Universitatea Politehnica din Bucureti

Facultatea de Electronic, Telecomunicaii i Tehnologia Informaiei

Sistem de monitorizare si actionare a echipamentelor electronice prin

interfata web

Proiect de disertatie

Conductor tiinific
S.l. Dr. Ing. Bogdan Florea

Absolvent
Pelivan t. Nicuor Adrian
Anul 2014

Capitolul 1
Senzori
1.1 Informaii generale
Senzorul a aprut odat cu dezvoltarea microelectronicii, adugnd o noiune
nou unei tehnologii tehnice ce are o anumit redundan. Astfel, elementele tehnice
senzitive sunt ncadrate n categoria traductoarelor. Un traductor este un dispozitiv care
convertete efectele fizice n semnale electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de
msur sau de calculatoare.
Prin urmare, nu poate exista o definiie clar a senzorului, motiv ce las loc de
foarte multe interpretri. Se prefer sintagma de senzori i traductoare n care cele
dou elemente tehnice sunt utilizate ori n mod egal, ori n mod preferenial,
considerndu-se situaia n care unul dintre elemente este inferior celuilalt.
Se mai utilizeaz i noiunea de captor, care amplific semnalele de intrare
(exemplu: detector n infrarou , fotodetector).
Denumirea de senzor provine din cuvntul latin sensus care nseamn sim i
nainte de a fi utilizat n sistemele tehnice, a fost i este n continuare utilizat de ctre
oameni pentru a desemna capacitile organelor de sim.
Astfel, prin intermediul senzorilor, oamenii capteaz i prelucreaz informaiile
din mediul nconjurtor i le transmit ctre creier pentru a se realiza coordonarea
aciunilor muchilor.
Senzorul este un dispozitiv tehnic care reacioneaz calitativ sau cantitativ prin
mrimi msurabile, la anumite proprieti fizice sau chimice ale mediului din preajma
lui. Ca parte component a unui aparat sau sistem tehnic un senzor poate msura sau
nregistra presiunea, umiditatea, acceleraia, radiaiile. Prin urmare, senzorul msoar
cantitatea fizic i o transform ntr-un semnal care poate fi citit de ctre un observator
n urma prelucrrii.
Scopul unui senzor este de a rspunde la un fel de proprietate fizic (stimul) i
de a o converti ntr-un semnal electric compatibil cu circuitele electronice.Se poate
spune c un senzor este un traductor a unei valori nonelectrice ntr-o valoare
electric.Cnd spunem electric, ne referim la un semnal care poate fi mpr it n
canalizat, amplificat i modificat cu ajutorul unor dispozitive electronice.Semnalul de
ieire al senzorului poate fi sub forma unei tensiuni, curent sau sarcin
electric.Acestea pot fi descrise n continuare n func ie de amplitudine, polarizare,
frecven sau faz.Aadar, un senzor are proprieti de intrare (de orice fel) i
proprieti electrice de ieire.
Orice senzor este un convertor de energie.Indiferent ce se msoar, ntotdeauna
se face un transfer de energie de la obiectul msurat la senzor.Procesul de detec ie este

un caz particular de transfer de informaie, iar orice transfer de informaie necesit

transfer de energie.
Termenul de senzor nu ar trebui confundat cu termenul de traductor.Acesta din
urm este un convertor de orice fel de energie n alta, n timp ce primul termen
convertete orice timp de energie n energie electric.Un exemple de traductor este un
difuzor care transform un semnal electric ntr-un cmp magnetic variabil i, ulterior,
n unde acustice.Acest lucru nu are nimic de-a face cu perceptia sau
detectarea.Traductoarele pot fi utilizare ca actuatoare in diferite sisteme.Un actuator
poate fi descris ca un opus al senzorului; el converteste un semnal electric intr-o
marime non-electrica.De exemplu, un motor electric este un actuator; el convertand
energia electrica in actiune mecanica.Un alt exemple este un actuator pneumatic care
este activat de un semnal electric.
Traductoarele pot fi parti din senzori complecsi (Fig. 1.1).De exemplu, un
senzor chimic poate avea o parte care converteste energia emanata de o reactie chimica
in caldura ( traductor) si o alta parte care transforma caldura intr-un semnal
electric.Aceasta combinatie formeaza un senzor chimic, un dispozitiv care produce un
semnal electric ca raspuns la un reactiv chimic.

