Distribuitoare proporionale

1.1 Introducere
Numele proporional poate fi utilizat pentru a descrie orice aciune n cazul n care un
parametru variaz proporional cu un altul. n cazul unei servovalve, poziia acionat variaz
proporional cu semnalul de intrare. Dac este utilizat sistemul de control al vitezei n bucl
nchis, viteza se modific proporional cu valoarea curentului de intrare.
n industria hidraulic, termenul distribuitor proporional se refer la un anumit tip de
distribuitor care este diferit de servovalvule. Astfel, atunci cnd vorbim despre distribuitoare
proporionale, ne referim la o valvul activat de un solenoid cu caracteristici foarte distincte
de funcionare.
Funcia unui distribuitor proporional este de a oferi o varia ie fin i continu a debitului
sau presiunii ca rspuns la un semnal de intrare electric. La aceste distribuitoare, este
important s se mbine foarte atent electronica cu sistemul mecanic al valvulei.
n aceast scurt lucrare, vom ncerca s definim diferenele dintre mai conven ionalele
"servovalvule" i " distribuitoarele proporionale". Eseniale, sunt construcia i caracteristicile
debit-presiune-curent care definesc diferenele.
Distribuitor proporional

Distribuitor de comutare

- control n bucl deschis

- control n bucl nchis

- mai ieftine dect servovalvulele

- foarte scumpe

- consum mai mare de putere (50W)

- consum mic de putere(0.10.3W)

- filtrare medie (30 m)

- filtrare nalt (15m)

- actionrile sunt cursive

- acionrile sunt sacadate

- caracteristicile current-flux foarte neliniare

- caracteristicile current-flux foarte liniare

- hysteresis larg (0.5%)

- hysteresis foarte sczut (0.1%)

- poate fi folosit ca vavul de control

al debitului, presiunii sau direcional
(compensare de presiune)

- folosit n bucl nchis pentru a putea

controla debitul i presiunea

- poate fi folosit n bucl nchis

dac nu se cere precizie mare

- n bucl nchis au precizie ridicat

n general distribuitoarele proporionale se folosesc n aplicaiile n bucl deschis, n care

este necesar ca debitul i presiunea s se modifice continuu, n cazul n care mai multe
distribuitoare cu debit sau presiune fixe pot fi nlocuite de un singur distribuitor proporional sau
n cazul n care sunt necesare controlul accelerrii i decelerrii prin controlul presiuni i
debitului.

n continuare, vom discuta principiile de baz, de funcionare ale distribuitorului

proporional, caracteristicile sale, utilizrile sale n controlul debitului, presiunii, sau cel
direcional precum i unele aplicaii.

1.2 Principiul de funcionare i caracteristicile distribuitoarelor

proporionale
Funcionarea elecroventilelor
Solenoidele sau electroventilele sunt dispozitive electro-mecanice de interfa care
convertesc un semnal electric de intrare ntr-o for aplicat. Distribuitoarele hidraulice
utilizeaz acest principiu pentru a deplasa sau comuta o component intern modificnd astfel
fluxul de alimentare sau direcia fluxului ctre o sarcin. Exist dou variante de electroventile
disponibile n prezent pe pia; electroventile comutatoare i proporionale. Dispozitivele
electro-hidraulice utilizeaz solenoidele comutatoare pentru a comuta un ventil de pe o poziie
(off sau debit zero) n alt poziie (on sau debit maxim). Un resort se opune micrii ventilului i
mpinge ventilul n poziia iniial odat ce curentul electric nu mai circul prin bobin. Acest
mod de operare poate fi clasificat ca digital deoarece debitul poate fi numai ntr-una din dou
stri.
Pe de alt parte, electroventilele proporionale din dispozitivele electro-hidraulice, pot
poziiona ventilul ntr-un numr infinit de locaii ntre poziiile de nceput i de sfrit.
Resoartele folosite n aceast aplicaie ndeplinesc ambele funcii, cea proporional i cea de
ntoarcere la poziia iniial a ventilului atunci cnd curentul electric se ntrerupe. n consecin,
electroventilele proporionale pot fi clasificate ca dispozitive analogice care ofer funcionalitate
superioar i oportuniti multiple n domeniul acionrilor electro-hidraulice.
Att electroventilele start/stop ct i cele proporionale i au aceeai construcie de baz; o
bobin dintr-un fir de cupru nconjoar un miez feromagnetic numit armtur, pe un tub de
ghidare paramagnetic ca n figura1. Armtura feromagnetic execut o micare rectilinie n tubul
de ghidare. Cnd prin bobin circul un curent electric, ia natere un cmp magnetic care
intersecteaz miezul i armtura, cmp ce creeaz doi poli magnetici ntre care circul fluxul
magnetic. Aceste linii de cmp ale fluxul magnetic genereaz o for liniar ce tinde s centreze
armtura n limitele lungimii bobinei (ntre polii electromagnetici).

