Conducerea proceselor

Conducerea unui proces tehnologic impune n primul rnd, stabilirea

unui obiectiv al conducerii care fixeaz de fapt destinaia funcional a
procesului respectiv.
Materializarea conducerii implic de asemenea, posibilitatea
interveniei asupra procesului i posibilitatea cunoaterii strii curente
prin mrimi de ieire i respectiv, mrimi de intrare.
Aceasta poate fi realizat manual, automat sau semiautomat.
Conducerea manual se caracterizeaz prin elaborarea i aplicarea
comenzilor de ctre un operator uman, iar conducerea automat
presupune efectuarea acestor operaii de ctre un echipament de
conducere.
n general, conducerea proceselor poate fi descris de urmtoarea
schem bloc:

Conducerea proceselor
PT

PO

SC

PO panou operator
SC sistem de conducere
PT proces tehnologic
I intrri n SC
E ieiri din SC
Orice proces tehnologic automat sau semiautomat presupune existena
panoului de comand (panou operator) (PO). Chiar dac procesul e complet
automatizat, trebuie s existe un minimum de comenzi (ex., comanda de
oprire i de pornire a sistemului). Cu ct sistemul de conducere va fi mai
perfecionat, cu att panoul operator va fi mai simplu. Pe panoul operator pe
lng elementele de comand se pot afla i elemente de semnalizare.
Procesul tehnologic poate fi comandat prin intermediul mrimilor de ieire din
sistemul de conducere.

Structura controlerului
programabil

Un controler programabil (automat programabil), din punct de

vedere structural i funcional, este asemntor cu un calculator
numeric. n cazul controlerului programabil, aceasta este capabil
s interpreteze un numr relativ mic de instruciuni, necesare
pentru implementarea funciilor unui proces automatizat.
Elemente principale ce compun un controler programabil sunt:
unitatea central;
modulul de intrri/ieiri logice;
modulul de intrri/ieiri analogice;
modulul de interconectare cu reeaua;
modulul de legtur cu PC pentru programare i comunicare;
modulul de memorie RAM, EEPROM;
modulul de memorie extern;
ceasul de timp real.

Structura controlerului
programabil

Dac numrul de intrri/ieiri oferite de controlerul programabil

este mic fa de necesitile unei anumite aplicaii, este posibil
mrirea numrului de intrri/ieiri prin adugarea de extensii
locale.
Pentru aplicaii complexe este necesar s se utilizeze conectarea
n reea a mai multor controlere programabile de acelai tip sau
de tipuri diferite, cu condiia ca ele s fie interconectabile la
aceeai reea. Pentru a putea funciona, controlerul programabil
trebuie configurat corespunztor de utilizator, prin intermediul
unui limbaj specializat.
Controlerele programabile pot prelucra informaia digital (la nivel
de bit, byte sau cuvnt) sau analogic (pe 10 32 bii), putnd fi:
ncorporate n comenzi numerice sau ca echipamente
individuale.
Structura controlerului programabil este prezentat n figura
urmtoare.

Structura controlerului
programabil

UE unitate de execuie
UC unitate de comand
Uce unitate central
P procesor sau CPU
UM - unitate de memorie
MI module de intrare
ME module de ieire
EP echipament de
programare
CP controler
programabil
UE+ UC = P = CPU
P +M = Uce
Uce + MI + ME +EP = CP

Echipament de
programare

Module
extensibile
Uce
UM

Module
de intrare

UE

Module
de ieire

UC
CPU

Proces
controlat

Structura controlerului
programabil

La nivel convenional, arhitectura unui un controler programabil va fi definit de

cvadruplul:
CP < MI , ME ,RG, I >

RG registre generale (RIC registrul instruciunii curente,

RA registru acumulator)
I setul de instruciuni

Registrele generale sunt utilizate pentru stocarea diferitelor variabile de stare.

Informaiile din proces sunt preluate folosind modulele de intrare. Modulele de
ieire genereaz comenzile ctre echipamentele de execuie (contactoare,
electrovalve) sau ctre elementele de semnalizare. Schimbul de informaie
dintre module se realizeaz prin intermediul magistralelor de date, de adrese i
a magistrale de control.
Unitatea central asigur stocarea programului, a datelor i realizeaz
prelucrarea automat a acestora pe baza interpretrii programului dat.
Unitatea de memorie are funcia de stocare a datelor iniiale, a programului, a
rezultatelor intermediare, a variabilelor sistem i a imaginilor intrrilor i ieirilor
curente.
Unitatea de execuie asigur sub controlul unitii de comand, operaiile logice
i aritmetice asupra datelor preluate din memorie, de la modulele de intrare sau
din registrul acumulator, rezultatele fiind returnate n unitatea de memorie sau n
registru acumulator.

Funcionarea controlerului
programabil

Controlerul programabil are o funcionare clasic.

Fiecare ciclu de funcionare ncepe cu citirea registrelor-imagine ale
mrimilor de intrare, urmat de parcurgerea instruciunilor coninute
n programul utilizator, ce are drept rezultat modificarea
corespunztoare a registrelor-imagine ale mrimilor de ieire.
Comenzile logice rmn neschimbate att timp ct variabilele ce le
determin rmn neschimbate. nainte de a rencepe un nou ciclu
de funcionare, controlerul programabil parcurge o etap de
autosupraveghere i de testare a funciilor ce concur la buna
funcionare a acestora.
Controlerul programabil preia mrimile de intrare din procesul
controlat prin modulul de intrare i le prelucreaz conform
programului nscris n unitatea de memorie pentru a genera ieirile,
ce reprezint comenzi ctre proces.
Unitatea de comand citete i decodific instruciunea curent,
lansnd n execuie prin unitatea de execuie UE, operaiile curente.
Valorile mrimilor de intrare/ieire vor fi actualizate la fiecare
scanare a programului.

Funcionarea controlerului
programabil

Comenzile unitii centrale sunt transformate de modulele de ieire n

semnale electrice la parametrii solicitai de proces.
Programul unui proces controlat este compus dintr-o combinaie
specific de instruciuni, proprii fiecrei aplicaii.
n general, timpul de procesare al programului este foarte scurt (zeci
sau sute de milisecunde, depinznd direct proporional de mrimea
programului) fa de constantele de timp ale procesului.
Dac n anumite aplicaii acestea au acelai ordin de mrime, se
impune utilizarea unei funcii de alarm, care permite ntreruperea
procesrii ciclice a programului atunci cnd o anumit intrare i
modific starea.
Echipamentul de programare poate fi integrat sau extern controlerului
programabil, fiind dispozitivul cu ajutorul cruia se editeaz, se
compileaz i se transfer programele n unitatea de memorie.
n cazul cnd echipamentul de programare e extern, el poate fi
reprezentat de o consol de programare sau de un calculator personal,
dotat cu soft de programare, testare i transfer.

Funcionarea controlerului
programabil

Dup ce programul utilizator este finalizat, va fi transferat n memoria

controlerului programabil i rmne rezident n el.
Limbajele de programare sunt diverse i pot fi grupate astfel:

limbaje ce utilizeaz o list de instruciuni (asemntoare limbajului de

asamblare), ce sunt recunoscute de controlerul programabil. Marea majoritate
a controlerelor programabile permit acest mod de programare;
limbaje ce utilizeaz programarea grafic, ce se poate prezenta fie sub forma
unor scheme cu pori logice, fie sub forma unor scheme ce folosesc funcii
logice predefinite.

Structura hardware i modul de programare fac extrem de simpl

scoaterea unui controler programabil dintr-o aplicaie i introducerea n
alta, prin reconectarea corespunztoarea a terminalelor de intrare/ieire
i conceperea unui nou program utilizator. Aceast calitate a controlerelor
programabile le confer o mare flexibilitate n utilizare.
Controlerele programabile pot realiza conversii analog / numerice i
numeric /analogice, operaii aritmetice i logice, operaii de salt,
memorare i transfer, funcii de temporizare, contorizare i generare de
impulsuri, n unele cazuri chiar operaii specifice limbajelor de nivel nalt
(Pascal, C++, .a. ). Controlerele programabile se pot conecta la serverul
central prin interfa serial RS 232 sau RS 485.

