AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1

Automate programabile

Cap. 6. AUTOMATELE PROGRAMABILE

6.1. Generaliti privind automatele programabile

Complexitatea sistemele de conducere automat a proceselor a evoluat

permanent de-a lungul anilor i s-a dovedit c nivelul de complexitate atins este
dependent de tehnicile de implementare disponibile n diferite perioade de timp.
n secolul trecut, la sfritul anilor '50 i la nceputul anilor 60, sistemele
logice combinaionale i secveniale se implementau exclusiv n logic cablat,
cu ajutorul releelor electromagnetice. Aceste sisteme automate, numite pe scurt
automate, funcionau independent i rigid, iar modificrile necesare la punerea
n funciune, sau cerute de modernizrile ulterioare, impuneau de cele mai multe
ori nlocuirea automatelor respective datorit lipsei de flexibilitate.
n anii '60, dispozitivele electronice semiconductoare (tranzistoarele i
diodele) se impun i n domeniul automatizrilor; apare implementarea n logic
cablat cu componente electronice. Datorit nencrederii n ceea ce privete
sigurana n funcionare a dispozitivelor electronice semiconductoare din acea
perioad, releele electromagnetice sunt utilizate cu precdere n continuare.
Apariia dispozitivelor electronice semiconductoare integrate n anii '70, a
condus la o nou concepie de implementare a sistemelor de conducere
automat; la un volum i un consum de energie reduse, devine posibil de acum
nainte realizarea unor funcii de automatizare deosebit de complexe i o vitez
de operare din ce n ce mai mare. n acest mod, a aprut posibil logica
programat, concretizat la nceput prin implementarea n automatul
programabil a sistemelor logice combinaionale i a sistemelor logice
secveniale. Astfel, tehnicile de cablare sunt nlocuite cu tehnicile de
programare, trecndu-se de la logica cablat la logica programat i automatul se
numete automat programabil logic (APL).
Automatul programabil a fost conceput pentru a funciona n mediu
industrial i pentru a fi pus n funciune de personal de specialitate fr
cunotine aprofundate n informatic. Denumirea Programmable Logic
Controllers (PLC) din limba englez este folosit n literatura de specialitate
pentru automatul programabil i reflect posibilitile de nceput disponibile ale
noului echipament de automatizare. Automatele programabile logice au fost
dezvoltate rapid i posibilitile tehnice iniiale (implementarea sistemelor logice
combinaionale i secveniale) au fost completate cu funcii noi: msurarea,
achiziia, prelucrarea i stocarea datelor din proces, reglarea numeric a
parametrilor din proces, autoacordarea regulatoarelor, comunicaia n reele de
automate programabile sau ntre automate i calculatoare, supravegherea
proceselor i alarmarea, dialogul "om-main" cu ajutorul ecranului video sau al
imprimantei. Denumirea recomandat n limba romn pentru automatul

1
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

programabil logic prevzut cu aceste noi funcii este aceea de automat

programabil (AP). n limba englez se pstreaz denumirea iniial
Programmable Logic Controllers (PLC) pentru automatul programabil.
n ultimii ani, automatele programabile pot fi mprite n dou categorii:
1. automate programabile de uz general;
2. automate programabile specializate.
Diversificarea gamei de automate programabile a avut loc din cel puin
dou motive:
componentele electronice integrate din structura automatelor
programabile au cunoscut o dezvoltare tehnologic exploziv, atingnd
performane tehnice aa de ridicate la preuri att de reduse, cum era greu
de imaginat la nceputul anilor 80 cnd automatele programabile
ptrundeau pe piaa automatizrilor;
automatizarea proceselor se impune acum n tot mai multe domenii.
Automatele programabile de uz general sunt echipamente de conducere
care pot fi utilizate pentru conducerea proceselor din cele mai diferite domenii.
Aplicaiile au caracter de unicat i automatul programabil nu este prevzut de
ctre productor cu un program de lucru iniial n memorie. Se poate spune c
proiectantul concepe aplicaia de la zero. Acesta nscrie n memorie programul
de lucru al automatului, realizeaz conexiunile electrice exterioare automatului
programabil i procesul automatizat poate fi pus n funciune.
Automatele programabile specializate au succes pe pia i oferta este din
ce n ce mai diversificat, datorit aplicaiilor de automatizare care se realizeaz
ntr-un numr mare de exemplare, fr modificri eseniale de la un caz la altul.
Acestea se livreaz n structuri hardware i software bine stabilite pe baza
experienei acumulate n automatizarea proceselor din domeniile respective.
Automatele sunt prevzute cu posibilitatea configurrii particulare hardware i
software pentru o aplicaie concret dintr-un domeniu. Mai mult, automatele
programabile specializate sunt gata preprogramate din fabric; mai rmne a
fi efectuat conectarea electric la automat a dispozitivelor de intrare-ieire i
apoi ajustarea n programul aplicaiei (nscris n memorie de productorul
echipamentului) a valorilor particulare ale parametrilor necesari funcionrii
corecte a procesului automatizat.
Echipamentul de conducere poate fi utilizat mai eficient la aciunile de
mbuntire sub aspectul tehnologic al realizrii hardware i sub aspectul
conceptual al abordrii automatizrii procesului. Se reduce durata ciclului
proiectare, implementare, instalare, punere n funciune a aplicaiei.
Drept exemple de automate programabile specializate utilizate pentru
conducerea proceselor din construcii se pot enumera: echipamentele de
automatizare pentru conducerea cazanelor i a instalaiilor de nclzire din
cldiri, echipamentele de control i semnalizare (centralele de semnalizare)
pentru detectarea i alarmarea la incendii, detectarea i alarmarea la ptrunderea

