8

CURS 8 CURS 9

APARATURA PROPORIONAL




Sistemele hidronice sunt caracterizate prin capacitatea de dezvoltare a unor
fore si energii mari, n raport cu volumul motoarelor hidraulice, prin precizia de
poziionare, acuratee n procesele de urmrire, fiabilitate n funcionare.
Aceast combinaie favorabil face posibil utilizarea acestor sisteme ntr-o
gama larg de aplicaii, de la simple circuite de acionare a mainilor la
configuraii complexe n cadrul structurilor ultramoderne.
O mare parte din aplicaiile industriale impun un control riguros al presiunii
i debitului n circuit precum si indicatori de precizie semnificativi n ce privete
cinematica i dinamica actuatorilor hidraulici (motoare hidraulice liniare i
rotative). Aceti parametri sunt reglai prin elementele de control a presiunilor i
debitelor: drosele, regulatoare, supape i distribuitoare cu acionare discret sau
continu, prin intermediul electromagneilor, a tehnicii proporionale i a
servomotoarelor.
Denumirea generic de aparatur proporional se refer la elementele de
circuit care permit reglarea continu a parametrilor principali ai energiei
hidraulice, n conformitate cu un program.
Valvele (ventilele) proporionale sunt elemente de control i reglaj a
presiunilor i debitelor ce nglobeaz n structur actuatori proporionali,
concretizai n cadrul acestei lucrri sub forma unor electromagnei de curent
continuu, cu caracteristica de funcionare liniar.
Comparativ cu servovalvele, valvele proporionale pot procesa funciuni
similare ns nu prezint acelai nivel de acuratee n funcionare. Avantajul lor
const n: cost redus, simplitate constructiv, fiabilitate n funcionare, alturi de
un comportament dinamic apropiat de al servovalvelor.
n aceast lucrare se vor aborda doar echipamentele proporionale de control
a presiunii i debitului care se regsesc n aplicaiile prezentate.

2.1 ACTUATORI ELECTROMAGNETICI PROPORIONALI

Actuatorii electromagnetici proporionali sunt n esen electromagnei de
curent continuu cu geometriile circuitelor magnetice modificate n scopul
ajustrii caracteristicilor statice. Prin modelarea structurii magnetice se
urmrete dezvoltarea unei fore electromagnetice proporionale cu intensitatea
curentului ce strbate bobina de excitaie, i care s fie independent de poziia


Hidronic - Aplicaii
9
armturii mobile n zona operaional. n figura 2.1 este prezentat o seciune
printr-un astfel de electromagnet.
Circuitul magnetic este alctuit din carcas, buca de ghidaj, armtura fix
i mobil, cilindrul feromagnetic, toate alctuite din materiale uor
magnetizabile. Fluxul magnetic este generat de solenaia bobinei de excitaie.


1 urub de aerisire
2 arc compensator
3 buc de ghidaj
4 carcas
5 cilindru feromagnetic
6 armtur mobil
7 bobina de excitaie
8 armtur fix/ghidaj
9 tij nemagnetic
10 miez feromagnetic
11 inel nemagnetic
(conul de control)



Proiectarea corect a conului de control i a circuitului magnetic conduce la
urmtoarea caracteristic (Fig.2.2).



F fora electromagnetic
I curentul de excitaie
x poziia armturii mobile







Fig. 2.2 Caracteristica static a electromagnetului proporional.

n zona operaional fora electromagnetic dezvoltat este constant pe ntreg
domeniul, pentru o valoare dat a curentului de excitaie.
Aciunea actuatorului este echilibrat de forele elastice dezvoltate de
arcurile elicoidale din structura valvei, astfel curenii de excitaie vor genera
1
2
3
4
5 6 7 8
9
10
11
Conexiunea
electrica
Fig. 2.1 Schema constructiv a
actuatorului electromagnetic
proporional.

Forta F
Zona operationala
(aproximativ 2mm)
Pozitia armaturii x
Curentul I
I
0
0.75I
0
0.5I
0
0.25I
0


Aparatura proporional
10
fore electromagnetice proporionale, respectiv deplasri proporionale cu
mrimea de intrare (Fig.2.3 a,b,c,d).
Fig. 2.3 Comportamentul actuatorului proporional sub diferite ncrcri.

Curenii de acionare de valori mici vor determina fore de intensitate
redus, respectiv deplasri mici ale sertarului ; pe msur ce valoarea curentului
de excitaie se mrete, vor crete ntr-o relaie de proporionalitate att fora
electromagnetic (F) ct i deplasarea sertarului (s).


