ROLUL SENZORILOR ÎN CADRUL SISTEMELOR AUTOMATE

Pentru conducerea eficientă a unui proces, indiferent de procedeele si mijloacele aplicate una
din funcţiile principale este cea de INFORMARE.
În cazul sistemelor automate, conducerea proceselor, respectiv comanda şi controlul roboţilor
efectuându-se fără intervenţia directă a factorului uman, operaţiile de măsurare / informare sunt
efectuate de către traductori / senzori.
În majoritatea cazurilor, senzorii realizează transformarea energiei fizice de intrare în semnal
electric de ieşire, care poate fi măsurat, afişat sau înregistrat.

Un SISTEM este
o entitate conceptual
închisă care are trei
porţi diferite pentru
lumea exterioară
(fig.1).

SCOPUL SISTEMULUI este să producă un semnal de ieşire, ca răspuns la semnalele de la intrare

primite de la senzori sau de la interfaţa umană.
NATURA SEMNALULUI DE LA IEŞIRE este condiţionată, printre alţi factori şi de semnalele de la
intrare.
CE ESTE SENZORUL?
Unanim acceptat este faptul că senzorul este un element sensibil care se află în contact direct
cu fenomenul ce trebuie înregistrat.
Conform teoriei lui Jager se deosebesc următoarele categorii de noţiuni:
Senzorul – este elementul de conversie, care transformă o mărime neelectrică într-una care
poate fi evaluată electric;
Sistem de senzori – este o unitate funcţională pentru înregistrarea şi reprezentarea mărimilor de
măsurare sau pentru recunoaşterea formelor obiectelor. Sistemele de senzori se compun din senzori şi
din unităţi microelectronice de prelucrare şi conectate cu aceştia;
Tehnica senzorială – înglobează totalitatea operaţiilor de hardware şi de software pentru
reprezentarea unei mărimi de măsurare, sau a unor combinaţii de mărimi de măsurare, într-un semnal
care poate fi prelucrat automat.

STRUCTURA UNUI SISTEM SENZORIAL

În fig. 2 este prezentată structura unui sistem senzorial care include: senzorul propriu-zis,
unităţile micromecanice şi microelectronice de prelucrare şi procesare a semnalului, şi este
cunoscut în literatura de specialitate sub denumirea de senzor inteligent.
SENZORUL conţine în aceeaşi carcasă traductorul, elementul sensibil al senzorului, adaptorul de
condiţionare a informaţiei şi componentele microelectronice de procesare a informaţiei.
 TRADUCTORUL, este elementul primar de conversie a unei mărimi de mediu într-un semnal
electric, optic sau altă formă de semnal.
D.p.d.v. al modului de traducere al semnalului, traductoarele se împart în:
traductoare generatoare şi traductoare parametrice.
TRADUCTORUL GENERATOR – converteşte mărimea investigată direct într-un semnal util, fără a
mai fi nevoie de un semnal auxiliar de polarizare sau de activare a traductorului.
TRADUCTORUL PARAMETRIC - are nevoie de un semnal auxiliar, de polarizare sau activare, care
modulează variaţia unui parametru al traductorului.
În această categorie intră o mare parte de traductoare: rezistive, capaitive, optice etc.

