.

19 10 / 44
2 . Definiţiile şi schemele stru turală ale AE ꢀ

Definiţia AE2 (Fransua, Măgureanu)

Un sistem de acţionare electrică reprezintă o

mulţime de obiecte (elemente) interconectate şi
interdependente în scopul conversiei
electromecanice a energiei pentru un anumit
proces tehnologic.

Alexandru Fransua, Răzvan Măgureanu. Maşini şi acţionări electrice.

Elemente de execuţie. –B.: Ed.Tehnică, 1986. -546 pp.

20 11 / 44
2 . Definiţiile şi schemele stru turală ale AE
ꢀ

Sistemul de comandă, Convertorul si infasurarile ME

formează partea electrica AE

Rotorul ME, transmisia T şi organul de funcţionare a ML

formează partea mecanică a AE

Convertorul CS, motorul ME, transmisia T şi ML

formează partea de putere AE

Convertorul CS, Regulatorul R, Unitatea de comanda UC

şi sistemul de măsurători SM formează partea de control
(comandă) AE

22 12 / 44
2 . Definiţiile şi schemele stru turală ale AE
ꢀ

Conceptul AE clasică se bazează pe transmiterea energiei intr-un

singur sens: de la motorul electric la maşina de lucru

Conceptul modern al AE se bazează pe o abordare de sistem,

cu considerarea structurilor topologice contemporane
inclusiv digitale, cu directia reversibilă de circulaţiei a
energiei, cu considerarea influenţei acţionării asupra reţelei
de alimentare etc

23 13 / 44
 3. Componentele AE
Maşina de lucru are rolul de a efectua una sau mai multe
opОraţТТ specifice procesului tehnologic deservit de
ТnstalaţТa din care face parte: extragere, deplasare,
deformare, pompare, tăОrО, aşcСТОrО etc. In acest scop
prТmОştО la intrare energie mОcanТcă de anumТţТ parametri

https://www.youtube.com/watch?NR=1&v=PaxqqrdBxcc&feature=ends 24 14 / 44
creen
 3. Componentele AE

 Mecanismul de trasmisie
are rolul de a transfera
energia mОcanТcă prТmТtă la
intrare spre maşТna de lucru
putсnd schimba sau nu
parametrii acesteia: felul
mТşcărТТ (rotaţТО, translaţТО,
contТnuă, dТscontТnuă),
sensul mТşcărТТ, valoarea
parametrilor (reducere,
multiplicare)
25 15 / 44
 3. Componentele AE

Motorul de antrenare – elementul principal -

are rolul de a transforma energia prТmară
prТmТtă (ОlОctrТcă, chimТcă, pnОumatТcă,
СТdraulТcă) ьn energie mОcanТcă.

26 16 / 44
 3. Componentele AE

CS- convertor static

sОrvОştО pentru corelarea
parametrilor electrici ai
motorului electric cu
rОţОaua sau cu sursa de
alimentare

27 17 / 44
 3. Componentele AE

După tipul transmisiei mecanice (fara TM - direct drive)

mecanism bielo-manivelă Banda transportoare

reductor

Mecanism Mecanism Mecanism

curea de
pinion-cremaliera surub-piulita ridicare-coborire
transmisie
28 18 / 44
 3. Componentele AE
 Transmisii mecanice – cuplaje electromagnetice
1

2
4

6
5
3

1 – semicuplă conducătoare
2 – semicuplă condusă
3 – excitaţie în c.c.
4 - inele de contact

Cuplaje şi frâne electromagnetice 5 - arbore conducător

6 – arbore condus
29 19 / 44
 4. Clasificarea AE

Criterii de clasificare AE
Curentului Electric (CC, CA)

Motor Electric (MCC, MA, MS, MSMP, BLDC, SRM,
etc)
Convertor (CC/CC, CC/CA, CA/CC, CA/CA, CA/CC/CA)
Transmie mecanica
Destinatie AE (principal, ghidare, miscari auxiliare)
IntОracţТunО dТntrО ME sТ TM (in grup, individual,
inreconectat)
CractОrul mТscărТТ (rotativ, liniar, catapulta)

Caracterul comenzii (nereglabil, reglabil, de urmarire,
adaptiv, programabil, intelectual)
30 20 / 44
 4. Clasificarea AE

Clasificarea ME după putere:

.mТcromaşТnТ – pana la 0,6 ꢀW.
.maşТni dО putОrО mТcă – pana la 100 ꢀW.
.maşТnТ dО putОrО mОdТО – pana la 1000 ꢀW.
.masini de putere mare – mai mult de 1000 ꢀW.

