Sisteme de Actionare II: Prof. Dr. Ing. Valer DOLGA

SISTEME DE ACTIONARE II
Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Cuprins_1
1. 2. 3.
4.
5.
Introducere. Obiectul cursului. Obiective. Sistemul mecatronic Sistemul de actionare, actuator, avantaje si dezavantaje Introducere in actionarea electrica a robotilor industriali Alimentarea cu energie electrica
Prof. dr. ing. Valer DOLGA
SA_II - Informatii generale

CURS 2h / saptamina: III MCTR licenta 4 ani LABORATOR - 2h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu - sala 311
NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14 EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme) NOTA_EXAMEN = (note_subiecte)/10 NOTA_PSM = 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN
Obiective
Utilizarea cunotinelor de matematic, inginerie mecanic i electric, teoria sistemelor pentru modelarea si studiul sistemelor de actionare electrica; Consolidarea cunotinelor de dinamica sistemelor electromecanice; nelegerea principalelor noiuni privind comanda, reglarea sistemelor de actionare electrica; Analiza actuatoarelor speciale.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
Structura sistemului mecatronic

Reprezentarea cunotinelor Percepie Vizualizarea procesului Planificare / control Actuator Sistem de control
Senzor
Sistem controlat
Proces mecanic
Mediu
Sistemul controlat este procesul mecanic aflat n contact cu mediul prin senzori i actuatoare. Sistemul mecatronic se deosebete de alte sisteme prin cele trei subsisteme al sistemului de control reprezentate prin percepie, planificare/control i reprezentarea cunotinelor. Din analiza componenei hipersistemului mecatronic se constat prezena n cadrul acestuia a subsistemului actuator. Actuatorul este un modul, din structura hipersistemului mecatronic, care utilizeaz puterea pentru acionarea elementelor n micare de rotaie sau de translaie. Funcia de acionare a elementelor sistemului mecanic este specific practic sistemului de acionare care genereaz micarea n concordan cu funcia de comand impus.
Sisteme de actionare
Surse de energie Aparate de conectare
Controler
Amplificator
Actuator
Transmisie
Sarcin
Traductoare / senzori
sursele de energie asigur fluxul energetic necesar funcionrii fiecrui modul al sistemului; aparatele de conectare asigur conectarea i deconectarea modulelor la sursele de energie; controlerul compar parametrii cureni ai micrii cu cei impui i realizeaz corecturile necesare; amplificatorul de putere amplific semnalul corectat ntr-un semnal de intrare (moment, for, vitez) pentru sistemul mecanic reprezentat prin transmisie i sarcin; transmisia are rolul de a adapta parametrii actuatorului cu cei ai sarcinii. n unele aplicaii acest modul poate lipsi i atunci se vorbete despre acionare direct;
traductoarele / senzorii asigur conversia informaiilor interne i externe sistemului privind starea acestuia n informaii necesare controlerului. n funcie de natura energiei utilizat de actuator se poate vorbi despre mai multe categorii de sisteme de acionare: energia electric; energia hidraulic; energia pneumatic; energia termic. Integrarea actuatoarelor - o form de integrare hardware (componente) n sistemele mecatronice. Modul de definire a actuatorului, ca i component indispensabil sistemului mecatronic, este extrem de variat cu unele aspecte comune: Un dispozitiv pentru miscarea sau controlul unui mecanism sau sistem (wikipedia); Dispozitiv care creaza in mod automat miscare prin conversia diverselor forme de energie in energie mecanica
Actuator
LUCRU MECANIC
MICARE
ELECTRICA / TERMICA
GEOMETRIA MAINII & PROPRIETATILE MATERIALELOR

CLDUR
ENERGIA DE INTRARE
MECANISMUL ACTUATOR
PIERDERI
Reprezentarea schematic a funciei unui actuator
principiul de funcionare
interaciune a cmpurilor
interaciune mecanic
deformaii
Sistematizare a principiului de funcionare a actuatoarelor

Avantaje si dezavantaje
n forma enunat sistemul de acionare mai este ntlnit i sub denumirea de servosistem. Componenta principal a servosistemului este servomotorul de acionare. Sistemul de acionare electric se utilizeaz frecvent, fie ca soluie unic, fie ca o combinaie cu alte categorii. Avantajele sistemului de actionare electrica: disponibilitatea cvasigeneral a energiei electrice; simplitate n racordarea la reeaua electric; fiabilitate ridicat, construcie robust; modaliti simple de reglare a micrii; compatibilitatea sistemului de acionare cu sistemul de comand i cel informaional; pre de cost redus. Dezavantajele sistemului de acionare electric: pericolul de electrocutare; pericol de explozie n medii inflamabile; raport nefavorabil mas / putere asociat.
Comparatie a servomotoarelor de c.c. cu cele hidraulice (n planul PsW "putere tranzitorie - energie cinetic dubl") Dreptele de pant -1 reprezint servomotoarele de aceeai putere ([W]). Dreptele de pant 1 se refer la servomotoare ce au acelai timp de lansare ([s]). Acionrile electrice sunt performante la puteri reduse.
Introducere in actionarea robotilor industriali
M [3 6]
Amplasamentul SA pe MGT al RI-SIROBOT (M = 3)
12
Amplasamentul SA pe un MGT parial deschis (M = 3)
13
Succesiunea parametrilor cinematici ai cuplelor cinematice conductoare asigurat de sistemul de comand (SC) al RI n baza funciilor de comand (M=6; 16).
Conectarea SC i a SA
14
SE - servomotor electric; TG - tahogenerator; TP - traductor de poziie; A amplificator de putere; RC, RV, RP -regulator de curent, vitez, poziie
15
Acionare direct a RI Realizarea unei astfel de acionri implic: utilizarea unui servomotor de putere specific ridicat; realizarea unei structuri suple pentru SM al RI (materiale composite); realizarea unui sistem de comand adecvat avnd n vedere faptul c SA devine mai sensibil la variaiile de sarcin i perturbaii; utilizarea unor traductoare de poziie i vitez de precizie ridicat.
16
Exemplu pentru sistem mecatronic si sistemul de actionare

motor curea dinat ghidaj
electronic
sanie
urub
efector
17
Energia electrica
18
Alimentarea cu energie electrica
La ora actual aproximativ (75 - 80) % din sistemele de acionare sunt cu vitez constant. ntr-o proporie mai redus (20 25) % se afl sistemele de acionare cu vitez variabil. Motorul de acionare este componenta principal a sistemului. ntlnim motoare electrice de curent continuu (c.c) i respectiv motoare de curent alternativ (c.a).
19
Instalaiile electrice la consumator - celul flexibil, linie flexibil etc. cuprind: receptoarele electrice reelele de alimentare (inclusiv aparatele de conectare, protecie i de msur corespunztoare) Dup categoria receptorului, instalaiile electrice se clasific n: instalaii de iluminat; instalaii de for; instalaii de automatizare, msur i control (AMC). Continuitatea alimentrii cu energie electric este o condiie de importan deosebit pentru buna funcionare a unui receptor: categoria I - intreruperea = pericol, accidente, pierderi categoria II - intreruperea = pierderi proportionale cu durata intreruperii categoria III - consumatori de mica putere, consumatorul casnic
Alimentarea consumatorilor din categoria I se realizeaz prin dou surse independente una de alta; Consumatorii din categoria II sunt prevzui cu surs suplimentar de energie care nu este obligatoriu s fie independent (de ex.: dou cabluri de alimentare, fiecare putnd s preia ntreaga sarcin necesar). Consumatorii din categoria III au n general o singur alimentare. Transportul energiei electrice centrala statii = tensiune inalta Instalaiile de nalt tensiune ale unei ntreprinderi industriale se compun din: instalaia de racordare la sistemul energetic instalaia de distribuie a energiei electrice la consumatorii de pe teritoriul ntreprinderii. Instalaia de racordare la sistemul energetic cuprinde liniile care alimenteaz staiile de transformare cobortoare, staiile de distribuie sau posturile de transformare.
21
1 3 1
Pentru alimentarea consumatorilor din categoria III i uneori II se folosete o singur linie (a, b) iar pentru consumatori din categoria I i II se folosesc dou linii (c) (SD - staia de distribuie) .
23
Instalatia de distribuie a energiei electrice la consumatorii de pe teritoriul ntreprinderii cuprinde liniile care alimenteaz posturile de transformare PT ale atelierelor, de la barele staiilor de distribuie SD. Schemele fundamentale de distribuie sunt cu linii radiale (a) i cu linii principale nesecionate (b) sau secionate (c).
Instalatii electrice de joasa tensiune

Sistemul de distribuie cel mai utilizat pentru instalaiile la consumator este cel trifazat (R, S, T), cu sau fr conductor neutru (O), la frecvena de 50 Hz, 380 V/220 V. Reeaua monofazat permite i alimentarea la tensiunile de (12 V), 24 V, 36 V, (48 V), 100 V, (110 V), (127 V), 220 V. Valorile din paranteze sunt valori tolerate i se vor folosi numai dac construacia aparatelor o impune. Instalaiile electrice de joas tensiune cuprind: punctele de alimentare i de distribuie compuse din posturi de transformare; reele electrice compuse din linii principale, magistrale, derivaii. Reelele electrice de joas tensiune se proiecteaz ca scheme: radiale (a) sau cu linii principale (b) (TG - tablou general; TP - tablou principal; PT punct de transformare).
Instalaiile electrice pentru iluminat se realizeaz n variantele: pentru iluminat normal (care asigur condiiile necesare pentru desfurarea activitii de producie); pentru iluminatul de siguran (se folosete n cazul avariei iluminatului normal sau lucrri la consumatori de categoria I). Tabloul general de distribuie TG cuprinde att partea de for ct i partea de iluminat. Iluminatul normal dispune de tabloul TL Iluminatul de siguran dispune de tabloul TLS. Iluminatul de siguran se realizeaz ca o reea separat i se racordeaz naintea ntreruptorului general K .
26
Instalaiile de automatizare care deservesc procese tehnologice importante, consumatori de gradul I sau II, sunt alimentate n ntregime sau parial de la surse de curent continuu, denumite surse de curent operativ. Sursele de alimentare n curent continuu au urmtoarele tensiuni nominale: 12 V, 24 V, 48 V, 60 V, 110 V (220 V). Realizarea practic a instalaiilor de for, iluminare sau automatizare se bazeaz pe utilizarea unor materiale conductoare electric i aparate electrice pentru conectare, protecie, msur, semnalizri etc. Conductoarele electrice se realizeaz n general pe baz de cupru sau aluminiu cu seciuni normalizate. In interiorul cldirilor, cablurile se monteaz pe perei (cu ajutorul bridelor de susinere), pe stelaje, pe poduri din tabl profilat, n canale de beton sau suspendate pe cabluri portante din funie de oel. Cablurile pentru instalaii mobile au conductoarele din cupru multifilar cu izolaie i manta de cauciuc sau PVC.
27
Miez din otel
Conductoare din aluminiu Cablu electric pentru inalta tensiune
Cablu torsadat din cupru Cablu electric pentru joasa tensiune Izolatie
Manta
28
Cuprins_2
1. 2. 3.
Aparate electrice utilizate in SA Scheme electrice Iluminatul electric (conspect individual 2 pagini)
Aparate electrice. Introducere
Elementul de execuie EE are drept scop alimentarea cu energie electric a motorului M, comanda funcionrii acestuia n conformitate cu cerinele impuse, protecia ntregii instalaii fa de posibilele perturbaii sau avarii; Aparatele electrice utilizate n instalaiile de joas tensiune pot fi clasificate pe baza funciilor pe care le ndeplinesc n urmtoarele categorii: aparate electrice de conectare ce servesc pentru stabilirea i ntreruperea circuitelor parcurse de curentul nominal; aparate electrice de protecie mpotriva suprasarcinilor, scurtcircuitelor sau lipsei de tensiune; aparate electrice de msurat ; aparate electrice pentru semnalizri luminoase sau acustice ale situaiilor normale sau anormale de fucionare ale instalaiei
Relee electromagnetice
releu = un aparat care realizeaz, fr intervenia direct a unui operator, o variaie n salt a mrimii de ieire atunci cnd este supus unor aciuni exterioare cu anumite caracteristici. Dac valorii zero a mrimii de intrare i corespunde valoarea minim a mrimii de ieire, releul se numete cu contacte normal deschise. Dac valorii zero a mrimii de intrare i corespunde valoarea maxim a mrimii de ieire, releul se numete cu contacte normal nchise Un releu este caracterizat i prin capacitatea de rupere, valoare care este indicat n catalogul firmei constructoare i care exprim valoarea curentului maxim care poate fi ntrerupt i tensiunea maxim ntre contacte la starea deschis.
1 - armtura fix; 2 bobina; 1 -armtura fix; 2- bobina; 3 - armtura mobil; 4 arc; 5- contacte deschise; 6 contacte deschise .
3 - armtura mobil; 4 contacte; 5 - izolator.
Temporizarea se poate realiza pe diverse ci: prin mecanisme de precizie cu roi dinate (mecanisme de ceasornic) se realizeaz temporizri de ordinul 0,5... 20 s; antrenarea contactelor mobile prin intermediul unui micromotor i a unui reductor realizeaz temporizri de la secunde pn la ore; prin circuite electrice RC montate n paralel cu bobina D a releului electromagnetic se realizeaz temporizri n intervalul 0,2..10 s; prin circuite electronice se realizeaz temporizri de ordinul 0,1100 s.
u c = u 0 (1 e
= RC
t t = RC ln 1u a 1 u 0
u bc = U 0 (1 e
= RC
ib 0
Curent colector = curent bobina
Exemplu calcul Sa se determine durata de temporizare obtinuta printr-un circuit RC conectat la bornele bobinei releului daca se cunoaste: constanta de timp a circuitului 1 s, tensiunea de alimentare U0 = 12 V, tensiunea de anclansare Ua = 10 V
Contactoare
Contactoarele = aparate electrice de conectare (comand), acionate altfel dect manual, capabile de a nchide, de a suporta i de a ntrerupe curenii n condiii normale ale circuitului.
1 bobina; 2 - armtura mobil; 3- arcuri; 4,4 contacte; 5 arc;
C - bobina electromagnetului; (2-4), (7-9) - contacte auxiliare normal deschise; (3-5), (6-8) - contacte auxiliare normal nchise; R, S, T - bornele reelei; A, B, C - bornele consumatorului. Contactele care stabilesc circuitul ntre bornele R, S, T i A, B, C sunt contacte de for pentru cureni inteni.
Butonul BP permite alimentarea bobinei C cu o tensiune ntre fazele R i T ale reelei de alimentare; Butonul BO este cel care prin acionare, ntrerupe alimentarea cu energie a bobinei electromagnetului; Contactul auxiliar (7-9) are rolul de auto-menionere n realizarea blocrii comenzii, dup ce a ncetat aciunea butonului BP.
Relee termice
Releele termice = aparate electrice de protecie mpotriva supracurenilor
o micare (deplasare) datorit deformrii; o for datorit tensiunilor interne, dac fore exterioare se opun producerii deformrii.
10
Releul termic 1 supravegheaz curentul I0 preluat de motor, declaneaz contactul 2, conectat n schema de automatizare a motorului electric, ntrerupnd curentul I1 care alimenteaz bobina contactorului.
1-arc bimetalic; 2 cama; 3- arc lamelar curbat; 4 - contacte
11
butonul BP; bobina C este parcurs de curentul I1 dac contactul cRT al releului termic este nchis; curentul de sarcin I0. becul B semnalizare; releu termic RT;
12
Curentul de acionare al releului termic se regleaz la valoarea:
I rt = (1,05....1,2) I c
IC curentul la consumator Releele termice sunt construite pentru un curent nominal, cu posibilitatea de reglaj a limitei de declanare n intervalul (0,6 - 1) In Exemplu calcul:
Un motor asincron cu rotorul n scurtcircuit avnd puterea Pn = 4 kW, factorul de putere cosn = 0.87, randamentul n=0.85 i tensiunea de alimentare U = 380 V are curentul nominal:
I=
Pn 3 U cos n n
4103 33800,870,85
= 8,19
13
Curentul de serviciu al contactorului este Is = 10 A; Conform relaiei de calcul curentul de acionare al releului este (1,051,2) . 8,19 = 8,6 .9,8 [A] Utiliznd un releu termic avnd curentul nominal de In = 10 A, reglajul posibil este ntre 610 A, i se va realiza la valoarea 0,83 In.
14
Sigurante fuzibile
Siguranele fuzibile = aparate destinate proteciei circuitelor electrice mpotriva scurtcircuitelor i supracurenilor; Aceste aparate au la baz unul sau mai multe elemente fuzibile care se topesc ntr-un timp scurt la depirea unei valori a curentului; Curenii nominali ai fuzibilelor sunt: 0,5 ; 2 ; 4 ; 6 ; 10 ; 16 ; 20 ; 25 A, La siguranele de mare putere, elementul fuzibil este realizat din band din argint (Ag) sau cupru (Cu); Siguranele unipolare cu filet (tip LF,LFi i LS), pentru iluminat i for, au fuzibilul de argint (2100 A) introdus ntr-un patron de porelan care conine nisip de cuar ca mediu de stingere.
15
O siguran satisfctoare trebuie s prezinte un timp de arc aproape egal cu timpul de topire. n caz contrar, o scdere prea brusc a curentului poate provoca supratensiuni periculoase pentru componentele electronice (diode semiconductoare, tranzistoare, etc).
16
Siguranele fuzibile lente sau rapide:
I nf I c
I nf Ip c
Inf este curentul nominal al siguranei iar Ic este curentul cerut pentru consumator.
n cazul siguranelor rapide, pentru ca acestea s nu se topeasc la pornirea motoarelor:
Ip este curentul de pornire al motorului (In); c un coeficient de siguran: 2,5 pentru porniri uoare (durata pornirii este de 5.10 s) 1,5 pentru porniri grele (1040 s). Protecia componentelor electronice pe baz de semiconductoare - sigurane ultrarapide:
I nf = 1,57 I n
-curent monofazat
I nf = 1,73 I n
- curent trifazat
17
Exemplu
Pentru un motor asincron ASI 112 M / 4 kW curentul nominal este In=8,19 A iar valoarea relativ a curentului de pornire = 6,5. Curentul de pornire, identic cu curentul cerut, este:
I p = 6,5 8,19 = 53,15 A