TIPURI DE CONTROLERE
PROGRAMABILE

Astzi, exist foarte muli productori de controlere

programabile pe plan mondial, cum ar fi firmele:
Siemens, Horner Europe, Wieland Electric, SERRA,
ABB, Rockwell Automation, Rextroth Electric,
Profichip, Omniflex, Schneider Telemecanique,
Klockner Moeller, GE Fanuc Automation, Omron,
Hitachi, Matsushita Electric Works, Crouzet
Automatismes, Advantech, Mitsubishi automation,
Amot, TEC Automatismes, FEAG, Unitronics,
National Instruments i Allen Bradley. n Romnia sau produs controlerele programabile AP 101, AP
201, AP micro, iar n prezent se produc controlerele
mPLC n variantele open i compact, la ICE Felix.

Controlere SIMATIC

Controlerele programabile realizate de firma Siemens pot fi mprite n 5

categorii
1. SIMATIC TI505 - este un controler programabil, prevzut cu o combinaie
special ntre aplicaiile de control bucl-nchis, bucl-deschis i funcii
matematice complexe, pentru o varietate foarte larg de procese inginereti.
Performanele echipamentului :

- module inteligente I/O;

- control distribuit.

Programarea echipamentelor PLC se realizeaz cu SIMATIC TISOFT i

SIMATIC APT. SIMATIC APT folosete tehnologia CASE ( Computer-Aided
Software Engineering ).
2. SIMATIC S5 - sunt utilizate n controlul buclelor-nchise, pentru poziionare,
numrare, controlul valvelor, etc.
Programarea se realizeaz cu STEP 5/TISOFT, simplu i rapid. Cu acelai
program se poate genera documentaia i se poate testa.
Este un instrument ideal pentru achiziia i prelucrarea datelor din proces. n
plus, ofer dou posibiliti de conectare :

conectare point to point, de la un CPU la altul;

conectarea prin protocolul Ethernet, PROFIBUS sau SINEC N, ce permite alegerea
unui numr mare de controlere programabile.

Controlere SIMATIC

Controlerul programabil SIMATIC

este prezentat n figura urmtoare.

3. SIMATIC S7
Sunt realizate n trei variante: S7-200 un controler de mici dimensiuni
folosit n automatizri ale unor procese mai simple (obiecte casnice de
exemplu), S7-300 este un automat pentru automatizri medii, iar S7-400
reprezint soluia pentru automatizri complexe. Un astfel de controler
este format din unitatea central i modulele de I/O. Celelalte
componente din soluia SIMATIC pentru automatizri, cum ar fi (C7, DP,
C7, HMI, NET), completeaz controlerul programabil, reprezentnd o
consol specializat de programare, module de I/O distribuite - pentru o
comand la distan- modul pentru conectare n reea etc.

Controlere SIMATIC

Limbajul acestui controler este STEP7, fiind utilizat pentru configurarea

componentelor SIMATIC, pentru a le atribui parametri i nu n ultimul
rnd, pentru a le programa. Instrumentul software pentru control este
reprezentat de SIMATIC Manager.
Principalele activiti realizate de STEP7 sunt:

configurarea hardware-ului - ceea ce reprezint aranjarea modulelor,

atribuirea de adrese, precum i setarea proprietilor acestora;
configurarea parametrilor de comunicare;
scrierea de programe utilizator pentru controlerul programabil ntr-unul dintre
cele 3 moduri: Ladder Logic (LAD, diagrame de contacte), Function Block
Diagram (FBD, diagrame de blocuri funcionale) sau Statement List (STL,
list de instruciuni), precum i testarea on line a acestora pe controler.

Principala cerin pentru limbajul de programare a unui controler

programabil este aceea de a fi uor de neles i utilizat n aplicaii de
conducere a proceselor. Acest lucru implic nevoia unui limbaj nalt
pentru a furniza comenzi foarte apropiate de funciile cerute de ctre un
inginer automatist, dar fr a fi complex i a necesita un timp de
nvare mare.

Controlere SIMATIC

Exist mai multe limbaje i metode de programare care pot fi utilizate n

cazul programrii controlerelor din familia SIMATIC dup cum satisfac
una dintre cerinele programatorilor. Trei dintre acestea (LAD, FBD i
STL) sunt incluse n pachetul STEP7, celelalte putnd fi achiziionate ca
pachete adiionale.
Mediul STEP7 include un editor pentru cele trei moduri de programare.
LAD i FBD sunt limbaje grafice, n timp ce STL se bazeaz pe list de
instruciuni.
LAD sau diagramele Ladder au reprezentat cea mai obinuit metod
de descriere a circuitelor logice cu relee, fiind utilizate iniial pentru
reprezentarea circuitelor electrice, iar ulterior s-au impus i la controlere
programabile din dorina de a asigura utilizatorului aceleai faciliti.
Spre deosebire de primele dou metode, programarea n STL este
apropiat limbajului de asamblare folosit n cazul microprocesoarelor.
Programul n acest caz apare sub forma unei liste de instruciuni,
fiecare linie definind funcia care urmeaz s fie realizat i, dac este
cazul, o adres de la care se apeleaz un modul.

Controlere SIMATIC

Programul poate fi editat n oricare dintre modurile alese existnd

posibilitatea i de a transfera rutinele dintr-un tip de programare n altul.
Cele trei moduri nu presupun doar o procesare la nivel de bit a
informaiei, existnd posibilitatea de manipulare i la nivel de octet,
cuvnt etc. Pentru task-urile mai complexe exist posibilitatea folosirii
funciilor matematice, de conversie, deplasare, a salturilor.
Soluia SIMATIC pune la dispoziie i pachete software opionale care
pot extinde facilitile standard din STEP7.
Toate datele care ofer soluia de automatizare sunt colectate
mpreun ntr-un proiect. Acesta va fi creat utiliznd STEP7. Datele
sunt structurate ierarhic. Urmtorul nivel dup proiect este reprezentat
de staii, care conin una sau mai multe uniti centrale cu un program
utilizator. Pot fi utilizate comenzi de meniu, care insereaz obiecte noi,
care pot fi deschise pentru a fi configurate.
Programele dup ce sunt editate, pot fi testate. Testarea acestora se
poate face dup ncrcarea lor pe controlerul programabil sau pe softul
de testare PLCSIM. Dup testarea softului acesta este ncrcat ntr-o
memorie EPROM i se genereaz documentaia proiectului utiliznd
DOCPRO. Proiectul poate fi salvat sub forma unui fiier comprimat.

Controlere SIMATIC

Un echipament de automatizare SIMATIC

conine un controler
programabil din aceast familie i module de I/O.
Componentele controlerului programabil-SIMATIC S7 sunt:

rac de montare;
unitatea central (nmagazineaz i execut programul utilizator, atribuie
parametri modulelor, realizeaz comunicaia ntre dispozitivul de
programare, module, staii adiionale prin intermediul magistralei);
module de interfa;
module de I/O;
module funcionale (realizeaz diverse funcii care nu pot fi acoperite de
ctre unitatea central);
procesor pentru comunicaie - folosit n momentul n care se dorete
conectarea n reea.

Acest controler utilizeaz dou tipuri de magistrale: una pentru

transmiterea spre/ dinspre modulele de I/O, respectiv una pentru
comunicarea rapid cu un volum mai mare de date ntre unitatea
central i celelalte module. Modulele de I/O pot fi locale sau distribuite.

