1.

ELEMENTE DE BAZ ALE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

CONTINUE

1.1 Aspecte introductive

O privire asupra naturii sau universului nconjurtor poate dezvlui numeroase

sisteme, perfecionate n decursul a mii sau milioane de ani, care funcioneaz automat pe
baza unor interdependee strnse sau reacii inverse care le asigur evoluia stabil pe perioade
lungi de timp.
Exist sisteme automate construite de natur, de a cror existen sau funcionare se
contientizeaz mai mult sau mai puin, precum: analizatorul vizual, sistemul endocrin, etc.
De exemplu, elementul central al analizorului vizual este ochiul (Fig. 1.1), care
permite vizualizarea clar a obiectelor aflate la diferite distane i n anumite condiii de
iluminare. Comenzi
Informaie vizual

Creier
Nervi
oculomotori

Iris
Nerv optic
Cornee
Pupil

Cristalin

Retin Iris

Fig. 1.1. Ochiul uman i fluxul informaional ce contribuie la funcionarea sa

n condiiile modificrii condiiilor de iluminare, lumina ptrunde n ochi prin cornee,
strbate mediile transparente ale ochiului i cade pe retin, unde se formeaz o imagine a
obiectelor privite. Fluxul luminos este reglat automat prin aciunea irisului, care este o
membran cu o deschidere circular de diametru variabil (pupil). n situaia unei lumini prea
intense ce ajunge la retin, analizorul vizual din creier primete, prin intermediul nervului
optic, informaia vizual i comand micorarea pupilei, pentru a proteja retina. La o lumin
prea slab sesizat de retin, irisul primete comanda de mrire a pupilei, pentru a crete
iluminarea imaginii de pe retin.
1
 Pentru a furniza imagini clare ale obiectelor privite, imaginea format pe retin este
transmis prin nervul optic la creier, acesta comand muchii ochiului, care acioneaz asupra
corneii i cristalinului, n vederea modificrii focalizrii imaginii pe retin pn la obinerea
unei imagini clare. ntr-un mod intuitiv se pot gsi analogii n ceea ce privete ochiul uman i
aparatul de fotografiat.
ntre multiplele funcii ale sistemului edocrin se remarc reglarea concentraei de
glucoz din snge i reglarea tensiunii arteriare. Fluxul informaional corespunztor acestor
exemple este prezentat n Fig. 1.2. Elementul central, n cazul sistemului de reglare al
concentraei de glucoz din snge, este reprezentat de celulele din pancreas, productoare
de insulin, care joac rol de receptor, unitate de procesare ct i gland endocrin. n acelai
timp aceste celule sunt sensibile la modificrile legate de concentraia de glucoz
extracelular. Astfel, o cretere a glucozei n snge este sesizat de celulele , care vor crete
rata de sintez i secreie a insulinei. O concentraie ridicat de insulin determin creterea
transportului de glucoz spre celulele care conin receptori de insulin, i deci, o reducere a
concentraiei de glucoz din snge. Atingerea unor valori normale ale concentraiei de glucoz
din snge determin dispariia stimulului ctre celulele .
Stimuli

+ -
Variabile Receptor
controlate
+ - Procesare
semnal

Hormon Gland

Curire

Fig. 1.2. Modelul simplificat al unui sistem endocrin cu reacie invers 1

Tensiunea arterial este monitorizat prin intermediul unor mecano-receptori plasai
n artera carotid i arcul aortic. Sistemul nervos central proceseaz i integreaz informaiile
primite de la mecano-receptori. Sistemul nervos autonom i diferitele sisteme endocrine,
ndeplinesc funcia glandei. Acestea, n cazul unei scderi accentuate a tensiunii arteriale
secret noradrenalin i diferii ali hormoni, care, prin aciunea lor determin vasoconstricie,
urmat de normalizarea valorii tensiunii arteriale.
Asemenea exemple din natur, au reprezentat i reprezint n continuare o surs de
inspiraie pentru oamenii de tiin i inginerii cu preocupri n realizarea de sisteme
automate.