ADAPTORUL este cel care asigură conversia variaţiilor de stare ale elementelor sensibile şi
traductoarelor în semnale calibrate reprezentând valoarea mărimii de intrare.
Prin urmare putem afirma că ADAPTORUL este elementul în cadrul căruia se efectuează operaţia
de condiţionare a informaţiei specifice măsurării (comparaţia cu unitatea de măsură adoptată).
Ţinând cont de ELEMENTELE CONSTRUCTIVE COMUNE impuse de tipurile de semnale furnizate
la ieşire, adaptoarele pot fi grupate în două categorii: electrice electronice) şi pneumatice.
Forma de variaţie a semnalelor respective conduce la o altă modalitate de clasificare: analogice
şi numerice.
SEMNALELE ANALOGICE - sunt caracterizate prin variaţii continue ale unui parametru
caracteristic, similare cu variaţiile mărimii aplicate la intrarea senzorului (mărime în mod natural
continuă).
Exemple de semnale analogice:
- curent continuu 0,5 …5 mA, 2…10 mA, 4…20 mA;
- tensiune continuă 0…10 V, 0…20 V, -10…+10 V;
- presiune (aer) 20…100 KN/mp.
SEMNALELE NUMERICE (DIGITALE) – se caracterizează prin variaţii discrete care permit
reprezentarea într-un anumit cod a unui număr finit de valori din domeniul de variaţie continuă al
mărimii de intrare.
CODURILE ADOPTATE trebuie să fie compatibile cu echipamentele de reglare numerică,
respectiv cu sistemele de interfaţă ale intrării calculatoarelor, ceea ce a impus tendinţe de standardizare
şi a semnalelor numerice furnizate de senzori.
Codurile cele mai utilizate sunt:
binar natural, cu 8, 10, 12 sau 16 biţi
 binar codificat zecimal, cu 2, 3 sau 4 decade.
SENZORII, în concordanţă cu funcţiile specificate, sunt situaţi pe cale informaţională având
sensul de transmisie de la proces către sistemul de comandă şi control, ELEMENTELE DE EXECUŢIE
fiind plasate pe cealaltă cale, de transmisie a comenzilor, al cărui sens este de la sistemul de
conducere spre proces.
TRADUCTOR: un element de conversie a unui fenomen fizic într-altul, în cazul de faţã semnal
electric.

Diagrama bloc a unui senzor

Condiţionare Procesare Transmitere Afişare

Fenomen Detector Element semnal semnal
primar conversie

Traductor

Alimentare

La alegerea unui senzor trebuie avute în vedere:

- natura semnalului produs de senzor (tensiune, curent, frecvenţã, impedanţã, etc.), care
determinã tipul de condiţionare de semnal care eventual se aplicã;
- susceptibilitatea de preluare de zgomot de la echipamentul de achiziţie de date;
- calibrarea senzorului raportatã la fenomenul fizic investigat, concret, dacã existã probleme de
neliniaritate, repetabilitate, supraîncãrcare, etc;
- alimentarea senzorului.

Clasificarea senzorilor:
Senzori proprioceptori (senzori interni) – dau informaţii legate de structura internă a robotului, ca de
exemplu poziţia relativă a elementelor cuplelor cinematice, vitezele şi acceleraţiile unghiulare etc.
Senzori exteroceptori (senzori externi) – sunt utilizaţi pentru culegerea unor informaţii în ceea ce
priveşte obţinerea de informaţii asupra mediului înconjurător şi asupra interacţiunii robot – mediu.
La rândul lor senzorii exteroceptori se împart în:
Senzori de contact – prin intermediul cărora robotul intră în contact cu mediul cu ajutorul
senzorilor tactili, de forţă / moment, de relief;
Senzori fără contact – prin care robotul poate primii informaţii de la mediul din cadrul spaţiului
de lucru, de la senzori de proximitate şi de vedere.
În figura 1.22 este prezentat un sistem articulat de prehensiune cu capacităţi multisenzoriale
proprioceptoare şi exteroceptoare.