Controlere SIMATIC

La ora actual se folosesc trei familii de uniti centrale pentru

automatizri SIMATIC: S7-200, S7-300 i S7- 400.
S7-200 utilizeaz limbajul de programare STEP7 Micro, fiind destinat
automatizrilor de dimensiuni reduse. Poate avea mai multe module de
extindere, existnd posibilitatea de conectare n reea. Numrul de
module de I/O poate fi stabilit astfel nct s satisfac cerinele legate
de proces. O interfa de tipul punct cu punct permite conectarea mai
multor uniti centrale (pn la 31), precum i conectarea cu alte
controlere din familia SIMATIC.
S7-300 este controlerul destinat automatizrilor medii, avnd aceleai
caracteristici ca i S7-200. Ofer n plus, posibilitate de instalare a
sursei de alimentare pe ina central. Sloturile sunt numerotate: 1
pentru surs (chiar dac lipsete), 2 pentru unitate central, 3 - modul
de interfa, 4-11 - module de I/O. Echipamentul este prevzut cu
module pentru lucru n mediu cu condiii ostile (temperaturi foarte
ridicate sau sczute, vibraii).
S7-400 este controlerul destinat automatizri complexe, avnd o mai
mare capacitate de procesare a informaiei, posibilitatea de conectare a
dou uniti centrale la aceeai surs i capacitate de multiprocesare.

Controlere SIMATIC

Componentele din standardul SIMATIC S7-300/400 permit un

sistem redundant de automatizare n cazul proceselor lente,
astfel c o staie poate prelua controlul procesului n cazul n
care o alt staie (master de exemplu) cade. n timpul acestei
perioade toate semnalele din proces sunt conservate.
4. SIMATEC M7 - deine performane superioare fa de
controlerele anterioare, prin adugarea unei platforme software
deschis, care-i confer urmtoarele avantaje :
- performane ridicate de integrare pe calculator;
- software puternic pentru PLC;
- faciliti n comunicaii;
- are acelai aspect i acelai mediu de programare cu un
calculator.
5. SIMATEC C7 - 620 - este un sistem compact, compatibil i
complet, care combin controlul memoriei programabile cu
facilitile oferite de panoul operator, ceea ce a condus la un
sistem de control cu dimensiuni minime, la un pre de cost foarte
sczut.

Controlerul modular PS 416

Printre echipamentele produse de firma Klockner Moeller se numr :

- controlere compacte PS- 101, 201, 401, PS3, PS 306;

- extensii descentralizate EM4, LE4;
- controlere modulare PS 416.

Structura controlerului modular PS 416 este prezentat n figura

urmtoare.

POW CPU
400
400

AIN
400

AIO
400

INP
400

OUT CNT
400 200

BGT 400

...

OUT NET NET COM

200
200
400 230

Controlerul modular PS 416

POW 400 - modul de alimentare (230 V), cu separare galvanic;

BGT 400 - rack pentru montarea modulelor;
CPU 400 -unitate central cu SRAM 512K, interfa SUCONET K,
interfa de programare i interfa PCM CIA pentru cartel memorie;
AIN 400 - modul cu 8 intrri analogice, rezoluie pe 12 bii;
AIO 400 - modul cu 4 intrri analogice i 4 ieiri analogice;
OUT 400 - modul cu 16 ieiri de 500 mA, digitale, optocuplate;
OUT 410 - modul cu 8 ieiri de 2 A, de tip tot sau nimic, optocuplate;
INP 400 - modul cu 16 intrri de tip tot sau nimic, optocuplate;
CNT 200 - modul cu contorizare cu incrementare sau decrementare;
NET 230 - modul de interfa de reea PROFIBUS;
NET 200 - modul de interfa de reea;
COM 200 - modul de comunicaie serial.

Controlere programabile OMRON

Seria C de Controlere Programabile OMRON ofer unor

multitudini de aplicaii ultimele inovaii n domeniu i o
nalt funcionalitate, combinat cu o filozofie a
proiectrii, ce permite o utilizare uoar i un grad nalt
de integrare.
De la microcontrolere cu opiunea integrat de bus
master, sau controlere programabile de nalt
funcionalitate pentru comanda mainilor i pn la
sistemele high-end, total modulare, de nalt
performan, cu co-procesoare speciale pentru I/O, seria
C ofer o mare putere de acoperire a tuturor aplicaiilor
i o deosebit flexibilitate, care se extinde n domeniile
informaiei, controlului i dispozitivelor specifice ce intr
n componena reelelor industriale ierarhizate.

Controlere programabile OMRON

ZEN PLC micro

Este cel mai mic controler programabil din gama OMRON
avnd maxim 34 puncte de intrare / ieire. El are 300g greutate.

Lungimea maxim a programului este de 96 linii. nlocuiete cu succes

logica cu relee, fiind utilizat pentru controlul proceselor simple.
Programarea se poate realiza de la terminalul propriu.

Controlere programabile OMRON

CPM1/CPM1A MICRO PLC
Acest controler are maxim 100 de puncte de intrare / ieire. Mrimea
maxim a programului este de 2Kword.

CPM1/CPM1A MICRO PLC

Acest controler accept 91 de instruciuni.
Viteza de rulare a programului este de 0,72 microsecunde /instruciune.
Acest echipament are: I/O analogice, ieire n pulsuri de 2kHz i
numrtoare multiple de mare vitez.

Controlere programabile OMRON

Controlere programabile universale

CJ1-M/CJ1-G/CJ1-H
CJ1-M/CJ1-G/CJ1-H este un controler de ultim
generaie, mic, compact, de mare vitez (0,02
microsec./instruciune), avnd un numr maxim de
2560 I/O i o lungimea maxim a programului de
120Kword. Pentru programare furnizeaz un set
de 400 instruciuni. Echipamentul este destinat
aplicaiilor complexe: linii de asamblare, sisteme
de control, sisteme pentru recunoatere de
imagini, etc
Programare este facil, realizat cu soft-ul CxProgrammer.

Controlere programabile OMRON

CJ1-M/CJ1-G/CJ1-H
Controlerul permite procesare n timp real, pentru aplicaii cu timp critic.

Controlere programabile OMRON

Automate programabile complexe

PLC high power

Este destinat aplicaiilor complexe, putnd asigura: adaptare semnale de

la senzori, reglare parametri, controlul temperaturii, logic Fuzzy,
numrtoare de mare vitez, funcii de poziionare, control PID, controlul
micrii, funcii voce, timer analogic, unitate de comunicaie serial i un
numr mare de intrri/ieiri (maxim 5120).
Controlerul PLC high power este un echipament de mare vitez, putnd
efectua o instruciune n 0,08 microsecunde. Lungimea maxim a
programului este de 60K cuvinte, iar limbajul de programare dispune de
400 instruciuni.

Controlere programabile ICE Felix

oPLC-336
Controlerul open PLC este un echipament modular, avnd
o unitate central compatibil IBM PC/AT (80386SX,
40MHz) i 192 puncte de conexiune la proces (8 module),
fiind extensibil pn la 336 puncte (14 module), prin
adugarea unui sertar suplimentar.
Echipamentul dispune de: o
consol de programare PLC
ISaGRAF conform standardului
IEC1131-3,
interfa
de
comunicaie serial cu host-ul
prin intermediul unui modul de
comunicaie,
protocol
de
comunicaie MODBUS - 32K i
memorie RAM nevolatil.

Controlere programabile ICE Felix

Microcontroler logic programabil mPLC-32

Echipamentul are o unitate centrala 386SX/40MHz i o

configuraie modular: maxim 4 module (32 intrri/ieiri), fiind
extensibil la 64 puncte de I/O prin adugarea unui modul mPLC32E. Echipamentul dispune de: consol de programare PLC
ISaGRAF conform standardului IEC1131-3, interfa de
comunicaie serial RS 485, protocol de comunicaie cu server
SCADA MODBUS i 32K memorie RAM nevolatil.
Varianta mPLC-32D are afiare cu cristale
lichide (2x16 caractere) i tastatur cu
membran (configurabil la cerere).

CONTROLERUL COMPACT PS 4-201-MM 1

Descrierea echipamentului
SUCO control PS 4-201-MM 1 este un controler compact, produs
de firma Klockner Moeller. Acest controler programabil este un
echipament compact, cu multiple faciliti pentru automatizare
larg i medie a taskurilor, cum ar fi: control, reglare,
monitorizare, operare, calcul, poziionare, msur, comunicaii,
etc.
Controlerul PS 4-201-MM 1 are opt intrri i opt ieiri numerice.
Acest numr poate fi crescut dac se utilizeaz module de
extensie cuplate n reea, cu soft de tip SUCOnet K sau SUCOnet
K1.
Modulele din reea pot fi conectate pn la o distan de
maximum 600 m.
Programele utilizator sunt introduse cu ajutorul unui mediu de
programare instalat pe un calculator, cu instruciuni din limbajul
de programare standard (IL), prin unitatea de interfa
programabil.