Miez
ntrefier
Bobin
Ghid paramagnetic
Armtur

Figura 1: Construcia electroventilului

4

n electroventilele tradiionale (start/stop), fora de atracie crete odat cu reducerea

ntrefierului dintre armtur i piesa polar(miez) datorit scderii reluctanei fluxului circuitului
magnetic (Figura 2a).
Electroventilele proporionale sunt astfel modelate (forma i orientarea miezului i
armaturii) nct fora de atracie este relativ constant pe toat cursa armturii (Figura 2b).

Curent I

Fora F

Fora F

Curent I

Cursa activ
Poziia armturii x
Figura 2
a) Caracteristica electroventilului convenional

Cursa activ
Poziia armturii x
tipic: 2 mm

b) Caracteristica electroventilului proporional

Un electroventil proporional este construit astfel nct ntrefierul este perpendicular pe

direcia de micare a armturii i independent de poziia ei (figura3 b). Astfel, pentru o anumit
valoare a intensitii curentului electric prin bobin este creat o for constant pe toat cursa de
lucru a armturii. Examinarea ecuaiei forei generate pentru ambele tipuri de electroventile
poate s demonstreze acest principiu:
(1)
0

unde:

permeabilitatea magnetic a vidului

[W/Am],
2
A = aria seciunii ntrefierului [ m ],

f = factor de pierderi n ntrefier,

I = intensitatea curentului [A],
I0
= curentul iniial prin bobin,tipic 47% din I [A],
x = mrimea ntrefierului [m],
le
= lungimea reluctanei echivalente [m],
n = numrul de spire al bobinei.

Linii de flux
Bobin
Tub de ghidare

Miez

Armtur

Resort

ntrefier

Poli electromagnetici
Crete deplasarea armturii
Descrete ntrefierul

a) Electroventilul Start/Stop

Linii de flux

Bobin

Tub de ghidare
ntrefier

Miez
Resort

Armtur
Poli electromagnetici
Crete deplasarea armturii

b) Electroventilul proporional
Figura 3: Construcia electroventilului
Neglijnd influena forelor de reacie ale fluxului, se poate arta care sunt forele care
acioneaz asupra armaturii n starea de echilibru (figura 4):
F=0
F M =F S
unde:

FS

(2)

= fora exercitat de resort [kg].

Bobina

= Fora magnetic

Miez

Tub ghidare
ntrefier
Armtur

= Fora elastic
6

Figura 4
Folosind ecuaia(1) vor fi generate familii de curbe de variaie a forei versus poziia
armturii la variaia curentului prin bobin, pentru ambele tipuri de electroventile (figura 5).
Pentru electroventile comutatoare, fora generat crete cu scderea liniar a ntrefierului x. Prin
suprapunerea curbei de retur a resortului pe familia de curbe a aceastui tip de electroventil, arat
c exist un numr limitat de puncte de intersecie, n care fora resortului i fora solenoidului
ar fi n echilibru. Electroventilele start/stop sunt proiectate pentru sisteme n care bobinele sunt
alimentate cu curent constant, n care curentul de intrare creeaz for suficient de mare nct s
depeasc fora resortului n orice poziie a armturii, deplasnd ventilul la cursa acestuia
maxim.
Curba resortului

I crete

Curba resortului
Fora F

Fora F

I crete

Figura 5:

trefierul descrete
Poziia armturii x

Poziia armturii x

Electroventil comutator

Electroventil proportional

La un electroventil proporional ntrefierul este constant pe tot parcursul cursei active a