1.1.1 Scurt istoric

Dintotdeauna, omul a fost preocupat de nlocuirea muncii manuale cu mecanisme,

dispozitive, aparate i maini care s preia rolul de executant, el devenind astfel manipulator
al acestor mijloace. Exist exemple relevante din antichitate, precum: ceasul cu ap
(Ktesibios, aprox. -270 .e.n.), sistemul de meninere constant a nivelului n lmpile cu ulei
(Philon din Bizant, 250 .e.n.), controlul automat al nivelului n distribuitoarele pentru vin etc.
1
Becker KL, Bilezikian JP, Bremmer WJ, i alii; Principles and Practice of Endocrinology and Metabolism:
3rd. edition on; Lippincott Williams & Wilkins, 2001, pag. 50.
2
 Se poate observa c, att reglarea debitului ct i reglarea nivelului, se pot implementa
cu ajutorul mecanismului inventat n antichitate i folosit i n prezent, bazat pe supapa cu
plutitor. Ingeniozitatea acestui dispozitiv const n faptul c, prin realizarea unei forme,
respectiv dimensiuni adecvate a supapei cu plutitor i a conductei de alimentare, se obine un
dispoziv care realizeaz dou funcii simultan: cea de senzor de nivel i cea de actuator
(Fig. 1.3). Acest mecanism are la baz ideea c, n condiiile unei presiuni constante, prin
orificiu se obine un debit constant de fluid (idee utilizat la ceasul cu ap). Modificnd
dimensiunile orificiului se pot obine debite mai mari sau mai mici.
Conduct de
alimentare

Supap cu
plutitor

Fluid
Recipient/
Rezervor

Fig. 1.3. Principiul reglrii nivelului i al debitului

n evul mediu i perioada care urmat, epoca revoluiei industriale n Europa (sec.
XVIII-XIX), se remarc realizri interesante, precum sistemul de reglare a temperaturii unui
incubator, proiectat de Cornelis Drebbel n jurul anilor 1620 (
Fig. 1.4), constnd dintr-un termometru cu alcool, care modific poziia unei valve ce conduce
la modificarea debitului de gaze arse, deci a temperaturii din interiorul incintei.

valv

Gaze
arse
ou Plutitor

Mercur
Foc Alcool

Plit de metal

Fig. 1.4. Principiul de funcionare a primului incubator [carte]

Un alt exemplu este reprezentat de ncercrile de realizare a unor sisteme de control a
vitezei de rotaie a pietrelor de mcinat la morile de vnt. Rezolvarea acestei probleme este
atribuit lui Thomas Mead, care a realizat un dispozitiv pentru msurarea vitezei, bazat pe
pendulul centrifugal. Acest dispozitiv a reprezentat precursorul regulatorul mecanic

3
centrifugal (Fig. 1.5), realizat n jurul anului 1788 de James Watt i utilizat la mainile cu
abur ale vremii (Fig. 1.6), sau la celebra s-a invenie: locomotiva cu abur.
Alte realizri remarcabile sunt sistemul de reglare a presiunii n maina cu abur, de I.I.
Polzunov (1765), sau sistemul de comand bazat pe band perforat al mainii-unelte de esut
Jaccard (1804-1808).

1. Mase centrifugale
2. Culis
3. Arbore
4. Clapet de reglare
5 Conduct pentru admisia
aburului

5
1 4

Fig. 1.5. Principiul de funcionare al regulatorului mecanic centrifugal

Fig. 1.6. Maina cu abur2

Pn la revoluia industrial proiectarea sistemelor automate de reglare n bucl
nchis a fost mai mult o art dect tiin. Matematica a fost folosit, pentru prima dat, la
mijlocul secolului al XIX-lea, n analiza stabilitii sistemelor n bucl nchis, moment n
care se poate considera c ncepe istoria teoriei controlului automat.
Primele lucrri privind analiza matematic a sistemelor de reglare s-au bazat pe
suportul oferit de ecuaiile difereniale. Un exemplu n acest sens l constituie prima analiz a
stabilitii regulatorului centrifugal prin linearizarea ecuaiilor difereniale de micare, pentru
a gsi ecuaia caracteristic a sistemului, realizat de J. C. Maxwell (1868). El a studiat efectul
parametrilor sistemului asupra stabilitii, i a artat c sistemul este stabil n cazul n care
rdcinile ecuaiei caracteristice au partea real negativ.
n 1877, E.J. Routh a conceput o metod de determinare a stabilitii sistemelor de
reglare. Independent de Maxwell, I.I. Vinegradschi (1877) a analizat stabilitatea

