Capitolul 3

3. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

LINIARE I CONTINUE

3.1. Generaliti privind sistemele automate

Ansamblul format din procesul supus automatizrii i mijloacele tehnice care

asigur automatizarea acestuia constituie un sistem automat. O reprezentare
funcional a unui sistem automat este artat n figura 3.1.

p1 p2 pn

r Echipament de Proces y
u
yr automatizare condus
(Regulator)

Fig. 3.1. Sistem automat. Reprezentare funcional.

Procesul condus, reprezentat ca un sistem cu intrrile u i pi i ieirea y, este

supus aciunii comenzii u generate de echipamentul de automatizare i aciunii
mrimilor exogene pi,, care reprezint perturbaii. Perturbaiile care acioneaz asupra
proceselor pot fi aditive sau parametrice. Aciunea perturbaiilor aditive se cumuleaz
la ieire cu aciunea comenzii u, pe cnd perturbaiile parametrice se concretizeaz n
modificri structurale ale procesului.
Sistemul automat i ndeplinete cu succes sarcinile impuse dac abaterea sau
eroarea de reglare , definit ca fiind diferena dintre referina r i ieirea msurat yr
conform relaiei:

(t ) = r (t ) y r (t ) (3.1)

-1-
atinge valoarea nul n regimul staionar, indiferent de aciunea mrimilor exogene
care acioneaz asupra procesului condus. Aceast condiie se exprim matematic
astfel:

lim (t ) = 0 (3.2)
t

Un astfel de sistem poart denumirea de sistem de reglare automat (SRA).

3.2. Structuri de sisteme de reglare automat

Orice sistem automat conine o reacie negativ stabilizatoare, prin intermediul

creia se realizeaz un control permanent al efectelor aciunilor de comand. Principiul
reaciei este fundamental pentru nelegerea funcionrii sistemelor automate i
evidenierea lui a constituit actul de natere al automaticii.

3.2.1. Structura clasic cu un regulator

Sistemul funcioneaz pe principiul minimizrii abaterii sau erorii de reglare .

Structura de reglare (fig. 3.2) este cea mai simpl i este utilizat acolo unde procesele
supuse automatizrii nu ridic probleme deosebite n atingerea performaelor impuse
sistemului automat.

p1 p2 pn

C
r u m y
+ R E P
-

yr T

Fig. 3.2. Structura de reglare clasic.

-2-
 Semnificaia blocurilor componente i a mrimilor ce apar n figur este
urmtoarea: C - comparator, R regulator automat, E element de execuie, P
proces (instalaie tehnologic), T traductor, r referin, yr reacie (mrimea
msurat), - abaterea, u comanda regulatorului, m mrimea cu care elementul de
execuie acioneaz asupra procesului, p1, p2,..,pn perturbaiile, y ieirea reglat.
Valoarea mrimii reglate y se stabilete cu ajutorul referinei r. Aducerea valorii
lui y la valoarea impus prin r se asigur de ctre regulatorul R, care elaboreaz o
comand n tensiune u, aplicat elementului de execuie E. Elementul de execuie, prin
mrimea m (de obicei de natur mecanic), acioneaz asupra procesului modificnd
mrimea reglat y n sensul dorit. Valoarea lui y este msurat cu ajutorul traductorului
T i convertit n semnalul electric yr , care prin calea de reacie negativ este adus la
intrarea sistemului n comparatorul C. Diferena dintre referina r i msura yr este
abaterea , un semnal electric care se aplic regulatorului R. Dac 0 ( >0 sau <0)
regulatorul elaboreaz o comand sub forma unui semnal electric u pe baza legii de
reglare (algoritmului de reglare) implementate n structura regulatorului, pn cnd y
atinge valoarea impus de referina r. Dac = 0 abaterea este nul (w = y) atunci i
comanda regulatorului este de asemenea nul.
innd seama de sensul fluxului informaional, regulatorul R, elementul de
execuie E i procesul tehnologic P, formeaz calea direct a sistemului automat, iar
traductorul calea de reacie.
Diferenele dintre referin i mrimea reglat apar ca urmare a modificrii
valorii mrimii de referin sau prin aciunea perturbaiilor.

Mrimea reglat
Referina

-3-
 n figur, referina r se modific sub forma unei trepte unitare care produce un
regim tranzitoriu cu durata finit pentru mrimea reglat y. Dup restabilirea regimului
staionar, la momentul de timp t, sistemul este supus aciunii perturbaiei p de tipul
aditiv. Efectul apariiei perturbaiei este declanarea unui nou regim tranzitoriu.
Sistemul automat rejecteaz efectul perturbaiei i mrimea reglat y revine la valoarea
impus prin referina r, dup epuizarea regimului tranzitoriu provocat de perturbaie.

3.2.2. Structura de reglare n cascad

O structur de sistem de reglare automat cu larg aplicabilitate este structura

de reglare n cascad. Este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul
proceselor lente cu timp mort. Prezena unui numr mare de constante de timp n
funcia de transfer a procesului face dificil utilizarea unor algoritmi de reglare tipizai.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenia mrimi intermediare
msurabile, iar funcia de transfer a procesului poate fi scris ca un produs de funcii
de transfer care nu conin mai mult de dou constate de timp, se recomand reglarea n
cascad. Admind c procesul condus este decompozabil n subprocese interconectate
cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii i cu dinamic descresctoare de
la intrare spre ieire, se poate alctui o structur de reglare n cascad folosind un
numr de regulatoare egal cu numrul variabilelor msurate din proces.
n cazul reglrii n cascad are loc o reglare simultan a mai multor mrimi din
cadrul procesului, ceea ce determin o reducere nsemnat a duratei procesului
tranzitoriu, mai ales dac mrimile intermediare sunt alese astfel nct s rspund mai
repede dect mrimea de ieire la perturbaiile care acioneaz asupra procesului.