ventilului. Astfel, prin suprapunerea curbei de retur a resortului peste familia de curbe a
curenilor de intrare a electroventilului proporional, sunt gsite o mulime de puncte de
intersecie (echilibru). Prin utilizarea curentului variabil de intrare pot fi create o mulime de
poziii ale ventilului acestea fiind proporionale cu curentul de intrare.
n realitate, efectele magnetizrii, forele de frecare i fluxul fluidului diminueaz
performanele distribuitorului proporional. Aceastea conduc la faptul c poziia armturii nu
este exact proporional cu valoarea curentului electric prin bobin.
n acest sens, o mbuntire considerabil a preciziei se poate obine prin controlul n bucl
nchis al poziiei armturii (figura 6).
poziia armturii este msurat prin intermediul unui sistem de msurare inductiv;
semnalul msurtorii x se compar cu semnal de intrare y;
diferena dintre semnalul de intrare y i semnalul de msurare x a este amplificat;
este generat un curent electric corespunztor, care acioneaz asupra electroventilului
proporional;
electroventilul proporional creeaz o for, care modific poziia armturii astfel nct
diferena ntre semnalul de intrare y i semnalul de msurare x se reduce.
7

Traductor de
poziie

Comparator

Amplificator

Figura 6

1.3 Parametrii i curbe caracteristice

1.3.1 Variabile de intrare i de ieire ale distribuitoarelor proporionale
O prezentare general a distribuitoarelor proporionale i a variabilelor sistemelor hidraulice
controlate cu ajutorul unor distribuitoare proporionale sunt prezentate n tabelul urmtor:
Tipul distribuitorului
Distribuitor de presiune

Variabila de intrare
Curent electric

Distribuitor reductor

Curent electric

Distribuitor direcional

Curent electric

Distribuitor de control debit

Curent electric

Variabila de ieire
presiune
deschidere,
debit(dependent de presiune)
deschidere,
direcie flux,
debit(dependent de presiune)
debit(dependent de presiune)

Corelaia dintre semnalul de intrare (curent electric) i a semnalului de ieire (presiune,

deschidere, direcie a fluxului sau debit) pot fi reprezentate n form grafic, prin care semnalele
sunt introduse ntr-o nomogram:
semnal de intrare n direcia X,
semnalul de ieire n direcia Y.
n ceea ce privete comportamentul proporional, curba caracteristic este liniar (figura7).
Curbele caracteristice ale distribuitoarelor de comutare se abat de la acest comportament.

Y
Distribuitor proporional reductor de presiune
Variabil de intrare
Variabil de ieire Presiunea P
Curentul I

Presiunea P

Curentul I

Figura 7 Caracteristica unui distribuitor reductor de presiune.

1.3.2 Pragul de rspuns , zona de inversiune i histerezis

Abaterile de la comportamentul ideal al distribuitorului proporional apar ca rezultat al
frecrii ventilului i efectele magnetizrii, cum sunt:
pragul de rspuns,
zona de inversiune,
histerezisul.
Pragul de rspuns
Dac intensitatea curentului electric prin solenoid este crescut, armtura electroventilului
proporional se deplaseaz. mediat ce curentul nceteaz s se modifice (figura 8), armtura
rmne staionar. Apoi curentul trebuie s fie mrit cu o valoare minim, nainte ca armtura s
se deplaseze din nou. Variaia minim necesar a curentului este cunoscut ca prag de rspuns
A sau sensibilitate, care se produce de asemenea dac intensitatea curentului se reduce i
armtura se deplaseaz n cealalt direcie.
Semnal de ieire

Semnal de intrare

Figura 8: Pragul de rspuns

Zona de inversiune
Dac semnalul de intrare este modificat mai nti n sens pozitiv i apoi n sens negativ,
aceasta duce la dou ramificaii ale caracteristicii dispozitivului (figura 9). Distana U dintre
cele dou ramuri ale caracteristicii este cunoscut ca zona de inversiune. Aceeai zon de
inversiune rezult, i dac intensitatea curentului este mai nti modificat sensul n negativ iar
apoi n sensul pozitiv.

Semnal de ieire

Semnal de intrare

Figura 9: Zona de inversiune

Histerezis
Dac intensitatea curentului este modificat n ambele sensuri pe ntreaga zon de lucru
atunci distana dintre ramurile caracteristicii se mrete. (figura 10). Valoarea cea mai mare a
distanei H dintre cele dou ramuri ale caracteristicii este cunoscut ca histerezis.

