Capitolul 2.

Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

2.3. Elemente de execuie

2.3.1. Generaliti. Clasificri. Alegerea elementelor de execuie
Elementul de execuie (EE) este acel subsistem al unui SRA prin intermediul cruia sistemul de conducere sau regulatorul automat acioneaz asupra procesului propriuzis. Elementul de execuie primete, ca mrime de intrare, mrimea de comand u elaborat de sistemul de conducere i asigur, la ieire, mrimea de execuie m prin care se influeneaz parametrul reglat. El este constituit din dou subansamble principale (Figura 2-33): -elementul de acionare (EA): servomotor, motor; - organul de reglare (OR). Elementul de acionare are rolul de a converti mrimea u ntr-o mrime intermediar h (cuplu, for), capabil s acioneze organul de reglare.

Element de actionare (EA)

Organ de reglare (OR)

ELEMENT DE EXECUTIE (EE)

Figura 2-33 Subsistemele constituente ale elementului de execuie

Dup modul n care EE acioneaz asupra procesului, se deosebesc dou posibiliti: cu aciune continu i cu aciune discontinu. Din punct de vedere al relaiei intrare-iesire, EE pot fi cu aciune integral sau proporional i de aceasta dependena trebuie s se in seama n stabilirea legii de comand. Alegerea unui EE const, n mod practic, n alegerea organului de reglare i, corelat cu acesta, a elementului de acionare. La alegerea OR se au n vedere, n primul rnd, caracteristicile constructive legate de tipul OR (electric sau neelectric), tipul variantei constructive (a corpului OR, numrul de scaune, forma opturatorului) i n funcie de temperatura, corozivitate i toxicitatea mediului de lucru.

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

59

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Dimensionarea propriuzis a OR se face pe baza caracteristicii intrinseci, innd cont de datele iniiale (debitul de fluid, mediul de lucru, cderea de presiune, etc). n alegerea EE trebuie s se in seama, de asemenea de asigurarea unei funcionri sigure, de caracteristicile statice i dinamice, de domeniul de liniaritate, de viteza de rspuns, etc. n Figura 2-34 se prezint o clasificare a elementelor de execuie dup sursa de energie utilizat de EA i dup tipurile constructive de OR. Dup sursa de energie utilizat, EA pot fi: electrice: motoare electrice rotative (de c. c., c.a. sau pas cu pas), convertoare cu tiristoare sau electromagnei (electrovalve); pneumatice: cu membran sau piston; hidraulice: cu piston (cu o fa activ dou fee active).

EA

OR

Clasificarea EE dupa:

sursa de energie utilizata EA electric motor rotativ motoare cu tiristoare electromagneti pneumatic hidraulic mixt cu membrana cu fata activa cu piston cu doua fete active rotative de c.c. de c.a. pas cu pas

tipuri constructive OR electric reostatic amplificatoare magnetice intreruptor(de JT si IT) neelectric dupa forma corpului normal de colt cu 3 cai dupa numarul de scaune cu unul sau doua scaune masiv dupa forma opturatorului cu ferestre membrana

Figura 2-34 Clasificarea elementelor de executie

2.3.2. Elemente de acionare electrice

Sunt utilizate n dou variante principale constructive: cu electromagnei (electrovalve) i cu motoare electrice (servomotoare electrice). Drept servomotoare electrice pot fi folosite motoare de c.a. bi- i tri-fazate i motoare de c.c. cu comand pe circuitul rotor. Din punct de vedere al caracteristicii dinamice, aceste sisteme sunt de tip integral, cu una sau dou constante de ntrziere de ordinul nti.

60

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

A. Elemente de acionare cu electromagnei

Aceste elemente sunt utilizate pentru comenzi de tip bipoziional i, constructiv, sunt constituite dintr-o bobina B i o armtur feromagnetic AF (Figura 2-35). Armtura mobil este n legtur cu supapa organului de reglare prin intermediul unei tije T. Electromagnetul este izolat de organul de reglare prin garnituri de etanare. Sub aciunea curentului de comand Ic aplicat bobinei AF este atras n interiorul bobinei pn la o poziie determinat de echilibrul dintre fora de atracie proporional cu ptratul lui Ic i fora de sens opus dezvoltat de resortul R. n poziia de repaus, cnd Ic = 0, AF apas supapa pe scaunul ventilului datorit greutii proprii resortului sau presiunii exercitate de fluid. Mrimea de comanda poate fi n c.c. sau c.a. Comanda este dat prin intermediul unui releu intermediar cu contacte ntrite.

Ic o o

AF

o o o o
x

oT

o o o o

Figura 2-35 Elemenent de actionare cu electromagnet.