2
Este vorba despre o versiune trzie a unei maini Watt cu abur, dotat cu regulator mecanic centrifugal (care
poate fi observat n centrul imaginii). Exemplarul din imagine este expus n holul colii Tehnice Superioare de
Inginerie Industrial al Universitii Politehnice din Madrid; sursa: http://en.wikipedia.org/wiki/
Watt_steam_engine.
4
regulatoarelor cu ajutorul ecuaiilor difereniale. n 1893, A. B. Stodola a studiat reglarea unei
turbine cu ap folosindu-se de tehnicile elaborate de Vinegradschi. Acesta a modelat
dinamica servomecanismului i a inclus ntrzierea mecanismului de acionare n analiza sa,
respectiv a fost primul care a introdus concepul de constant de timp a unui sistem.
Lucrrile lui A. M. Lyapunov reprezint contribuii deosebite pentru domeniul teoriei
reglrii automate. n 1892 el a studiat stabilitatea ecuaiilor difereniale neliniare folosind
noiunea de energie generalizat.
n perioada anilor 1892-1898, inginerul britanic O. Heaviside a introdus calculul
operaional, a studiat comportamentul n regim tranzitoriu al sistemelor, i a introdus o
noiune echivalent cu cea a funciei de transfer.
Secolul al XX-lea a reprezentat o perioad n care au fost aduse numeroase contribuii
ingineriei reglrii automate. n continuare se prezint doar contribuiile majore i autorii lor:
- 1912 - a fost conceput primul pilot automat, realizat n cadrul companiei Sperry
Corporation;
- 19201930 - la Bell Telephone Laboratories s-a studiat i aplicat analiza n frecven n
domeniul sistemelor de telecomunicaii;
- 1932 - a fost formulat criteriul de stabilitate Nyquist;
- 1938 - H. W. Bode a realizat primele caracteristici amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale
unei funcii complexe;
- 1940 - programarea dinamic (Richard Bellman);
- 1940 - introducerea inteligenei artificiale (Donald Hebb);
- 1942 acordarea optim a regulatoarelor PI i PID (J. G. Ziegler, N. B. Nichols);
- 1948 - metoda locului rdcinilor (Walter R. Evans);
- 1957 - reglarea optimal i adaptiv (Bellman);
- 1962 - contribuii n domeniul controlului optimal (Pontryagin);
- 1965 - apariia logicii fuzzy (L. Zadeh);
- 1972 - reglarea optimal multivariabil i reglarea robust (Vidyasagar);
- 1981 - teoria reglrii robuste (J. C. Doyle)
- 1990 - sistemele Neuro-Fuzzy(autor).

1.1.2 Realizri uzuale n domeniul sistemelor automate

Se poate spune c, n general, obiectivul principal al ingineriei este de a furniza

metode i tehnici care permit realizarea unor sisteme ce pot fi utilizate n scopul ndeplinirii
anumitor sarcini. n particular, ingineriei sistemelor automate i revine sarcina de a furniza
acele soluii care permit indeplinirea de ctre sistemele fizice a unor activiti cu intervenie
uman minim sau ntr-un mod complet automat.
Astfel, n aplicaiile inginereti se pot regsi numeroase exemple considerate
sugestive, n sensul c, n mod intutiv pot fi nelese sarcinile pe care sistemele le ndeplinesc,
modul de operare n ansamblu i la nivel de subsisteme.