2
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

prin efracie n spaii protejate, automatele destinate conducerii staiilor de

pompare i de alimentare cu ap a localitilor, etc.
Succesul automatelor programabile specializate este posibil numai dac
specialitii din proiectare, montaj, punere n funciune i mentenan sunt bine
instruii pentru lucrul cu astfel de echipamente.

Conducerea automat a proceselor din construcii se asigur att cu

automate programabile de uz general, ct i cu automate programabile
specializate.
Indiferent dac automatizarea unui proces se realizeaz cu un automat
programabil de uz general sau cu un automat programabil specializat, n
sistemul automat de conducere se regsesc blocurile componente i legturile
informaionale conform celor prezentate n figura 6.1.1. Partea de comand
trimite comenzi prii operative a sistemului de conducere i de la partea
operativ se culeg informaii despre evoluia sub aciunea comenzilor trimise.

Proces automatizat
Partea
operativ Traductoare Elemente de
execuie

Achiziie de Amplificatoare (comanda

date de putere)

Partea de
comand Unitatea central
de comand

Sistem de programare
Dialog om/main

Fig. 6.1.1.

3
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

6.2. Arhitectura general i funcionarea automatelor

programabile

Arhitectura unui automat programabil cuprinde elementele hardware de

baz ale unui calculator numeric. Totui, ntre un automat i un calculator exist
numeroase diferene. Astfel, unitatea central a AP este, n principiu, o unitate
logic i aritmetic capabil s interpreteze un numr mai mic de instruciuni
prin care se asigur funciile de baz ale unui proces automatizat. Executarea
ciclic a instruciunilor din program determin o simplificare considerabil a
structurii logice interne i evit introducerea unui sistem de ntreruperi
prioritare. Frecvena de baleiere a instruciunilor programului de lucru este
foarte mare n raport cu constantele de timp ale procesului, ceea ce permite
luarea n consideraie a evenimentelor din proces imediat dup ce acestea au
avut loc. Memoria automatelor stocheaz programe i date cum ar fi, de
exemplu, datele achiziionate din proces. Memoria este, n general, de mic
capacitate prin comparaie cu memoria unui calculator.
Structura hardware de principiu a unui automat programabil este
prezentat n figura 6.2.1.

Fig. 6.2.1.

4
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Din figur reiese c un automat programabil se compune din trei

pri principale:
procesorul,
memoria,
interfeele de intrare/ieire, legate ntre ele printr-o magistral intern
(BUS).
Automatul programabil este un echipament electronic de automatizare
oferit la cheie de ctre productor, dar care poate conduce un proces numai
dup efectuarea legturilor cu traductoarele i cu elementele de execuie, urmat
de nscrierea programului de lucru n memoria automatului.
Legtura dintre automatul programabil i procesul condus se asigur prin
intermediul interfeelor de intrri/ieiri. Fiecare traductor trebuie conectat la o
born a interfeei de intrare a automatului i fiecare element de execuie trebuie
conectat la o born a interfeei de ieire a automatului.
Programul de lucru al automatului programabil se scrie ntr-un limbaj de
programare adecvat, cu ajutorul consolei de programare sau al calculatorului PC.
Programul se stocheaz n memoria automatului i execuia programului este
controlat de procesorul unitii centrale.
Faptul c memoria automatului poate fi tears i apoi ncrcat cu un nou
program ori de cte ori se dorete, sau programul din memorie poate fi modificat
dup dorin, ofer automatului programabil flexibilitate n utilizare.
Eliminarea unui automat dintr-o aplicaie i reutilizarea lui n alt aplicaie
este foarte simpl; se concepe noul program de lucru, se nscrie programul n
memoria automatului i se conecteaz la noul proces prin intermediul bornelor
corespunztoare ale interfeelor de intrare-ieire.
Automatul programabil este adaptat pentru funcionarea n mediu
industrial, datorit modului cum este conceput. Astfel, este insensibil la
perturbaii electromagnetice, poate funciona ntr-un domeniu larg de
temperatur i de umiditate, este compatibil direct cu procesul prin utilizarea
unor semnale la tensiuni industriale, etc.

6.2.1. Procesorul

Procesorul poate fi considerat ca fiind creierul automatului programabil

care coordoneaz ansamblul aciunilor ce se desfoar ntre memorie i
interfeele de intrare/ieire:
citirea informaiilor de la intrri;
executarea instruciunilor din programul coninut n memorie;
comanda ieirilor.