2.2 CONTROLUL POZIIONAL AL ARMTURII
ACTUATORULUI PROPORIONAL

Efectele magnetizrii, forele de frecare i hidrodinamice influeneaz
negativ performanele valvelor proporionale prin afectarea relaiei curent de
acionaredeplasare armtur. Atenuarea acestor perturbaii se obine prin
intermediul controlului poziional local n bucl nchis (Fig.2.4 a) :
- poziia armturii e determinat de un sistem de msurare inductiv;
- semnalul msurat x este comparat cu semnalul de referin y;
- diferena semnalelor (y-x) este amplificat i aplicat electromagnetului
proporional;
Forta F
pozitia armaturii x
pozitia armaturii x
Forta F


Hidronic - Aplicaii
11
- n electromagnet se vor genera fore care corecteaz poziia armturii
astfel nct abaterea (y-x) s se atenueze.

Traductor
deplasare
Amplificator
Semnal
referinta

a)
b)

Fig.2.4 Controlul poziional al armturii.

n figura 2.4 a) se prezint circuitul de control pentru un element de reglare
a presiunii n care actuatorul controleaz intensitatea forei elastice, respectiv
presiunea n circuitul din amonte. Elementul de nchidere al supapei este situat
la sfritul lanului de reglaj actuator-arc-ventil conic, spre deosebire de valvele
de reglare a debitelor, unde lanul de reglaj are configuraia actuator-sertar-arc
(Fig.2.5 a,b).



Fig. 2.5 Configuraia lanului de reglaj a presiunii i debitului.



Aparatura proporional
12
Din punct de vedere constructiv, senzorul de poziie, actuatorul i valva
formeaz o singur unitate (Fig.2.4 b); circuitul electronic de control a poziiei
sertarului putnd fi implementat intern, ntr-o soluie integrat (Fig. 2.6), sau
extern, prin adoptarea unei strategii de control.

controler
actuator
proportional
valva amplificator
senzor de
pozitie
Xs
Y
Valva cu control pozitional in bucla inchisa
Y - semnal de comanda Xs - deplasarea sertarului

Fig. 2.6 Structura unei valve cu circuit de control poziional integrat (local).

Trebuie menionat c nu toate valvele proporionale sunt cuprinse n circuite de
control n bucl nchis, ci numai acele valve cu indicatori superiori ai
comportamentului dinamic.


2.3 APARATE PROPORIONALE PENTRU REGLAREA
PRESIUNILOR

2.3.1 Supape proporionale limitatoare de presiune (SPLP)

Supapele (valvele) proporionale limitatoare de presiune servesc la
meinerea n circuitul hidraulic a unui nivel al presiunii ajustabil prin
intermediul unui semnal electric, acionarea lor realizndu-se direct sau pilotat.
Supapa din figura 2.7 este alctuit dintr-un etaj de pilotare (pilot),
comandat electric i un etaj de for, comandat de pilot. Electromagnetul
proporional ajusteaz fora elastic ce acioneaz pe elementul de nchidere
(ventil conic) al pilotului.
Daca fora elastic pe ventilul pilotului este mai mare dect fora produs de
presiunea aplicat n racordul P, atunci sertarul cilindric va fi n poziia de
nchidere a cii de deversare P-T, sub aciunea unui arc elicoidal.
Dac fora cauzat de presiunea din P depete fora rezistent pe conul de
control al pilotului, atunci acesta va deschide i un debit redus se va scurge n
tanc (T) prin orificiul y. Acest lucru determin un dezechilibru al presiunilor pe


Hidronic - Aplicaii
13
feele sertarului cilindric, respectiv o modificare a echilibrului de fore,
conducnd la deplasarea organului mobil n sensul deschiderii cii de
comunicaie P-T.

Stabilirea legturii P-T va conduce
la pierderi de presiune n circuitul
hidraulic, respectiv la tendina de
atingere a valorii prestabilite prin
valoarea curentului de referin.
Presiunea reglat n punctul P va
avea mici oscilaii n jurul valorii de
referin, performanele fiind
determinate de dinamica circuitului
hidraulic i caracteristicile constructive
ale valvei.


Fig. 2.7 Construcia SPLP.


2.3.2 Supape proporionale de reducere a presiunilor (SPR)

Supapele proporionale de reducere sunt utilizate pentru reglarea
nivelului presiunii n circuitul din aval (racordat la supapa n A), valoarea
acesteia fiind ajustabil prin intermediul unui semnal electric.


n varianta de acionare pilotat se
deosebesc n construcia supapei:
- etajul de pilotare utilizat pentru
realizarea unui reglaj mai precis al
presiunii precum i pentru ajustarea
valorii ei printr-un semnal de comand
electric;
- etajul comandat al crui element
mobil de tip sertar ndeplinete funcia
unui comparator, obturnd mai mult sau
mai puin seciunea de trecere P-A n
funcie de raportul forelor de presiune
i elastice care acioneaz sertarul.
Fig. 2.8 Construcia SPR .



