Senzori

Mecatronica este perceput ca un domeniu tehnic interdisciplinar n care se folosesc metode din ingineria mecanic, ingineria electric i din tiina calculatoarelor pentru a proiecta, produce i utiliza produse de mare utililate i nalt fiabilite. Cerinele pieei sunt legate de produse cu pret i / sau raport pret /performan sczute. Exist mai multe definitii pentru Mecatronic !"#. $C$% definete Mecatronica ca pe o combinaie sinergetic de discipline care concur la proiectarea produselor i proceselor &#. $li autori consider sistemele mecatronice ca fiind sisteme mecanice nzestrate cu sisteme senzoriale, sisteme de acionare, sisteme programabile de conducere i sisteme de comunicaie &'#. (ez)oltarea mecatronicii este pus pe seama crcterii )ertiginoase a utilizrii microelectronicii n dez)oltarea produselor i proceselor moderne !!#. *oi autorii subliniaz caracterul unificator interdisciplinar al Mecatronicii +# i faptul c produsele mecatronice presupun cu necesitate micarea, n sensul deplasrii spaiale. (intr,un anumit punct de )edere, mecatronica nu este ce)a nou "&#. $cest domeniu pur i simplu presupune aplicarea celor mai moderne tehnici din ingineria mecanic de precizie, din electronic, din automatic, din tiina calculatoarelor i din inteligena artificial pentru a proiecta procese i produse performante. Elementele de acionare i senzorii ocupa o poziie important n acest cadru de preocupri tehnice. Mecatronica presupune un echilibru ntre ni)elul teoretic al abordrii i ni)elul practic al implementrii. -istemele de control ale sistemelor mecatronice sunt dependente de abilitatea de a msur, reprezenta .codifica/, comunica, interpreta .decodifica/ i furniza .de exemplu afia/ date referitoare la dinamica amplitudinii )ariabilelor care sunt implicate n proces. 0a un ni)el ridicat de generalitate, aceti senzori se pot clasifica n senzori care masoar interaciunea sistemelor mecatronice cu mediul lor de operare, pe de o parte, i, pe de alt parte, n senzori care msoar )ariabile interne sistemelor mecatronice !1#, &+#.

4.1 Introducere
-ubsistemul mecanic .figura 2.&/ este partea sistemului mecatronic care asigur micarea i la care se ataaz senzorii. -enzorii con)ertesc informaia specific n semnale electrice. -ubsisternul electronic con)ertete aceste semnale n format numeric pentru ca acestea s poat fi folosite de sistemul de conducere, fie de un subsistem de conducere direct, fie de programul de conducere. 3unctiile de baza ale unui program de conducere sunt4 -locarea i monitorizarea datelor de intrare, (eterminarea semnalelor de control folosind un model matematic prestabilit, datele de intrare i datele rezultate n urma prelucrarilor, Comanda circuitelor electronice de control .dri)ers/. 5n funcie de aplicaie, sistemul de programe poate ndeplini i funcii auxiliare de urmtorul tip4 -usinerea emisiei i recepiei datelor de pe un canal de comunicaie, 6nterpretarea datelor primite de la o telecomand, Crearea de baze de date care s fie utilizate off,line de alte sisteme. %elati) la senzorii utilizai ntr,un sistem mecatronic, putem considera intereante, la acest ni)el al abordrii, urmtoarele aspecte &&#4 7rincipiul fizic care st la baza metodei de con)ersie utilizate, 7relucrrile care trebuie efectuate, la ni)el hard8are sau soft8are, pentru a asigura o form util semnalului furnizat de senzori. Caracteristicile semnalului electric rezultat n urma con)ersiei.

Figura 4.1 Structura general a unui sistem mecatronic Metodele de con)ersie, primul aspect considerat, care sunt utilizate la proiectarea senzorilor se bazeaza pe principii fizice )ariate, dar care pot fi clasificate n urmatoarele tipuri4 Mecanice, Electro,magnetice, 9ptice, *ermice, $custice. 7entru a putea fi utilizate, semnalele electrice furnizate de senzori trebuie prelucrate, iar aceste prelucrri, al doilea aspect considerat, pot fi grupate n urmtoarele clase4 $mplificare, pentru c n ma:oritatea cazurilor ni)elul semnalului nu este suficient de mare i/sau nu respect condiiile standardizate impuse de subsistemele care utilizeaz aceste semnale. Eliminarea zgomotelor care altereaz semnalul util, 3iltrarea semnalelor pentru a selecta numai componentele utile aplicaiei. -uplimentar, n raport cu prelucrrile amintite mai sus, nc din faza de proiectare, trebuie aleas o soluie constructi) care s asigure o bun integrare a senzorului n spaiul de operare al sistemului. 7e de o parte, trebuie asigurat funcionarea corecta a senzorului n condiiile perturbatoare ale mediului de lucru materializate n diferite tipuri de ocuri .mecanice, termice, electrice etc./.7e de alt parte, trebuie luat n considerare i interaciunea de sens in)ers, de la senzor ctre spaiul de lucru. *rebuie minimizat sau, cel mai bine, eliminat orice poluare .chimic, acustic, electric etc./ pe care senzorul o poate produce n timpul sau dup ncetarea

funcionrii. 7entru ndeplinirea acestor condiii, pe l;ng alegerea unei soluii constructi)e adec)ate, trebuie pre)zute prelucrri suplimentare ale semnalelor oferite de senzori. %elati) la cel de al treilea aspect menionat, putem discuta4 Con)ersia analog , numeric, 3rec)ena semnalului rezultat, $liasing, Ciclii de memorare i prelucrare, $lgoritmi de prelucrare. *in;nd cont c, indiferent de mrimea care trebuie msurt, sistemul de conducere lucreaz, n cazul ma:oritaii sistemelor mecatronice moderne, cu informaie numeric, apare ca necesar con)ertirea semnalelor electrice furnizate de senzori n format numeric. %elati) la semnalul numeric, trebuie cunoscut frec)ena cu care s,a facut eantionarea, adica numarul de con)ersii executate n unitatea de timp. $ceast informaie permite pastrarea unei corelaii corecte ntre indicele )alorii numerice considerate i poziia spaial sau temporal a )alorii msurate n aplicaie. < anumit abatere de la frec)ena de eantionare teoretic impus este ine)itabil, iar efectele acestei imperfeciuni )or afecta etapele de prelucrare care urmeaz. (ac un semnal care conine fre)ene nalte este eantionat la o frec)en prea mic atunci semnalul rezultat )a conine frec)ene :oase .=aliased=/ care nu existau nainte de eantionare i el nu )a putea fi deosebit de un semnal care conine n mod natural aceste frec)ene :oase. 7entru con)ersia propriu,zis, trebuie cunoscute limitele ntre care )ariaz semnalul analogic i pla:a de )alori numerice corespunztoare. 7entru transferarea informaiei numerice furnizate de con)ertoare ctre componentele sistemului de conducere sunt necesari ciclii specifici pentru magistralele de semnale numerice implicate. Cele mai importante sunt ciclurile de memorare a informaiei n memoria sistemului. 7entru semnalul sub form numeric trebuie implementai algoritmi specifici de prelucrare care depind de tipul aplicaiei. 7entru a concretiza )om discuta, dupa aceleai principii enunate mai sus, un exemplu simplu. >n senzor optic de infra,rou , optical encoder , este format dintr,o surs de lumin, emitorul, i detectorul de infra,rou, receptorul. (ispoziti)ul lucreaz cu o radiaie luminoas de aproximati) aceeai frec)en cu aceea utilizat n telecomenzile *? sau n canalele de comunicaie fr fir 6% ale calculatoarelor portabile. Emisia se face continuu, iar recepia )a detecta lumina ntotdeauna n afara perioadelor n care ntre emitor i receptor s,a interpus un obstacol opac. 7entru a monitoriza micarea de rotaie a unui ax se realizeaz un disc circular pre)zut cu zone opace i transparente ca n figura 2.". (iscul se fixeaz solidar cu axul astfel ncat la rotirea lui zonele transparente i opace s treac printre emitor i detector las;nd sau oprind trecerea fascicolului de lumina.