6.2.2. Memoria

5
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Memoria automatelor programabile este alctuit din circuite electronice

integrate care sunt capabile s nregistreze informaii sub form binar (0 logic
sau 1 logic). Informaia elementar este bit-ul, denumire care provine de la
binary digit din limba englez.
Gruparea mai multor bii creeaz un CUVNT. Un cuvnt poate fi de 1
bit, 4 bii, 8 bii, 16 bii, 32, bii, 64 bii, etc. Cuvintele de 8 bii se mai numesc
OCTEI.
Capacitatea unei memorii se exprim n koctei (ko) sau n kcuvinte.
1 kcuvnt = 210 cuvinte = 1024 cuvinte
1 ko = 1024 cuvinte de 8 biti
4 ko = 4096 cuvinte de 8 biti
Memoria automatului programabil este organizat n:
a) memoria de date i
b) memoria de program.
Memoria unui automat programabil asigur:
memorarea informaiilor de la intrrile automatului unde sunt conectate
traductoarele, butoanele de comand, etc. (memoria de date);
memorarea informaiilor generate de procesor prin executarea
instruciunilor de program i destinate comenzii elementelor de execuie,
temporizatoarelor, etc. (memoria de date);
memorarea i pstrarea programului de lucru al automatului programabil
(memoria de program).
Memoria joac un rol important n funcionarea automatului programabil
deoarece reprezint locul n care se nscrie programul de lucru al aplicaiei.
Procesorul citete din memorie instruciunile programului i le execut.
Aciunile posibile asupra memoriei sunt urmtoarele:
SCRIEREA pentru stocarea informaiilor sau pentru modificarea
coninutului informaiei la anumite adrese;
TERGEREA pentru distrugerea informaiei;
CITIREA informaiei fr a se modifica coninutul acesteia.
Din punctul de vedere al pstrrii informaiei nscrise n memorie se
deosebesc dou tipuri principale de memorii:
1) memorii care pot fi terse (volatile);
2) memorii care nu pot fi terse (nevolatile).
Cele dou tipuri de memorii se utilizeaz la automatele programabile datorit
particularitilor acestor echipamente legate de conducerea n siguran a
proceselor. Programul aplicaiei trebuie protejat mpotriva interveniilor
neautorizate sau la ntreruperea accidental a tensiunii de alimentare.
Din punctul de vedere al tehnologiei de realizare a circuitelor integrate,
memoriile care pot fi terse sunt de mai multe feluri.
a) Memorii RAM (Random Access Memory), sunt memorii care pot fi
scrise i citite de un numr nelimitat de ori. La alimentarea cu tensiune electric

6
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

a memoriei, n celulele acesteia se nscriu aleatoriu valorile 0 sau 1 logic; de

aceea este imediat necesar o iniializare a coninutului memoriei RAM.
Coninutul memoriei se terge automat la ntreruperea tensiunii de alimentare.
Pstrarea coninutului memoriei RAM pe durata ntreruperii tensiunii de la reea
este asigurat dac se utilizeaz o baterie tampon care va alimenta numai
circuitele de memorie.
b) Memorii EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory) sunt memorii care pot fi terse numai n condiii speciale atunci cnd
pe un anumit pin al circuitelor integrate se aplic un semnal electric de tergere.
Altfel informaia memorat se pstreaz i nu necesit baterie tampon.
c) Memorii EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) sunt
memorii care pstreaz informaia chiar la ntreruperea tensiunii de alimentare.
Acestea pot fi reprogramate de un numr limitat de ori dup ce n prealabil au
fost expuse timp de cteva minute unei lumini ultraviolete. Ptrunderea luminii
ultraviolete la structura de siliciu a memoriei are loc printr-o fereastr prevzut
special pe circuitul integrat.
Memoriile de tip RAM sunt utilizate ca memorii de date. De asemenea,
memoria RAM se utilizeaz ca memorie de program n faza de punere la punct a
programului de lucru. Totdeauna memoria RAM are prevzut i o alimentare
suplimentar de la o baterie tampon pentru pstrarea informaiei.
Memoriile de tip EEPROM i EPROM sunt utilizate pentru stocarea
programului de lucru al automatului pe toat durata exploatrii.
Memoriile care nu pot fi terse sunt memorii de tip ROM (Read Only
Memory) i sunt scrise o singur dat numai de productorii automatelor
programabile. Memoria ROM conin programul pe baza cruia funcioneaz
procesorul i o modificare a coninutului memoriei ar conduce la imposibilitatea
funcionrii automatului programabil. Singura aciune posibil pentru memoria
ROM este citirea.

6.2.3. Interfeele de intrare/ieire

Automatul programabil logic (APL) este capabil s implementeze sisteme

logice combinaionale i secveniale. Intrrile i ieirile automatului sunt de tipul
tot sau nimic, adic pot avea numai valorile 0 logic sau 1 logic (fig. 6.2.2).