Atât senzorul incremental (incrementali, când nu poate fi stabilită o origine pentru toate punctele din
cadrul domeniului de măsurare, ci fiecare valoare măsurată reprezintă originea pentru cea următoare.)
cât şi potenţiometrul pentru măsurarea poziţiei intră în categoria senzorilor interni şi servesc la
determinarea poziţiei bacurilor de prindere şi a distanţei dintre bacuri precum şi la măsurarea şi
controlul vitezei de închidere şi deschidere a bacurilor. Pentru realizarea unei prinderi programate este
utilizat senzorul pentru măsurarea forţei de prindere. Senzorul forţă / moment determină
componentele torsorului de interacţiune robot – mediu.
Pentru a investiga zonele din apropierea prehensorului, precum şi a zonelor mai importante sunt utilizaţi
senzori externi (exteroceptori de proximitate denumiţi de unii autori şi extero-receptori), utilizaţi pentru
culegerea unor informaţii asupra mediului înconjurător şi asupra interacţiunii robot/mediu; servesc la
identificarea prezenţei şi stabilirea tipului, poziţiei, orientării, culorii sau a altor proprietăţi ale obiectelor
din mediu, la identificarea unor obstacole, la determinarea forţelor de interacţiune robot/mediu.). În
această categorie intră şi :
Senzorii ultrasonici care în acest caz sunt constituiţi dintr-o sursă cu ultrasunete şi opt receptori
dispuşi în formă de cerc în jurul sursei, care captează semnalele reflectate de un obiect aflat în bacuri şi
a distanţei până la acesta. (Categoria de senzori cea mai des întâlnită la un robot mobil o constituie
categoria senzorilor ultrasonici. Întâlniţi în literatura de specialitate şi sub denumirea de sonar, senzorii
ultrasonici folosesc un principiu oarecum asemănător cu senzorii IR., dar în loc de a transmite fascicole
luminoase, ei folosesc semnale acustice. Un emiţător transmite un semnal acustic în mediu, urmând
apoi ca reflecţia acestuia să fie recepţionată de componenta detector a senzorului. Timpul în care
semnalul este receptat înapoi de senzor precum şi atenuarea semnalului reprezintă aspecte exploatate
de diferitele tipuri de senzori sonar [D3]. Sunetele transmise de senzori sunt de regulă în spectrul de
sunete ultrasonice, având o frecvenţă foarte înaltă pentru a nu putea fi detectate de urechea umană.
Sensibilitatea unui senzor ultrasonic nu este uniformă, ci consistă dintr-un lob principal şi câteva loburi
laterale mai mici. De asemenea, această sensibilitate diferă de la un senzor la altul. )
Senzorul infraroşu este un senzor de proximitate optic constituit dintr-o sursă şi doi receptori,
care permite detectarea poziţiei obiectului aflat între bacuri. (Senzorii în infraroşu (IR) constituie
categoria cea mai simplă de senzori de distantă folosită la un robot mobil. Metoda lor de funcţionare
este foarte simplă, fiecare senzor fiind echipat cu un emiţător şi un detector. Emiţătorul transmite un
fascicol de lumină în spectrul infraroşu (de regulă sunt folosite lungimi de undă în intervalul 880-990nm),
fascicol care se propagă în mediu, iar apoi se reflectă de obiectele aflate în acesta [B6]. Fascicolul
reflectat este captat de componenta detector, urmând apoi ca printr-un calcul matematic simplu, să se
estimeze o distanţă între senzorul în infraroşu şi obiectul detectat din mediu. )

Senzorii proprioceptori, cunoscuţi şi ca senzori interni, asigură robotului controlul permanent al

sistemului mecanic articulat (care servesc la obţinerea unor informaţii legate de funcţionarea robotului,
cum ar fi poziţia relativă a elementelor cuplelor cinematice, vitezele şi acceleraţiile liniare şi unghiulare,
deformaţiile elementelor lanţului cinematic ş.a.)
Ei sunt prezenţi în buclele de reglare (comandă) în scopul de a permite unităţii de comandă
descrierea corectă, sau de modifica traiectoria în curs, cu scopul de fi conformă cu exigenţele impuse.