3igura 2." -enzor optic pentru deplasri unghiulare C;nd receptorul )ede lumina el )a genera o tensiune de < ? care se )a interpretata ca < logic. C;nd detectorul nu )ede lumin, ci ntuneric, el )a genera tensiune de ieire de 1 ? care )a fi interpretat ca & logic. C;nd discul se rotete )a genera un tren de impulsuri de tensiune care interpretate n logica amintit ofer o sec)ent de tipul & < & <.... (ac zonele opace sunt echidistant circular spaiate atunci se poate face o corespondena precis ntre fiecare impuls i unghi de rotaie. (e exemplu (ac exist &+< zone opace pe ntreaga circumferin atunci fiecare impuls )a corespunde la !@< 4 &+< A " grade / impuls. 5n acest moment se poate calcula distana parcurs din numrul de impulsuri numrate. 0ipsete informaia despre sensul de rotaie. (ac s,au numrat !@< de impulsuri, nu este exclus ca ele sa fi fost primele &+< n sensul acelor de ceas i urmatoarele &+< n sens in)ers, ceea ce pe total ar trebui s indice pastrarea poziiei relati)e la final. 7entru a rezol)a aceast problem se monteaz dou perechi emitor B receptor astfel dispuse ncat cele dou sec)ene de impulsuri s fie defazate cu C< de grade .figura 2.!/.

Figura 4.3

Variant de semnal n quadratur

5ntr,o astfel de )ariant, pentru o rotaie n sensul acelor de ceas se pot obine o sec)en de perechi de c;te doi bii de urmtorul tip D<<, <&, &&, &<,...E, n timp ce pentru rotirea n sensul opus s,ar obine o alt sec)en D<<, &<,<&,<<...E. (ac presupunem c axul este antrenat de un motor de curent continu care realizeaz &<<<< %7M .rotatii pe minut/ atunci se )or produce
&<<<< &+< = !<<<< impulsuri pe secund. Mai mult, prin Fuadratur numrul @<

schimbrilor de stare se multiplic cu patru n raport cu numrul impulsurilor a:unge astfel la &"<<<< de tranziii pe secund ceea ce este mult pentru a putea fi contorizat printr,un program chiar dac el ruleaz pe un calculator rapid. -oluia este utilizarea unui dispoziti) hard8are care

s fac contorizarea i numai la sf;rit s ofere sistemului numrul total de tranziii. (e exemplu, un circuit special cum este GC*0 "<"< .Ge8lett , 7acHard integrated Fuadrature counter / decodor chip/ poate numra p;n la un milion de astfel de tranziii pe secund. 3olosirea acestui circuit integrat introduce o problema suplimentar pentru c el lucreaz pe &@ bii i ca urmare nu poate numra dec;t p;n la cel mult " &1A!"@'@ .un bit este destinat pentru semn/ pentru numere poziti)e, respecti) p;n la ,!"'@+ pentru numere negati)e. 7entru programatori efectul tentati)ei de a memora un numar mai mare dec;t !"'@', sau unul mai mic dec;t ,!"'@+, ca ntreg pe &@ bii .short int/ este identificat cu termenul de depire , o)erflo8. 7entru situaia similar din exemplul nostru putem spune ca numrtorul este dat peste cap , rollo)er. < situaie similar se ntalnete la secundarul ceasului la fiecare minut c;nd secundarul re)ine la < dup secunda 1C sau la fiecare &<<<<< Hm pentru un Hilometra: de main care are numai @ cifre zecimale. 7entru exemplul nostru, GC*0,"<"< este dat peste cap la fiecare aproximati) !" secunde . @<
&"<<<< = !"," / ceea ce este un timp suficient pentru ca depirea s fie detectat @11!@

ntr,un program. Mai mult, dac se folosete i partea de numere negti)e atunci pla:a util a contorului se dubleaza la @11!@, ca i timpul minim dintre dou depiri. (ac procedura din program care citete ieirile circuitului GC*0,"<"< este apelat suficient de repede, pentru ca numrtorul s nu fac mai mult de o trecere complet ntre dou citiri, atunci rezultatul scderii a dou )alori consecuti)e, Ii i IiJ& considerate fr semn .unsigned short int/, )a fi memorat ca ntreg cu semn .signed short int/ A IiJ& ,Ii. Iumrul total de tranziii )a fi memorat ca ntreg n format lung .long int/ I t A ItJ. (e exemplu, dac cele dou )alori sunt4 IiA .1/&<A .<<...<<&<&/" i IiJ& A .&"/&<A .<<...<&&<</" atunci A IiJ& ,Ii A .<<...<&&<</ , .<<...<<&<&/ A .<<.....<&&&/" A .'/&< pentru incrementarea D1, @, ', +, C, &<, &&, &"E sau AIiJ& ,Ii A .<<...<&&<</ ,.<<...<<&<&/ A .<<...<&&<</ J .&&...&&<&&/ A .,!"'@&/ &< A .&&....&<<</" pentru decrementarea D1, 2, !, ", &, <, "&@, "&@,&,..,&"E. -,a inut cont de reprezentarea numerelor ntregi n baza " cu semn. Este sarcina programului s decida dac .&&....&&/ "A .!"'@'/&< sau .&&....&&/" A .,l/&<. 7e baza informaiilor de la senzorul optic de deplasare unghiular se poate calcula o estimare a )itezei de rotaie a motorului. ?iteza estimat se obine mprind numarul de tranziii oferit de senzor la lungimea perioadei de timp n care s,a efectuat msurtoarea. Kin;nd cont c )alorile utilizate sunt numere ntregi, se poate aprecia c )or fi introduse erori mari atunci c;nd se )or msur )iteze mici i inter)alul de timp pe care se face msurrea este mic. 0a ni)elul programului trebuie incluse anumite prelucrri specifice care s rezol)e aceast problem. (ac comanda motorului se face pe principiul 7ML .7ulse Lidth Modulation/ atunci scderea perioadei semnalului de intrare .tensiunea 7ML/ )a conduce la micorarea influenei tranziiilor on / off asupra mrimii estimate pentru )itez. -caz;nd perioada se )a produce o cretere a frec)enei. Cu cat frec)ena este mai mare cu at;t scade efectul asupra semnalului de ieire. 5n plus, cu c;t motorul are o inerie mai mare cu at;t efectul frec)enelor mari scade. (in acest punct de )edere putem considera motorul de curent continuu ca pe un filtru.

4.2. Termeni specifici

%elati) la senzori i la sistemele care includ senzori, inclusi) instrumente de masur, exist o terminologie specific @#, "<# din care au fost selectai cei mai importani termeni4 Eroarea .error/ , este diferena dintre )aloarea msurt, furnizat de senzor sau instrument, i )aloarea real, cunoscut pe alta cale. Erorile sunt grupate n dou categorii4 erori sistematice .bias/ i erori aleatoare .erori de precizie/. Erorile sistematice se pot datora fie unei erori de calibrare .nu a fost corect fixata la zero ieirea atunci c;nd intrarea este zero/, fie schimbarii mrimii de msurt datorate prezentei senzorului sau sensibilitii pe care senzorul o are faa de alte marimi prezente n afara mrimii de msurt.

