Curs 11

AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
11.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz transformarea unui
semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal de natur hidraulic (debit sau presiune).
Un astfel de element este compus dintr-un convertor electromecanic i un element
mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii.
Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare, deoarece raportul
dintre puterea hidraulic comandat i puterea electric de comand este mult mai mare ca 1 (valorile
uzuale fiind cuprinse ntre 1000 i 100 000).
n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului i presiunii sau
la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul transmisiei hidraulice: moment, for, turaie, vitez, poziie,
unghi etc.
Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai multe tipuri de
dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp magnetic. Dintre acestea n industrie se
utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil;
b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motor de cuplu");
c) electromagnetul proporional.
Acest capitol este consacrat analizei structurii, construciei, funcionrii i comportrii n regim
staionar a amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele menionate.

11.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU

BOBIN MOBIL
Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 13.1) este format dintr-un magnet
permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin mobil amplasat n ntrefierul
circuitului magnetic pe un suport diamagnetic (aluminiu).
n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este parcurs de un curent, asupra
ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete cu regula minii drepte. Mrimea forei se calculeaz
cu relaia

F K B U

(13.1)

n care: B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constant.

Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este afectat de histerezis
(fig. 13.2).
n acelai timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este sensibil la
accelerri dup direcie axial. Uzual, pentru B 1T i Umax 10V, F 10 N.

Fig. 13.1. Convertor electromecanic cu bobin mobil.

Fig. 13.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic

cu bobin mobil.

Acest tip de convertor este larg utilizat n structura amplificatoarelor electrohidraulice

monoetajate sau bietajate, precum i a regulatoarelor de turaie electrohidraulice. n figura 13.3 se
prezint un amplificator electrohidraulic monoetajat care utilizeaz un convertor cu magnet permanent i
bobin mobil pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei ci i trei poziii. Acest tip de
amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii n regulatoarele de turaie
electrohidraulice ale turbinelor hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a
convertorului distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca de
distribuie.
n figura 13.4 se prezint un amplificator electrohidraulic bietajat cu bobin mobil, utilizat pe
scar larg n industria metalurgic (AEG).

Fig. 13.3. Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYPRIC):

1 - piesa polar; 2 - bobin; 3 - corp intermediar; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm;
7 - buc rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.

Fig. 13.4. Amplificator electrohidraulic cu bobin mobil, bietajat (AEG):

1 - capacul convertorului electromecanic; 2 - piuli; 3 - garnitur; 4 - suport; 5 distanier; 6 - carcas; 7 - suport bobin; 8 - inel de etanare; 9 - resort de readucere a
sertarului; 10 - magnet permanent cilindric; 11 - corp intermediar; 12 - garnitur; 13 inel de siguran; 14 - suportul manetei; 15 - inel O; 16 - manet; 17 - mpingtor;
18 - sertar pilot; 19 - sertar principal; 20 - corpul distribuitorului principal; 21 garnitur; 22 - capac; 23 - urub; 24 - muf exterioar; 25 - muf interioar; 26 suportul conexiunilor; 27 - cablu elastic; 28 - conector flexibil; 29 - conector mobil;
30 - urub.

11.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU

MOTOARE DE CUPLU
Un motor de cuplu este format din doi magnei permaneni, dou armturi fixe, o armtur mobil
susinut de un element elastic i dou bobine conectate n serie sau paralel. Elementul mobil este o bar
solidar cu armtura mobil.
Prin alimentarea bobinelor ntr-un sens, armtura mobil se transform ntr-un magnet temporar
care este supus aciunii magneilor permaneni prin intermediul armturilor fixe.
Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea barei solidare cu
armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine n poziia iniial datorit tubului
flexibil. Inversarea sensului curentului n bobine are ca efect rotirea armturii mobile i a barei n sens

contrar.
Schema de principiu a unui motor de cuplu este prezentat n figura 13.5.

Fig. 13.5. Motor de cuplu.

Dac fora rezistent aplicat barei este nul, deplasarea acesteia este proporional cu intensitatea
curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de regim staionar este marcat de un histerezis
inevitabil (fig. 13.6).

Fig. 13.6. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu.

Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la acceleraii dup direcia axei
barei; este simetric i revine n poziie de nul la dispariia semnalului de comand.
Motorul de cuplu este utilizat pentru comanda direct a sertarelor distribuitoarelor de reglare, al
cror debit nominal nu depete 15 l/min (fig. 13.7), dar cea mai important aplicaie a motorului de
cuplu este comanda preamplificatorului cu ajutaje i palet (fig. 13.8) utilizat pentru comanda hidraulic a
distribuitoarelor de reglare ale cror debite nu depesc 150 l/min.

Fig. 13.7. Amplificator electrohidraulic monoetajat, pentru reglarea debitului, cu motor de cuplu (REXROTH):
1 - motor de cuplu; 2 - sertar; 3 - suprafaa de racordare; 4 - tij; 5 - armtura mobil;
6 - element elastic; 7 - prghie de comand; 8 - piulia pentru reglarea nulului hidraulic; 9 - corp; 10 - buc.

Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura 13.9, iar simbolul su
simplificat este prezentat n figura 13.10.
Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou rezistene variabile genereaz
o cdere de presiune de comand care se aplic pe suprafeele de capt ale sertarului distribuitorului.
Proporionalitatea dintre curentul de comand i deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee:
- prin centrare cu resoarte amplasate n camerele de comand ale sertarului;
- printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului de cuplu (fig. 13.12);
- printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al crui miez este solidar cu
sertarul (fig. 13.13).

Fig. 13.8. Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH):

1 - carcas; 2 - ajutaj; 3 - armtur mobil; 4 - element elastic; 5 - palet; 6 - pies polar;
7 - suport ajutaj; 8 - pies polar; 9 - ntrefier; 10 - bobine; 11 - drenaj; 12 - drosel.

Fig. 13.9. Amplificator electrohidraulic

bietajat cu motor de cuplu.

Fig. 13.10. Simbolul simplificat al unui

amplificator electrohidraulic bietajat
cu motor de cuplu.

Fig. 13.11. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare eleastic:

1 - pies polar; 2 - ajutaj; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - capac; 6 - palet;
7 - buc; 8 - camera de comand.

Fig. 13.12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for (REXROTH): 1 - pies polar; 2 - ajutaj; 3 prghie de reacie; 4 - buc; 5 - sertar; 6 - palet; 7 - suport ajutaj.

Fig. 13.13. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie electric (REXROTH):

1 - pies polar; 2 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 3 - buc; 4 - bobina traduc-torului de poziie; 5 - miez;
6 - sertar; 7 - palet; 8 - ajutaj; 9, 10 - camere de comand.

Caracteristica de regim staionar a unui astfel de amplificator (fig. 13.14) este suficient de liniar
pentru scopuri practice, dar este marcat de histerezis i saturaie.

Fig. 13.14. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic

bietajat cu motor de cuplu.

Pentru a micora insensibilitatea sertarului i, implicit, histerezisul amplificatorului, peste

semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de nalt frecven, triunghiular sau sinusoidal numit
Dither. Acesta provoac oscilaia axial ciclic a sertarului, eliminnd frecarea static dintre acesta i
buc. La debite mari se utilizeaz amplificatoare cu trei etaje (fig. 13.15).

Fig. 13.15. Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (REXROTH):

1 - bobin; 2 - ajutaj; 3 - corpul etajului intermediar; 4 - corpul etajului final; 5 - bobina traductorului de poziie; 6 miez; 7 - sertar; 8 - palet; 9 - suport ajutaj; 10, 14, 15, 16 - camera de comand; 11 - sertar; 12 - resort; 13 - buc.

11.4. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU

ELECTROMAGNEI PROPORIONALI
Un electromagnet proporional de for este un electromagnet de curent continuu, al crui circuit
magnetic este conceput pentru a asigura proporionalitatea dintre curentul care parcurge bobina i fora
furnizat de plunjer.
Circuitul magnetic conine dou bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice (alam
sau aluminiu), care oblig liniile de flux magnetic s parcurg axial plunjerul i radial bobina, limitnd
disipaiile magnetice.
n schema de principiu din figura 13.16 se remarc i prezena unui resort care tinde s menin
plunjerul retras. Lagrele axului plunjerului sunt realizate din bronz masiv sau sinterizat i sunt imersate
n ulei.

Fig. 13.16. Electromagnet proporional de for.

Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz dou aspecte specifice
(fig. 13.17):
- fora furnizat este proporional cu intensitatea curentului de comand, relaia for - curent
fiind marcat de un prag i de un histerezis de ordinul ctorva procente;
- fora furnizat este independent de poziia plunjerului, pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1
mm. Curentul maxim de comand este cuprins ntre 0,8 i 1,3 A; fora maxim furnizat este cuprins
ntre 80 i 300 N, iar curentul de premagnetizare, care corespunde pragului caracteristicii, este cuprins
ntre 0,15 i 0,2 A.
Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda supapelor normal-nchise, a
supapelor normal-deschise i pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau
bietajate.

Fig. 13.17. Caracteristica de regim staionar a unui electromagnet proporional de for.

a) Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normal-nchise cu ventil conic
(fig. 13.18); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor realizndu-se prin crestturi
longitudinale. Caracteristica de regim staionar a unei astfel de supape este practic liniar, dar are un prag

de 0,15 ... 0,2 A i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica corespunde alimentrii supapei la debit

constant cu o pomp de mic capacitate.

Fig. 13.18. Supapa proporional normal-nchis.

Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i 320 bar i un debit
nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent, ct i ca pilot n cadrul supapelor pilotate,
n paralel cu un pilot mecanohidraulic.
Simbolul unei supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 13.19.

