1

Servomotoare sincrone cu magnei permaneni autopilotate

(autocomandate)
1. Elemente generale. Clasificare

Termenul de servomotor sincron cu magnet permanent autopilotat
(autocomandat) SSMPAT este utilizat n prezenta lucrare pentru a descrie un
sistem alctuit dintr-un SSMP, invertor i un senzor de poziie rotoric, avnd o
caracteristic cuplu-vitez liniar, asemntoare cu cea a servomotoarelor de c.c.
clasice.

n principiu, aceste servomotoare sunt similare mainilor de c.c. dar
prezint o construcie invers: excitaia cu magnei permaneni este pe rotor i
nfurarea indusului, format din cteva faze, este pe stator. Comutatorul
mecanic (colectorul) a fost nlocuit de unul electronic comandat de un traductor
de poziie rotoric.

Construcia SSMPAT este similar cu cea a SSMP: o nfurare de
inducie polifazat (de obicei trifazat) plasat n crestturile statorice i o
excitaie realizat cu magnei permaneni. Deosebirea provine din faptul c
SSMPAT au ncorporate n structura de baz un traductor de poziie rotoric care
are rolul de a determina n orice moment poziia rotorului n vederea realizrii
controlului electronic al comutaiei.

n literatur sunt utilizate i alte denumiri ca: servomotoare fr perii,
servomotoare de curent continuu fr perii, servomotoare sincrone cu
magnei permaneni, n lucrrile de specialitate de limb englez sau german;
servomotoare sincrone autocomandate sau servomotoare de curent
continuu fr colector, n literatura de limb francez sau servomotoare
fr perii n literatura rus.

Din punct de vedere constructiv, exist dou soluii pentru rotor:
- rotor cilindric i ntrefier radial;
- rotor disc i ntrefier axial.

n funcie de forma curenilor de comand, SSMPAT pot fi clasificate n:

a) servomotoare comandate cu cureni rectangulari sau quasi-
rectangulari numite n literatur brushless d.c. motors. Aceste servomotoare
prezint n stator o nfurare format din bobine egale, concentrate, cmpul
magnetic din ntrefier i t.e.m. avnd o repartiie trapezoidal. Avantajul acestei
categorii de servomotoare este dat de simplitatea sistemului de conducere.
Comanda electronic primete semnale de la un traductor de poziie i de la un
2

traductor de curent i apoi imprim prin nfurarea concentrat cureni de form
rectangular. Dezavantajul acestor servomotoare const n faptul c la turaii
reduse pulsaiile n cuplu sunt mari. Se utilizeaz n gama de turaii 1/1000, de
exemplu n domeniul roboilor industriali.

b) servomotoare comandate cu cureni sinusoidali avnd o repartiie
sinusoidal a cmpului magnetic din ntrefier i a t.e.m., cunoscute n literatura
i sub denumirea de brushless a. c. motors sau sinusoidal brushless d. c.
motors. Aceste servomotoare se realizeaz n stator cu nfurrile distribuite.
Datorit pulsaiilor reduse n cuplu chiar i la turaii foarte mici, se recomand
utilizarea lor n aplicaii de nalt precizie cum ar fi de exemplu n domeniul
mainilor unelte i al prelucrrilor fine. Gama de turaii este de 1/10.000.

2. SSMPAT comandate cu cureni rectangulari (excitaie
trapezoidal)

Prin SSMPAT cu nfurri concentrate i excitaie trapezoidal se
neleg acele servomotoare sincrone cu magnei permaneni la care nfurarea
statoric este alimentat cu pulsuri rectangulare sau quasi-rectangulare de curent
prin intermediul unui comutator electronic comandat de ctre un traductor de
poziie rotoric ce dicteaz succesiunea lor.

SSMPAT trapezoidale sunt maini cu magnei exteriori, realizai din pmnturi
rare i plasai direct n ntrefier. nfurrile concentrate se gsesc n stator
avnd inductivitile corespunztoare celor dou axe egale, L
d
= L
q
.

