2013

FACULTATEA DE AUTOMATICA, CALCULATOARE, INGINERIE ELECTRICA SI

ELECTRONICA
Galati








PROIECT
PROIECTAREA SISTEMELOR INFORMATICE






Profesor coordonator:Serbencu Adrian
Student:Pirvu Ioan Daniel
A.I.A.-2241B




1




INTRODUCERE
Tema proiectului consta in proiectarea unui robot cu senile controlat de la distatna prin
intermediul unui smartphone.








Model Robot

Componentele sistemului sunt urmatoarele:
-placa Arduino
-placa Ardumoto
-platforma
-motoare
-senile
-conector Bluetooth
-smartphone care ruleaza android
-aplicatie android
-acumulator



2


ASPECTE GENERALE

Dintre roboii mobili, cei care se deplaseaz pe enile sau roi cu pneuri sunt folosii tot
mai mult pentru executarea unor lucrri speciale cu grad mare de pericol pentru operatorul uman,
dintre care se menioneaz: manipularea i neutralizarea muniiilor neexplodate;executarea unor
culoare prin cmpurile demine; cercetarea autovehiculelor, trenurilor, aeronavelor i a cldirilor,
urmat de neutralizarea dispozitivelor explozive descoperite n aceste vehicule.n vederea
executrii unor astfel de operaii, roboii mobili sunt echipai cu dispozitive speciale ca:arunctor
de flcri, detectoare de explozivi, disruptoare, cleti etc.
Braul acestor roboi mobili este un manipulator spaial de tip RRT sau RRR, cu trei grade de
mobilitate (libertate), utilizat ca mecanism de poziionare i generator de traiectorie.Roboii
mobili sunt comandai de la distan (prin unde radio sau prin cablu), sistemele de acionare ale
braului manipulator fiind de tip electro-hidraulic sau electric, cu motoare hidraulice liniare sau
motoare electrice rotative. La realizarea sistemelor de locomoie ale roboilor mobili trebuie s se
aib n atenie ndeplinirea unor activiti complexe cum ar fi: abordarea scrilor, escaladarea
diferitelor obstacole, deplasarea n terenuri accidentate etc.
n astfel de situaii, sigurana n funcionarea robotului mobil depinde n principal de stabilitatea
acestuia (pentru evitarea rsturnrii sub greutatea proprie sau a sarcinii purtate) i de aderena la
terenul pe care se deplaseaz (pentru evitarea patinrii chiar n condiiile unui sol cu caracteristici
nefavorabile).Gabaritul redus (att longitudinal ct i transversal), ca i greutatea proprie redus,
reprezint condiii extrem de severe impuse roboilor mobili; acetia trebuie s ptrund n
cldiri i locuri mai puin accesibile, s se deplaseze pe culoare sau n pasaje proiectate iniial
numai pentru accesul operatorului uman. rile puternic industrializate au n dotarea forelor
armate roboi mobili nzestrai cu echipamente de lucru, care permit efectuarea operaiilor de
detecie,
manipulare i neutralizare a muniiilor ne-explodate i a dispozitivelor explozive capcan.
Montate la captul ultimului bra al manipulatorului robot, aceste echipamente de lucru pot fi:
detector de metale sau explozivi la adncime, dispozitiv de prehensiune tip clete, instalaie de
control prin radiografiere,
disruptoare de diferite categorii.n domeniul proteciei civile, roboii mobili sunt folosii pentru a
interveni n locuri aglomerate (aeroporturi, gri, piee etc.) pentru a detecta i neutraliza unele
dispozitive explozive capcan (colete, geni diplomat etc.).
Roboii mobili cu sistem de locomoie cu enile sunt realizai ntr-o gam foarte variat de
dimensiuni i greuti, avnd diferite grade de mobilitate, n funcie de complexitatea operaiilor
pe care trebuie s le efectueze, cu diferite viteze de deplasare.










3

SPECIFICATII HARDWARE

1.Placa Arduino
Arduino UNO este o platforma de procesare open-source, bazata pe software si hardware flexibil
si simplu de folosit. Consta intr-o platforma de mici dimensiuni (6.8 cm / 5.3 cm - in cea mai des
intalnita varianta) construita in jurul unui procesor de semnal si este capabila de a prelua date din
mediul inconjurator printr-o serie de senzori si de a efectua actiuni asupra mediului prin
intermediul luminilor, motoarelor, servomotoare, si alte tipuri de dispozitive mecanice.
Procesorul este capabil sa ruleze cod scris intr-un limbaj de programare care este foarte similar
cu limbajul C++



2.Placa Ardumoto
Ardumoto este un driver de motoare pentru Arduino, care
permite controlul a dou motoare de curent continuu. Bazat
pe puntea H de tip L298, Ardumoto poate conduce pn la 2
amperi pe canal.
Placa Ardumoto se alimenteaz de la aceeai linie Vin ca i
placa Arduino, include LED-uri albastre i galbene pentru a
indica direcia activ, precum i toate liniile de driver sunt
protejate de diode de tip EMF.