I nf 8,19 A
I nf 53,15 = 21,2 A 2,5
Se alege o siguran ce are curentul nominal de 25 A .
18
Alte aparate pentru comanda si semnalizare

aparate de comand i limitare a anumitor parametri: butoane , chei de comand, microntreruptoare, limitatoare de curs, relee minimale i maximale: Butoanele de comand: de uz general, cu lamp de semnalizare, n execuie antiexploziv i etan etc. Cheile de comand i semnalizare se utilizeaz pentru nchiderea i comutarea manual a circuitelor electrice din instalaii de automatizare, centrale, staii de distribuie. Se pot aciona prin cheie Yale sau cu manet. aparate amplificatoare i de execuie (electroventile, electromagnei). aparate de semnalizare optic i acustic; Lmpile de semnalizare; Hupele i sirenele. aparate de racordare (conectoare, doze, cleme de ir): Conectoarele i clemele de ir servesc la efectuarea legturilor electrice n panourile de distribuie. Dozele de derivaie se utilizeaz pentru efectuarea legturilor n instalaiile industriale.
Scheme electrice
SCHEME ELECTRICE
Scheme electrice explicative
Scheme electrice de conexiuni
Scheme electrice de amplasare
Scheme electrice explicative
Scheme funcionale
Scheme electrice de circuite
Scheme electrice echivalente
20
21
22
Scheme echivalente pentru o bobina reala
a)cablurile w1, w2, w3; b) motorul M, butonul b1 i panoul de acionare A. c) irul de cleme X1 i conductoarele de alimentare. d) conexiunile de la bornele siguranei fuzibile F1.
a) scheme de conexiuni exterioare; b) conexiuni interioare c) conexiuni la borne
23
Condiiile impuse sistemelor de comand

Simplitatea comenzii Utilizarea unei cantiti minime de aparate, instrumente; Utilizarea unor aparate i dispositive simple, de acelai fel; Utilizarea unei cantiti minime de elemente: contacte, bobine, tuburi electronice, conductoare etc. Sigurana comenzii Sigurana n funcionare a oricrui sistem depinde de sigurana elementelor componente: aparate, dispositive, instrumente etc. Conductoarele de legtur trebuie montate rigid i sigur pe panou astfel nct s se evite defectele accidentale. Sigurana crete dac se folosesc cele mai raionale sisteme de blocaj electric i mecanic.
24
reea
c1
c1
c1
c2
c2
c2
motor B1 B2 c2 c1 B3 c1 c2
C1
C2
Flexibilitatea sistemului i comoditatea comenzii; Un sistem de comand este cu att mai flexibil cu ct este mai uoar trecerea de la un ciclu de lucru la un alt ciclu, de la comanda manual la cea automat sau invers. Comanda este mai comod cnd poate fi realizat din mai multe puncte ale sistemului i cnd este asigurat un control vizual funcionrii de ctre operator. Controlul integritii sistemului i comoditatea determinrii defectelor. Este necesar ca n schema de comand s fie prevzut posibilitatea controlului strii de funcionare. Sistemele complicate sunt secionate iar seciile se alimenteaz prin sigurane proprii. Se utilizeaz semnalizare luminoas care indic starea de funcionare a diferitelor aparate i dispozitive. Comoditatea montrii, exploatrii; Gabarite minime, cost minim.
26
B2
C1
Schem de conectare a unei bobine a contactorului fr contact de memorie

B1 B2 C1
c1
Schem pentru legarea la reea a bobinei unui contactor cu ajutorul unui buton i contact de memorie
B3
B1
B2
B4 c1 B5
C1
Schem pentru conectarea i deconectarea de la reea a unei bobine din mai multe locuri
Cuprins_3
1. 2. 3. 4.
Caracteristici statice Stabilitatea functionarii sistemului Moment de inertie redus, masa redusa. Forta redusa si moment redus
Caracteristici mecanice
Dependena realizat ntre parametrii dinamici redui ai unei maini i parametrii cinematici sau poziionali ai elementului de reducere = caracteristica mecanic a mainii respective.
F = F (v )
M = M ( )
M = M ( )
= caracteristica mecanic motoare (c.m.m.) a mainii electrice de acionare
F = F (s )
M m = M m ( )
- c.m.m. static natural - c.m.m. static artificial - c.m.m. dinamic.
M m = M m ( )
= ct.
Caracteristica mecanica statica = c.m.m. la regim stabilizat

Caracteristica mecanic motoare static natural se obine cnd la bornele de alimentare a mainii electrice de acionare se aplic tensiunea nominala (valoare, frecven i forma de variaie n timp) iar n circuitul mainii nu se gsesc ntercalate alte elemente de circuit (reostate, bobine, condensatoare). Toate caracteristicile n regim stabilizat definite n alte condiii dect cele specificate anterior = caracteristici mecanice motoare artificiale.
Caracteristica mecanic dinamic a unei maini de acionare = totalitatea punctelor de funcionare definite prin valorile momentane ale coordonatelor (M,) n timpul unui proces tranzitoriu.
curba "a" - caracteristica mecanic absolut rigid specific mainii sincrone; curba "b" caracteristica mecanic rigid specific m.c.c cu excitaie paralel sau separat, motorului asincron n zona uzual de funcionare; curba "c" caracteristica mecanic moale specific m.c.c. cu excitaie serie
Caracteristica unghiular a motorului sincron

Caracteristica mecanic pentru un m.p.p.
static
M = M ( )
Caracteristica dinamic
M = M(f )
Caracteristica mecanic motoare pentru motoare liniare
Caracteristici mecanice motoare : a - caracteristica electromagnetului proporional; b - caracteristica mecanic static pentru electromagnet obinuit; c - caracteristica dinamic
Daca dependenele specificate anterior se refer la maina de lucru, n spe elementul mobil al cuplei cinematice conductoare = caracteristica mecanic rezistent. Momentul rezistent: caracter potential: componenta gravitationala, componenta elastica de deformatie; Isi mentin sensul independent de sensul de miscare caracter reactiv : componenta datorata frecarii uscate sa viscoase; provoaca intotdeauna un efect de frinare actionind in sens opus miscarii
Forele exterioare ce ncarc un lan cinematic deschis
Fora gravitaional pe elementul (i)
[Gi ] = [0
0 mi g ]
M Oi , i = rCi Gi
Forte gravitationale si momentele rezistente
Exemplu de calcul
-Elementul 1 lungimea 2l1, , masa m1 - Elementul 2 lungimea 2l2 , masa m2
M rg = [G1l1 cos 1 + G 2 (2l1 cos 1 + l 2 cos 2 )]
10
M rf = M rf sign
Caracteristica fortelor de frecare
M rf = M fs + K V n 10 3
M rf ,v =
M rf = M fs + K V n 10 3
-"kv" este constanta de amortizare viscoasa [Ncm/103 min-1] - "n" este turatia arborelui [rot/min]
Momentul de frecare pentru servomotoare electrice
12
Fortele tehnologice
Debavurare robotizata:
C1 RFN C 2 A= vf
c1, c2 - constante de material, - coeficient de frecare disc abraziv-piesa; R - raza discului abraziv, - viteza unghiulara a discului abraziv; FN - forta normala in punctul de contact, vf - viteza de deplasare a discului.
Robotul industrial manipuleaza efectorul compus din capul de forta "2" (disc abraziv cu diametrul de 225 mm si latime 1-1.75 mm, motor de antrenare) si senzorul forta/moment "5" in raport cu piesa "4" ce are bavura "3". Forta de apasare este asigurata de RI prin dispozitivul de ghidare "1".
Modulul de pozitionare locala are la baza mecanismul cu bare "2" cu doua grade de mobilitate. Fiecare grad de mobilitate este prevazut cu SA electric propriu. Sistemul de comanda "1" primeste informatii despre pozitie si forta pe liniile "4" si "5"(de la senzorul de forta "3"). Pe modul prezentat este pozitionat capul de forta "6".
RI manipuleaza efectorul compus din capul de forta "1" si cilindrul pneumatic "2" pentru realizarea fortei de apasare. Masa de pozitionare "3" asigura gradele de mobilitate necesare pentru manipularea piesei. Actionarea mesei "3" se realizeaza pe cale electrica.
Momentele si fortele de inertie ce actioneza asupra lantului cinematic "i+1,...,n", ca urmare a miscarilor simultane din cuplele cinematice conducatoare aferente, introduc momente rezistente (sau momente motoare !!) ce trebuie echilibrate de sistemele de actionare din lantul cinematic "1, 2,..., i"
Fi 2, x =
2 m2 2 l 2
Fi 2, y = m2 2l2
M ri , 2 x1 = Fi 2, x e1 = Fi 2, x 2l1 sin (1 2 )
M ri , 2 y1 = Fi 2, y e2 = Fi 2, y [l2 + 2l1 cos (1 2 )]
15
Stabilitatea statica
A punct de functionare a) - sa fie un punct real de functionare, adica sa corespunda unui set de valori (, M) care sa asigure o functionare sigura si corecta tehnologic, mecanic etc (sa apartina domeniului admisibil).
16
b) sa fie un punct de functionare stabil
dM m dM r > d A d A
Exemplu
17
Exemplu
m = 200 0.5 M m
[rad/s] 200 A 160
Caracteristica mecanica rezistenta
r = 2M r
A (80, 160)
Caracteristica mecanica motoare
80
400
M [Nm]
M m = 400 2 m
Mr = 1 r 2
1 dM r = d A 2
dM m = 2 d A
1 > 2 2
Punctul A este punct de functionare stabil

Masa redusa si moment de inertie redus
1 n mr = 2 mi vi2 + J ii2 v A i =1
Exemplu
Jr =
1
2 A
mi vi2 + J ii2
i =1
Se cere determinarea masei reduse in punctul A a mecanismului paralelogram, la o pozitie fixa a elementului "4".
lG1 lG1 J1 + J 2 + J 3 mr = m1 + m2 + m3 + 2 l l lA A A
Exemplu
2 mr = m1 + 2 J B, 2 v 1
20
Exemplu
J r = J rot + J p + J rc + J1 + J 2 +
J 3 + m2 r22
+ m3r32
1 2 i
21
Exemplu
m m i= = rc s
J r = J rot
p = s 2
2 p 1 + J p + J rc + J s + mr 2 2 i
22
D x
Jx =
mD 2 = LD 4 8 32
Jy =
1 m 4
D2 L2 + 4 3
D d x
Jx = =
L
1 m D2 d 2 = 8 L D 4 d 4
1 m 4
32
Jy =
l x
D2 d 2 L2 + 4 3
x0
J x = J x 0 + ml 2 =
B
L
B
m L2 + B 2 + ml 2 12
Jx = =
m L2 + B 2 = 12
1 LBH L2 + B 2 12 m Jy = H 2 + B2 = 12 1 = LBH H 2 + B 2 12
)
)
23
MPP
J red = J s + p + m 2
2
J red
F0 m
4m = Jr + 2 D
24
F0
F m
R
J red
m = Jp + 2 R
F0
F m
J red
4m = 2J r + 2 D
25
Forta redusa, moment redus
Fred
Fi vi cos i i = + Mi vA vA i =1
n
F v cos i + Mi i M red = i i vA vA i =1
n
- vA, A reprezinta viteza punctului A de aplicatie a fortei reduse, respectiv viteza unghiulara a elementului de reducere; - Fi, Mi reprezinta forta respectiv momentul care actioneaza asupra elementului "i"; - vi, i reprezinta viteza punctului de aplicatie a fortei Fi, respectiv viteza unghiulara a elementului "i"; - i reprezinta unghiul dintre vectorii forta - Fi si viteza - vi ; - n reprezinta numarul de elemente ale mecanismului.
26
Exemplu
Se cere momentul redus la cupla cinematica conducatoare A, datorat fortelor gravitationale. Se considera actionare doar in cupla A.
M red
G2 v D cos + (G v + Gm 2 v B ) cos( 1 ) 2 = 1 C +
l1 vC = 1 2
v B = 1 l1
v D = 1 l AD
M red
l2 l1 cos 1 + cos 2 2 = 1 sin
l2 G1 = + Gm 2 + G2 l1 cos 1 G2 cos 2 2 2
M red ,r
M red = R i
28
Cuprins_4
1. 2. 3.
Ecuatia de miscare Influenta elasticitatii sistemului Legi de miscare
Ecuatia de miscare
Ec Ec = Qk t & qk q k
Ec. lui Lagrange
Ec reprezinta energia cinetica a sistemului; -qk reprezinta coordonata generalizata "" pentru miscarea de rotatie a elementului de reducere; "x" pentru miscarea de translatie; dqk dt
reprezinta viteza generalizata "" pentru miscarea de rotatie a elementului de reducere; "v" pentru miscarea de translatie;
-Qk reprezinta forta generalizata un moment "M" pentru miscarea de rotatie; o forta "F" pentru miscarea de translatie; - k reprezinta numarul gradelor de libertate.
2 Jr A Ec = 2
2 mr v A Ec = 2
Ir, mr reprezinta momentul de inertie redus respectiv masa redusa; A, vA reprezinta viteza unghiulara respectiv liniara a elementului de rducere.
2 d A A dJ r + =M Jr 2 d dt
2 dv v A dmr mr + =F dt 2 dx
M = M m M r ,red
F = Fm Fr ,red
Mm, Fm reprezinta momentul motor respectiv forta motoare; Mr,red, Fr,red reprezinta momentul rezistent redus (a fortelor tehnologice, de frecare, gravitationale) respectiv forta rezistenta redusa.
Exemplu
E cs = E cr + E cp + E crc + E c1 + E c 2 + E c 3
J r r2 Ecr = 2
Ecp = J p r2 2
Ecrc
J rc 12 = 2
J1 12 Ec1 = 2
Ec 2
2 2 m3 v2 + v3 J 3 + m3 r32 12 Ec 3 = + 2 2
) (
2 m2 v2 J 2 + m2 r22 12 = + 2 2
Mf 2 J t r + 2 m3 r r3 v3 = M m M fs M fv i i 1 J t = J r + J p + J rc + J1 + J 2 + m2 r22 + J 3 + m3 r33 2 i
- Mm este cuplul dezvoltat de motorul de actionare ; "i" este raportul de transmitere; "Mf" este momentul de frecare in cupla cinematica de rotatie; - "Mfs" este momentul frecarilor statice din motorul de actionare; "Mfv" este momentul frecarilor viscoase din motorul de actionare.
Influenta elasticitatii sistemului
Jr
JL
d = Mm Mt dt
d L = Mt M L dt
M t = C ( r L ) + K ( r L )
d r = r dt
d L = L dt
Exemplu
ecuatia circuitului electric (m.c.c.):
u = Ri ii + Li
dii + K e r dt
ecuatia de miscare pentru rotor si respectiv prima legatura elastica (rotor reductor armonic):
J1
d r Jr = K m ii M t1 K fv r dt Mt2 dri
dt = M t1 i
J 1 = J 1r +
J 2r i2
M t1 = C1 ( ri r ) + K1 (ri r )
M t 2 = Cra re ri + K ra re ri i i
J2
ecuatiile celei de-a doua legaturi elastice "reductor armonic - reductor conic"
M d 2 = M t 2 t3 dt ir
J 2 = J pc +
M t 2 = C2 ( 2 re ) + K 2 (2 re )
J rc ir2
M t 3 = C3 3 2 + K 3 3 2 i i
d = M t 3 M rt dt
J3
ecuatiile celei de-a treia legaturi elastice "reductor conic element condus":
M t 3 = C3 ( 3 ) + K 3 ( 3 )
Legi de miscare
Legile de miscare de ordinul zero, unu si doi pentru miscarea relativa a elementelor, care constituie cuplele cinematice conducatoare, descriu evolutia in timp a parametrilor cinematici spatiu, viteza, acceleratie pentru elementul de reducere cunoscindu-se traiectoria pe care trebuie sa o execute punctul caracteristic. Succesiunea parametrilor cinematici ai cuplelor cinematice conducatoare este impusa de functia de comanda in conformitate cu operatia humanoida de efectuat. Prin comanda se intelege setul de informatii transmise de la sistemul de comanda la sistemul de actionare si care prescrie functionarea acestuia din urma. a) in aplicatii specifice de manipulare a unor piese (deservire de utilaje, stivuire etc.) se impune aducerea piesei manipulate in pozitii fixe din spatiu (puncte tinta). In aceste cazuri se utilizeaza o comanda punct cu punct (PTP). b) in aplicatii de vopsire, sudare, montaj etc. se impune ca punctul caracteristic al RI sa descrie anumite traiectorii in conformitate cu procesul tehnologic si forma obiectului. In aceste cazuri se realizeaza o comanda pe traiectorie continua (CP). Prof. dr. ing. Valer DOLGA
PTP a) actionarea succesiva a fiecarei cuple cinematice conducatoare in secvente diferite b) actionarea simultana a mai multor cuple cinematice, pornite la momentul t=0 si oprite la momentul t=t1, functie de complexitatea traiectoriei. Traiectoria intre punctele tinta nu este impusa a) traiectoria intre punctele Mi si Mf este descrisa prin puncte intermediare Mj (j=1, 2,...) denumite puncte de precizie. Miscarea intre doua puncte de precizie succesive se realizeaza punct cu punct b) traiectoria continua intre punctele Mi si Mf este descrisa pe cale analitica prin ecuatia (C). Prof. dr. ing. Valer DOLGA
CP
10
Traiectorii nerecomandate
Functia k(t) ce descrie modul de variatie a coordonatei generalizate din cupla "k" trebuie sa fie monotona pe intervalul [t0, t1] de actionare a cuplei
11
Traiectorii BANG - BANG