Aparatura proporional
14
Dac presiunea n racordul A este sub valoarea de referin, ventilul conic al
supapei pilot rmne nchis, respectiv sertarul cilindric al supapei principale va
deschide complet calea P-A , fora elastic fiind dominant n aceast situaie.
n ipoteza n care presiunea n A ar fi peste valoarea prescris, conul de control
al pilotului va deschide, presiunea n camera superioar a sertarului va scdea
conducnd la modificarea poziiei acestuia n sensul micorrii seciunii de
trecere P-A .
n regimurile stabile de funcionare, elementele de nchidere ale supapelor
limitatoare i de reducere a presiunilor, ocup poziii intermediare de lucru.


2.4 APARATE PROPORIONALE PENTRU REGLAREA
DEBITELOR

2.4.1Structura i modul de funcionare al distribuitoarelor proporionale

Elementele de distribuie hidraulice asigur funcia de comutare direcional
a fluxului de energie hidraulic (distribuitoare direcionale), dar suplimentar
acestei funcii, pot asigura i o reglare rezistiv continu a fluxului hidraulic
(distribuitoare de reglare), ele fiind cunoscute sub denumirea de distribuitoare
proporionale i servodistribuitoare.
n cataloagele productorilor, distribuitoarele de reglare, se ntlnesc i sub
denumirea de valve dinamice, datorit faptului c sunt proiectate s ajusteze
parametrii unor procese cu un pronunat caracter dinamic. Utilizarea lor permite
controlul deplasrii, vitezei i acceleraiei (liniare sau unghiulare) pentru
motoarele hidraulice. Comportamentul dinamic al distribuitoarelor i strategia
de control aplicat, determin precizia n funcionare a sistemului.
Funcia suplimentar de reglaj, se regsete i n simbolizarea
distribuitoarelor de reglare (Fig2.9):
- prin dou linii auxiliare se marcheaz faptul c distribuitorul permite reglarea
continu a debitului;
- printr-o sgeat pe actuator se simbolizeaz caracterul proporional al
acionrii.

a) b)

Fig. 2.9 Simbolizarea distribuitoarelor: a) distribuitor direcional 4/3;
b) distribuitor proporional 4/3.

Distribuitoarele proporionale (Fig.2.10) asigur pe lng funcia de
comutare direcional a fluxului de energie hidraulic i pe aceea de ajustare a


Hidronic - Aplicaii
15
acestuia prin modificarea seciunii de droselizare, proporional cu curentul de
acionare aplicat pe actuator. Spre deosebire de droselele proporionale, n
distribuitoare se controleaz concomitent dou rezistene hidraulice,
corespunztoare celor dou ci, P-A respectiv B-T (pentru una din poziiile
sertarului).


Fig. 2.10 Distribuitor proporional - D 4/3.

Conexiunile P,T sunt destinate racordrii la pomp respectiv la tanc, iar A i
B servesc la conectarea i acionarea motorului hidraulic. Prin acionarea
actuatorilor electromagnetici proporionali rezult urmtoarele situaii
funcionale:
- aplicarea unei tensiuni de comand pe actuatorul din extrema dreapt respectiv
stng va comuta distribuitorul n configuraia P-B, A-T, respectiv P-A, B-T
avnd deschiderea proporional cu intensitatea semnalului aplicat;
- dac actuatorii nu sunt comandai, sertarul va fi n echilibru sub actiunea
arcurilor elicoidale determinnd nchiderea tuturor seciunilor de droselizare.
Reglarea debitelor mari (peste 100 l/min) necesit fore de acionare mari,
comanda direct prin actuatori nemaifiind economic. Aceast situaie impune
utilizarea distribuitoarelor pilotate proporionale (DPP), unde deplasarea
sertarului principal este comandat exclusiv pe cale hidraulic, avnd o
comportare similar cu pistonul unui cilindru hidraulic.
Principial, DPP sunt formate dintr-un etaj de pilotare (distribuitor pilot) i
etajul principal, comandat hidraulic (distribuitor pilotat). n figura 2.11 se
prezint structura unui distribuitor pilotat, unde se utileaz ca pilot un
distribuitor proporional de tip D4/4 pentru controlul presiunilor pe feele
sertarului distribuitorului pilotat. Ambele distribuitoare sunt prevzute cu
senzori inductivi pentru creterea preciziei de lucru.
Aceast structur permite reglarea unor energii hidraulice mari prin
intermediul unui actuator proporional de putere mic. Alimentarea cu lichidul
de comand se face prin racordul x, iar evacuarea prin racordul y. Orificiile C1
i C2 sunt utilizate n cazul legrii distribuitorului de o balan de presiune.