Cuplul dezvoltat este cel de excitaie. Aceste servomotoare se construiesc cu o
cresttur pe pol i faz (q = 1) i nu sunt prevzute cu colivii de amortizare
pentru protejarea la demagnetizare.

n cazul fazelor statorice conectate n stea, magneii permaneni se gsesc plasai
pe un arc de 180
o
, avnd cureni rectangulari pe 120
o
electrice iar n situaia
fazelor statorice conectate n triunghi magneii permaneni sunt plasai pe un arc
de 120
o
iar curenii rectangulari se ntind pe 180
o
grade electrice.







n figura 1 este prezentat structura unui SSMPAT cu nfurri
concentrate avnd 2p = 2 poli.
3



Fig. 1. SSMPAT cu nfurri concentrate i cureni rectangulari
avnd 2p = 2 poli.



Alura curentului i a tensiunii induse pe o faz a mainii sunt date n
figura 2.


4



Fig. 2. Curentul i tensiunea indus la un SSMPAT cu
excitaie trapezoidal.

n figura de mai sus, reprezint avansul dat curentului rectangular prin
comanda corespunztoare a ventilelor invertorului. Acest avans compenseaz
creterea t.e.m. linear cu viteza de rotaie, ceea ce ar face ca valoarea sumei
t.e.m. pe fazele ce conduc s se apropie de tensiunea de c.c. de la intrarea
invertorului U
dc
, avnd saturarea regulatorului de curent. Astfel, se poate
menine valoarea corespunztoare a cuplului necesar acionrii.

Dup modul de alimentare a fazelor, SSMPAT comandate cu cureni
rectangulari pot fi:

- cu alimentare unipolar (cu convertirea unei singure alternane), la care
curentul din fiecare faz trece ntr-un singur sens;

- cu alimentare bipolar (cu convertirea ambelor alternane), la care
curentul din fiecare faz i schimb sensul n procesul comutaiei.










5

2.1.SSMPAT cu nfurri concentrate i alimentare unipolar

n figura 3 este prezentat structura de baz a unui SSMPAT trapezoidal
avnd alimentarea realizat prin convertirea unei singure alternane.







Fig. 3. SSMPAT cu nfurri concentrate i alimentare
unipolar.

Servomotorul prezint conexiunea stea cu punct de nul accesibil, conectat
la borna pozitiv a alimentrii. Tranzistoarele T1, T2 i T3 asigur trecerea
curentului de faz ntr-un singur sens fiind comandate de ctre circuitul de
comand n concordan cu poziia rotorului care este controlat de un traductor
de poziie.
Aceast schema este lipsit de diode de recuperare a energiei reactive
nmagazinat n nfurrile mainii pe perioada n care tranzistoarele sunt
blocate ceea ce constituie un neajuns.
6

Cu toate acestea, alimentarea unipolar se utilizeaz la sisteme de mic
putere la care energia inductiv stocat n fazele mainii are o valoare suficient
de mic nct s nu pericliteze structura tranzistoarelor la blocarea acestora.

Variaia ideal a cuplului electromagnetic funcie de unghiul de poziie
pentru un curent constant este prezentat n figura 4 a, b, c.


Fig. 4. Formele de und idealizate ale SSMPAT cu nfurri
concentrate i alimentare obinut prin convertirea unei
singure alternane: a, b, c cuplurile electromagnetice pe faz
M
A
, M
B
, M
C
n funcie de unghiul ; d, e, f curenii de faz
pentru obinerea unui cuplu rezultant constant pozitiv; g, h, i
curenii de faz pentru obinerea unui cuplu rezultant
constant negativ.
7



Se observ c forma trapezoidal a cuplului are pe faz un palier de 120
o

electrice care poate fi folosit la producerea cuplului util la arbore.
Pentru ca maina s dezvolte n permanen un cuplu constant pozitiv
independent de poziia rotorului trebuie ca, comutaia s se realizeze astfel nct
s se preia de pe fiecare faz doar palierele pozitive ale cuplurilor. Aceasta se
ntmpl dac fazele sunt alimentate secvenial cu un curent constant I
a
pe durata
a 120
o
electrice, corespunztoare palierelor pozitive de cuplu pe faz.

