SENZORI

Subsistemul mecanic este partea sistemului mecatronic care asigura miscarea si la care se ataseaza senzorii. Senzorii convertesc informatia specifica in semnale electrice. Subsistemul electronic converteste aceste semnale in format numeric pentru ca acestea sa poata fi folosite de sistemul de conducere. Relativ la senzorii utilizati intr-un sistem mecatronic, sunt interesante urmatoarele aspecte: - principiul fizic care sta la baza metodei de conversie utilizate, - prelucrarile care trebuie efectuate, la nivel hardware sau software, pentru a asigura o forma utila semnalului furnizat de senzori - caracteristicile semnalului electric rezultat in urma conversiei Metodele de conversie care sunt utilizate la proiectarea senzorilor se bazeaza pe principii fizice variate, dar care pot fi clasificate in urmatoarele tipuri: - mecanice - electro-magnetice - optice - termice - acustice Pentru a putea fi utilizate, semnalele electrice furnizate de senzori trebuie prelucrate, iar aceste prelucrari pot fi grupate in urmatoarele clase: - amplificare, pentru ca in majoritatea cazurilor nivelul semnalului nu este suficient de mare si/sau nu respecta conditiile standardizate impuse de subsistemele care utilizeaza aceste semnale - eliminarea zgomotelor care altereaza semnalul util - filtrarea semnalelor pentru a selecta numai componentele utile aplicatiei Suplimentar, in raport cu prelucrarile amintite mai sus, inca din faza de proiectare, trebuie aleasa o solutie constructiva care sa asigure o buna integrare a senzorului in spatiul de operare al sistemului. Pe de o parte, trebuie asigurata functionarea corecta a senzorului in conditiile perturbatoare ale mediului de lucru, materializate, in diferite tipuri de socuri (mecanice, termice, electrice etc.). Pe de alta parte, trebuie luata in considerare si interactiunea de sens invers, de la senzor catre spatiul de lucru. Trebuie minimizata sau, cel mai bine, eliminata orice poluare (chimica, acustica, electrica etc.) pe care senzorul o poate produce in timpul sau dupa incetarea functionarii. Pentru indeplinirea acestor conditii, pe langa alegerea unei solutii constructive adecvate, trebuie prevazute, prelucrari suplimentare ale semnalelor oferite de senzori. Tinand cont ca, indiferent de marimea masurata, sistemul de conducere lucreaza, in cazul majoritatii sistemelor mecatronice moderne, cu informatie numerica, apare ca necesara convertirea semnalelor electrice furnizate de senzori in format numeric. Relativ la semnalul numeric, trebuie cunoscuta frecventa cu care s-a facut esantionarea, adica numarul de conversii executate in unitatea de timp. Aceasta informatie permite pastrarea unei corelatii corecte intre indicele valorii numerice considerate si pozitia spatiala sau temporala a valorii masurate in aplicatie. O anumita abatere de la frecventa de esantionare teoretic impusa este inevitabila, iar efectele acestei imperfectiuni vor afecta etapele de prelucrare care urmeaza. Daca un semnal care contine frecvente inalte este esantionat la o frecventa prea mica atunci semnalul rezultat va contine frecvente joase (aliased) care nu existau inainte de esantionare si el nu va putea fi deosebit de un semnal care contine in mod natural aceste frecvente joase. Pentru conversia propriu-zisa, trebuie cunoscute limitele intre care variaza semnalul analogic si plaja de valori numerice corespunzatoare. Pentru transferarea informatiei numerice furnizate de convertoare catre componentele sistemului de conducere sunt necesare cicluri specifice pentru magistralele de semnale numerice implicate. Cele mai importante sunt ciclurile de memorare a informatiei. Pentru semnalul sub forma numerica trebuie implementati algoritmi specifici de prelucrare care depind de tipul aplicatiei. Termeni specifici relativ la senzori si la sistemele care includ senzori: - eroarea (error) este diferenta dintre valoarea masurata, furnizata de senzor si valoarea reala, cunoscuta pe alta cale. Erorile sunt grupate in doua categorii: serori sistematice si erori aleatoare - acuratetea (accuracy) este invers proportionala cu eroarea. Un senzor de mare acuratete va produce erori mici. - Repetabilitatea (repeatability) este abilitatea senzorului de a furniza aceeasi acuratete pentru un numar mare de masurari repetate, sau altfel spus, de a furniza aceeasi iesire pentru o aceeasi intrare - Rezolutia (resolution) cea mai mica variatie a marimii de intrare care poate fi sesizata de senzor - Domeniul (range) reprezinta plaja de valori intre care poate lucra senzorul si care este precizata prin valoarea minima si valoarea mazima - Sensibilitatea (sensitivity) este definita ca schimbarea marimii de iesire determinate de schimbarea cu o unitate a marimii de intrare. Pentru un senzor numeric aceasta caracteristica este similara cu rezolutia. - Eroarea de histerezis este eroarea datorata faptului ca marimea masurata furnizata de senzor este diferita pentru cazul in care marimea reala de intrare creste fata de cazul in care marimea reala de intrare scade. - Liniaritatea (liniarity) este proprietatea senzorului de a furniza o marime de iesire care depinde liniar de marimea de intrare Utilizarea informatiei senzoriale Informatia furnizata de senzori poate fi utilizata in moduri diferite in functie de tipul sistemului in care senzorii sunt inclusi: - monitorizarea proceselor - controlul proceselor - analiza datelor experimentale

