1

ELEMENTE DE EXECUŢIE,
CONVERTOARE
_____________________________________________________________________

CUPRINS

1.1. Elemente de Acţionare Electrice,

1.2. Elemente de Acţionare Hidraulice,
1.3. Elemente de Acţionare Pneumatice,
1.4. Organe de Execuţie,
1.5. Convertorul Electro-Pneumatic,
Elementele de execuţie sunt componente ale sistemelor de reglare automată care
primesc la intrare un semnal electric de la regulator şi furnizează mărimi de ieşire,
în marea majoritate a cazurilor, de natură mecanică (forţe, cupluri) capabile să
modifice starea procesului în conformitate cu algoritmul de reglare stabilit.
În general, elementul de execuţie este format din două părţi distincte: elementul
de acţionare (EA) şi organul de execuţie (OE) (fig.1.1).

v1 v2

r c u y
R EA OE P

m EE

Fig.1.1. Schema bloc a unui SRA:

R – Regulator, EE –Element de Execuţie, EA – Element de Acţionare, OE –
Organ de Execuţie, T - Traductor, P –Proces,
r – referinţă, c – comandă, u – mărime de execuţie, m - măsură, y – ieşire, v1, v2 -
perturbaţii.

Elementul de acţionare (EA) are rolul de a transforma semnalul de comandă,

primit de regulator intr-un cuplu de forţă cu care acţionează asupra organului de
execuţie (OE).
Pentru generarea cuplurilor sau forţelor sunt necesare surse de energie
exterioare.
Organul de execuţie este elementul care intervine asupra procesului sub acţiunea
forţei sau cuplului generat de elementul de acţionare. Mărimea de ieşire a
organului de execuţie este, de regulă, sub forma unei deplasări liniare sau
unghiulare.
Există cazuri în care mărimea de ieşirea a regulatorului trebuie adaptată pentru
intrarea elementului de execuţie. Acest lucru se realizează folosind un convertor.
Cel mai des întâlnit convertor, în aplicaţiile practice, este convertorul electro-
pneumatic care transformă mărimea de comandă de natură electrică în mărime
pneumatică.
Elementele de execuţie pot acţiona:
- continuu, dacă mărimea de execuţie (u) poate lua orice valoare cuprinsă între
două valori limită;
- discontinuu, dacă mărimea de execuţie (u) poate fi modificată numai pentru
două valori limită, dintre care cea inferioară este în general zero.
Elementele de execuţie se pot clasifica după natura sursei de energie folosite
pentru alimentarea părţii motoare, în:
- electrice;
- hidraulice;
- pneumatice.

36
 În tabelul 1.1 se prezintă clasificarea elementelor de execuţie.

Tabelul 1.1. Clasificarea elementelor de execuţie.

De curent alternativ
Electric Motor rotativ De curent continuu
Solenoid
Element Cu membrană
de Pneumatic Cu 2 feţe active
acţionare sau Cu piston
Cu o faţă activă
(EA) Hidraulic
Cu distribuitor

Mixt
Reostat
Organ Electric De joasă tensiune
Întrerupător
de De înaltă tensiune
execuţie Cu dublă acţiune
Robinet
(OE) Cu simplă acţiune
Neelectric
Clapetă
Vană
Plană (fluture)

