D.H.M.H.I.M. L.A.H.P.

LUCRAREA NR. 6

CONSTRUCŢIA, FUNCŢIONAREA ŞI ÎNCERCAREA

SERVOVALVELOR ELECTROHIDRAULICE

1. SCOPUL LUCRĂRII

Lucrarea are ca scop studiul construcţiei şi funcţionării servovalvelor electrohidraulice,

precum şi determinarea experimentală a caracteristicii de regim staționar a unei servovalve cu
reacţie mecanică între etajul de comandă şi cel de putere, produsă de firma MOOG din S.U.A.

2. STRUCTURA ŞI PERFORMANŢELE AMPLIFICATOARELOR

ELECTROHIDRAULICE MODERNE

Un amplificator electrohidraulic este un element de interfață care realizează

transformarea unui semnal de natură electrică (tensiune, curent sau semnal digital) într-un
semnal de natură hidraulică (debit sau presiune). În versiunea industrială, un astfel de element
este compus dintr-un convertor electromecanic şi un element mecanohidraulic de reglare a
debitului sau presiunii.
Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare,
deoarece raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea electrică de comandă este
cuprins uzual între 103 şi 106. În ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la
reglarea debitului şi presiunii sau la reglarea indirectă a altor mărimi în cadrul unei transmisii
hidraulice volumice: moment, forţă, turaţie, viteză, poziţie, unghi etc.
Conversia electrohidraulică a semnalelor se realizează în prezent prin mai multe tipuri
de dispozitive care utilizează interacţiunea câmp electric - câmp magnetic. Dintre acestea, în
industrie se utilizează pe scară largă patru tipuri:
1) convertorul cu magnet permanent şi bobină mobilă;
2) convertorul cu magneţi permanenţi şi bobine fixe numit "motor de cuplu";
3) electromagnetul proporţional;
4) actuatorul piezoceramic.
Această lucrare de laborator este consacrată analizei structurii, funcţionării şi
performanțelor amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele cu magneţi
permanenţi, în scopul definirii condițiilor și restricțiilor de utilizare în transmisiile volumice.

2.1. Amplificatoare electrohidraulice cu bobină mobilă

Un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă (fig.1) este format dintr-un magnet
permanent cilindric, o armătură fixă cu simetrie axială şi o bobină mobilă amplasată pe un
suport nemagnetic (aluminiu) în întrefierul circuitului magnetic. În întrefier liniile de câmp
magnetic sunt radiale. Dacă bobina este parcursă de un curent, asupra acesteia se exercită o
forţă axială al cărei sens se stabileşte cu regula mâinii drepte. Mărimea forţei se calculează cu
relaţia
F = K ⋅ B⋅ U (1)
în care B este inducţia magnetică; U - tensiunea aplicată bobinei; K - constanta amplificatorului.
Caracteristica de regim staţionar a convertorului este strict liniară şi nu este afectată de
histerezis, datorită absenței fenomenului de autoinducţie. Totuși, convertorul este sensibil la
accelerări în direcţia axială, aspect ce trebuie considerat în cazul echipării utilajelor mobile.
Puterea specifică a acestui convertor poate fi mărită considerabil prin realizarea magnetului din
lantanide (înlocuind ticonalul tradițional); uzual, pentru B ≅ 1T şi U max ≅ 10V, F ≅ 100 N.
În figura 1 se prezintă ca exemplu tipic servovalva (distribuitorul proporțional) D1FP
produs de corporaţia PARKER HANNIFIN din S.U.A.

1
 D.H.M.H.I.M. L.A.H.P.

Convertorul cu bobină mobilă este utilizat în structura amplificatoarelor electrohidraulice

monoetajate sau bietajate, precum şi a regulatoarelor de viteză electrohidraulice ale mașinilor
de forță. În figura 1 se prezintă un amplificator electrohidraulic monoetajat cu bobină mobilă,
utilizat pentru comanda preamplificatoarelor cu jet mobil ale servopompelor cu pistoane axiale
cu disc înclinat DENISON GOLD CUP.

Fig.1 Convertor electrohidraulic cu bobină mobilă:

1 - miez; 2 - suport; 3 - distanțier; 4 - suportul bobinei; 5 - resort; 6 - magnet permanent;
7 - placă de bază; 8 - mufă; 9 - placă de conexiuni; 10 - conector mobil.

2.2. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu

Un motor de cuplu (fig.2) este format din doi magneţi permanenţi, două armături fixe, o
armătură mobilă susţinută de un element elastic şi două bobine conectate în serie sau paralel.
Elementul mobil este o tijă solidară cu armătura mobilă.

a) b) c)

Fig.2. Motor de cuplu:

a) armătura mobilă; b) circuitul magnetic; c) ansamblul general.

