ELEMENTE
DE
EXECUŢIE1.
NOŢIUNI
INTRODUCTIV
EElementul de
execuţie ocupă
o poziţie foarte
importantă
într-o instalaţie
de
automatizare,
deoarece
primeşteinform
aţia (substanţa
sub formă de
energie
electrică,
pneumatică
sau hidraulică)
de la regulator
şi o
prelucreazădup
ă o anumită
lege. În
general,
elementul de
execuţie este
format din
două părţi
distincte:
motorul 
 
de
 
execuţie
ME (numit şi
servomotor 
) şi
organul 
 
de
 
execuţie
OE (fig. 1,
a)Partea
motoare
ME 
primeşte la
intrare, de la
regulator,
mărimea
c 
(de comandă)
şi transmite la
ieşire o
mărimeinterme
diară
 x,
care poate fi de
natură
mecanică (în
majoritatea
cazurilor),
electrică,
hidraulică sau
pneumatică.Or
ganul de
execuţie
primeşte la
intrare
mărimea
 x 
şi produce la
ieşire mărimea
de execuţie
m
, care
vacomanda
desfăşurarea
procesului de
comandă.Relaţ
ia care se
stabileşte între
mărimile
m
şi
c 
defineşte
comportarea
elementului de
execuţie în
regimstaţionar.
Raportul dintre
aceste mărimi,
pentru orice
valoare a lui
c 
, ar fi de dorit
să fie constant,
dar intervin
încursul
funcţionării
elementului de
execuţie
anumiţi factori
care
influenţează
mărimea
m
(frecări, reacţii
alemediului
ambiant,
greutăţi
neechilibrate
etc.), numiţi
factori 
sau
mărimi 
 
 perturbatoare
.Există cazuri
când trecerea
de la regulator
la elementul de
execuţie
trebuie
adaptată,
folosind un
convertor
caretransformă
mărimea de
comandă, de
exemplu din
electrică în
hidraulică,
dacă intrarea
în elementul de
execuţietrebuie
să fie
hidraulică (fig.
1, b)Elementul
de execuţie
poate acţiona
asupra
modificării de
substanţă
(energie) în
două moduri:-
continuu,
dacă mărimea
m poate lua
orice valoare
cuprinsă între
două valori
limită; de
exemplu
unrobinet
modifică în
mod continuu
debitul de fluid
ce trece printr-
o conductă,
între valoarea
zero
(robinet închis)
şi valoarea
maximă
(robinet
complet deschi
s);-
discontinuu,
dacă mărimea
m poate fi
modificată
numai pentru
două valori
limită (dintre
care
ceainferioară
este în general
zero); de
exemplu, la un
întreruptor
electric,
curentul ce-l
străbate poate
fizero –
întreruptor
închis – sau o
valoare
nominală
oarecare –
întreruptor
deschis.Dacă
intervenţia
asupra
organului de
execuţie se
realizează
manual, partea
motoare
ME 
nu mai este
necesară.După
natura sursei
de energie
folosite pentru
alimentarea
părţii motoare
ME 
, elementele
de execuţie se
potclasifica în:
electrice,
hidraulice sau
pneumatice
(fig. 2).1
Fig. 1 Schema bloc
a elementului de
execuţie
EE 
(a) şi adaptarea
dintre
regulatorulelectric
R 
şi elementul de
execuţie
EE 
prin intermediul
unui convertor 
E/H 
(b)
 Peste un milion de membri au încredere în noi

Începeți o perioadă de probă GRATUITĂ de 30 zile pentru a accesa peste 125 de

milioane de titluri fără reclame sau întreruperi!

Începeți perioada gratuită de probă

Anulați oricând.

2.
ACŢIONAREA
ELECTRICĂ
A ELEMENTEL
OR DE
EXECUŢIEAcţi
onarea
electrică a
organelor de
execuţie se
realizează cu
electromagneţi
sau cu motoare
electrice de
curentalternativ
sau de curent
continuu.2.1
ACŢIONAREA
ELECTRICĂ
UTILIZÂND
ELECTROMA
GNEŢI (motor
solenoid)Folosi
rea
electromagneţil
or care pot fi
excitaţi sau
dezexcitaţi
asigură o
acţionare
discontinuă
(bipoziţională)
aorganelor de
execuţie, ca de
exemplu vană
deschisă sau
închisă („totul
sau
nimic”).Circuitul
electric de
comandă
alimentează
sau întrerupe
bobina
(solenoidul)
electromagnetu
lui, realizând
astfelcele două
poziţii discrete
ale organului
de execuţie,
poziţia de
repaus fiind
asigurată cu
ajutorul unui
resortantagoni
st, ca şi în
cazul unui
contactor sau
releu
electromagneti
c. Întrucât un
electromagnet
produce
conversia
energiei
electrice în
deplasare
liniară
(mişcare),
acesta poartă
şinumele de
motor 
 