Aparatura proporional
16
n eventualitatea funcionrii n poziie vertical sau a pierderii controlului
hidraulic, sertarul principal va fi adus n poziia central de funcionare de cele
dou arcuri elicoidale, toate cile de comunicaie nchizndu-se.



Fig. 2.11 Distribuitor pilotat proporional.

Acionarea pilotat se aplic distribuitoarelor cu dimensiunile nominale mai
mari de DN10.

2.4.2 Structura i modul de funcionare al regulatoarelor de debit
proporionale (RP)

Regulatoarele de debit proporionale sunt destinate reglrii debitului n
circuitele hidraulice i meninerii constante a acestuia fa de valoarea
programat indiferent de variaia sarcinii, spre deosebire de drosele care asigur
doar prima funciune. Valoarea programat este furnizat prin intermediul unui
actuator electromagnetic proporional. Aceste echipamente se utilizeaz pentru
controlul vitezelor i acceleraiilor motoarelor hidraulice sub ncrcare variabil.


Hidronic - Aplicaii
17
RP se obin prin combinarea unui drosel proporional cu o balan de
presiune (comparator hidraulic) n diferite configuraii. Dup modul de
combinare se deosebesc regulatoare de debit cu dou ci i cu trei ci.
RP cu dou ci comunic cu sistemul doar prin dou racorduri, pentru
exercitarea funciei de reglare folosind un element suplimentar al circuitului
care este fie o supap de limitare, n cazul alimentrii cu o pomp cu debit
constant, fie o pomp de debit reglabil.
RP cu trei ci comunic cu sistemul prin trei racorduri. Ele asigur funcia
de reglare fr contribuia suplimentar a altor elemente de circuit, configuraia
regulatorului permind deversarea debitului excedentar n tanc prin intermediul
celui de-al treilea racord (P).
n figura 2.12 este prezentat o seciune printr-un regulator de debit
proporional cu trei ci, prevzut cu traductor poziional.


Fig. 2.12 Regulator de debit proporional.

Pentru ca debitul reglat s depind doar de semnalul de control, cderea de
presiune pe drosel trebuie s fie meninut constant indiferent de variaiile
presiunii din sistem:
- actuatorul proporional controleaz seciunea de droselizare A-T; creterea
curentului de acionare determin creterea seciunii de droselizare, respectiv a
debitului;
- sertarul balanei de presiune este acionat la stnga de forele de presiune din
zona A i la dreapta de forele de presiune din zona T la care se adaug fora
arcului elicoidal (dreapta);
- dac factori externi provoac mrirea/micorarea debitului, atunci va
crete/scdea i cderea de presiune pe drosel A-T conducnd la deplasarea spre
dreapta/stnga a sertarului balanei, respectiv la micorarea/creterea debitului
prin modificarea seciunii A-P (respectiv B-T).


Aparatura proporional
18
Aceast configuraie a structurii i confer capacitatea de reglare a debitului
independent de fluctuaiile de presiune din amonte sau aval.
Dac racordul P este nchis, valva se comport ca un regulator de debit cu
dou ci. Dac racordul P este conectat la tanc, valva este configurat ca un
regulator de debit cu trei ci.

2.4.3 Acionarea distribuitoarelor proporionale

Acionarea distribuitoarelor proporionale se realizeaz direct sau pilotat,
semnalul de comand aplicat pe actuator fiind de natur electric. Indiferent de
configuraie, acionarea comport existena a trei blocuri funcionale:

1) amplificatorul furnizeaz puterea electric necesar semnalului de
comand;
2) actuatorul proporional convertete semnalul de comand ntr-o
deplasare sub aciunea unei fore electromagnetice proporional cu
mrimea de comand;
3) elementul de reglare dispozitiv mecanic (distribuitorul propriu-zis) ce
controleaz suprafa de trecere a fluidului, prin deplasarea sertarului
distribuitorului, proporional cu fora generat de actuator.

Practic, cele trei module pot fi cuprinse ntr-o construcie monobloc
(Fig.2.13a) ns se ntlnesc i situaii cnd amplificatorul este un modul
independent (Fig.2.13b).

