Controloare logice programabile (PLC Programmable Logic Controller)

1. Obiectivul lucrrii Lucrarea i propune studierea modului de implementare a unor aplicaii de monitorizare si control cu ajutorul controloarelor logice programabile. Se studiaz configuratia hardware a unui astfel de dispozitiv i modul de conectare a unor elemente externe de tip senzori i elemente de execuie. Se prezint modul de programare a unei aplicaii utiliz nd un limbaj de programare specific. 2. Consideraii teoretice !ontroloarele logice programabile" denumite n jargonul curent #L!$uri" sunt dispozitive robuste i compacte special concepute pentru monitorizarea i controlul unor parametri de proces. !u ajutorul lor pot fi implementate diferite scheme de automatizare de complexitate medie. %niial ele au fost concepute pentru implementarea unor funcii de control binar& functii logice combinationale i automate programabile 'control secvenial(. )lterior s$au adugat funcii suplimentare de reglaj continuu i adaptiv" funcii de comunicaie i funcii de vizualizare i stocare a datelor culese. *stzi" prin caracterul lor robust" fiabil i autonom" reprezint cele mai utilizate componente inteligente de automatizare. +in punct de vedere constructiv un dispozitiv #L! se compune din& $ microsistem de calcul" de obicei implementat cu ajutorul unui microcontrolor $ set de interfete digitale i analogice" care conin circuite de adaptare pentru semnale industriale $ modul de alimentare electric $ opional& interfee de comunicaie serial 'ex& ,S-.-" ,S/01( i n reea 'ex& !*2" #rofibus( $ carcas de protecie %n cadrul lucrrii de fa" ca i exemplu de dispozitiv #L!" se va studia dispozitivul F !" i componentele sale auxiliare" produse de firma 3%4S)5%S6%. %n figura 7 se poate observa imaginea acestui dispozitiv" pe care s$au marcat zonele de conectare8cuplare a unor elemente externe sau de extensie.

#ort de comunicaie

%ntrri digitale
#ort de extensie

%eiri digitale

9igura 7. :xemplu de #L! ; 6itsubishi 9<.u

2.1 #nter$eele digitale de intrare *ceste interfee permit conectarea unor semnale digitale generate de senzori" comutatoare sau ntreruptoare. +in punct de vedere al modului de conectare intrrile digitale pot fi de dou tipuri& $ dren de curent 'eng. Sin= input(" pentru senzori de tip 2#2 $ surs de curent 'eng. Source input(" pentru senzori de tip #2# >n cazul unei intrri de tip dren" n starea ?cuplat8nchis@ a senzorului" curentul circul dinspre intrare ctre senzor. 9igura - prezint schema de principiu a unui senzor de tip 2#2 conectat la intrarea de tip Sin= a unui #L!. S%2C %nput -/B S8S #L!

Senzor 2#2

<AAA

44L

AB

9igura - Schema de conectare a unui senzor 2#2 la o intrare de tip dren >n cazul unei intrri de tip surs" n starea ?cuplat8nchis@ senzorul genereaz un curent ce intr n dispozitivul #L!. 9igura . prezint acest caz. Source %nput -/B #L!

<AAA Senzor #2# S8S AB

44L

9igura .. Schema de conectare a unui senzor #2# la o intrare de tip surs

La #L!$ul 9<.) intrrile pot fi configurate n bloc ca surs sau ca dren. 4oi senzorii trebuie s fie de acelai tip. )n simplu comutator poate fi att senzor de tip surs c t i senzor de tip dren" deoarece curentul poate circula n ambele sensuri. La fel i unii senzori pot fi configurai s lucreze n unul din cele dou moduri. La un senzor activ" pe l ng cele dou semnale care corespund terminalelor unui comutator" mai exist un semnal suplimentar folosit pentru alimentarea senzorului. La cuplarea unui senzor la un #L! se va studia manualul de utilizare al senzorului i mai ales schema indicat pentru cuplarea acestuia la o intrare de tip surs sau dren. >n figura / s$a reprezentat schema de conectare a intrrilor dispozitivului #L! n cele dou cazuri. Se observ c modul de cuplare a intrrii S8S la -/B i respectiv la AB determin configuraia de dren sau surs a intrrilor. +e asemenea se observ c n cazul unei intrri dren un comutator simplu se leag ntre AB i intrare" iar n cazul unei intrri de tip surs ntre -/B i intrare.