solenoidal 
. În figura 3 es
te reprezentat
ă schema elec
trică de princip
iu a unei
acţionări
electrice cu el
ectromagnet(s
olenoid).Dacă î
nfăşurarea bo
binei
B
a electromagn
etului esteparc
ursă de
curentul
I 
c 
(semnal de
intrare c),
armătura
 A
vafi atrasă de
miezul
electromagnet
ului,
comandând în
acestfel deschi
derea întrerupt
orului
I 
, care comand
ă pornireamot
orului
M 
(ce constituie
procesul
P 
, iar curentul
carealimenteaz
ă motorul –
mărimea m
). În cazul în
care prin
bobină nu
circulă curent (I
c
=0), resortul
R 
menţine
armătura în
poziţia iniţială,
iar curentul
electric de
alimentare al
motorului
M 
este
deschis.2.2
ACŢIONAREA
ELECTRICĂ
UTILIZÂND
MOTOARE
ELECTRICE
ROTATIVE În
numeroase
procese
tehnologice cu
reglare
automată,
pentru variaţia
mărimii de
acţionare (de
exemplu,pentr
u reglarea
temperaturii,
debitului,
presiunii etc.)
trebuie
modificată
poziţia
elementelor de
reglare
aleorganului
de execuţie
(vane, supape,
cursoare etc.),
care determină
valoarea
fluxului de
energie
condus spreobi
ectul reglării.
Această
comandă se
poate realiza şi
cu motoare
electrice
rotative.Motoar
ele de execuţi
e electrice se 
utilizează în s
pecial în cazur
ile în care este 
necesară trans
mitereacomen
zilor la distanţe
mari pe cale
electrică.2.2.1
Acţionarea
electrică
utilizând
motoare
electrice de
curent
alternativPentr
u organele de
execuţie de
putere mică se
folosesc în
general
motoare
bifazate
(asincrone) cu
rotorul
înscurtcircuit,
iar pentru
organe de
execuţie de
puteri mari,
motoare
trifazate cu
rotorul în
scurtcircuit.Se
construiesc
servomotoare
asincrone în
următoarele
variante: cu o
singură rotaţie,
cu mai multe
rotaţii sau cuo
cursă rectilinie.
Cele cu mai
multe rotaţii, la
care cursa
completă a
elementului de
reglare
corespunde
cucâteva
rotaţii ale
arborelui de
ieşire, se
folosesc
frecvent
pentru
acţionarea
robinetelor sau
a
supapelor regu
latoare.La
servomotoarel
e cu mişcare
rectilinie,
arborele de
ieşire este
înlocuit printr-o
tijă, a cărei
cursă
completăcores
punde cu cursa
completă a
elementului de
reglare.
Parametrii
principali
funcţie de care
se aleg
elementelesunt
: cuplul de
rotaţie
M 
la arborele
de ieşire (sau
forţa
F 
la dispozitivul
cu cursă
rectilinie) şi
durata
T 
0 

a uneirotaţii
complete a
arborelui de
ieşire sau a
unei curse
complete a
tijei. Cuplul
(respectiv
forţa) de
pornire
aorganului de
execuţie
trebuie să
depăşească
cuplul (forţa)
nominal cu cel
puţin 70%.
Practic, în
schemeleindus
triale
de reglare auto
mată valoarea 
minimă a semn
alului
(sensibilitatea)
la care
începe rotirea 
motoruluiare o
valoare de la
câţiva milivolţi
la câteva sute
de milivolţi.
Rapiditatea
organului de
execuţie este
definită
detimpul de
trecere dintr-o
poziţie extremă
în alta, în cazul
aplicării la
intrarea
acestuia a
semnalului
maxim.Acţionăr
ile electrice cu
motoare se
împart în două
grupe:-cu 
viteză consta
ntă;-cu viteză 
variabilă.2
Fig. 3 Acţionare
electrică
cu electromagnet
reţea de curent m
 

La primele,
turaţia
arborelui
la ieşire
nu depinde de
valoarea
tensiunii
semnalului
de intrare
U 
c 