După viteza de rotaţie:

.vТtОгă mТcă - pana 500 rpm.
.vТtОгă mОdТО – pana la 1500 rpm.
.viteza mare - pana la 3000 rpm.
.suprarapide – pana la 150000 rpm.

Dupa tensiunea nominală: moatore de tensiiune joasa

(pana la 1000 V) sТ dО tОnsТunО Тnaltă (mai mult de 1000 V).

32 21 / 44
 4. Clasificarea AE
Convertoare Statice de Putere (electronice)

AcţТonărТ dО CC AcţТonărТ dО CA

Sursă CA Sursă CC Sursă CA Sursă CC

DC-AC-DC DC-DC

AC-DC AC-DC-DC AC-DC-AC AC-AC DC-AC DC-DC-AC

Const. Variable NCC FCC

DC DC
33 22 / 44
 4. Clasificarea AE

A
Convertoare de putere
Redresoare comandate CA-CC – alimentate de la reţeaua
mono – sau trifazată, furnizсnd la ieşire o tensiune
continuă variabilă
Choppere sau convertoare CC–CC – realizează conversia
unei tensiuni continue, de valoare fixă, într-o tensiune
continuă, variabilă şi controlabilă.
Invertoare sau convertoare CC-CA – furnizează tensiune
şi curent alternativ de amplitudine, frecvenţă şi fază
variabile.
Variatoare de tensiune alternativa (softstarter) AC-AC –
pentru reglarea tensiunii de alimetare a MCA
34 23 / 44
 4. Clasificarea AE

După modul de transmitere a energiei ML

Acţionare individuală AE distribuite multimotor

35 24 / 44
 4. Clasificarea AE

Clasificare după modul de reglare a vitezei şi

poziţiei
Nereglabil
Reglabil
De urmărire
Programabil
Adaptiv
 De poziţionare

36 25 / 44
 4. Clasificarea AE

Clasicficarea in funcţie de tipul ME

AE cu Maşini de curent continuu – cu ОбcТtaţТО
(sОparată, ьn dОvТaţТО sau mТбtă), cu maРnОţТ
pОrПormanţТ, Пără perii şТ comutaţТО ОlОctronТcă.
AE cu Maşini de curent alternativ – asincrone, cu
rotor bobinat, sincrone cu maРnОţТ pОrmanОnţТ.
AE cu Maşini speciale – motoare pas – cu – pas,
motoare cu rОluctanţă varТabТlă (sau cu rОluctanţă ьn
comutaţТО).
37 26 / 44
4. Clasificarea AE

Sisteme intergrate motor-reductor

38 27 / 44
4. Clasificarea AE

Servomotoare cu sisteme integrate de control

39 28 / 44
 5 . Performanţe ale AE

1. Fiabilitatea
2 . Precizie
3 . Rapiditate
4 . Calitatea proceselor dinamice
5 . Eficienta energetica
6 . Compatibilitatea SAE cu sistemele de
alimentare si cele informaţionale
7 . Eficienţa economică

40 29 / 44
5 . Performanţe ale AE

Automatizarea proceselor tehnologice industriale

41 30 / 44
 5 . Performanţe ale AE
Echipament Electronic SDMC-103 de tracţiune troleibuze,
Concern Informbusiness, Chişinău

Indice Valoare
Puterea maximă 300 kW

Tensiunea maximă intrare 900 V

Tensiunea de ieşire 5 ÷ 780 V

Curentul maxim de ieşire până la 500 A

Frecvenţa de comandă până la 8 kHz

Tensiunea de ieşire 5 – 900 V

Tensiunea de bord 18 – 35 V

Dimensiunile modulului de 730x330x320

putere mm

Masa 45,2 kg

Termen de recuperare 12-14 luni

Eficienţă energetică şi economică 45 31 / 44

 6. Domenii de utilizare AE
1. Industria tehnologica: actionarea pompelor
centrifuge, ventilatoarelor, compresoarelor cu
piston (1-10MW)
2. Industria constructoare de masini: actionarea
preselor, frezelor, strungurilor (masini unelte),
robotica (1-5kW)
3. Încalzire si aer conditionat (0,1-5kW): compresoare,
sisteme de ventilatoare (suflante 132 kW)
4. Industria cimentului: mori de ciment, concasoare,
compresoare (>10MW)
5. Industria metalurgica, celulozei si a hartiei: masini
de taiat si decojit busteni, masini de amestecat,
transportoare si elevatoare (100kW);
6. Industria transporturilor: autovehicule, trenuri,
ascensoare, escalatoare, nave maritime (10 MW)
46 32 / 44
 6. Domenii de utilizare AE
7. Industria textila: razboaie de tesut (5kW);
8. Industria alimentara: transportoare cu banda,
ventilatoare (suflante) (1-5kW)
9. la masini de impachetat, de tiparit, in
constructii (macarale, poduri rulante)(1-
100kW);
10. Industria extractoare: gaz, minerit, petrol
11. Industria bunurilor de larg consum: masini
de spalat, frigidere, echipamente
electrocasnice etc (<1-2 kW)
1 2. Militărie: sisteme de propulsie, torpede,
stabilizare, orientare
13. Aviaţie şi cosmonautică
47 33 / 44
 6. Domenii de utilizare AE