Semnal de ieire

Semnal de intrare

Figura 10: Histerezis

Mrimile acestor trei variabile, pragul de rspuns, zona de inversiune i histerezis, sunt
reduse prin intermediul controlului poziional.
Valorile uzuale pentru aceste variabile se afl n gama:
3 6% din domeniul de lucru pentru valvule neregulate.
0,2 1% din domeniul de lucru, pentru valvule cu control poziional.
Calculul de prob pentru o valvul regulatoare de debit fr control poziional:
Histerezis, 5% din domeniul de lucru,
Domeniul de lucru, 0... 10 V,
Deci distana dintre ramurile caracteristicii (Histerezis) = (10 V- 0 V) * 5% = 0,5 V
Curba caracteristic a distribuitoarelor de presiune
Comportamentul unui distribuitor de presiune este descris de funcia presiune / semnal.
n figura 11 sunt reprezentate grafic:
Valoarea intensitii curentului electric necesar pentru acionarea electroventilului
proporional n direcia X,
Presiunea la ieirea din distribuitor n direcia Y.
10

Figura 11
Funcia debit/semnal
Circuitul de msurare pentru a determina funcia debit/semnal este prezentat n figura 12.
Atunci cnd se nregistreaz msurtorile, scderea presiunii pe distribuitor este meninut
constant.

Figura 12: Circuit pentru determinarea funciei debit/semnal

Debitul crete nu numai cu creterea curentului prin solenoid, dar i cu creterea cderii de
presiune pe distribuitor. Acesta este motivul pentru care presiunea diferenial la care s-a
efectuat msurarea, este specificat n datele de productor. Uzual se folosesc cderi de presiune
de 5 bari, 8 bari sau 35 bari pe muchia de control a ventilului.
Variabile suplimentare care influeneaz funcia debit/semnal sunt:
suprapunerea,
forma muchiilor de control ale ventilului.

Suprapunerea

11

Suprapunerea muchiilor de control ale ventilului influeneaz funcia debit/semnal. n cele

ce urmeaz se evideniaz corelaia dintre suprapunere i funcia debit/semnal folosind exemplul
unui distribuitor proporional direcional:

n cazul suprapunerii pozitive, un curent electric redus provoac o deviere a ventilului de

control, dar viteza de curgere rmne zero. Aceasta determin o zon moart n funcia
debit/semnal (figura13 a).
n cazul suprapunerii zero, n zona semnalului de intrare de nivel sczut funcia
debit/semnal este liniar(figura13 b).
n cazul suprapunerii negative, n zona nivelului sczut al deschiderii valvulei, rezult o
amplitudine mai mare a funciei debit/semnal (figura13 c).

Figura13

1. suprapunere pozitiv

2. suprapunere zero

12

3. suprapunere negativ
n practic, distribuitoarele proporionale, au n general o suprapunere pozitiv. Acest lucru
este util pentru urmtoarele motive:
scurgerea n distribuitor este considerabil mai mic n cazul unui ventil aflat n poziie de
mijloc dect n cazul suprapunerii zero sau negative.
n cazul unei pene de curent, ventilul de control este adus n poziia de mijloc de ctre
fora resortului (poziia de siguran). Numai n cazul suprapunerii pozitive, distribuitorul
ndeplinete condiia de nchidere a porturilor de ieire, n aceast poziie.
cerinele pentru precizia finisrii ventilelor de control i a pereilor sunt mai pu in stricte
dect cele cu suprapunere zero.
Dimensiunile muchiilor de control
Muchiile de control ale ventilului distribuitorului proporional pot fi de forme diferite.
Acestea variaz n funcie de urmtoarele elemente (figura 14):
numrul de deschideri ale extremitilor,
forma corpului ventilului (cu buce pline sau gurite).
Ventilele cu buce gurite sunt cel mai uor i mai eonomic de produs.

13

Figura 14 Ventile cu diferite modele de muchii de control.

Forma foarte frecvent utilizat a muchiei de control este cea triunghiular (figura 15).
Avantajele sale pot fi evideniate prin exemplul unei valvule regulatoare direcional acionat
manual:
n cazul unui distribuitor nchis, scurgerile sunt minime datorit suprapunerii i
deschiderilor n form triunghiular.
n intervalul deschiderilor mici, micrile levierului produc doar uoare variaii ale
debitului. Debitul n acest interval poate fi controlat cu un grad foarte ridicat de
sensibilitate.
n intervalul deschiderilor mari, sunt realizate variaii mari ale debitului cu devieri mici
ale levierului.
n cazul n care maneta este mutat n poziia de maximum, se obine o deschidere mare a
valvulei; prin urmare o unitate hidraulic conectat n circuit atinge o vitez mare.
Similar prghiei manuale, un electroventil proporional permite de asemenea, ajustarea
continu a valvulei. Toate avantajele muchiilor de control de form triunghiular, se aplic prin
urmare, i distribuitoarelor proporionale acionate electric.

