Sunteți pe pagina 1din 35

PROFESOR:COJOCARU-FILIPIUC CARMEN

2
MASINI DE C.C. FARA PERII



3
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
In masina de c.c. clasica excitatia este reprezentata de infasurari de c.c. instalate pe poli aparenti sau
de magneti permanenti pe stator, in timp ce indusul este constituit de infasurari distribuite in
crestaturi rotorice alimentate in c.c. printr-un sistem perii - colector.
Excitatie statorica
magneti permanenti
Indusul
Campul de excitatie
statoric
Camp de reactie a
indusului


4
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Pentru masina de c.c. cu colector sistemul perii-colector are doua functii:
Pentru masina de c.c. fara perii sistemul perii-colector a fost inlocuit cu un circuit electronic de
comutatie
Comutatie mecanica
Detectia pozitiei rotorice
Transforma c.c. furnizat de sursa in
c.a. polifazat in sectiile rotorice.
Frecventa curentilor rotorici este
proportionala cu viteza de rotatie.
Detectia pozitiei axei campului
magnetic rotoric.


5
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
A
p
colector
Lamela rotorica l
Sectiunea s a
indusului
T1
T2
D1
D2
A
Sectiunea s a
indusului
Echivalenta intre comutatia mecanica si comutatie electronica


6
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Prima stare:
conductie
A doua stare:
comutatie
Al treia stare:
conductie
A
p
colector
T1
T2
D1
D2
A
A
p
colector
T1
T2
D1
D2
A
A
p
colector
T1
T2
D1
D2
A
V
A
pozitiv
V
A
negativ


7
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
De precizat:
Excitatia este instalata pe rotor,
reprezentat de magneti permanenti
Infasurarile statorice sunt
distribuite in crestaturi
Colectorul este suprimat
Este nevoie de un sistem de
detectie a pozitiei partii mobile
pentru alimentarea fazelor
statorice
Inductorul
-dispus pe rotor
Indusul - dispus pe stator
8
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Detectia partii mobile
Directa utilizand
traductori de pozitie
Indirecta fara senzori
( sensorless)


9
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
U
0

T
3

T
3

T
2

T
2
T
1

T
1

D
1

D
1

D
2

D
2

D
3

D
3

+
0
A
B
C
N
S
1

S
2
S
3

Pozitionarea
senzorilor


10
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
S
1

S
2

S
3

/3 2/3 4/3 5/3 2
T
em1

T
em2

T
em3


Forma de variatie a
semnalelor de la senzorii
de pozitie
Forma de variatie a
tensiunilor electromotoare
induse in infasurarile
statorice



11
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
VARIANTE CONSTRUCTIVE


12
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
In functie de pozitia rotorului
Cu rotor interior
Cu rotor exterior
stator
rotor


13
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Cu rotor interior
Prin forma partii mobile:
Cu rotor disc
Cu rotor inel
Dezavantaje:
Suprafata curbata a magnetului permanent
Consolidarea mecanica a magnetilor
permanenti
Intrefier relativ mare


14
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
In functie de directia fluxului magnetic in intrefier
Cu flux radial Cu flux axial
Cu rotor exterior
Avantaje:
Moment de inertie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in sisteme de actionare cu viteza constanta
Mod de instalare simplu al magnetilor permanenti
Schimb termic mai bun
Mult mai usor de integrat intr-un sistem


15
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
u
k

R
L
u
Mk


~
M
u
qk

i
k

qk Mk
k
k k
u u
dt
di
L R i u
Rezistenta fazei k
Inductanta proprie a
fazei k
Tensiunea indusa datorata inductantelor
mutuale
Tensiunea indusa de
magnetul permanent
Pentru inductante mutuale nule sau
pentru curenti constati ea devine zero


16
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Cuplul mediu determinat de o faza:

k qk
k
k
i u
P
m
Cuplul total dezvoltat de o masina cu f faze:

f
1 k
T
0
k
dt m
T
1
M
2 T
Fiecare faza are o contributie egala

f
1 k
T
0
k qk
dt i u
2
1

T
0
k qk
dt i u
2
1
f



17
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
M
De-a lungul unei perioade in care i
k
nu e zero u
qk
este
constanta cu valoarea maxima

T
0
k
dt i f
T
1
I
Valoarea medie a
curentului
k u
qk

kI M
Valoarea de varf a tensiunii induse de magnetul permanent:
O constanta dependenta de geometria motorului si de numarul de faze

T
0
k qk
dt i u

2
1
f

TI u
qk

2
1



18
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Cerinte:
Magnetii permanenti trebuie instalati in circuitul magnetic astfel incat sa se obtina
inductia magnetica necesara.
Magnetii trebuie sa aiba:
Stabilitate a caracteristicilor magnetice
Rezistenta la socuri si la agenti chimici.
Rezistenta electrica suficienta
O temperatura de functionare superioara celei a circuitului magnetic.