P2(s) P1(s)
U2(s) Y2(s)
R(s) E1(s) U1(s) E2(s)
+ Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
_ _
Yr1(s) Yr2(s)
HT2(s)

HT1(s)

Fig. 3.3. Structura de reglare n cascad

n figura 3.3. este prezentat o structur de reglare n cascad cu dou variabile

y1 i y2. Sistemul este format din dou sisteme simple de reglare n serie (sau n
cascad).
-4-
Bucla de reglare exterioar este bucla principal (controleaz mrimea reglat) i bucla
de reglare interioar este bucla secundar (controleaz variabila intermediar).
Cele dou subprocese sunt conectate cauzal i mrimea de execuie determin
cauzal evoluia variabilei intermediare y2, care la rndul ei determin cauzal evoluia
variabilei de ieire y1 din proces. Regulatorul automat secundar, cu funcia de transfer
HR2(s), este destinat reglrii variabilei y2 i compensrii aciunii perturbaiei p2, iar
regulatorul principal cu funcia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura realizarea
funciei de reglare n raport cu referina r. De asemenea furnizeaz referina pentru
regulatorul secundar. Cele dou regulatoare din cadrul acestei structuri funcioneaz n
regim de urmrire (masterslave), adic mrimea de comand a regulatorului principal
este mrimea de referin pentru regulatorul secundar. Se recomand ca bucla
interioar s aib o vitez de rspuns mai mare dect bucla principal.
Acordarea regulatoarelor n cadrul structurilor de reglare n cascad se iniiaz
cu bucla interioar, deconectnd regulatorul principal i se continu cu regulatorul
principal, folosind procedurile de acordare specifice.

Exemplul 1: Sistem de reglare automat a turaiei unui motor de curent

continuu (fig. 3.4).
Bloc de comand pe
gril a tiristoarelor
prescrierea turaiei
Element pentru

Tahogenerator
n
Uc
Regulator

Regulator
de turaie

de curent

U IA
M
+ +
- -

Transformator
de curent
Fig. 3.4. Schema general de reglare n cascad a turaiei unui motor de c. c.

Motorul de c.c. (procesul) este cu excitaie independent i este comandat pe

indus. Elementul de execuie este o punte cu tiristoare i este un redresor comandat.
Regulatorul principal este un regulator de tensiune care controleaz tensiunea aplicat
indusului motorului, iar regulatorul secundar este un regulator de curent care

-5-
controleaz intensitatea curentului prin indus. Traductorul principal este un
tahogenerator care furnizeaz o tensiune proporional cu turaia motorului, iar
traductorul secundar este un transformator de curent care msoar curentul prin indus.
Mrimea de referin pentru turaie U este furnizat de un element de prescriere
i este comparat cu valoarea efectiv a turaiei, care este msurat i transmis prin
calea de reacie de un generator tahometric. Mrimea de ieire a regulatorului de
turaie reprezint valoarea prescris pentru regulatorul de curent rotoric.
Valoarea efectiv a acestei mrimi reglate auxiliare IA este sesizat de
traductorul pentru curentul rotoric i este transmis la intrarea regulatorului de curent.
Regulatorul curentului rotoric produce o tensiune continu de comand Uc , care prin
intermediul unui echipament de emitere a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor
comand redresorul i modific prin acesta tensiunea de alimentare a motorului de
curent continuu.
Procesul supus automatizrii n acest caz este motorul electric, a crui funcie
de transfer HP(s) este descompus n HP1(s) i HP2(s) pentru reglarea n cascad.

Exemplul 2
Reglarea n cascad a temperaturii interioare dintr-o cldire cu ajutorul
centralei de tratare a aerului

Structura de reglare automat n cascad se poate utiliza pentru controlul

temperaturii interioare dintr-o cldire folosind o central de tratare a aerului (CTA),
care nclzete sau rcete aerul introdus n spaiile interioare din cldire. Pentru
aceasta se utilizeaz schimbtoarele de cldur ale CTA, prin care circul ap nclzit
de un cazan sau ap rcit de un chiller.
Schema tehnologic a instalaiei pentru reglarea temperaturii interioare dintr-o
cldire care utilizeaz o CTA este urmtoarea:

-6-
 Sistemul automat regleaz temperatura interioar din cldire, controlnd
temperatura agentului care circul prin schimbtoarele de cldur, cu ajutorul unor
robinete de reglare cu trei ci (un robinet pentru nclzire i alt robinet pentru rcire).
Structura de reglare automat n cascad folosit n acest caz este urmtoarea:

Temper. Temper.
aerului interioar din
introdus incint
Referina Servomotor
+ Regulator u1(t) Regulator u2(t) robinet de Incinta
temper. temperatur temperatur CTA
interioare reglare cu din
interioar aer introdus
trei ci cldire
_ _
Traductor
temperatur
aer introdus

Traductor
temperatur
interioar

Particulariti ale sistemului de reglare n cascad a temperaturii interioare dintr-o

cldire cu ajutorul centralei de tratare a aerului
Regulatorul temperaturii interioare din incinta cldirii va genera un semnal de
reglare u1(t) (spre exemplu un semnal unificat n tensiune 0 ... 10Vc.c.), variabil ntre 0
i 100%. Semnalul u1(t), care reprezint comanda regulatorului principal, devine
semnal de referin pentru regulatorul secundar (regulatorul temperaturii aerului
introdus n incinta cldirii).