7
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Reea
230V ~

Procesor Memorie

S0 Interfa de intrare
protectie supratensiuni

Elemente de execuie
+24V
Integrare (filtrare)

S1 Detector de prag

Izolare galvanic
Indicare nivel
logic (LED)

Amplificare
Redresare,

semnal

Sn
Traductoare

24V intern
Butoane

Interfa de ieire 24V

K0
Indicare nivel
Amplificare

logic (LED)

galvanic

supratensiuni
Protectie la
Izolare

K1

24V extern Km

0V
Fig. 6.2.2

Intrrile logice primesc informaii de la traductoare i de la butoanele de

comand (aparatura de cmp i aparatura de tablou). Fiecrui aparat de
automatizare (S0, S1, ... ,Sn) legat la bornele de intrare ale automatului
programabil i se aloc cte o adres de intrare (ex. I0.0, I0.1,,I0.n). Ansamblul
modulelor electronice de intrare amplasate ntre bornele de intrare ale
automatului i magistrala intern constituie interfaa de intrare (vezi fig. 2.2).
Interfaa de intrare este prevzut cu un anumit numr n de canale de intrri
logice identice.
Informaiile de ieire din automat generate de procesor (comenzile logice)
sunt dirijate ctre modulele electronice amplasate ntre magistrala intern i
bornele de ieire ale automatului. Acestea constituie interfaa de ieire (vezi fig.

8
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

6.2.2). Fiecrui element de execuie K0, K1,, Km (motor electric, pomp,

electroventil, dispozitiv de acionare electropneumatic sau electrohidraulic,
lmp de semnalizare, sonerie de avertizare, etc.) legat la bornele de ieire ale
automatului programabil i se aloc cte o adres de ieire (ex. Q0.0,
Q0.1,,Q0.m). Interfaa de ieire este prevzut cu un anumit numr m de
canale de ieiri logice identice. Ieirea din fiecare canal se realizeaz printr-un
releu electromagnetic miniatur (K0, K1, ,Km) sau printr-un dispozitiv
semiconductor care funcioneaz n regim de comutaie.

6.2.3.1. Interfaa de intrare

Rolul interfeei de intrare este de a primi informaiile sub forma unor

semnale electrice de la traductoare sau de la butoanele de comand. Semnalele
electrice primite din exteriorul automatului trebuie mai nti prelucrate i apoi
transmise pe magistrala intern la unitatea central a automatului programabil.
Prelucrarea semnalului pe un canal de intrare logic const n:
redresare dac semnalul este de curent alternativ (mai rar ntlnit);
protecie la eventualele supratensiuni accidentale care pot apare la intrarea
canalului logic;
integrare sau filtrare pentru a elimina regimul tranzitoriu nedorit la
comutarea din 0 logic n 1 logic sau invers (regim nedorit mai ales pentru
intrri de tip contact electric cnd contactele vibreaz);
stabilirea pragului pentru nivelul semnalului la care se face distincia
dintre 0 logic i 1 logic;
indicarea nivelului logic al semnalului pe canalul de intrare respectiv cu
ajutorul unei diode electroluminiscente (LED);
izolare galvanic ntre circuitele electronice interne automatului
programabil i circuitul de intrare exterior automatului (aplicarea
accidental din exterior pe canalul de intrare a unei tensiuni mari va
deteriora numai canalul de intrare respectiv fr afectarea celorlalte
circuite electronice ale automatului);
amplificarea i formarea semnalului logic care se trimite pe magistrala
intern a automatului.
Una dintre schemele electronice folosite pentru un canal de intrare logic
este prezentat n figura 2.3. Schema electronic a interfeei de intrare cu n
canale se obine prin repetarea de n ori a acestei scheme. Funcionarea schemei
electronice din figura 2.3 se prezint n continuare.

9
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

+5V

D2 R4
+24V S1 R2 Ctre magistrala
R3 intern
a automatului
R1 T2
D3 T1
C

D1 OC
M24V M5V

Fig. 6.2.3.

Alimentarea cu tensiunile de 24Vc.c. i 5Vc.c. se asigur din sursa de

alimentare proprie automatului programabil.
Dioda electroluminiscent (LED) D1 indic starea logic a intrrii n
automat, iar rezistorul R1 limiteaz intensitatea curentului electric prin LED
astfel nct aceasta s nu se ard.
Dioda Zener D2 (stabilizatoare de tensiune) stabilete pragul tensiunii
pentru semnalul aplicat pe bornele de intrare la care se face distincia dintre 0
logic i 1 logic. Conform caracteristicii statice a diodei Zener, pentru tensiuni
aplicate pe diod sub valoarea tensiunii stabilizate Uz dioda este blocat i
intensitatea curentului Iz prin diod este foarte mic (de ordinul nanoamperilor).
Pentru tensiuni aplicate pe dioda Zener care depesc cotul caracteristicii statice
(zona de stabilizare) intensitatea curentului Iz prin diod se modific n limite
largi. Curentul prin diodele D2 i D3 este acelai, deci LED-ul din optocuplorul
OC va funciona dependent de dioda Zener. Rezistorul R2 ndeplinete rolul de
limitare a intensitii curentului care circul prin dioda D3 a optocuplorului (de
obicei curentul maxim printr-un LED poate fi de 20 mA).
Integrarea sau filtrarea semnalului de intrare pentru a elimina regimul
tranzitoriu nedorit la comutarea din 0 logic n 1 logic sau invers se asigur de
grupul RC format din rezistorul R2 i condensatorul C de tip electrolitic. Aceast
tratare a semnalului electric de intrare este obligatorie pentru a se obine o
comutare ferm din 0 logic n 1 logic sau invers (eliminarea paraziilor) n
special pentru intrri de numrare a impulsurilor.
Atunci cnd contactul S1 nu este acionat prin dioda LED D3 a
optocuplorului OC nu circul curent i nu emite fascicul luminos ctre
fototranzistorul T1; fototranzistorul este blocat i colectorul su se afl la un