Fig. 2.13 Acionarea distribuitoarelor proporionale.
Controler
Actuator
proportional
Element de reglare
si distributie
Amplificator
W
Sistem
controlat
Sistem de
masurare
X
Valva de distributie proportionala
Controler
Actuator
proportional
Element de reglare
si distributie
Amplificator
W
Sistem
controlat
Sistem de
masurare
X
Valva de distributie proportionala
b)
a)


Hidronic - Aplicaii
19
Pentru creterea preciziei n funcionare, trebuie controlat deplasarea
organului de reglare al distribuitorului. Bucla de reglare se poate implementa:
- intern (local), integrat n construcia valvei (Fig.2.14 a,b);
- extern, prin realizarea unui circuit de control (Fig.2.14c).
n ambele situaii distribuitorul proporional trebuie s fie prevzut cu senzori
pentru determinarea poziiei organului mobil.

a)

b)
c)


Fig. 2.14 a) distribuitor proporional 4/3 (MOOG) cu control poziional integrat;
b), c) modaliti de integrare a distribuitoarelor proporionale .

Controler
Actuator
proportional
Element de reglare
si distributie
Controler
valva
W
Sistem
controlat
Sistem de
masurare
X
Valva de distributie proportionala
Y
Xs
Senzor
deplasare
Controler
Actuator
proportional
Element de reglare
si distributie
Amplificator
W
Sistem
controlat
Sistem de
masurare
X
Valva de distributie proportionala
Y
Xs
Senzor
deplasare


Aparatura proporional
20

2.5 CARACTERISTICI STATICE I DINAMICE

2.5.1 Comportamentul n regim staionar

Comportamentul proporional al acestor echipamente este caracterizat prin
interdependena de tip liniar ntre mrimea de intrare (semnal electric) i
mrimea de ieire (presiune, debit), considerat n domeniul operaional. n
figura 2.15 este exemplificat comportamentul proporional (ideal) al unei
supape limitatoare de presiune.

Marime de intrare Marime de iesire
Presiune P Curent I
Supapa
limitatoare de
presiune
Curent I
Presiune P

Fig. 2.15 Caracteristica static (ideal) a supapei limitatoare de presiune.

Datorit efectelor forelor de frecare pe elementele mobile, forelor
hidrodinamice i magnetizrii, apar abateri de la comportamentul ideal
(Fig. 2.16), apreciabile prin urmtorii parametri :
Sensibilitatea(A) - Mrimea variaiei semnalului de intrare, necesar
generrii unei modificri msurabile a mrimii de ieire, dac dintr-un punct
de oprire semnalul de intrare va fi modificat n acelai sens cu acela n care
s-a produs oprirea (Fig.2.17 a);
Tensiunea invers(U) - Mrimea variaiei semnalului de intrare, necesar
generrii unei modificri
msurabile a mrimii de ieire,
dac dintr-un punct de oprire
semnalul de intrare va fi
modificat n sens contrar cu acela
n care s-a produs oprirea
(Fig.2.17 b);
Histerezis(H) - Cea mai mare
abatere a semnalului de intrare,
determinat prin parcurgerea
ntregului domeniu n sens
cresctor i descresctor, sesizat
pentru aceiai valoare a mrimii
de ieire (Fig.2.17c).
Fig. 2.16 Caracteristica static (real)
a supapei limitatoare de presiune.



Hidronic - Aplicaii
21
Fig. 2.17

Valorile acestor parametri, ce caracterizeaz deviaia de la comportamentul
ideal, sunt cuprinse ntre 3% i 6%, ns pot fi reduse la 0,2..1% prin
implementarea controlului poziional local.
Pentru aprecierea comportamentului elementelor de reglare a debitului se
analizeaz funcia debit-curent de acionare. Alura caracteristicii statice este
influenat de gradul de acoperire i forma muchiilor de control ale sertarului
de reglaj.
-x
1
x
2
a)
b)
c)

Fig. 2.18 Dependena debit curent de acionare pentru acoperire:
a) pozitiv, b) nul, c) negativ.

Semnal intrare
Semnal intrare
Semnal intrare
M
a
r
i
m
e

d
e

i
e
s
i
r
e
M
a
r
i
m
e

d
e

i
e
s
i
r
e
M
a
r
i
m
e

d
e

i
e
s
i
r
e
a) b) c)


Aparatura proporional
22
Fig. 2.18 a)- Cazul acoperirii pozitive: pentru valori ale semnalului de comand,
cuprinse n intervalul (-x
1
, x
2
), deplasarea sertarului nu produce modificarea
debitului; pierderile volumice de fluid sunt mici (neglijabile).
Fig. 2.18 b) Cazul acoperirii nule: funcia debit-curent de acionare este liniar
pe ntreg domeniul de definiie; apar pierderi volumice.
Fig. 2.18 c) Cazul acoperirii negative: pierderile volumice de debit sunt mari.
n general, distribuitoarele proporionale se realizeaz cu acoperire pozitiv
datorit costurilor mai mici de execuie, pierderilor reduse de debit i
posibilitii de nchidere complet a cilor hidraulice n cazul situaiilor de
avarie.
Configuraia caracteristicii debit-curent de acionare depinde i de forma
degajrilor din muchiile de comand ale sertarului distribuitorului. Astfel
muchiile de control cu forme de degajare dreptunghiulare (Fig.2.19) determin
o dependen liniar a debitului controlat funcie de curentul de magnetizare, n
comparaie cu dependena parabolic rezultat pentru degajrile de form
triunghiular (Fig.2.20).