, iar la
celelalteturaţia
depinde în
anumite limite
de tensiunea
U 
c 

.Pentru
comanda
motoarelor
bifazate sau
trifazate
asincrone se
folosesc
bobine de
reactanţă cu
saturaţie(ampli
ficatoare
magnetice).Din 
punct de veder
e constructiv, 
partea motoar
e
a elementului 
de execuţie es
te constituită d
in douăsubans
ambluri
independente,
şi anume:-
amplificatorul 
de execuţie;-
motorul de ex
ecuţie. În
figura 4 sunt
reprezentate
schemele
electrice
folosite pentru
motoarele
electrice de
execuţie,
bifazate.Motor
ul bifazat
poate fi
comandat
folosind un
amplificator
magnetic în
contratimp,
conectat în
punte (fig. 4
a)sau
diferenţial (fig.
4 b). În aceste
scheme,
bobinajul
1
al motorului se
alimentează de
la reţea, iar
bobinajul
2 
dela
amplificatorul
magnetic.
Comandând
amplificatorul
I 
, prin bobinajul
2 
al motorului,
conectat în
amplificatorulm
agnetic, trece
curent
alternativ şi
motorul începe
să se rotească
într-un anumit
sens. Dacă se
comandăamplif
icatorul
II 
, faza
curentului din
bobinajul
motorului se
schimbă cu
180
0
şi motorul îşi
schimbă
sensul
derotaţie.3
Fig. 4.
Schema electrică
pentru comanda
motorului asincron
bifazat cu
ajutorul amplificato
arelor magnetice:a
– cu amplificatoare
magnetice în
contratimp montate
în punte; b – cu
amplificatoare
magnetice
încontratimp
conectate
diferenţial; c – cu
amplificatoare
magnetice în
contratimp montate
în punte
şiamplificator
magnetic simplu
suplimentar; d –
cu două
amplificatoare
magnetice simple.
 

Schemele din
figurile 4 a şi 4
b prezintă
dezavantajul
că printr-unul
din bobinajele
motorului
curentul
circulăchiar
dacă motorul
nu se roteşte.
Aceasta
provoacă o
încălzire
nejustificată a
motorului.Pentr
u înlăturarea
acestui
neajuns, în
schemele cu
amplificatoare
electromagneti
ce în
contratimp se
introducede
obicei încă un
amplificator
magnetic
simplu, la care
bobinajele de
curent
alternativ sunt
conectate în
serie
cubobinajul
motorului,
conectat la
reţea. Schema
cu amplificator
magnetic
simplu,
suplimentar, în
punte
estereprezenta
tă în figura 4 c.
Amplificatorul
simplu este
blocat în lipsa
semnalului de
comandă
U 
c 

şi este
completdebloc
at în cazul
apariţiei unui
semnal care
depăşeşte
pragul de
insensibilitate
al elementului
de
execuţie.Motor
ul bifazat
poate fi
comandat şi
cu ajutorul a
două
amplificatoare
magnetice
simple,
conectate
dupăschema
din figura 4 d.
Aici, bobinajele
1
şi
2 
sunt identice şi
se află în două
braţe alăturate
ale punţii, iar
încelelalte
două braţe
sunt introduse
bobinajele de
curent
alternativ ale
amplificatoarel
or magnetice
I 
şi
II 
. Pe
unadintre diag
onalele punţii 
se aplică tensi
unea de alime
ntare
U 
, iar în cealalt
ă diagonală e
ste conectatco
ndensatorul
C 
.Când
amplificatoarel
e nu sunt
deschise,
impedanţele
bobinajelor de
curent
alternativ sunt
egale. În acest
caz,prin
bobinajul
motorului trec
curenţi mici,
egali ca
valoare, iar
tensiunea la
bornele
condensatorul
ui este
nulă, întrucât
puntea este
echilibrată.
Rezultă ca
defazajul
dintre curenţii
din bobinajul
motorului este
nul şi,
prinurmare,
cuplul
motorului este
de asemenea
nul. În cazul
deschiderii
unuia dintre
amplificatoare
(fig. 4 a şi b),
de exemplu a
amplificatorulu
i
I 
,
impedanţabobi
najului de
curent
alternativ al
acestui
amplificator se
micşorează.
Dacă se
neglijează
curentul care
circulăprin
amplificatorul
II 
, atunci
întregul curent
absorbit din
reţea trece prin
amplificatorul
I 
. În continuare
el sebifurcă: o
parte trece
prin bobinajul
I 
al motorului,
iar o altă parte
prin
condensatorul
C 
şi bobinajul
2 
.Conectarea
condensatorulu
i
C 
asigură
defazajul
dintre curenţii
celor două
bobinaje ale
motorului.
Mărimeacurent
ului de
comandă
provoacă
simultan
creşterea
curentului în
bobinajele
1
şi
2 
şi a defazajului
dintre ei.Pentru
inversarea
sensului de
rotaţie al
motorului este
necesar să se
„deschidă”
amplificatorul
II 
. În acest
caz,bobinajul
2 
al motorului va
fi conectat
spre
amplificator la
reţea, iar
bobinajul
1
în serie cu
condensatorul
C 
,astfel că
sensul de
rotaţie al
motorului se va
inversa. În
cazul regimului
intermitent este
indicat să se
folosească
schema cu
două
amplificatoare
magnetice
simple,care
conduce la
scăderea
dimensiunilor
amplificatoarel
or şi la
creşterea
cuplului de
pornire a
motorului,
încomparaţie
cu
amplificatoarel
e magnetice în
contratimp.Pen
tru comanda
motoarelor
trifazate se
foloseşte
frecvent
schema din
figura 5
. În lipsa
semnalului
decomandă,
curenţii din
bobinajele de
comandă ale
tuturor
amplificatoarel
or sunt egali.
În acest caz,
curenţii
desuccesiune
directă care
circulă prin
motor sunt
egali cu
curenţii de
succesiune
inversă şi
rotorul
motorului nu
seroteşte. În
cazul
deschiderii
amplificatoarel
or 
 A
1
, A
2 
, A
3
, impedanţele
bobinajelor lor
de curent
alternativ
semicşorează.
Tensiunile
fazelor 
 A, B, C 
ale sursei de
alimentare se
aplică la
bornele
 A’, B’, C’ 
ale motorului
şimotorul
începe să se
rotească. Dacă
se „deschid”
amplificatoarel
e
 A
2 
,A
4
şi A
5 
 