10
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

potenial ridicat de aproximativ +5V. Tranzistorul T2, cu baza aflat la un

potenial ridicat, se afl n stare de conducie la saturaie. Colectorul
tranzistorului T2 se afl la un potenial apropiat de cel al masei de la sursa de 5V.
Acionarea contactului S1 aprinde dioda LED D3, fototranzistorul T1 conduce,
tranzistorul T2 este blocat i colectorul su se afl la un potenial apropiat de
+5V.
Se constat c interfaa de intrare funcioneaz n logic negativ (vezi
figura 6.2.4).

U (Tensiune) U (Tensiune)

1.U(1) 0.U(0)

0.U(0) 1.U(1)

t t
(timp) (timp)

Logic pozitiv Logic negativ

Fig. 6.2.4.

6.2.3.2. Interfaa de ieire

Interfaa de ieire are scopul convertirii semnalelor de ieire de nivel

cobort de pe magistrala intern a automatului programabil n semnale de ieire
capabile s acioneze elementele de execuie ale sistemului automat
(contactoare, motoare electrice, pompe, electroventile, dispozitive de acionare
electropneumatic sau electrohidraulic, lmpi de semnalizare, hupe, etc.).
Ieirile (comenzile automatului programabil) pot fi:
n curent alternativ cu frecvena de 50Hz, la tensiuni de 24, 48, 110, 230V

i la intensiti maxime de 0,25A, 1A, 2A sau 5A;

n curent continuu, la tensiuni de 24V, 48V, 110V i la intensiti maxime

de 0,25A, 1A sau 2A.

Caracteristicile ieirilor depind de tehnologia utilizat pentru realizarea
dispozitivelor de ieire din interfa:
electromagnetic (relee miniatur amplasate pe placa electronic a
interfeei de ieire)

11
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

9 mare putere de rupere asigurat de contactele releelor;

9 caden de funcionare limitat (numr de conectri redus datorit
pieselor n micare ale releului);
9 durat de via redus;
9 asigur separarea galvanic a circuitelor.
electronic (tranzistoare, triace)
9 caden de funcionare ridicat datorat comutaiei statice;
9 durat de via practic nelimitat.
Izolarea galvanic ntre circuitele electronice interne ale automatului
programabil i circuitele de comand exterioare automatului este obligatorie la
interfaa de ieire pentru a se evita deteriorarea echipamentului atunci cnd,
accidental, tensiunile i curenii nu sunt n domeniile de valori impuse pentru
interfa. Izolarea galvanic se obine prin dou metode:
utilizarea releelor electromagnetice care prin construcie separ galvanic

circuitul bobinei de circuitul contactului electric;

utilizarea optocuploarelor electronice (LED i fototranzistor).

Un LED aprins pe un canal de ieire indic starea de 1 logic n care se afl

mrimea de ieire asociat acelui canal.
Una dintre schemele electronice folosite pentru un canal de ieire logic
este prezentat n figura 6.2.5. Schema electronic a interfeei de ieire cu m
canale se obine prin repetarea de m ori a acestei scheme. Funcionarea schemei
electronice din figura 6.2.5 se prezint n continuare.
Separarea galvanic se asigur n aceast variant de schem prin
utilizarea mpreun a celor dou metode: optocuplor electronic (OC) i releu
electromagnetic (K). Bobina releului poate funciona la o anumit tensiune (spre
exemplu 24V c.c.) iar contactul normal deschis k al releului poate funciona n
c.c. sau c.a. la tensiuni impuse de elementul de execuie utilizat.
+24V

+5V R1 R2
D2 K k
D3

De la magistrala D1 T1
intern a automatului

OC T2

R3
M5V M24V

Fig. 6.2.5.