B. Elemente de acionare cu motoare electrice

Elementele de acionare cu motoare electrice au la baz utilizarea motoarelor electrice de curent continuu sau de curent alternativ pentru comanda organelor de reglare prin intermediul unui reductor. n acest scop, motoarele electrice trebuie s ndeplineasc anumite caracteristici: puterea pentru care se construiesc este mult mai mic dect a motoarelor obinuite (fraciuni de W la servomotoarele de c.a. bifazate, sute de kW la motoarele de c.c.) gama larg, continu, de variaie a vitezei, cu frecvente schimbri de sensuri de rotaie;
S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE 61

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

caracteristica de reglaj biunivoc i, pe ct posibil, liniar; constante de timp ct mai mici. Servomotoarele de c.c., dei constructiv sunt mai complicate dect cele de c.a.,

corespund cel mai bine caracteristicilor elementelor de acionare cu motoare electrice mai sus amintite. Ele cuprind o infurare statoric (inductor) i o nfurare rotoric (indus) alimentate de la surse independente. Exist dou posibiliti de a comanda un servomotor de c.c.: prin inductor sau prin indus. a) Reglarea prin excitaie sau prin inductor : semnalul de comand modific curentul de excitaie prin nfurarea statoric, curentul prin nfurarea rotoric rmnnd constant (Figura 2-36 a).
I = const

R e . Le

o
U = const

2
1,33 1

ie(t) o ue(t) o

=1

=0

J F

(t )
a)

o b)

= 0,5
0,5 0,75 1

= 0,1 = 0,5

0,2 0,4 0,6

c)

Figura 2-36 Element de acionare cu motor electric de c.c. cu reglare pe excitaie; a - schema electic; b - caracteristica mecanic; c - caracreristica de reglare.

Comportarea dinamic se poate analiza pe baza urmtorului set de ecuaii, considerndu-se maina nesaturat i frecri vscoase simple:
u e (t ) = Re . i e (t ) + L e . di e (t ) dt
(2. 36)

d (t ) = m el (t ) m r (t ) dt

(2. 37)

(t ) =

d (t ) dt

(2. 38)

mel (t ) = km (t ) i (t ) = km k i (t ) ie (t )
62

(2. 39)

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

mr (t ) = F (t )

(2. 40) (2. 41)

i(t ) = I = const.

unde mel este cuplul electromagnetic (activ), mr - cuplul rezistent, (t ) - viteza unghiular,

(t ) - poziia unghiular, km, k - constante, F - coeficient de frecare vscoas.

Dac se aplic transformata Laplace se obine urmtoarea funcie de transfer:

H m .e ( s ) =

( s ) K = U e ( s ) s (TM + 1) (Te + 1) km k .I F .Re , constanta de timp mecanic TM =

Le Re

(2. 42)

cu factorul de amortizare K =

J i constanta F

de timp electric a circuitului de excitaie Te =

Considernd urmtoarele mrimi: ue - tensiunea de comand, U - tensiunea constanta,

n0 - viteza ideala la mersul in gol, Mk - cuplul de scurtcircuit, se fac notaiile pentru
ue m , pentru cuplul relativ - = i pentru viteza relativ U Mk

coeficientul de semnal - =

n i astfel se poate obine urmatoarea relaie din ecuaiile (2.36. - 2.41) : n0

= 2 .

(2. 43)

Pe baza relaiei (2.43.) se obin caracteristicile mecanice i de reglaj (Figura 2-36,b, respectivFigura 2-36,c). Referitor la caracteristicile de reglaj, se constat c nu sunt liniare, iar de exemplu pentru = 0.1 sau = 0.5 sunt i neunivoce. Aceste aspecte pledeaz mpotriva utilizrii reglrii prin excitaie.
b) Reglarea pe nfurarea rotoric (indus): semnalul de comand modific curentul rotoric,

curentul prin nfurarea statoric (excitaie) rmnnd constant (Figura 2-37.a).

i(t)

o
u(t)
L R

Ut = const

It = const 1

=1

= 0,1
=0

(t )
J F

= 1/ 4

o S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

=1 63
1

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

a)

b)

c)

Figura 2-37 Element de acionare cu motor electric de c.c. cu reglaj pe nfurarea rotoric: a - schema electric; b - caracteristica mecanic; c - caracteristica de reglaj

Comportarea dinamic poate fi analizat pe baza urmtorului set de ecuaii :

u (t ) e (t ) L d (t ) dt di ( t ) dt

+ R i (t )

(2. 44)

= mel ( t ) mr ( t )