motorul se va
roti în sens
invers,deoarec
e se schimbă
succesiunea
fazelor aduse
la motor.Pentru
a obţine o
caracteristică
cuplu – turaţie
liniară, rotorul
trebuie să aibă
o rezistenţă
electrică
mare.Randame
ntul acestor
motoare este
foarte scăzut
(maxim 20 –
25%).Energia
consumată
produce o
încălzire
puternică a
motorului;
atunci când
puterea lui
depăşeşte
aproximativ10
W, sau când
funcţionează
într-un mediu
cu temperatură
ridicată se
prevede
ventilarea.Inerţi
a acestor
motoare este
foarte mică.
Puterile lor
variază între 1
şi 750
WDatorită
robusteţei lor,
a posibilităţii
unei utilizări
foarte variate
şi a simplităţii
circuitelor de
comandă,
acestemotoare
sunt foarte mult
întrebuinţate în
sistemele de
reglare
automată.2.2.2
Acţionarea
electrică
utilizând
motoare
electrice de
curent
continuu În
cazul
motoarelor de
curent
continuu,
comanda se
poate face în
două moduri:-
variind
curentul de
excitaţie şi
menţinând
constant
curentul din
indusul
motorului
(figura 6 a)
;-variind
curentul din
indusul
motorului şi
menţinând
constant
curentul de
excitaţie
(figura 6 b)
. În general, în
sistemele de
reglare
automată se
întrebuinţează
metoda a
doua,
deoarece
pierderile de
energiesunt
mai mici.4
 

Aceste
motoare sunt
foarte mult
utilizate în
sistemele de
reglare în care
parametrul
reglat este
turaţia sau
uncuplu.Particu
larităţile
servomotoarelo
r de curent
continuu
decurg din
cerinţele
funcţionale ale
acestora:-
posibilitatea d
e reglaj în
limite largi;-
stabilitate a
vitezei;-
putere de
comandă mic
ă;-cuplu de
pornire
şi viteză de
răspuns
mare.Dezavan
tajul folosirii m
otoarelor de c
urent continuu 
îl constituie ap
ariţia scânteilo
r la colector în 
timpulcomutaţi
ei, neputând fi 
folosit în medii 
inflamabile sa
u explozive, pr
ecum şi produ
cerea de pertu
rbaţiiradiofonic
e. În prezent se
realizează
servomotoare
de curent
continuu cu
inerţie redusă,
cu rotor fără
crestături în
formă depahar
sau sub formă
de disc, care
prezintă viteze
mari de
răspuns (de
ordinul
milisecundelor)
, cu un
domeniufoarte
larg de reglaj
(1000:1), cu
comutaţie
îmbunătăţită.3.
ACŢIONAREA
HIDRAULICĂA
cţionările
hidraulice au
fost primele
mecanisme din
tehnica reglării
automate
destinate
reglării
proceselor;
prindezvoltare
a sistemelor
electrice de
reglare,
folosirea
elementelor
hidraulice a
scăzut datorită
dezavantajelor 
acestora (lipsa
posibilităţii de
comandă la
distanţă,
necesitatea
etanşării
îngrijite a
corpurilor şi
conductelor,de
pendenţa
caracteristicilor
de variaţiile
temperaturii
mediului
ambiant şi
necesitatea
unei surse
hidraulice).Totu
şi, elementele
hidraulice sunt
folosite în
continuare
datorită
avantajelor lor
faţă de
elementele
electrice:band
a mare
de trecere
(frecvenţe
ridicate
de lucru),
raport
putere/gabarit
mare,
lipsa unui
reductor la
ieşire
şivarietate
mare a
formelor de
mişcare a
axului de ieşire
(rotativ,
oscilant,
liniar).Caracteri
sticile statice
principale ale
elementelor de
acţionare
hidraulice sunt
caracteristicile
de viteză şi de
forţăcare
determină
viteza de ieşire
şi forţa
dezvoltată de
motorul de
execuţie în
funcţie de
elementul de
comandă.Folos
ind presiuni
înalte se pot
comanda
elementele de
execuţie la
distanţe de
maxim 200 m,
fără
pierderiimporta
nte de
presiune.Prin
utilizarea
acestor
presiuni se pot
realiza
servomotoare
hidraulice
foarte mici. De
exemplu, un
cilindru
cudiametrul
pistonului de
63 mm
produce o forţă
de 2000 gkf şi
o cursă de 500
mm, parcursă
într-o secundă
sauchiar mai
puţin,
produce o
putere de
10 kW.Deosebi
t de eficientă
este acţionarea
hidraulică
atunci când
trebuie
acţionate
simultan mai
multe elemente
deexecuţie (de
exemplu
macazurile
folosite în
transporturi). În
instalaţiile de
automatizare
se folosesc, în
majoritatea
cazurilor,
motoare
hidraulice cu
piston, care pot
fi:-cu mişcare
liniară;-cu
mişcare de
rotaţie
(limitată la un
unghi de 180
0
).3.1 Acţionare
hidraulică cu
motor hidraulic
cu piston şi
mişcare
liniară În
figura 7
este
reprezentat un
motor hidraulic
cu piston şi
mişcare liniară,
comandat de
un amplificator
hidrauliccu
pistoane. Tija
de comandă
t 
i 
deplasează
sistemul de
pistoane
P 
1
, P 
2 
 