 $curateea .accuracM/ , este in)ers proporional cu eroarea. >n senzor de mare acuratee )a produce erori mici. Muli productori leag acurateea de liniaritatea senzorului definind ieirea nominala a senzorului printr,o dreapt care trece printre toate punctele definite de )alorile msurte, de ieire, dup principiul celor mai mici ptrate. 5n general, acurateea se exprim n procente din )aloarea maxim msurbil sau captul de scal al instrumentului. (e exemplu, N"OC exprim o abatere de la )aloarea real a temperaturii de dou grade Celsius ntr, un sens sau altul, N"P exprim o eroare, ntr,un sens sau altul, de dou procente din )aloarea corespunztoare captului de scal. %epetabilitatea sau reproductibilitatea .repeatabilitM sau reproductabilitM/ , este abilitatea senzorului de a furniza aceeai acuratee pentru un numr mare de masurri repetate sau, altfel spus, de a furniza aceeai ieire pentru o aceeai intrare. Erorile de precizie sau aleatoare sunt o cauz a scderii repetabilitii, dar efectul lor poate fi eliminat prin filtrri trece ,:os, inclusi) medieri pe un numar de msurri repetate. $lte cauze ale scderii repetabilitii sunt zgomotul electric i fenomenul de histerezis. %ezoluia .resolution/ , cea mai mic )ariaie a mrimii de intrare care poate fi sesizat de senzor, ceea ce corespunde celui mai fin detaliu, din )ariaia mrimii msurte, care poate fi surprins. 7entru un sistem numeric rezoluia se calculeaz simplu mprind unitatea mrimii msurte la numarul de cuante numerice care i corespunde. $a cum s,a calculat mai sus pentru senzorul de poziie unghiular, (ac exista &+< zone opace pe ntreaga circumferin atunci fiecare impuls )a corespunde la !@< 4 &+< A " grade / impuls. 7entru sistemele analogice, rezoluia este limitat de ni)elul zgomotului din semnal. (omeniul .range/ , reprezinta pla:a de )alori ntre care poate lucra senzorul i care este precizat prin )aloarea minima i )aloarea maxim. $ceast caracteristic este fumizat, n mod normal, de producatorul senzorului. (e exemplu, un termocuplu poate a)ea un domeniu de &<<<O C dac msoar temperaturi ntre ,&<<OC i JC<<OC . -ensibilitatea .sensiti)itM/ , este definit ca schimbarea mrimii de ieire determinate de schimbarea cu o unitate a mrimii de intrare. (e exemplu, pentru un termocuplu sensibilitatea poate fi de 1m? /O C. 7entru un senzor numeric aceast caracteristic este similar cu rezoluia. 7entru o dependena intrare , ieire liniar, sensibilitatea )a fi aceeai pentru tot domeniul. 7entru o dependen neliniar, sensibilitatea )a fi diferit pentru diferite inter)ale de )ariaie ale mrimii de intrare. Eroarea de histerezis , este eroarea datorat faptului c marimea msurt furnizat de senzor este diferit pentru cazul n care marimea real de intrare crete fa de cazul n care mrimea real de intrare scade. 0iniaritatea .liniaritM/ , este proprietatea senzorului de a furniza o marime de ieire care depinde liniar de marimea de intrare. (ependena real intrare ,ieire a senzorului este caracterizat printr,o eroare de liniaritate care masoar abaterea de la dependena liniar ideala. -enzorii liniari au o sensibiltate constant pentru tot domeniul de msurare. -tabilitatea .stabilitM/ , este dat de )ariaia mrimii de ieire a senzorului pentru o perioad de timp n care marimea de intrare se menine constant. < astfel de )ariaie mai mic denot o stabilitate mai mare a senzorului. -aturare .saturation/ , este limitarea )alorii de ieire chiar dac mrimea de intrare continu s creasc sau sa scad. $cest fenomen afectez liniaritatea din moment ce, ntr,un anumit punct, intrarea poate fi schimbat semnificati) fr a produce o )ariaie semnificati) a ieirii .figura 2.2 a/. Qona de insensibilitate .deadband/ , reprezint domeniul de )ariaie al mrimii de intrare pentru care senzorul nu furnizeaz )alori ale mrimii de ieire .figura 2.2 b/. $ceast zon poate fi definit ca inter)al de )alori ale mrimii de intrare, dar i ca inter)al de timp.

Figura 4.4 Variaii cu a) saturare b) zon de insensibilitate 6mpedana .impedance/ , este raportul dintre tensiune i curentul care trece prin senzor. (ac impedana are componente capaciti)e i inducti)e atunci de )aloarea acesteia )a depinde frec)ena. 6mpedana poate fi impedan de intrare sau impedan de ieire. 6mpedana de intrare este o msur a curentului necesar senzorului i ea este free)ent aproximat printr,o rezisten n paralel la bornele de intrare. -unt de dorit )alori mari ale impedanei de intrare care corespund la cureni mici. 6mpedana de ieire este o masur a posibilitaii senzorului de a furniza curent ctre subsitemele care urmeaz dup el. $ceast impedan poate fi aproximat cu o rezisten n serie cu ieirea senzorului. -unt de dorit )alori mici ale impedanei de ieire, dar astfel de )alori nu se pot obine n multe cazuri direct de la senzor .un exemplu este cazul senzorilor piezoelectrici/. >tilizarea amplificatoarelor operaionale poate conduce la satifacerea cerinelor de impedan de intrare mare i impedan de ieire mic. 6mpedana reprezint o masur a modului n care senzorul interfer cu subsitemele cu care este cuplat. Caracteristicile prezentate mai sus nu sunt independente i nu pot caracteriza singure, ci numai corelate, calitatea unui senzor. >n set de masurtori poate a)ea o buna repetabilitate dac sunt grupate ca )aloare .de)iaie standard mic/, dar pot a)ea o acuratee slab dac gruparea )alorilor nu se face n :urul )alorii reale, corecte .figura 2.1 a/. -e poate, in)ers, obine un set de )alori msurte cu repetabilitate proast .de)iaie standard mare , imprtiere mare/, dar cu )aloarea medie apropiat de )aloarea real .acuratee medie buna/ .3igura 2.1 b/. < a treia )ariant se poate referi la )alori cu repetabilitate proast i acuratee proast .figura 2.1c/. ?arianta ideal presupune o repetabilitate bun i acuratee bun.figura 2.1d/.

3igura 2.1 Combinaii repetabilitate B acuratee

4.3 Utilizarea informaiei senzoriale

6nformaia furnizat de senzori poate fi utilizat n moduri diferite &<# , +# n funcie de tipul sistemului n care senzorii sunt inclui4 Monitorizarea proceselor, Controlul proceselor, $naliza datelor experimentale. Exist aplicaii n care interesul este focalizat numai pe afiarea )alorilor msurte pentru a o pune la dispoziia unui operator uman. Este cazul )alorilor de temperatur, presiune, debit pentru lichide sau gaze sau consumului de energie electric din multe aplicaii casnice. 0a bordul unui autoturism sunt afiate informaii care sunt fumizate de senzori4 ni)elul carburantului n rezer)or, )aloarea tensiunii de alimentare, )iteza de deplasare, turaia motorului, temperaturile lichidului de racire, din habitaclu i din exterior, presiunea uleiului, starea uilor nchis / deschis, starea centurilor de siguran cuplat / decuplat etc. 5n aplicaiile de control, informaiile furnizate de senzori susin bucla de reacie in)ers care permite furnizarea comenzilor necesare pentru meninerea anumitor mrimi n limite impuse. $tunci c;nd apare o problem tehnic care trebuie rezo)alt, un inginer are la dispoziie dou modalitti s o abordeze4 una pur teoretic i cea de a dou experimental. (ac se alege )arianta teoretic, atunci nu sunt necesare echipamente altele dec;t calculator, h;rtie i creion. *impul necesar rezol)rii problemei depinde de raportul dintre complexitatea problemei i abilitatea tiintific a inginerului i nu este influenat direct de sistemul real n sine. 5n schimb, soluia oferit )a fi mai de graba una general i nu una strict particularizat la o anumit aplicaie. -e )a folosi un model matematic care este diferit din multe