Sisteme automate de poziionare

Sistemele de recepie a programelor de radio i televiziune prin satelit sunt larg
rspndite. Aceste sisteme se bazeaz pe transmisia spre un satelit geostaioar, de la staia de
sol unde se efectueaz transmisia programelor de radio i televiziune, retransmisia acestora i
respectiv, receptia dinspre satelit cu ajutorul echipamentelor de receptie la utilizatorul final.
Numrul de canale de radio sau televiziune poate fi crescut prin creterea numrului
de satelii ce pot fi recepionai, ceea ce presupune posibilitatea schimbrii poziiei antenei
parabolice a sistemului de recepie.
5
 Schematic, un sistem de recepie proiectat empiric, care ar putea ndeplinii o astfel de
funcie este prezentat n Fig. 1.7(a). Prin intermediul butonului de control, utilizatorul
stabilete o poziie de referin a antenei, care n sistem este vazut sub forma unui semnal de
tensiune obinut prin intermediul poteniometrului ataat butonului de control. Poziia exact a
antenei este oferit de ctre traductorul poteniometric ataat la axul antenei, care este vzut
n sistem tot ca un semnal de tensiune. Sistemul de poziionare, constnd dintr-un circuit care
permite compararea semnalului de tensiune asociat poziiei dorite i cel asociat poziiei
antenei, respectiv, generarea unui semnal care poate comanda amplificatorul de putere n
vederea acionrii motorului ce poziioneaz antena, are rolul de a poziiona n mod automat i
ct mai precis antena. Considernd o metod de proiectare analitic, este nevoie de un model
al sistemului, constnd din blocuri interconectate, conform Fig. 1.7(b), fiecare bloc
reprezentnd un model al unui dispozitiv sau echipament fizic.

Fig. 1.7. Sistem automat de poziionare a unei antene parabolice pentru recepia prin satelit
Se procedeaz similar n situaia altor sisteme precum: sistemul de poziionare al unui
radiotelescop (Fig. 1.8), sistemul de poziionare automat fa de soare a panourilor
fotovoltaice ale unui satelit artificial (Fig. 1.9), sistemul de poziionare al capului de scriere al
unei imprimante cu jet sau ace, sistemul de poziionare al capului de citire al unui hard disk
(Fig. 1.10), sistemul de poziionare al electrodului ntr-o instalaie de electroeroziune sau al
sculei ntr-o main cu comand numeric.

6
 Fig. 1.8. Radiotelescop3 Fig. 1.9. Satelit artificial4

a) b)
Fig. 1.10. Sistem de poziionare a capului de citire al unui hard disk5: a) elementele fizice
componente,b) schema bloc

Sisteme de reglare automat a vitezei

n multe aplicaii este necesar reglarea sau meninerea vitezei constante. ntre
aplicaiile mai vechi se remarc: meninerea constant a turaiei valurilor morilor de vnt,
sau meninerea constant a turaiei mainii cu abur utilizat ca main de antrenare a
diferitelor utilaje. Dintre aplicaiile moderne, se remac una comun: sistemul de nregistrare
audio sau video bazat pe benzi magnetice. n acest caz, problema menineri constante a
vitezei benzii de nregistrare este extrem de important deorece este n strns legtur cu
calitatea nregistrrii. Obiectivul impus, meninerea constant a vitezei, trebuie s ia n
3
Radiotelescopul de la Effelsberg Germania, cel mai mare radioteescop din Europa, respectiv unul ditre cele
mai mari radio telescoape din lume; sursa: http://en.wikipedia.org/wiki/Radio_telescope;
4
Satelitul artificial TOPEX-Poseidon utilizat pentru studii oceanografice, sursa: http://ro.wikipedia.org/wiki/
Satelit_artificial;
5
Takenori Atsumi, Head-Positioning Control of Hard Disk Drives Through the Integrated Design of Mechanical
and Control Systems; Int. J. of Automation TechnologyVol.3No.3, 2009; pag. 277;
7
considerare sarcina aplicat motorului dispozitivului de nregistrare, care variaz n funcie de
ncrcarea rolelor benzii, dependent de poziia nregistrrii, aflat la nceput (rol goal), sau
la sfrit (rol plin).
O schem principial (empiric), cu funcie de reglare automat a vitezei este
prezentat n Fig. 1.11.(a). Pentru realizarea unei scheme prin metode analitice se evideniaz
modelul blocurilor componente, respectiv al sistemului ntreg, conform Fig. 1.11.(b).