1.1. Elemente de Acţionare Electrice

Acţionarea electrică a organelor de execuţie se realizează cu electromagneţi sau cu
motoare electrice de curent continuu sau de curent alternativ.
Folosind electromagneţi, se obţine o acţionare discontinuă, bipoziţională, întrucât
se pot obţine la ieşire două poziţii staţionare (închis-deschis, dreapta-stânga);
trecerea de la o stare la alta se face într-un timp scurt.
În multe procese tehnologice, cum ar fi de exemplu cele pentru reglarea
temperaturii, debitului, presiunii etc., variaţia mărimii de ieşire a procesului
necesită o acţionare continuă a poziţiei elementelor organului de execuţie
(vanelor, supapelor etc.), care determină valoarea fluxului de energie condus. În
acest caz, se utilizează motoare de acţionare electrice.
Pentru organele de execuţie de putere mică se folosesc în general motoare
bifazate (asincrone) cu rotorul în scurtcircuit, iar pentru organe de execuţie de
puteri mari, motoare trifazate cu rotorul în scurtcircuit.
Dintre motoarele electrice, cele mai utilizate în sistemele de automatizare sunt
următoarele:
- motoarele de curent alternativ, monofazate, bifazate şi trifazate. Acestea
transmit prin intermediul unor reductoare de turaţie o mişcare de rotaţie sau
translaţie elementelor mecanice de reglare. Practic, servomotoarele sunt
ansambluri formate din motoare, reductoare şi elemente de transformare a
mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie;
- motoarele de curent continuu.
Acţionările electrice cu motoare se împart în:
- acţionări cu viteză constantă;
- acţionări cu viteză variabilă.
În cazul motoarelor de curent continuu, comanda se poate face în două moduri:

37
 - variind curentul de excitaţie şi menţinând constant curentul din indusul
motorului;
- variind curentul din indusul motorului şi menţinând constant curentul de
excitaţie.
În general, în cadrul sistemelor de reglare automată se utilizează cea de-a doua
metodă, pentru că pierderile de energie sunt mai mici, puterea de comandă este
mică, cuplul de pornire şi viteza de răspuns mari.
Dezavantajul folosirii motoarelor de curent continuu îl constituie apariţia
scânteilor la colector în timpul comutaţiei, făcându-l inutilizabil în medii
inflamabile sau explozive, precum şi producerea de perturbaţii radiofonice.
Elementele de acţionare mai poartă denumirea şi de servomotoare.

1.2. Elemente de Acţionare Hidraulice

Acest tip de elemente de acţionare folosesc ca agent motor lichide sub presiune,
de obicei uleiuri minerale şi sunt utilizate când sunt necesare forţe şi viteze mari.
Acţionările hidraulice au fost primele mecanisme din tehnica reglării automate
destinate reglării proceselor. Prin dezvoltarea sistemelor electrice de reglare,
folosirea elementelor hidraulice a scăzut din cauza neajunsurilor acestora (lipsa
posibilităţii de comandă de la distanţă, necesitatea etanşării corpurilor şi
conductelor, dependenţa caracteristicilor de variaţiile de temperatură ale mediului
ambiant şi necesitatea unei surse hidraulice).
Elementele hidraulice prezintă unele avantaje faţă de cele electrice, de exemplu:
bandă mare de trecere (frecvenţe ridicate de lucru), raport putere/gabarit maxim,
lipsa în majoritatea cazurilor a unui reductor de ieşire şi varietatea mare a
formelor de mişcare a axului de ieşire (rotativ, oscilant, liniar). Folosind presiuni
înalte se pot comanda elemente de execuţie până la 200 m, fără pierderi
importante de presiune.
Acest tip de acţionare este eficientă atunci când trebuie acţionate, în acelaşi timp,
mai multe elemente de execuţie (macazurile folosite în transporturi).
Elementele de acţionare hidraulică se construiesc in trei variante, şi anume: cu
piston, cu membrana şi cu distribuitor. Primele două tipuri se realizează în
construcţie cu cilindru fix sau cu piston fix şi sunt asemănătoare celor
pneumatice, iar cele cu distribuitor sunt de tipul bielă-manivelă sau cu paletă
rotativă.
Servomotorul cu paleta rotativă determină o mişcare de rotaţie a axului de ieşire
pe care este montată paleta, sub influenţa presiunii lichidului, asupra suprafeţei
paletei.
În instalaţiile de automatizare se folosesc, în majoritatea cazurilor, motoare
hidraulice cu piston.
Avantajele elementelor hidraulice faţă de cele pneumatice constau in posibilitatea
utilizării lor în medii explozive sau inflamabile, precum şi în faptul că dezvoltă o
forţă de acţionare mai mare şi acţionează mai rapid datorită incompresibilităţii
uleiului.
În schimb, ambele sisteme (hidraulice şi pneumatice) necesită instalaţii speciale
de producere şi conservare a uleiului sub presiune şi aerului comprimat, ceea ce
reprezintă un dezavantaj faţă de cele electrice. Pentru îmbinarea avantajelor
introduse de un anumit tip de acţionare, au apărut elemente de acţionare mixte
(electrohidraulice, hidropneumatice, etc).