puncte de )edere de sisternul real pe care l reprezint pentru c sunt necesare multe presupuneri simplificatoare. Modelul matematic este de multe ori complex ceea ce conduce la un )olum de calcul important. (ac se alege )arianta experimental atunci rezultatele s,ar putea s fie aplicabile numai la o aplicaie particular dei generalizrile ram;n posibile. (ac msurrile se fac pe sisternul real, atunci se )a determina chiar comportarea sistemului i nu )or fi necesare simplificri. -unt necesare echipamente performante i scumpe, cu erori mici i functionare bine nteleas de ctre utilizator. 5n locul sistemului real se poate folosi un model experimental care pstreaz caracteristicile interesante ale sistemului propriuzis. >n )olum important de efort i timp )a fi consumat pentru proiectarea i realizarea instalaiei ca i pentru achiziia, prelucrarea i interpretarea datelor. Ca ntotdeauna dup prezentarea unei clasificri este necesar s se precizeze c de multe ori solutiile reale sunt combinaii ale tipurilor prezentate n clasificare i c distinciile dintre categoriile enumerate nu sunt nete ci depind de punctul de )edere ales. 5n aplicaiile mecatronice sistemele de calcul i programele nu sunt problema cea mai important, ci senzorii i elementele de execuie sunt echipamentele cel mai dificil de realizat i integral n sistem. Este preferabil s se discute performanele i modul de operare ale sistemelor senzoriale far referire, pe c;t posibil, la un anumit echipament particular. Componentele prezentate sunt cu siguran blocuri funcionale, dar nu sunt cu certitudine i n acelai fel definite fizic. (iscut;nd sistemul de msur n care este integrat senzorul facem referire la un instrument de msur. -tructura principial a unui astfel de instrument este prezentat n figura 2.@. Elementul senzorial preia o cantitate de energie din procesul la care este cuplat i o transform ntr,un semnal util .tensiune, deplasare etc./. 7rin schimbul energetic, senzorul )a interaciona i deci perturba procesul msurat. (in acest punct de )edere nu exista un senzor ideal. -emnalul de ieire al senzorului este o mrime a crei form de reprezentare nu i permite ntotdeauna s fie folosit direct. (in acest moti) este necesar o con)ersie a semnalului care s,l aduc n formatul i n pla:a de )alori dorite. -emnalul rezultat n urma con)ersiei )a suferi prelucrri ulterioare care au ca scop extragerea informaiei dorite i adaptarea formatului la cerinele blocurilor funcionale care urmeaz. 7relucrarile depind de tipul particular al instrumentului i ele trebuie fcute n aa fel nc;tt s conser)e semnificaia fizic a semnalului iniial. 5n cazul n care elementelor funcionale le corespund blocuri fizice distincte, se impune implementarea transmisiei semnalelor ntre aceste blocuri. >tilizatorul informaiei rezultate poate fi operatorul uman i / sau o instalaie automat, aa cum s,a precizat la nceputul paragrafului c;nd s,au clasificat sistemele care conin senzori. 5n funcie de utilizatorul a)ut n )edere se )a realiza o prezentare diferit a datelor care este, din punct de )edere principial numai o =translatare= a semnalului pentru c natura informaiei este pstrat.

Figura 4.6 Structura funcional a unui instrument de msur 5n funcie de tipul aplicaiei, de natura i )olumul datelor utilizate poate apare necesitatea stocrii .storage/ informaiei i recuperarea .plaMbacH/ ei la momentul i cu )iteza dorite. 7entru funcionarea elementului senzorial poate fi ne)oie de o surs suplimentar de energie i atunci se spune c traductorul este acti). 5n lipsa sursei suplimentare de energie se folosete termenul de traductor pasi). -ernnalele )ehiculate n cadrul instrumentelor de msur pot fi analogice sau numerice. 7entru semnalele analogice este foarte important forma de und reprezentat de succesiunea, )ariaie continu, precis n timp a )alorilor amplitudinilor. 7entru formatul numeric se lucreza cu )alori de tipul &/<, sau 9I ,933 sau *%>E / 3$0-E, considerate la momente diferite de timp, )ariaie discret, ceea ce susine utilizarea informaiei n sistemele de calcul. -e d o interpretare logic informaiei printr,o coresponden, de exemplu, de urmatorul tip4 J" ?,J1 ? corespunde la & logic, <?, J<,+ ? corespunde la < logic. < astfel de interpretare face ca )aloarea exact a amplitudinii semnalului la un anumit moment de timp s nu mai fie la fel de important ca la semnalele analogice. -emnalele numerice au o imunitate mult mai mare la zgomote pentru c sunt critice numai acele situaii c;nd sernnalul afectat este scos din pla:a de )alori, altfel interpretarea lui logic nu se schimb.

7entm c prin natura lor senzorii ofer semnale analogice, elementele de execuie primesc comenzi analogice, iar sistemele care utilizeaz informaia asociat semnalelor de la senzori, o prelucreaz i dau comenzi ctre elementele de execuie, sunt, de cele mai multe, numerice se impune utilizarea ambelor tipuri de con)ersii4 analog/numeric i numeric / analogic.

Figura 4.

Semnalele de intrare !entru un sistem de msurare

5n acest mod se poate face legatura ntre lumea real care este de natur continu i lumea artificial reprezentat de sistemele de calcul care folosete informaie numeric. 6nformaia numeric este o modalitate de interpretare logica a informaiei pe baza unei con)enii acceptate de utilizatori. (in punct de )edere fizic nu exista < i & ci numai semnale electrice. 3ocaliz;nd asupra mrimilor de intrare pentm un sistem de msurare .instrument/ putem discuta structura prezentat n 3igura 2.'. 5n aceast structur exist trei semnale de intrare4 66 este componenta ideala care se dorete s fie msurt prin intermediul instrumentului i cu a:utorul senzorului ncorporat, 6$ este component alterat pe care sistemul o primete ine)itabil fr ca prin proiect s se doreasc acest lucru, 6M este componenta care modific dependena ideal dintre intrare i ieire. 36 i 3$ sunt dependentele intrare , ieire ideale pentru intrarile 66 i 6$. $ceste dependene pot fi reprezentate analitic, de exemplu, prin constane, funcii matematice, ecuaii difereniale sau distribuii statistice. 3$M, 36M reprezint modalitile n care 6M afecteaz dependenele intreare , ieire ideale 36 i 3$. -pre exemplu, putem particulariza pentru msurrea presiunii difereniale cu un manometru care este de fapt un tub n forma de > ca n figura 2.+. 7entru acest exemplu4 664 presiunile la cele dou capete 7& i 7", 6$4 nclinarea , acceleraia a, 6M4 temperatura t, nclinarea , fora gra)itationala R. 7entru cele mai multe msurri de marimi electrice, alt exemplu, 6$ include temperatura i zgomotul de retea 1< Gz, iar 6M include temperatura i )aloarea tensiunii de alimentare. *ehnicile de msurre trebuie s ofere metode care s elimine sau cel puin s reduc efectele introduse de 6$ i 6M care altereaz ieirea ideala 9.6$/. 7utem enumera urmtoarele metode +#4 Metoda filtrrii semnalelor, Metoda calculrii coreciilor, Metoda sistemului n bucl nchis i cu amplificare mare, Metoda intrarilor de compensare, Metoda sensibilitii implicite.

Figura 4."

