6

MICROMAINI I ACTUATOARE
ELECTRICE (MAE)
Prof.dr.ing. Mircea M. RDULESCU
Laboratorul de Cercetare Maini Electrice Speciale i
Traciune Electric Uoar SEMLET Research Laboratory
(http://semlet.utcluj.ro)
MAE / an I Master SMCIE / 2011-2012

CUPRINS

1. Noiuni de baz referitoare la micromaini i actuatoare electrice
n sisteme de control al micrii

2. Micromaini i actuatoare electrice cu magnei permaneni

3. Micromaini i actuatoare piezoelectrice (ultrasonore)

4. Micromaini i actuatoare electrice hibride (de tip pas-cu-pas)

5. Actuatoare electrodinamice (cu bobin mobil)

6. Actuatoare electrice liniare

MAE / an I Master SMCIE / 2011-2012
MICROMAINI I ACTUATOARE ELECTRICE (MAE)
plonjor
cu capt
tronconic
plonjor
cilindric
opritor
tronconic
opritor
drept
Actuator liniar solenoidal
Calculul circuitului magnetic
al unui actuator liniar solenoidal

r
= 2000

r
= 2000


u(t)

Surs i circuit
de alimentare

bobin
plonjor
cilindric
armtur
fix
Bilanul de puteri instantanee al subsistemului electromagnetic
al actuatorui liniar solenoidal
Putere
electric
a sursei
de alimentare
Pierderi
electrice
n bobinaj
Pierderi magnetice
prin cureni turbionari
Putere
reactiv
Putere
electromagnetic
Conversie
de energie
n ntrefier
plonjor
cilindric
armtur fix
Echilibrul forelor i bilanul de puteri instantanee
ale subsistemului mecanic al actuatorui liniar solenoidal

u(t)

Surs i circuit
de alimentare

bobin
plonjor
cilindric
armtur
fix
i(t)

R
s
Funcionarea actuatorui liniar solenoidal
alimentat prin invertor PWM de tensiune (starea I)

u(t)

Surs i circuit
de alimentare

bobin
plonjor
cilindric
armtur
fix
alimentat prin invertor PWM de tensiune (starea II)
alimentat prin invertor PWM de tensiune
starea I
starea II Stare
tranzistor
Stare
diod
Curent
bobin
Distribuia liniilor de flux magnetic ntr-un actuator liniar solenoidal
cu plonjor cilindric, alimentat prin invertor PWM de tensiune
1 [ms] 2 [ms] 3 [ms] 4 [ms]
Caracteristici dinamice
ale unui actuator liniar
solenoidal cu plonjor
cilindric, alimentat prin
invertor PWM de tensiune
For net [N]
Curent [A]
Timp [ms]
Timp [ms]
Distribuia liniilor de flux magnetic ntr-un actuator liniar solenoidal
cu plonjor tronconic, alimentat prin invertor PWM de tensiune
1 [ms] 2 [ms] 3 [ms] 4 [ms]
armtur fix
ax de
simetrie
plonjor
Actuator liniar proporional
0 [mm] 4 [mm]
7 [mm]
For [N]
Deplasare (curs) plonjor [mm]
solenaie de excitaie 500 [Asp]
solenaie de excitaie 500 [Asp]
For [N]
Actuator liniar proporional (a) convenional; (b) optimizat

convenional
optimizat
For [N]
300 [Asp]
500 [Asp]
700 [Asp]
1000 [Asp]
for resort revenire
solenaie de excitaie
Inductor
magnetoelectric
Direcia forei
dezvoltate
Direcia cmpului
magnetic inductor
Direcia curentului
nfurrii induse
nfurarea
indus
Actuator magnetoelectric tubular
Ax nemagnetic

Magnei
permaneni
discoidali
Direcia de
magnetizare
axial
nfurare
indus
Piese polare
feromagnetice
nfurare
indus
magnet
permanent
indus
inductor
Microactuator magnetoelectric tubular
For [mN]
Grade
electrice

[%]
For dezvoltat [mN]
Curs translator [%]
Microactuator magnetoelectric tubular
h
For dezvoltat [mN] Curent nfurare indus [mA]
Timp [ms]
Timp [ms]
Faza A Faza B Faza C
Caracteristici dinamice ale microactuatorului magnetoelectric tubular
Actuator industrial bifazat magnetoelectric tubular (LinMot)
Symbol Value Parameter
R 20.6 Phase resistance
L
d
2.7 mH
d- Phase
inductance
L
q
2.7 mH
q- Phase
inductance
p 9 Pole pairs
0.012 m Pitch pole
K 22.1 N/A Thrust constant
m
0.0085 Wb PM flux linkage
Detecia poziiei translatorului (indusului 5)
cu ajutorul senzorilor Hall liniari (3) integrai
Metoda 1
Metoda 2
Detecia poziiei translatorului
cu ajutorul senzorilor Hall liniari integrai
q
p
d
d d
v
dt
d
R i V
t
t
+ =
d
p
q
q q
v
dt
d
R i V
t
t
+ + =
PM d d
L i + =
L i
q q
=
( )
q PM
p
d q q d
p
elm
i i i F = =
t
t

t
t
Fora electromagnetic
Ecuaiile de tensiune
Fluxurile magnetice
dup axele d i q
Ecuaia mecanic
r elm
F
dt
dx
B
dt
x d
M F + + =
2
2
Modelul dinamic al actuatorului industrial bifazat
magnetoelectric tubular (LinMot)
Invertor bifazat n punte complet
(cu 4 brae, n H) pentru alimentarea electronic
a actuatorului industrial bifazat
( )
( )

=

0
2
4
1
4
1
t
t
k j
dc
k j
dc
k
e V
e V
V
Invertor bifazat n punte complet
(cu 4 brae, n H) pentru alimentarea electronic
SB+
SB-
B
A
Vdc
a
b
S
n
s
SA-
SA-
SN+
SN-
Invertor bifazat n semi-punte (cu 3 brae, n H)
pentru alimentarea electronic
( ) x F
dt
dx
dt
x d
M F
dt
dx
x
dt
di
L i R v
dt
dx
x
dt
di
L i R v
e
p p
PM
b
a b b
p p
PM
a
a a a
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ =
t
t
t
t
t
t
t
t
2
2
cos
sin
( ) ( )
2 2
sin
cos
sin cos
b a s
p
PM b b b
p
PM a a a
p
a
p
b PM
p
a
x i L
x i L
x i x i F

t
t

t
t

t
t
t
t
t
t
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
Modelul actuatorului
Calculatorul de for i de flux
Principiul controlului direct de for (DFC) al actuatorului industrial
bifazat magnetoelectric tubular (LinMot)
Eroare Eroare
flux for

Sector I
Locul geometric al fluxului magnetic
al translatorului (indusului)
Rspunsul n vitez, simulat,
al translatorului (indusului)
cu control direct de for (DFC)

6

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

6

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MICROMAINI I ACTUATOARE

S-ar putea să vă placă și