14

Precizia controlabilitii
Rata volumetric
a debitului q
Devierea
pistonului

Cursa prghiei manuale

Suprapunerea pistonului

Figura 15 Distribuitor manual cu muchii de control de form triunghiular

Figura 16 ilustreaz funcia debit/semnal pentru dou tipuri diferite ale muchiei de control:
la valori reduse ale curentului de intrare, ambele muchii de control rmn nchise datorit
suprapunerii pozitive.
muchiile de control dreptunghiulare provoac un model practic liniar al curbei
caracteristice.
muchiile de controlul triunghiulare determin o funcie debit/semnal parabolic.

Figura16 Muchii de control dreptunghiulare, sus; muchii de controlul triunghiulare, jos.

15

Parametrii dinamicii distribuitorului proporional.

n multe aplicaii sunt necesare distribuitoare proporionale, care nu numai c pot urmri
modificrile semnalului de intrare cu precizie, dar, de asemenea sunt i foarte rapide n rspuns.
Viteza de reacie a distribuitoarelor proporionale pot fi specificate prin intermediul a dou valori
caracteristice:
1. Timpul de manipulare (de reacie): desemneaz timpul necesar distribuitorului pentru a
reaciona la o schimbare a variabilei de intrare. Distribuitoarele rapide au un timpi de reacie
mici.
2. Frecvena critic: indic numrul de modificri pe secund ale semnalului de intrare la care
distribuitorul este capabil s rspund cu precizie. Distribuitoarele rapide sunt caracterizate
de frecvene critice mari.

Timpul de manipulare (de reacie)

Timpul de manipulare al unui distribuitor proporional este determinat dup cum urmeaz:
semnalul de control este modificat treptat.
se msoar timpul necesar distribuitorului pentru a ajunge la noua variabil de ieire.

Salt, x

Timpul de reacie crete la modificri mari ale semnalului (figura 17). n plus, un numr mare
de distribuitoare au timpi diferii de reacie pentru modificri pozitive i negative ale semnalului
de control.
Timpii de reacie ai distribuitoarelor proporionale sunt cuprini ntre aprox. 10 ms
(distribuitoare rapide, cu modificri mici ale semnalului de control) i cca. 100 ms (pentru
distribuitoare lente, cu modificri mari ale semnalului de control).

Timp, t
Figura 17 Timpul de reacie pentru salturi diferite ale semnalului de control
(Distribuitoare proporionale direcionale)

16

Msurarea raspunsului n frecven

Pentru a putea specifica frecvena critic a unui distribuitor, este mai nti necesar s se
msoare rspunsul n frecven.
Pentru a msura rspunsul n frecven, distribuitorul este acionat printr-un semnal de
control sinusoidal. Variabila de intrare i poziia ventilului sunt vizualizate grafic pe un
osciloscop. Ventilul distribuitorului oscileaz cu aceeai frecven ca a semnalului de control
(figura 18).
Dac frecvena semnalului de acionare este crescut, n timp ce amplitudinea semnalului
rmne aceeai, frecvena cu care oscileaz ventilul, de asemenea, crete. La frecvene foarte
mari, ventilul nu mai poate urmrii modificrile semnalului de control. Amplitudinea A2 n
figura 18 e este clar mai mic dect amplitudinea A1 n figura 18 d.
a) Circuit de msur
Generator de fucii

Osciloscop

Frecven joas

Frecvena critic

Semnal de control
Timp, t

Timp, t

Timp, t

Poziia ventilului

Timp, t

Figura 18 Determinarea rspunsului n frecven al unui distribuitor direcional proporional

17

Rspunsul n frecven al unui distribuitor const din dou diagrame:

rspuns n amplitudine,
rspuns de faz.
Rspunsul n amplitudine
La msurtorile la frecvene foarte sczute, rata amplitudinii este specificat n dB i
reprezentat grafic n scal logaritmic. O rat de amplitudine de 20 dB nseamn c
amplitudinea a sczut la o zecime din amplitudinea msurat la joas frecven . Dac
amplitudinile pentru toate valorile msurate sunt trasate n funcie de frecven a msurat, aceasta
reprezint rspunsul n amplitudine (figura 19).

Rata amplitudinii, A/A0

Frecvena, f
Figura 19 Rspunsul n amplitudine
Rspunsul de faz
ntrzierea semnalului de ieire n raport cu semnal de intrare este specificat n grade. O
deplasare a fazei de 360 grade reprezint ntrzierea fa de semnalul de intrare cu un ntreg
ciclu. Dac toate valorile fazei sunt reprezentate grafic n funcie de frecvena de msurare
rezult rspunsul n faz al dispozitivului analizat (figura 20).