9igura /. Schema de conectare a senzorilor la #L! *4:24%:& !)#L*,:* E,:F%4G * S:2HD,%LD, S*) * !D3)4*4D*,:LD, #D*4: +)!: L* *,+:,:* !%,!)%4:LD, +: %24,*,: D intrare se consider 7 logic dac tensiunea de intrare este mai mare de 7IB i A logic dac este mai mic de 0B. #e frontul urctor al semnalului de intrare comutarea se face la 7IB iar pe frontul cobor tor la 0B.

4ensiune de intrare
-/B 7IB 0B

Semnal digital intern

7Ams

9igura 1. +iagrama de comutare a unei intrri +in punct de vedere al programrii intrrile digitale sunt notate cu %%%& nnn. 2.2 #nter$eele digitale de ie'ire !u ajutorul interfeelor de ieire #L!$ul comand diferite elemente de execuie digitale 'bipoziionale(. %eirile sunt de obicei izolate galvanic de partea de logic pentru a permite cuplarea unor tensiuni sau cureni de valoare mai mare i pentru a proteja partea de logic de eventuale tensiuni accidentale prea mari. >n funcie de construcia #L!$ului ieirile pot fi de tip contact de releu" tranzistor de putere sau tiristor. >n cazul de fa ieirile sunt de tip contact de releu. 9igura I prezint modul de conectare a unui element de execuie sau sarcin 'eng. Load( la o ieire a #L!$ului.

9igura I. 3odul de conectare a ieirilor *limentarea elementului de execuie sau a sarcinii se va face de la o surs extern de alimentare. %eirile se noteaz cu JAAA$Jnnn. D ieire are dou contacte" din care unul se consider ca fiind semnalul de ieire" iar al doilea contact este punctul comun 'de mas sau de alimentare ; !D3(.

()*+,#*. ( +" -* ")#L#.( #*-#/#L* (")O0()"L"# #+ C#/C"#)* "+1* -* 2*3#C"L*(.( C"/*+)# 0(# 0(/# 1* 1&2(. %n momentul in care o iesire este activ" pe panoul frontal al #L!$ului" L:+ul corespunztor acelei ieiri de se va aprinde. n mod similar un alt ir de L:+uri indic starea semnalelor de intrare. 2.! Programarea PLC&ului Standardul %:! I77.7 stabileste 1 limbaje de programare utilizabile pentru programarea dispozitivelor de tip #L!& $ L+ ; Lader +iagram ; limbaj grafic de tip ?schem cu relee@ $ 95+ ; 9unction 5loc= +iagram ; limbaj grafic de tip ?flux de date@ 'cu blocuri funcionale interconectate( $ S4 ; Structured 4ext ; limbaj de nivel nalt asemntor cu !sau #ascal $ %L ; %nstruction List ; limbaj de nivel sczut de tip limbaj de asamblare $ S9! ; SeKuential 9unction !hart ; limbaj care permite exprimarea secventelor de pasi pentru un automat de stare #entru dezvoltarea de aplicatii se pot folosi diferite medii de programare" precum %S*E,*#6 sau +<$+eveloper" care permit& editarea" compilarea" descarcarea pe un #L! tinta si executia programului 'in regim normal si in regim pas$cu$pas(. #entru #L!$urile din familia 3itsubishi 9<.u se va folosi mediul de programare +x$ +eveloper care pune la dispozitie - limbaje de programare& L+ si S9! 'bazat pe comenzi(. %n cadrul lucrrii de fa se folosete varianta L+. +escrierea logicii programului se face similar cu modul de desenare a schemelor de automatizare cu relee. >n schem apar contacte de relee ? $$L L$$$?" conexiuni ?$$$$$$? i ieiri ?M' ($$$?. Suplimentar n schemele mai complexe pot s se utilizeze funcii predefinite. #rincipial" schema astfel construit se evalueaz n timpul execuiei programului ca i cum curentul circul de la st nga la dreapta n mod paralel prin fiecare linie a schemei& acolo unde contactele pe o linie sunt nchise" ieirea este activ 'contactul este nchis(. #ractic schema se evalueaz n trepte dup cum se vede n figura N.