Prin alimentarea unei bobine într-un sens, armătura mobilă se transformă într-un magnet
temporar care este supus acţiunii magneţilor permanenţi prin intermediul armăturilor fixe.
Momentul de natură magnetică încovoaie tubul flexibil, provocând rotirea barei solidare cu
armătura mobilă. La dispariţia semnalului, armătura mobilă revine în poziţia iniţială datorită
tubului flexibil. Inversarea sensului curentului în bobină are ca efect rotirea armăturii mobile şi a
tijei în sens contrar. Dacă forţa rezistentă aplicată tijei este nulă, deplasarea acesteia este
proporţională cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de regim
staţionar este marcată de un histerezis inevitabil. Acesta este uzual cuprins între 0,25% şi 2,5%
din curentul nominal, i N .
Motorul de cuplu are o putere specifică ridicată şi este puțin sensibil la acceleraţii după
direcţia axei armăturii mobile; este simetric în raport cu semnalul de comandă şi revine în
poziţie de nul la dispariţia acestuia.
Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda directă a sertarelor distribuitoarelor de
reglare al căror debit nominal nu depăşeşte 30 l/min, dar cea mai importantă aplicaţie a sa este

2
 D.H.M.H.I.M. L.A.H.P.

comanda preamplificatorului cu ajutaje şi paletă (fig.3), utilizat pentru comanda hidraulică a

distribuitoarelor de reglare ale căror debite pot atinge 150 l/min. Asimetria punţii hidraulice
formată din două rezistenţe fixe şi două rezistenţe variabile generează o diferenţă de presiune
de comandă care se aplică pe suprafeţele de capăt ale sertarului distribuitorului.
Proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi deplasarea sertarului poate fi asigurată
prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate în camerele de comandă;
- printr-o reacţie mecanică de forţă realizată între sertar şi pârghia (paleta) motorului de
cuplu;
- printr-o reacţie electrică de poziţie realizată cu un traductor inductiv al cărui miez este
solidar cu sertarul; prin reacţie de poziţie directă.
La debite mari se utilizează servovalve cu trei etaje de amplificare.

Fig.3. Preamplificator cu ajutaje și paletă (MOOG):

1-ajutaj; 2-paletă; 3-element elastic tubular; 4-armătura mobilă a motorului de cuplu; 5-bobine.

Caracteristica de regim staţionar a unei servovalve cu motor de cuplu (fig.4) este

suficient de liniară pentru scopuri practice, dar este marcată de histerezis şi saturaţie. Pentru o
cădere de presiune nulă pe motorul hidraulic (∆p m = 0), debitul variază practic liniar cu semnalul
de comandă; debitul scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig.5).
Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt
foarte bune, dar cerinţele de filtrare sunt neadecvate pentru aplicaţii industriale. Toate aplicațiile
de importanță majoră (aeronautice, nucleare, militare etc.) utilizează practic exclusiv servovalve
cu jet mobil.

Fig.4. Caracteristica statică a servovalvelor cu sarcină nulă.

Legenda: control flow - % rated - debitul exprimat în procente din debitul nominal;
specified gain - panta medie nominală a caracteisticii; limits - debitul nominal [100 %]

3
 D.H.M.H.I.M. L.A.H.P.

Fig.5. Caracteristica statică a servovalvelor raportată la căderea de presiune pe sarcină.

Legenda: load pressure drop / supply pressure [%] - raportul dintre căderea de presiune pe
motorul hidraulic și presiunea de alimentare [%]; input current - curentul de comandă, exprimat
în procente din curentul nominal; control flow - % rated - debitul exprimat în procente din debitul
nominal.

3. DETERMINAREA EXPERIMENTALĂ A PERFORMANȚELOR

SERVOVALVELOR ELECTROHIDRAULICE

Comportarea servovalvei în regim staționar este descrisă de dependența dintre curentul

care parcurge una dintre bobine și debitul furnizat la unul dintre orificiile motorului hidraulic.
Căderea de presiune dintre orificiile motorului hidraulic este nulă. Caracteristica ideală este
strict liniară. Caracteristica reală a unei servovalve (fig.4, fig.5) este suficient de liniară pentru
scopuri practice, dar suferă de câteva neliniarități tipice: histerezis, prag, salt, saturație.
Comportarea servovalvei în regim tranzitoriu este uzual descrisă prin răspunsul la un
semnal treaptă de curent sau la un semnal sinusoidal. Prima caracterizare se numește răspuns
indicial iar a doua - răspuns în frecvență.
Din punct de vedere al regimului staționar o servovalvă este cu atât mai bună cu cât
neliniaritățile sunt mai mici.
Din punct de vedere dinamic o servovalvă este cu atât mai bună cu cât răspunsul la
semnal treaptă este mai prompt.

a) Metodologia de încercare statică

Se alimentează servovalva cu o sursă de presiune constantă și se reglează curentul de
comandă, parcurgând domeniul de variație al acestuia continuu pentru a evidenția histerezisul,
pragul sau saltul în jurul originii.
Măsurarea statică a debitului se face uzual cu un motor hidraulic liniar sau rotativ.

b) Metodologia de încercare dinamică

Determinarea performanțelor dinamice necesită măsurarea dinamică a debitului.
Aceasta se face uzual cu un cilindru hidraulic de mică inerție, căruia i se măsoară viteza tijei:

Q = A · v = f (t) (3)

În acest caz, semnalul cel mai convenabil este cel sinusoidal. Debitul variază și el
sinusoidal. Caracteristicile de frecvență se determină pentru diferite valori ale amplitudinii
semnalului sinusoidal.