Alunecarea fazei,
Frecvena, f
Figura 20 Rspunsul de faz
18

Rspunsul n frecven i amplitudinea semnalului de control

La o amplitudine de 10% a variabilei regulatoare (= 1 volt), ventilul de control trebuie s se
deplaseze o numai distan mic. Deasemenea ventilul este capabil s urmreasc semnal de
control i la frecvene nalte. Curba de rspuns n amplitudine i faz deviaz fa de orizontal
numai la frecvene mai mari ale semnalului (figura 19).
La o amplitudine de 90% a variabilei de intrare (= 9 Volt), distan a pe care trebuie s o
parcurg ventilul este de nou ori mai mare. n consecin, este mai dificil pentru ca ventilul
control s urmreasc modificrile semnalului de control. Curba de rspuns n amplitudine i n
faz deviaz de la orizontal deja la frecven redus (figura 19,20).
Frecvena critic
Frecvena critic este citit de pe curba rspunsului n amplitudine. Este frecven a, la care
rspunsul n amplitudine a sczut la 70.7% sau -3 dB.
Rspunsul n frecven din figura 19 conduce la o frecven critic de aproximativ 65 Hertz la
10% din maximum de amplitudine posibil a semnalului de control. Pentru 90% din
amplitudinea semnalului de control, frecvena critic este de aproximativ 23 Hertz.
Frecvenele critice ale distribuitoarelor proporionale au valori ntre aprox. 5 Hertz
(distribuitor lent, amplitudine mare a semnalului de control) i cca. 100 Hertz (distribuitor rapid,
amplitudine mic a semnalului de control).

19

1.4 Calculul caracteristicilor de micare a mainilor cu cilindru hidraulic

Mainile hidraulice sunt capabile s genereze fore ridicate pentru a deplasa sarcini foarte
mari. Cu ajutorul distribuitoarelor proporionale, este posibil s se controleze deplasarea acestor
sarcini rapid i cu precizie.
n funcie de aplicaie, se utilizeaz fie un cilindru liniar, un cilindru rotativ sau un motor
rotativ. Cilindrii liniari sunt cel mai frecvent utilizai. Prin urmare, se delimiteaz urmtoarele
dou tipuri de asfel de cilindri:
1. Cilindru de arie egal cu dubl aciune cu tij bilateral (figura 21a); fora i viteza maxim
sunt identice pentru ambele direcii de micare.
3. Cilindru cu arie inegal, cu dubl aciune i tij unilateral (figura 21b); fora i viteza
maxim sunt diferite n funcie de direcia de micare.
Cilindrul cu tija unilateral este mai eficient economic i ocup considerabil mai puin
spaiu. Este, prin urmare, mai des utilizat n practic.

Figura 21
a) Cilindru de arie egal tij bilateral.
b) Cilindru de arie inegal tij unilateral.
Performanele i caracteristicile de micare ale cilindrilor hidraulici pot fi calculate suficient
de precis, prin calcul determinndu-se urmtoarele elemente:
durata unei secvene de micare,
modelul variabilei de reglare,
capacitatea pompei, distribuitorul proporional necesar i dimensiunile cilindrului.

20

Fazele unei secvene de micare

O secven simpl de micare dintr-o acionare hidraulic const din mai multe faze
(figura22):
dac punctul de nceput i de sfrit al micrii sunt aproape, secvena de mi care
cuprinde dou etape:
t
xB
1. faza de acceleraie (durata B , distana parcurs
) i
2. faza de ntrziere (durata

tV

, distana parcurs

xV

).

dac punctul de pornire i punctul de sfrit al micrii sunt suficient ndeprtate,

secvena de micare cuprinde trei faze:
t
xB
1. faza de acceleraie (durata B , distana parcurs
),
2. faza cu vitez maxim constant (durata
3. faza de ntrziere (durata

Durata de micare global este

tG

tV

tK

, distana parcurs

, distana parcurs

xV

xK

) i

).