asigura deplasarea punctului caracteristic din starea initiala (0) in starea finala (1) in timpul minim "T; a1) - legile de miscare pentru restrictii de acceleratie
< 0
T = 2
1 0 0
a) Frecare zero b) Frecare diferita de zero Modificarea cuplului motor la momentele t=T/2 si t=T se poate realiza in mai multe moduri: 1 - in circuit deschis; 2 - in circuit inchis pe baza de reactie de pozitie; 3 - in circuit inchis pe baza de reactie de viteza
12
1. Momentele T/2 si T se presupun determinate prin relatii de calcul sau prin invatare iar un sistem de comanda bazat pe timp programabil permite realizarea comutatiei. 2. Comutarea are loc la atingerea valorii coordonatei generalizate =
0 + 1
2
si a coordonatei 1. Aceste valori sunt sesizate prin intermediul unui traductor de pozitie. 3. Modificarea in starea de comanda a motorului se poate efectua in momentul in care viteza controlata atinge valoarea 0 = 0 (1 0 ) si apoi valoarea "0". Controlul vitezei, in miscarea robotului, este recomandat cind cursele sunt scurte si se fac cu viteze mici. La deplasari lungi si rapide, se recomanda controlul in pozitie.
m m M m = m Jr
tm =
Daca 1 0 2 (t m )
(t m ) =
1 Jr 2 m 2 Mm
cursa lunga
a2) - legi de miscare cu restrictii de acceleratie si viteza
< 0
< 0
a3) - legi de miscare cu restrictii de supraacceleratie, acceleratie si viteza
d 2 a 2 dt
14
Traiectorii polinomiale
= a + bt + ct 2
bt 2 ct 3 = d + at + + 2 3
t=0
t= T 2
=0
=0
= 0
a=d =0
c=
b=
b T
= b + 2ct
t =T
=0
= 0
4 0 T
15
Legi de miscare pentru CP
Fie segmentul "i" corespunzator perechilor de puncte [ti-1, Si-1] si [ti, Si]
i = t t i 1
si ( i ) = a0i + a1i i + a 2i i2 + a3i i3 + a 4i i4
Coeficientii polinomiali din relatia anterioara se determina pe baza unor conditii initiale : identitatea originii unui segment "i" cu extremitatea finala a celui anterior "i-1":
si ( i = 0 ) = si 1 ( i 1 = Ti 1 ) = Si 1
si ( i = Ti ) = si +1 ( i +1 = 0 ) = Si
conditii de identitate a vitezelor :
s 'i ( i = 0) = s 'i 1 ( i 1 = Ti 1 ) = S 'i 1
s 'i ( i = Ti ) = s 'i +1 ( i +1 = 0 ) = S 'i
conditii de identitate a acceleratiilor :
s"i ( i = 0 ) = s"i 1 ( i 1 = Ti 1 ) = S "i 1

1 a 0i 0 a 1i 0 a 2i = 4 3 a3i Ti a 4i 3 Ti 4 0 0 0 4 Ti3 3 Ti 4 0 1 0 3 Ti 2 2 Ti3 0 0 0 1 Ti 2 1 Ti3 0 0 S i 1 1 Si 2 ' 1 S i 1 ' Ti S i 1 S i"1 2Ti 2
Se impune in mod suplimentar sa existe si continuitatea acceleratiei si a supraaceleratiei ("jerk") in punctul Si.
Cuprins_5
1. 2.
Magneti Electromagneti
Magneti. Introducere
Materialele magnetice sunt substane care deformeaz cmpul magnetic, concentrnd un numr mare de linii de cmp n spaiul ocupat de ele. Materialele magnetice dure sunt caracterizate prin reinerea strii de magnetizare i dup ntreruperea cmpului magnetic exterior. Din materialele magnetice dure se produc magneii permaneni.
B dA = 0
H dr = 0
B = 0 (H + M )
Legea fluxului magnetic Teorema potenialului magnetostatic Legea legturii dintre inducie, intensitate i polarizaie
0 = 410 7
Tm N sau 2 A A
Permeabilitatea magnetic a vidului
[B]SI = T (Tesla) [H]SI = A / m
Curba de demagnetizare
Energia localizat n materialul magnetic
Wm =
Bm H m 2
Aceast energie variaz de la zero la o valoare maxim corespunztoare punctului P de pe caracteristic.
Utilizarea magnetilor permanenti
a c d
In figura a, b se prezint dou sisteme de prindere cu magnei permaneni din aliaj Alnico. Comparativ n figura c, d, e sunt prezentate variante de sisteme de prindere cu magnei din ferit de bariu. Forele magnetomotoare sunt mai mici dect n primele cazuri (magnei pe baz de Alnico) i cresc de la varianta c spre e.
Variante ale sistemelor de prindere cu utilizarea de magnei permaneni pe baz de ferit de bariu (1magnet, 2- pies polar). Varianta din fig. b, c sugereaz posibilitatea fixrii n bune condiii a unei piese de dimensiune transversal redus
Modalitatea de fixare a unei piese cu un dispozitiv de prehensiune magnetic. Magnetul permanent 1 este de construcie plat, dintr-un material cu remanen magnetic mare i este fixat prin lipire n corpul suport 2 din alam. Ansamblul este fixat la rndul su n suportul 3 al dispozitivului de prehensiune ataat dispozitivului de ghidare DG. Operaia de prindere poate fi considerat de productivitate medie. Desprinderea piesei 4 se poate face prin smulgere sau tragere, necesitnd adaptarea unor msuri constructive speciale pentru corpuri de form complex. Tragerea orizontal necesit o for mai redus (aprox. 25 %) dect smulgerea normal. Dezavantajul const n fixarea pe magnet a achiilor i piliturilor metalice. n cazul unui extractor de tip prghie, smulgerea este realizat cu ajutorul unui motor liniar pneumatic.
Platourile magnetice prezint o alt aplicaie a magneilor permaneni.
Calculul unui circuit cu MP

Aplicnd legea circuitului magnetic pe curba ( )
H lm + H 0 l0 = 0
B0 A 0 = k B A m
0 lm A0 kl0 A m
l A
m
H = Hd =
BA m l0 0 A 0 l m
tg =
N B = k l0 Am
B0 = k
Wm =
Am A0
Factor de demagnetizare
Bd
F=
2 B0 A 0 20
10
2 B0 A 0 l0 2 0
Utilizarea electromagnetilor
Introducerea unei substane feromagnetice ntr-un solenoid, parcurs de un curent electric, duce la ntrirea intensitii cmpului magnetic creat de ctre acesta. Ansamblul solenoid cu substana feromagnetic formeaz un electromagnet.
Electromagneii sunt utilizai pentru a transforma energia electric n energie mecanic, pentru a crea fore de atracie sau repulsie etc Electromagneii sunt aparate electrice utilizate pentru acionarea unor contactoare, relee, mecanisme cu micare intermitent
Clasificarea electromagnetilor: modul de lucru: atragere i elevator; curentul de alimentare: de curent continuu i curent alternativ; modul de conectare n circuit: serie i paralel; regimul de funcionare: de durat, intermitent i de scurt durat; rapiditatea n acionare: rapizi (0.003 s - 0.004 s), normali, cu temporizare (> 0.3 s) micarea armturii: de translaie i de rotaie.
12
Forta electromagnetica
Wm =
I k k 2
Wm =
L d I 2 2
BH dV 2
Wm =
L0
L 0 I 2 2
F=
Wm x
N 2 0 A 2
2
F=
I 2 N 2 0 A 4
F = f ( ) M = ( )
Caracteristi ca statica pentru IN = const
F = f (IN)
M = ( IN )
pentru respectiv = const.
Caracteristica statica
13
Fem
2 B S Fm Fm 2 = sin t = cos 2t 2 0 2 2
Forta electromagnetica pentru alimentare in c.a.
Componenta variabil a forei genereaz vibraia nedorit a componentei mobile a electromagnetului. Aceste vibraii dac persist pot provoca o ieire rapid electromagnetului. din uz a
Pentru eliminarea vibraiilor se recomand urmtoarele metode: mrirea masei armturii mobile pentru a se obine un moment de inerie mai mare, astfel ca micarea armturii s nu poat urmri variaia forei de atracie; producerea a dou fore defazate n timp, astfel ca atunci cnd una se anuleaz cealalt s fie diferit de zero. Cea mai rspndit metod este cea de ecranare a unei pri din suprafaa polar a miezului cu o spir n scurtcircuit.
14
Regimul dinamic al electromagnetilor de c.c.

U = iR + L dL di +i dt dt
B. L = variabil
S N2 L= max v dt
A. L = const. max
t U i = 1 e 1 R
U = iR + L
di dL +i dt dt
1 =
L min R
dv v 2 dm r mr + = Fem Fr dt 2 dt
Fem = k I 2
I min =
C. L = const. min
1 t 1 = ln R I min 1 U
Frez
k
2 =
L max R

15
t U i = 1 e 2 R
Verificarea la incalzire a electromagnetului de c.c
P = R I2 = A = 2 Lm l
- A este aria celor dou suprafee de cedare a cldurii; este nclzirea suprafeei de cedare n raport cu mediul ambiant; este transmitivitatea global a cldurii [W/m2grd]. 2 P I R a = = 2 Lm l 2 Lm l
- + 1 2
a)
b)
17
Cuprins_6
1. 2.
a) b) c) d) e)
Introducere. Principii privind reglarea vitezei. SA prin m.c.c.

Introducere Ecuatiile si caracteristicile m.c.c. Regimul de pornire Frinare Caracteristicile dinamice
Introducere
regimul de pornire - procesul de trecere de la starea de repaus la starea de micare caracterizat prin punctul de funcionare. Acest lucru este posibil pe baza unui cuplu de accelerare asigurat de servomotorul de acionare; regimul de oprire - procesul de trecere de la starea de funcionare la starea de repaus, cuplul de frnare datorndu-se numai frecrilor naturale din sistem; regimul de frnare - procesul de reducere a vitezei prin introducerea unui cuplu de frnare asigurat printr-un procedeu oarecare: mecanic, electromecanic; regimul de reversare - schimbarea sensului de micare. Acest regim se poate descompune ntr-un regim de frnare, oprire i pornire n sens invers pn n noul punct de funcionare; reglarea vitezei - trecerea de la o vitez de lucru la alt vitez de lucru, impus de desfurarea procesului tehnologic, printr-o intervenie asupra parametrilor funcionali ai sistemului.
Cerintele reglarii vitezei

Cerinele impuse reglrii vitezei sunt n general de ordin: funcional: vitez, sarcin, dinamic, comand; Cerinele de vitez se refer la stabilirea tuturor aspectelor privind funcionarea sistemului cu o vitez constanta, n trepte de viteze sau cu o reglare continu
P =M r
Cerinele dinamice se refer la sistemele de acionare cu sarcini ineriale mari (i cazul roboilor industriali).
In primul caz (1) (lungimea maxim a braului), momentul de inerie raportat la arborele motorului va fi mare cu influene negative asupra timpului de acionare.
Cerinele de comand trebuie s precizeze dac reglarea vitezei trebuie s se fac n ambele sensuri de micare, dac funcionarea sistemului este continu etc. Sunt necesare precizri privind aserviri sau interblocri ntre anumite componente ale sistemului.
Indici de calitate ai metodelor de reglare a vitezei

Gama de reglare a vitezei:
n max Gr = n min
Fineea reglrii:
ni Fr = n i +1
Stabilitatea reglrii este dat de rigiditatea caracteristicii de reglare. Cu ct caracteristica este mai rigid cu att indicele de stabilitate este mai bun. Indicele de rspuns al sistemului de reglare = durata regimului tranzitoriu de trecere de la o vitez la alt vitez stabil. Indicele de rspuns depinde n mare msur de ineria mecanic i cea electromagnetic a sistemului prin cele dou constante de timp. Metoda de reglare este cu att mai favorabil cu ct durata regimului tranzitoriu este mai redus. Precizia reglrii face referiri la abaterile relative ale vitezei (maxime i minime) n urma stabilirii unei anumite metode de reglare:
p r1
n 1 = 100 n1
%
7
Introducere
Principiul de functionare a motorului de c.c.
COLECTOR
CRESTTURA ROTORIC PERIE I
MAGNET PERMANENT LAMELELE COLECTORULUI ARBORE
STATOR
RULMENT
TERMINATIA NFSURRILOR ROTORICE
PERIE / COLECTOR
F = BIL
CONDUCTOR NFURARE
10
magnet permanent + +
_ a)
_ b) magnet + rotor
_ c)
11
Ecuatiile si caracteristicile m.c.c

u 2 = e + (R A + R ) i 2 + L A d i2 dt
e = KE
U 2 = (R + R A ) I 2 + K E
P = E I2
M = k I2 = K E I2
= U2 R + R A M 2 KE KE
12
Pi puterea de intrare
Pex - Pierderi n circuitul de excitaie Pcom - Pierderi prin comutaie Pc_in - Ra I a - Pierderi n circuitul indusului Pc_ad - Rad I a - Pierderi n rezistenele adiionale PFe - Pierderi n miezul fieromagnetic Pm - Pierderi mecanice
2 2
Pe puterea de ieire
13
Exemplu
Un m.c.c are puterea Pn = 5 kW i turaia nominal n = 1500 rot /min. Pierderile de putere au valorile: Pcom= 0.005Pn ; Pc_ad = 0.005Pn ; PFe = 0.01Pn ; Pmec = 0.01Pn ; Pc_in= 0.04Pn . Se cer: Suma pierderilor i randamentul motorului
P = Pcom + Pad + PFe + Pmec + Pin
P = 25 + 25 + 50 + 50 + 200 = 350 W
Pn 5000 = = = 0.9345 Pn + P 5000 + 350
Curentul nominal i rezistena indusului
Pn 5000 In = = = 48.64 A U n 0.9345 110
200 Pin = 0.0845 Ra = 2 = 2 I n 48.64