CONTROLERUL COMPACT PS 4-201-MM 1

Controlerul are prin construcie, urmtoarele caracteristici

standard :
- interfa serial RS 485;
- interfa serial RS 232;
- 32 K memorie RAM, cu posibilitate de extindere la 64 K RAM;
- 128 K memorie flash EPROM;
- intrri/ieiri digitale;
- intrare de contorizare i alarm;
- dou intrri i o ieire analogice;
- magistral paralel pentru conectarea cu module locale de
extensie LE4;
- procesare pe bit/byte/word;
- funciuni aritmetice.

CONTROLERUL COMPACT PS 4-201-MM 1

Controlerul PS 4-201-MM 1

1 - acumulator;
2 - buton reset;
3 - conector pentru
extensie;
4 - comutator selectare
mod de lucru.

24V 0V G

3 4
1 2 3 4

1=Ready 3=NReady
2=Run 4=Battery

PRG SUCOnet K

NET

PS4 - 201 - MM1

CONTROLERUL COMPACT PS 4-201-MM 1

Intrrile i ieirile analogice au variaia cuprins ntre 0 i 10 voli. Rezoluia

intrrii analogice este de 10 bii (1.024 incremeni), iar a ieirii analogice
este de 12 bii (4.096 incremeni).
Intrrile i ieirile numerice sunt izolate galvanic fa de unitatea central de
procesare (UCP) i pot fi alimentate separat. Fiecare intrare i ieire are un
led de indicare a strii n care se afl.
Viteza de comunicaie n reea este de 187,5 Kbaud pentru distane mai
mici de 600 m i 375 Kbaud pentru distane mai mici de 300 m. Cnd se
utilizeaz controlerul PS 4-201-MM 1 ca modul master, se pot adresa
maximum opt module slave, conectate cu o interfa SUCOnet K sau
SUCOnet K1, avnd fiecare posibilitatea conectrii locale a maximum ase
module de extensie LE4.
Pornirea echipamentului se poate realiza la cald (warm start) sau la rece
(cold start).
n primul caz variabilele primesc valorile iniiale, prin acionarea butonului
RUN-M-SET, iar n cel de-al doilea caz, programul pornete din punctul n
care a rmas.

Modul de operare
Setarea parametrilor de sistem
Programul utilizator conine informaii asupra configurrii sistemului
PS 4 201 n antetul fiierului surs *.q42. Aceste date sunt convertite
de compilator i transferate controlerului.
Setrile urmtoarelor funcii pot fi fcute sau modificate prin
parametrii sistemului:

programul de test al memoriei;

startul comportrii dup mesajul NOT READY;
timpul maxim pe ciclu;
mrimea markerilor activi;
dimensiunea markerilor pstrai pentru repornire;
parol;
numrul versiunii programului.

Pentru a seta parametrii sistemului se vor apsa tastele F1, F3 n

ordine, pornind de la meniul principal.
F1 Programare
F3 Editorul parametrilor sistemului

Modul de operare

n continuare trebuie s se completeze numele fiierului i driverul

corespunztor. Se introduce sau se seteaz numele cerut i driverele
pentru a activa urmtorul ecran:
F2 Parametrii sistemului
Parantezele ptrate conin valorile setate implicit. Dup introducerea
tuturor valorilor dorite pentru parametri, se revine prin apsarea tastei
F1, Return. Acum se pot salva valorile setate.
Opiunile care pot fi setate sunt prezentate n continuare.
Program check in RUN: compilatorul construiete o sum de verificare
care este salvat n programul compilat la o locaie definit. Dac se
selecteaz Yes = 1, sistemul de operare al PS 4 200 verific programul
utilizator, n timpul funcionrii cu acest algoritm al sumei de verificare.
Controlerul este oprit dac sunt detectate deosebiri ntre sumele
verificate. Eroarea este introdus n cuvntul de diagnosticare
corespunztoare verificrii. Setarea implicit este No = 0.
Start after NOT READY: definete modul de comportare al controlerului
dup NOT READY. Setarea implicit este HALT.

Modul de operare

Starea controlerului poate fi setat cu ajutorul unui comutator care are trei
poziii:
0 Halt (Stop)
1 Cold start (pornire la rece)
2 Warm start (pornire la cald)
Maximum cycle time in ms: setarea implicit este de 60 ms. Valoarea
maxim a timpului poate fi 255 ms. Aceste setri nu controleaz durata de
ciclu al programului utilizator, ci numai definete o limit superioar pentru
verificarea defeciunii. Se seteaz o durat de ciclu mai scurt numai dac
se cunoate timpul real de procesare al programatorului. n acest caz, un
timp mai lung de procesare indic o eroare. Selectarea timpului maxim
pentru ciclare depinde de tipul i lungimea programului utilizator ce a fost
realizat. Dac durata ciclului este depit, bitul ETC este setat n cuvntul
de diagnosticare DSW i controlerul se schimb pe HALT.
Active marker range: setarea implicit este MB0 pn la MB 4096. Acest
parametru seteaz lungimea memoriei pentru markerii folosii n programul
utilizator. Dac se folosesc markeri n programul utilizator care nu au fost
definii n setrile implicite, compilatorul va emite un mesaj de eroare
corespunztor.
Retentive marker range: n cazul cderii de tensiune, markerii reinui i
pstreaz strile definite anterior. Sunt, de asemenea, pstrate strile
definite n cazul restartrii sistemului de operare. Aceast lungime a
markerului formeaz o parte a lungimii markerului activ selectat i nu se
suprapune cu lungimea reinut la pornirea la rece.

Modul de operare

Editarea programului pentru controlerul PS4 201 MM1

Editarea programul utilizator poate fi considerat o

operaie specific pentru controlerul programabil,
acesta coninnd o descriere complet a tuturor
secvenelor de control.

Pentru a crea un program utilizator, se vor selecta

urmtoarele taste funcionale, pornind din meniul
principal:

-F1 - programare;

-F2 - programare IL;

-introducerea numelor fiierelor surs i de referin

prin selectarea cilor directoare;

-F2 - editarea fiierului program.

Modul de operare

Pentru fiierul atest.q42 se obine urmtorul ecran n care

se poate edita programul:

Modul de operare

ncorporarea fiierului de configurare - este

necesar pentru compilare.
Deoarece fiierul de configurare conine informaii
despre structura fizic de conectare a controlerului
cu modulele de extensie local sau alte staii,
compilatorul poate verifica dac adresarea i
specificaiile sunt corecte.
Sintaxa pentru aceast instruciune este:
# include nume_fiier_config.k42
Aceast instruciune trebuie s fie ntotdeauna
prima din program.

Compilarea programului

Programul scris trebuie compilat pentru a obine un program executabil.

Pentru a compila programul se parcurg urmtoarele etape:
se selecteaz F5 Compiler din Meniul de programare.
se specific fiierul surs i de referin cerute prin intermediul unor
ferestre afiate succesiv.
se specific prin YES sau NO dac sunt incluse fiiere de
configurare. Dac se rspunde cu YES, va trebui s se specifice
unul din driver-ele standard (A, B, C...). Dac rspunsul este NO, se
va cere s se selecteze driver-ul corespunztor pentru fiecare
instruciune include gsit n timpul compilrii. Rspunsul NO este
favorabil numai dac fiierele include sunt salvate pe discuri
diferite.
Dup ce s-a selectat discul corespunztor prin F1, ncepe compilarea.
Dac compilarea este executat fr erori, programul executabil poate
fi transferat controlerului. Dac nu, erorile care sunt listate
corespunztor numrului de bloc i linie, trebuie s fie rectificate. Un
program executabil va fi generat numai dac toate erorile au fost
rectificate.