12
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Un semnal de comand de nivel logic cobort, provenit de pe magistrala

intern a automatului, atunci cnd devine 1 logic aprinde dioda D1 (LED) a
optocuplorului OC. Intensitatea curentului prin D1 este limitat de rezistorul R1
pentru a nu deteriora LED-ul. Fascicolul luminos emis de LED ctre
fototranzistorul T1 l trece pe acesta n stare de conducie i comand pe baz
tranzistorul T2 care i el va conduce la saturaie. Rezistorul R2 limiteaz
intensitatea curentului prin T1 i R3 stabilete valoarea tensiunii dintre baza i
emitorul tranzistorului T2 pentru a intra n starea de conducie. Dioda LED D2 se
aprinde i indic starea 1 logic n care se afl canalul de ieire respectiv. Starea
de conducie a tranzistorului T2 determin un curent prin bobina K a releului
electromagnetic care atrage armtura mobil i nchide contactul k. Circuitul
contactului k permite alimentarea elementului de execuie asociat i comanda se
trimite de la automatul programabil ctre proces.
Dioda redresoare D3 conectat antiparalel pe bobin protejeaz bobina K,
tranzistorul T2 i dioda D2 mpotriva tensiunilor de autoinducie de valori mari
care se produc la bornele bobinei la ntreruperea alimentrii acesteia (comutarea
din 1 logic n 0 logic).
Un scurtcircuit accidental la bornele externe ale canalului de ieire (n
circuitul n care se afl contactul k) afecteaz numai starea de funcionare a
releului care poate fi, eventual, nlocuit cu uurin.

13
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

6.3. Programarea automatelor programabile

Programul de lucru al unei aplicaii, conceput pentru un automat

programabil logic (APL), se compune dintr-o succesiune de instruciuni care
trebuie s respecte particularitile fiecrui automat provenit de la diferii
productori.
Limbajele de programare utilizate pentru APL pot fi grupate n dou
categorii:
1) limbajul de programare sub forma listei de instruciuni (liste
dinstructions, instructions list);
2) limbaje de programare grafic.
Limbajele de programare grafic cele mai utilizate sunt:
1. limbajul de programare cu simboluri de tip contact i bobin de releu
(langage contacts, ladder diagram);
2. limbajul de programare bazat pe GRAFCET.
Programarea automatelor se poate realiza practic cu ajutorul unui
dispozitiv de programare:
o consola de programare proprie tipului de automat;
o calculatorul PC pe care s-a instalat un program de dezvoltare a aplicaiilor
oferit de productorul automatului programabil.

6.3.1. Programarea sub forma listei de instruciuni

Programul aplicaiei de conducere a unui proces cu ajutorul APL

reprezint o succesiune de instruciuni care sunt scrise conform regulilor
referitoare la conceperea programelor de aplicaii i in seama de particularitile
APL precizate de fabricant.
O instruciune de program descrie operaia logic care trebuie executat i
este structurat n dou pri unde se precizeaz:
natura operaiei care se execut sau codul operaiei (I, SAU,
complementare, ncrcare n acumulator sau n memorie, etc.) ;
adresa operandului, adic adresa al crei coninut face obiectul operaiei
din instruciunea respectiv.
Referitor la natura operaiilor, acestea sunt codificate de fabricantul
automatului programabil care materializeaz fiecare instruciune prin cte o tast
a consolei de programare. La rndul ei, tasta este identificat cu ajutorul unui
simbol grafic. Ansamblul tuturor acestor simboluri grafice se numete
mnemonic. Consola de programare este prevzut cu o tastatur adaptat
mnemonicii automatului.
n tabelul 6.3.1 se prezint, ca exemple, cteva instruciuni de program cu
simbolurile adoptate de trei productori de automate programabile.

14
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

(Tabelul 6. 3.1)
Klckner- Tlmcanique Merlin Grin
Semnificaie
Moeller PL 7.1 APRIL 15
Citete i ncarc n
L SI L acumulator coninutul
adresei
A ET A Realizeaz un I logic
O OU O Realizeaz un SAU logic

Recomandri pentru conceperea programelor sub forma listei de instruciuni

Se recomand s se respecte urmtoarea structur a programului de lucru
al APL pentru implementarea sistemelor logice combinaionale (SLC):
1. iniializare;
2. achiziia datelor de la intrri i memorarea lor;
3. calculul expresiilor logice care descriu funcionarea SLC;
4. rularea ciclic a programului.
Se recomand s se respecte urmtoarea structur a programului de lucru al
APL pentru implementarea sistemelor logice secveniale (SLS):
1. iniializare;
2. achiziia datelor de la intrri i memorarea lor;
3. calculul ecuaiilor biilor de stare care descriu evoluia SLS;
4. actualizarea biilor de stare;
5. transferul la ieirile de comand (calculul ecuaiilor de ieire);
6. rularea ciclic a programului.
Programul aplicaiei are o structur ciclic, care permite rularea repetat a
programului i calcularea expresiilor logice.
Valorile expresiilor logice rmn neschimbate att timp ct variabilele
care le determin rmn neschimbate. Dac variabilele i schimb starea, la
urmtoarea rulare a programului, noile valori ale variabilelor determin
schimbarea i pentru valorile expresiilor logice.
Se precizeaz c ntotdeauna programul aplicaiei se scrie ncepnd de la
adresa 0000 la adrese consecutive.