38
1.3. Elemente de Acţionare Pneumatice
Elementele de execuţie pneumatice transformă energia potenţială a aerului sub
presiune în energia mecanică pentru deplasarea liniară a unui organ de execuţie
prin intermediul căruia se acţionează asupra procesului reglat.
Acest tip de acţionare se utilizează datorită următoarelor avantaje:
- fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;
- după utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de
întoarcere, cum este în cazul celor hidraulice;
- sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere
reduse.
Dezavantajele acţionărilor pneumatice sunt:
- viteză de răspuns mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a celor
hidraulice);
- precizie redusă.
Elementele de acţionare pneumatice se recomandă a fi utilizate în următoarele
cazuri:
- temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
- mediul ambiant este exploziv;
- nu se impune precizie mare.
Servomotoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza
cu piston sau cu membrană.
Structura unui element de execuţie pneumatic este prezentată în figura 1.2.

c + pc h u
ES AP SP OE
-

hm

TP

POZIŢIONER
EE

Fig. 1.2 Structura unui element de execuţie pneumatic:

ES – element sensibil, AP – amplificator pneumatic, SP– servomotor pneumatic,
TP – traductor de poziţie, OE– organ de execuţie.
Elementele de acţionare pneumatice cu membrană(fig. 3.3) sunt formate
dintr-o capsulă manometrică (C) prevăzuta cu o membrana (M) situate deasupra
unui disc metalic (D) solidar cu o tijă (T) şi unui resort (R).
Aerul comprimat apasă asupra membranei învingând rezistenţa resortului
antagonist si apăsând tija in jos.
În funcţie de presiunea aerului comprimat, poziţia tijei variază continuu.

39
 R D
M C

T SP
pc

OE

Fig 1.3. Element de acţionare pneumatic cu membrană (robinet de

reglare):
SP – servomotor pneumatic, OE – organ de execuţie, C – capsulă, M –
membrană, D – disc metalic, T – tijă, R – resort, pC – presiune de comandă.

Elementele de acţionare pneumatice cu piston(fig. 1.4) se utilizează atunci

când este necesară o forţă mare de acţionare a organului de execuţie (sunt
necesare deplasări mai mari ale tijei).
Elementele cu piston pot fi executate în două variante şi anume cu o faţă a
pistonului activă (fig.3.4.a ) şi cu ambele feţe ale pistonului active (fig.1.4.b).

pc
pc

R P
P
pc
T
T

Fig.1.4. Element de acţionare cu piston (a - cu o faţă a pistonului activă, b

- cu ambele feţe ale pistonului active:
T – tijă, R – resort, P – piston, pC – presiune de comandă.
La cel cu o faţă activă, poziţia tijei depinde de presiunea aerului comprimat,
deplasarea înapoi a tijei făcându-se prin scoaterea aerului din cilindru, în timp ce
la cel cu două feţe active, poziţia tijei depinde de diferenţa de presiune aplicată
celor două feţe ale pistonului.

40
1.4. Organe de Execuţie
Organele de execuţie sunt destinate fie modificării unor curenţi sau tensiuni
electrice (organe de execuţie electrice), fie modificării unor debite de substanţă
(organe de execuţie mecanice).
În prima categorie se încadrează: întrerupătoarele, reostatele, contactoarele etc;
În cea de a doua categorie se încadrează diverse elemente mecanice, cum sunt
robinetele şi dozatoarele, capabile să permită trecerea substanţei sub cele trei
forme de agregare: gazoasă, lichidă şi solidă (granule).