Fig. 2.19 Influena formei muchiei de comand forme de degajare dreptunghiulare.


Fig. 2.20 Influena formei muchiei de comand forme de degajare triunghiulare.

Zona de insensibilitate (0-200mA) prezent n caracteristici, se datoreaz n
primul rnd acoperirii pozitive a rezistenelor hidraulice ale distribuitorului.
Compensarea acestei zone se realizeaz prin strategiile de control aplicate.


Hidronic - Aplicaii
23
2.5.2 Comportamentul n regim dinamic

Multe aplicaii necesit valve proporionale care trebuie s fie capabile s
urmreasc cu acuratee semnalul de
comand (variabila de corecie),
chiar dac acesta are o vitez mare
de variaie. Viteza de reacie a
valvelor proporionale este
caracterizat de urmtorii parametri:
Timpul de rspuns timpul de
reacie al valvei (organului de reglaj)
la modificarea variabilei de corecie.
Frecvena critic frecvena
maxim a variabilei de corecie pe
care o poate urmri organul de reglaj
al valvei.
Fig.2.21 Timpul de rspuns.

Pentru determinarea timpului de rspuns, se aplic un semnal treapt pe
valv i se va msoar timpul necesar pentru ca semnalul de ieire s ating
noua valoare staionar (Fig.2.21). Acest parametru difer n funcie de sensul
variaiei semnalului aplicat. Valvele proporionale au timpul de rspuns cuprins
ntre 10ms (pentru valve rapide) i 100ms ( pentru valve lente).
Pentru determinarea frecvenei critice, se aplic valvei proporionale un
semnal sinusoidal de amplitudine A
0
(Fig.2.22). Frecvenele mici ale semnalului
de intrare, sunt urmrite cu acuratee de organul de reglare (amplitudine egal
cu valoarea prescris, defazaj nul). Creterea progresiv a frecvenei semnalului
de comand va conduce la afectarea parametrilor oscilaiei sertarului (Fig.2.23):
- micorarea amplitudinii micrii (A) n raport cu amplitudinea prescris;
- creterea defazajului ( ) ntre semnalul de intrare i semnalul de ieire.

Generator de
functii
Distribuitor
proportional
Osciloscop


Fig. 2.22 Circuitul de msurare a fervenei critice.


C
u
r
s
a




x
Timpul t


Aparatura proporional
24
n studiul comportamentului
dinamic al valvei se analizeaz
variaia n timp a raportului dintre
amplitudinea curent i cea prescris,
precum i a defazajului dintre
semnale (Fig. 2.24). Se apreciaz
frecvena critic ca fiind valoarea
frecvenei semnalului de intrare
pentru care se obine o atenuare a
amplitudinii micrii la 70,7% (-3dB)
din valoarea prescris.
Raportul amplitudinilor se
exprim n decibeli (dB) utiliznd o
scar logaritmic pentru reprezentare.

Ao
A
dB
Ao
A
lg 20 ) (
Fig. 2.23 Msurarea amplitudinii rspunsului.

a) b)

frecventa f
A/A
0

frecventa f

Fig. 2.24 Comportamentul dinamic al valvelor proporionale .

Pentru un semnal de comand cu o amplitudine de 25% fa de cea maxim
rezult frecvena critic de 50 Hz i un defazaj de 60
0
.
Frecvenele critice ale valvelor proporionale sunt cuprinse ntre 5 Hz
(pentru valve lente) i aproximativ 100 Hz (pentru valve rapide).
Comportamentul dinamic al valvelor proporionale rapide le situeaz n
domeniul servovalvelor, n multe aplicaii nlocuind cu succes servovalvele cu
motor de cuplu.