(2. 45)

d ( t ) dt

(2. 46)

mel ( t ) = km k ie ( t ) i ( t )

(2. 47) (2. 48) (2. 49) (2. 50)

mr ( t ) = F ( t )
e ( t ) = ke k ie ( t ) ( t )
ie ( t ) = I e = const.

unde semnificaia mrimilor este aceeai ca n relaiile (2.36. - 2.41), iar e(t) este tensiunea contraelectromotoare la perii. Prin aplicarea transformatei Laplace se obine funcia de transfer a motorului:
H me (s ) = k1 (s ) K = = U (s ) s (L s + R )( Js + F ) + k 1k 2 s T 2 s + 2Ts + 1

] (

(2. 51)

unde factorul de amplificare este K = constanta de timp T =

k1 (cu k1 = km k I e i k2 = ke k I e ), RF + k1 k2

LF + RJ LJ iar factorul de amortizare = . RF + k1 k2 2 LJ ( RF + k1 k2 )

Se constat c dac F=0 se obine un 0 Din relaiile (2.44 2.50) se obine urmtoarea relaie :
64

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

(2. 52)

pe baza creia se definesc caracteristicile mecanice i de reglaj (Figura 2-37, b) respectiv (Figura 2-37, c): Se poate constata, comparativ cu servomotorul cu comanda pe excitatie, c performanele din punct de vedere al liniaritaii i univocitaii caracteristicii, precum i al domeniului de reglaj mult mrit, pledeaz pentru utilizarea n automatizri a servomotoarelor de c.c. cu comand pe circuitul rotoric. Singura problema care mai apare n cazul acestei soluii, este nivelul mult mai nalt cerut semnalului de comand. Aceast problem a fost rezolvat prin utilizarea convertoarelor cu tiristoare. Comanda pe circuitul de excitaie poate apare numai n cazul alimentrii rotorului de la o surs de curent constant. n aceast situaie se obin caracteristici de reglaj liniare. Este necesar introducerea unei reacii negative, fie printr-un tahogenerator, fie msurndu-se t.e.m. de la bornele mainii pentru a se obine caracteristici mecanice cu pant czatoare. Din punct de vedere constructiv se folosesc urmtoarele tipuri de servomotoare de c.c.: cu rotor cilindric, cu rotor disc i cu rotor pahar. Servomotoarele cu rotor cilindric pot fi cu exicitaie electomagnetic, cu magnei permaneni sau cu sistem hibrid de excitaie. Construite pentru puteri mai mari, servomotoarele cu excitaie electomagnetic ncep s fie nlocuite tot mai mult cu servomotoare cu magnei permaneni, ntruct ultimele au randamente mai bune i dimensiuni mai reduse. n aplicaiile industriale de joas putere sunt folosite servomotoarele cu acionarea cu rotor disc. Rotorul acestor servomotoare este realizat sub forma unei nfurri de tip ondulat dispus pe un disc izolat ce se poate roti prin faa unor magnei permaneni plasai axial. Aceste servomotoare prezint avantajul unei constante de timp electrice reduse (sub 0,1 ms), unei densiti de curent mult crescute (de 8-10 ori mai mari dect la servomotoarele cu rotorul cilindric) i unui randament relativ ridicat. Aceste servomotoare lucreaz ns la tensiuni relativ reduse (30 - 60 V pe disc). Servomotoarele cu rotorul pahar se folosesc n special n sistemele foarte rapide, de exemplu la perifericele calculatoarelor, deoarece prezint momente de inerie foarte mici i constante de tip electromagnetice foarte reduse.
Servomotoarele de c.a. au aplicabilitate larg datorit unor avantaje cum ar fi :

robustee mai mare i inerie mai mic dect motoarele de c.c., uurin n realizarea amplificatorului de c.a. de comand etc. Sunt utilizate n special servomotoarele asincrone
S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE
65

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

bifazate i trifazate. Elementele constructive principale ale servomotorului bifazat sunt rotorul n scurtcircuit i statorul, pe care sunt plasate dou nfaurri decalate electric (de cele mai multe ori i geometric) la 90. Una dintre nfurri este alimentat n permanen de la reeaua monofazat cu o tensiune constant i reprezint nfurarea de excitaie IE. A doua nfurare este alimentat de la tensiunea de comand printr-un amplificator A i poart denumirea de nfurare de comand IC. Exist trei posibiliti de a comanda servomotorul de c.a.: a) Reglaj n amplitudine. Se variaz amplitudinea semnalului de comand Uc ( coeficientul de semnal), n timp ce tensiunea de excitaie Ue rmne constant ca valoare efectiv i decalat la 90 de Uc (Figura 2-38.a,b). b) Reglaj n faz. Valorile efective a lui Uc i Ue rmn constante n permanen ( = 1 = const.) dar faza dintre ele se modific (Figura 2-39, a,b) c) Reglaj n amplitudine i faz. Se variaz amplitudinea lui Uc i faza (fig. 11.8, a,b) Funcionarea motorului bifazat are la baza existena, la periferea interioar a statorului, a dou cmpuri nvrtitoare, care vor determina dou cupluri, unul n sens direct i altul n sens invers. n prezena semnalului de comand cele dou amlitudini vor fi diferite i, ca urmare, cuplul rezultant, care este cuplul efectiv al motorului, va fi diferit de zero.