Specificatii:
-Controlul pentru motor este ataat la OUT1/2 este conectat la linia digital 12 (direcia A) i la
linia digital 3 (PWM A);
-Controlul pentru motor este ataat la OUT3/4 este conectat la linia digital 13 (direcia B) i la
linia digital 11 (PWM B);



4

Schema electrica Ardumoto


3.Motoare
Cele doua motoare folosite vor fi motoare de stergataore de parbriz deoarece sunt prevazute cu
un cuplu ce ajuta la angrenajul usor al senilelor cat si posibilitatea acestora de a fi alimentate la
tensiunea de 12v generata de driverul L298 de pe shield-ul Ardumoto.


5

4.Conector Bluetooth
CONECTOR BLUETOOTH MATE SILVER PENTRU ARDUINO (CLASA 2, 10 METRI)
Acest modem Bluetooth functioneaza excelent cu Arduino.
Este foarte simplu de utilizat (pur si simplu datele scrise pe
pinii RX/TX sunt disponibili la receptor) - din acest punct
de vedere putem considera ca si cum pinii RX/TX sunt
conectati prin fire obisnuite intre emitator si receptor.
Modemul dispune de un modul de clasa 2 RN-42, simplu
de utilizat si cu documentatie excelenta.
Modemul are regulatoare de tensiune pe placa, astfel incat
poate fi alimentat intre 5V si 6 V.

Specificatii:
- modem Bluetooth clasa 2
- atinge 10 metri ca distanta de transmisie
- consuma in medie 25 mA
- conexiune criptata
- frecventa 2.4~2.524 GHz
- tensiune de alimentare 3.3 - 6 V
- capabil de rate de transfer intre 2400-115200 bps (configurata by default la 9600 bps)
- temperatura de operare - 40 ~ + 70 C
- antena inclusa pe placa

5.Smartphone
Controlul de la distanta al robotului se va face cu un telefon dotat cu bluetooth si senzor de
accelerometru.
Directia robotului va fi influentata de miscarile telefonului percepute de senzor si preluate de
aplicatia android care la randul ei va emite comenzile conectorului bluetooth conectat la
microcontrolerul arduino al robotului.



6

SPECIFICATII SOFTWARE

Programarea robotului:
Mediul de programare folosit in programarea robotului este in C++ iar acesta este disponibil in
functie de sistemul de operare.
Inainte de a incarca codul programului se efectueaza pasii urmatori:
Tools -> Board se alege optiunea Arduino Pro or Pro Mini (5 V, 16 MHz) w/Atmega328 si in
meniul Tools -> Serial Port se alege portul serial asociat placii Arduino (atunci cand se introduce
cablul USB).
Se incarca codul sursa in program.


Mai departe, alege Upload to I/O Board din meniul File. Mesajul de Upload Complete
din bara de status semnalizeaza ca totul este in ordine.



7

Software-ul din telefonul mobil
Amarino este o aplicatie open-source care trimite prin Bluetooth diverse date care tin
de senzorii telefonului mobil. Astfel, poate fi configurata sa trimita pozitia telefonului,
directia nordului, SMS-urile primite, si orice alta informatie culeasa de oricare dintre
senzorii telefonului.












8

ASAMBLARE ROBOT

Asamblarea componentelor prezentate mai sus se va face pe platforma construita manual din
materiale usoare.
Aceasta platforma trenbuie sa imbine toate elementele componente ale partii electronice cat cele
mecanice.
Platforma este compusa din schelet lemnos invelit in fuselaj de tabla subtire de aluminiu.
Astfel in interiorul platformei sunt montate motoarele, iar in exterior pe partile laterale sunt
montate rotile de sustinere a senilei.
n general, sistemul de deplasare cu enile are n componen:
o roat motoare ;
o roat de ntindere;
duna sau mai multe roi purttoare;
una sau dou roi de susinere a enilei;
enila, realizat ca un lan articulat plan.



Senilele vor fi confectionate din 2 randuri de lanturi de bicicleta si ghidate pe role de silicon.




9

DOCUMENTATIE

Arduino.cc
http://www.robofun.ro/kit-roboti/kit-robot-senile-arduino-driver-bluetooth
http://www.instructables.com/id/How-to-make-custom-and-strong-tank-tracks-for-very/
http://www.androider.ro/cum-construisc-un-robot-cu-senile-comandat-de-android-2928
http://www.rctankcombat.com/articles/track-systems/
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=0LMrxtlpBQk test robot video demo