Exista aplicatii in care interesul este focalizat numai pe afisarea valorilor masurate pentru a o pune la dispozitia unui operator uman. Este cazul valorilor de temperatura, presiune, debit pentru lichide sau gaze sau consumului de energir electrica din multe aplicatii casnice. La bordul unui autoturism sunt afisate informatii care sunt furnizate de senzori: nivelul carburantului in rezervor, valoarea tensiunii de alimentare, viteza de deplasare, turatia motorului, temperaturile lichidului de racire, din habitaclu si din exterior, presiunea uleiului, starea usilor inchis/deschis, starea centurilor de siguranta cuplat/decuplat etc. In aplicatiile de control, informatiile furnizate de senzori sustin bucla de reactie inversa care permite furnizarea comenzilor necesare pentru mentinerea anumitor marimi in limite impuse. In aplicatiile mecatronice sistemele de calcul si programele nu sunt problema cea mai importanta, ci senzorii si elementele de executie sunt echipamentele cel mai dificil de realizat si integrat in sistem. Este preferabil sa se discute performantele si modul de operare ale sistemelor senzoriale fara referire, pe cat posibil, la un anumit echipament particular. Elementul senzorial preia o cantitate de energie din procesul la care este cuplat si o transforma intr-un semnal util (tensiune, deplasare etc.). Prin schimbul energetic, senzorul va interactiona si deci perturba procesul masurat. Din acest punct de vedere nu exista un senzor ideal. Semnalul de iesire al senzorului este o marime a carei forma de reprezentare nu ii permite intotdeauna sa fie folosita direct. Din acest motiv este necesara o conversie a semnalului care sa-l aduca in formatul si in plaja de valori dorite. Semnalul rezultat in urma conversiei va suferi prelucrari ulterioare care au ca scop extreagerea informatiei dorite si adaptarea formatului la cerintele blocurilor functionale care urmeaza. Prelucrarile depind de tipul particular al instrumentului si ele trebuie facute in asa fel incat sa conserve semnificatia fizica a semnalului initial. Pentru functionarea elementului senzorial poate fi nevoie de o sursa suplimentara de energie si atunci se spune ca traductorul este pasiv. In lipsa sursei suplimentare de energie se foloseste termenul de traductor pasiv. Pentru ca prin natura lor senzorii ofera semnale analogice, elementele de executie primesc comenzi analogice, iar sistemele care utilizeaza informatia asociata semnalelor de la senzori, o prelucreaza si dau comenzi catre elementele de executie, sunt de cele mai multe ori, numerice se impune utilizarea ambelor tipuri de conversii: analog/numerica si numeric/analogica. Tipuri de senzori Se poate face o distinctie intre traductoare si senzori, dar exista diferente de abordare de la un autor la altul. Una din definitiile larg acceptate este aceea ca traductoarele convertesc o forma de energie (semnalul de intrare) in alta forma de energie (semnalul de iesire) pe baza unei dependente cunoscute, in timp ce senzorii sunt traductoare particulare care ofera la iesire o marime electrica. In sistemele mecatronice, datorita prezentei miscarii, trebuie detectate sau masurate: - proximitatea (contactul, prezenta) - pozitia si viteza - forta si presiunea - vibratia si acceleratia etc. Senzori: - senzori de proximitate capacitivi si inductivi - senzori foto-electrici - senzori de curgere - encodere incrementale si absolute - senzori de presiune, etc. Senzorii de proximitate sunt frecvent utilizati in aplicatiile industriale, cum ar fi de exemplu, pentru a numara piesele care sunt transportate pe o banda, pentru a impiedica contactul fizic intre doua sau mai multe piese, pentru a interconditiona operatiile executate pe mai multe masini-unelte sau pentru a secventia corect in timp operatiile pe o masina. De cele mai multe ori acesti senzori ofera un semnal simplu cu doua stari on/off asociate prezentei respectiv absentei unui obiect. Semnalul initial trebuie amplificat si format pentru a respecta anumite cerinte prestabilite si/sau standardizate. Principiile fizice care stau la baza functionarii senzorilor de proximitate pot fi: - mecanice - optice - ultrasonice - capacitive/inductive Senzorii de proximitate mecanici sunt in principiu comutatoarele cu doua stari la care difera logica in care lucreaza: cu contacte normal inchise care se deschid la detectarea prezentei obiectului, respectiv cu contacte normal deschise care se inchid la detectarea prezentei obiectului. Contactele sunt actionate cu parghii mecanice elastice care se deplaseaza la contactul efectiv cu obiectul. Senzori de proximitate capacitivi si inductivi: - raza de actiune de la zecimi de mm la zeci de mm - frecvente de comutare de ordinul KHz