Organe de execuţie(reglare) electrice

Organele de execuţie electrice sunt dispozitive electrice de comutaţie, atunci când
reglarea se face discontinuu sau dispozitive electrice de tipul reostatelor, a
autotransformatoarelor sau amplificatoarelor magnetice, în cazurile când este
necesar să se efectueze o reglare continuă.
A. Contactoarele sunt întrerupătoare la care elementul de acţionare este cu
electromagnet şi servesc pentru conectarea, respectiv deconectarea alimentării
cu energie electrică. Ca atare, au caracteristici discontinue, bipoziţionale,
servomotorul fiind de acelaşi tip.
B. Reostatele cu cursor sunt utilizate pentru reglarea continuă a curenţilor
relativ reduşi. La curenţi mari există pericolul ca la trecerea curentului de pe o
spira pe alta să se distrugă conductorul prin scântei. De asemenea, rezistenţa
de contact a cursorului pune probleme deosebite
C. Amplificatoarele magnetice sunt utilizate mai rar şi permit o variaţie
continuă a curentului de sarcină la o tensiune constantă.

Organe de execuţie (reglare) mecanice

Principalele organe de reglare folosite pentru modificarea debitelor de fluid sunt
robinetele şi clapetele.

A. Organe de execuţie cu obturator

În cazul utilizării unui obturator simplu (fig. 1.3), modificarea debitului de
fluid se realizează prin modificarea secţiunii de trecere a fluidului. Aceasta se
realizează prin deplasarea tijei (T) de către servomotorul pneumatic (SP).
În ceea ce priveşte clasificarea robinetelor cu obturator, aceasta se face în
general după criterii constructive, şi anume:
- după formă
- robinete normale (cu intrarea pe acelaşi ax cu ieşirea);
- robinete de colţ (cu intrarea şi ieşirea cu axele perpendiculare);
- robinete cu trei căi pentru divizare sau pentru amestec;
- după numărul de scaune
- robinete cu un scaun;
- robinete cu două scaune;
- după forma obturatorului
- cu obturator cilindric;
- cu obturator conic;
- cu obturator cu ferestre dreptunghiulare;
- cu obturator cu ferestre triunghiulare.

41
B. Organe de execuţie cu clapetă
Clapetele de reglare sunt destinate reglării debitelor de fluide (de obicei gaze)
ce curg prin conducte având secţiuni mari (peste 1 m) şi căderi de presiune
mici.
Variaţia debitului de fluid se realizează prin rotirea clapetei (de forma unui
disc) cu un anumit unghi determinat, faţă de direcţia curentului în mişcare.
Rezultă o anumită ştrangulare a secţiunii de trecere, respectiv un anumit debit
de fluid asociat acesteia. Clapeta nu se roteşte pana la unghiul maxim de 90ْ ,
ci numai pana la 70ْ, întrucât în plaja 70-90ْ apar vibraţii mecanice nedorite în
procesul de reglare. Clapetele sunt in general acţionate de servomotoare cu
piston.