Variaiile curenilor de faz (a curenilor prin tranzistoare) este prezentat
n figura 4 d, e, f.

Fiecare faz a mainii conduce curentul pe 120
o
electrice iar curentul I
a

are ca rezultat un cuplu motor,
M = K
M
. I
a
, (1)

unde K
M
este constanta cuplului. Se observ analogia cu expresia cuplului de la
servomotorul de c.c.

ntruct alimentarea servomotorului se realizeaz prin convertirea unei
singure alternane, adic curentul din fiecare faz curge ntr-un singur sens,
reversarea cuplului se face comandnd astfel comutaia nct fazele
(tranzistoarele) s conduc tot 120
o
electrice dar corespunztor palierelor
negative ale cuplurilor pe faz (v. figura 4 g, h, i).

Prin urmare la SSMPAT trapezoidale schimbarea sensului cuplului se
face prin ntrzierea intervalului de conducie al tranzistoarelor de pe fiecare
faz cu 180
o
electrice.

Funcionarea SSMPAT trapezoidale cu alimentare unipolar este
recomandat doar la puteri mici de pn la 100 [W]. n realitate, datorit
abaterilor de la formele de und ideale prezentate n figura 4 vor rezulta
ondulaii semnificative ale cuplului, neacceptate n unele aplicaii. O reducere a
riplurilor de cuplu se poate obine mrind numrul de faze al mainii la patru,
caz n care unghiul de conducie se reduce la 90
o
electrice.

n situaia alimentrii nereversibile, pentru un servomotor avnd
conexiunea Y i punctul de nul accesibil, ecuaia volt - amper pentru o faz a
mainii este:

8

E
a
s a s a
u
dt
di
L i R u + + =
, (2)

n care R
s
este rezistena fazei, i
a
valoarea instantanee a curentului indusului, L
s

este inductivitatea sincron a fazei respective care cuprinde deopotriv
inductivitatea de dispersie i inductivitatea de reacie a indusului.

T.e.m. poate fi exprimat ca o funcie de viteza unghiular a rotorului:

r u r E u E
K k u O = O = |
, (3)

unde k
u
i K
u
= k
u

E
(
E
= const. dac se neglijeaz reacia indusului) sunt
constantele t.e.m. cunoscute i sub numele de constantele indusului. Forma
t.e.m. depinde de forma magneilor permaneni i de modul de realizare a
nfurri statorice.

Valoarea instantanee a curentului prin fazele indusului este:


( )
s
E dc
a
R
u U
t i

=
, (4)

n care u
A
= U
dc
. Egalitatea de mai sus este valabil n situaia n care se
consider drept nul impedana ventilelor i se accept aproximarea 0 L
s
~ .

Puterea electromagnetic instantanee corespunztoare unei faze este:

a E elm
i u p =
. (5)

Expresia cuplului instantaneu se obine n funcie de curenii i t.e.m. de
faz utiliznd teorema lui Lorentz:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | t i t u t i u t i t u m m m m
C EC B EB A EA
r
C B A
+ +
O
= + + =
1
.
(6)


9

2.2. SSMPAT cu nfurri concentrate i alimentare bipolar
(reversibil)

Structura de baz a unui SSMPAT trapezoidal la care alimentarea se
realizeaz prin convertirea ambelor alternane este prezentat n figura 5.


Fig. 5. SSMPAT cu nfurri concentrate i alimentare
bipolar.

Servomotorul prezint ca i n cazul precedent conexiunea stea, dar
punctul de nul nu mai este accesibil.

Caracteristic pentru aceast funcionare este faptul c dou din cele trei
faze sunt tot timpul active n timp ce a treia rmne n gol. De asemenea sunt
prezente diodele de feed - back D
A1
, D
A2
, D
B1
, D
B2
, D
C1
, D
C2
care au rolul de-a
recupera energia reactiv din nfurri.

Formele de und idealizate ale caracteristicilor statice M = f() i ale
curenilor de faz, pentru sensul pozitiv al cuplului sunt prezentate n figura 6.