. .
RF

. .
A

Ue

Ue Uc (IE) (IC)
M

=1

U c = U e e
a) b)

= 0,25
c)

Figura 2-38 Element de acionare cu motor electric de c.a. (bifazat) cu reglaj n amplitudine : a - schema electric; b - diagrama fazorial; c - caracteristica mecanic.

. .
Ue
66

. .
RF A

=0
U c = U e e j
( = 1)

Ue

S.Iliescu, I.Fgran- AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Uc (IE) (IC)
M

= 60 0

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Figura 2-39 Element de acionare cu motor electric de c.a. (bifazat) cu reglaj n faz; a - schema electric; b - diagrama fazorial; c - caracteristica mecanic.

. .
C

. .
A

Ue

2 1

Uc1 Uc2

=1

= 0,25
(IC)
M c)

a)

b)

Figura 2-40 Element de acionare cu motor electric de c.a. (bifazat) cu reglaj n amplitudine i faz : a - schema electric; b - diagrama fazorial; c - caracteristica mecanic.

n absena semnalului de comand, servomotorul se afl n repaus. Asigurarea autofrnarii la Uc = 0 se face i prin existena unor rezistente echivalente rotorice relativ mari, fapt ce determin i caracteristica mecanic permanent scztoare. Funcia de transfer se poate scrie pe baza urmtoarei ecuaii mecanice, n ipoteza unei sarcini avnd numai inerie i considerndu-se constanta de timp electromeanic mult mai mare dec cea electromagnetic:

d (t ) dt

= M P F (t )

(2. 53)

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

67

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

S-au notat astfel : - viteza unghiular ; M p = km ue uc cos - cuplul de pornire ;

-unghiul cu care ar trebui rotit Uc pentru ca =

; km - constant constructiv ; J -

momentul de inerie al sarcinii ; F - panta caracteristicii mecanice n varianta reglajului de amplitudine

M p = kuc
i deci :

(2. 54)

J
sau

d (t ) dt

+ F ( t ) = kuc ( t )

(2. 55)

( Js + F ) ( s ) = kU c ( s ) (s) k H ma ( s ) = = Uc ( s ) J s + F
Dac mrimea de ieire este poziia unghiular (t ) atunci:
H ma ( s ) =

(2. 56)

Uc ( s)

(s)

k K = s ( Js + F ) s (TM s + 1)

(2. 57)

unde K =

k J este amplificarea iar T M = este constanta electromagnetic. F F

Din reprezentrile caracteristicilor mecanice, pentru diferite moduri de comand a servomotoarelor (Figura 2-38, c, Figura 2-39, c, Figura 2-40, c), se constat c F variaz cu

Uc (sau ). La aceasta se adaug i neliniaritatea introdus funcional de servomotor i care

const n aproximarea caracteristicilor mecanice cu drepte. Dac la frecarea vscoas introdus pe cale funcional se adaug i frecarea vscoas existent mecanic, va rezulta o micorare a constantei TM, concomitent cu o mrire a stabilitii n funcionare. Servomotorul cu rotorul n form de pahar (Ferraris) are o larg aplicaie n automatizri, n special la puteri mici (fraciuni de W - civa W) i frecvene ridicate (400500 Hz). Principiul de funcionare a acestuia este asemntor celui al motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit. El prezint o serie de avantaje, cum ar fi o constant electromecanic de cteva zeci de ori mai mic dect n cazul motorului cu rotorul n scurtcircuit.

68

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Servomotoarele de c.a. prezint ns o serie de dezavantaje care le fac prohibitive n unele aplicaii : randament mai sczut, gabarit sporit, comand mai dificil, domeniul de variaie al vitezei mai restrns, factor de putere redus.