Amplificator
diferenial
Motor de c.c. Tahometru
+
-
Poteniometru

a)
Amplificator
diferenial
Poteniometru Motor i sarcin
viteza
r u
dorit k1 k3 km, tm
+
-

k2

Tahometru

Fig. 1.11. Sistem de reglare a vitezei (turaiei)

Pe baza legilor fizicii, fiecrei componente, i se poate deduce un model matematic, n
cazul de fa prezentndu-se doar parametrul semnificativ ai fiecrui model (de exemplu,
parametrul tm are semnificaia de constant de timp a ansamblului motor-sarcin).
Trebuie menionat c sistemul prezentat poate fi utilizat ca baz de pornire n
rezolvarea a numeroase probleme de reglare a vitezei din domeniul industrial: reglarea vitezei
benzii transportoare a unei linii de producie, reglarea tensionrii firului n instalaia de
trefilare sau izolare a conductorilor electrici sau de date, reglarea vitezei rolelor din industria
hrtiei, etc. n fiecare din aceste exemple, o mic eroare a turaiei poate duce la perturbarea
procesului de producie, calitatea slab a produselor sau chiar pierderi. De exemplu, o eroare
de doar 0,1% fa de viteza prescris, n cazul rolelor pentru hrtie poate conduce la ruperea
sau mototolirea acesteia [chi csong]. n cazul izolrii conductoarelor electrice, diferene fat
de turaia optim pot conduce la izolaii prea subiri, prea groase sau la ruperea firelor.

Sisteme de reglare automat a temperaturii

n acest caz se consider problema reglrii temperaturii ntr-o incint nchis. Aceast
problem se poate rezolva prin controlul cldurii furnizate de o central termic, sau a cldurii
evacuate de o instalaie de climatizare dintr-un spaiu de locuit. Schema empiric este
prezentat n Fig. 1.11.(a), pentru o proiectare riguroas analitic fiind necesar modelul
matematic al sistemului, considernd schema de principiu din Fig. 1.11.(b).
Sistemele de reglare a temperaturii sunt ntlnite att n cazul aplicaiilor de asigurare
a confortului din spaiile de locuit, automobile sau navete spaiale, ct i n industrie. De
exemplu, n industria chimic, adesea, viteza de reacie depinde de temperatura din reactor.

8
 Dac ntr-o astfel de situaie, temperatura nu este reglat i meninut corespunztor,
ntreaga producie poate fi compromis.

Poteniometru Termocuplu Incint

r + +
Temperatura k1 r yr k1
dorit - - Rezisten
electric de
nczire
+
k1
-
~
reea
a)
r r
k1 k2 k2 Incinta
+
-
yr
k3

b)

Fig. 1.12. Sistem de reglare a temperaturii

Sisteme de reglare automat a nivelului

innd seama de principiul de reglare al nivelului prezentat n Fig. 1.3, empiric, se
poate concepe un sistem de reglare automat a nivelului, conform schemei din Fig. 1.13(a).
Mecanismul este conceput s inchid automat valva de pe conducta de alimentare, n situaia
n care nivelul apei din rezervor atinge nivelul presetat. Schema de reglare ce poate fi utilizat
n cazul proiectrii sistemului automat printr-o metod analitic este prezentat n
Fig. 1.13(b).
valv
rezervor
ap plutitor

ap
h

a)
ap
Presetare Nivel actual
nivel dorit Regulator h
Valv Rezervor
de nivel

b)

Fig. 1.13. Sistem de reglare automat a nivelului

n practica industrial, reglarea temperaturii, reglarea presiunii i nivelului, ocup
primele locuri ca numr de aplicaii i importan.