Transferul programului pe
controlerul PS 4-201-MM1

Odat ce compilatorul a convertit programul n cod main, acesta

poate fi transferat de pe calculator pe controler.
nainte de a efectua transferul prin apsarea tastelor F1, F2, F6
(transfer Drive->PLC), plecnd din meniul principal, trebuie parcuri
urmtorii pai:
conectarea calculatorului la controler, utiliznd cablul de programare ZB
4-303-KB1;
alimentarea controlerului cu 24V DC, acesta indicnd strile Ready sau
Not Ready;
se seteaz selectorul modului de operare S2 a controlerului PS 4 -201MM1 pe poziia 1 (Halt).
La sfritul transferului se va da un mesaj de verificare a transferului.
Odat ce transferul programului a fost confirmat, acesta poate fi lansat
n execuie, de la controler sau de la calculator, din Sucosoft.
Pentru lansarea programului de pe controler, se va poziiona
comutatorul pe poziia Run M-SET sau Run, i apoi se va aciona
butonul de Reset.

Programarea Controlerului PS4 201 MM1

Etapele realizrii unui program

Programul pentru controlerul programabil este realizat dintr-o secven de
instruciuni ce descriu operaiile ce dorim s se efectueze. Este compus
din directivele preprocesor i blocuri de program, la sfritul programului
principal avnd instruciunea EP sfrit program. n mod uzual, se
utilizeaz directiva preprocesor:
#include nume.k42
unde nume este numele fiierului de configurare.
Fiierul de configurare este realizat naintea editrii programului
selectnd F1, F4 (Device Configurator), stabilind partiia (C, D, E, F) i
directorul n care se realizeaz salvarea fiierului, precum i numele
fiierului. Cu F2 se poate realiza configurarea, iar cu F4 se realizeaz
salvarea. Salvarea se poate realiza cu vechiul nume F2 - Save old name
definit la nceput.
Fiecare bloc va fi numerotat cu ajutorul unui numr ncepnd de la 0
reprezentat pe cinci cifre i poate avea un anumit comentariu dup care
nu este interpretat de compilator.
Exemplu:
00000
Primul program

Programarea Controlerului PS4 201 MM1

Crearea unui bloc se realizeaz cu ajutorul tastei funcionale F2 Open Block, din meniul
de editare.
Instruciunile din cadrul fiecrui block vor fi numerotate ncepnd de la 1, utiliznd trei
cmpuri

Exemplu:
001
EP
Vor fi reprezentate pe un singur rnd (excepie fcnd funciile).
O instruciune este alctuit dintr-un operator i un operand. Operandul, n
unele cazuri, poate s lipseasc; de exemplu instruciunea EP sfrit
program.
Instruciunile specificate de operator (instruciuni logice, aritmetice i de
transfer) vor utiliza ca al doilea operand memoria de lucru numit registru
acumulator (se va nota cu A). Rezultatul operaiei logice aritmetice sau de
ncrcare va fi stocat tot n aceast memorie A.
Pentru realizarea unui program se parcurg urmtorii pai:
Se instaleaz programul SucoSoft pe un calculator compatibil
IBMPC
Se seteaz parametrii de sistem pentru program
Se realizeaz fiierul de configurare F4 Device Configurator
Se salveaz fiierul de configurare cu <nume>.K42

Programarea Controlerului PS4 201 MM1

Se intr n fereastra de programare F2 Programare IL

Se d un nume programului i fiierului de referin
Editarea fiierului de referin
Editarea programului
Se deschide fiierul program i se va ncepe cu F2 deschidere de bloc

Un bloc va avea un cod de 5 cifre.

Prima instruciune va fi directiva de includere a fiierului de configurare.
0000
eticheta comentarii
#include nume.k42
..

Dup terminare, se salveaz programul

n fiierul de referin <nume>.Z42, se pot asocia anumite simboluri pentru
operatorii din program (intrri, ieiri, memorii, temporizri, funcii). Tot aici
se pot introduce diverse descrieri ale variabilelor din program.
Compilarea programului.
Transferul programului prin intermediul unui cablu conectat la portul PRG
de la controler, i la portul COM 1 de la PC.
Verificarea programului de pe controler.

Elementele unei instruciuni

O instruciune este cea mai mic unitate independent a

programului. Aceasta poate fi scris pe o singur linie i conine
o comand pentru controler, care nu poate fi divizat n mai
multe uniti. Secvena AND i funciile adiionale sunt
instruciuni tipice.
Instruciunea este alctuit dintr-un operator i un operand.
Operatorul specific operaia ce urmeaz s fie executat.
Aceasta indic procesorului cum s proceseze operandul n
cauz.
Operandul este alctuit din identificatorii operandului i
parametri, i poate fi extins dac este necesar.
Identificatorul specific tipul operandului n cauz, n timp ce
parametrii specific exact numrul operandului ce urmeaz a fi
selectat. Pentru aceasta, adresa operandului este n funcie de
reea (PS4200, EM4, LE4) i tipul acestuia word, byte sau bit.

Elementele unei instruciuni

Softul SUCO S30 recunoate urmtoarele tipuri de operanzi:

intrri I
ieiri Q
markeri M
constante K
Adresarea operanzilor
Sintaxa logic cerut de PS 4 201 pentru adresarea unic a operanzilor
este prezentat n figura urmtoare:

Elementele unei instruciuni

Pentru 7 bii de intrare n modulul 1 (LE) ce aparine modulului

(slave) 1 (EM) i care este asigurat la linia 1, sintaxa corect
este: I 1. 1. 1. 0. 7
Pentru adresarea intrrilor (I 0. 0 I 0. 7) sau ieirilor (Q 0.0
0.7) unei singure uniti de baz PS4-201-MM1, se utilizeaz
numai primele dou numere.
Intrrile respectiv ieirile tuturor modulelor de extensie trebuie
adresate, prin sintaxa de adresare pe cinci numere. Acelai lucru
se aplic la adresarea markerilor (n ambele situaii). Markerii
magistralei paralele (LE bus marker) pot fi folosii pe nivel
orizontal. Acetia sunt: M 0.0.1.x.y M0.0.6.x.y (bit, byte,
cuvnt). Accesul acestor markeri necesit mai mult timp pe ciclu
dect accesul markerilor unitii de baz, deoarece magistrala
paralel trebuie s fie deschis pentru fiecare acces. Toate
celelalte staii n linie nu au markeri.

Intrri

Intrrile constituie interfaa dintre mediul extern i controlerul programabil.

Semnalele externe ajung la PLC prin intrri i sunt procesate mai departe.
Intrrile de bit sunt specificate de numrul bitului potrivit i numrul bitului din
byte-ul avut n vedere. Intrrile de byte sunt identificate de numrul potrivit de
byte i de litera B. Intrrile de cuvnt nu necesit numr de bit i de punct. Sunt
ntotdeauna numere pare, litera W fiind necesar ca extensie.
Intrrile analogice
Cele dou intrri analogice standard ale PS4 201 nu sunt optocuplate. Numai
valorile analogice cuprinse ntre 0 i 10 V c.c. pot fi preluate i manevrate cu o
rezoluie de 10 bii. Programul adreseaz intrrile similar cu forma de adresare a
operanzilor simbolici sau absolui. Aceast adresare se aplic de asemenea,
pentru cei doi poteniometrii de valoare fix (setpoint) ai PS4-201-MM1, care pot
fi considerai ca dou intrri analogice.
Notaiile pentru intrrile analogice sunt:
IAW 0 poteniometru de valoare fix
IAW 2 poteniometru de valoare fix
IAW 4 terminal
IAW 6 terminal.