Fig.
1.1

Pe scurt, exista doua tipuri de senzori: directi si complecsi.Un senzor direct

converteste un stimul intr-un semnal electric sau modifica un semnal electric cu
ajutorul unui efect fizic corespunzator, in timp ce un senzor complex are nevoie in plus
de una sau mai multe traductoare de energie inainte ca un senzor direct sa poata fi
folosit pentru a genera o iesire electrica.
Un senzor nu functioneaza singur; este intotdeauna o parte a unui sistem mai
mare, care poate incorpora multe alte detectoare, procesoare de semnal, dispozitive de
memorie, inregistratoare de date si actuatoare.Locul senzorului in dispozitiv este fie
intrinsec fie extrinsec.Acesta poate fi pozitionat la intrarea dispozitivului pentru a a
percepe efectele de afara si a semnala sistemul despre variatiile stimulilor sau poate
face o parte interna a unui dispozitiv care monitorizeaza starea proprie a acestuia
pentru a realiza performante corespunzatoare.Un senzor este intotdeauna o parte a unui
sistem de achizitii de date.De multe ori, un astfel de sistem poate fi o parte a unui
sistem de control mai mare care include diferite mecanise de feedback.
Pentru a ilustra locul senzorilor intr-un sistem mai mare, Fig. 1.2. arata o
schema bloc a unui sistem de achizitie si control.Un obiect poate fi orice: o masina, o

nava spatiala, un animal sau o fiinta umana, lichid, gaz, etc.Orice obiect material poate
deveni subiectul unei masuratori.Datele sunt colectate de la un obiect de un numar de
senzori.Unii din ei (2, 3 si 4) sunt pozitionati direct sau in interiorul
obiectului.Senzorul 1 percepe obiectul fara contact fizic si de aceea se numeste senzor
fara contact.Exemple de astfel de senzori sunt detectoarele de radiatii sau o camera
TV.Chiar daca spunem fara contact, un schimb de energie are intotdeauna loc intre
un senzor si un obiect.
Senzorul 5 are un scop diferit.El monitorizeaza condittile interne ale sistemului
de achizitie.Unii senzori (1 si 3) nu pot fi conectati la circuite electronice standart din
cauza formatelor semnalelor de iesire nepotrivite.Ei necesita utilizarea unor dispozitive
de interfata ( cositoare de semnal).Senzorii 1, 2, 3 si 5 sunt pasivi.Acestia genereaza
semnale electrice fara consum de energie de la circuitele electronice.Senzorul 4 este
activ.El necesita un semnal de operare furnizat de un circuit de excitatie.Acest semnal
este modificat de catre senzor in conformitate cu informatia convertita.Un exemplu de
senzor activ este un termistor, care este un rezistor sensibil la temperatura.Acesta are
nevoie de o sursa de curent constant care este un circuit de excitatie.In functie de
complexitatea sistemului, numarul total de senzori poate varia de la unul ( exemplu :
un termostat) la multe mii ( o nava spatiala).
Semnalele electrice de la senzori sunt introduse intr-un multiplexor
(MUX).Functia sa este de a conecta pe rand senzorii la un convertor analog-digital
(A/D) daca senzorul produce un semnal analogic, sau direct la un calculator, daca
senzorul produce semnale in format digital.Calculatorul controleaza un multiplexor si
un convertor A/D pentru o sincronizare corespunzatoare. De asemenea, poate trimite
semnale de control actuatorului care actioneaza asupra obiectului.Exemple de
actuatoare sunt: motor electric, solenoid, releu, supapa pneumatica.Sistemul contine
unele dispozitive periferice ( ex: un inregistrator de date, un ecran, o alarma), precum
si o serie de componente care nu apar in schema bloc.Acestea pot fi filtre, circuite
sample-and-hold, amplificatoare, etc.