9igura N :xecutia programului se face de sus in jos si de la stanga la dreapta.

%n cadrul liniilor de program se utilizeaz diferite tipuri de ?dispozitive@ incluse in structura #L!$ului" dupa cum urmeaza& $ #ntrari $i4ice 'ex& <AAA$<AAN la #L!$ul utilizat( ; intrari digitale de tip contact $ 5 #esiri $i4ice 'ex& JAAA$JAAN la #L!$ul utilizat( ; iesiri digitale de tip contact $ 0 /elee au6iliare 'ex& 3AAA$...( ; dispozitive bistabile de tip releu folosite pentru memorarea temporara a unor stari $ - /elee de stare ; folosite in limbajul S4L pentru a indica un pas 'o stare( din diagrama de stare a automatului $ ) timer ; dispozitive de masurare a timpului tip ?timer@O sunt de . feluri& cu increment la 7AAms" 7Ams sau 7msO timerele sunt pe 7I bitiO pot fi cu retinere 'pastreaza valoarea pana se reseteaza( sau fara retinereO iesirea timerului este un contact care se inchide in momentul in care se atinge valoarea prefixata a timeruluiO valoarea prefixata se specifica printr$o constanta 'precedata de litera ?C@" valoarea maxima .-NIN( sau un registru de date 'precedat de litera @+@( $ C ; contoare ; sunt similare cu timerele" doar ca incrementarea nu este controlata de timp ci de impulsuri de semnal $ 1 ; registre de date ; sunt registre de 7I biti care se folosesc pentru pstrarea unor parametrii sau date de procesO se pot adresa la nivel de bitO de exemplu adresarea bitului . din registrul A se face astfel& +A.. $ 78 38 * ; constante numerice in zecimal" hexazecimal sau in forma exponentiala Simbolurile grafice cele mai des folosite sunt sunt indicate n tabelul de mai jos& !ontact normal deschisO <AA7 este numele semnalului care controleaza releul !ontact normal inchisO 3A este numele semnalului care controleaza releul $$L P L$$ $$L Q L$$ !ontact cu detectie de front urcator !ontact cu detectie de front coborator !ontrolul bobinei unui releuO JAA7 este controlul iesirii *pel comanda 9olosind aceste simboluri de baza se pot forma instructiuni mai complexe gen& -# logic

-(" logic

!ele dou linii implementeaz urmtoarele funcii logice& JAAA R <AAA -# <AA7S S% <AA- i

JAAA R <AAA -(" <AA7S -(" <AA>n continuare" pentru scrierea unui program destinat dispozitivului 9<.u se folosete mediul de programare i depanare +<$+eveloper oferit de firma 3itsubishi. 3ediul se instaleaz de pe !+$ul furnizat la achiziionarea dispozitivului #L!. #rimul pas este crearea unui proiect nou prin secvena de comenzi File -> New Project. Se alege tipul dispozitivului pentru care se genereaz programul '#L! 4Tpe ; 9<.)'!( (" tipul de limbaj folosit 'n cazul nostru L+(" numele proiectului i directorul unde se va salva proiectul 'la sf rit se apal DC(.

9igura 0 !rearea unui nou proiect

:ditarea programului se poate face cu ajutorul simbolurilor grafice prezente n ?toolbar@$ul mediului 'Bezi figura de mai jos(. *ceste simboluri reprezint diferite elemente ale limbajului de programare. Simbolurile pot fi selectate i cu ajutorul tastelor funcionale 91$97A.