c.c./c.a. 20...250 V domeniul de temperatura larg (de exemplu de la -250C pana la 800C) utilizabili in zone dificile

Aplicatii 1) Detectarea miscarii periei Un senzor de proximitate inductiv determina pozitia de oprire a unei perii intr-o spalatorie automata de masini (functionare in mediu dificil apa cu detergent).

2) Detectarea tevilor in industrie Un senzor de proximitate inductiv monitorizeaza pozitia miscarii unei tevi de otel, capatul tevii etc. Pe un transportor cu role.

3) Tub protectiv la o masina de gaurit Un senzor de proximitate inductiv cu carcasa si conexiune metalica pentru un tub protectiv la o masina de gaurit (protectie ridicata impotriva stricaciunilor cauzate de spanul care cade)

4) Detectarea obiectelor la un transportor aerian Senzorii de proximitate inductivi detecteaza pozitia obiectelor in miscare pe un transportor suspendat.

5) Controlul miscarii bratului unui robot Un senzor de proximitate inductiv folosit sa detecteze daca bratul unui robot industrial se misca intre anumite limite, pentru a putea opri la timp miscarea bratului si a preveni accidentele.

6) Sesizarea obiectelor pe un sistem de transport Un senzor de proximitate inductiv folosit pentru detectarea pozitiei pe un transportor al unui suport metalic care transporta produse din ciment, transmite un semnal si porneste transportorul urmator. Senzorii rectangulari cu raza mare de actiune sunt ideali pentru aceasta aplicatie.

7) Verificarea pozitiei valvelor Doi senzori inductivi separati dar intr-o singura carcasa impreuna cu cama de comutare, servesc la controlul pozitiei inchis/deshis a valvelor.

8) Detectarea capacului si a nivelului lichidului in recipiente Senzorul de proximitatea inductiv detecteaza sticlele ale caror capace lipsesc sau sunt pierdute, in timp ce senzorul de proximitatea capacitiv asigura ca recipientul sa fie umplut la nivelul dorit, indiferent daca lichidul este transparent sau colorat.

9) Detectarea sticlei Senzorul de proximitate capacitiv poate detecta produsul chiar daca acesta este transparent, opac sau stralucitor. In aceasta aplicatie senzorul detecteaza foaia de sticla de pe transportorul cu role.

10) Detectarea hartiei Senzorul de proximitatea capacitiv poate detecta nivelul de hartie ramas, pozitionarea acestuia prin ajustarea potentiometrului de reglaj a sensibilitatii.

11) Detectarea nivelului intr-un tanc/rezervor Senzorul de proximitatea capacitiv este utilizat pentru detectarea nivelului minim si maxim permisibil al unui fluid. Semnalele de iesire ale senzorului pot fi direct conectate la un AP.

12) Monitorizarea tavitelor Senzorii de proximitate inductivi sunt folositi pe masini de umplere si impachetare automata. Senzorii monitorizeaza tavitele pentru completarea si indicarea nivelului in acelasi timp, indiferent daca lichidul este prezent sau nu.

Senzori foto-electrici Senzorii foto-electrici detecteaza obiecte variate cu ajutorul luminii vizibile sau invizibile. Senzori foto-electrici senzor tip bariera: de exemplu cu raza de la 1m la 60 m senzori retro reflexivi: de exemplu cu raza de la 0,2 m la 13 m senzori reflexivi difuzi: de exemplu cu raza de la 15 mm la 3000 mm fibre optice: de exemplu cu raza de la 15 mm la 300 mm senzori cu infrarosu (de exemplu pentru detectarea materialelor fierbinti, de pana la 15000C) Aplicatii 1) Controlul sigilarilor Senzorii optici tip bariera sunt folositi pentru controlul sigilarii in productia de medicamente. Un semnal de iesire este generat atunci cand fluxul de lumina este intrerupt. Bariera optica este utilizata cu succes in medii cu abur sau praf pentru ca au o mare putere de patrundere.