#surrea !resiunii cu tubul $itot

>rmeaz o prezentare a principiilor pe care se bazeaza fiecare dintre aceste metode. 7rin metoda filtrrii se diminueaz ponderea n semnalul de ieire a componentelor care nu sunt utile i au fost introduse de semnalele de intrare 6 $ i 6M. 3iltrarea se poate aplica tuturor semnalelor manipulate4 de intrare, intermediare sau de ieire n msura n care se poate atinge scopul dorit. 6ne)itabil, filtrarea real, spre deosebire de filtrarea ideal, afecteaz i semnalul util. (ac se filtreaz semnalele de intrare atunci schema din 3igura 2.' trebuie completat cu urmatoarele componente .figura 2.C/. (ac se filtreaza semnalul de ieire atunci schema din figura 2.' trebuie completat cu urmatoarele componente .figura 2.&</. (ac considerm filtrarea n spatiul frec)enelor atunci putem clasifica filtrele .mecanice, electrice, pneumatice, termice, optice etc./ n funcie de banda de frec)en n care acestea acioneaz, exit;nd frec)ene pentru care semnalul este atenuat i altele pentru care semnalul ramane neschimbat. (in acest punct de )edere, exist urmatoarele filtre .figura 2.&&/, cu meniunea c filtrul ideal este util din punct de )edere teoretic i ca termen de comparaie pentru filtrele reale4 S 3iltre trece:os, S 3iltre trece sus, S 3iltre trece banda, S 3iltre re:ecteaz band. 7entru filtrele trece :os putem exemplifica cu un filtru pneumatic realizat prin introducerea unei restricii de debit, un orificiu .o )al)a de exemplu/ de diametru mic, ntre sursa de presiune i camera pistonului. Efectul )a fi unul de netezire a )ariaiilor presiunilor gazului .figura 2.&"/ 7i i obinerea semnalului filtrat 7<.

3igura 2.C

3iltrarea semnolelor de intrare

3igura 2.&<

3iltrarea semnalului de ieire

3igura 2.&&

*ipuri de filtrare

3igura 2. &"

Exemplu de filtru trece :os pneumatic

7entru filtrele trece sus putem exemplifica cu situaia asociat cu exemplul senzorului de poziie unghiular prezentat anterior .figura 2."/. 0umina din mediul ambient aduce o contribuie la semnalul de ieire .tensiune/ n zona frec)enelor mici n raport cu free)ena semnalului util care numr tranziiile determinate de trecerea, printre emitor i receptor, a zonelor opace i transparente de pe discul senzorului. $ceast contribuie, prezent n semnalul >i, poate fi series diminuat printr,o filtrare trece sus ceea ce conduce la semnalul filtrat >o .figura 2.&!/.

3igura 2.&! Exemplu de filtru trece sus 7entru filtrul re:ecteaz band putem exemplifica cu situaia n care semnalul de la o marc tensiometrica .tensiune proporional cu deformarea mecanic a corpului pe care este lipit marca/ este influenat de c;mpul electric generat de reeaua de alimentare i ca urmare peste semnalul util se suprapune o component de 1< Gz. < filtrare care elimin componentele corespunztoare unui inter)al de frec)ene )a nltura efectul nedorit din semnalul >i, dar )a afecta ntr,o oarecare msur i semnalul util >o i care n acest caz este n zona frec)enei :oase de ordinul hertzilor .figura 2.&2/.

Figura 4.14 %&em!lu de filtrare re'ecteaz band

 7entru metoda calculrii coreciilor se presupune c exist o metod de a estima prin calcul efectul introdus de mrimile de intrare 6$ .interferene asupra mrimii de intrare/ i 6M .modificri ale dependenelor ideale/. 9data estimate cantitati) aceste influene ele pot fi adugate sau sczute din semnalul de ieire aduc;ndu,l c;t mai aproape de forma ideala adica de semnalul de ieire care ar fi generat numai de semnalul de intrare dorit. -istemele mecatronice includ de multe ori senzori dedicai pentru factorii perturbatori .de exemplu temperatura/ ceea ce permite sistemului de calcul, inclus de asemenea n sistem, s fac automat calculele necesare. 7entru metoda sistemului n bucla nc(is )i cu am!liflcare mare )om considera exemplul unui motor care alimentat cu o tensiune Ei )a determina, prin intermediul unui mecanism, chiar un simplu urub, o deplasare liniar (<. 7entru un sistem n bucl deschis .figura 2.&1/ dependena ideal este4

Figura 4.1* (<ATMoUTMeUEi

+onducerea motorului n bucl desc(is .2.!.&/

unde TMo i TMe sunt factori de proporionalitate specifici motorului respecti) mecanismului. 5n sistemul real )or apare intrri perturbatoare, aa cum au fost de:a prezentate, 6 MMo i 6MMe, care )or face ca deplasarea real (r s fie diferit de aceea ateptat (<. Erorile )or fi proporionale cu modificrile pe care 6MMo i 6MMe le produc asupra coeficienilor TMo i TMe. < soluie care s rezol)e aceast situaie este introducerea unei reacii in)erse pe care s se propage un semnal E< proporional cu deplasarea efecti) realizat. Este necesar prezena unui senzor de deplasare liniar care s ofere aceast informaie. 7e calea direct se introduce un bloc care s amplifice puternic semnalul cu un factor T $. 7e calea de reacie se presupune c se introduce o amplificare T%. -ituaia corespunde figurii 2.&@.

Figura 4.16 +onducerea motorului n bucl nc(is 5n acest caz deplasarea )a putea fi calculat dup formula4

(<AT$UTMoUTMeU.Ei, E< / sau (<AT$UTMoUTMeU.Ei, T%U(< / i mai departe

/< = . - . #o . #e %i / & + . - . #o . #e . ,

.2.!."/ .2.!.!/

.2.!.2/

(ac amplificarea de pe calea direct este foarte mare astfel nc;t poate face aproximaia4
/< = & %i .,

. - . #o . #e & atunci se
.2.!.1/

5n aceast situaie, efectul )ariaiilor factorilor T $, TMo, TMe .produse de intrrile perturbatoare 6M$, 6MMo, 6MMe/ asupra relaiei dintre Ei i (o poate fi negli:at. Cerina care se impune acum este ca factorul de amplificare de pe calea de reacie T % s rm;n nemodificat n raport cu intrarea 6M% pentru ca, odata calibrat instalaia, dependena intrare , ieire s nu se modifice. Metoda intrrilor de compensare se bazeaz pe introducerea unor intrari suplimentare care s anihileze efectul nedorit al intrrilor de interferena 6 $ i respecti) modificare 6M. ?arianta ideal presupune introducerea unor efecte identice, dar de semn contrar, astfel nc;t pe ansamblu alterarea sernnalului util s se anuleze .figura 2.&'/. $ fost adugat indicele C pentru toate intrrile i funciile de compensare.

Figura 4. 1

Structura de msurare cu intrri de com!ensare

(intr,un anumit punct de )edere, aceast metod este o )ariant a metodei coreciilor calculate. 0a metoda coreciilor calculate se presupune cunoscut structura sistemului, coreciile se fac pe semnalul de ieire, iar calculele se fac automat.

Figura 4. 1"

+om!ensarea n ra!ort cu tem!eratura la un 0oltmetru

Ca exemplu putem considera cazul unui mili)oltmetru la care indicaia este proporional cu curentul care trece prin rezistena bobinei %V i deci cu tensiunea, n msura n care rezistena este constant .figura 2.&+/. *emperatura este o marime de intrare care modific dependena intrare , ieire, adica o marime de tip 6 M n conformitate cu clasificarea utilizat n acest paragraf. -oluia de compensare este adugarea unei rezistene %C a crei )ariaie cu temperatura s fie complementar n raport cu )ariaia rezistenei bobinei % V .figura 2.&+/. -e )a obine o dependen de urmatorul tip4
u = 2 i = 2 , +, + 1

.2.!.@/

unde, n condiiile precizate, s,a eliminat )ariaia rezistenei %VJ%C n raport cu temperatura. #etoda sensibilitii im!licite presupune c se pot proiecta i realiza sisteme care s fie insensibile la intrarile perturbatoare 6$ i 6M. $cest lucru se poate realiza dac se gasete o modalitate prin care 3$ < i 3&M < astfel nc;t )ariaiile intrrilor 6$ i 6M s nu produc efecte .figura 2.'/.

4.4 Tipuri de senzori

-e poate face o distincie ntre traductoare i senzori, dar exist diferene de abordare de la un autor la altul. >na din definiiile larg acceptate este aceea c traductoarele con)ertesc o form de energie .semnalul de intrare/ n alta form de energie .semnalul de ieire/ pe baza unei dependene cunoscute, n timp ce senzorii sunt traductoare particulare care ofer la ieire o marime electric. 5n sistemele mecatronice, datorit prezenei micri, trebuie detectate i sau msurate &&#, "2#, !+#4 7roximitatea .contactul, prezena/, 7oziia i )iteza,3ora i presiunea, ?ibraia i acceleraia.