. Tija pistonului unitii se deplaseaz distana

Viteza, v

Timp, t

Distana, x

Timp, t

Viteza, v

Distana, x

Timp, t

21
Timp, t

xG

Figura 22 Fazele unei secvene de micare

Factori ce influeneaz durata unei secvene de lucru.
Pentru ca o secven de micare s fie executat ct mai rapid posibil, sistemul de ac ionare
hidraulic trebuie s aib o acceleraie ridicat, ntrziere mic i o vitez maxim ridicat.
ntrzierea i viteza maxim sunt influenate de:
sistemul hidraulic folosit (pompa, supap de reglare presiune, distribuitor direcional
proporional i cilindrul),
ncrcarea (fore i mase),
distana ntre punctul de nceput i cel de sfrit.
n tabelul 1 se prezint o detaliere a factorilor de influen.
Tabelul 1
Sistemul hidraulic
Cilindru

Distribuitor direcional proporional

Pompa de alimentare
Valvula regulatoare de persiune
Masa sarcinii
Fore n sarcin

-Arie egal/ neegal

-Cursa
-Aria pistonului/circular
-Frecarea n etanri
-Debit nominal
-Funcia debit/semnal de intrare
-Rata debitului pompei
-Presiunea n sistemul hidraulic
Sarcina de lucru
-Masa
-Direcia micrii(orizontal/vertical,nclinat,etc.)
-Sarcina la mpingere/tragere
22

-Frecri n lagre, ghidaje

Distana ntre punctul de start i cel de sfrit
-Mare/mic

1.5 Calculul ratei debitului pentru distribuitoare direcionale proporionale

Calculele s-au fcut n urmtoarele condiii:

S-a folosit un distribuitor proporional 3/4 cu patru muchii de control egale i funcie
debit/semnal liniar.
Se presupune un sistem hidraulic de presiune constant, adic pompa trebuie s fie
proiectat astfel nct s poat livra debitul necesar chiar i la viteza maxim a mainii.
n toate calculele, presiunea este considerat presiune standard, adic presiunea rezervorului
este zero.
Debitul nominal al unui distribuitor direcional proporional
Viteza care pot fi atins de o unitate cu cilindru hidraulic, depinde de rata nominal a
debitului distribuitorului proporional.
qN
n fia tehnic a distribuitorului proporional, este specificat rata debitului
la
deschiderea complet a distribuitorului, i cderea de presiune

pN

pe muchia de control.

Debitul unui distribuitor direcional proporional n circuit cu un cilindru

hidraulic
Condiiile de operare pentru un distribuitor ntr-un sistem de acionare hidraulic difer de cele
din ipoteza simlificatoare pentru msurtori iar valorile presiunii i debitului variaz i ele n
mod corespunztor.
23

Astfel debitul se calculeaz n conformitate cu tabelul 2:

Cderea de presiune pe muchia de control a distribuitorului intr n formula debitului ca
valoare de baz.
Pentru o funcie debit/semnal liniar, efectul variabilei de intrare este proporional cu
deschiderea i debitul distribuitorului.
Tabelul 2
-Debitul nominal al distribuitorului proporional:

qN

-Cderea nominal de presiune pe muchia de control:

pN

Parametrii distribuitorului

-Semnalul maxim de intrare:

y max

- Cderea de presiune pe muchia de control: p

Condiiile de funcionare n
circuitul hidraulic

- Semnalul de intrare: y
y
p
q qN
y max p N

Calculul debitului

Exemplu de calcul al debitului

Datele din fia tehnic pentru un distribuitor proporional cu 3/4 (3 poziii,4 orificii) sunt
dup cum urmeaz:
qN
pN
Debit nominal:
= 20 l/min, msurat cu o cdere a presiunii de
= 5 bari.

Rata debitului nominal este egal pentru toate cele patru muchii de control.
y max
semnalul maxim de control :
= 10V

funcie debit/semnal liniar;

Distribuitorul proporional este utilizat ntr-un sistem de acionare hidraulic. n timpul

deplasrii tijei pistonului au fost msurate urmtoarele:
Semnalul de control: y = 4 V.
Cderea de presiune pe muchia de control: pA = 125 bari.
Se cer: rata debitului

qA

prin portul de admisie al distribuitorului n condiiile date.

Calculul ratei debitului

24

qA qN

y
y max

p A
l
4V
125bar
l
l
20

20
0,4 5 40
p N
min 10V
5bar
min
min

1.6 Presiunea n sarcin, presiunea camerei i presiunea diferenial de-a

lungul muchiilor de control
Presiunea n sarcin

pL

indic care este valoarea presiunii difereniale care trebuie s

apar ntre cele dou camerele ale cilindrului pentru a genera fora util F. Calculul s-a fcut
pentru un cilindru de arii egale, prin mprirea forei pistonului F la valoarea ariei circulare
AR
a pistonului. Lund n considerare presiunea de sarcin, vor aprea urmtoarele presiuni
(figura 23).