Fig. 1.2

1.2 Clasificarea senzorilor

Exit o multitudine de criterii n funcie de care senzorii sunt clasificai, un motiv

fiind acela c astzi exist multe principii de conversie a mrimilor fizice n mrimi
electrice i mai multe tehnologii n care acestia sunt utilizai. Printre aceste tehnologii
se enumer:
tehnologii ale materialelor feromagnetice
tehnologii ale materialelor piezo-ceramice
tehnologii ale straturilor subiri i groase
tehnologii pentru materiale sinterizate
tehnologii ale microelectronicii i microsistemelor
n funcie de tipul mrimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n:

 senzori absolui ce sunt utilizai atunci cnd semnalul electric de ieire poate
reprezenta toate valorile posibile ale mrimii fizice de intrare, raportate la o
referin aleas
senzori incrementali ce sunt utilizai cnd nu poate fi stabilit o origine pentru
toate punctele din cadrul dimeniului de msurare, ci fiecare valoare msurat
reprezint originea pentru cea urmtoare
n funcie de tipul mrimii fizice de ieire senzorii pot fi clasificai n:
senzori analogici la care semnalul de ieire este n permanen proporional cu
mrimea fizic de intrare
senzori numerici sau digitali la care semnalul de ieire poate lua numai un
numr limitat de valori discrete
Semnalul de la ieire poate lua mai multe valori posibile, fapt ce duce la o noua
clasificare a senzorilor:
senzori binari care prezint la ieire numai dou valori distincte
senzori cu un numr mare de valori ce pot fi att analogici ct i numerici i
sunt utilizai pentru msurarea unei mrimi ntr-o anumit plaj
n funcie de domeniul n care sunt utilizate aceste dispozitive exist
clasificarea:
senzori utilizai n industrie (robotic, controlul calitii, etc.)
senzori utilizai n protecia mediului
senzori utilizai n transporturi
senzori utilizai n automatizarea cldirilor i locuinelor
Toti senzorii pot fi de 2 feluri: pasivi si activi.
Un senzor pasiv nu are nevoie de o sursa de energie aditionala si genereaza direct
un semnal electric ca raspuns la un stimul extern, adica energia stimulului de intrare
este convertita de senzor in semnalul de iesire.Exemple pot fi un termocuplu, o
fotodioda sau un senzor piezoelectric.Cei mai multi senzori pasivi sunt directi.
Senzorii activi necesita pentru functionare o alimentare externa, care este
numita semnal de excitatie.Semnalul este modificat de senzor pentru a produce
semnalul de iesire.Senzorii activi sunt numiti parametrici deoarece proprietatile lor se
schimba ca raspuns la un efect extern si aceste proprietati pot fi ulterior convertite in
semnale electrice.De exemplu, un termistor este un rezistor sensibil la temperatura.El
nu genereaza niciun semnal electric, dar prin trecerea unui curent electric prin el
( semnal de excitatie), rezistenta sa poate fi masurata prin detectarea variatiilor in
curent si/sau tensiune de-al lungul termistorului.Aceste variatii sunt direct legate de
temperatura printr-o functie de trasnfer cunoscuta.

In functia de referinta selectata, senzorii pot fi clasificati in senzori absoluti si

relativi.Un senzor absolut detecteaza un stimul in referinta cu o scala fizica absoluta
independenta de conditiile de masurare, in timp ce un senzor relativ produce un semnal
care se refera la un anumit caz special.Un exemplu de senzor absolut esre un
termistor.Rezistenta sa electrica variaza direct cu temperatura absoluta in Kelvin.Un alt
senzor de temperatura foarte popular, termocuplul, este un senzor relativ.Acesta
produce o tensiune electrica care este o functie de temepratura de-a lungul firelor
termocuplului.Astfel, semnalul de iesire al termocuplului nu poate fi relationat cu o
anumita temperatura fara a se face referire la o baza cunoscuta.Un alt exemplu de
senzor care poate fi absolut si relativ este senzorul de presiune.Un senzor de presiune
absolut produce semnal cu referire la vid valoarea 0 absolut pe scara de presiune.Un
senzor de presiune relativ produce semnale cu referire la o baza selectata care nu este 0
( de exemplu: presiunea atmosferica).
n figura 4.1 este prezentat varianta de clasificare a senzorilor din dotarea

roboilor.
Fig.1.1 Clasificarea senzorilor din dotarea roboilor
Cele dou ramificaii principale fac referire la dou categorii de senzori, interni
i externi.
Senzorii interni sunt utilizai pentru obinerea informaiilor legate de
funcionarea robotului, cum ar fi poziia relativ a elementelor cuplelor cinematice,
deformaiile elementelor lanului cinematic, etc.