-7-
 La ieirea regulatorului principal se va prevedea un bloc special pentru
prelucrarea semnalului u1(t), n sensul corectrii referinei regulatorului secundar.
Corectarea presupune fixarea valorilor limit superioar i inferioar pentru referina
temperaturii aerului introdus i ajustarea valorilor referinei temperaturii la variaii
pentru comanda u1(t) n domeniul 0% ... 100%. Corectarea valorii referinei
regulatorului secundar se face conform graficului urmtor.

Referina
temp. aer introdus
[0C]

Limita max. temp.

aer introdus

Limita min. temp. aer

introdus

0% 100% u1 (t)
Comanda regulatorului
principal

Corecia este necesar pentru a nu se ajunge la situaii n care aerul suflat de

CTA n incinta cldirii s aib temperaturi prea mici (sau prea mari) i astfel ar putea
crea disconfort sau mbolnviri pentru ocupanii cldirii.
Spre exemplu, n sezonul var, dac la pornirea CTA, temperatura n incinta
cldirii este de 280C, atunci regulatorul principal va genera o comand u1(t) pentru
reducerea temperaturii interioare, care n anumite perioade din timpul tranzitoriu va
comanda rcirea maxim a aerului introdus n incint. Regulatorul principal acioneaz
pentru a rci ct mai repede incinta i acest lucru are ca efect suflarea aerului cu
temperatur prea sczut pentru ocupanii cldirii.

Exemplul 3
Reglarea automat a debitului la un transportor cu band folosete structura de
reglare n cascad.

3.2.3. Structura de reglare dup perturbaie

Spre deosebire de structura convenional de reglare dup abatere, reglarea

dup perturbaie prezint avantajul c aciunea de compensare a efectului perturbaiei
se elaboreaz nainte de apariia unei abateri ntre valoarea dorit a mrimii de ieire i
valoarea real a acesteia. Reglarea este cu anticipaie, adic abaterea care ar putea s

-8-
apar ca efect al perturbaiei este anulat prin aciunea de compensare, aplicat chiar
din momentul apariiei perturbaiei.
Pentru determinarea precis a algoritmului de reglare dup perturbaie trebuie
cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului, precum i funcia de transfer
care stabilete corespondena ntre ieire i perturbaie. De asemenea, mrimea
perturbatoare trebuie s fie accesibil msurrii.
Pe de alt parte, reglarea dup perturbaie nu poate nlocui reglarea dup eroare,
deci nu se poate renuna la reacia principal, deoarece nu este posibil instalarea unor
regulatoare de perturbaie pentru toate perturbaiile care acioneaz asupra sistemului,
ntruct o asemenea soluie ar fi neeconomic, iar unele perturbaii nu pot fi bine
cunoscute.

3.2.4. Structura de reglare combinat

Avantajele reglrii dup perturbaie, combinate cu avantajele reglrii dup

abatere conduc la o structur de sistem de reglare combinat (fig. 3.5).

up p
Rp
-
r u m y
+ R E P
+
-

yr

Fig. 3.5. Structura de reglare combinat.

Prin introducerea regulatorului Rp este compensat efectul perturbaiei p care

trebuie s reprezinte perturbaia cea mai intens iar prin acordarea optim a
regulatorului R este asigurat obinerea unor performane bune ale rspunsului la
semnalele de intrare r i a unei comportri optime n raport cu alte perturbaii care mai
acioneaz asupra sistemului. Regulatorul Rp primete la intrare perturbaia p i asigur
la ieire o comand up, astfel nct prin aplicarea acesteia la intrarea prii fixate a
sistemului s rezulte compensarea influenei exercitate de perturbaia p asupra mrimii
de ieire y. n acest scop, ntruct perturbaia este considerat cu semnul plus, este

-9-
necesar ca mrimea up sumat algebric n cel de-al doilea sumator cu mrimea de
ieire u a regulatorului R (care realizeaz reglarea dup eroare) s fie aplicat
sumatorului cu semnul minus.

Aplicaii ale reglrii combinate

Reglarea combinat este mult folosit n conducerea instalaiilor de nclzire a
cldirilor, unde aportul de cldur asigurat de corpurile de nclzire trebuie s in
seama, printre altele n primul rnd, de temperatura exterioar, care reprezint
perturbaia principal. Dac reglarea s-ar efectua numai n funcie de temperatura
interioar din cldire, atunci cnd temperatura exterioar variaz, evident se modific
i temperatura interioar dup un timp dat de constantele de timp ale cldirii (care au
valori importante de ordinul orelor) i n mai mic msur de timpul mort de ordinul
minutelor necesar agentului termic pentru circulaia prin instalaia de nclzire.
Eroarea staionar a sistemului automat (diferena dintre temperatura interioar dorit
n cldire i temperatura interioar reglat) va fi cea mai mare parte a timpului diferit
de zero i este posibil s ating valori importante care creaz disconfort pentru
ocupanii cldirii. De asemenea, performana cea mai important a sistemului automat,
stabilitatea, poate fi mult diminuat.
Acest tip de reglare care ine seama de temperatura exterioar (perturbaia) este
o reglare cu anticipaie, care modific cantitatea de cldur produs de instalaia de
nclzire funcie de valoarea temperaturii exterioare, fr s se atepte modificrile
nedorite ale temperaturii interioare.
Sistemele de reglare automat a temperaturii apei din piscin utilizeaz de
asemenea reglarea combinat.