ROLUL SENZORILOR DE POZIŢIE / DEPLASARE ÎN FUNCŢIONAREA ROBOŢILOR

Controlul structurii unui robot necesită cunoaşterea poziţiei fiecărei cuple, calcularea poziţiei
elementelor cinematice, deci a traseului programat.
Senzorii de poziţie / deplasare intră în categoria senzorilor interni.
Pentru determinarea poziţiei relative a doua elemente a unei cuple cinematice se montează un
astfel de senzor.
Acest tip de senzor poate fi utilizat în anumite cazuri şi în cadrul efectorului (prehensor) final.
Indiferent de generaţie, orice robot este dotat cu senzori de poziţie / deplasare, aceştia
reprezentând elementul esenţial în rezolvarea problemei cinematice directe, precum şi a celei inverse.

OBSERVAŢIE: Senzorii de poziţie / deplasare sunt până în prezent cea mai precisă cale de poziţie a
structurii elementelor cinematice ale roboţilor.

Există două tipuri principale de senzori de poziţie / deplasare:

- absoluţi
- incrementali (relativi)
La rândul lor senzorii de poziţie absoluţi se împart în:
 - senzori rezistivi
- senzori optici.
Un potenţiometru – senzori de pozitie pt mecanisme cu miscare de translatie sau rotatie -
converteşte o mărime mecanică de intrare (deplasare) într-o mărime electrică de ieşire (rezistenţă
variabilă), care funcţionează pe baza principiului divizorului rezistiv (pe baza căruia este realizată şi
schema următoare);
Senzorii potenţiometrici se bazează pe dependenţa liniară, sau logaritmică dintre rezistenţa
electrică R a unui rezistor şi lungimea l a acestuia.

l
R
S
unde: ρ – rezistivitatea materialului
S – secţiunea materialului

Avantajul principal al potenţiometrilor ca senzori de poziţie sunt:

- costul scăzut
- dimensiuni mici
- flexibilitate la operaţii (pot da uşor funcţii pătrate sau logaritmice)
Ca dezavantaje se pot enumera:
- este un dispozitiv analogic fiind necesar utilizarea unui convertor analog –
numeric pentru interfaţarea senzorului cu calculatorul
- este limitat ca durată de utilizare (frecarea dintre cursor şi rezistor)
SENZORI DE PROXIMITATE
Sunt utilizati pentru detectarea prezentei unui obiect fara a avea contact fizic cu acesta.
Senzorii de proximitate sunt senzori de zona foarte apropiată; ei furnizează informaţii despre
existenţa obiectelor şi sunt montaţi pe efectorul final sau în apropierea acestuia. Senzorii optici sunt
senzori de zonă apropiată, iar cei de investigare de zonă îndepărtată. Montarea acestora se poate face şi
în afara robotului, în spaţiul său de lucru. Informaţiile de la senzorii cu contact sunt generate prin
cuplare directă sau indirectă. Cuplarea indirectă permite măsurarea forţelor şi momentelor care solicită
un întreg sistem mecanic, de exemplu, efectorul final. În cazul cuplării directe, informaţia este generată
de contactul nemijlocit dintre senzor şi obiect.
Alegerea şi aprecierea unui anumit tip de senzor are la bază o serie întreagă de parametri dintre
cei mai diferiţi, cum ar fi: dimensiunile, greutatea, costul, gradul de protecţie electrică, domeniul de
măsurare, consumul de energie, natura semnalelor de ieşire şi complexitatea lanţului de prelucrare a
acestora, sensibilitatea, rezoluţia, precizia, fidelitatea, repetabilitatea. Problema definirii unor
caracteristici (sensibilitate, rezoluţie, precizie) este mai dificilă decât în cazul traductoarelor, întrucât
senzorul reprezintă o categorie mai complexă, ce poate include un număr mare de traductoare, la care
se adaugă circuite electronice de achiziţie, prelucrare şi evaluare a semnalelor

Senzori numerici incrementali

Senzorii numerici (fotoelectrici, inductivi, pneumatici), care utilizează metoda de măsurare
relativă, au ca principiu de lucru transformarea paşilor (cuantelor) de deplasare a elementului mobil în
impulsuri electrice, care sunt însumate într-un numărător electronic. Cea mai mare utilizare în
mecatronică o au senzorii incrementali fotoelectrici.