9
 Sisteme de reglare automat a mai multor mrimi fizice
Complexitatea i calitatea produselor actuale au condus la necesitaea proiectrii i
realizrii unor sisteme de reglare automat sofisticate, care sunt capabile s opereze simultan
cu mai multe mrimi controlate.
Un exemplu elocvent n acest sens este sistemul de producere a energiei electrice ntr-
o central nuclear. Schema de principiu a sistemului, n care se evideniaz modulele de
reglare ale ansamblului cazan-turbin-generator, este prezentat n Fig. 1.14.
Control
putere i
frecven

Control
Controlul Msur
vitez
puterii temperatur i
reactorului presiune Turbin cu
baret de abur
control Generator
electric putere
valv electric
Generator
de
Reactor abur

Condensator
detector de
neutroni

Pomp

Fig. 1.14. Schema de principiu a unei centrale nuclearo-electrice

Sistemul de reglare atomat al centralei trebuie s menin egalitatea ntre puterea
produs n reactor i puterea cerut la generator, prin manevrarea corespunztoare a baretelor
de control. Semnalul care indic puterea reactorului este obinut de la aparatele de msur din
zona activ, iar semnalul care indic puterea cerut este generat pe baza msurrii sarcinii
generatorului i a abaterilor de la valorile prescrise ale unor parametri funcionali.

1.2 Sistem. Sistem automat. Sistem de reglare automat

O definie riguroas a noiunii de sistem este greu de dat. n general, noiunea de

sistem delimiteaz o form de existen ntr-un spaiu bine definit, delimitarea fiind
evideniat de structura sa intern.
Una dintre definiii consider sistemul ca fiind un complex de elemente aflate n
interaciune. Proprietile sale depind att de proprietile elementelor componente ct i de
interaciunile dintre elementele sistemului. (Voicu)
O alt definiie precizeaz c sistemul este un model fizic realizabil al unui ansamblu
de obiecte naturale sau create artificial, n care se evideniaz mrimi cauz (mrimi de
intrare) i mrimi efect (mrimi de ieire).
Conexiunea cauzal (principiul cauzalitii) este legtura dintre dou mrimi
(evenimente) u i y, n care apariia lui u genereaz, n anumite condiii, apariia lui y. Se
consider mrimea u drept cauz a mrimii efect y, numai n condiiile n care exist
posibilitatea de a aciona asupra mrimii y prin intermediul mrimii u.
Conexiunea cauzal dintre u i y se poate reprezenta ca o relaie complex u y , n
care simbolul precizeaz succesiunea temporal de la u la y.
10
 ntre sisteme i/sau ntre elementele unui sistem exist legturi i se transmite
informaie, prin intermediul unor mrimi fizico-tehnice numite semnale. Semnalul este funcie
de timp, acesta fiind variabila independent care evolueaz continuu n sens unic:
trecut-prezent-viitor (un moment situat n trecut nu mai poate fi atins niciodat).

Dac evoluia unui sistem este urmrit pe un interval de timp finit t0 , t f , atunci, la
momentul de timp iniial t0 , sistemul se va afla n starea iniial, iar la momentul de timp
final t f , sistemul se va afla n starea final. Mrimile de stare sunt caracterizate de
variabilele de stare x t , care prin valorile lor momentane (la momentul de timp curent)
definesc starea n care se afl sistemul la respectivul moment de timp. Aadar, evoluia
mrimilor de ieire y este totdeauna cauzat de evoluia mrimilor de intrare u i a strii
iniiale n care se afl sistemul i niciodat invers. (preitl)
n particular, se consider natura concret a sistemelor, acestea putnd fi: biologice,
economice, sociale, socio-culturale, organizaionale etc., i sunt investigate n cadrul tiinei
sistemelor i respectiv tehnice, investigate n diverse ramuri ale ingineriei sistemelor.(voicu)
Termenul de automat desemneaz, pe de o parte, calitatea unui sistem fizico-tehnic de
a efectua, pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de operaii fr intervenia direct
a operatorului uman. Pe de alt arte, termenul automat desemneaz un dispozitiv, aparat,
instalaie (sistem), care funcioneaz n mod automat.
Aciunea de concepere, de realizare de automate i de echipare a sistemelor fizico-
tehnice cu automate pentru efectuarea n mod automat a unor operaii, micri etc., constituie
automatizarea. Pe baza cunoaterii sistemelor fizico-tehnice, inginerul automatist concepe i
realizeaz automatizarea acestora. (preitl)
n acest context, un sistem automat este ansamblul compus din procesul condus, supus
automatizrii i mijloacele tehnice, respectiv echipamentele ce asigur automatizarea acestuia,
conform schemei funcionale prezentate n Fig. 1.15.