Fig. 13.19. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape proporionale

normal-nchise.

b) Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape normal-deschise (fig.
13.20). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie
de presiune din racordul n care se regleaz presiunea.
n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora de presiune pe
suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz presiunea. La aplicarea unui curent de
comand, plunjerul mpinge sertarul n sensul realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de
presiune constant curge spre motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru
hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe msura deplasrii
pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva electromagnetului pn cnd ntrerupe
conexiunea PA.

Fig. 13.20. Supap proporional normal-deschis.

Fig. 13.21. Caracteristica de regim staionar a unei supape

proporionale normal-deschise.

La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac micarea acestuia

mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la atingerea unui nou echilibru. Astfel, se
obine proporionalitatea dintre curentul de comand i presiunea n racordul A (fig. 13.21). Histerezisul
caracteristicii electro-magnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu.
n figura 13.22 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al supapei analizate.

Fig. 13.22. Simbolizarea supapelor proporionale normal-deschise:

a) complet; b) simplificat.

Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice

liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen este reglarea capacitii pompelor cu pistoane
axiale, cu pistoane radiale i cu palete culisante. Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne
ns comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al orificiilor cuprins ntre
10 i 32 mm. n acest scop se utilizeaz supape duble (fig. 13.23), iar sertarele distribuitoarelor sunt
prevzute cu crestturi triunghiulare pentru reglarea progresiv a debitului (fig. 13.24).

Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea reglrii continue a debitului
este de mare utilitate practic.

Fig. 13.23. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH):

1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.

Fig. 13.24. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH):

1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 - corpul etajului de putere; 8 sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand; 11 - buton de comand manual (deblocare).

Aplicaia 11.1 - Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui

amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezint
dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea curentului de comand i
cderea de presiune ntre racordurile energetice:

Q Q i, P

(13.1.1)

Se consider sistemul din figura A.13.1-1, care cuprinde un motor de cuplu, un preamplificator cu
ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul nchis critic i centrare elastic i un motor volumic
rotativ.
Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur parametru este panta K i:

x i K i i

(13.1.2)

Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:

x a1 x a x

(13.1.3)

xa2 xa x

(13.1.4)

Fig. A.13.1-1. Servovalv electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.

Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de comand ale distribuitorului:

Pc1 i

ps
2

xa x
1 64
d 02

(13.1.5)

Pc 2 i

ps
2

xa x
1 64
d 02

(13.1.6)

Diferena acestor presiuni comand sertarul:

pc i pc1 i pc 2 i

(13.1.7)

Ecuaia de echilibru static a sertarului este

Fc Fe Fhs

(13.1.8)

unde: Fc este fora de comand hidraulic; Fe - fora elastic dezvoltat de cele dou resoarte; Fhs - fora
hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului.
Fora de comand este:

Fc pc Ac

(13.1.9)

unde Ac = d2/4, reprezint aria de comand a sertarului.

Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. A.13.1-2) se admite c resoartele sunt simetrice
n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia cu distana y, forele elastice devin:

Fe1 Ke y0e y Ke y0e Ke y

(13.1.10)

Fe 2 Ke y0e y Ke y0e Ke y

(13.1.11)

Fig. A.13.1-2. Schema pentru calculul forei elastice.

Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind proporional cu

deplasarea sertarului:

Fe Fe 2 Fe1 2K e y

(13.1.12)

Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor corespunztoare celor dou
drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul:

Fhs1 2 d y cd c v cos ps p1

(13.1.13)

Fhs2 2 d y cd c v cos p2 pT

(13.1.14)

Fora rezultant este:

Fhs Fhs1 Fhs2 2 d y cd c v cos ps p1 p2

(13.1.15)

Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i drenat prin orificiile

energetice:

P p1 p 2

(13.1.16)

Expresia forei hidrodinamice devine:

Fhs 2 d y cd c v cos ps P K hs yps P

(13.1.17)

unde Khs este constanta forei hidrodinamice de regim staionar,

K hs 2 d cd c v cos

(13.1.18)

Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:

Ac pc 2Ke y K hs ps P y

(13.1.19)

Rezult poziia sertarului:

yi, P

A c p c i
2 K e K hs p s P

(13.1.20)

Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se poate calcula
cderea de presiune n funcie de momentul rezistent:

Mm

Vm P
2

(13.1.21)

sau

2
Mm
Vm

(13.1.22)

Se nlocuiete expresia momentului n ecuaia deschiderii:

yi, P

A c p c i

2 M m

2K e K hs ps
Vm

(13.1.23)

Caracteristica distribuitorului de reglare este:

p P
Q m i, P d c d yi, P s

0, 5

(13.1.24)

Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de presiune pe motor,

rezultnd caracteristica cutat:

A c p c i
2M m
/ (13.1.25)
Q m i, M m d c c
ps
Vm

2M m

2K e K hs ps
Vm

0, 5

Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:

nm

Qm
Vm

(13.1.26)

n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului are forma din figura

13.25. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu intensitatea curentului de comand. Efectul forei
hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.

Fig. 13.25. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic

bietajat cu centrare elastic.