3.3. Problema stabilitii

Scopul analizei unui SRA este determinarea performanelor sistemului avnd ca

date iniiale structura i parametrii elementelor componente ale sistemului.
O apreciere obiectiv a performanelor sistemului i deci a comportrii sale, se
poate obine prin determinarea variaiei n timp a mrimii de ieire y ca urmare a unei
variaii a mrimii de referin r, sau ca urmare a variaiei unei perturbaii p. Cunoscnd
astfel rspunsul sistemului la variaiile mrimilor de intrare, pot fi msurai indicii de
calitate ai regimului staionar i tranzitoriu, respectiv pot fi determinate performaele
staionare i tranzitorii, stabilindu-se n consecin dac sistemul analizat poate fi sau
nu poate fi utilizat n cazul concret dat.

- 10 -
 O condiie necesar, dar nu suficient, pentru ca un sistem automat s poat fi
utilizat n practic este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea sistemului de a
restabili, prin aciunea sa, un nou regim staionar, atunci cnd datorit variaiei
mrimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staionar anterior. Astfel, regimul
tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durat limitat.
Un sistem este stabil dac n urma aplicrii unei intrri mrginite, ieirea din
sistem rmne mrginit.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate ndeplini scopul pentru
care este creat, acela de a realiza pe cale automat o anumit lege de dependen ntre
mrimea de ieire i cea de intrare. La sistemele instabile, mrimea de ieire are
variaii necontrolate, deoarece un nou regim staionar nu mai este restabilit dup
ieirea dintr-un regim staionar anterior.
Determinarea performanelor unui sistem are deci sens numai n cazul cnd
sistemul este stabil i, de aceea, analiza comportrii sistemelor cuprinde o verificare
prealabil a stabilitii.
Pentru sistemele liniare invariabile n timp (sistemele descrise prin ecuaii
difereniale liniare ordinare cu coeficieni constani) stabilitatea este determinat de
M ( s)
polii funciei de transfer a sistemului H ( s ) = , adic de rdcinile numitorului
L( s )
L( s ) = 0 . Polii trebuie s fie situai n semiplanul stng al planului complex, deci
trebuie s aib partea real negativ.
Analiza stabilitii sistemelor automate se face cu ajutorul criteriilor de
stabilitate, care exprim condiiile necesare i suficiente de stabilitate. Exist dou
tipuri de criterii de stabilitate:
- criterii algebrice, care lucreaz cu coeficienii polinomului L(s ) sau cu
rdcinile acestuia;
- criterii frecveniale de stabilitate care lucreaz cu caracteristicile de
frecven ale sistemului.

Criterii algebrice de stabilitate

O condiie de stabilitate a polinomului L(s ) este ca toi coeficienii polinomului
s aib acelai semn i s nu lipsesc nici un coeficient (toi coeficienii s fie 0 ).
Spre exemplu, polinomul L( s ) = s 2 4 s + 6 este un polinom instabil.
Criteriile algebrice de stabilitate utilizate pentru sistemele automate sunt
criteriul Hurwitz i criteriul Routh.

- 11 -
 Criteriile algebrice sunt sensibile deoarece se bazeaz pe coeficienii funciei de
transfer a sistemului automat. Valorile acestor coeficieni trebuiesc determinate,
operaie care, de cele mai multe ori, este dificil i are un anumit grad de imprecizie.

Criterii frecveniale de stabilitate

Criteriile frecveniale determin stabilitatea sistemelor pe baza formei
caracteristicilor de frecven. Caracteristicile de frecven pot fi determinate i prin
metode experimentale.
Criteriul Nyquist poate fi utilizat pentru analiza stabilitii sistemelor numai
prin interpretarea formei caracteristicilor de frecven fr alte reprezentri
matematice.

3.4. Performanele sistemelor automate determinate pe

baza rspunsului indicial

Un sistem de reglare automat (SRA) trebuie conceput astfel nct s fie

ndeplinite simultan proprietile de stabilitate i de reglare. n afar de aceste dou
proprieti fundamentale, n aplicaiile concrete se impun sistemelor de reglare
automat proprieti suplimentare, care determin ceea ce se numee calitatea
procesului de reglare. Calitatea procesului de reglare este descris convenional printr-
o clas de indici sintetici care definesc performanele SRA.