p1 p2

Echipament u
Program Proces y
de condus
yr
automatizare (IT)

Fig. 1.15. Sistem automat

Procesul condus, reprezentat ca sistem cu intrarea/intrrile u i ieirea y este supus
aciunii mrimii de comand generate de sistemul conductor (echipamentul de automatizare),
i aciunii mrimilor exogene p, care reprezint perturbaii.
Perturbaiile ce acioneaz asupra obiectului condus (procesului) pot fi aditive sau
parametrice. Perturbaiile aditive au un efect care se cumuleaz la ieire cu aciunea comenzii,
iar aciunea perturbaiilor parametrice conduce la modificri structurale ale procesului
(sistemului).
Legtura invers, denumit reacie negativ invers sau "feedback" (notaie yr )
transmite informaii asupra evoluiei mrimii de ieire y i are sensul de la procesul condus la
sistemul conductor. Aceasta are o influen esenial asupra performanelor globale ale
sistemului (stabilitate, sensibilitate, robustee).
Prin descompunerea procesului condus n componente care evideniaz blocurile sale
funcionale i semnalele dintre ele, se realizeaz o structur de sistem nchis denumit sistem de
reglare automat (prescurtare uzual SRA), conform Fig. 1.16.
11
 p
R EE IT
EC Element Proces
r u m y
Regulator de condus
+ execuie (IT)
- yr
TR

Traductor
zgomot
de
msur

Fig. 1.16. Structura unui sistem de reglare automat

Programul impus pentru evoluia dorit a procesului este concretizat prin semnalul de
referin r:
r yd (1.1)
Variabila de ieire din proces y, denumit i mrime de calitate, care urmeaz s fie
reglat (condus), este msurat i convertit prin traductorul TR ntr-un semnal compatibil cu
referina r. n elementul de comparaie EC, coninut n regulator, aceste dou semnale sunt, de
regul, prelucrate conform unei funcii de scdere, din care rezult abaterea (eroarea),
conform expresiei:
t r yr t yd yr t (1.2)
Regulatorul prelucreaz eroarea (t) sau referina r i mrimea de reacie yr (t ) ,
genernd comanda u(t), n scopul asigurrii evoluiei mrimii de calitate din proces y,
conform programului impus prin referina r, indiferent de aciunea mrimilor perturbatoare p.
Comanda u(t) asigur, prin intermediul elementului de execuie EE, modificarea
corespunztoare a sursei de energie exterioar i a instalaiei tehnnologice, n sensul realizrii
evoluiei dorite a mrimii reglate y. Mrimea de execuie m, obinut la ieirea elementului EE
definete fluxul de energie spre instalaia tehnologic.
Ansamblul format din traductorul TR, elementul de execuie EE i regulatorul R, care
asigur controlul procesului (instalaiei tehnologice IT), fr intervenia operatorului uman, se
numete echipament de automatizare.
Deoarece elementul de execuie EE i traductorul TR sunt specifice fiecrei instalaii
tehnologice, acestea pot fi incluse n cadrul obiectului condus, denumit i partea fixat a
procesului (sau proces, cu notaia F).
Conform schemei funcionale compacte a unui sistem de reglare automat, prezentat
n Fig. 1.17, regulatorul prelucreaz referina r i mrimea de reacie yr sau eroarea
t r yr t , dup diferite legi (algoritmi de reglare), rezultnd la ieirea sa semnalul de
comand u(t). Semnalul de eroare (t) i comanda u(t) se genereaz automat n cadrul
regulatorului.