Cderea de tensiune la perii
Pcom 25 U = = = 0.51 V In 48.64

Tensiunea electromotoare indus
E = U n I n Ra U = 110 48.64 0.0845 0.51 = 105.38 V

Cuplul electromagnetic
2n 2 1500 = 157 rad / s = = 60 60

Me = Pe
E Ia
105.38 48.64 = = 32.64 Nm 157
Cuplul la arbore
5000 ML = = = 31.84 Nm 157
Pn
16
Posibiliti de a regla viteza unghiular a rotorului: prin modificarea tensiunii de alimentare U2 a indusului; prin modificarea rezistenei electrice R, intercalate n circuitul indusului.
R
U2N U2< U2N ' U" < U2 ' 2
RN +R1 R +R1 +R2 N Mp M
KE =
U 2N R A I2N N
Mp =
KE U2 R + RA
0 =
U2 KE
17
KE U2 K2 M= E RA RA
M zona " m o a r ta "
Zona de insensibilitate a motorului este limitat pentru servomotoarele de comand (sub 3 % U2).
18
Regimul de pornire
Pornirea prin conectare direct la reea
Ip IN
= 8,5K13,8
Pornirea reostatic (prin cuplare de rezistene adiionale)
i max = (1,5K 2,5) i N
i min = (1,1K1,2 ) i N
19
20
Frinare
M E I1 F v a) U1 F v b) I1 M E
Frnarea cu recuperare
I2 =
K E 0 K E <0 RA
Aceast metod se poate aplica numai la viteze mai mari a rotorului dect viteza de mers n gol i prin aceast metod nu se poate opri echipamentul acionat. Acionarea modulului de translaie pe vertical pentru un robot industrial poate fi asociat acestei categorii de frnare.
Frnarea prin contracurent
Frnarea reostatic
Caracteristicile dinamice
X(s) Y(s) W(s)
Y (s) W (s) = X (s)

E = LA RA
U 2 (s) E(s) = I 2 (s) R A (1 + s E )

E(s) = K E (s)
M(s) = K M I 2 (s )
M(s) M R (s) = s J (s)
M R = M RS + M RV = M RS + K V
UA + E _
I2 1 RA(1+s E )
M + KM MRV
M RS _ _ Kv 1 sJ
KE
UA
KM
+ _
1 K E K M M E s 2 + M s + 1
M RS (1 + s E ) R A
M RS = 0
(s ) 1 1 = W (s) = U 2 (s ) K E e M s 2 + M s + 1
E << M
R AJ M = KEKM
a)
t b)
25
UA + E _
1 RA(1+s E )
I2
KE
1 Kv +sJ
+ _
KM M RS
Rezistena indusului R = 3.5 Constanta de cuplu KT = 0.84 Inductivitatea L = 24 mH Momentul de inertie Jr = 0.00028 kgm2
L 24 10 3 e = = = 6.9 ms R 3 .5
m =
R Jr K2
3.5 0.00028 = = 1.4 ms 2 0.84

26
27
Cuprins_7
Actionarea prin motoare de c.c. (II) Introducere in electronica de putere Redresorul
Electronica de putere. introducere

ENERGIE ELECTRICA SISTEM DE CALCUL BLOCUL ELECTRONIC DE PUTERE REGLARE SI CONTROL
CONSUMATOR
REDRESOR
~
VARIATOR DE C.A.
=
VARIATOR DE C.C.
~
INVERTOR
Redresorul realizeaz convertirea curentului electric alternativ (c.a.) cu parametrii specificai n curent electric continuu (c.c). Variatorul de c.c. realizeaz convertirea curentului continuu de tensiune i polaritate dat ntr-un curent de tensiune i polaritate cerut (valabil). Invertorul realizeaz transformarea curentului continuu ntr-un curent alternativ cu parametrii cerui. Variatorul de c.a. realizeaz convertirea curentului alternativ cu parametrii dai (frecven, tensiune, numr faze) ntr-un curent alternativ cu parametrii cerui.
Diode de putere; Tranzistoare de putere; Tiristoare;
MOSFET IGBT
IE1E2
UE1E2
Redresoare
Sursa de curent alternativ Transformator de retea Elemente redresoare Bloc redresor Filtru Sarcina
a)
b)
c)
d)
Cuprins_8
Actionarea electrica prin motoare de c.c. (III) Convertoarele statice pentru m.c.c Verificarea la incalzire a m.c.c.
Amplificatoare finale
+V
Comanda servomotorului de c.c. depinde de tipul amplificatorului final sau, mai general, de tipul convertorului static care alimenteaz indusul. Amplificatoare liniare, sau de clasa A; Amplificatoare cu impulsuri, sau de clasa B.
Amplificatoarele liniare ( clasa A) se caracterizeaz prin aceea c formele de
und ale tensiunii i curentului furnizat indusului sunt perfect netede. +V

+V
UL = L
M NPN
di dt
+V
+V
R M D M D
D M DZ NPN
L i2 WL = 2
NPN
NPN
a)
b)
c)
d)
3
+V
DZ NPN
Protectie tranzistor NPN Schema principial amplificator liniar; de comand cu
Varianta de comand este nereversibil n circuit nchis, funcie de viteza tahogeneratorului TG; Dei reprezint cele mai simple sisteme de reglare a vitezei servomotoarelor de c.c., schemele cu amplificatoare liniare sunt limitate pentru puteri mici, din cauza puterii disipate pe tranzistorul final.
2 surse de tensiune de alimentare (+ - V)

Intrare PNP -V -V D2 M D1 NPN +V +V
1 tranzistor NPN 1 tranzistor PNP diodele D1 tanzistoarelor Intrare: si D2 pentru protectia
Schema de alimentare bi-directionala a unui m.c.c
U i 0.6 V
tranzistorul NPN in conductie tranzistorul PNP blocat
Intrare:
U i 0.6 V
tranzistorul NPN blocat tranzistorul PNP in conductie

Puntea H
+V
Contactele 1+1 inchise

1
M
Contactele 2+2 deschise Contactele 1+1 deschise Contactele 2+2 inchise
NPN
PNP +V +V
1 sursa de tensiune 2 transitoare PNP

+V
D2 M D3 D4
D1
2 tranzistoare NPN diodele D1 transitoarelor D4 pentru protectia
NPN
PNP
contactele 1, 1, 2, 2 sunt inlocuite cu tranzistoare

NPN
PNP +V +V
TEXAS Instr. L293 L298
D2 M D3 D4
D1 +V
NATIONAL Semiconductor
LMD18200
NPN
PNP
Functionare corecta bidirectionala

NPN PNP +V +V D2 M D3 D4 D3 NPN PNP NPN PNP D1 +V D2 M D4 D1 +V
OFF
NPN
ON PNP
+V +V
Frinare dinamica
Circuit sursa masa cu efect negativ asupra componentelor
OFF
ON
7
Amplificatoare cu impulsuri (clasa B)

Amplificatoarele cu impulsuri se caracterizeaz prin forme de und discontinui ale tensiunii i curentului prin indus. Etajele finale de amplificare lucreaz n regim de comutaie, definit prin dou stri limit: saturaie (conducie) i blocate (ntrerupere). Procedeul de comand nominalizat mrete puterea sarcinii amplificatorului, iar caracteristicile servomotorului depind de valorile medii ale tensiunii i curentului prin indus. Exist trei categorii de amplificatoare cu impulsuri reprezentnd tot attea metode de comand: Amplificatoare cu limea variabil a impulsurilor PWM (Pulse - Width Modulated amplifiers); Amplificatoare cu frecvena variabil a impulsurilor PFM (Pulse Frequency - Modulated amplifiers); Amplificatoare pe baz de tiristoare.
PWM
CS
U T 1 C 1 C U S = u S( t ) dt = u i dt = i C = k U i T 0 T 0 T
Rs
Ui
Us
TC k= T
se nchide ntreruptorul un timp TC (timp de conducie) i se deschide un timp T TC unde T este perioada impulsurilor K = factorul de comand a convertorului static
CS Is L Ui D Us Rs
Us
U'
U''
T Is
I'
I''
10
PFM
1 1 u S (t )dt = U0 = T T0
T0 U i dt = U i = f T0 U i T
Us U' U" U'" T3 t
T1 Is
T2
t
TC traductor de curent CC circuit de comanda
i S = I max e
I = I max I min
U iS = i R
= L R
t 1 e
12
T Is L
a)
Ui
Us Rs
Ua T ic Ui C + ia t1 t3 L D id Rs is
Ua
t > trev
Uc i I ia t1 t2 ic t3 t4 id
b)
c)
TP C Ui D1 L1 TS
is L D id Rs
Condiia de funcionare fr ntreruperi de curent este satisfcut prin micorarea perioadei impulsurilor sub valoarea constantei de timp electrice a motorului. La motoarele de c. c. de putere convenionale, constanta de timp electric fiind de ordinul a 0,01... 0,1 s, condiia de mai sus se poate realiza cu convertoare statice cu tiristoare. In cazul servomotoarelor de c.c., din cauza constantei de timp electrice mai reduse (10-6...10-3 s), condiia amintit. se poate realiza numai cu tranzistoare de putere.
14
15
Complemente de comanda si reglare automata

partea de for compus din electronica de putere, aparatele de protecie i comutaie transformatoare, etc. partea de reglare care este compus din regulatoare, sistemul de comand, semnalizare, etc. operaii tehnologice cu model geometric - scopul realizrii modelului geometric const n determinarea parametrilor geometrici care descriu deplasrile relative ale elementelor din structura robotului industrial, la poziii cunoscute ale punctului caracteristic din obiectul manipulat. operaii tehnologice cu model cinematic - scopul rea1izrii modelului const n determinarea vitezei i acceleraiei (parametri cinematici) elementelor dispozitivului de ghidare n condiiile cunoaterii vitezei i acceleraiei obiectului manipulat. operaii tehnologice cu model dinamic - realizarea modelului dinamic urmrete determinarea forei generalizate motoare n condiiile cunoaterii parametrilor cinematici ai micrii obiectului manipulat i a forelor ce acioneaz asupra acestuia.
Analiza modelelor mecanice ale operaiilor robotizate arat c la baza conducerii (comenzii) roboilor industriali stau trei algoritme: algoritmul geometric (comanda n poziie); algoritmul cinematic (comanda n vitez); algoritmul dinamic (comanda n for).
17
Verificarea la incalzire a servomotoarelor de c.c.
pi = RI 2 + + 2
Practic servomotoarele de curent continuu sunt din clasa de izolaie F pentru care temperatura limit este de 150 0C Schema cu un singur nod se aplic motoarelor omogene: motoare clasice i motoare cu magnei permaneni avnd indus bobinat pe circuit feromagnetic. CTh capacitatea termic a motorului [J/0C] RTh rezistena termic a motorului [0C/W] a - temperatura mediului ambiant [0C] Th constanta de timp termica a motorului
p
Th = R Th C Th
= C Th
d a + dt R Th
t 1 e Th
= ( p i ) R Th

18
Schema cu dou noduri se aplic motoarelor de construcie neomogen: motoare cu rotorul n forma de pahar, motoarelor cu ntrefier axial
d i i c + p i = C Thi dt TThi
Incalzirea indusului
i = i c
Incalzirea carcasei
i c d c a = C Thc + R Thi dt R Thc

c = c a
19
i (t ) = R Thc + R Thi
+ k1 e
t
+ k2 e 2
t
c (t ) = R Thc
p i + K1 e
+ K2 e 2
1 si 2 sunt soluiile reale ale ecuaiei:
R Thi + Thc + Thc C Thi + 1 = 0 Thi Thc + R Thi

2
k1, k2, K1, K2 sunt constante care verific condiiile iniiale termice si relatiile
K1 = k 1 1 Thi 1
K 2 = k 2 1 Thi 2

20
Pentru regimuri de funcionare de lung durat ( t > Th) relaiile anterioare devin:
i = (R Thc + R Thi )
c = R Thc
Pentru pierderi periodice, cu perioada aproximativ egal cu constanta de timp termic, firmele recomanda:
t t i = I 2 R RThi 1 e 1 + RThc 1 e 2
21
Capacitile termice ale carcasei i indusului se pot considera n general de valori constante. In acelai timp ns rezistena termic depinde de viteza de rotaie, de modul de fixare a motorului, de ventilaia auxiliar (de ex. RThc = 0.225 0C/W la o ventilaie de 6 l/s i respectiv RThc.=0,l15 0C/W la o ventilaie de 6 1/s). Rezistena termic pentru un servomotor cu ntrefier axial se poate considera constant dac este bine ventilat i este montat pe un soclu metalic care permite evacuarea cldurii prin conducie. Dac fenomenele electrice i mecanice tranzitorii au o durat mult inferioar constantei de timp termice cea mai mic, este posibil definirea unui regim echivalent de un curent:
Ie =
i i2 t i
i
t
i
22
Exemplul 1
Pentru un servomotor cu rotorul n form de pahar ce funcioneaz ntr-un mediu cu temperatura a = 40 o C , rezistenele termice au valorile: RTh1= 25 0C/W i RThc =8 0C/W. Sa se determine incalzirea servomotorului daca puterea cedat la arbore este P2 = 2W iar randamentul este = 0,76
1 1 pi = p2 1 = 2 0,76 1 = 0,63 W
Temperatura indusului (rotorului) va fi pentru un ciclu de funcionare de lung durat
i = 40 + 0 ,63 (8 + 25 ) = 60 ,8 o C
Pentru servomotorul anterior se consider c ciclul de funcionare are o durat de 10 s;
Thi = 7,16 s
Thc = 690 s
Temperatura rotorului va fi:

10 10 7 ,16 690 i = 40 + 0,63 8 1 e + 25 1 e = 44,25 o C
23
Limite functionale
Zona 1 corespunde regimului permanent; Zona 2 nu poate fi atins dect n regim intermitent sau temporar i corespunde unei zone termice cu ventilaie. Zona 3definete zona utilizabil n faza de accelerare sau decelerare. Zonele 1 i 2 sunt modificabile prin montajul termic al motorului i prin ventilaie.
24
Cuprins_9
Actionare electrica prin motoare de c.a.: Introducere Complemente de masina asincrona Pornirea motorului asincron
Introducere
Maina asincron sau maina de inducie, are o larg aplicabilitate n acionrile electrice datorit avantajelor proprii n comparaie cu alte maini: construcie simpl i robust; siguran n funcionare; pre de cost mai sczut; alimentare direct de la reeaua de curent alternativ. Mainile asincrone au ns i dezavantaje: dificulti n reglarea economic a vitezei n limite largi; nrutirea factorului de putere; un gabarit sporit i o greutate mai mare. Mainile asincrone se construiesc pentru: tensiuni pn la 10 kV si o gam larg de puteri i turaii: de la civa watt pn la zeci de MW i de la sute de rot/min la 3000 rot/min; frecvena tensiunii de alimentare este in general 50 Hz.
Complemente de masina asincrona