P
o
z
i
t
i
a

s
e
r
t
a
r
u
l
u
i
S
e
m
n
a
l

d
e

c
o
m
a
n
d
a
Frecventa joasa Frecventa critica
A
1
A
2
y y
x
x


Hidronic - Aplicaii
25

2.6 GENERARAREA SEMNALELOR. AMPLIFICAREA

2.6.1 Generarea semnalelor. Configuraii ale circuitelor de comand

n general, pentru acionarea actuatorilor electromagnetici proporionali se
utilizeaz semnalele electrice n curent continuu i impulsurile modulate n
lime (PWM). Ambele situaii presupun existenta unor sisteme electronice cu
urmtoarele funciuni: 1) generarea semnalului de comand (referin) BGS;
2) amplificarea semnalului.
Semnalul de comand este generat electronic sub forma unei tensiuni. Deoarece
puterea electric a semnalului este insuficient pentru acionarea actuatorului, se
impune utilizarea unui bloc de amplificare care s furnizeze puterea electric
necesar (Fig.2.25).








n situaiile practice, blocurile electronice de generare i amplificare a
semnalelor se regsesc n diverse configuraii:

Fig.2.26 Configuraii posibile ale circuitului de comand.
Amplificator BGS Actuator
U I
Tensiune Curent
Fig. 2.25 Amplificarea semnalului de comand.
Amplificator BGS Actuator
U I
Tensiune Curent
Controler
Semnale
binare
a)
Amplificator Actuator
U I
Tensiune Curent
Controler
b)
Amplificator BGS Actuator
U I
Tensiune Curent
Controler
c)


Aparatura proporional
26
a) Dac controlerul utilizat poate furniza la ieiri doar semnale binare (spre
exemplu un PLC cu ieiri digitale), atunci semnalele de comand (configuraia
lor) vor fi procesate ntr-un bloc electronic generator de semnale (BGS) i
apelate prin activarea ieirilor controlerului dup un program prestabilit
(Fig.2.26 a).
b) Dac controlerul are capacitatea de procesare, respectiv de furnizare la
ieiri a semnalelor analogice (spre exemplu un PLC cu ieiri analogice), atunci
semnalul de comand va fi procesat de controler i aplicat direct pe
amplificator, nemaifiind necesar o alt prelucrare (Fig.2.26b).
c) Frecvent sunt utilizate i configuraii ale circuitelor de comand obinute
prin combinarea variantelor anterioare. Dac controlerul nu poate furniza dect
valori constante pentru tensiunile de comand, atunci se pot prelucra semnalele
n amplificator, prin integrarea n construcia acestuia a unor funcii
suplimentare cum ar fi : generarea de semnale ramp, recunoaterea orientrii
semnalelor ramp.
Aplicarea pe actuatorul electromagnetic a unui semnal de comand de tip
PWM, determin mici pulsaii de nalt frecven ale curentului de acionare,
respectiv mici oscilaii ale armturii actuatorului. Acest fenomen determin o
micorare a frecrilor, respectiv a efectului de histerezis, mbuntind
comportamentului valvei, fapt ce explic preferina pentru semnalele PWM n
acionarea valvelor proporionale.
Multe amplificatoare permit aplicarea pe actuatorul proporional a unui
semnal pulsatoriu adiional ( periodic i de mic amplitudine) peste semnalul de
acionare, n scopul reducerii histerezisului. Acest semnal, suprapus semnalului
de comand este cunoscut sub numele de semnal Dither, frecvena lui fiind
cuprins uzual ntre 75Hz i 250Hz.
Din punct de vedere constructiv blocul de amplificare se poate regsi
integrat n construcia valvei proporionale sau sub forma unui modul
independent.

2.6.2 Funciile amplificatorului

Amplificatoarele utilizate n circuitele de control ale valvelor proporionale,
pe lng funcia clasic de amplificare a semnalelor de intrare, asigur
suplimentar urmtoarele funciuni: compensarea zonelor moarte ale valvelor i
conversia semnalelor n PWM (Fig.2.27 ).
Valvele proporionale cu control poziional pe sertar, incorporeaz
suplimentar n construcia amplificatorului, un controler local, un adaptor pentru
demodularea semnalului captat de pe sertar i o surs de tensiune pentru
alimentarea senzorului de poziie (Fig.2.28 ).
Controlerul local compar semnalul de referin cu poziia armturii i n
acord cu aceast informaie furnizeaz semnalul de corecie pe valv.


Hidronic - Aplicaii
27
Compensarea
zonei moarte
PWM
Etaj
final
U U Curent I
Semnal de
comanda

Fig. 2.27 Structura unui amplificator - un canal de amplificare.

Compensarea
zonei moarte
Controler
PWM
Etaj
final
Curent
I
Demodulator
Pozitie
armatura
Sursa de tensiune
Semnal de
referinta
U
U U
U
U


Fig. 2.28 Structura unui amplificator un canal de amplificare,
control poziional local.

Compensarea
zonei moarte
Bloc
separator
PWM
Etaje
finale
Semnal de
comanda U
U
U
U
U
I
I

Fig. 2.29 Amplificator dou canale de amplificare.