12
 p1 p2
R F
r+ Obiect condus
u y
Regulator (Partea fixat a procesului)
- (EE+IT+TR)
yr

Fig. 1.17. Schema funional compact a unui sistem automat de reglare

Pentru structura prezentat n Fig. 1.16 (sau Fig. 1.17), se admite c, pentru un regim
de funcionare impus instalaiei tehnologice prin referina r(t)=yd, eroarea (t) reprezint un
indicator de calitate raportat la acest regim, i sistemul ndeplinete sarcinile de reglare dac,
indiferent de aciunea mrimilor peturbatoare care acioneaz asupra obiectului condus, este
ndeplinit condiia:
lim t 0 (1.3)
t

Un asemenea sistem poart denumirea de sistem de reglare automat.

Semnalul de eroare (t) raportat la regimul impus prin referina r(t), caracterizeaz
regimul tranzitoriu i/sau staionar de funcionare al SRA (Fig. 1.18), astfel:
SRA se activeaz la t r yr t 0 (regim tranzitoriu) (1.4)
SRA intr n regim stabilizat cnd t r yr t 0 (1.5)

y,u

u y

Regim Regim Regim t

staionar tranzitoriu staionar

Fig. 1.18. Rspunsul unui sistem: regimul staionar i regimul tranzitoriu

Dup obiectivul final al funciei de reglare, sistemele de reglare convenionale se
clasific n dou mari categorii:
- sisteme de rejecie a pertubaiilor sau cu referin fix, unde funcia de reglare
urmrete, n final, meninerea mrimii de ieire y la o valoare constant, indiferent de
"contextul perturbator"; aceste sisteme de reglare menin instalaia tehnologic ntr-un
regim staionar fixat prin referin (reglare de stabilizare):
r yd constant y (1.6)
Aceast relaie trebuie realizat indiferent de aciunea perturbaiilor aditive p(t).
- sisteme de urmrire, unde funcia de reglare are ca efect final urmrirea ct mai fidel,
de ctre mrimea de ieire y, a mrimii de referin, care constituie un program al
sistemului, conform relaiei:

13
 r t y t (1.7)
n cazul cnd mrimile perturbatoare sunt accesibile msurtorilor, funcia de reglare
se poate realiza prin elaborarea unei comenzi u(t)=u p(t) n funcie de perturbaia p. Aceste
sisteme de reglare poart denumirea de sisteme de reglare cu aciune direct (feedforward).
Pe de alt parte, marea varietate a sistemelor automate a determinat adoptarea mai
multor criterii de clasificare, dup cum urmeaz:
a) n funcie de tipul ecuaiei care descrie comportarea dinamic a sistemului:
- sisteme automate liniare;
- sisteme automate neliniare.
b) n funcie de caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
- sisteme automate pentru procese invariante n timp;
- sisteme automate pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive, extremale etc.).
c) n funcie de modul de variaie a mrimilor din sistem:
- sisteme automate continue;
- sisteme automate discrete (numerice, cu eantionare).
d) n funcie de numrul de parametri reglai:
- sisteme automate monovariabile;
- sisteme automate multivariabile.
e) n funcie de construcia echipamentului de automatizare:
- sisteme automate cu echipamente unificate;
- sisteme automate cu echipamente specializate.
f) n funcie de natura echipamentului de automatizare:
- sisteme automate electronice;
- sisteme automate pneumatice;
- sisteme automate hidraulice;
- sisteme automate mixte (electrohidraulice, electropneumatice etc.).
g) n funcie de viteza de rspuns a proceselor automatizate:
- sisteme automate pentru procese rapide;
- sisteme automate pentru procese lente.
h) n funcie de previzibilitatea evoluiei n viitor:
- sisteme deterministe;
- sisteme stohastice.

14