10


Fig. 6. Formele de und idealizate caracteristice SSMPAT
cu nfurri concentrate i alimentare realizat prin
convertirea ambelor alternane: a, b, c
caracteristicile statice cuplu - unghi M =f( u );
d, e, f, - curenii de faz pentru care rezult un cuplu
pozitiv.


Obinerea unui palier de cuplu constant n regim de motor este
asigurat prin alternarea fazelor servomotorului cu cureni rectangulari de
amplitudine I
a
.

ntruct aceste servomotoare funcioneaz cu nulul izolat,
alimentarea fiind asigurat de un invertor trifazat cu tranzistoare,
conducia unei faze se reduce la 120
o
electrice pentru fiecare polaritate i
este ntrerupt pe o perioad de 60
o
electrice. Comutaia fazelor este
sincronizat cu poziia rotorului i este dictat de traductorul de poziie
rotoric.

Pe o perioad, fiecare faz este de dou ori activat ceea ce are ca
urmare o mai bun utilizare a cuprului nfurrii n comparaie cu
11

alimentarea unipolar. Se obine un cuplu static ideal (pentru formele de
und ideale ale curenilor i ale t.e.m) fr ondulaii de amplitudine:

a M
I K M =
. (7)

Formele idealizate ale formelor de und ale curenilor presupune o
comutare instantanee a curentului de pe o faz pe faza imediat urmtoare.
n realitate ns, att intrarea n conducie ct i blocarea acesteia vor fi
ntrziate de inductivitatea fazelor.

Datorit reaciei indusului, palierul t.e.m. nu este plat ideal ceea ce
face s apar ondulaii ale cuplului care se menin ns sub 10 [%].

Ecuaia volt-amper se scrie innd seama c n timpul funcionrii
dou faze ale nfurrii statorice (pentru care s-a presupus conexiunea
stea) sunt ntotdeauna legate n serie n timpul perioadei de conducie, de
exemplu fazele A i B:


( )
EB EA
a
s a s a
u u
dt
di
L i R u + + = 2 2
, (8)

unde,

u
EA
u
EB
= u
EA-B
este t.e.m. de linie (n cazul general, u
El-l
).



3. SSMPAT comandate cu cureni sinusoidali (excitaie
sinusoidal)

SSMPAT comandate cu cureni sinusoidali (excitaie sinusoidal)
sunt construite cu nfurri repartizate avnd 2 q > . Repartiia pe pasul
polar a fluxului de excitaie este sinusoidal sau cuasi-sinosoidal, t.e.m.
prezentnd de asemenea o form de und sinusoidal.
Aceste servomotoare sunt de fapt SSMP care lucreaz n regim
autocomandat, adic formele de unde sinusoidale ale curenilor de
comand sunt sincronizate cu poziia rotorului.Modelul fizic al unui
SSMPAT sinusoidal trifazat este prezentat n figura 7.
12



Fig. 7. Modelul fizic al unui SSMPAT trifazat cu excitaie
sinusoidal.


n situaia funcionrii ideale (flux de excitaie i t.e.m sinusoidale)
cuplul electromagnetic poate fi exprimat printr-o funcie sinusoidal, M
=f(). Expresiile cuplurilor produse de curenii celor trei faze sunt:

|
.
|

\
|
t
+ u =
|
.
|

\
|
t
u =
u =
3
2
sin i K M
3
2
sin i K M
sin i K M
C M C
B M B
A M A
. (9)


innd seama c:

13

|
.
|

\
|
t
+ u =
|
.
|

\
|
t
u =
u =
3
2
sin I i
3
2
sin I i
sin I i
m C
m B
m A
, (10)



relaiile (9) se pot scrie sub forma:


|
.
|

\
|
t
+ u =
|
.
|

\
|
t
u =
u =
3
2
sin I K M
3
2
sin I K M
sin I K M
2
m M C
2
m M B
2
m M A
. (11)


n aceste condiii cuplul rezultant devine:

m M C B A
I K
2
3
M M M M = + + =
. (12)


Ca i n cazul SSMPAT cu nfurri concentrate, cuplul este independent
de poziia rotorului i depinde liniar de amplitudinea curentului I
m
(analogie cu
mainile de c.c. convenionale).