3.4.1. Performanele unui sistem de ordinul nti

Un sistem de ordinul nti are funcia de transfer

k
H (s) = (3.3)
1 + sT

obinut n capitolul 2. Aplicnd la intrare un semnal treapt unitar r1(t)=1(t) (n

1
complex ), ieirea Y(s) se calculeaz astfel:
s
1 k k
R(s) Y(s) Y (s) = =
H(s) s 1 + sT s (1 + sT )

Rspunsul indicial al sistemului se obine aplicnd transformata Laplace invers

- 12 -
 k
y 1 (t ) = -1
s (1 + sT )

Descompunem n fracii simple:

k A B A + sAT + sB
= + =
s (1 + sT ) s 1 + sT s (1 + sT )

k = A + s( AT + B ) A = k
AT + B = 0 kT + B = 0

B = kT

k k kT k kT k k
= = =
s(1 + sT ) s 1 + sT s 1 s s+ 1
T + s
T T

k k
t

t

y 1 (t ) = -1 = k1(t ) k e T
= k 1 e T pentru t 0

s s+ 1
T

t

y (t ) = k 1 e
1 T
(3.4)

Rspunsul indicial (3.4) are dou componente:
componenta permanent;
componenta tranzitorie.
Componenta permanent se determin folosind teorema valorii limit finale:

k
y p (t ) = lim sY ( s ) = lim s =k pentru t 0 (3.5)
s 0 s 0 s(1 + sT )

Componenta tranzitorie a rspunsului indicial este:

t

y t (t ) = k e T
(3.6)

- 13 -
 De remarcat c panta maxim a rpsunsului indicial este dat de derivata n
origine a rspunsului indicial:

d
t t
dy 1 (t ) 1 k
t =0 + = k (1 e
T
t =0+ = 0 k e T t =0+ = (3.7)
dt dt T T
k
unde este unghiul cu abscisa al tangentei de pant maxim.
T

r1, y1
st
1 r
k

T t

ttr

Fig. 3.6. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul nti.

Rspunsul indicial al sistemului de ordinul nti este trasat n figura 3.6, unde
s-au folosit urmtoarele notaii:
T constanta de timp a procesului;
tt durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp definete viteza de rspuns sau ineria sistemului.
Tangenta n origine intersecteaz rspunsul staionar dup un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
Timpul tranzitoriu reprezint timpul necesar pentru ca rspunsul tranzitoriu al
sistemului s intre n banda (10,05) yst , fr a o mai prsi ulterior.

- 14 -
 y st = y p = k
t
t

0,95k = k 1 e T


tt

e T
= 1 0,95
tt
tt
ln e T
= ln 0,05 = ln 0,05
T

t t = T ln 0,05 3T (3.8)

Eroarea staionar a sistemului se definete ca diferena dintre mrimea de

intrare (referina) i valoarea staionar a mrimii de ieire a sistemului:

st = r (t ) y st (t ) = 1 k (3.9)

Performanele sistemului de ordinul nti sunt timpul tranzitoriu i eroarea

staionar.

3.4.2. Performanele unui sistem de ordinul doi

Ecuaia diferenial a unui sistem de ordinul doi dedus n capitolul 2 este:

d 2 y (t ) dy (t )
2
+ 2 n + n2 y (t ) = n2 u(t ) (3.10)
dt dt

Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale se rezolv i se obin soluiile p1 i

p2 care se reprezint n planul complex (fig. 3.7).

p 2 + 2 n p + n2 = 0
(3.11)
p1, 2 = n j n 1 2

- 15 -
 j

p1 1 2
n
sin = 1 2 n

cos =
-n

p2 n 1 2

Fig. 3.7. Reprezentarea soluiilor ecuaiei caracteristice n planul complex.

Funcia de transfer a sistemului de ordinul doi obinut prin aplicarea

transformatei Laplace ecuaiei difereniale (3.10) este:

n2
H (s) = 2 (3.12)
s + 2 n s + n2

Rspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treapt unitar (rspunsul

indicial) se determin conform celor prezentate n continuare.

R(s) Y(s)
H(s)

Fig. 3.8. Schema bloc a unui sistem se ordinul doi.

Treapta unitar aplicat la intrarea sistemului este

1
R( s) = U ( s) = (3.13)
s
Se calculeaz rspunsul sistemului n complex

n2 1
Y ( s ) = H ( s )U ( s ) = 2 (3.14)
s + 2 n s + n2 s

- 16 -
de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou n
domeniul timp.

n2 1
y1 (t ) = -1 2 (3.15)
s + 2 n s + n s
2

Descompunem n fracii simple expresia din parantez:

n2 A Bs + C
= + 2
( s + 2 n s + n ) s s s + 2 n s + n2
2 2

n2 = As 2 + 2 An s + A n2 + Bs 2 + Cs
n2 = s 2 ( A + B) + s (2 An + C ) + A n2

: n2 = A n2 A = 1

0= A+ B B = A = 1

0 = 2 An + C C = 2n

Revenim n expresia (3.14) i nlocuim coeficienii A, B i C:

1 s + 2n 1 s + 2n
Y (s) = 2 = =
s s + 2n s + n2 s s 2 + 2n s + n2 + 2 n2 2 n2
1 s + 2n
= =
s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2

1 s + n n
= + =
s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2 ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2

1 s + n n 1 2
= +
s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2 1 2 ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2

Folosim tabelul (2.1) cu transformate Laplace i aplicm transformata Laplace

invers fraciilor din interiorul parantezei drepte:
- 17 -
 s + t
-1 n
= e cos n
n
1 2t
2 2 2
( s + n ) + (n 1 )
n 1 2 t
= e sin n
-1 n
1 2t
2 2 2
( s + n ) + (n 1 )

Prin scoaterea factorului comun i aplicnd transformata Laplace invers se

ajunge la rspunsul indicial al sistemului:

y 1 (t ) = 1
e nt
1 2
[ 1 2
cos n 1 2 t + sin n 1 2 t ]
Notm conform figurii (3.7)

sin = 1 2
(3.16)
cos =

i se obine:

e nt
y (t ) = 1
1
sin( n 1 2 t + ) (3.17)
1 2

rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treapt unitar.