4.4.1 Senzori de proximitate

-enzorii de proximitate !#, &2# sunt frec)ent utilizai n aplicaiile industriale, cum ar fi de exemplu, pentru a numra piesele care sunt transportate pe o banda, pentru a impiedica contactul fizic ntre dou sau mai multe piese, pentru a intercondiiona operaiile executate pe mai multe maini unelte sau pentru a sec)enia corect n timp operatiile pe o main. (e cele mai multe ori aceti senzori ofer un semnal simplu cu dou stari on / off asociate prezenei respecti) absenei unui obiect. -emnalul inial trebuie amplificat i format pentru a respecta anumite cerine prestabilite i / sau standardizate. 7rincipiile fizice care stau la baza funcionarii senzorilor de proximitate pot fi4 Mecanice, 9ptice, >ltrasonice, Capaciti)e / 6nducti)e. Senzorii de !ro&imitate mecanici sunt n principiu comutatoare cu dou stari la care difer logica n care lucreaz4 cu contacte normal nchise care se deschid la detectarea prezenei obiectului, respecti) cu contacte normal deschise care se nchid la detectarea prezenei obiectului. Contactele sunt acionate cu parghii mecanice elastice care se deplaseaz la contactul efecti) cu obiectul. -enzorii de proximitate mecanici se pot utiliza acolo unde contactul fizic direct este posibil i sunt utili n aplicaiile n care obiectul rm;ne ntr,o poziie fix care este )erificat de senzor .figura 2.&C/. $ceste )ariante constructi)e sunt bine adaptate pentru medii cu interferene puternice care nu permit montarea celorlalte tipuri de senzori. -igurana n funcionare recomand acest tip de senzori pentru aplicaii critice n care erorile nu sunt acceptate pentru c au consecine gra)e. Ei sunt uor de integrat n sistemele mecanice, sunt robuti i se fabric ntr,o mare )arietate constructi), n curent continuu de la &? la &<<<? sau n curent altemati). Contactul fizic repetat sau un oc mecanic peste limitele prestabilite pot conduce la deteriorarea lor n timp. Exemple reprezentati)e de utilizare n aplicaii pentru acest tip de senzori sunt detectarea prezenei unuei piese, semnalizarea atingerii unei limite spaiale .limitatoare de curs/ sau semnalizarea nchiderii / deschiderii unei ui.

3igura 2. &C

Microcontact folosit ca detector de proximitate

-enzorii de proximitate care se hazeazpe principii optice sunt alcatuii dintr,o surs de lumin .cel mai free)ent un 0E(/ i dintr,un receptor de lumin .cel mai fre)ent un fototranzistor/, ca n figura 2."<. 7entru a minimiza efectul perturbator al luminii ambientale se utilizeaz un semnal modulat. -e fabric diferite modele care lucreaz la tensiuni continue n pla:a &"? , !<? sau la tensiuni alternati)e n pla:a "2? , "2<?. 6eirea poate s fie, de exemplu, de tip 1? **0 sau furnizat prin contactele unui releu. (ispunerea relati) a emitorului i receptorului se poate face n mai multe moduri4 %eceptorul fa n fa cu emitorul, iar obstacolul )a ntrerupe semnalul recepionat. $ceast soluie permite plasarea celor dou elemente la distante mari, &<m,"< m, dar creaz probleme legate de alinierea relati).

 %eceptorul i emitorul situate unul n apropierea celuilalt, iar obstacolul )a reflecta unda emis fac;nd s apara un semnal la ni)elul receptorului. -oluia limiteaz distana p;n la obstacol la " m,! m, dar are o mai mare simplitate i un pre mic.

Figura 4.34 Structura unui detector o!tic $ceti senzori au dimensiune mic, nu au parti n micare i nu presupun contact direct care s produc uzura n timp. Comutarea este rapid i fr salturi nedorite n semnal. 7e pia exista multe configuraii constructi)e disponibile care nu sunt sensibile la )ibraii i ocuri. $linierea este necesar la toate )ariantele de astfel de senzori. -enzorii sunt sensibili la lumina ambiental care le poate chiar anihila complet funcionarea ceea ce i face inutilizabili n aplicaii care genereaz lumina puternic, cum sunt liniile de sudur din fabricile de automobile. Mediul n care sunt montati aceti senzori trebuie sa fie curat, fr praf i fr umiditate excesi). Ca exemple de aplicaii se pot enumera4 )erificarea nalimii unei sti)e de cutii, numrarea obiectelor transportate pe o band, )erificarea ni)elului de lichid dintr,un recipient, )erificarea transparenei lichidelor, )erificarea prezenei sau absenei obiectelor n sau din poziii prestabilite. >n exemplu instructi) este folosirea unui senzor de proximitate pentru detectarea prezenei unui obiect n gripperul unui robot ""#. 7e unul din =degetele= gripperului se monteaz un 0E( care emite n infrarou, iar pe cellalt =deget= se monteaz un fototranzistor pe post de receptor .figura 2."&/. 7entru a nlatura efectul iluminarii ambientale se monteaz un filtru de infrarou n faa fototranzistorului (ac acesta nu are acest filtru de:a incorporat n propria structur din fabricaie.

Figura 4.31

Senzor de !ro&imitate montat !e un gri!!er

< soluie mai performant se poate implementa cu mai multe perechi emitor , receptor pentru a controla cu mai buna precizie poziia obiectului relati) la gripper. -chema electronic n care se integreaz emitorul & receptorul este principial simpla .figura 2.""/. % 0E( are )alori de

ordinul sutelor de ohmi, iar %*% are )alori de ordinul Hilohertzilor n functie de sensiti)itatea dorit pentru fototranzistor. 6nformaia de la un astfel de senzor indic numai absena obiectului sau prezena lui, caz n care se poate da o comand de nchidere a gripperului. $cest senzor nu ofer informaii relati) la presiunea exercitt de gripper asupra obiectului.

Figura 4.33 +ircuital electronic aferent senzorului de !ro&imitate n infraro)u (ac n loc de emisia unui fascicol de lumin, n spectrul )izibil sau in)izibil, cel mai free)ent, pentru om, se emite un plan de lumin, o perdea, atunci aceti senzori se pot folosi pentru securizarea accesului ntr,un spaiu prestabilit sau pentru ghidarea )ehiculelor autonome. Senzorii ultrasonici sunt o )ariant deosebit de senzori de proximitate. $cetia emit impulsuri de ultrasunete i masoar amplitudinea i free)ena semnalului dup ce acestea s,au lo)it i reflectat de obstacol .figura 2."!/. 6nformaia este mai bogat, dec;t simpla prezen sau absen obstacol, furniz;ndu,se distana p;n la obstacol sau )iteza de deplasare a acestuia. 3ree)ena de lucru )ariaz ntre 2< TGz i " MGz. Emisia semnalului se face folosind membrane metalice sau de ceramic.

Figura 4.33

Senzor cu ultrasunete

$ceti senzori pot semnala prezena unui obstacol, dar pot furniza i distana p;n la obiectul detectat. 5n principiu pot lucra n mediu zgomotos sau n medii cu praf mult sau umiditate mare, chiar n apa. >n exemplu simplu, dar instructi), este inspirat din sistemele de deschidere automat a uilor de acces n spaiile publice ""#. -e folosete un senzor ultrasonic. $)anta:ul unui astfel de senzor pentru acest tip de aplicatie este legat i de faptul ca el este mai putin sensibil la factorii perturbatori din mediu .lumina ambiental, culoarea obiectului/. *otui trebuie a)ut n )edere c nu toate materialele, din care sunt alctuite obiectele care trebuie detectate, reflect semnalele n acelai mod. Exista chiar materiale care absorb complet sunetul. Circuitul astabil 111 .figura

2."2/ genereaz un tren de impulsuri cu frec)ena de 2< HGz. -emnalul este suficient de putemic pentru a ataca direct emitorul ultrasonic.