şi
P 
3

din
distribuitorul
liniar 
D,
alimentând prin
conductele
d 
1
 
sau
d 
2 

pistonul
principal
P 
.Când tija
t 
i 
se deplasează
spre dreapta
(ca în figură),
uleiul aflat sub
presiunea
P 
a

este condus
prin orificiul
O
2 

şiconducta
d 
2 

în cilindrul
N 
, pe faţa
1
a pistonului
P 
, împingându-l
pe acesta spre
dreapta şi
acţionând în
acest feltija
t 
e
de la ieşirea
motorului.
Uleiul aflat pe
faţa
1
a pistonului
este evacuat
din cilindru prin
conducta
d 
1

şiorificiul
O
1

.Dacă tija
t 
i 
se deplasează
spre stânga,
uleiul sub
presiune este
pus în legătură
cu conducta
d 
1
împingândpisto
nul motorului
spre stânga;
uleiul uzat
dinspre faţa
2 
a pistonului va
fi evacuat prin
conducta
d 
2 

.Când tija
t 
i 
se află într-o
poziţie
mediană,
pistoanele
P 
1

şi
P 
2 
închid orificiile
O
1

şi
O
2 

, astfel că
pistonul
P 
şi tija
t 
e

se opresc în
poziţia în care
s-au aflat la
început.Motoar
ele cu piston
se folosesc
atunci când
sunt necesare
curse mari
pentru
acţionarea
organelor de
reglare.Ele au
curse cuprinse
între 50 şi 300
mm, durata
unei curse fiind
de la câteva
secunde la zeci
de secunde.5
Peste un milion de membri au încredere în noi

Începeți o perioadă de probă GRATUITĂ de 30 zile pentru a accesa peste 125 de

milioane de titluri fără reclame sau întreruperi!

Începeți perioada gratuită de probă

Anulați oricând.

 
3.2 Motoare
hidraulice cu
mişcare de
rotaţie limitată
sub 2
π

 În
figura 8
este
reprezentat un
motor hidraulic
cu mişcare de
rotaţie limitată
(sub 2
π
). Este format
dintr-uncilindru
C 
de construcţie
specială, un
piston
P 
, o tijă
T 
articulată de
piston şi de
manivela
M 
. Manivela
roteşte
unarbore
canelat
 A
pe care este
fixată la
exterior
pârghia
 p
m
prevăzută cu o
bifurcaţie
b
pentru a
transmitecome
nzile organului
de
execuţie.Motor
ul este
comandat de
un amplificator
hidraulic.
Fluidul motor
pătrunde în
cilindru prin
orificiile
O
1

şi
O
2 

, dupăcum
dorim să
deplasăm
pistonul spre
dreapta sau
stânga.La
intrarea
fluidului prin
orificiul
O
2 