Aparatura proporional
28
Amplificatoarele cu un singur canal sunt utilizate pentru valvele
proporionale cu un singur actuator. Pentru acionarea valvelor cu doi actuatori
sunt necesare blocuri de amplificare cu dou canale (Fig.2.29), care s aplice
secvenial semnalul de comand pe un actuator sau pe cellalt, funcie de
polaritatea tensiunii de comand.
Modularea semnalului de comand
Conversia semnalului continuu, n impulsuri modulate n lime (PWM) i
confer valvei un comportament superior prin micorarea efectului de
histerezis; frecvena semnalului PWM este aproximativ 10.000 Hz. Intensitatea
curentului de acionare este direct influenat de factorul de umplere al
semnalului (Fig.2.30). Datorit inductivitii bobinei actuatorului, intensitatea
curentului de acionare nu poate urmri cu fidelitate forma de und a tensiunii,
n realitate generndu-se un curent cu o uoar component oscilatorie. De fapt,
componenta oscilatorie a curentului de acionare conduce la micorarea
frecrilor ntre armturi, respectiv la diminuarea efectului de histerezis.
t(s)
t(s)
t(s)
T
T
T
I
ef
I
ef
I
ef
T - perioada semnalului
I
ef
- intensitatea efectiva
t
1
t
1
/ T - factorul de umplere
U,I
24V
U,I
24V
U,I
24V


Fig. 2.30 Modularea semnalului de comand (PWM).


Hidronic - Aplicaii
29
Compensarea zonei moarte
Consideraii economice i tehnologice fac ca majoritatea valvelor
proporionale s fie executate cu acoperire pozitiv, fapt care se resimte n
funcionare prin existena unei zone de lucru insensibile la variaia semnalului
de comand, numit zon moart (Fig.2.31).
Acest inconvenient
poate fi nlturat printr-o
prelucrare a semnalului
de comand n controlerul
sistemului sau n
amplificatorul valvei
proporionale. Cea de-a
doua situaie presupune
existena n blocul de
amplificare a unui circuit
electronic specializat care
s determine un salt al
curentului de acionare,
corelat cu dimensiunea
zonei moarte (Fig.2.32).
Fig. 2.31 Zona moart a distribuitorului proporional.

a)
b)
U U
U U
U
U
Amplificator
Distribuitor
proportional
Amplificator si
distribuitor
Amplificator
Distribuitor
proportional
Amplificator si
distribuitor
U
U


Fig. 2.32 Compensarea zonei moarte :
a) acionare fr compensare, b) acionare cu compensare.
Debitul
q
a
q
b
Curentul I
Actionare
actuator 1
Actionare
actuator 2
P - A
P - B


Aparatura proporional
30
n figura 2.32 b) este evideniat caracterul liniar al caracteristicii statice
U=f(q) pentru ansamblul amplificatordistribuitor proporional, respectiv
compensarea zonei moarte datorate acoperirii pozitive. Trebuie menionat, c
operaia de compensare a acoperirii implic testarea distribuitorului pentru
determinarea cu exactitate a valorilor curenilor de salt. n figura 2.33 sunt
specificai principalii parametri care trebuie determinai pentru ajustarea
caracteristicii amplificatorului U=F(I).
Curentul maxim (Imax
1
,Imax
2
)
- valoarea maxim a curentului
de acionare pe care o va putea
furniza amplificatorul pentru o
tensiune de comand maxim
Umax.
Curentul de salt (Is)- valoarea
curentului de acionare care
corespunde frontierei zonei
moarte.
Curentul de baz (I
B
)- valoare a
curentului de acionare, care
aplicat pe unul din actuatori
aduce sertarul distribuitorului
proporional ntr-o poziie
central, simetric din punctul
de vedere al acoperirii.
Fig. 2.33 Caracteristica amplificatorului.

Datorit abaterilor tehnologice, organele de reglare ale distribuitoarelor
proporionale nu sunt ntr-o poziie centrat (raportndu-ne la acoperire).
Aceast eroare este nlturat prin aplicarea unui curent compensatoriu ( curent
de baz, I
B
) pe unul din actuatori, care va aciona permanent acel actuator. n
urma acestei aciuni, zona moart a valvei va deveni simetric, respectiv
curenii de salt aplicai pe actuatori vor fi egali ( I
S1
= I
S2
= I
S
).
Caracteristica amplificatorului este construit pe baza acestor parametri,
abaterile de la valorile reale ale acestora conducnd la erori sigure n procesul
controlat.
I
1
I
2
U Umax Umin
Imax
2
Imax
1
Is
Is
I
B