19
ALIMENTARE SI COMANDA PRIN TENSIUNI
CVASI-DREPTUNGHIULARE
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


20
Alimentarea
sondelor Hall
Rotor
Stator
Motorul de c.c. fara perii

Invertor trifazat

Circuit de limitare a
curentului

Bloc logic de
comanda

Convertor
frecventa/tensiune
Regulator de
tensiune
Sens de rotatie
Start/Stop
Viteza impusa
+
-
Sursa de c.c.
Curent maxim
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


21
OBSERVATII
Invertorul este de tip trifazat, cu 6 celule de comutatie, permitand
alimentarea bidirectionala a fiecarei faze a motorului.
Comutatoarele statice sunt tranzistoare MOSFET sau IGBT avand ca
avantaje:
Comanda in tensiune cu consum redus de putere
Frecventa inalta de comutatie
Posibilitatea integrarii diodei in tranzistor
Pentru comanda Start/Stop se poate utiliza un circuit de tip latch
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


22
Pentru controlul vitezei se poate utiliza:
Un control de tensiune la intrarea invertorului prin variator de
tensiune continua
Control al tensiunii prin utilizarea unui invertor PWM
Trebuie prevazut un circuit de limitare a curentului pentru a evita
curentii periculosi in timpul comutatie!
!
Pentru controlul cuplului trebuie stabilita o lege de variatie
tensiune/frecventa.
Motorul trebuie alimentat printr-un invertor controlat in curent.
!
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


23
ALIMENTARE SI COMANDA PRIN CURENTI
CVASI-DREPTUNGHIULARI
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


24

Comanda invertorului

Detectia pozitiei rotorice
Sistem de control
al curentului
Valoare de referinta
I
ref

|I
d
|
+
-
Control bipozitional
de curent
Control liniar de
curent cu regulator PI
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


25
Control bipozitional de
curent
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


26
|I
d
|
2I
e
1

e
2

i
2

e
3

i
3

i
1

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


27
Curent de
referinta
+
-
Curent masurat
Modulatie cu
frecventa
variabila
-I I
Comparator cu
histerezis
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


28
Control liniar de curent prin
regulator PI
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


29
Curent de
referinta
+
-
Curent masurat
Modulatie cu
frecventa
fixa
Comparator
Regulator PI
+
-
Tensiune de faza statorica
Semnal Pi
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


30
CONCLUZII
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


31
Avantaje ale masinilor de c.c. fara perii:
Fiabilitate, robustete si simplitate structurala
Neajunsurile comutatiei mecanice sunt eliminate
Control usor de viteza
Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului
Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente portabile
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE


32
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Aplicatii ale
MCC fara
perii
roboti
Masini unelte
Vehicule echipate cu motor de tractiune in roata
Scule portabile
Sisteme de calcul
Moczala H. et al., "Elektrische Kleinmotoren. Wirkungsweise, Bauformen,
Eigenschaften- Hinweise fur den Einsatz", Expert Verlag, 1993.
Simion A., "Maini electrice speciale pentru automatizri", Ed. Universitas,
Chiinu, 1993.
I.A. VIOREL G. Henneberger R. Blissenbach L Lvenstein: Transverse
Flux Machines. Their behavior, design, control and applications, MEDIAMIRA,
Cluj-Napoca, 2003,
Yeadon PW.H., Yeadon A.W, "Handbook of small electric motors", McGraw-Hill,
New York, 2001.

Bibliografie
Armensky E.V., Falk G.B., "Fractional horsepower electrical machines", MIR
Publisher, Moscova, 1978.
Bart S.F. et al., "Measurements of electric micromotor dynamics", Proc. of
ASME Winter Annl. Meeting, Dallas, vol. 19 (1990), pp. 19-29.
Boldea, I.: Reluctance synchronous machines and drives, Clarendon Press,
Oxford, 1996
Biro K.A.,Viorel I.A.,Syabo L.,Henneberger G. Maini electrice speciale ,
Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2005.
Galan N., "Motorul electric cu histerezis", Ed. Tehnic, Bucureti, seria Maini i
aparate electrice, 1974.
G. Henneberger, I. A. Viorel: Variable Reluctance Electrical Machines
Shaker Verlag, Aachen, Germania 2001
Mgureanu R., Vasile N., "Servomotoare fr perii tip sincron", Ed. Tehnic,
Bucureti, seria Maini i aparate electrice, 1990.
Miller, T.J.E.: Switched reluctance motors and their control. Clarendon
Press, Oxford 1993.

Bibliografie