Rspunsul indicial are o component sinusoidal amortizat conform unei

exponeniale negative.
Rspunsul indicial are o component staionar i una tranzitorie. Componenta
staionar este egal cu 1, adic este egal cu referina aplicat la intrarea sistemului.
Deci, n regim staionar eroarea st = r y st = 0 . Componenta tranzitorie (sinusoida
amortizat) are o form determinat de i n .

- 18 -
 Pentru diverse valori ale factorului de amortizare , rspunsul sistemului are
forme diferite (fig. 3.9).

y1
w1 =0

w <1

>1

Fig. 3.9. Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse
valori ale factorului de amortizare .

=0 rspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);

=1 rspunsul sistemului este amortizat critic;
>1 rspunsul sistemului este supraamortizat;
0< <1 rspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general).
Pentru cazul cnd 0< <1, rspunsul indicial permite stabilirea performanelor
sistemului automat de ordinul doi (fig. 3.10).

y1
1
w
r1
1
rw
1,05

0,95

t
Fig. 3.10. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat dup o
exponenial descresctoare. Eroarea staionar este nul.
- 19 -
 Eroarea staionar este nul st = r y st = 0 , r = y st .

1 1
yy1 ,w
r1

ymax 1
3 1
rw
2 st
1
yst

t
tt

Fig. 3.11. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staionar

este nenul.

Eroarea staionar este diferit de zero st = r y st 0 , r y st .

Performana regimului staionar

Eroarea staionar impus unui sistem de reglare poate fi st = 0 , sau poate fi
de forma st (exprimat n procente, prin raportare la valoarea yst). Permite
st impus

aprecierea calitii regimului staionar al sistemului automat, sau cu alte cuvinte

caracterizeaz precizia sistemului de reglare:

r y st
st = r y st st [%] = 100 (3.18)
y st

Performanele regimului tranzitoriu

Suprareglarea (abaterea dinamic maxim) reprezint depirea maxim de
ctre mrimea de ieire y a valorii de regim staionar yst. Se noteaz cu i conform
figurii (3.11) = 1 .

- 20 -
 y max y st
= y max y st [%] = 100 (3.19)
y st

Factorul de amortizare are o influen hotrtoare asupra amortizrii

regimului tranzitoriu, ceea ce a determinat i denumirea acordat acestui factor.
Suprareglarea este determinat numai de factorul . Se anuleaz derivata de ordinul
dy 1 (t )
nti a rspunsului indicial n raport cu timpul = 0 , determinndu-se momentele
dt
de maxim i minim ale rspunsului indicial, printre care i tmax, timpul la care apare
suprareglarea . nlocuind tmax n (3.17) se obine ymax i considernd yst = 1, din (3.19)
rezult expresia pentru calculul suprareglrii sistemului de ordinul doi:

1 2
=e (3.20)

confirmndu-se faptul c suprareglarea sistemului de ordinul doi depinde numai de i

nu depinde de pulsaia natural n .
Pentru o calitate bun o regimului tranzitoriu, care s asigure o rezerv
suficient de stabilitate sistemului de reglare i s evite suprasolicitri ale instalaiei
tehnologice prin depiri importante ale valorii prescrise n cursul variaiei mrimii
reglate, performana impus suprareglrii este de forma:

imp. (3.21)

Durata regimului tranzitoriu (tt) denumit i timp de rspuns reprezint

intervalul de timp dintre nceputul procesului tranzitoriu i momentul n care valoarea
absolut a diferenei y yst scade sub o anumit limit fixat, fr a mai depi ulterior
aceast limit.

y y st - limita fixat (3.22)

De cele mai multe ori n practic se adopt = 0,05yst , deci un domeniu de 5%

n jurul valorii staionare. Astfel, tt se calculeaz punnd aceast condiie n (3.17)

- 21 -
 ntt
e
1 sin( n 1 2 t t + ) = 0,95 (3.23)
1 2

considernd cazul cel mai defavorabil atunci cnd

sin( n 1 2 tt + ) = 1 (3.24)

i rezolvnd ecuaia (3.23) se obine

ln(0,05 1 2 )
tt = (3.25)
n

sau aproximativ
4
tt (3.26)
n

n scopul asigurrii rapiditii necesare desfurrii procesului de reglare

automat, pentru timpul tranzitoriu se impune o performan de forma:

t t t impus (3.27)

Gradul de amortizare () se exprim prin raportul ntre dou pulsuri de

acelai semn ale regimului tranzitoriu

3
= = 3 impus (3.28)
1

Gradul de amortizare exprim descreterea abaterilor la un sistem oscilant

amortizat.
Timpul de ntrziere este definit ca timpul necesar mrimii de ieire s creasc
de la zero la 0,5yst .
Timpul de cretere reprezint timpul necesar evoluiei rspunsului n domeniul
(0,1 0,9)yst .
- 22 -
 Performanele sistemului de ordinul doi pentru rspunsul la o variaie
treapt a unei perturbaii

Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasic cu un singur

regulator ca n figura 3.12, n care perturbaia p reprezint o mrime de intrare.
Referina r se consider constant la valoarea impus, iar perturbaia p variaz sub
forma unei trepte unitare.

p
C
+
r + u m y + y
R
R E P
_

yr
T

Fig. 3.12. Sistem de ordinul doi supus aciunii perturbaiei.