pârghia
motoare se va
roti spre
stânga.Motoar
ele hidraulice
cu mişcare de
rotaţie dezvoltă
cupluri de sute
de Nm şi curse
de 80-90
0
.Motoarele
hidraulice
prezintă
următoarele
avantaje faţă
de celelalte
tipuri de
motoare:-pot
fi folosite pent
ru o gamă
largă
de puteri;-
puterea, cuplul
şi viteza de
răspuns sunt
foarte mari;-
au randament
ridicat (85-
90%);-nu
necesită
ungere.Dezav
antajele sunt
următoarele:-
necesită o
sursă
hidraulică;-
necesită o
prelucrare
mecanică de
precizie a
pieselor cu
care este
realizat;-
funcţionarea e
ste influenţată 
de vâscozitat
ea uleiului fol
osit (deci şi d
e temperatura 
mediului încon
jurător);-
necesită
conducte în
dublu sens
deoarece
funcţionează
în circuit
închis;-datorită
neetanşeităţilo
r se poate
scurge ulei şi
deci
există pericol
de incendiu
sau explozii.4.
ACŢIONĂRI
PNEUMATICE
Motoarele de
execuţie
pneumatice se
folosesc foarte
mult deoarece
prezintă
următoarele
avantaje:-
fluidul
folosi (aerul) n
u prezintă
pericol de ince
ndiu;-după
utilizare, aerul
este evacuat
în atmosferă,
nefiind
necesare
conducte de
întoarcere ca
la
celehidraulice
(funcţionează
cu circuit
închis);-
pierderile de
aer în anumite
limite, datorită
neetanşeităţii,
nu produc
deranjamente;
-sunt simple,
robuste, sigure
în funcţionare
şi necesită
cheltuieli de
întreţinere
reduse.Dezava
ntajele acestor
motoare sunt
următoarele:-
viteza
de răspuns est
e mică (în
medie 1/3
– 1/4 din
viteza de
răspuns a
motoarelor hidr
aulice);-
precizie redu
să.Folosirea
servomotoarelo
r pneumatice
se recomandă
în următoarele
cazuri:-mediul 
ambiant este 
exploziv;-
gabarit   redu
s; -
temperatura
mediului ambi
ant este
ridicată şi
cu variaţii
mari;-nu se 
cere precizie 
mare;-nu se 
cer viteze de
execuţie
mari.Motoarele
pneumatice pot
fi liniare sau
rotative. Cele
liniare se pot
realiza cu
piston sau cu
membrană.4.1
Motoare
pneumatice
liniare cu
pistonSe
realizează
motoare
pneumatice cu
piston cu o
faţă a
pistonului
activă (
fig. 9, a
) sau cu
ambele feţe
active(
fig. 9, b
).
La motorul cu o
faţă activă a
pistonului
, aerul
comprimat intră
prin orificiul
O
în cilindrul
C 
şi împinge în
jospistonul
P 
solidar cu tija
T 
, comprimând
în acelaşi timp
resortul spiral
R 
.Forţa F
care acţioneaz
ă asupra
pistonului va
imprima
acestuia depla
sarea:
 F  K l 
⋅=∆
(1)unde K este
o constantă ce
depinde de
resortul spiral
folosit.6
 

Deoarece forţa
F se determină
cu relaţia:
S  p F 
⋅=

(2) în care p
este presiunea
aerului care
acţionează
asupra
pistonului şi S
suprafaţa
activă a
pistonului, din
relaţiile(1) şi (2)
rezultă:
 p K  pS  K l 
⋅=⋅⋅=∆
0

(3)Pentru
motorul
pneumatic cu
piston cu două
feţe active
(
fig. 9, b
) poziţia tijei
T 
depinde de
diferenţa
depresiune
între cele două
feţe ale
pistonului:
21

p p p
−=∆
(4)adică de
diferenţa de
presiune a
aerului
comprimat
intrat prin
orificiile
 A
1

şi
 A
2 
.Acest tip de
motor este
folosit în cazul
în care sunt
necesare forţe
de acţionare
egale în
ambele sensuri
dedeplasare.M
otoarele
pneumatice cu
piston se
folosesc atunci
când sunt
necesare curse
mari pentru
acţionarea
organuluide
execuţie. În
general, se
obţin curse
între 50 şi 300
mm, durata
unei curse fiind
de la câteva
secunde la
zecide
secunde.4.2
Motoare
pneumatice cu
membrană
Motoarele
pneumatice cu
membrană
pot fi:-cu
mişcare
liniară (
fig. 10
);-cu mişcare
unghiulară (
fig. 11
).
Motorul
pneumatic cu
membrană şi cu
mişcare liniară
este
format dintr-o
capsulă
rotundă
C 
, în
interiorulcăreia
se află o
membrană
elastică
M 
, care împarte
interiorul
capsulei în
două camere,
 A
şi
B
. În camera
B
seaflă tija
T 
, care preia
mişcările
membranei
M 
prin intermediul
unui disc
D
. Tija şi discul
sunt menţinute
în poziţieiniţială
de resortul
R 
.Aerul compri
mat intră în ca
psulă prin orifi
ciul
O
, acţionează a
supra membra
nei şi, învingâ
nd rezistenţare
sortului,
împinge tija în
jos.Indicatorul
I 
, fiind fixat pe
tija
T 
, arată cursa
acestei tije,
deci gradul de
deschidere a
organului de
execuţie.Dacă
mişcarea de
ieşire a
motorului
trebuie să fie
unghiulară
(de rotaţie), tija
va fi articulată
în punctul
O
1