Ieiri

Semnalele generate de PLC sunt transmise procesului conectat prin

ieiri. Acestea constituie interfaa dintre controlerul programabil i
proces.
Ieirile pot fi de tip bit, byte sau word (cuvnt). Ieirile de tip byte conin
numrul de byte i litera B. Ieirile de tip word (cuvnt) nu au numr de
bit sau punct. Sunt ntotdeauna pare, iar litera W trebuie adugat.
Ieirile digitale
Spre deosebire de registrele imagine de intrare, registrele imagine de
ieire au posibilitatea de citire/scriere. Valorile din registrele imagine pot
fi citite de programul utilizator pentru procesri ulterioare. (scriere: =Q
0.0, citire: =LQ 0.0)

Ieiri analogice
Echipamentul are o singur ieire analogic ( 0 10 V c.c. ), cu o
rezoluie de 12 bii (0,4095). Ieirea analogic este adresat ca un
operand simbolic sau absolut. Exemplu de secven ce furnizeaz
valoarea 4000 la ieirea QAW0:
L KW 4000
=QAW0

Markeri. Constante

Markeri
Markerii sunt folosii pentru a stoca un rezultat intermediar produs n
timpul operaiei de procesare al PLC-ului. Numrul marker-ilor folosii (bit,
byte, cuvnt) este limitat doar de dimensiunea memoriei. Markerii de bit
sunt definii de numrul de byte i de numrul bitului corespunztor,
separai de punct. Markerii de byte conin numrul byte-ului i litera B.
Markerii de tip cuvnt sunt ntotdeauna pari, iar adresarea trebuie s
conin litera W.
Lungimea unui marker este liber disponibil. Cnd PLC-ul este repornit
dup o pornire la rece, markerii situai n afara acestei zone sunt
ntotdeauna resetai la 0. Aceste lungimi pot fi setate n meniul
parametrilor sistemului.
Constante
Valorile fixe de referin i de pornire pot fi introduse prin constante. n
funcie de tipul datei selectate, valorile constante sunt disponibile n
urmtoarele variante:
Bit:
K0 i K1;
Byte:
KB 128 KB0 KB 127
Word :
KW 32768 KW0 KW 32767
Limbajul de programare accept i constante scrise n forma
hexazecimal (KH). Acestea sunt disponibile n urmtoarele variante:
Byte:
KHB 0 KHB FF
Word:
KHW 0 KHW FFFF

Parametrii funciilor bloc

Parametrii funciilor bloc pot fi setai n orice punct al programului

utilizator. n acest caz, numele i numrul funciei bloc sunt folosii
mpreun cu parametrii avui n vedere, pentru a forma un operand.
Exemplu:
L C25 Q
ieirea Q al modulului contor 25
=CP6 I1
intrarea I1 a comparatorului 6.
Cu acest tip de setare a funciilor bloc, intrrile funciilor bloc pot fi
vzute de ctre programul utilizator ca ieiri, adic pot fi citite napoi,
pe cnd ieirile funciilor bloc sunt tratate ca intrri. Ieirile funciei bloc
pot fi citite numai prin programul utilizator i nu pot fi scrise.

Operanzii simbolici

Toi operanzii (I, Q, M etc.) pot fi adresai n program prin

indentificatorul de operand i parametru sau prin operanzii simbolici.
Operanzii simbolici pot fi alctuii din maxim opt caractere, pe care
utilizatorul le poate selecta dup necesiti. Operanzii sunt listai n
fiierul referin i au asociat un simbol de operand. Aceste simboluri
sunt ntotdeauna precedate de apostrof ().

Operanzii simbolici

Posibile relaii dintre simboluri i operanzi:

Tip
operand

Simbol

Operand

Programare

Intrri

s0

I0.0

Ls0

Markeri

HM2

M2.0

LHM2; =HM2

Ieiri

y0

Q0.0

=y0; S y0

Negarea operanzilor se realizeaz prin amplasarea unui N n faa

operandului. Exemplu: LN Q0.3, ncarc n registrul de lucru
valoarea inversat a celui de al patrulea bit de ieire, fr a schimba
ieirea curent Q0.3.

Tipuri de date Sucosoft 5.04

BOOL Numr Boolean; ia valoarea 1 sau 0, ceea ce corespunde respectiv

la "TRUE" sau "FALSE"
SINT ntreg scurt (Short Integer); Gama de valoare -128-127 8 0 (8 bii,0)
INT Integer (Integer); Gama valoare de -32,768-32,767 16 0 (16 bii,0)
DINT Double Integer ; Gama de valori -2147483648 2147483647 (32bii,0)
USINT ntreg scurt fr semn; plaj valori 0 la 255 (8 bii,0)
UINT ntreg fr semn; interval de valori 0-65535 (16biti, 0
UDINT Double Integer fr semn; plaj valorile (0-4294967295) (32biti, 0)
REAL Numr real ("numr n virgul mobil"); (32biti 0)
TIME Durate n zile, ore, minute sau milisecunde
DATE Format dat DATA DE AAAA-LL-ZZ - D # 1900-01-01
TIME_OF_DAY Timp n HH: MM: SS - TOD # 00: 00: 00
DATE_AND_TIME Data i ora - DT # 1900-01-01STRING de lungime de caractere (8 biti'' (string gol)
BYTE 8-bit 8 0
WORD 16-bit 16 0
DWORD Double word 32 de bii 32 0

Instruciuni

Instruciunea de ncrcare
Aceast instruciune are formatul urmtor:

L operand

Ea are ca efect, ncrcare n memoria de lucru (A) a valorii operandului

respectiv.
Numele operandului poate fi:
numele intrrii care se ncarc (L I0.0 - ncarc intrarea I0.0 n
acumulator)
numele unui marker (memorie) care se ncarc (L M0.0 ncarc
memoria M0.0 n acumulator).
numele unei constante care se ncarc (L KB 1 ncarc constanta de
tip byte 1 n acumulator.
Instruciunea de ncrcare cu valoare negat

LN operand - Ea are ca efect ncrcare n memoria de lucru (A), a valorii

negate corespunztoare operandului respectiv.

Instruciuni

Instruciunea de ncrcare a coninutului registrului auxiliar

Instruciunea de transfer la ieire (alocare)

Aceast instruciune are formatul:

= operand

Ea are ca efect transferul coninutului memoriei de lucru la adresa

corespunztoare operandului.
Operandul poate fi:
o memorie (marker)
Exemplu
= M0.0 - coninutul acumulatorului se transfer n memoria M0.0
sau o ieire
Exemplu
= Q 0.0 - coninutul acumulatorului se transfer la ieirea Q0.0.
Instruciunea de transfer negat

GOR Aceast instruciune are ca efect ncrcarea coninutului registrului auxiliar n

registrul de lucru i se utilizeaz la nivel de byte sau word.

=N operand

Coninutul acumulatorului se transfer cu valoare negat la operandul specificat.

Instruciuni

Exemplu 1:
Exemplu de program care afieaz la ieirea Q0.0, valoarea logic a
intrrii I0.0.
L I.0.0.
= Q.00

Instruciuni logice
Instruciunile logice ce se pot realiza sunt: I, I negat, SAU, SAU
NEGAT, SAU exclusiv, SAU exclusiv negat i negare.
Instruciunea I
A operand Se efectueaz i logic ntre acumulator i operand, iar
rezultatul se depune n acumulator.
Operandul poate fi o intrare, o memorie (marker) sau o ieire.
Exemplu 2
Exemplu de program care afieaz la ieirea Q0.0, valoarea logic a
funciei I0.0*I0.1.

Instruciuni

L I0.0
A I0.1
rezultatul n
=Q0.0
(I0.0*I0.1)

ncarc I0.0 n acumulator

Efectueaz I0.0*I0.1 i pstreaz
acumulator
Transfer coninutul acumulatorului
la ieirea Q0.0

Instruciunea I negat

Aceast instruciune are formatul:

AN operand
Instruciunea efectueaz i logic ntre acumulator i valoarea negat a
operandului, iar rezultatul se depune n acumulator.
Operandul poate fi o intrare, o memorie (marker) sau o ieire.
Instruciunea SAU
O operand
Instruciunea efectueaz sau logic ntre acumulator i operand, iar rezultatul se
depune n acumulator.
Operandul poate fi o intrare, o memorie (marker) sau o ieire.