2) Monitorizarea pozitiei Senzorii optici tip bariera sunt folositi pentru monitorizarea pozitiei caroseriei in camera de vopsire. Ei au o distanta mare de sesizare, permitand pozitionari precise fara distrugerea suprafetelor sensibile. Senzorii sunt proiectati astfel incat sa ofere incredere in conditii dificile de mediu.

3) Monitorizarea marginilor si ruperii hartiei Senzorii tip bariera si difuzi sunt folositi in industria hartiei pentru a monitoriza ruperea si a detecta marginile hartiei. Acesti senzori sunt rezistenti la vibratii, fiind umpluti cu rasini, ceea ce nu permite patrunderea lichidelor in carcasa lor, fapt ce ar distruge astfel senzorul.

4) Detectarea pozitiei Senzorii retro-reflexivi sunt folositi pentru a preveni o eventuala coliziune intre doua macarale. Acesti senzori au si o raza de actiune mare (pana la 10 m).

5) Detectare produse Senzorii retro-reflexivi sunt folositi pe un conveior pentru a detecta produse concrete si in ciuda conditiilor de lucru extreme (praf, murdarie, vibratii), reusesc sa detecteze obiectele fara erori.

6) Monitorizarea etichetarii si etanseitatea Senzorii difuzi sunt folositi pe un transportor de cutii. Un senzor verifica daca cutia are eticheta sau nu, iar celalalt senzor verifica daca cutia are capac. Produsele care nu au aceste calitati sunt respinse de pe conveior.

7) Detectia de corpuri vopsite Senzorii difuzi sunt folositi pentru a detecta obiecte vopsite pe un sistem de transport si datorita razei mari de actiune face posibila o detectare sigura a produsului. Permite de asemenea o instalare simpla si rapida.

8) Detectia produselor cu temperaturi ridicate Senzorii optici cu fibra optica cu invelis metalic pot fi folositi in conditii de temperatura de pana la 3000C. Avantaj este faptul ca amplificatorul poate fi montat departe de locul cu temperatura ridicata.

9) Detectarea obiectelor de dimensiuni mici Senzorii optici cu fibra optica sunt ideali pentru detectarea de obiecte mici sau cand spatiul este limitat. Capetele miniaturale de fibra optica pot detecta cu succes pinii unui procesor.

10) Monitorizarea temperaturii de proces Procesul de umplere si ambalare in industria alimentara este de multe ori in corelare cu temperatura produsului care trebuie ambalat, avand nevoie de o anumita temperatura la care acesta curge si poate fi imbuteliat. Aici se pot folosi senzorii de detectie a temperaturii in infrarosu, fiind de o precizie buna.

11) Monitorizarea procesului de fabricatie Senzorii cu citire in infrarosu a temperaturii se pot folosi la monitorizarea lipirii placilor de lemn, procesul fiind controlat prin temperatura cleiului de pe marginile placii.

12) Numararea produselor Senzorii de detectie a temperaturii in infrarosu mai sunt folositi si la numararea produselor cu temperatura inalta, spre exemplu in productia sticlelor. Pe langa functia de numarare, acest senzor monitorizeaza si temperatura produsului, obtinandu-se un produs de o calitate constanta.

Senzorii de curgere - ajustabili (de exemplu pentru debite de la 3 cm/sec. pana la 3 m/sec.) - pe lnga functia de monitorizare a curgerii fluidului, senzorii de curgere pot realiza si alte functii, ca de exemplu supravegherea temperaturii. - cu sau fara electronica integrata Aplicatii: 1) Monitorizarea lichidului si a aerului Senzorii de curgere sunt folositi pentru a monitoriza lichidul de curatare si aerul steril la o masina de imbuteliat si ambalat. Senzorii de curgere s-au dovedit a opera foarte bine chiar daca au fost expusi la chimicale agresive si la abur in timpul procesului de curatare.

2) Monitorizarea suplimentarii cu apa de racire Pentru a reduce folosinta apei de racire si a nu o suplimenta tot timpul, ci doar in mometul cand este necesar, se pot folosi senzorii de curgere. Alt senzor de curgere monitorizeaza curgerea apei de curatare din matrita dupa ce s-a extras piesa.

3) Controlul nivelului Senzorii de curgere pot fi folositi la controlul nivelului dintr-un tanc/rezervor. Cand senzorul este acoperit de lichid, releu este anclansat. Acesti senzori se alimenteaza la 220 Vca si au o iesire pe releu, optional si o monitorizare de temperatura.