Motoarele pas cu pas i gsesc n ultimul timp largi aplicaii, ntruct caracterul
discret al mrimilor de intrare permite o cuplare comod a acestora cu sistemele de conducere numeric. Funcionarea specific pas cu pas se realizeaz prin aceste motoare, maini sincrone crora li s-au adus o serie de modificri. Acestea au nfurrile de comand alimentate cu un sistem m-fazat de impulsuri dreptunghiulare de tensiune. Impulsurile determin o repartiie discret a cmpului magnetic n ntrefierul mainii, fapt ce determin deplasri unghiulare elementare succesive ale ale rotorului. Numrul nfaurrilor de comand poate fi 1, 2 sau mai multe. Constructiv, se deosebesc dou tipuri de baz: -

motorul pas cu pas de tip reactiv, avnd rotorul sub forma unui cilindru feromagnetic dinat; motorul pas cu pas de tip activ, la care rotorul este executat din magnei permaneni sau electromagnei.
Schema bloc de comand a motorului pas cu pas MPP (Figura 2-41) este compus

dintr-un generator de impulsuri GI, un distribuitor de impulsuri DI, care formez sistemul mfazat de impulsuri, blocul de reversare BR al sensului de rotaie, amplificatoarele formatoare

AF i dispozitivul de comutaie DC, care realizeaz cuplarea succesiv i decuplarea

nfurrilor de comand la sursa de alimentare. La motoarele pas cu pas performanele dinamice sunt cu att mai bune, cu ct puterea i dimensiunile lor sunt mai mici. Pentru a se realiza puteri sau cupluri mai mari, cu pstrarea unor constante de timp mici, se folosete un motor pas cu pas electrohidraulic. Un astfel de motor reprezint un ansamblu format dintr-un motor hidraulic cu pistoane axiale.

1 GI
DI

AF
BR

2 m

AF AF

DC

MPP

Figura 2-41. Schema bloc de comand a motorului pas cu pas.

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE
69

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

C. Convertoare

Elementele de acionare cu convertoare cu tiristoare, tranzistoare de putere sau diode semiconductoare se realizeaz n dou variante (n puncte i cu punct median) i prezint o serie de avantaje, cum ar fi: robustee mai mare ca la celelalte elemente de acionare electrice, reglarea continuu a mrimii de execuie, putere mare la ieire etc. Datorit acestor factori ele s-au impus n cadrul sistemelor de acionare reversibil. Convertorul reprezint un dispozitiv care este conectat ntre dou sau mai multe sisteme electrice ce se deosebesc ntre ele prin natura curentului electric, numrul de faze i frecvena. El are rolul de a modifica parametrii energiei electrice n scopul transferului de energie ntre sistemele conectate. Convertoarele se pot clasifica dup mai multe criterii. Se va meniona n continuare clasificarea din punctul de vedere al modului intern de comutaie. Dac prin comutaie, se nelege procesul de trecere a curentului dintr-o ramur de circuit n alt ramur, curentul continund s treac n ambele ramuri pe toat durata comutaiei, se vor distinge:

convertoare la care nu are loc procesul de comutaie propriuzis (ntreruptoare i variatoare de c.a. cu elemente semiconductoare); convertoare cu comutaie natural (extern) de la reea sau de la sarcin; convertoare cu comutaie forat (intern). Convertoarele se cupleaz la procesul condus fie direct (de exemlu, comanda excitaiei

unui generator sincron), fie prin intermediul unor servomotoare de c.c. sau c.a. (la mecanismele de antrenare). Funcionarea convertorului const n generarea de impulsuri de putere din curenii i tensiunile de intrare sau n formarea, suprapunerea sau regruparea acestor impulsuri ntr-o mrime electric de ieire dorit. Pentru realizarea acestor operaii convertorul dispune de un bloc de comand (pe gril) care genereaz semnalele de amorsare i de blocare, dac este cazul, pentru elementele semiconductoare de putere comandabile. Schema principial general a blocului de comand este prezentat n Figura 2-42.
De la sarcina Intrare putere De la retea Marime de BLOC de COMANDA comanda S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

BLOC de

Iesire putere

70

Comanda valorii medii

Supraveghere

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Figura 2-42. Schema principial a blocului de comand a unui mutator (convertor)

Impulsurile de la generatorul de tact, sub controlul blocului de comand a valorii medii a mrimii de ieire din convertor (aceast valoare este n general variabil) sunt repartizate elementelor semiconductoare din blocul de putere de ctre distribuitorul de impulsuri, dup o logic prestabilit. De cele mai multe ori necesiti energetice i de desfurare optim a procesului de comutaie impun ca impulsurile generate de distribuitor s treac printr-un dispozitiv de formare a impulsurilor de comand i un amplificator.