Senzorii externi sunt utilizai pentru obinerea informaiilor cu privire la mediul

nconjurtor i asupra interaciunii robot/mediu. Acetia sunt clasificai prin
intermediul figurii 4.2.

Figura 1.2 Clasificarea senzorilor externi

n figura 1.3 sunt prezentate caracteristicile senzorilor.

Figura 4.3 Caracteristicile senzorilor

1.3 Caracteristicile senzorilor

Deoarece cei mai multi dintre stimuli nu sunt electrici, de la intrare la iesire, un
senzor poate avea mai multe etape de conversie pana produce la iesire un semnal
electric.De exemplu, presiunea aplicata unui senzor de presiune de fibra optica
modifica mai intai forma fibrei, care la randul ei duce la modificarea indicelui de
refractie care duce la o schimbare in transmisia optica si modularea densitatii
fotonice.In cele din urma, fluxul de fotoni este detectat de o fotodioda si convertit in
energie electrica.
1.3.1 Functia de transfer
O relatie intrare-iesire ideala sau teoretica (stimul-raspuns) exista pentru orice
senzor.Daca un senzor este proiectat si fabricat cu materiale ideale de catre lucratori
ideali intr-un mediu ideal folosind instrumente ideale, iesirea acestuia va reprezenta
intotdeauna valoarea reala a stimulului.Aceasta relatie ideala poate fi exprimata sub
forma unui tabel de valori, a unui grafic, a unei formule matematice sau a unei solutii a
unei ecuatii.Daca functia de intrare-iesire este independenta de timp ea se numeste
functie de transfer.
Functia de transfer reprezinta relatia intre stimulul s si raspunsul senzorului
( semnalul electric) la acel stimul.Aceasta relatie poate fi scrisa ca S=f(s).

In mod normal, stimulul s este necunoscut in timp ce iesirea S este masurata.O

1
functie inversa f
(S) este necesara pentru a calcula stimulul din raspunsul

senzorului.
Valoarea lui S care devine cunoscutaa in timpul masurarii este doar un numar
( tensiune, curent) care reprezinta valoarea stimulului s.In realitate, orice senzor este
atasat unui sistem de masurare.Una din treaba sistemului este de a sparge codul S si a
deduce valoarea necunoscuta a lui s din valoarea masurata a lui S.
1.3.2 Modelul matematic
De preferinta, o lege fizica sau chimica care formeaza o baza pentru
functionarea senzorului trebuie sa fie cunoscuta.In cazul in care o astfel de lege poate
fi exprimata sub forma unei formule matematice, functia de transfer inversa a
senzorului se poate calcula prin inversarea formulei si calcularea valorii necunoscute a
lui S.
1.3.3 Calibrarea
Daca tolerantele senzorului si ale circuitului de conditionare sunt mai largi decat
acuratetea necesara a sistemului, o calibrare a senzorului este necesara pentru a
minimiza erorile.
De exemplu, in cazul in care este nevoie sa se masoare temperatura cu o
precizie de 0.1C, iar senzorul disponibil are o acuratete de 1C, nu inseamna ca
acest senzor nu poate fi folosit, ci ca are nevoie de calibrare.Deci functia sa de transfer
unica trebuie gasita pentru a se potrivi cu raspunsul real al senzorului sau parametrii
acesteia trebuie ajustati pentru a permite un calcul mai precis al stimulului din
raspunsul senzorului.
Nu este necesar ca un senzor sa fie calibrat la mai multi stimuli de intrare.De
obicei, este suficient sa fie calibrate doar cateva esantioane care sunt generate de o
sursa cunoscuta de referinta.Punctele de intrare si iesire se vor baza pe functia reala de
transfer.Scopul calibrarii este de a gasi coeficientii necunoscuti ( parametrii) ai functiei
inverse de transfer astfel incat functia complet definita poate fi folosita in timpul
procesului de masurare pentru a calculta orice impuls in gama dorita, nu numai la
punctele utilizare in timpul calibrarii, ci oriunde intre.