4) Detectia intreruperii Senzorii de curgere pot determina intreruperea alimentarii cu fluid de taiere. Punctul de setare poate fi ajustat la curgerea optima datorita unei game largi de sesizare.

5) Monitorizarea suplimentarii cu materie Senzorii de curgere sunt folositi in aplicatii vaste implicand substante ca cerneala, clei, vopsea, ei monitorizand curgerea acestora.

6) Monitorizarea in sistemul de pompare Senzorii de curgere permit monitorizarea lubrifiantului pompei la o curgere minima.

7) Monitorizarea lichidului de racire Senzorii pentru monitorizarea curgerii sunt folositi considerabil pentru monitorizarea curgerii lichidului de racire pentru electrozi, suporti pentru electrozi, transformatoare si tuburi de ardere in echipamentele de sudura. Senzorii inlocuiesc sistemele care conventioanle cu arcuri si mecanisme care detecteaza presiunea diferentiala intre linia de tur si retur a circuitului de racire.

8) Monitorizarea miscarii aerului Senzorii pentru monitorizarea curgerii sunt folositi pentru monitorizarea miscarii aerului in sistemele de ventilatie.

Traductoarele (encodere) incrementale si absolute - incremental pana la 10.000 pulsuri - multi-rotatii pana la 4096 pasi Aplicatii 1) Detectarea pozitiei Traductoarele absolute sunt folosite pentru detectarea individuala a pozitiilor si deplasarea automata a sistemului de procesare. Valorile pozitiilor sunt retinute chiar daca apar caderi de tensiune.

2) Masurarea distantelor liniare Traductoarele de rotatie sunt folosite impreuna cu un sistem pinion-cremaliera pentru masurarea distantelor liniare. Pinionul este direct montat pe encoder si printr-un suport elastic face ca legatura intre acesta si cremaliera sa fie precisa si fara jocuri.

3) Masurarea lungimilor Traductorul de rotatie incremental montat pe un brat impreuna cu un numarator este folosit pentru masurarea si taierea la lungimi prestabilite a hartiei pe o masina automata de taiere.

4) Controlul miscarii Traductoarele absolute sunt folosite pentru controlul precis al miscarii unui robot industrial si al sistemelor de manipulare automata in industria automatizata.

Senzorii de presiune - presiuni cuprinse intre 0 si 400 bar - acuratetea punctului de comutare <+/-2% - disponibili cu semnal digital sau analogic - potriviti pentru sisteme hidraulice si pneumatice Aplicatii 1) Masurarea presiunii Senzorul de presiune furnizeaza masurarea presiunilor hidraulice, sterilizatoare, presiunea aburului, masurarea presiunii in schimbatoare de caldura etc. Senzorul de presiune afiseaza starea sistemului si da actiuni precise in cazul unor eventuale erori in functionarea masinii.

2) Siguranta impotriva suprapresiunii Senzorul de presiune este utilizat la siguranta de descarcare impotriva suprapresiunii. Presupunand ca aceste capete de amestec se vor bloca si in scurt timp presiunea va creste, aceasta trebuie sa fie verificata in comanda pentru a preveni distrugerea sistemului.

3) Monitorizarea presiunii In procesele de curatare si spalare din industria berii, senzorii de presiune sunt folositi la monitorizarea presiunii apei la intrarea in instalatie si la capetele de spalare.

4) Detectarea presiunii Senzorul de presiune cu o rata buna de reptabilitate si iesirea PNP este folosit pentru detectarea presiunii, chiar daca o teava dintr-o bucata este fixata strans pentru filetare.

5) Monitorizarea vopsirii Senzorul de presiune ofera un punct stabil de comutare pentru monitorizarea presiunii intr-un pistol de vopsit automat din industria auto.

6) Monitorizarea presiunii azotului Senzorul de presiune este folosit pentru urmarirea presiunii constante a azotului in procesul de umplere a butoaielor de bere. Daca presiunea este prea mare, berea se transforma in spuma, iar daca e prea mica, berea se intoarce inapoi prin tubul de aducere.

7) Senzori in sistemele pneumatice Senzorul de presiune poate fi folosit pentru a oferi semnale sigure in cazul presiunilor pneumatice joase. O piesa mica de otel este presata intr-o forma. Un senzor monitorizeaza presiunea pe durata presarii.

8) Monitorizarea unui compresor Senzorul de presiune este folosit pentru urmarirea presiunii maxime si minime intr-un rezervor sub presiune. Rezista la o incarcare ridicata datorita design-ului special al diafragnei ceramice.