15
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

La unele automate programabile rularea ciclic a programului este

asigurat dac programul se ncheie cu instruciunea JMP xxxx sau J xxxx, unde
xxxx este adresa de debut a programului.
Se reamintete faptul c executarea ciclic a instruciunilor programului
determin o simplificare considerabil a structurii interne a automatelor i evit
introducerea unui sistem de ntreruperi prioritare. Frecvena de baleiere a
instruciunilor programului de lucru (viteza de rulare a unui ciclu de program)
este foarte mare n raport cu constantele de timp ale procesului, ceea ce permite
luarea n consideraie a evenimentelor din proces imediat dup ce acestea au
avut loc.
Programarea sub forma listei de instruciuni pornete ntotdeauna de la
ecuaiile logice care descriu funcionarea automat conform temei de proiectare.
Ecuaiile logice se stabilesc conform unei metodei de proiectare
funcional aleas pentru sistemele logice combinaionale (SLC) sau pentru
sistemele logice secveniale (SLC).
Un proiect n care se utilizeaz automate programabile poate porni din
dou situaii:
Scheme de comand existente, implementate n logic cablat cu contacte
i relee sau cu dispozitive semiconductoare; se transpun schemele
existente n ecuaii logice.
Tema de proiectare este prezentat sub diferite forme: diagrame
Karnaugh, tabele de stri, matrici de tranziii, diagrame de stri,
GRAFCET, reele Petri, etc. Ecuaiile logice se stabilesc prin tehnici
adecvate de proiectare a sistemelor de comand automat.

Exemplul 1 - Comanda aprinderii unei lmpi cu ajutorul a dou

ntreruptoare amplasate n dou locuri diferite.

Schema electric clasic se prezint n figura 6.3.1.

S1 S2

Fig. 6.3.1.

16
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Funcionarea poate fi descris astfel: dac ntreruptorul S1 este acionat

SAU dac ntreruptorul S2 este acionat (ajung n starea 1 logic) atunci lampa H
se aprinde (starea 1 logic). Ieirea funciei logice SAU este n starea 1 logic dac
una din cele dou intrri, sau amndou intrrile, sunt n starea 1 logic.
Se utilizeaz automatul programabil logic PS 3, produs de Klckner
Moeller.
Folosind schema din fig. 6.3.1 se obine ecuaia logic

H = S1 + S 2

care exprim funcionarea automatului.

La acest automat, intrrilor logice li se pot aloca adrese de la I0.0 pn la
I0.15, iar ieirilor logice li se pot aloca adrese de la Q0.0 pn la Q0.15.
Alocarea adreselor pentru intrri i pentru ieiri se poate face astfel:
S1 I0.0 S2 I0.1 H Q0.0.
Programul aplicaiei scris pentru automatul programabil PS3 (Klckner
Moeller) este urmtorul:

Adrese Instruciuni
000 L I0.0
001 O I0.1
002 =Q0.0

Exemplul 2 - Automate secveniale elementare

Acestea sunt cele mai simple automate secveniale deoarece evolueaz
numai pin dou stri: starea de pornit i starea de oprit. Exemplul reprezentativ
pentru utilizarea acestora este comanda automat a motoarelor electrice
(pornirea i oprirea motoarelor electrice).
Se deosebesc patru tipuri de automate secveniale elementare: cu
prioritate la oprire, cu prioritate la pornire, cu basculare i cu neschimbarea
strii. Cele mai utilizate n practic sunt automatele secveniale elementare cu
prioritate la oprire.
Ecuaiile logice care descriu funcionarea automatelor secveniale
elementare sunt urmtoarele:
a) X t + = o( p + X t ) cu prioritate la oprire
b) X t + = p + X t o cu prioritate la pornire

17
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

c) X t + = o( p + X t ) + X t p cu basculare
d) X t + = o( p + X t ) + X t p cu neschimbarea strii
Ecuaiile au fost deduse n capitolul Sisteme logice secveniale.
Pentru un automat programabil, variabila X care apare n ecuaiile
automatelor secveniale elementare se reprezint printr-o memorie intern.
Variabila t este timpul pentru starea prezent iar variabila t + este timpul
pentru starea urmtoare. ntrzierea reprezint timpul necesar executrii
instruciunilor din ciclul de program al automatului programabil.
Automatele secveniale elementare se vor implementa pe un automat
programabil Klckner Moeller PS 3. Alocarea intrrilor i a ieirilor este
urmtoarea :
o I0.1 p I0.2 X t + Q0.1 X t M0.1

a) automat cu prioritate la oprire X t + = o ( p + X t )

Adrese Instruciuni
000 L M0.1
001 O I0.2
002 AN I0.1
003 =Q0.1
004 =M0.1

b) automat cu prioritate la pornire X t + = p + X t o

Adrese Instruciuni
000 L M0.1
001 AN I0.1
002 O I0.2
003 =Q0.1
004 =M0.1

c) automat cu basculare X t + = o( p + X t ) + X t p

18
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Adrese Instruciuni
000 L I0.2
001 O M0.1
002 AN I0.1
003 =M0.10
004 LN M0.1
005 A I0.2
006 O M0.10
007 =Q0.1
008 =M0.1

d) automat cu neschimbarea strii X t + = o( p + X t ) + X t p

Adrese Instruciuni
000 L I0.2
001 O M0.1
002 AN I0.1
003 = M0.20
004 L M0.1
005 A I0.2
006 O M0.20
007 =Q0.1
008 =M0.1