2.3.3. Elemente de acionare pneumatice

Elementele de acionare pneumatice folosesc ca surs de energie aerul comprimat i sunt destinate realizrii micrii de translaie sau de rotaie alternativ. Sunt realizate constructiv n dou variante : cu membran i cu piston.

A. Elemente de acionare cu membran

Acest tip de elemente de acionare au o mai larg utilizare, n special, cele cu

membran. Ele constau dintr-o camer n care se gsete o membran prevzut cu o plac
disc de susinere a axului ce transmite micarea la organul de reglare i un resort antagonist. Sub aciunea presiunii aerului comprimat pU, membrana se deformeaz i transmite aceast deplasare prin intermediul axului. Aducerea n poziie iniial a membranei se face cu ajutorul
S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE
71

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

resortului. Elementele de acionare cu membran pot fi cu organe de reglare acionate la nchidere sau la deschidere (Figura 2-43 a i b), cu simpl sau dubl aciune.

a)

b)

Figura 2-43 EA pneumatic cu membran cu simpl aciune: a) cu OR acionat la nchidere; b) cu OR acionat la deschidere.

Comportarea dinamic poate fi descris printr-o ecuaie de echilibru a forei dezvoltate de presiunea aerului comprimat cu fora rezistent din resort:
k 1 h (t ) = k 2 S p u (t )
(2. 58)

unde: h(t) - deplasarea axului;

pu(t) - presiunea aerului comprimat de comand. S- suprafaa membranei;

- coeficient de micorare al ncrcrii, care ine cont de deformarea membranei;

k1 - constanta elastic a resortului; k2 - coeficient de ncrcare membranei ce depinde de raportul dintre diametrul
membranei i diametrul plcii disc; Se obine astfel :

h (t ) =

k 2s
k1

p u (t ) = Kp u (t )

(2. 59)

72

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Se observ c elementul de acionare cu membran cu simpl aciune are o comportare ideal proporional, n Figura 2-44 prezentndu-se caracteristica static i dinamic acestui tip de EA.
h(t) pu(t) h

h(t) ideal

h(t) real

pu(t)

a)

b)

pu

Figura 2-44 EA pneumatic cu membran cu simpl aciune: a) caracteristica dinamic; b) caracteristica static

Datorit neliniaritilor i ntrzierilor pe linia pneumatic EA cu membran au n realitate o comportare identic cu cea a unui element de ntrziere de ordinul nti. Dei simple n exploatare, n practic aceste EA au dezavantajul unei caracteristici cu histerezis cu att mai mare cu ct sarcina acionat va fi mai mare. mbuntirea caracteristicii statice i dinamice a EA cu membran se realizeaz prin utilizarea unui element de poziionare a crui schem constructiv simplificat este prezentat n Figura 2-45 . Elementul de poziionare are rolul de a poziiona axul EA n raport cu mrimea de comand pu i este constitut dintr-un ansamblu format dintr-un amplificator pneumatic AP (cu factor de amplificare a), traductorul mrimii de intrare i elementul de comparaie realizat cu burduful dublu B i traductorul de poziie TP constituit dintr-un sistem de prghii (realiznd un factor de amplificare k). La modificarea mrimii de comand pu, de exemplu la creterea sa, are loc o dilatare a burdufului, n cazul nostru n sus. n acest fel se obtureaz ieirea aerului (p0) n atmosfer, pu crete i prin TP se acioneaza B n sensul comprimrii sale. Canalul cu pu este opturat i elementul de acionare (servomotorul) SM nceteaz s mai fie deplasat. Dac mrimea de comand este de natur electric, este necesar introducerea unui convertor electropneumatic.

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

73

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Figura 2-45 EA pneumatic cu membran cu element de poziionare. Schema constructiv

Principiul elementului de poziionare, de a fi utilizat n mrirea preciziei n poziionarea axului SM, poate fi pus n eviden pe schema funcional bloc din Figura 2-46.
B pU hU + _ hr TP u p0 AP pU1 SM h OR m

Figura 2-46 EA pneumatic cu membran cu poziioner. Schema bloc

Se observ c funcia de transfer a elementului de acionare va fi:

H EA (s ) = a H SM (s ) 1 + k a H SM (s )
(2. 60)

Dac a este foarte mare (teoretic a ), atunci

H EA (s )

1 k

(2. 61)

n concluzie, prin alegerea corespunzatoare a lui k, precizia EA poate fi mult mbuntit. Totodat, se mbunatete dinamica acestuia, se compenseaz neliniaritile i

74

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

histerezisul produs de frecarea garniturilor i o mbuntire a sensibilitii, permindu-se adaptarea aceluiai servomotor la o gam larg de ventile cu diverse curse. Poziionerul este un accesoriu montat pe van i este prevzut, de regul, cu un ventil de ocolire (sau ntreruptor) care permite scoaterea lui de pe traseul dintre semnalul de la regulator i EA. Acest lucru este necesar n timpul unor operaii de ntreinere. Acionarea acestui ventil de ocolire se face dup ce s-a verificat dac poziionerul amplific sau restrnge domeniul de reglaj sau dac a fost sau nu folosit cu funcie invers (inversarea semnalului). EA cu membran sunt utilizate pentru curse relativ reduse i dezvolt fore mici i variabile.