Simboluri

!itire8scriere #L! 3odul ?scriere@ 3onitor 'modul scriere( 9igura U 3eniul" icoanele i tastele funcionale ale mediului +<$+eveloper

4asta 97A se va folosi pentru a creea ramificatii. +easemenea se observa ca dupa inserarea unui simbol pe o linie nou introdusa" la apasarea !lic= dreapta vor aparea urmatoarele optiuni& & #nsert line ; va insera o linie noua 'numita rung( deasupra liniei curente & 1elete line ; va sterge linia curenta & #nsert ro9$ va insera o pozitie noua in fata simbolului curent & 1elete ro9 ; se va sterge simbolul curent

9igura 7A. Dpiuni pentru linii

#entru crcarea i execuia programului trebuie s atam dispozitivului de baz #L! un modul de extensie pentru comunicaie serial. :xist dou variante& un modul ,S-.- sau un modul de conversie )S5$,S-.-.

a(.3odul )S5

b(3odul ,S-.-.

#entru modulul a(. se vor instala driverele existente in directorul curent cu numele C%4 )S5 5d. Setarile portului serial se fac in modul urmator. Se va intra in meniul Online-> Transfer setup si se va seta portul serial sa fie acelasi cu cel instalat pe statia de lucru '!D37" !D3-" etc(.

+easemenea se va seta portul serial al statiei prin Control Panel->System-> Device Manager -> Ports Com an! "PT # cu urmatoarele setari&

!and programul 'L+( este complet se va converti ntr$un format transferabil prin secvena& Convert -> Convert$ implicit se verific i corectitudinea programului editat. +up conversie programul este nscris n #L! prin selectarea icoanei& %rite P"C. Se va bifa din fereastra aparuta numai programul dupa care se va apasa DC.

*cum sunteti pregatiti sa incepeti editarea primului program. >n continuare urmeaz c teva exeple simple de programe& 7(. #rimul exemplu de program realizeaz un contact cu automentinere. ' 3entinerea in starea D2 prin simpla apasare si apoi eliberare a unui buton" sau activarea pentru un scurt moment a unui senzor (. *ceasta secven va fi folosita des mai departe.

?!ircuitul@ funcioneaz astfel& la apsarea unui buton 'Start( conectat la intrarea <AAA a #L!$ului ieirea JAAA va fi activat 'contactul JAAA nchis(. Se presupune c butonul 'Stop( conectat la intrarea <AA- nu este apsat" ceea ce face ca prima linie a circiutului s fie nchis. >n continuare" chiar i la eliberarea butonului Start ieirea JAAA rm ne valid datorit ramurii paralele 'funcie logic S*)( n care apare contactul JAAA nchisO la apsarea butonului Stop circuitul se ntrerupe i ieirea JAAA devine invalid 'contact deschis(. -(. )rmatoarea aplicatie va utiliza un timer pentru a obine un efect de temporizare. 4imerele sunt de mai multe tipuri " diferind prin frecvena semnalului de ceas i prin modul de lucru 'cu i fr reinere(. 4abelul de mai jos indic adresele la care se afl diferitele tipuri de timere. 5aza de timp 7AAms 7Ams 7ms 'cu reinere( 7AAms 'cu reinere( 7 ms *dresa timer n #L!$ul 9<.u A$7UU -AA$-/1 -/I$-/U -1A$-11 -1I$177

!onform tabelului" timerul folosit in schema de mai sus este unul cu o perioada de 7AAms intre - incrementari successive. *tributul ?cu retinere@ denot faptul ca la inactivarea

lui <AAA timerul va pastra ultima valoarea pana la care s$a incrementat" cat timp <AAA era activ. *cest tip de timere are nevoie si de comanda de /eset care se executa in cazul de fata prin activarea intrarii <AA-. !onform schemei ieirea JAAA se va activa dup /s '/AV7AAms( de la apsarea butonului <AAA. #rintr$un calcul simplu se observa ca durata maxima care poate fi obtinuta folosind un timer este de .-.NIN x A.7sec 8 IA R 1/..I minute. +aca in schimb e nevoie de mai mult decat atat" tinand cont ca aplicatiile industriale pot avea nevoie de evenimente de verificare de exemplu odata la 7- sau -/ de ore" atunci se vor cascada mai multe timere obtinand astfel durate mai lungi. >n schema de mai jos s$au cascadat . timere& primul va numra minute" al doilea ore" iar al treilea zile.