Instruciuni

Instruciunea SAU negat

Instruciunea efectueaz sau logic ntre acumulator i valoarea negat a

operandului, iar rezultatul se depune n acumulator.
Operandul poate fi o intrare, o memorie (marker) sau o ieire.
Instruciunea SAU exclusiv

XO operand

Instruciunea efectueaz sau exclusiv logic ntre acumulator i operand, iar

rezultatul se depune n acumulator.
Operandul poate fi o intrare, o memorie (marker) sau o ieire.
Instruciunea SAU exclusiv negat

ON operand

XON operand

Instruciunea efectueaz sau logic ntre acumulator i valoarea negat a

operandului, iar rezultatul se depune n acumulator. Operandul poate fi o intrare,
o memorie (marker) sau o ieire.
Instruciunea de negare
NOT Instruciunea neag rezultatul stocat n registrul de lucru.

Instruciuni de salt

JP etichet La ntlnirea acestei instruciuni se realizeaz un salt

necondiionat n program pn la adresa dat de etichet. Eticheta
poate fi specificat la nceputul unui modul, imediat dup identificator.
Instruciuni de salt condiionat
JC etichet - La ntlnirea acestei instruciuni se realizeaz un salt n
program pn la adresa dat de etichet, numai dac coninutul
registrului acumulator este egal cu 1. n caz contrar, se execut
instruciunile urmtoare.
JCN etichet - La ntlnirea acestei instruciuni se realizeaz un salt n
program pn la adresa dat de etichet, numai dac coninutul
registrului acumulator este egal cu 0. n caz contrar, se execut
instruciunile urmtoare.

Ramificaie condiional

Formatul ramificaiei condiionale este urmtorul:

BX etichet La ntlnirea acestei instruciuni se evalueaz valoarea
expresiei condiionale (dat de variabila condiional X). Dac valoarea
expresiei X este adevrat, se realizeaz un salt la adresa dat de etichet.
X poate fi unul din cei patru bii ai registrului de stare C (transport), Z
(zero), P/M (plus/minus), V (depire), sau una din expresiile E, LT, GT, LE,
GE, setate ca urmare a unei comparaii.
Instruciunile vor avea urmtoarele semnificaii:
BB nr etichet realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul nr
este 1.
BNB nr etichet realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul
nr este 0.
BC etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul de
transport este 1.
BNC etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul de
transport este zero.

Ramificaie condiional

BP etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul de

semn este plus.
BM etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul de
semn este minus.
BV etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul de
depire este 1.
BNV etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac bitul de
depire este zero.
BE etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac termenii
comparai prin CMP sunt egali.
BNE etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac termenii
comparai prin CMP nu sunt egali.
BLT etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac relaia
ntre termenii comparai prin CMP este mai mic (<).
BGT etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac relaia
ntre termenii comparai prin CMP este mai mare (>).
BLE etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac relaia
ntre termenii comparai prin CMP este mai mic sau egal (<=).
BGE etichet - realizeaz un salt la adresa dat de etichet, dac relaia
ntre termenii comparai prin CMP este mai mare sau egal(>=).

Instruciunea de comparaie

CP operand Compar operandul specificat cu

coninutul registrului de lucru i se seteaz operatorii
condiionali BE, BNE,BLT, BGT, BLE, BGE. Aceti
operatori condiionali, care realizeaz o ramificaie
condiional, sunt utilizai mpreun cu CMP. Biii
condiionali sunt alterai imediat de comparaie.
Operandul poate fi o intrare, o constant, o memorie
(marker) sau o ieire de tipul byte sau word. Datele
comparate trebuie s fie de acelai tip.

Instruciunea de adunare

Instruciunea de adunare
ADD operand - Instruciunea efectueaz adunarea ntre coninutul
acumulatorului i valoarea operandului, iar rezultatul se depune n
acumulator. Valoarea operandului nu este alterat.
Operandul poate fi o intrare, o constant, o memorie (marker) sau o ieire
de tipul byte sau word. Valorile implicate n adunare sunt ntregi, cu semnul
plus sau minus.
Exemplu:
L MB 3
ADD KB 1
=MB3
Aceast secven de instruciuni realizeaz MB3=MB3+1.
La efectuarea operaiilor aritmetice, biii condiionali din registrul de stare
sunt actualizai:
C (bit de transport) va fi egal cu 1 dac exist transport
Z (zero) va fi egal cu 1 dac rezultatul operaiei este egal cu zero.
V (depire) va fi egal cu 1 dac avem depire, ca urmare a
efecturii operaiei.

Instruciuni

Pentru a nu avea depire, variabilele de tip byte trebuie s aib valori

cuprinse n intervalul 128 , +127, iar variabilele de tip word, n intervalul
-32768, +32767.
Instruciunea Set
S operand Instruciunea efectueaz atribuirea valorii 1 operandului
specificat, dac coninutul registrului de lucru este egal cu 1. Operandul
trebuie s fie de tip bit.
Instruciunea Reset
R operand Instruciunea efectueaz atribuirea valorii 0 operandului
specificat, dac coninutul registrului de lucru este egal cu 1. Operandul
trebuie s fie de tip bit.
Instruciunea sfrit modul
EM Aceast instruciune marcheaz sfritul modulului program.
Instruciunea sfrit program
EP Reprezint sfritul logic i fizic al programului. Instruciunea se
amplaseaz dup ultimul pas din programul principal, producnd un salt
ctre sistemul de operare.

Instruciunea de scdere

Instruciunea de scdere
SUB operand Instruciunea efectueaz scderea ntre coninutul
acumulatorului i valoarea operandului, iar rezultatul se depune n
acumulator. Valoarea operandului nu este alterat.
Operandul poate fi o intrare, o constant, o memorie (marker) sau o
ieire de tipul byte sau word. Valorile implicate n scdere sunt ntregi,
cu semnul plus sau minus.
Exemplu:
L MB 1
SUB MB 3
=MB5
Aceast secven de instruciuni realizeaz MB5=MB1-MB3.

Instruciuni

Instruciunea de nmulire
MUL operand Instruciunea efectueaz nmulirea ntre coninutul
acumulatorului i valoarea operandului, iar rezultatul se depune n acumulator.
Valoarea operandului nu este alterat.
Operandul poate fi o intrare, o constant, o memorie (marker) sau o ieire de
tipul byte sau word. Valorile implicate n nmulire sunt ntregi, cu semnul plus
sau minus.
Instruciunea de mprire
DIV operand Instruciunea efectueaz mprirea ntre coninutul
acumulatorului i valoarea operandului, iar rezultatul se depune n acumulator.
Valoarea operandului nu este alterat.
Operandul poate fi o intrare, o constant, o memorie (marker) sau o ieire de
tipul byte sau word.
La efectuarea operaiilor aritmetice, biii condiionali din registrul de stare sunt
actualizai:

C (bit de transport) va fi egal cu 1 dac exist transport

Z (zero) va fi egal cu 1 dac rezultatul operaiei este egal cu zero.

V (depire) va fi egal cu 1 dac avem depire, ca urmare a efecturii

operaiei.

Instruciuni

Pentru a nu avea depire, variabilele de tip byte trebuie s aib valori cuprinse
n intervalul 128 , +127, iar variabilele de tip word, n intervalul -32768,
+32767.
Instruciunea Set
S operand Instruciunea efectueaz atribuirea valorii 1 operandului specificat,
dac coninutul registrului de lucru este egal cu 1. Operandul trebuie s fie de
tip bit.
Instruciunea Reset
R operand Instruciunea efectueaz atribuirea valorii 0 operandului specificat,
dac coninutul registrului de lucru este egal cu 1. Operandul trebuie s fie de
tip bit.
Instruciunea sfrit modul
EM Aceast instruciune marcheaz sfritul modulului program.
Instruciunea sfrit program
EP Reprezint sfritul logic i fizic al programului. Instruciunea se
amplaseaz dup ultimul pas din programul principal, producnd un salt ctre
sistemul de operare.

Blocul funcional SK (control secvenial)

Aceast funcie utilizeaz reprezentarea GRAFCET.