Spre deosebire de reprezentrile rspunsurilor indiciale pentru variaii treapt

ale referinei r, aici mrimile de intrare i de ieire nu mai sunt nule pentru t < 0. Dac
s-ar considera intrarea i ieirea nule pentru t < 0, aceasta ar atrage yst = 0 i
performanele regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate n procente.

vp p
v
1
1

y r,yst rw
w,yst y yst
st

yst yst

t t

Fig. 3.13. Rspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrri treapt ale
perturbaiei. Eroarea staionar este nul, respectiv nenul.

- 23 -
 Performana regimului staionar.
Eroarea staionar st = r y st poate fi de forma

st = 0 (3.29)
fie de forma
st impus (3.30)

Performanele regimului tranzitoriu cele mai importante sunt abaterea

maxim i durata regimului tranzitoriu.
Abaterea maxim () reprezint depirea maxim a valorii staionare de ctre
mrimea de ieire
=ymax - yst (3.31)
sau n procente

y max y st (3.32)
[%] = 100
y st

Condiia impus este de forma

impus (3.33)

Durata regimului tranzitoriu (tt) se definete ca i n cazul rspunsului la o

variaie treapt a mrimii de referin r, iar condiia impus este

t t t timpus (3.34)

3.5. Algebra funciilor de transfer

Algebra funciilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca avnd

funciile de transfer ale mai multor elemente componente s se determine funcia de
transfer a ansamblului, respectiv a unui element echivalent cu ntregul ansamblu.
Echivalena const n faptul c pentru acelai semnal aplicat la intrarea ansamblului i
la intrarea elementului echivalent, rspunsurile ansamblului i elementului echivalent
vor fi identice.

- 24 -
 3.5.1. Conexiunea serie (cascad)

Mai multe elemente sunt legate n serie dac semnalul de ieire al fiecruia este
aplicat la intrarea elementului urmtor. Pentru uurina echivalrii se consider
exemplul a trei elemente legate n serie (fig. 3.14).

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s)

HA(s) HB(s) HC(s)

X1(s) X4(s)
H(s)

Fig. 3.14. Grup de trei elemente legate n serie echivalate cu un singur element.

Se cunosc funciile de transfer ale elementelor componente A, B, C

X 2 (s) X 3 (s) X 4 (s)

H A (s) = H B ( s) = H C ( s) = (3.35)
X 1 (s) X 2 ( s) X 3 ( s)

Se caut funcia de transfer a ntregului ansamblu definit prin

X 4 (s)
H (s) = (3.36)
X 1 (s)

Din funciile de transfer (3.35) ale elementelor componente rezult:

X 4 ( s) = H C ( s) X 3 ( s) = H C ( s) H B ( s) X 2 ( s) = H C ( s) H B ( s) H A ( s) X 1 ( s) (3.37)

nlocuind X4(s) n funcia de transfer (3.34) a ntregului ansamblu H(s) se

obine:

H C ( s) H B ( s) H A ( s) X 1 ( s)
H (s) = = H A ( s) H B ( s) H C ( s) (3.38)
X 1 ( s)
- 25 -
 Funcia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate n serie este deci
egal cu produsul funciilor de transfer ale elementelor respective.
n cazul general, cnd sunt conectate n serie n elemente, funcia de transfer a
elementului echivalent conexiunii serie este urmtoarea:

n
H ( s) = H i ( s) (3.39)
i =1

Condiia de unidirecionalitate care trebuie s fie respectat este urmtoarea:

pentru ca mai multe elemente s fie considerate legate n serie, este necesar ca
fenomenele care au loc ntr-un element s nu exercite nici o influen asupra
elementului precedent, ci numai asupra elementului urmtor.

3.5.2. Conexiunea paralel

Mai multe elemente sunt legate n paralel dac primesc acelai semnal de
intrare, iar semnalele de ieire se sumeaz. Pentru uurina echivalrii se consider
exemplul a trei elemente legate n paralel (fig. 3.15).

X1(s) X2(s)
HA(s)

+
Xi(s) X5(s)=X2(s)+X3(s)+X4(s)
X1(s) X3(s) +
HB(s)
+
X1(s)
X4(s)
HC(s)

X1(s) X5(s)
H(s)

Fig. 3.15. Grup de trei elemente legate n paralel echivalate cu un singur element.