-en4ori de pro6imitate #entru controlul intrarilor #L!$ului se pot folosi diferite tipuri de senzori digitali de proximitate. >n funcie de principiul fizic folosit distingem mai multe tipuri de senzori de proximitate& $ capacitivi ; determin prezena unui obiect n perimetrul senzorului prin variatia cpului static creeat n jurul senzoruluiO se detecteaza diferite tipuri de obiecte" indiferent de material 'plastic" metal" sticl" etc.(O distana de detecie este dependent de dimensiunea obiectului" fiind n intervalul A$-cm. $ inductivi ; determin prezena unui obiect metalic n imediata apropiere a senzorului prin variatia c mpului magnetic creat de senzorO distana de detecie este mult mai mic 'A$A". cm( i se detecteaza numai obiecte fero$magnetice $ optici ; detecteaz trecerea unui obiect prin faa senzorului optic prin opturarea sursei de lumin 'ex& L:+( $ mecanici ; detecteaz un obiect care prin atingere cu senzorul nchide un contact 'microntreruptoare" limitatoare" etc.( >n lucrarea de fa se folosesc senzori capacitivi 'figura 77"a(" inductivi 'figura 77"b( i optici 'figura 77"c( produi de firma 9ote=

9igura 77. Senzori de proximitate. 2.: *lemente de e6ecuie. !a i elemente simple de execuie se pot folosi& electromagnei" electrovalve" servomotoare" motoare electrice de curent continuu sau de tip pas$cu$pas" dispozitive de avertizare sonor 'buzzer( i auditiv 'L:+uri sau becuri(" etc. *ceste elemente necesit o surs de alimentare i o anumit schem de acionare. #entru motoarele de curent continuu actionarea ntr$o singur direcie de rotaie se poate face direct printr$o ieire a #L!$ului. %eirea va juca rol de comutator ntr$ schem n care mai apare motorul electric i sursa de alimentare. !u scop de protecie" n paralel cu

motorul se va conecta o diod n sens invers cu direcia de curgere a curentului #entru acionarea motorului n dou directii de rotaie este nevoie de un circuit de acionare n punte 'denumit i circuit de tip 6( i de - ieiri ale #L!$ului 'pornit8oprit i direcie(. :lectromagneii se pot folosi n mod similar cu acionarea ntro direcie. #entru acionarea buzzerelor sau a L:+$urilor se poate folosi sursa intern de -/B a #L!$ului. Limitarea cuurentului se va face prin rezistene calibrate la curentul nominal prin aceste dispozitive 'ex& 7Am* n cazul L:+urilor(. !. 0ersul lucrrii ..7 Se instaleaz mediul de programare +<$+eveloper i se testeaz diferitele faciliti ale mediului ..- Se editeaz mai multe programe folosind diverse tipuri de simboluri grafice" cu diferite funcoionaliti. Se va verifica corectitudinea programului scris prin funcia de conversie ... Sa se conecteze senzori de diferite tipuri la intrarile #L!$ului si sa se controleze iesirile pe baza unei logici prestabilite. Sa se temporizeze activarea8dezactivarea iesirilor cu ajutorul timerelor. ../ S se realizeze un program care controleaz o banda transportoare pe care se deplaseaz piese. %n momentul in care un senzor detecteaz existenta unei piese pe banda" #L!$ul va activa comanda unui bratul de impingere 'ex& cu electromagnet( care va muta piesa pe o alta banda transportoareO micarea va fi temporizat cu - secunde. #rocesul incepe la apasarea unui buton simplu. ..1 Sa se realizeze un program care simuleaz pornirea a 0 benzi transportoarea legate la iesirile JAAA ; JAAN. #entru o economie de energie" benzile fiind foarte lungi iar motoarele consumand multa energie electrica" se cere pornirea celor 0 benzi transportoare la un interval de 1 secunde intre fiecare - consecutive. +upa ce toate benzile au pornit" se asteapta un interval de timp de 7A secunde 'in realitate ar fi un regim de 0 ore de lucru( inainte ca acestea sa fie oprite pornind de la ultima cu aceeasi pauza de 1 secunde intre ele. *nexa& Schema de conectare a senzorilor de proximitate din seria 9ote= !#

Senzor de tip 2#2

Senzor de tip #2#