6.3.2. Programarea grafic cu simboluri de tip contact i

bobin de releu

Metoda de programare grafic cu simboluri de tip contact i bobin

de releu este recomandat celor care au experien bogat n conceperea
schemelor de comand automat cu ajutorul releelor i contactoarelor. Acest
limbaj grafic de programare se mai numete i limbajul releelor.
Principalele elemente ale limbajului de programare sunt contactele i
bobinele releelor, completate cu blocurile de funcii i cu blocurile de operaii.
Programele se compun dintr-o succesiune de reele de contacte i bobine de
relee.
Dintre automatele programabile care permit acest tip de programare se pot
enumera Easy 412 (Moeller Electric) i TSX 17-20 (Tlmcanique).

19
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Principalele elemente grafice folosite n programare sunt prezentate n

tabelul 6.3.2.
(Tabelul 6.3.2)
Tip Simbol

Contacte
S R
Bobine

Conexiuni

Exemplu - Automate secveniale elementare

Cele 4 tipuri de automate secveniale elementare, cu prioritate la oprire,
cu prioritate la pornire, cu basculare i cu neschimbarea strii, vor fi acum
implementate pe un automat programabil Easy 412-AC-R produs de
Klckner-Moeller, folosind programarea grafic cu simboluri de tip contact
i bobin de releu.
Folosind ecuaiile logice ale automatelor i alocarea intrrilor i ieirilor
automatului programabil mai nainte menionate, se elaboreaz programele
de lucru ale automatului folosind mediul de dezvoltare al aplicaiilor EASY-
SOFT instalat pe un calculator PC.
Programele automatelor secveniale elementare sunt prezentate n figurile
urmtoare astfel: automatul elementar cu prioritate la oprire (fig. 6.3.2),
automatul elementar cu prioritate la pornire (fig. 6.3.3), automatul elementar
cu basculare (fig. 6.3.4), automatul elementar cu neschimbarea strii (fig.
6.3.5).

20
AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Fig. 6.3.2.

Fig. 6.3.3.

21
AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Fig. 6.3.4.

Fig. 6.3.5.

22
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

6.3.3. Programarea bazat pe GRAFCET a ciclului de funcionare

pentru un sistem mecanic

ntr-un sistem mecanic automatizat (fig. 3.6) un crucior efectueaz o

micare de translaie, fiind acionat de un motor electric M prin intermediul unui
nec (urub fr sfrit). Motorul este comandat s se roteasc n dou sensuri cu
ajutorul a dou contactoare electromagnetice:
KM12 rotaie n sensul orar (translaia cruciorului ctre stnga),
KM14 rotaie n sensul anti-orar (translaia cruciorului ctre
dreapta).

1S0 1S1 SM

Fig. 6.3.6.

Un buton SM asigur pornirea ciclului automat. Dou limitatoare de capt

de curs confirm efectuarea translaiei spre stnga (1S0) i a translaiei spre
dreapta (1S1).
GRAFCET (fig. 6.3.7)

SM

1 KM14

1S1

2 KM12

1S0

Fig. 6.3.7.

23
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Programare pe automatul TSX 17-20 (Tlmcanique)

A. Alocarea intrrilor i ieirilor

SM I0,2 KM12 O0,0
1S0 I0,0 intrri KM14 O0,1 ieiri
1S1 I0,1
Etapele GRAFCET-ului sunt notate X0, X1, X2,...,Xn (bit de etap cu
n cuprins ntre 0 i 95).

B. GRAFCET pentru automatul TSX 17-20 (fig. 6.3.8)

X0

I0,2

X1 O0,1

I0,1

X2 O0,0

I0,0

Fig. 6.3.8.
C. Programare
GRAFCET-ul se deseneaz pe ecranul consolei de programare sau pe
ecranul calculatorului PC folosind tastele dedicate. Programarea se efectueaz n
dou etape: tratarea secvenial i tratarea posterioar.
Tratarea secvenial
1. Se construiete scheletul GRAFCET-ului (fig. 6.3.9) utiliznd tastele
urmtoare:

etap iniial etap tranziie trimitere la origine i la

destinaie

24
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

X2

X0

Fig. 6.3.9.

2. Se stabilesc tranziiile sub forma unei reele de contacte electrice (fig. 6.3.10).

I0,2
X0 # X1

I0,1
X1 # X2

I0,0
X2 # X0

Fig. 6.3.10.

Tratarea posterioar
Ieirile asociate etapelor se stabilesc sub forma unei reele de contacte
electrice (fig. 6.3.11).

25
 AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Automate programabile

Lab 1 X1 O0,1

X2 O0,0

Fig. 6.3.11.

Observaie:
Exemplul prezentat are avantajele simplitii aplicaiei i parcurgerii cu
rapiditate a etapelor programrii grafice cu ajutorul GRAFCET.

26