Figura 23 Presiunile de camere i presiunile difereniale de-a lungul muchiilor de control

(cilindru de arii egale)
Tabelul 3
Parametrii cilinrului hidraulic
Vezi tabelul 2
Parametrii sarcinii
Fora n sarcin

FL

Fora de frecare

FR
Formule de calcul pentru fore i presiune n sarcin

Fora maxim a pistonului

Fmax AR p0

Fora actual a pistonului

F FL FR

25

Presiunea n sarcin

pL

F
AR

Formule de calcul pentru vitez, pentru agregatul n sarcin

Rata debitului prin portul de control

q A qB qN

Viteza n sarcin

y
y max

vL

p0 p L
2 p N

qA
AR

Formule de calcul pentru vitez pentru agregatul far sarcin

Viteza far sarcin

Viteza calculat corespuztor tabelului 2

Viteza

vL v

p0 p L
Fmax F
v
p0
Fmax

Formule de calcul pentru debitul volumetric al pompei

q P q A max q N

p0 p L
2 p N

Calcularea vitezei de deplasare

Viteza de deplasare este calculat n dou etape: (tabelul 3):
qA
qB
Calcului debitului: debitele
i
sunt identice. Acestea sunt determinate
incluznd presiunea diferenial

Calculul vitezei: debitul

qA

pA

sau

pB

n formula debitului

se mparte la aria circular a pistonului

AR

Dac a fost stabilit deja viteza de deplasare a agregatului fr sarcin, atunci este indicat s
vL
se determine viteza
sub influena sarcinii plecnd de la viteza agregatului descrcat
(tabelul 3).

Dimensionarea pompei
Deoarece rata debitului volumetric

qA

necesar, crete cu creterea vitezei de deplasare a

agregatului, dimensionarea pompei se face n funcie de direcia de micare cu viteza cea mai
mare. Cu o sarcin trgtoare, sarcina acioneaz n direcia micrii i fora de sarcin
26

FL

este negativ. n aceste condiii marginale, viteza pistonului i rata debitului volumetric

necesar

qP

al pompei poate deveni mai mare dect n starea fr sarcin.

Figura 24 Exemplu de ncrcare a unui agregat cu cilindru de arii egale

1.7 Exemplu de calcul al vitezei pentru un cilindru de arii egale lund n

considerare forele de frecare i sarcina
Un agregat cilindric este montat pe vertical i trebuie s ridice i s coboare o sarcin
(figura 24):
FL
Fora n sarcin este
= 20 kN.
FR

Fora de frecare pentru ambele direcii de micare este

Un distribuitor direcional proporional cu date identice cu cel prezentat anterior,

Cilindru de arii egale cu:
a) diametrul pistonului: DK = 100 mm,
b) diametrul tijei: DS = 70.7 mm,
Pomp cu debit constant,
p0
Valvul de reglare presiune setat la
= 250

Se cer:
viteza maxim a agregatului (variabila de intrare: y = 10 V)
viteza agregatului pentru o variabil de intrare: y =2 V
qP
rata debitului volumetric
furnizat de pomp.

27

= 5 kN.

Calculul ariei circulare a pistonului

AR

100 2 70,7 2 mm 2 3928mm 2 39,3 2

4

Calculul vitezei maxime

Debitul prin portul de control la valoarea maxim a variabilei de intrare.

q A max q N

p0
l
20
2 p N
min

250bar
l
100
2 5bar
min

Viteza maxim

v max

l
100
q A max
100dm 3
cm
min

42,4
2
2
AR
s
39,3cm
60 s 0,393dm

Calculul vitezei la un semnal de intrare de 2V

Debitul prin portul de control cu un semnal de intrare de 2V:

q A qN

y
y max

p0
l
2V
250bar
l
20

20
2 p N
min 10V
2 5bar
min

Viteza cu semnalul de intrare de 2V:

l
20
qA
20dm 3
cm
min
v

8,48
2
2
AR 39,3cm
s
60 s 0,393dm

Calculul debitului necesar al pompei

q p q A max 100

l
min

28

Bibliografie

1- www.ebooklibs.com
- Proportional Hydraulics, Festo Didactic;
- Proportional Valves;
2- Conf.dr.ing.NICOLAE IONEL, Acionri hidraulice i pneumatice -note de curs-,
Constana 2002

29