Motorul asincron este format din: parte fix stator; o parte mobil numit rotor. In crestturile statorice i cele rotorice sunt plasate nfurri. Dup construcia nfurrii rotorice se deosebesc: motoare cu rotorul bobinat sau cu rotor cu inele colectoare motoare cu rotorul n scurtcircuit. Funcionarea motorului asincron se bazeaz pe aciunea cmpului magnetic nvrtitor creat n nfurarea polifazat statoric. Cea mai simpl schem pentru a obine un cmp magnetic nvrtitor este format din dou bobine identice 1 i 2, aezate n aa fel nct planurile celor dou bobine s fie perpendiculare ntre ele, bobinele fiind alimentate cu curent alternativ bifazat
i1 = I m sin t
i 2 = I m sin t 2
2 1
B1
B B2
i2
i1
Conform principiilor de baz din electrotehnic: valoarea induciei cmpului magnetic rezultant, creat de cele dou nfurri, are o valoare constant; cmpulmagnetic rezultant se rotete cu o vitez unghiular constant 0 n sensul acelor de ceasornic (pentru sensurile pozitive admise).
Cmpul magnetic nvrtitor se poate obine i cu ajutorul curentului trifazat. In acest caz trebuie utilizate trei bobine identice, dispuse la 1200 i alimentate cu curent trifazat. inducia cmpului magnetic rezultant va fi constant ca mrime; Cmpul magnetic se va roti cu aceai vitez unghiular ca n cazul anterior 0 = / p unde este pulsaia reelei de alimentare iar p numrul de perechi de poli ai mainii. Sensul de rotaie a cmpului depinde de succesiunea de alimentare a nfurrilor; Pentru a schimba sensul de rotaie a cmpului magnetic nvrtitor, este necesar i suficient a schimba alimentarea a dou faze ntre ele.
Alunecarea:
Unde:
0 s= 100 0
[%]
0 este viteza unghiular a cmpului magnetic nvrtitor; este viteza unghiular a rotorului. alunecarea nominal variaz n intervalul 1.5 6 %, valorile mai mici corespunznd motoarelor mai mari. pe lng lucrul mecanic util la arbore, se mai disip o parte de energie n nfurarea rotoric sub form de cldur; puterea P a cmpului magnetic nvrtitor trebuie s fie egal cu suma dintre puterea util P2 i puterea disipat n rotor. cuplul M creat de cmpul magnetic nvrtitor cuplul electromagnetic conform principiului aciunii i reaciunii, este egal cu cuplul util la arborele motorului.
Regimul de motor: 1 viteza de sincronism viteza rotorului
10
Regimul de generator
11
In cazul regimului de frina electromagnetica, masina este antrenata din exterior in sens contrar campului statoric; Masina primeste putere mecanica pe la arbore si putere electrica pe la bornele infasurarii statorice; Diferenta se disipa in infasurarile masinii
12
R '2 2 m1 U 1 s M= 2 ' 0 R2 R 1 + C1 + X1 + C1 X '2 s
unde: m1 este numrul de faze din stator ; U1 tensiunea pe faz din stator ; R1, R2, X1, X2 parametrii electrici ai mainii; C1 - constant complex de modul 1,04 1,08
Mk = = 1,8...3,5 Mn
coeficient de suprancrcare alunecare critica
s k = (4.....6)s n
Mk cuplu critic
13
2 Mk M= s sk + sk s
Modificarea rezistentei intercalate in circuitul rotoric
14
2 m1 U1 1 Mk = 2C 0 R R2 + X + C X' 1 1 1 1 2
semnul (+) este utilizat pentru regimul de motor i semnul (-) pentru regimul de generator
M k1 M k2
U1 = U' 1
Mk ~
2 U1
f12
Se poate meniona astfel c pentru a menine un cuplu critic constant se impune s existe relaia:
U1 = const. f1
Schema principial asincron bifazat;
unui
servomotor
Una din nfurri este permanent alimentat la tensiunea Ue i se numete nfurare de excitaie; A doua nfurare este decalat la 900 i este alimentat intermitent la tensiunea Uc i se numete nfurare de comand. Servomotoarele asincrone bifazate prezint o rezisten rotoric echivalent ridicat care asigur autofrnarea la dispariia semnalului de comand.
16
Motorul asincron monofazat n construcie clasic are un cuplu de pornire nul (asupra rotorului acioneaz dou cupluri electromagnetice Md i Mi de sensuri contrare). In vederea obinerii unui cuplu deferit de zero, se utilizeaz o nfurare suplimentar n cuadratur magnetic cu nfurarea principal. Se obine astfel un cmp magnetic eliptic care permite existena unui cuplu de pornire
17
Pornirea motorului asincron

La alegerea metodei de pornire trebuie avute in vedere: puterea instalat a reelei de alimentare; restriciile impuse de buna funcionare a altor consumatori cuplai la aceeai reea de alimentare (tensiunea n reea s nu scad sub 0,9U1N); frecvena pornirilor; restriciile privind ocul de pornire; tipul caracteristicii statice a mainii de lucru; pierderile n timpul pornirii; costul echipamentului utilizat pentru pornirea acionrii. Determinarea parametrilor pentru pornire urmrete: determinarea cuplului de pornire dezvoltat de motor; calculul valorilor parametrilor care se modific n timpul pornirii: tensiune, rezisten, tensiune i frecven; timpul de pornire.
18
Pornirea motoarelor asincrone monofazate
Cinci scheme de conectare ale celor dou nfurri; IP-nfurarea principal de lucru; IA-nfurarea auxiliar; R-rezisten de pornire; L- inductivitate de pornire; Cp pornire; condensator de
Cl condensator de lucru; S.C.- spir n scurtcircuit; K - contactor.

Din analiza caracteristicilor mecanice disponibile pentru acestea, rezult c mainile asincrone monofazate se pot mpri n trei clase: motoare cu cuplu mrit, pentru care Mp / Mn = 1.5 3 (fig.:a, b, c) motoare cu cuplu nominal, pentru care Mp = Mn ( fig.:d); motoare cu pornire n gol pentru care Mp / Mn = 0.2 .0.4 (fig.: e, f)
Deconectarea nfurrii auxiliare (IA) sau a condensatorului de pornire se realizeaz la 75 % - 80 % din turaia de sincronism.
20
Pornirea motorului asincron trifazat prin cuplare directa

Pornirea prin cuplare direct este cea mai simpl metod i se ntlnete pentru acionarea unor maini unelte simple, tarnsportoare, ventilatoare, polizoare etc. Schemele de pornire sunt simple i sigure n funcionare. Prin aceast metod, motorul este conectat la reea printr-un aparat de conectare sub sarcin: ntreruptor manual sau automat, contactor simplu sau cu relee de protecie. Curentul de pornire Ip este relativ ridicat, (5 8)In , motiv pentru care procedeul de pornire se aplic cu unele restricii funcie de puterea motorului. Astfel: dac reeaua consumatorului este racordat direct la reeua de joas tensiune a furnizorului, puterea maxim a motoarelor asincrone care pot porni prin conectare direct este de 4 kW pentru tensiunea de 220 V i 5,5 kW pentru tensiunea de 380 V; dac reeaua consumatorului este racordat la reeaua furnizorului prin transformatoare proprii, puterea maxim a motoarelor asincrone care se pot porni prin conectare direct este de 20 % din puterea nominal a transformatorului; se recomand ca pornirea s se realizeze n mod ealonat n timp.
22
MP =
m =
2M K s K
2 1 + sK
J 0 MK
-J = momentul de inertie redus la rotorul motorului; -0 viteza de sincronims Durata de pornire: Neglijind fenomenele tranzitorii electromagnetice
t p (3...4 ) m
Neglijind fenomenele tranzitorii electgromagnetice si admitind respectarea caracteristicii statice, prin integrarea ec. de miscare
24
Pornirea prin caracteristici de tensiune

R S T
a1
2 AT
a3 M ~
Pornirea stea triunghi
Pornirea prin autotransformator

Pornirea stea-triunghi: pentru motoarele de joasa tensiune care functioneaza cu infasurarile statorice conectate in triunghi; pentru motoare care pornesc in gol sau antreneaza masini de lucru care dezvolta cuplu static proportional cu viteza (generatoare de sudura) sau proportionale cu patratul vitezei (ventilatoare centgrifugale, pompe centgrifugale) pentru schimbarea conexiuni stea triunghi se utilizeaza comutatoare manuale sau scheme automate
26
Cuprins_10
Actionare cu motoare asincrone (continuare); Actionare cu motoare sincrone ( I )
Motoare electrice asincrone (continare)
Scheme electric de acionare a unui motor electric asincron monofazat

Schema de reversare a micrii pentru un servomotor asincron monofazat M cu nfurri nesimetrice.
Schema de comand pentru un servomotor asincron cu nfurri simetrice Pentru schimbarea sensului de rotaie se utilizeaz cuplarea condensatoarelor C1 i C2 care asigur defazarea de curent necesar n nfurrile servomotorului. Un condensator este ntotdeauna untat prin unul dintre tiristoare. Pentru schimbarea sensului de rotaie tiristorul T1 este blocat iar tiristorul T2 este deschis (i invers).
Schema principial de utilizare a unui servomotor asincron bifazat ntr-un echipament de prelucrare prin electroeroziune
Schema principial a unui astfel de sistem de actionare liniara. Servomotorul electric SE antreneaz, prin intermediul reductorului R, transmisia urub-piuli TSP. Piulia este cuplat rigid cu tija T care are o micare de translaie. Limitatoarele de curs LC1 i LC2 asigur respectarea micrii tijei T n limitele cursei mecanice impuse.
Schema electric de alimentare i comand

Sisteme de actionare cu motoare sincrone

Motoarele sincrone (dup caracterul alimentrii): motoare cu alimentare continu motoare cu alimentare discontinu sau motoare pas cu pas. Motoarele sincrone (dup principiul de conversie al energiei): motoare sincrone cu excitaie electromagnetic; motoare sincrone cu magnei permaneni; motoare sincrone cu reluctan variabil; motoare sincrone cu histerezis. Motorul sincron clasic: Statorul motorului sincron este asemntor cu statorul motorului de inducie - este format dintr-o armtur feromagnetic statoric i o nfurare trifazat statoric; Rotorul motorului sincron este format dintr-o armtur feromagnetic rotoric i o nfurare rotoric de curent continuu. nfurarea rotoric (de excitaie) a motorului parcurs de curent continuu creeaz un cmp magnetic fix fa de rotor. Acest cmp se lipete de cmpul magnetic nvrtitor statoric i rotorul se rotete sincron cu acesta.
Schema principiala a motoruluisincron cu magnet permanent
Dintre argumentele care recomanda aceste motoare se pot aminti: lipsa colectorului si a tuturor contactelor alunecatoare care inrautatesc functionarea constanta de timp termica este favorabila posibilitatea realizarii unui cuplu masic (Cuplu / masa) de valori ridicate prin utilizarea unor curenti intensi prin indus.
Motorul sincron monofazat este realizat uzual ca motor sincron reactiv cu sau fr magnei permaneni pe rotor. motoarele sincrone monofazate necesit un cmp magnetic nvrtitor ce poate fi obinut fie folosind o faz auxiliar i condensator fie folosind spir n scurtcircuit pe polii statorici. se folosesc n general n acionri electrice de puteri mici precum sistemele de nregistrare i redare a sunetului i imaginii. Motorul pas cu pas Motorul pas cu pas - motor sincron cu poli apareni pe ambele armturi. La apariia unui semnal de comand pe unul din polii statorici rotorul se va deplasa pn cnd polii si se vor alinia n dreptul polilor opui statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va face practic din pol n pol, de unde i denumirea sa de motor pas cu pas. Motoarele pas cu pas se folosesc acolo unde este necesar precizie ridicat (hard disc, copiatoare). Constructiv m.p.p. se clasifica in: m.p.p. cu reluctanta magnetica variabila m.p.p. cu magnet permanent m.p.p. hibride
Schema principiala a m.p.p. cu reluctanta magnetica variabila
M.p.p. cu reluctanta magnetica variabila: avantaje principale - frecventa maxima de comanda atinge limite relativ mari si deci se pot realiza viteze ridicate; constructie mecanica simpla; poate fi realizat pentru o gama larga de pasi unghiulari; este bidirectional daca dispune de un numar marit de faze. dezavantaje - nu memoreaza pozitia si nu dezvolta cuplu electromagnetic in lipsa alimentarii fazelor statorice; oscilatii importante ale rotorului la alimenatarea unei singure faze statorice la un moment dat.
Schema principiala a m.p.p. cu magnet permanent
Avantaje: dezvolta un cuplu de fixare a rotorului chiar in cazul nealimentarii fazelor; consum energetic mai redus; rotorul are o miscare amortizata datorita prezentei magnetului permanent. Dezavantaje: performantele motorului sunt afectate de variatia caracteristicilor magnetilor permanenti; tensiunea electromotoare indusa in infasurarea de comanda are valori ridicate.
12
M.p.p. liniar EM1, EM2 electromagneti N-S magnet permanent
13
2f = p
reglarea vitezei se poate realiza numai prin variatia frecventei "f" de alimentare (modificarea numarului "p" de perechi de poli nefiind acceptabila). modificarea frecventei se poate realiza pe baza convertoarelor cu comutatie externa independenta sau convertoare conduse de motor Caracteristica mecanica a motorului sincron
14
Actionarea cu motoare sincrone cu magnet permanent
15
16
Actionarea cu motoare pas cu pas
17
18
19
p =
3600 2 ps p r
negru albastru verde rosu
20
d [i k ] [R ] + dt [ k ] = [u k ]
d 2 m dt
2
+ kv
d m dt
+ Mr = Me
21
C U R S U L 11
15.3.3 Comanda i alimentarea motorului pas cu pas 15.3.3.1. Introducere Performanele unui m.p.p. i implicit al sistemului de acionare depind ntr-o mare msur de schema de comand i de alimentare. Comanda unui m.p.p. are la baz un dispozitiv electronic de putere care alimenteaz ntr-o anumit succesiune nfurrile motorului corespunztor unei logici impuse de sistemul de comand. In figura 15.7 se prezint schema bloc de comand i de alimentare a unui m.p.p. Pe baza impulsurilor standard de comand i respectiv sens, distribuitorul de
224
Sisteme de acionare
impulsuri 1 asigur alimentarea amplificatoarelor 2, convertoarelor 3 i implicit ale fazelor motorului, ntr-o succesiune impuse de program.
Fig.15. 7
Impulsurile de comand se pot obine de la un generator de impulsuri propriu sau de la un calculator numeric de proces, prin intermediul unui filtru digital (pentru calibrarea distanei dintre impulsuri). Comanda se poate realiza n circuit deschis sau n circuit nchis. Comanda n circuit deschis necesit n general folosirea unor tehnici speciale de accelerare-frnare astfel nct s nu apar pierderi de pai. 15.3.3.2.Controlul accelerrii n circuit deschis Eliminarea posibilitilor de pierdere de pai unghiulari este possibil prin controlul legilor de variaie a frecvenei. Acest control se poate materializa prin diverse scheme: a) Oscilatorul cu ramp liniar. Principala caracteristic a acestei scheme este modul liniar de variaie a frecvenei n timp. Forma pantei de accelerare-frnare trebuie s fie corelat cu caracteristicile cuplu-frecven (fig.15.8). Un dezavantaj al acestei variante este timpul lung de accelerare, ceea ce poate introduce dificulti n depirea punctelor de rezonan. Motorul este pornit la o frecven sczut fSTART , este accelerat la viteza dorit, frnat la o vitez sczut corespunztoare unei frecvene foprire (astfel ca motorul s poat fi oprit la poziia dorit) i oprit. Pentru a realiza un tren de impulsuri de frecven proporional cu tensiunea de intrare, este folosit un oscilator liniar comandat n tensiune. Timpii de cretere i descretere ai pantei sunt ajustai independent unul fa de cellalt. Fig.15.8 b) Oscilator cu ramp exponenial. Profilul accelerrii i frnrii cu profil
Sisteme de acionare
225
exponenial este prezentat n figura 15.9. Descreterea exponenial a frecvenei are dezavantajul pericolului de pierdere de pai.
Fig. 15.9
O soluie mai acceptabil este cea a unei pante de decelerare cu profil invers exponenial (forma simetric a profilului de accelerare). 15.3.3.3 Distribuitoarele de impulsuri. Distribuitoarele de impulsuri sunt blocuri care preiau trenul de impulsuri de comand standard, mpreun cu comenzile de sens i furnizeaz la ieire m trenuri de impulsuri - corespunztoare celor m nfurri - decalate unele fa de altele cu un unghi (pe=2/m ) denumit pasul electric. Realizarea blocurilor se bazeaz pe bistabile i circuite logice. Circuitele electronice numerice se bazeaz pe fucionarea n regim de comutaie a dispozitivelor electronice semiconductoare. Algebra circuitelor de comutare utilizeaz diveri operatori: NU, SAU, I, SAUNU, I-NU, SAU-EXCLUSIV. Modul de simbolizare este prezentat n figura 15.10 iar tabelele de adevr n figura 15.11. Dintre circuitele logice secveniale un rol important l prezint bistabilul. Bistabilul RS asincron este prezentat n figura 15.12 prin simbolul corespunztor
Fig. 15.10
Fig. 15.11
226
Sisteme de acionare
i starea bistabilului la momentul de timp t Q(t) - sau dup o ntrziere . Aceast ntrziere este caracteristic bistabilului i este egal cu timpul necesar pentru propagarea semnalului de la intrare la ieire. Cele dou intrri ale bistabilului, R i S , sunt active dac pe acestea se aplic un
semnal logic 0. Intrarea R se numete intrare de tergere iar intrarea S se numete Fig. 15.12 intrare de nscriere. Acest bistabil are o stare nedefinit prin aplicarea simultan a semnalului de nscriere i tergere pe cele dou intrri. Spre deosebire de bistabilul anterior, bistabilul sincron RS i schimb starea la ieire dac se aplic impulsul de sincronizare T. Simbolul i funcionarea temporal este descris n figura 15.13. Starea nepermis a bistabilului RS este eliminat prin modificarea structurii acestuia, obinndu-se structura de bistabil Fig. 15.13 JK. Simbolizarea i tabelul de adevr cu diagrama temporal, pentru un JK cu basculare pe frontul pozitiv, este prezentat n figura 15.14. Pe baza unor astfel de circuite se pot realiza schemele corespunztoare pentru distribuitoarele de impulsuri. Dac rotorul motorului pas cu pas are ntotdeauna acelai sens de rotaie, atunci distribuitorul este nereversibil iar dac se cer ambele sensuri de rotaie, distribuitorul trebuie s fie reversibil. Fig.15. 14 Pentru un m.p.p. cu reluctan variabil bifazat, logica semnalelor este luat direct de la un bistabil. Ieirea Q a bistabilului comand o faz iar ieirea Q cea de-a doua faz. Pentru un m.p.p. cu patru faze sunt necesari doi bistabili. Prin decodificarea ieirii bistabililor cu pori logice, pot fi obinute patru semnale logice. Pentru un m.p.p. cu trei faze, schema distribuitorului este prezentat n figura 15.15a iar tabela de adevr n figura 15.15b. Prin utilizarea porilor n mod adecvat s-au obinut trei stri, corespunztoare unei alimentri n
Sisteme de acionare
secven simpl (A-B-C-A).
227
Fig. 15.15
Distribuitoarele nereversibile pentru trei i patru faze pot fi uor transformate pentru funcionare bidirecional prin adugarea unor pori logice de sens. Pentru un mpp cu patru faze este prezentat diagrama temporal a impulsurilor aplicate pe cele patru nfurri (fig.15.16), n secven simpl, iar distribuitorul aferent este prezentat n figura 5. 17. Bistabilul utilizat este de tip JK. Pentru secven dubl sau mixt distribuitoarele sunt asemntoare celui anterior.
Fig.15. 16
Fig. 15.17
228
Sisteme de acionare
Semnalele rezultate din schemele logice prezentate, se aplic amplificatoarelor de ieire. 15.3.3.4. Alimentarea motoarelor pas cu pas Modul de conectare a distribuitorului i fazei motorului prin intermediul ntreruptorului de faz este ilustrat n figura 15.18. Cnd semnalul de la intrare de la distribuitor, pe una din faze, este 1 logic, comanda este aplicat pe tran-zistoarele Q1 i Q2 prin rezistena R1. Saturarea lui Q1 asigur alimentarea fazei motorului la tensiunea U. Cnd semnalul de intrare de la distribuitor este 0 logic, baza lui Q1 este pus la mas prin poarta logic i astfel tranzistorul este blocat. Ca urmare este blocat i tranzistorul Q2. Dioda D2 asigur izolarea ntre alimentarea de joas tensiune a distribuitorului i alimentarea motorului de tensiune ridicat. Diodele D3 - D5 asigur limitarea supratensiunilor la blocarea tranzistoarelor, datorit curentului Fig.15. 18 de mers n gol, i se numesc i diode supresoare. Infurarea unui mpp este o sarcin rezistiv - inductiv sub o tensiune de alimentare U. Schema echivalent a unei nfurri este prezentat n figura 15.19. Curentul prin faza motorului are expresia:
i( t ) =
U1 Rm
(1 e
Tt
(15.5)
unde Tm este constanta de timp a fazei iar U1 este tensiunea continu de alimentare. Pentru ca m.p.p. s lucreze la frecvene ct mai mari, este necesar ca durata constantei de timp s fie ct mai redus.
Fig. 15.19
Frecvena maxim de lucru se recomand s fie inferioar valorii:
Sisteme de acionare
f max =
1 t1
229
(15.6)
1 3Tm
unde timpul t1 corespunde duratei de cretere a curentului la 95% din valoarea nominal. In figura 15.20 se prezint modul de variaie al curentului prin nfurare, funcie de frecvena de lucru. Pentru frecvene reduse de lucru, curentul are practic forma impulsului tensiune. Acest lucru se explic prin faptul c perioada acestor impulsuri este mult mai mare dect constanta de timp a nfurrilor. La frecvene mai ridicate, perioada impulsurilor devine de acelai ordin de mrime cu constanta de timp sau chiar mai mic. Ca urmare curentul nu mai poate atinge valorile anterioare. Acest aspect are implicaii negative asupra momentului motor dezvoltat. Aceast valoare a frecvenei nu corespunde cerinelor n toate aplicaiile. Din acest motiv se impune utilizarea unor metode specifice pentru reducerea timpului de cretere a curentului n nfurare. Dintre metodele cele mai ntlnite se pot aminti: forarea prin rezisten serie, forarea prin rezisten i condensator, forarea prin tensiune, Fig. 15.20 forarea tip chopper. Forarea prin rezisten serie este cea mai simpl i mai ieftin metod i se bazeaz pe micorarea constantei de timp prin nserierea unei rezistene pe fiecare nfurare a motorului. Constanta de timp devine:
Tm = R+m Rm
(15.7)
Dezavantajul acestei metode const n surplusul de putere disipat pe rezistena suplimentar. Forarea cu rezisten i condensator introduce o component capacitiv a curentului prin nfurarea motorului. Schema de principiu a unei faze i formele de variaie a impulsului de tensiune i curent, pe baza metodei Fig.15. 21 prezentate, sunt ilustrate n figura 15.21. Panta curentului prin faza motorului crete datorit curentului de descrcare a
230
Sisteme de acionare
condensatorului prin nfurare. Dezavantajul acestei metode const n aspectul oscilant al curentului, care afecteaz stabilitatea.
Fig. 15.22
Forarea prin tensiune const n utilizarea a dou surse de alimentare pentru cele dou perioade de variaie ale curentului. Pe perioada de forare a curentului este cuplat sursa de tensiune ridicat. Schema de principiu i formele de variaie a tensiunii i a curentului sunt prezentate n figura 15.22. Iniial sunt deschise ambele tranzistoare: Q1 prin impulsul de durat t1 sau prin reacie de curent cu ajutorul rezistenei Rd iar Q2 prin impulsul de comand de durat .
1 In perioada de timp t1 curentul tinde s creasc la o valoare mare R + R . Cnd m
2 curentul ajunge la valoarea nominal R + R , tranzistorul Q1 este blocat iar alimentarea m este comutat pe sursa de joas tensiune. Curentul rmne la o valoare constant pn cnd este blocat tranzistorul Q2 dup care are loc o scdere exponenial cu constanta de timp T2. Dioda D2 are rolul de a izola sursa de joas tensiune la comutarea alimentrii sursei de tensiune ridicat. Forarea de tip chopper se bazeaz pe utilizarea unei singure surse de tensiune U1 de valoare ridicat i o schem electronic pentru conectarea i
Sisteme de acionare
231
deconectarea acestei tensiuni cu o frecven ridicat. Curentul va oscila astfel n jurul unei valori nominale. Tensiunea de alimentare, de valori ridicate, va asigura o cretere rapid a curentului la fel ca n cazul alimentrii duble. In momentul n care curentul atinge valoarea nominal, se comand blocarea tranzistorului Q2, tranzistorul Q1 rmnnd n conducie. Curentul scade de la valoarea I la valoarea I cnd se deschide din nou tranzistorul Q2. Procesul continu cu o frecven de lucru 1-30 kHz. Schema principial i formele de variaie ale curentului i tensiunilor sunt prezentate n figura 15.23.
Fig.15. 23
Dei schema de alimentare i de forare a curentului este relativ mai complicat, ea ofer posibilitatea reglrii curentului n faza m.p.p. i astfel a momentului motor dezvoltat.
Cuprins_12
1. 2. 3.
Caracteristicile motoarelor pas cu pas Calculul sistemelor de actionare cu m.p.p. Cuplaje si frine electromagnetice utilizate in actionarile electrice
Caracteristicile m.p.p.
Motoarele pas cu pas au dou regimuri de funcionare: regimul static regimul cinematic. Cuplul electromagnetic produs asupra unui magnet permanent sau asupra unei armturi cu excitaie electromagnetic este de forma:
M = k M 0 I sin
0 este fluxul produs de magnetul permanent, I este curentul din nfurarea de
comand, iar este unghiul dintre axele celor dou sisteme.
Pct. A si B sunt puncte stabile de functionare pentru un cuplu rezistent MR
Caracteristica statica a m.p.p.
Forma specifica a caracteristicilor m.p.p:

M 4 1 2 3
Curba 1 delimiteaz zona de ieire din sincronism a motorului Curba 2 - caracteristica de intrare n sincronism Curba 3 caracteristica pentru reversarea micrii zona 4 definete zona instabil de funcionare pentru frecvene reduse.
Firmele constructoare ofera caracteristici specifice fiecarei clase de motor si fiecarei tipodimensiuni; Sunt precizate in informatiile oferite detalii suplimentare referitoare la unii parametrii de lucru care trebuie avuti in considerare la calculul sistemului de actionare.
Caracteristicile dinamice: caracteristica viteza cuplu M0 cuplu maxim de repaus (2) curba cuplului motor maxim dezvoltat la o viteza data fS frecventa maxima de START
Caracteristica sarcina inertiala frecventa de start
f =
fS 1+ JL J0
f frecventa maxima de start cu sarcina cuplata fS - frecventa maxima de start a motorului JL momentul de inertie al sarcinii Jo momentul de inertie al rotorului
R _ A/ D = = t1 f 2 f1
durata _ de _ accelerare / decelerare = frecventa _ de _ mers frecventa _ de _ start
[s / kHz]
Raportul inertial:
J total R_I = J rotor i 2

Jtotal momentul de inertie total J0 momentul de inertie al rotorului i raportul de transmitere pentru eventuala transmisie intercalata
Caracteristicile vibratorii
Caracteristica vibratorie
Executia unui pas unghiular
Exemplu_1
Conveior
Mas indexat
Piesa manipulat este cilindric D x H = 30 mm x 40 mm
Diametrul masei indexate 200 mm Grosimea masei indexate 8 mm Materialul masei indexate aliaj de aluminiu Materialul piesei manipulate oel Numrul punctelor de lucru (de indexare) 8
Momentul de inerie total 3,71x103 kgmm2 Rezoluia maxim 0.40 Timpul de poziionare (maxim) 0.2 s Unghiul de poziionare - 450
J total R_I = J rotor i 2

3
Pentru seria motorului propus R_I = 10
3.71 10 R_I = = 9.275 2 4 10 1

3.71103 R_I = = 1.3 2 2 4 10 2.7
In ambele variante se verifica indeplinirea conditiei pentru R_I
10
f [Hz] f0
t1 R _ A/ D = f 2 f1
t1 R _ A/ D = f0
Pentru tipul de motor preconizat: t1 t0 t [s]
R _ A / D = 20
ms / kHz
t0 = 2 t1
A = t1 f 0
t1 = 20 A
Pentru pas unghiular de 0.360 [ms]
45 A= = 125 0.36
pasi [ms]
t1 = 20 125 = 2500 = 50
t0 = 2 50 103 = 0.1 [s]
11
Exemplu_2
f [Hz] f0
A = 125 pasi t0 = 0.2 [s]
t [s] t0
START STOP
125 f0 = = 625 0 .2
[Hz]
f0 =
numarul de pasi A = durata de pozitionar e t0
12
Exemplu_3
f [Hz] f0
t1 t0
START
t2
t [s]
STOP
mot i= sarcina
N0 =
360
A=
mot
360
0
N0 =
i sarcina
0
Exemplu_4
f [Hz] f0
START
f1 t1 t0 t2
f2
STOP
t [s]
f 0 + f1 f2 + f0 + (t0 t1 t 2 ) f 0 + A = t1 t2 2 2
t1 f1 + t 2 f 2 A 2 f0 = t +t t0 1 2 2
Pentru f1 = f2 si timpi de accelerare si decelerare egali
f0 =
A t1 f1 t0 t1
14
Cuplaje si frine electromagnetice

Introducere
Cuplajele sunt organe de maini sau sisteme echivalente acestora i realizeaz legtura dintre dou elemente consecutive ale unui lan cinematic, n scopul transmiterii momentului de torsiune i a micrii de rotaie. La cuplajele i frnele electromagnetice, funcionarea este asigurat ca urmare a forei creat de un cmp electromagnetic.
Cuplajul realizeaz transmiterea unui moment de torsiune ntre partea care antreneaz i partea antrenat. Frna realizeaz anularea sau diminuarea micrii de rotaie, genernd un moment de frnare.
Cuplajele electromagnetice se clasific n urmtoarele categorii: cuplaje electromagnetice cu pulberi, cuplaje electromagnetice prin inducie, cuplaje electromagnetice cu contact mecanic (prin friciune).
15
cuplaje electromagnetice prin friciune (a) frne electromagnetice prin friciune (b)
armtura mobil1 inele colectoare 2 bobina 3 corpul feromagnetic 4 lamele exterioare 5 lamele interioare 6 antrenorul 7 (pentru miscarea de rotatie) bol de comprimare a lamelelor 8
Frna electromagnetic are o construcie asemntoare cu cuplajul dar este alimentat prin clema de conexiune 9 (b). Corpul magnetic 4 nu se rotete, fiind solidarizat de carcasa mainii. Antrenorul 7 este solidar cu arborele condus.
Servomotoarele utilizate n sisteme de poziionare i urmrire au nglobate n construcie compact i frna electromagnetic. Armtura mobil1 a frnei electromagnetice este fixat pe arborele 5 al servomotorului 2. Bobina 3 i magnetul permanent 4 din componena circuitului magnetic al frnei sunt fixate pe statorul 2.
Avantajele utilizrii cuplajelor electromagnetice prin friciune: simplitate constructiv, siguran n funcionare, gabarite relativ reduse, raport ridicat cuplu / gabarit, permit automatizarea, timpi de rspuns redui (9,5 - 260 ms), pre de cost redus. Dezavantaje: uzura discurilor de friciune, variaia n timp a coeficientului de frecare datorit impuritilor ce se depun ntre discuri , capacitatea redus de evacuare a cldurii degajate n cazul cuplajelor cu discuri multiple.
Cuplaje electromagnetice prin inductie
Cuplajul electromagnetic cu inducie transmite momentul de torsiune prin intermediul cmpului electromagnetic, fr contact mecanic. Schema principial a cuplajului este prezentat n figura a iar schema forelor n figura b. Indusul S este format din semicuplajul 2 care este montat pe arborele 1. Inductorul P este realizat din tole cu crestturi n care este plasat nfurarea 3. nfurarea de excitaie este alimentat prin sistemul perie - inel colector 4 montat pe arborele 5. Inductorul poate fi n interiorul sau exteriorul indusului. Cele dou componente sunt separate printr-un ntrefier. Avantajele cuplajelor de inducie: proporionalitate cuplu -alunecare, funionare lin fr ocuri, durat de via ridicat, lipsa contactului mecanic ntre piesele care transmit cuplul. Dezavantaje: preul relativ ridicat, valoarea zero a cuplului transmis la alunecare zero, timp de rspuns relativ ridicat, sensibilitate ridicat la variaiile de temperatur.
Alimentarea si comanda c.e.

t
i=
U R
(1 e
In varianta din fig. a, comanda se realizeaz n curent alternativ iar n varianta din fig. b comanda este n curent continuu.
In paralel cu cuplajul / frna C/F este montat dioda D i rezistena R. Variaia curentului de fug (fig.b) este dependent de cele dou rezistene. Constanta de timp a circuitului este n acest caz:
1 =
L R +R k
19
O alt variant pentru circuitul de supresare se bazeaz pe utilizarea unei diode Zener n serie cu dioda D. Prin tensiunea invers introdus, este accelerat procesul de amortizare a curentului din nfurare (fig.b) (Uz este tensiunea diodei Zener).
Protecia componentelor pentru conectare, la alimentarea n curent continuu, se poate realiza fie prin gruparea unei rezistene i a unei diode n paralel cu contactul (fig.a), fie prin montajul R-C din fig.b.
Alimentarea cu energie electric a instalaiei electrice de for i de comand se poate realiza n mod direct, prin transformator (Tr) cu mai multe prize sau prin auto-transformator (AT)
21
Schema de alimentare / comanda
22
Schema de alimentare / comanda
Comanda cuplajului/frnei se poate realiza n principiu n circuit deschis sau circuit nchis. a) Comanda la turaie constant b) Comanda la cuplu constant c) Comanda la putere constant
Modul de conectare a celor dou componente ale unui sistem de acionare - motor electric i cuplaj electromagnetic
24
Schem electric de comand la vitez constat
25
Sisteme de acionare II Cursul 13
13. ACIONRI ELECTRICE SPECIALE PENTRU ROBOI INDUSTRIALI

13.1 Introducere
In unele aplicaii, sistemele de acionare ale roboilor industriali primesc diverse soluionri att din punct de vedere funcional ct i constructiv. Aceste acionri pot fi incluse n categoria acionrilor elecrtice speciale. Cu toat extinderea relativ redus, se impune abordarea acestora datorit importanei domeniului aplicativ unde se ntlnesc. Ca localizare aceste sisteme sunt ntlnite att in dispozitivul de ghidare ct i dispozitivul de prehensiune (efectorul final). In plus, aceste sisteme mai echipeaz module de poziionare local dispuse, n unele aplicaii, ntre cele dou dispozitive amintite anterior.
13.2 Acionarea cu motoare electrice liniare