Controlul secvenial d posibilitatea ca diferitele sarcini s fie executate ntr-o
anumit ordine, conform reprezentrii GRAFCET.
Aciunile prevzute n funcia de control secvenial sunt executate pas cu pas.
Secvena unui pas asigur activarea acelui pas numai dac pasul anterior a fost
dezactivat. Aceasta permite secvenelor complexe s fie programate simplu i
clar.
Paii cureni activi sunt ntotdeauna indicai n acest fel, simplificnd astfel
diagnosticarea erorilor.
Avantajele blocului secvenial SK:

structura clar a secvenelor complexe;

paii de cuplare ntre etape nu trebuie programai;
caracteristici simple de setare i resetare a pailor;
modificrile la blocul funcional SK sunt posibile, fr probleme;
diagnosticri simple ale erorilor prin programul ce indic paii activi;
procesare rapid a pailor din secven.

Funcia de control secvenial

Programarea controlului secvenial permite reprezentarea grafic sau

structural a etapelor.
Etapa de start sau iniial definete poziia iniial, coninnd condiiile de
start i de iniializare de la nceputul procesului. n reprezentarea Grafcet
aceast etapa este ntotdeauna simbolizat printr-un dreptunghi cu linie
dubl.
Paii sunt numerotai consecutiv, fiecrui pas fiindu-i asignate anumite
aciuni.
Aciunile sunt executate numai atunci cnd etapa corespunztoare este
activ.
O caracteristic important este aceea c numai un singur pas este activ la
un moment dat, n timp ce ceilali sunt ignorai. Programul lucreaz n pasul
curent pn cnd este executat tranziia urmtoare. Numai dup execuia
acestei tranziii, programul continu cu procesarea pasului urmtor.
Cu ramurile de tip SAU, poate fi executat numai un singur pas dintre paii
programai n paralel (o singur linie orizontal). Cu ramurile de tip I pot fi
executate mai multe bifurcaii paralele, n acelai timp (linie dubl
orizontal).

Funcia de control secvenial

O ramur I poate fi sincronizat. Sincronizarea asigur ca tranziia

final a secvenei I s nu fie procesat, pn cnd ultima etap a
ramurilor paralele nu devine activ.
Sintaxa funciei de control secvenial
SK <Nr. Blocului funcional> - <Nr. de pai> - R
(R numai dac se cere o funcie de memorare)
Nr. blocului funcional: este limitat numai de mrimea memoriei.
Nr. de pai: 199
Adncimea de cascadare: 8
Timpul de execuie:
cu SET = RESET = 0: aproximativ 130 ms
cu RESET = 1: aproximativ 240 ms
cu SET = 1: aproximativ 250 ms
cu SINO invalid: aproximativ 150 ms

Funcia de control secvenial

Reprezentarea va fi urmtoarea:
SK i - j
[ ]
S:
S
activeaz funcia de control secvenial
[ ]
R:
R
reseteaz funcia de control secvenial
i activeaz programul de iniializare
[b]
SINO:
SINO
definete contorul numrului de etap
[b]
ERR:
ERR
indic starea de eroare
[b]
SQNO:
SQNO
indic numrul etapei care se execut
[ ]
TG:
TG
indic schimbarea numrul etapei de
executat
[$]
INIT:
INIT
numele subprogramului de iniializare
[$]
AC1:
AC1
numele etapei 1 (exemplu $START)
[$]
AC2:
AC2
numele etapei 2
[$]
AC3:
AC3
numele etapei 3
.
.
[$]
ACj:
ACj
numele etapei j

Funcia de control secvenial

Subprogramul de iniializare va stabili numrul primei etape de executat.

$INIT denumire suprogram
L KB 1
ncarc 1 n registrul de lucru
= SKi SINO
transfer numrul etapei (1) ce urmeaz a se
executa la contorul de etap
EM
sfrit modul
Paii individuali sunt creai de subprograme care conin aciuni ce urmeaz a fi executate.
Condiiile necesare de trecere la o alt etap trebuie programate ntre sfritul unui pas i
nceputul altuia.
Paii pot fi executai, fie succesiv, fie n paralel sau ntr-o anumit ordine permind astfel,
formarea unor secvene complexe necesare realizrii aplicaiei.

Funcia de control secvenial pentru execuia liniar a pailor este

alctuit din urmtoarele elemente:

iniializarea blocului funcional SK;

procesarea blocului funcional SK;
schema strilor blocului funcional.

Funcia de control secvenial

Iniializare: Intrarea SINO specific ce pas (etap) urmeaz s fie procesat.

nainte ca secvena pasului s fie apelat pentru prima dat, aceast intrare
trebuie iniializat cu numrul primului pas ce urmeaz a fi procesat. Iniializarea
este cel mai bine ndeplinit de subprogramul INIT, care rmne activ atta timp
ct intrarea RESET=1. Operandul INB 0.0 (indicator pentru primul ciclu dup
Reset sau dup apsarea butonului de reset), poate fi folosit pentru intrarea de
Reset a funciei de control secvenial. Intrarea de Reset este setat la 1, n
primul ciclu dup nceperea programului. Programul INIT asigneaz intrrii
SINO, numrul primului pas.
Aceasta iniializare asigur c blocul funcional SK cunoate numrul primei
etape ce urmeaz a fi procesat. Valoarea numrtorul de pas SINO va fi
schimbat n funcie de etapa ce urmeaz a fi executat. Secvena logic a
programului utilizator poate fi scris simplu.
Pentru a activa blocul funcional, intrarea de SET trebuie s fie 1. Aceasta
activeaz simultan etapa (pasul) definit la intrarea SINO. Dac ambele intrri S
i R sunt 1 n acelai timp, va fi executat numai subprogramul de iniializare.

Bloc funcional TR
Temporizator cu ntrziere la anclanare

Sintaxa: apelare:
TR <Numrul blocului> - S (baza de timp)

Reprezentare:
TR7-S
[ ]
S:
start i set
[ ]
R:
reset
[ ]
STOP: ntrerupere pentru timer
[W]
I:
seteaz valoarea temporizrii
[ ]
EQ:
ieirea temporizrii
[W]
Q:
valoarea timpului rmas n uniti ai bazei de
timp
Baza de timp poate fi n ms (milisecunde) sau s (secunde).
Dac intrarea S este 1, ieirea EQ o urmeaz, ntrziat de timpul T, unde:
T= (valoarea temporizrii)*(baza de timp).

Bloc funcional TF Temporizator cu ntrziere la

revenire

Reprezentare:
TF7-ms-R
[ ]
S:
[ ]
R:
[ ]
STOP:
[W]
i:
[ ]
EQ:
[W]
Q:

start i set
reset
ntrerupere pentru timer
seteaz valoarea timpului
ieirea de control
valoarea timpului rmas n ms

Ieirea temporizrii EQ se seteaz High pe frontul cresctor al mrimii S.

Dac intrarea S trece n Low, ieirea EQ o urmeaz, ntrziat de timpul T
(1), unde T = (factorul de ntrziere)*( baza de timp).

Bloc funcional TF Temporizator cu ntrziere la

revenire

Timpul setat ar trebui ntotdeauna s fie mai mare dect timpul

ciclului pentru a asigura detectarea ntrzierii.
Ieirea Q arat timpul trecut, n uniti din baza de timp selectat.
Msurarea timpului poate fi ntrerupt printr-un semnal H la
intrarea STOP; adic timpul de ntrziere T este extins cu durata
egal cu timpul ct intrarea STOP este n HIGH. Ieirea EQ
urmrete ieirea S numai dac intrarea STOP este LOW, cnd
intrarea de set este HIGH. Cronometrul este resetat la starea iniial
dac intrarea R este HIGH.

Bloc funcional TGEN

Generator de impulsuri

Sintax:
TGEN<bloc nr.>
S:
Start i set
I:
Perioada semnalului n ms (L KW 400, pentru 400ms)
P:
Ieirea pulsului
baza de timp este n milisecunde; nu necesit nici o specificaie.