Prin urmare un SSMP poate funciona n regim autocomandat prin
alimentarea nfurrii statorice cu un sistem echilibrat trifazat de cureni care
sunt variai sinusoidali n funcie de poziia rotorului .

n figura 8 sunt prezentate caracteristicile statice ale cuplurilor pe faz.


14



Fig. 8. Caracteristicile statice ale cuplurilor electromagnetice
produse de curenii de faz.



Se poate observa c dac conducia fazelor este ntrziat cu 180
o

electrice, unghiul cuplului se modific de la +90
o
la 90
o
electrice i cuplul
dezvoltat de main i schimb semnul, din pozitiv (motor) n negativ (frn).

Constructiv, magneii permaneni se plaseaz fie pe periferia exterioar a
rotorului, caz n care se obine varianta de main cu poli plini la care L
d
= L
q
,
fie n interiorul rotorului, situaie n care servomotorul este cu poli apareni iar
q d
L L = .

Cuplul electromagnetic instantaneu are expresia:

( ) | |
q d q d E
i i L L p
2
3
m + =
. (13)







15

4. Ondulaiile cuplului SSMPAT i cauzele acestora

Cuplul electromagnetic instantaneu (chiar i n regim staionar) al unui
servomotor electric este alctuit n general dintr-o component constant M
o
(o
component medie) peste care se suprapune o component periodic care poate
fi exprimat ca o funcie de timp m
p
(t) sau de unghi m
p
() (v. figura 9):


( ) ( ) o + = o
p o
m M m
. (14)

Componenta periodic este rspunztoare de apariia ondulaiilor n cuplu
(a riplurilor de cuplu).

Pentru aprecierea ondulaiilor care apar n curba cuplului i totodat a
calitii mainii se introduce coeficientul de ondulaie K
o
dat de expresia:

min max
min max
o
M M
M M
K
+

=
. (15)


Fig. 9. Referitoare la componenta constant i cea
periodic a cuplului electromagnetic.

16

Ondulaiile cuplului electromagnetic al SSMPAT se datoreaz pe de o
parte mainii iar pe de alt parte invertorului.

Ondulaiile introduse de invertor se datoreaz pulsaiilor de nalt
frecven n curent datorit modulaiei PWM i suprapunerii curenilor pe
perioada comutaie.

Ondulaiile introduse de servomotor au trei cauze principale:

a. prezena crestturilor n indusul mainii (efectul de dantur);

b. deformarea distribuiei cmpului magnetic din ntrefier care nu este
riguros trapezoidal sau sinusoidal;


c. valori diferite ale permeanei de calcul a ntrefierului n axele d i q ale
servomotorului.

Cuplul electromagnetic produs de SSMPAT cu nfurri cu repartiie
sinusoidal este practic constant, eventualele ondulaii care apar datorit
armonicilor spaiale fiind minimizate prin utilizarea unor nfurri cu pas
scurtat i repartiie corespunztoare iar cele cauzate de dantur prin nclinarea
crestturilor.

SSMPAT cu cureni dreptunghiulari introduce ondulaii mult mai
importante. Reducerea riplurilor de cuplu se face prin adoptarea unor soluii de
proiectare corespunztoare ce prevd eliminarea crestturilor, utilizarea unor
crestturi de form speciale prin care se minimizeaz efectul de dantur (v.
figura 10), alegerea corespunztoare a numrului de crestturi statorice n
concordan cu numrul de poli, selectarea limii magneilor etc.
17



Fig. 10. Crestturi cu forme speciale ce se utilizeaz pentru
minimizarea efectului de dantur: a. cu dini bifurcai la
capt; b. cu dini scobii; c. cu crestturi nchise; cu dini
avnd diferite limi.


Toate aceste msuri ,utilizarea magneilor cu pmnturi rare pentru
excitaie i un control adecvat au ca rezultat obinerea unor ondulaii mult mai
reduse, ceea ce face ca SSMPAT cu cureni dreptunghiulari s poat fi utilizate
n acionri din domeniul mainilor unelte i cel al roboilor industriali.