(
fig.6.11
) cu pârghia
P 
, articulată la
capătul
O
2 

la carcasa
motorului.
Când tija se
deplasează
liniar, la
capătul liber al
pârghiei se
obţine o
deplasare
unghiulară care
se transmite
organului de
execuţie. Cu
ajutorul
şurubului
Ş 
sereglează
cursa pârghiei
P 
. Celelalte
elemente au
funcţionarea
similară cu
cele ale
motorului
pneumatic
cumembrană şi
mişcare
liniară.Motoarel
e pneumatice
cu membrană
se folosesc ma
i mult pentru
acţionarea ven
tilelor.
La creşterea pr
esiuniiasupra
membranei,
ventilul se
poate deschide
sau
închide.Motoar
ele pneumatice
cu membrană
au curse mici
(aproximativ
20 – 50 mm)
şi dezvoltă
forţe de zeci
până lasute de
daN. Diametrul
membranelor
variază între
100 şi 400
mm.5.
ORGANE DE
EXECUŢIE
(DE
REGLARE)Org
anele de
execuţie au o
construcţie
foarte variată
şi depinde de
natura
procesului de
execuţie şi
tipulinstalaţiei
de
automatizare
folosit.Organul
de execuţie
poate fi de
natură
electrică
sau
neelectrică
.Caracteristica
statică (de
lucru)
defineşte
funcţionarea
unui organ de
execuţie şi
reprezintă
variaţia
debituluisubsta
nţei reglate
Q
(gaz sau lichid)
în funcţie de
mărimea de
execuţie:
Q=f(m)
 În figura 12
sunt
reprezentate
caracteristicile
statice ale
organelor de
execuţie.7
 

Se urmăreşte
ca această
caracteristică
să fie cât mai
liniară (
fig. 12, curba1
), să aibă o
variaţie cât mai
lină(curba 2),
în nici un caz o
variaţie bruscă
(curba
3).Caracteristi
ca statică este
influenţată de
condiţiile în
care lucrează
organul de
execuţie, de
proprietăţilesu
bstanţei
comandate şi
de alţi
factori.Se
numeşte
interval al
organului de
execuţie
variaţia
debitului
Q
a substanţei de
reglare, la
comanda
organuluide
execuţie din
poziţia închis
în poziţia
deschis
complet. Acest
interval (debit
de substanţă)
trebuie să fie
maimare decât
variaţia
maximă de
debit ce poate
apărea în
procesele
funcţionării
instalaţiei
automatizate.O
rganele de
execuţie
trebuie să mai
îndeplinească
următoarele
condiţii:-
construcţia lor
să permită
cuplarea uşoar
ă cu motorul
de execuţie;-
forţa necesară
pentru coman
da organului d
e execuţie
să fie cât mai 
mică
pentru ca
motoarele dee
xecuţie să aibă
dimensiuni şi
puteri cât mai
reduse;-să
aibă siguranţă
în
funcţionare câ
t mai mare.5.1
Robinete În
figura 13
este
reprezentat un
robinet
comandat de
un motor
pneumatic cu
resort şi
membrană.
Mărimea
deintrare
C 
pătrunde în
servomotor
prin orificiul
O
(venind de la
regulator sau
convertor),
apărând la
ieşireamotorul
ui deplasarea
 x 
a tijei
T 
. Supapa
S 
a robinetului
realizează
închiderea
robinetului în
funcţie
dedeplasarea
tijei. Această
închidere
depinde şi de
profilul
supapei.Prin
varierea valorii
mărimii
C 
şi deci a
deplasării
 x 
, cantitatea de
fluid ce trece
prin robinet se
modifică.Funcţi
onarea acestui
tip de robinet
este
influenţată de
caracteristicile
resortului şi a
membranei de
la
motorulpneum
atic.Pentru a
îmbunătăţi
performanţele
se
întrebuinţează
robinetul cu
membrană,
resort şi
poziţioner (
fig. 14
).Mărimea de
ieşire
c 
comandă
amplificatorul
pneumatic
 A
alimentat cu
aer la
presiunea
 p
a

(în general, 1,4

– 1,7kgf/cm
2
). Cu această
construcţie se
realizează de
fapt un sistem
de reglare cu
circuit închis
unde mărimea
 x 
urmăreşte
mărimea
c 
. Schema bloc
a acestui
robinet este
reprezentată
în
figura 15
. Resortul
R 
şi tija
T 
constituie în
acest sistem
procesul reglat
P 
. Elementul de
comparaţie
este format din
extremitatea
liberă
aburdufului
B
. Elementul de
măsurare
M 
, pentru
mărimea
reglată
 x 
, este format
din pârghia
 p
şi resortul
r 
.Asupra
burdufului
acţionează pe
de o parte o
forţă
proporţională
S 
bC 