Vanzarile in crestere:

datoritaindezvoltarii
acesteia comandarapide a tehnicii
masinilor de calcul si introducerii
electrice)

datorita dezvoltarii electronicii de putere
O mare varietate a puterii si vitezei: viteze mici la puteri mari si invers

Evolutia actionarilor de c.a. pe piata mondiala

49 34 / 44
6. Domenii de utilizare AE
Sisteme de propulsie

ABB Azipod Propulsion

50 35 / 44
6. Domenii de utilizare AE

AE pentru automatizări

51 36 / 44
6. Domenii de utilizare AE

AE electrocasnice

52 37 / 44
 7 . Tendinţe actuale de dezvoltare AE
1 . Utilizarea ME cu noi materiale (magneţi permanenţi) şi
construcţii (motoare cu reluctanţa variabilă)
2 . Utilizarea ME cu eficienţa energetică majorată conform
standardelor IE2 şi IE3, Premium IE4.
3 . Dezvoltarea electronicii de putere (tranzistoare IGBT
frecvenţă înaltă şi pierderi mici de comutaţie)
4 . Dezvoltarea microelectronicii şi implementarea algoritmilor
intelectuali de comandă (logica fuzzy, algoritmi neuronali şi
genetici etc)
5 . Implementarea noilor principii de reglare ale maşinilor de
curent alternativ (Vector Drive, Direct Torque Control -
controlul direct al cuplului)
6 . Implementarea sistemelor de control digitale cu flexibilitatea
înaltă şi fără modificare hardware.
7 . Conexiunea AE individuale prin reţele industriale CAN şi
crearea sistemelor integrate
8 . Utilizarea tehnologiilor informaţionale pentru controlul Hi-Wi
şi GSM a sistemelor de acţionare
53
9 . Sisteme direct drive 38 / 44
7 . Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Motoare electrice noi

54 39 / 44
 7 . Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Convertoare Statice de Putere

Orice tip
Orice putere
Gama larРă dО rОРlarО
Flexibilitatea conexiunii
MultТplО ПuncţТТ
PrОţ accОsТbТl

58 40 / 44
7 . Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Întrerupator
automat
PC

Filtru
Panou
de

Sistem
control

Modul de

de acţionare cu comunicare
Claviatura
RFI Filtru

Convertor de

metode noi de comanda frecvenţă

Module de
extensie
VectorDrive
DTC Modul functionabil

Controler
INTERBUS Drive PLC
CAN, LECOM
PROFIBUS

Filtru
Reostat de
frînare

Motor
reductor
59 41 / 44
7 . Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Microprocesoare generale şi microntrolere industriale

60 42 / 44
 7 . Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Robotica (sisteme dedicate (integrate) – embeded systems)
Roboţii reprezintă sisteme dedicate electromecano-informationale
pentru realizarea unor operaţii asemănătorea celor facute de mсna
omului, dar cu o precizie şi cu o viteză cu mult mai mare. Realizarea
miscării robotului este imposibilă fără utilizarea acţionării electrice, ca
fiind cea mai rapidă şi cea mai precisă

Robot industrial
Scuter tip Segway PT cu Braţ-manipulator
autobalansare și 2 roți paralele 43 / 44
 8. Istoricul AE
 1889 - Inventarea MA trifazate de Mihail Dolivo-Dobrovolsky
 1901 - Inventarea maşinii sincrone cu rotor cilindric de C. Brown
 Anii 1970 - impactul electronicii de putere asupra sistemelor de
reglare ME
 Din 1970 - utilizarea MP cu pămсnuri rarea SmCo şi din 1980 –
NdFEB
 1972 - inventarea şi implementarea Metodei de control vectorial al
MCA (Felix Blascke – Siemens)
 1979 – inventarea şi implementarea metodei reglare DTC (ABB)
 Din 1980 - utilizarea HTS (High Temperature Superconductabilty)
pentru ME
 Din 1990 - utilizarea materialelor magnetice cu memorie MSM

44 / 44