Figura 4.34

5n e&em!lu sim!lu de emitor ultrasonic

%eceptorul este plasat n apropierea emitorului. -emnalul recepionat trebuie amplificat .figura 2."1/ i pentru aceast aciune este folosit un amplificator operational '2&. -emnalul amplificat poate fi furnizat unui comparator care s furnizeze un semnal de tip coliziune / lipsa coliziune. Rama de frec)en particular a semnalului ultrasonic ofer insa un a)anta: suplimentar. -e poate limita sensiti)itatea circuitului la 2< TGz, adica la frec)en emitorului. 7entru aceast funcie este folosit circuitui integral 1@' care este un decodificator de frec)en .de tonuri/. (ecodificatorul )a genera la ieire dou stari G6RG .JC?/ i 09L .<?/ dup cum obiectul care a reflectat semnalul se gasete mai aproape sau mai departe fa de senzor. (in poteniometrul %" se poate mri amplificarea i deci indirect sensiti)itatea sistemului. -e pot detecta astfel obiecte aflate la ce)a mai mult de " metri, n funcie i de calitatea senzorului utilizat.

Figura 4.3*

5n e&em!lu sim!lu de rece!tor ultasonic

Senzorii ca!aciti0i )i magnetici sunt o alta categorie de senzori de proximitate. Ei reprezint o categorie de senzori robuti pentru detecia obiectelor aflate la mic distan, de ordinul milimetrilor. -enzorii capaciti)i detecteaz schimbarea capacitii locale pro)ocate de prezena unui obiect nemetalic, iar senzorii magnetici detecteaz schimbarea c;mpului magnetic local datorat prezenei unui obiect metalic. -unt disponibili senzori capaciti)i care detecteaz obiecte din lemn sau plastic .sau chiar metal/ aflate la o distan de )ariind ntre ! mm i "1 mm i senzori care detecteaz obiecte din sticl aflate la &< mm N &<P. 7entru senzorii magnetici pot fi date exemple de senzori care detecteaza, fr contact, obiecte aflate la numai ! mm N &<P. Cel mai simplu detector de prezen bazat pe un principiu magnetic .magnetic reed s8itch/ este format din dou lamele elastice din material feromagnetice cu reluctan mic .figura 2."@/. Extremitile celor dou lamele sunt foarte apropiate i au polaritate magnetic diferit. Ele nu se ating i nu fac contact electric dec;t n prezena unui flux magnetic extern care creaz o for de atracie care le deformeaz. 7ot apare probleme cauzate de )ibraiile care nsoesc stabilirea contactului ntre lamele i deteriorarii suprafeelor contactelor n cazul sarcinilor inducti)e sau capaciti)e.

Figura 4.36 /etector magnetic de !ro&imitate >n efect interesant a fost descoperit nca din &+'C de %. 6. 6all de la care i,a luat i numele. (ac un conductor electric de grosime h prin care trece un curent i este plasat ntr,un flux magnetic .ca n figura 2."'/, de densitate V, perpendicular pe planul conductorului, atunci pe o directie perpendicular pe i n planul conductorului apare o diferen de potenial >G !C#.
u 6 = ,6 i1 (

.2.2.&/

unde %G este o constant care depinde de proprietaile materialului.

Figura 4.3

%fectul 6all

7entru un material cum este arsenitul de indiu .6n$s/ se obine o tensiune de @< m? dac curentul are &<< m$, iar c;mpul este &< HRauss &C#. >na din caracteristicile deosebit de utile la un astfel de senzor este dependena liniar dintre tensiunea > G i campul V. ?ariantele integrate includ un regulator de tensiune i un amplificator .figura 2."+/. -e obin astfel tensiuni > G care )ariaz n :urul lui zero, la )alori poziti)e i negati)e, ceea ce permite determinarea amplitudinii i sensului c;mpului. %ezultatele sunt influenate de orice de)iaie de la direcia perpendicular pentru c;mpul magnetic. (ac se adaug un detector de prag *rigger -chmitt se poate obine un comutator numeric foarte rapid .2<< ns/ care permite detecia obiectelor. >n raspuns n frec)en de &<< TGz poate fi considerat tipic.

Figura 4.3"

Structura !rinci!ial a unui senzor integrat 6all

-enzorii de proximitate inducti)i sunt cei mai folosii senzori n aplicaiile industriale unde trebuie detectate obiecte metalice, feroase sau neferoase aflate la distane mici "1#. (imensiunea foarte mica, de ordinul milimetrilor, este un a)anta: pentru aceti senzori. 5n structura unui senzor inducti) .figura 2."C/ intr o bobin cu miez de ferit cu a:utorul creia se genereaz un c;mp magnetic oscilant de radiofrec)en, de la sute de Hilohertzi la megahertzi. C;nd un obiect metalic apare langa senzor, pe suprafaa acestuia se induce un curent care genereaz un mic camp magnetic care se opune campului magnetic iniial. $re loc o modificare a campului magnetic iniial proporional cu distana dintre senzor i obiect. 7e msur ce obiectul se apropie de senzor are loc o micorare a amplitudinii oscilaiilor. 0a o anumit apropiere, definit ca pragul senzorului, amplitudinea este at;t de mic ncat oscilaiile nu mai pot fi sustinute .ECT9 eddM current Hilled oscilator/. -ub aceast )aloare .fraciuni de milimetru/ nu se mai poate )orbi de oscilaii proporionale cu distana i senzorul are o zona de insensibilitate .dead band/.

Figura 4.37 Structura unui senzor indueti0 de !ro&imitate >n comparator cu o )aloare de prag impus poate genera o ieire binar 9ff .la amplitudine mai mare ca pragul, lips obiect/ / 9n .la amplitudine mica, prezen obiect/ care transform senzorul ntr,un detector de proximitate. *rebuie inut cont c senzorul prezint histerezis ceea ce face ca )aloarea de prag pentru comutarea din starea 9ff n starea 9n, la apropierea obiectului, s difere de )aloarea de prag pentru comutarea din starea 9n n starea 9ff, la departarea obiectului, cu cate)a procente din )aloarea maxim .!P , "<P/. $ceast diferen pre)ine apariia oscilaiilor ieirii n :urul )alorii de prag. (istana pentru care se poate utiliza un astfel de senzor depinde de materialul, marimea i forma obiectului, dar este de ordinul diametrului d al bobinei senzorului. (in acest moti) se impune i o distana "d ntre senzori, atunci c;nd sunt mai muli, pentru a e)ita interferenele. (in punct de )edere constructi), n afra )ariantelor normale .neecranate/ exist i )ariantele ecranate care au un ecran metalic n :urul bobinei pentru a pre)eni detecia lateral i a permite numai influenele frontale. Ecranul )a nlatura pericolul saturrii senzorului n apropierea unui obiect metalic care l ncon:oar dar )a reduce la :umatte i distana la care acesta poate detecta obiecte. -enzorii capaciti)i sunt similari cu cei inducti)i cu obser)aia c sunt detectate n plus i obiecte nemetalice. 7e msur ce obiectul se apropie de senzor are loc o cretere a capacitii sesizate de senzor sub efectul schimbrii geometriei i sau a caracteristicilor spaiului dintre obiect i senzor. -chimbarea capacitii poate fi pus n e)iden n mai multe moduri4 7rin creterea curentului prin senzor,

7rin iniierea unor oscilaii ntr,un circuit %C, 7rin descreterea frec)enei unui semnal oscilant propriu senzorului.