13.2.1 Introducere Motorul electric liniar este compus din dou pri: una fix (echivalent statorului de la maina clasic) i una mobil (echivalent rotorului clasic) prevzute cu circuite electrice i magnetice cuplate magnetic ntre ele. Intuitiv aceste componente se obin printr-o secionare longitudinal a motorului clasic i desfurarea acestuia ntrun plan. Motorul electric liniar transform energia electric ntr-o energie mecanic pe baza creia partea mobil se deplaseaz ntr-o micare de translaie. Motoarele electrice liniare se pot clasifica dup patru criterii de clasificare: principiul de funcionare, caracterul secundarului aezat de-a lungul cii, dup cuplajul electromagnetic dintre primar i secundar, dup planul liniilor cmpului magnetic principal. In figura 13.1 se prezint principial motorul liniar de inducie (fig.13.1a) i cel sincron (fig.13.1b) cu indicarea elementelor componente. Dup principiul de funcionare motoarele liniare se clasific n motoare liniare de inducie, motoare liniare sincrone i motoare liniare de curent continuu. Partea fix a motorului se ntinde pe ntreaga lungime de micare i se realizeaz din aluminiu. La interaciunea dintre curenii turbionari indui n acest element i partea mobil se produce propulsia.
Prof. Dr. ing. Valer Dolga

secundar stator trifazat cu miez feromagnetic
primar a) b)
excitatie
Fig.13.1
13.2.2 Utilizarea motoarelor liniare n acionarea modulelor roboilor industriali Acionarea prin motoare liniare se utilizeaz n general la roboii de vitez ridicat ce conin module de translaie sau n construcia unor module de poziionare local. Structura robotului industrial este de tip portal iar motoarele liniare echipeaz modulele de translaie orizontal. Unele aplicaii ale roboilor industriali impun curse reduse (1-2 mm), frecare minim, jocuri mecanie extrem de reduse, elasticitate n sistem, vitez ridicat. Este cazul aplicaiilor cu micri finale fine care succed micrile iniiale grosiere de manipulare. Aceste aplicaii recomand ca pentru micrile fine s se utilizeze micromodule de poziionare. Una din posibilitile de acionare este cea a motoarelor electrice liniare. Principiul de funcionare este prezentat n figura 13.2 i are la baz principiul motorului liniar pas cu pas.
efector element mobil mecanism cu element elastic element fix
dispozitiv de ghidare al RI
Fig.13.2
Elementul mobil al motorului este ghidat n micarea de translaie prin intermediul unui mecanism cu elemente elastice care asigur frecare zero i lipsa jocurilor. In acelai timp, elementul mobil constituie suportul pentru fixarea efectorului
. Elementul fix al motorului este montat pe dispozitivul de ghidare al robotului industrial. Principiul de funcionare se bazeaz pe reductana magnetic variabil a circuitului feromagnetic format de cele dou elemente ale motorului. Prin dublarea mecanismului cu elemente elastice i a elementului fix al motorului i dispunerea acestora ntr-un plan x-y se obine modulul de poziionare local n acest plan. O privire spaial a construciei este prezentat n figura 13.3
Fig.13.3
Mecanismul cu elemente elastice permite micarea n planul x-y dar prezint o rigiditate ridicat dup axa z (in modelul realizat kz=2,13 N/m). Funcie de parametrii geometrici ai arcurilor lamelare, care compun mecanismul, elementul mobil (indusul motorului liniar) poate prezenta mici deplasri dup axa z. Asceast deplasare este dat de relaia: x2 (13.1) z 2L i este n general limitat superior (n exemplul realizat z=11m). Elementele elastice se realizeaz din oel de arc cu o rigiditate corespunztoare la ncovoiere (de ex. kz=2,8 N/mm) i lund n considerare i solicitarea la flambaj a acestora (pentru modelul realizat fora critic este Pcr=138N). Magnetul permanent utilizat este realizat din aliaj Alnico i are o form de U. Pe fiecare pol este montat o bobin cu dou nfurri nseriate. Limea dintelui pe fiecare pol nu trebuie s depeasc 2.23 mm. Lungimea dinilor pe indus n direcia x i y este superioar lungimii de pe fiecare pol. n figura 13.4 sunt prezentate posibilitile de montaj relativ a dinilor indusului i inductorului. In cazul montajului simetric (fig.13.4b) fluxul magnetic se
distribuie uniform ntre cele dou ramuri (stnga i dreapta) a inductorului: = S + D i S = D. Pentru cazul din fig.13.4c = D i S = 0.
a)
b)
c)
Fig.13.4
Fora tangenial care acioneaz n ntrefierul de sub un pol este dat de relaia:
dR (13.2) du unde: este fluxul magnetic total sub pol, R este reluctana magnetic sub pol iar u definete poziia prii mobile fa de cea fix. Sub o form dezvoltat fora de traciune este: 2 F(s ) = (13.3) 2 0 z t 2 unde: - reprezint permeana magnetic adimensional i este definit prin relaia R (u ) d (u ) = ; = ; z - numrul dinilor pe o jumtate de pol; t limea dintelui; du 0 t F = 2
- mrimea ntrefierului; 0 = 4*10-7 H/m permeabilitatea magnetic a vidului. Funcie de curentul Ix prin nfurarea polului, pasul polar , inducia B i deplasarea pe direcia x, expresia forei tangeniale primete forma: z t N I x B m (x ) (13.4) F(u ) = 2 4 0 (x ) Efectele neliniare datorate circuitului feromegnetic pot fi compensate prin sistemul de comand. Deplasrile indusului pe cele dou direcii sunt sesizate prin intermediul unui senzor optic care are cele dou componete surs de lumin i receptor dispuse pe indus i respectiv inductor. Comanda sistemului se poate realiza numeric, analogic sau combinat i este integrat n sistemul de comand al robotului. O alt variant a sistemului de acionare este cea care utilizeaz un motor pas cu pas liniar de tip Sawyer (fig.13.5). Motorul este realizat dintr-un magnet permanent, doi electromagnei (A i B) i o plac feromagnetic danturat. Ansamblul este meninut suspendat cu ajutorul unei perne de aer (grosime 12m). In absena curentului n electromagnetul B, ansamblul electromagnei magnet se aeaz astfel nct reductana circuitului su magnetic s
fie minim. Alimentarea unui electromagnet (electromagnetul A, fig.13.5) se realizeaz astfel nct s se anuleze cmpul magnettic sub pol (polul P3) i s-l majoreze sub cellalt (polul P4).
electromagnet B electromagnet A I
linii de cimp
P1
P2
P3
P4 perna de aer
platou feromagnetic
Fig.13.5
In secvena urmtoare se alimenteaz electromagnetul B i se decupleaz electromagnetul A. Sub aciunea forelor electromagnetice tangeniale, partea mobil se deplaseaz cu sfert de pas dentar. Procesul continu atta timp ct exist alimentare pe unul din electromagnei. Pasul dentar (0,04 1 mm) se realizeaz att pe platoul electromagnet ct i pe fiecare pol. Motorul poate realiza fore pn la 45N i viteze liniare de pn la 2,54 m/s. Utiliznd dou motoare liniare dispuse pe dou axe rectangulare, se obine un sistem de deplasare X Y cu motoare pas cu pas liniare (fig.13.6).
Fig.13.6
Dac ansamblului reprezentat pe cele dou motoare i sunt ataate alte cuple cinematice conductoare, se obin diverse variante structurale de roboi industriali. O astfel de variant este prezentat n figura 13.7. Motorului liniar X Y i-au fost ataate cupla de translaie vertical i cea de rotaie. Marele avantaj al acestei variante cu
motor liniar pas cu pas const n faptul c acelai platou feromagnetic orizontal poate fi utilizat pentru un numr mrit de structuri echivalente celor prezentate n figura 13.7. O astfel de structur concur roboii SCARA n ceea ce privete abilitatea n operaiile de asamblare. In figura 13.8 este prezentat configuraia unui RI portal care utilizeaz un motor liniar Sawyer i care sugereaz i ideea enunat anterior. Comanda acestor motoare este asemntoare cazurilor clasice. Utilizarea motoarelor liniare n acionarea roboilor industriali este recomandat de cteva aspecte: lipsa transmisiilor mecanice crete sigurana in funcionare (acest tip de acionare poate fi inclus i la categoria acionrilor directe); precizia de poziionare; simplificarea construciei; posibilitatea utilizrii unui numr sporit de motoare pentru creterea forei de traciune; posibilitatea realizrii unor module de translaie de dimensiuni mari recomandate in sisteme de transfer.
Fig.13.7
Fig.13.8
Motoarele asincrone liniare sunt la ora actual cele mai rspndite. Din analiza diverselor aplicaii tehnologice robotizate (prelucrri mecanice, asamblare, prese etc) sa desprins ideea realizrii roboilor industriali ntr-o construcie portal iar motoarele liniare, pentru acionarea acestora, vor avea inductorul pe partea mobil iar indusul (din cupru sau aluminiu) pe partea fix a cii de rulare. In tabelul 13.1 sunt prezentate cteva caracteristici pentru roboi industriali care au n dotare motoare electrice liniare.
7
Tabelul 13.1 Viteza maxim, curs 1m/s, 0,60,8 m 0,5 m/s, 11 m < ,6 m/s, 2 m 0,5 m/s
Domeniul de utilizare robot pentru stivuire robot pt. manipulare sarcin mic robot pentru transfer robot pt.gurirea plcilor imprimate
Tipul motorului liniar asincron, bilateral motor liniar pas cu pas, plan asincron, bilateral sincron
Comanda, precizie n poziie, 0,25 mm conturare, 0,01 mm n poziie, limitator de curs n poziie, 0,02 mm
In figura 13.9 este prezentat o variant principal a unui motor liniar asincron din dotarea unui robot industrial. Partea mobil este realizat sub forma unui crucior mobil prevzut cu role ce calc pe calea de rulare, din aluminiu, care se identific cu indusul motorului liniar. Pe calea de rulare sunt prevzute limitatoare de curs i traductoare de deplasare. Pentru fixarea n poziie de repaus, sistemul trebuie s prezinte un dispozitiv special.
Fig.13.9
+V
+x
L1 T6
T4
T2 T1 -x T3 T5
L2
-V
Fig.13.10
Motorul liniar poate lucra i n regim de frn (contracurent, cu recuperare). Succesiunea regimurilor de lucru a motorului liniar se realizeaz pe baza informaiei traductoarelor T1 T2 montate pe calea de rulare. O astfel de diagram de lucru este prezentat n figura 13.10. La micarea spre dreapta, deplasarea ntre limitatoarele L1 i L2 se realizeaz dup urmtorul algoritm: accelerare la tensiunea
maxim de alimentare, comutarea n regim de frnare dinamic la semnalul traductorului T1, comutarea n regim de vitez sczut n aceeai direcie la semnalul traductorului T3, cuplarea dispozitivului de imobilizare i decuplarea tensiunii de alimentare la semnalul traductorului T5, care coincide cu limitatorul L2. Micarea n sens invers se realizeaz n mod asemntor pe baza semnalelor de la traductoarele T2, T4, T6. Reversarea micrii se obine prin schimbarea ordinii de succedare a alimentrii fazelor motorului. Utilizarea pe scar larg a motoarelor liniare impune rezolvarea problemei comenzii n poziie fr necesitatea existenei limitatoarelor de tamponare. In figura 7.11 sunt prezentate calitativ v caracteristicile mecanice la diverse frecvene f de alimentare. Viteza f1 motorului este proporional cu frecvena de alimentare. Motorul liniar sincron cu invertor i comandat prin traductoare de poziie n f2 cmpul de excitaie, se poate realiza fie prin excitaie magnetic, fie electromagnetic. f3 A doua component a motorului se poate realiza fie nemagnetic coninnd numai nfurarea indusului, fie feromagnetic cu poriuni F alternante pasive. In primul caz se monteaz pe o structur portant Fig.13.11 special, iar n al doilea caz elementul secundar lung coincide cu calea de rulare io moduleaz cmpul magnetic n ntrefier. Varianta principal a unui astfel de motor cu excitaie prin magnei permaneni este prezentat n figura 13.12. Magneii permaneni se monteaz pe toat lungimea elementului fix care materializeaz inductorul.
Fig.13.12
Motoarele liniare sincrone cu magnei permaneni au avantajul posibilitii comenzii simple i se pot utiliza n sistemele de poziionare cu o precizie ridicat n oricare punct din cursa sa. In figura 13.13 se prezint schema structural de comand a unui motor sincron liniar care are att inductorul ct i indusul pe partea mobil iar cel de-al doilea element (partea fix) prezint alternant poriuni feromagnetice cu nemagnetice.
Fig.13.13
Blocul traductoarelor T1 T3 ofer informaia despre poziia inductorului n raport cu nfurarea indusului. Pe baza acestei informaii blocul de comand asigur comanda invertorului 2, Vn tensiune i frecven, pentru alimentarea nfurrilor motorului i asigurarea vitezei de transport. Inductorul este alimentat n curent continuu.
Fig.13.14
In figura 13.14 este indicat o variant de utilizare a motoarelor liniare n construcia unui robot industrial. Se observ uor c exist i n acest caz posibilitatea montajului mai multor roboi pe aceeai cale de rulare.
13.3 Acionarea electric cu motoare piezoelectrice