- 26 -
 Cunoscnd funciile de transfer ale elementelor componente A, B, C

X 2 ( s) X 3 ( s) X 4 ( s)
H A ( s) = H B ( s) = H C ( s) = (3.40)
X 1 ( s) X 1 ( s) X 1 ( s)

se caut funcia de transfer H(s) a ntregului ansamblu

X 5 (s)
H (s) = (3.41)
X 1 ( s)

nlocuind pe X5(s) n expresia lui H(s):

X 2 ( s) + X 3 ( s) + X 4 ( s) H A ( s) X 1 ( s) + H B ( s) X 1 ( s) + H C ( s) X 1 ( s)
H (s) = =
X 1 (s) X 1 (s)

H ( s) = H A ( s) + H B ( s) + H C ( s) (3.42)

Funcia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate n paralel este egal
cu suma funciilor de transfer ale elementelor respective.
n cazul general, cnd sunt conectate n paralel n elemente, funcia de transfer a
elementului echivalent conexiunii paralel este urmtoarea:

n
H ( s) = H i ( s) (3.43)
i =1

3.5.3. Conexiunea cu reacie

n cazul conexiunii cu reacie (fig. 3.16), semnalul de la ieirea elementului

HA(s) este adus pe o cale invers de transmitere napoi spre intrarea elementului, direct
sau prin intermediul unui alt element B. Reacia poate fi pozitiv sau negativ dup
cum semnalul adus napoi la intrare se sumeaz sau se scade cu semnalul de intrare
aplicat din exterior.

- 27 -
 X 3 ( s) X 4 ( s)
H A ( s) = H B ( s) = (3.44)
X 2 ( s) X 3 ( s)

X1(s) + X2(s) X3(s) X3(s)

HA(s)

_
X4(s) HB(s)
X3(s)

X3(s)
X1(s)
H0(s)

Fig. 3.16. Sistem n conexiune cu reacie.

Din relaia lui HB(s) se obine

X4(s)=HB(s) X3(s) (3.45)

Comparatorul din conexiunea cu reacie realizeaz diferena X2(s)=X1(s)X4(s), din

care se obine

X1(s)=X2(s)+X4(s) (3.46)

Funcia de transfer a ntregului ansamblu este definit:

X 3 ( s)
H 0 ( s) = (3.47)
X 1 ( s)

Numitorul funciei de transfer H0(s) se nlocuiete din relaia (3.46), apoi X4(s) se
nlocuiete din relaia (3.45), se ine seama de relaiile (3.44) i se obine:

X 3 (s) X 3 (s)
X 3 (s) X 2 ( s) X 2 ( s)
H 0 ( s) = = =
X 2 ( s) + X 4 ( s) X 2 ( s) + X 4 ( s) 1 + X 4 ( s)
X 2 ( s) X 2 ( s)
- 28 -
 X 3 (s)
X 2 (s) H A ( s)
H 0 ( s) = = (3.48)
H ( s) X 3 ( s) 1 + H A ( s) H B ( s)
1+ B
X 2 (s)

expresia funciei de transfer a sistemului n circuit nchis, conexiune cu reacie

negativ.
Pentru cazul unei reacii pozitive se obine:

H A ( s) (3.49)
H 0 ( s) =
1 H A (s)H B (s)

n cazul unui sistem (fig. 3.17) n conexiune cu reacie negativ direct,

HB(s)=1, rezult:

H A ( s) (3.50)
H 0 (s) =
1 + H A ( s)

X3(s) X3(s)
X1(s) + X2(s)
HA(s)

-
X3(s)

Fig. 3.17. Sistem n conexiune cu reacie negativ unitar (direct).

3.5.4. Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis i a

sistemului n circuit nchis

Fie urmtorul sistem automat (fig. 3.18) pentru care s-a adoptat structura de
reglare clasic cu un singur regulator, unde traductorul se consider ideal HT(s)=1.
Sistemul este n circuit deschis (n bucl deschis) dac lipsete reacia. Funcia
de transfer a cii directe (sistemul n circuit deschis) se definete

- 29 -
 Y ( s)
H d ( s) = (3.51)
E ( s)

R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)

HR(s) HE(s) Hp(s)

Fig. 3.18. Sistem automat n circuit nchis.

iar funcia de transfer a sistemului n circuit nchis se definete

Y ( s)
H 0 ( s) = (3.52)
R( s)

Funcia de transfer a regulatorului, a elementului de execuie i a procesului

sunt:
U ( s) M ( s) Y ( s)
H R ( s) = ; H E ( s) = ; H p ( s) = (3.53)
E ( s) U ( s) M ( s)

Funcia de transfer a cii directe (sistem n circuit deschis) se obine sub forma:

H d (s) = H R (s) H E (s) H p (s) (3.54)

fiind o structur de elemente conectate n serie (cascad). Structura sistemului automat

poate fi reprezentat ca n figura 3.19.

R(s) + E(s) Y(s)

Hd(s)
-

Fig. 3.19. Sistem automat la care se evideniaz funcia de transfer a cii directe.

Se va calcula acum funcia de transfer a sistemului n circuit nchis cu reacie

unitar (traductor cu funcia de transfer HT(s)=1).

- 30 -
 Y (s)
Y (s) Y (s) E ( s) H d ( s)
H 0 (s) = = = = (3.55)
R( s) E ( s) + Y ( s) Y ( s) 1 + H d ( s)
1+
E (s)

n cazul n care pe calea de reacie exist un traductor a crui funcie de transfer

este HT(s)1, reacia nu mai este unitar (fig. 3.20).

R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)

HR(s) HE(s) Hp(s)

Yr(s) HT(s)

Fig. 3.20. Sistem automat cu reacie neunitar.

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis devine:

Y (s) Y ( s) Y (s)
H ( s) = = = =
R ( s ) E ( s ) + Yr ( s ) E ( s ) + H T ( s )Y ( s )
Y ( s)
(3.56)
E (s) H d ( s)
= =
Y ( s) 1 + H d ( s) H T ( s)
1 + HT
E ( s)

- 31 -