C. Alte tipuri de organe de execuţie

Există o serie de factori care dictează confecţionarea unor robinete de reglare
speciale, factori determinaţi de condiţiile de lucru deosebite care pot apărea, şi
anume:
- temperatura de lucru a mediului reglat foarte scăzută ( -270ْ C), sau
ridicată (peste + 200ْ C);
- toxicitatea şi agresivitatea mediului de lucru;
- corosivitatea mediului de lucru.
Robinetul cu capac şi nervuri se utilizează pentru înlăturarea influenţei
temperaturilor ridicate asupra garniturilor de etanşare a tijei ce face legătura
între servomotor şi obturator. Se utilizează un capac alungit, prevăzut cu
nervuri în vederea disipării energiei calorice.
Robinetul cu manta de încălzire se utilizează pentru reglarea fluidelor
vâscoase, care se solidifică sau cristalizează repede sau care prezintă pericolul
de a îngheţa. Corpul robinetului este înconjurat cu o mantă de tablă şi, prin
spaţiul astfel creat, este vehiculat abur sau apă caldă la presiune de 16
kgf/cm2.
Robinetul cu burduf de etanşare asigură izolarea completă a tijei şi
capacului robinetului faţă de mediul interior, în cazul în care fluidul de lucru
dizolvă grăsimile din lubrifiantul garniturii sau prezintă pericol de explozie în
contact cu atmosfera.
Robinetele cu elemente elastice sunt utilizate în mod curent în industria
chimică. Aceste robinete nu au obturatoare special profilate, ci folosesc
elemente elastice pentru ştrangularea secţiunii de trecere.
Vana Camflex se utilizează în cazurile în care robinetul de reglare trebuie să
închidă complet conducta prin care trece fluidul. Atunci, dacă mediul
permite, se aşează un inel din teflon pe suprafaţa de etanşare a robinetului.
Etanşarea metal pe metal este posibilă numai la robinetele cu un scaun, dar
este nevoie de un servomotor capabil să genereze o forţă mult superioară
celei normale, necesare deplasării obturatorului.
Vana Camflex constă dintr-un obturator sferic legat de butucul central cu un
braţ, astfel încât prin rotaţia arborelui cu maxim 50ْ se realizează închiderea
vanei. Acest dispozitiv este astfel conceput, încât să asigure în centrul
circumferinţei de contact a obturatorului o traiectorie de forma unei came iar
obturatorul intra în contact cu scaunul său doar în momentul închiderii.
Închiderea perfect etanşă se realizează prin deformarea elastica a braţului
obturatorului.

42
 Avantajul esenţial al vanei Camflex este acela că asigură o etanşare perfectă.
În plus, ea se caracterizează printr-o funcţionare la temperaturi de -
200…+400ْ C şi presiuni de 10…40 bar.

1.5. Convertorul Electro-Pneumatic

Convertorul electro-pneumatic este utilizat pentru convertirea semnalului electric
generat de regulator în semnal pneumatic necesar acţionării servomotorului
pneumatic. Semnalul pneumatic este unul standardizat în domeniul 0,2…1 bar.
Convertorul este un element cu structură închisă, ce funcţionează pe principul
compensării forţelor.
În componenţa convertorului intră un circuit electomagnetic (CM) în interiorul
căruia se află armătura din material feromagnetic (AF), clapeta (C), convertorul-
amplificator de presiune (CA), amplificatorul pneumatic de putere cu bilă (AP),
burduful de reacţie (B) şi şurubul de zero (S) (fig. 1.5).

Fig. 1.5. Convertor electro-pneumatic.

CM - circuit electomagnetic, AF - armătură din material feromagnetic, C - clapetă,
CA - convertorul-amplificator de presiune, AP - amplificatorul pneumatic de
putere cu bilă, B - burduful de reacţie, S - şurubul de zero, A - articulaţie, IC –
curent de intrare, Fem - forţa electromagnetică, pc - presiunea de comandă.

La creşterea curentului de intrare (IC) din înfăşurarea circuitului electromagnetic,

forţa electromagnetică (Fem) care acţionează asupra armăturii feromagnetice
creşte, rotind uşor armătura împreună cu clapeta (C) în sens orar, în jurul
articulaţiei (A). Distanţa δ dintre clapetă şi convertorul-amplificator de presiune
se reduce, presiunea de la ieşirea acestuia (p) creşte şi presiunea de comandă (pc)
de la ieşirea convertorului electro-pneumatic creşte, de asemenea. Creşterea
presiunii de comandă (pc) determină, prin intermediul burdufului de reacţie (B),
creşterea forţei de reacţie (Fr), care tinde să rotească armătura în sens antiorar,
pentru a o readuce în poziţia iniţială. Prin intermediul şurubului de zero (S) se
poate ajusta convenabil punctul de zero.

43