B. Elemente de acionare cu piston

Elementele de acionare cu piston, o alta clasa de EA pneumatice din punct de vedere constructiv, pot fi realizate cu simplu sau dublu efect i sunt destinate realizrii de curse mari i a unor fore mari i constante (Figura 2-47). Funcionarea elementelor de acionare cu piston cu simplu efect este asemanatoare cu funcionarea celor cu membran cu simplu efect, i sunt sisteme cu caracteristica proporional.

pu

pu1

pu2

Figura 2-47 Elemente de acionare pneumatice cu piston : a) cu simplu efect ; b) cu dublu efect.

La servomotoarele cu dublu efect, caracteristica dinamic este de tip integral: dV = Q dt Q dt = S dt

(2. 62) (2. 63)

i, considernd o relaie de dependen proporional ntre variaia de presiune i debit:

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE
75

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

S dh=k p u (t ) dt se obine :

(2. 64)

h(t ) =

k S

p (t )dt
u

(2. 65)

unde : V- volumul camerei de lucru; S- suprafaa pistonului; K- coeficient de proporionalitate; Q- debitul de fluid. Anularea componentei integrale se face cu ajutorul poziionerului.

C. Elemente de acionare rotative

Din punct de vedere funcional, elementele de acionare rotative sunt similare cu servomotoarele de c.c. sau de c.a., prezentnd n raport cu acestea o serie de avantaje, cum ar fi: greutate specific mult mai mic, reglare uoar a turaiei i a puterii, etc. Apar ns o serie de dificulti tehnologice n construcia lor datorit fluidului de lucru. Exist mai multe tipuri de astfel de elemente de acionare: motoare cu roi dinate, motoare cu pistoane axiale, motoare cu palete, motoare cu rotoare profilate sau elicoidale. S-au realizat de asemenea motoare pneumatice pas cu pas (cu reacie cu impact sau cu burdufuri) (Florea i Catan, 1977)

2.3.4. Elemente de acionare hidraulice

Aceste elemente au avantajul c permit dezvoltarea unei puteri mari la dimensiuni i greuti reduse. Ca fluid de lucru se utilizeaz, n majoritatea cazurilor, uleiul mineral. Principalele tipuri constructive sunt: servomotoarele cu piston, cu membran i organe rotative. Primele dou tipuri sunt asemntoare ca structur i funcionare cu cele pneumatice. Elementele cu organe rotative se pot realiza cu un mecanism biel-manivel i cu palet rotativ sau de tipul pompelor volumetrice (cu roi dinate, cu roi profilate cu palete sau cu piston).
76

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

2.3.5. Organe de reglare

Varietatea mare a proceselor i a parametrilor reglai determin i o diversitate de tipuri i dimensiuni ale organelor de reglare destinate s modifice fie cantitile de material, fie de energie n sensul impus de legea de reglare. Organele de reglare pot fi: - electrice i sunt destinate modificrii n mod continuu sau discontinuu a tensiunii sau curentului electric: contactoare, ntreruptoare, autotransformatoare, reostate sau amplificatoare magnetice; - neelectrice (de natur mecanic) i permit variaia unor debite de fluid (robinete de reglare), cantiti de material solid (alimentatoare cu band sau cu urub melcat) i reglri de direcii. n practic cele mai des ntlnite sunt: robinetele de reglare cu ventil (cu unul sau doua scaune, normale, de col sau cu trei ci) i cele cu clapet. Prin caracteristica lor static i dinamic OR influeneaz stabilitatea SRA, precum i calitatea procesului de reglare (conducere). De exemplu, prin alegerea corespunztoare a EA i a OR se pot compensa neliniaritile celorlalte elemente din bucla de reglare. n alegerea OR se au n vedere dou tipuri de caracteristici statice (Figura 2-48): caracteristica intrinsec i caracteristica de lucru. A. Caracteristica intrinsec se definete pornind de la expresia debitului Q ce trece prin robinet.
Q=

Sr

Pr

(2. 66)

unde:

- coeficientul de pierdere (rezisten) local;

- densitatea agentului de reglare;

Sr - seciunea de trecere a robinetului;

Pr - pierderea de presiune remanent prin frecare.