(
S 
b
 
este suprafaţa
burdufului), iar,
pe
dealtă parte, f
orţa resortului
r 
, proporţională 
cu deplasarea
 x 
. Deplasarea
clapetei
în faţa ajutajul
ui
va fiproporţion
ală cu
c-x 
. Acest
regulator este
de tip
proporţional.Pri
n introducerea
poziţionerului
se obţin
următoarele
avantaje:-
precizia
funcţionării
robinetului, adi
că a relaţiei
dintre
c 
şi
 x 
, este mai
bună;-
deoarece pres
iunea minimă 
aplicată memb
ranei poate fi 
mărită datorită 
prezenţei amp
lificatoruluifolo
sit, robinetul va
putea funcţiona
cu frecări
statice mai
ridicate;-forţele
perturbatoare
care
acţionează
asupra tijei
robinetului vor
modifica mai
puţin poziţia
corectă
aacestuia.Deza
vantajele
robinetelor cu
poziţioner sunt:
necesită o
instalaţie
scumpă şi o
întreţinere
costisitoare.Ale
gerea
robinetelor
folosite ca
elemente de
execuţie
trebuie să fie
făcută astfel
încât cel puţin
1/3 din
cădereamaxim
ă de presiune
disponibilă să
fie absorbită de
robinet pentru
debitul maxim.
În calculul
respectiv se
iau
înconsideraţie
robinetul,
conductele şi
eventual alte
utilaje.O
importanţă
deosebită o
reprezintă şi
alegerea
caracteristicii
robinetului,
adică debitul
scurs prin
robinet
înfuncţie de
deplasarea
tijei. Această
caracteristică
poate fi
(fig. 16) liniară
(curba 1),
echiprocentual
ă (curba 2)sau
cu deschidere
rapidă (curba
3).Comanda
substanţei cu
ajutorul
robinetului
depinde de
viteza de
deplasare a
tijei, dar şi de
profilul
suprafeţeiactiv
e a supapei ro
binetului. În fi
gura 17 este r
eprezentată fo
rma supapei p
entru obţinere
a curbelor car
acteristice a
robinetelor:
liniară (fig. 17,
a),
echiprocentual
ă (fig. 17, b) şi
pentru
deschidere
rapidă (fig. 17,
c).5.2
VaneVanele
folosite pentru
organele de
execuţie pot fi
plane (fig. 18)
sau de tip
clapetă (fig.
19).8
 

Vanele au
secţiuni de
trecere mai
mari decât
robinetele. Se
montează în
conducte
cilindrice sau
în
canaledreptun
ghiulare.
Vana plană V
p

(fig. 18) se
montează în
conducta
C 
. Ea este
acţionată de
motorul de
execuţie prin
intermediulaxul
ui
 A
, care se
roteşte în
lagărele etanşe
1
şi
1’ 
.Prin rotirea
vanei plane
variază debitul
de substanţă
Q
care trece prin
conductă.
Unghiul de
rotire al
vaneireprezintă
mărimea de
execuţie.
Vana de tip
clapetă
este
comandată
prin mişcarea
liniară a tijei
T 
(fig. 19).
Vanele tip
clapetă se
folosesc
lacomanda
debitelor foarte
mari.6.
ELEMENTE
DE EXECUŢIE
MIXTEAceste
tipuri de
elemente
cuprind
motoare
compensate
(mixte)
utilizând două
dintre tipurile
descrise
însubcapitolele
2, 3, 4. Astfel,
se disting
elemente de
execuţie
electrohidraulic
e,
hidropneumati
ce, etc. Ele
auapărut ca o
necesitate a
combinării
avantajelor
fiecărui tip în
parte.De
exemplu, dacă
este necesar
un motor de
execuţie cu o
forţă mare de
acţionare,
avantaj care
aparţine
unuielement
hidraulic (însă
utilizarea unei
instalaţii de
producere a
uleiului sub
presiune nu se
justifică din
puncteconomic
) se adoptă
soluţia cu un
motor de
execuţie
electrohidraulic
(figura
20).Curentul de
comandă
I 
C 
 
determină
pornirea
motorului
electric
M 
care
antrenează
pompa de ulei
P 
. În acest
fel,uleiul este
pompat în
servomotorul
hidraulic
H 
din spaţiul
 A
în spaţiul
B
, deplasând tija
T 
spre dreapta.
Atuncicând
curentul
I 
C 
îşi schimbă
sensul,
acţiunea
are loc în sens
invers.
Limitatorul
L
plasat pe tija
T 
deschide
lafinal de cursă
contactul
C 
1

sau
C 
2 
, întrerupând
curentul
I 
C 

. Întregul
ansamblu
motor electric –
pompă –
motor hidraulic 
constituie un
tot unitar
(motor
electrohidraulic
)