13.3.1 Introducere
In acionrile de precizie de mic putere s-au dezvoltat n ultima perioad vibromotoarele sau motoarele piezoelectrice. Aceste motoare i bazeaz principiul de
10
funcionare pe transformarea oscilaiilor elastice de nalt frecven i mai multe componente ntr-o micare de direcie dat a unui element mobil. Aceste motoare i-au dovedit eficacitatea n acionarea unor module ale roboilor industriali pentru manipularea unor piese de dimensiuni mici. Susin aceast afirmaie urmtoarele: rezoluia nalt de deplasare: 1 10 m n regim de convertire a oscilaiilor i 0,01 m la utilizarea conversiei deformaiilor comandate; caliti dinamice foarte bune n procesele tranzitorii; pentru majoritatea vibromotoarelor timpul de accelerare este de ordinul milisecundelor iar durata de frnare cu 30-50% mai mic; gam nalt de reglare a vitezei ceea ce permite alegerea optimal a legilor de micare; posibilitatea realizrii unor module de acionare cu mai multe grade de libertate; insensibilitatea la cmpuri magnetice i radiaii. Ca neajunsuri ce limiteaz utilizarea acestor motoare se pot enumera: uzura suprafeei de contact, necesitatea utilizrii traductoarelor de deplasare deoarece lipsete dependena dintre numrul perioadelor de oscilaie i poziia elementului mobil.
13.3.2. Principiul de funcionare a unui motor piezoelectric
Schema principial a unui motor piezoelectric este prezentat n figura 13.15. Acesta const din elementul mobil 4 care este presat, prin elementele elastice 2 i 3 (de rigiditi c2 i c3; c2 >>c3) vibroconvertorul 1. Generatorul de oscilaii 5 este cuplat cu blocul de comand 6. Blocul de comand, funcie de semnalul H (x, x, t), impune vibroconvertorului forma i tipul oscilaiei. In zona de contact a elementului mobil 4 i a convertorului 1 sunt generate oscilaii bidirecionale care conduc la apariia unei fore constante dirijat dup axa x. Aceast for pune n micare elementul mobil 4.
H(x, x, t) 5 A u(t) 6
Fig.13.15
11
Blocul de comand utilizeaz informaia despre vitez i poziie obinut de la traductoarele 7 i 8. Informaia despre for, necesar la stabilizarea oscilaiilor (circuitul A), este obinut de la traductorul 9. Principiul de realizare a unor motoare pe baza unor oscilaii longitudinale i torsionale este prezentat n figura 13.16. Vibroconvertorul 1 se gsete n contact cu electrozii A (generarea oscilaiilor longitudinale n cazul fig.13.16a i a oscilaiilor radiale din fig.13.16b) i B (generarea oscilaiilor torsionale). Contactul elementului mobil 2 cu vibroconvertorul este asigurat de un sistem elastic. Aceste motoare se bazeaz pe nsumarea componentelor tangeniale a impulsurilor de contact. Corespunztor ipotezei fercrilor vscoase, componenta tangenial a impulsurilor de contact nu depinde de componenta normal a impulsurilor dar este funcie de coeficientul de frecare f (dependent de calitatea i starea suprafaei de contact).
2 A 1 B 2 y B 1 A
a)
b)
Fig.13.16
1 2
3 2 U1 U2
x' 1
x" a) b)
Fig.13.17
12
Oscilaia n zona de contact se poate realiza cu unul sau dou elemente. Variantele unor motoare cu oscilaii asimetrice sunt prezentate n figura 13.13. Principiul de funcionare a acestor motoare se bazeaz pe efectul asimetric a forelor de frecare (fr ungere) sau deformaii neliniare. Cu aceste motoare se pot realiza module cu dou grade de libertate. Varianta a presupune alimentarea celor doi electrozi ai convertorului piezoceramic 3 cu un defazaj astfel nct pe elementul; 2 are loc o suprapunere a oscilaiilor longitudinale la o frecven de rezonan [u1 = U1cos2t; u2 = U2cos(4t+)]. Elementul mobil 1 realizeaz n final o micare de transalaie dup axa x. Epura oscilaiilor de ordinul doi (x) i patru (x) este prezentat n figura 13.17a. Varianta b corespunde unei soluii pentru o micare de rotaie a rotorului 1.
13.3.3 Utilizarea motoarelor a piezoelectric n construcia roboilor industriali
Aplicaia motoarelor piezoelectrice cu extindere recunoscut este n domeniul efectorului final al robotului industrial. Pe lng interesul prezentat n acionarea efectorului un interes aparte l reprezint i obinerea informaiilor privind fora de prehensare (echivalent unui senzor tactil). O schem clasic de efector final (dispozitiv de prehensiune) este prezentat n figura 13.18.
Fig. 13.18
Varianta de dispozitiv utilizeaz un motor piezoelectric cu oscilaii asimetrice. Vibroconvertorul 3 este n contact cu degetul 2 al efectorului. Micarea axial a motorului este transformat ntr-o micare de rotaie degetului. Lgruirea 4 asigur i amortizrile de rigoare fa de corpul 1 al efectorului. Comanda forei de prehensare se realizeaz prin modificarea amplitudinii oscilaiilor longitudinale. Msurarea forei de prehensare a obiectelor se bazeaz pe dependena frecvenei de rezonan a convertorului de for sau de deformaie rezultat ca urmare a dezvoltrii forei. O alt variant de dispozitiv de prehensiune, care utilizeaz tot motor piezoelectric, este prezentat n figura 13.19.
13
Fig.13.19
Componena motorului este ilustrat n figura 13.19a. Convertorul piezoceramic 1 este orientat sub un unghi de 45 fa de axa longitudinal a cursorului 3. El este fixat n pana transversal 2 n aa fel nct contactul dintre cursor i pan se realizeaz la creterea dimensiunii elementului ca urmare a aplicrii tensiunii electrice pe acesta. Includerea motorului ntr-o structur compact este prezentat n figura 13.19b. In partea fix se gsete suportul 3, conectarea fcndu-se printr-un strat de elastomer 6. Arcul lamelar 2 asigur presarea componentelor spre cursorul 7. In acest mod se asigur centrarea cursorului i imobilizarea sa n lipsa acionrii motorului. Contactul dintre pana transversal 4 i cursoul 7 se realizeaz prin intermediul piesei metalice 5. Aspectul principial al dispozitivului de prehensiune care se conecteaz la motorul piezoelectric este prezentat n figura 13.19c tija 1 echivalent cursorului asigur micarea plan-paralel a bacurilor fa de corpul 2 al dispozitivului. Utilizarea unor module cu 1 3 grade de mobilitate permite realizarea unor micromicri de poziionare i orientare.
13.4 Concluzii
Au fost prezentate n exemplele anterioare cteva cazuri de acionri electrice speciale utilizate n construcia unor module ale roboilor industriali. Exemplele au ncercat s scoat n eviden varietatea soluiilor existente i problematica care apare. Se mai pot include n aceast categorie: acionarea direct (fr transmisie mecanic) prin motoare de curent continuu de cuplu ridicat, acionri pe baz de aliaje cu memorie etc.
ACTUATOARE
1. Introducere Integrarea actuatoarelor constituie o alt form de integrare hardware (componente) n sistemele mecatronice. Modul de definire a actuatorului, ca i component indispensabil sistemului mecatronic, este extrem de larg cu unele aspecte comune. O reprezentare schematic a funciei unui actuator este dat n figura 14.1.
LUCRU MECANIC
MICARE ELECTRIC / TERMIC GEOMETRIA MAINII & PROPRIETTILE MATERIALELOR CLDUR ENERGIA DE INTRARE MECANISMUL ACTUATOR
PIERDERI
Fig.14. 1 Reprezentarea schematic a funciei unui actuator
O prim clasificare a actuatoarelor poate lua n considerare dou clase, pornind de la principiul de funcionare: Actuatoare clasice / convenionale Actuatoare speciale. ntr-o sistematizare a actuatoarelor se consider ca un prim criteriu cel referitor la principiul de interaciune i creare a micrii (fig.14.2).
PRINCIPIUL DE FUNCIONARE
INTERACIUNE A CMPURILOR
INTERACIUNE MECANIC
Fig.14.2 Sistematizare a actuatoarelor
DEFORMAII
Valer DOLGA
Actuatoarele a cror funcionare se bazeaz pe deformaii liniare sau unghiulare au n componena structural materiale inteligente (smart materials): materiale piezoelectrice, materiale electrostrictive i magnetostrictive, materiale reologice, materiale cu memoria formei (sensibile termic), materiale sensibile pH, materiale electrocromice (i modific proprietile optice funcie de tensiunea aplicat pe materialul electrod) etc. Componenta fundamental a actuatorului este traductorul. Traductorul a fost definit ca un dispozitiv care transform energia neelectric n energie electric sau invers. Traductorul a fost definit i ca un dispozitiv care transform o form de energie n alta: energia cinetic de translaie n energie cinetic de rotaie sau invers. n baza celor prezentate anterior i utiliznd noiunea de port born de intrare i respectiv de ieire, un actuator poate fi asimilat cu o nseriere de dou traductoare cu dou porturi: portul de intrare electric i portul de ieire mecanic (fig.14.3).
ACTUATOR
v1 f1
PORT ELECTRIC TRADUCTOR A
v2 f2
PORT NEELECTRIC TRADUCTOR B
v3 f3
PORT MECANIC
Fig.14.3 Mod de definire a unui actuator
ntr-o abordare asemntoare, pornind de la noiunea de traductor, se poate realiza o nou interpretare a noiunii de actuator. Astfel, se poate considera c dou tipuri de traductoare pot fi luate n considerare: Traductoare pe baz de caracteristici geometrice n care efectul de cuplaj ntre cele dou forme de energie intrare i de ieire se bazeaz pe formele geometrice ale elementelor componente. Actuatoarele rezultate din aceast categorie de traductoare sunt denumite actuatoare geometrice. Este cazul tuturor actuatoarelor rotative. Traductoare pe baz de caracteristici de material n care fenomenul de conversie ntre formele de energie este direct utilizat pentru dezvoltarea actuatoarelor. Exemple caracteristice: actuatoarele piezoelectrice, actuatoare cu memoria formei etc. n funcie forma energiei de intrare folosite pentru concretizarea funciei actuatoare i implicit pe baza principiului de conversie energetic, se pot distinge categoriile:
Valer DOLGA
Conversia termomecani. n acest caz energia de intrare este din domeniul termic iar cea de ieire este energie mecanic. Actuatoarele pe baz de materiale cu memoria formei (AMMS) (pe baz de transformare de faz) asigur controlul forei ntr-o plaj larg, comparabil cu alte variante de actuatoare. n plus, proiectarea simpl a schemei de control asigur posibilitatea de miniaturizare, consum energetic redus, etc. Clasa de aplicaii a acestor actuatoare este extrem de larg: microroboi, echipamente medicale, sisteme de siguran termice etc. n figura 14.4 se prezint o aplicaie a acestor actuatoare pentru construcia unui efector final.
Flana efectorului final Senzor tensometric
AMMS
Deget elastic Obiect prehensat
Fig.14.4 Actuator pentru efector final
Actuatoare termice pe baz de structur compozit bimetalic.
Valer DOLGA
Actuatoare termice pe baz de geluri polimerice Actuatoare termice pe baz efectului de dilatare / comprimare. Conversia magnetomecanic. n acest caz actuatoarele stabilesc o conversie energetic din domeniul magnetic n domeniul mecanic i invers. Actuatoare magnetostrictive care au la baz efectul magnetostrictiv prin care un material feromagnetic i modific dimensiunile sub aciunea unui cmp magnetic exterior (fig.14.5). Parametrul geometric x i respectiv fora F este ca rezultat a cmpului magnetic exterior n care se afl epruveta 1.
I U
Fig.14.5 Efectul magnetostrictiv
1
n figura 14.6 se prezint realizarea fizic a unui actuator magnetostrictiv.
1
Fig.14.6 Actuator magnetostrictiv
Valer DOLGA
Micarea de translaie este ghidat printr-un mecanism cu elemente elastice (1elemente elastice; 2 - tij din material cu proprieti magnetostrictive; 3- bobin alimentat n c.c; 4 bobin alimentat n c.a.; 5 traductor Hall) Actuatoare meagnetoreologice. Actuatoarele magnetoreologice au ca element de baz n structur fluidul magnetoreologic sau ferofluidul (lichid magnetic). Ferofluidele sunt dispersii de particule magnetice ntr-un lichid de baz. Ferofluidele rspund parctic instantaneu la aplicarea unui cmp magnetic exterior modificndu-i vscozitatea. n figura 14.7 este prezentat soluia constructiv a unui actuator magnetoreologic destinat eliminrii influenelor negative ale vibraiilor dintr-un sistem. n construcia actuatorului este montat, pe structura pistonului, un circuit magnetic. La baza cilindrului hidraulic este ncorporat un acumulator cu nitrogen cu rolul de a preveni cavitaia (metoda standard) la presiunile joase dezvoltate asupra pistonului n micare. Fluidul magnetoreologic curge printr-un orificiu circular practicat n piston i unde este activat circuitul magnetic. Caracteristicile avantajoase ale actuatorului sunt: posibilitatea de control electric printr-o metod fr contact; nu exist pri mecanice care s influeneze calitatea funcionrii; nu exist posibilitatea pierderii de lichid.
Ghidaj
Fluid MR Bobin Orificiu Membran Rezervor N2
Fig.14.7 Actuator magnetoreologic
Valer DOLGA
Utilizarea unor actuatoare reologice este analizat pentru acionarea unui robot paralel destinat operaiilor de montaj. Aceste actuatoare au la baz lichidele reologice care i modific parametrii (vscozitatea) n prezena unui cmp electric sau cmp magnet (lichide magnetoreologice). Principiul de funcionare n cazul actuatoarelor electroreologice este prezentat n figura 14.8, vscozitatea fluidului fiind dependent de tensiunea U aplicat. n acest mod se poate controla debitul de fluid din dispozitivul realizat. n figura 14.9 se prezint principiul de realizare a unui microdispozitiv pe baza lichidului magnetoreologic.
p1 Q(U) p2
Fig.14.8 Principiul de funcionare a actuatoarelor reologice
l U
p1
p0
Fig.14.9 Principiul de realizare a unui dispozitiv magnetoreologic
Vscozitatea fluidului este dependent de diferena de potenial U dintre cei doi electrozi, parametrii geometrici ai dispozitivului (d distana dintre electrozi; l lungimea de suprapunere a electrozilor; b ltimea canalului) i diferena de presiune:
(U ) =
1 d 3 b p1 p 2 12 l Q (U )
(14. 1)
Valer DOLGA
Modul de constituire a unui microactuator pe baza a dou dispozitive din categoria celor prezentate anterior este ilustrat n figura 14.10. Microactuatorul realizat este cu un singur port de control (cu presiunea pc).
pC U1 U2
p1
Fig.14.10 Microactuator magnetoreologic
p0
Actuatoare pe baz de memoria magnetic a formei. Actuatoarele realizate pe baz de elemente active din aliaje cu memorie au tot mai mult o larg aplicabilitate. Modul de realizarea a unui astfel de actuator liniar cu posibiliti de integrare divers este prezentat n figura 14.11 pentru cursa maxim de acionare. Starea de extensie minim este prezentat n figura 14.12.
Fig.14.11 Actuator liniar la extensie maxim
Flan de legtur
Arc elicoidal activ din material cu memoria formei
Arc elicoidal de suprasarcin
Fig.14.12 Actuatorul liniar la extensie minim
Valer DOLGA
Actuatoare piezoelectrice. Un sistem de acionare avnd la baz actuatoare piezoceramice bimorfe destinat unui CD player este prezentat n figura 14.13.
Lentile Piezoactuator pentru tracking
Ghidaj cu elemente elastice Piezoactuator pentru focusare

Fig.14.13 Actuator piezoelectric ntr-o aplicaie
Utilizarea unor actuatoare piezoelectrice n construcia roboilor industriali este prezentat n figura 14.14.
EFECTOR FINAL
CUPLA B SENZOR DE FOR PIEZO 2 ACTUATOR PIEZOCERAMIC B2
ACTUATOR B1 SENZOR DE FOR PIEZO 1 ACTUATOR PIEZOCERAMIC A2
CUPLA A ACTUATOR A
Fig.14.14 Actuatoare piezoelectrice n construcia unui robot industrial
Poziionarea efectorului final al unui robot industrial a fost analizat dup integrarea suplimentar a dou actuatoare piezoceramice n structura mecanic a robotului. Robotul are o structur din clasa SCARA (pentru eliminarea efectelor
Valer DOLGA
gravitaionale) cu dou cuple cinematice A i B. Fiecare cupl motoare are actuatorul aferent (A1 i respectiv B1), realizat pe principiile clasice (m.c.c.). n mod suplimentar pe elementele 1 i 2 s-au inserat actautoarele A2 i respectiv B2. Aceste actuatoare au rolul de suprima vibraiile elementelor 1 i 2 (fig.7.120). O soluie originar a unui actuator este propus i realizat practic la IPA Stuttgart (fig.14.15). Soluia se bazeaz pe o reuniune principial a unui reductor armonic i a unui motor liniar piezoelectric (simbolizat printr-un cilindru liniar). Piezomotoarele (3) (echivalentul generatorului de und clasic din reductorul armonic) deformeaz roata dinat flexibil (2) aflat n angrenare cu roata dinat rigid (1). Deformarea roii flexibile se realizeaz prin comand corespunztoare a unui numr de piezomotoare. Numrul de axe de acionare (4) depinde de dimensiunea de gabarit i cerinele unei funcionri sigure.
1 2
b) 3 a)
Fig.14.15
Reuniune motor liniar piezoelectric reductor armonic
Aplicaiile prezentate pentru doar o parte din tipurile de actuatoare existente n literatura de specialitate sunt sugestive pentru principiul de integrare hardware n etapa de proiectare.
Valer DOLGA

Sisteme de Actionare II: Prof. Dr. Ing. Valer DOLGA

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de Actionare II: Prof. Dr. Ing. Valer DOLGA

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SISTEME DE ACTIONARE II

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

SA_II - Informatii generale

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Structura sistemului mecatronic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

GEOMETRIA MAINII & PROPRIETATILE MATERIALELOR

Reprezentarea schematic a funciei unui actuator

Sistematizare a principiului de funcionare a actuatoarelor

Introducere in actionarea robotilor industriali

Amplasamentul SA pe MGT al RI-SIROBOT (M = 3)

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Amplasamentul SA pe un MGT parial deschis (M = 3)

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Exemplu pentru sistem mecatronic si sistemul de actionare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Alimentarea cu energie electrica

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Instalatii electrice de joasa tensiune

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Miez din otel

Conductoare din aluminiu Cablu electric pentru inalta tensiune

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Aparate electrice. Introducere

3 - armtura mobil; 4 contacte; 5 - izolator.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

1 bobina; 2 - armtura mobil; 3- arcuri; 4,4 contacte; 5 arc;

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

1-arc bimetalic; 2 cama; 3- arc lamelar curbat; 4 - contacte

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Curentul de acionare al releului termic se regleaz la valoarea:

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Siguranele fuzibile lente sau rapide:

n cazul siguranelor rapide, pentru ca acestea s nu se topeasc la pornirea motoarelor:

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

I p = 6,5 8,19 = 53,15 A

Se alege o siguran ce are curentul nominal de 25 A .

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Alte aparate pentru comanda si semnalizare

Scheme electrice explicative

Scheme electrice de conexiuni

Scheme electrice de amplasare

Scheme electrice explicative

Scheme electrice de circuite

Scheme electrice echivalente

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Prof. dr. ing. Valer DOLGA