Notndu-se cu K v = 2. se obine : Q = K v .
Pr
1

Sr

(2. 67)

(2. 68)

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

77

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

sau : K v =

Q Pr

(2. 69)

Pentru un robinet de reglare, parametrul Kv se poate exprima n funcie de cursa h a axului acestuia:
K v = K v ( h)
(2. 70)

care reprezint caracteristica intrinsec a robinetului.

Kv nu depinde de restul ansamblului, ci numai de construcia robinetului i se poate

exprima numeric prin debitul unui fluid de = 1 kg/dm3 care trecnd printr-un robinet de reglare, determin Pr =1 daN/cm. Livrarea robinetelor de reglare se face n funcie de Kv i acestea sunt realizate cu caracteristici intrinseci de diverse tipuri: liniare, parabolice, logaritmice.

KV 1 K100

Q 1 Q100

1 2

0.6

0.6

3
0.2 0.2

4
0.2 0.6

5
1 h h100

0.2

0.6

1 h h100

Figura 2-48 Caracteristicile statice ale organelor de reglare: a) caracteristica intrinsec ; b) caracteristica de lucru ( 1 ventil cu nchidere rapid ; 2 ventil liniar ; 3 ventil cu bil ; 4 ventil fluture ; 5 ventil parabolic )

B. Caracteristica de lucru definit prin relaia:

Q = Q ( h)
(2. 71)

ine cont de rezistena hidraulic a conductei pe care are loc o cdere de presiune Pc i creia i se poate asocia un parametru Kc, coeficient de debit, analog cu Kv

78

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

Q = Kc

Pc

(2. 72)

Factorul de amplificare al vanei este dat de panta caracteristicii. Vana liniar are kOR = 1 n timp ce caracteristica parabolic are kOR mic n vecintatea poziiei nchis. Vana cu nchidere rapid se comport invers n raport cu vana parabolic. Pentru sistemele condiionat stabile, factorul de amplificare trebuie s nu depeasc o valoare maxim. Deoarece: K = k RA k EE k P kT cu k EE = k EA kOR unde:
kRA - factorul de amplificare al regulatorului; kEE - factorul de amplificare al elementului de execuie; kOR - factorul de amplificare al organului de reglare; kEA - factorul de amplificare al elementului de acionare; kP - factorul de amplificare al procesului; kT - factorul de amplificare al traductorului
(2. 73) (2. 74)

Rezult c kOR trebuie s compenseze pe kP. n caz contrar, ar trebui s avem o ajustare permanent a lui kRA. Rezult c vana trebuie s compenseze variaiile amplificrii pentru un domeniu larg de regimuri de funcionare. Modul de alegere a vanei n funcie de tipul procesului se poate exemplifica dup cum urmeaz: -dac prin van se face o tranzitare a unui debit de fluid de la un sistem cu presiune nalt constant la un sistem de joas presiune, cu nivel redus de pierderi prin frecare (distincte de cele ale vanei propriu-zise), atunci K este practic constant i se va alege o van cu caracteristic liniar. - dac sistemul are pierderi PC mari n raport cu cderea de presiune pe van, deci amplificare mai mare la debite mici i mai mici la debite mari, se alege o van cu caracteristic parabolic. - vana cu deschidere rapid se folosete n situaiile unui reglaj de tip deschis/nchis ca, de exemplu, la un sistem de avarie. Trebuie menionat faptul c, n practic, caracteristicile de lucru instalate sunt totui mai mult sau mai puin diferite de cele determinate n condiii de laborator. Aceasta aceasta depinde de cderea de presiune aleas pe van. Dac cderea de presiune este suficient de
S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE
79

Capitolul 2. Elementele constituente ale unei bucle de reglare automat

mare, caracteristica instalat va fi foarte apropiat de cea natural, pus la dispoziie de fabricant. Dac cderea de presiune este mic, apare o tendin de deplasare a caracteristicii
Q=Q(h) spre stnga, deci spre caracteristica vanei cu deschidere rapid. Acest lucru conduce

la accentuarea instabilitii buclei de reglare. Pentru a evita aceast situaie trebuie s se prevad, nc din faza de proiectare a sistemului de pompare, o cdere de presiune suficient, n intervalul de 20-30 % din pierderile prin frecare ale sistemului.

80

S.Iliescu, I.Fgran - AUTOMATIZAREA CENTRALELOR TERMOELECTRICE