4.4.2 Senzori pentru controlul poziiei i vitezei

5n sistemele mecatronice n care este ne)oie de controlul poziiei i )itezei trebuie s se foloseasc senzori care s msoare aceste marimi i astfel s sustin reacia in)ers caracteristic buclelor de reglare. -enzorii care se folosesc frec)ent pentru msurarea poziiei sunt4 7oteniometrele, *ransformatoarele difereniale liniar )ariabile .0?(*/, -enzorii optici de poziie unghiular .encoder/, -enzori de reflexie. $oteniometrele actioneaz ca di)izoare de tensiune care ofer un semnal electric cu amplitudinea proporional cu deplasarea relati) a cursorului .figura 2.!</. Componenta a carei deplasare se dorete s fie msurt transmite micarea, prin intermediul unui mecanism suplimentar, cursorului potentiometrului. *ensiunea oferit de potentiometru raportat la tensiunea de intrare reprezint aceeai proporie ca i deplasarea efecti) din deplasarea maxim.

Figura 4.34 Senzor de de!lasare de ti! !oteniometru rotati0 (in punct de )edere constructi) exist c;te)a )ariante4 7oteniometre bobinate cu conductoare din alia:e cu foarte bun conducti)itate, de exemplu din alia:e Ii,Cr. (atorit contactului fizic ntre conductorul bobinat i cursor, n timp, potentiometrul se poate deteriora. *emperatura influenez dependena dintre tensiune i rezisten, dar aceast dependena poate fi compensat aa cum s,a aratat n paragraful anterior. 7oteniometre cu materiale sinterizate .cermet A ceramic J metal/. Cursorul alunec pe o pista din ceramic conductoare ceea ce ii ofer o mai bun rezisten n timp. 7oteniometre cu film de plastic. Cursorul aluneca pe o suprafa conductoare depusa pe un material subire din plastic. -oluia ofera o bun in)arian n raport cu temperatura i o mai mare rezisten n timp. (in punct de )edere al micri relati)e dintre rezistorul potentiometrului i cursor, poteniometrele sunt rotati)e sau liniare. -oluia determin modalitatea de cuplare mecanic dintre obiectul n micarea msurat i senzor. -olutia care include acest tip de poteniometre se preteaz la aplicaiile de pre scazut n care se dorete msurrea poziiei absolute i la care este ne)oie de o mrime analogic pentru a asigura controlul preconizat. *rebuie luate n calcul degradarea poteniometrelor prin utilizarea repetat timp indelungat i de influena temperaturii ambientale asupra rezultatelor obinute. 7oteniometrele nu se pot folosi n mediile cu praf mult i umiditate ridicat.

8ransformatoarele difereniale liniar )ariabile .0?(*/ au n structur un miez magnetic care culiseaz n interiorul unui cilindru n al crui n)eli se afl primarul transformatorului asociat senzorului .figura 2.!&/. *ot n n)eliul cilindrului se afia i cele dou nfaurri secundare ale aceluia transformator. 7rimarul este alimentat cu o tensiune )ariabil care induce n secundar o tensiune liniar .proporional/ dependena de poziia miezului magnetic. >n cupla: mecanic asigur transmiterea micrii de interes catre miezul magnetic. $curateea obinut este foarte bun de ordinul fraciunilor de milimetru.

Figura 4.31

8ransformator diferenial liniar

(efaza:ul .f/ dintre tensiunile din primar i secundar este liniar dependent de poziia d a miezului magnetic .figura 2.!"/.
5 ! = 5 i sin t

.2.2."/ .2.2.!/

5 s& = 5 < sin (t + )

= 2 d

.2.2.2/

Figura 4.33

9iniaritatea senzorului 9V/8

-unt disponibile )ariante monolitice de sisteme pentru controlul acestor senzori i care materializeaz scheme de principiu de tipul celei din figura 2.!!. -enzorii 0?(* ofer o mare acuratee de msurare i o dependen intrare,ieire liniar. Ei pot fi introdui .imersai/ chiar n elementele de execuie cum sunt cilindrii hidraulici pentru c ofera imunitate la condiiile de mediu ostile. -unt utili pentru buclele de reacie care lucreaz cu semnale analogice. Senzorii o!tici de !oziie ung(inlar, encoderele optice, sunt folosite pentru a asigura bucla de reglare pentru elernentele de acionare. >n exemplu a fost prezentat i discutat de:a ntr,un paragraf anterior. >n encoder presupune existena unui disc, din plastic sau sticl, pe care sunt dispuse zone opace n alteman cu zone transparente. (iscul fiind solitar cu axul de rotaie al unui motor )a trece printre sursa de lumina i receptor i )a determina un tren de impulsuri care pot fi folosite pentru a msur deplasarea unghiular. 7entru a putea determina i direcia de rotaie se folosesc dou receptoare. ?aloarea numrtorului de impulsuri la un anumit moment

este asociat punctului de start i )a fi folosit n gestionarea numrului de impulsuri care fiind mai mare dec;t capacitatea numratorului )a produce repetri prin depaire.

Figura 4.33

4 ar(itectur !rinci!ial cu un senzor 9V/8

Exist soluii constructi)e mult mai complicate i deci mult mai scumpe care ofer cate un cod diferit, =graM code=, pentru fiecare poziie unghiular distinct ceea ce permite identificarea absolut, nu relati), a poziiei. Encoderele ofer impulsuri a cror form nu le permite sa fie folosite direct n schemele electronice numerice, dar exist circuite numerice integrate specializate care pe l;ng faptul c formeaz semnalul .i dau o form dreptunghiular pentru fiecare impuls i o amplitudine impus/ susin gestionarea algoritmului de conducere asociat. $cest tip de senzori sunt utili pentru buclele de reacie care lucreaz cu semnale numerice. 7oziia unghiular este msurt cu mare precizie, maxim &<<<< impulsuri la o rotaie pentru )ariantele incrementale i maxim !@< de poziii distincte pentru )ariantele de poziie absolut. Exista i traductoare de acest tip pentru deplasri liniare, incrementale sau absolute. (in punct de )edere constructi) sunt compacte i suficient de rezistente la condiii grele de lucru, dar nu la fel de rezistente cum sunt senzorii inducti)i. $a cum s,a arat;t de:a, folosind informaa de la encodere i asociind,o cu timpul pe care s,a facut determinarea se poate determina i )iteza de rotaie. -enzorii bazati pe principiul reflexiei permit msurarea, ntr,o direcie dat, a distanei care separa senzorul de scena examinat &@#. $ceast detecie este foarte folosit n conducerea roboilor mobili, iar n anumite aplicaii un astfel de senzor este montat chiar pe elementul efector al unui robot. -e pot enumera trei familii de senzori de proximitate bazai pe recepia unei unde reflecate de ctre obstacol care funcioneaz dupa urmatoarele principii4 *riangulare, *imp de zbor .=time of flight=/, 6nterferometrie. >n sistem de triangulare poate fi format, spre exemplu, dintr,un senzor liniar i un laser, care formeaz ntre ele un unghi cunoscut .figura 2.!2/. 7rin interceptarea undei laser de ctre senzor, se poate calcula distana p;n la obiectul din scena care a reflectat unda laser n funcie de abaterea $x msurt pe senzor.

Figura 4.34

#etoda triangulri

0a metoda tim!ului de zbor se pot aminti dou tipuri diferite de astfel de senzori4 senzori ultrasonici, senzori optici .n special n infrarou/ 7rincipial, metoda const n a msur timpul scurs ntre emisia undei ultrasonice sau electromagnetice i recepia ei dupa ce aceasta s,a reflectat de un obstacol. 7entru senzorii ultrasonici se pun probleme de direcionalitate, alte probleme dec;t cele care apar la cei optici. 5n acest caz ns trebuie msurti timpi de ordinul picosecundelor, datorit )itezei de propagare a luminii, ceea ce este complicat i scump. 0a interferometria laser, principial, se msoar defaza:ul aparut ntre unda laser emis i aceea reflectat. 5n anumite aplicaii se face o modulare sinusoidal n amplitudine a undei laser i n acest caz se msoar defaza:ul undelor modulate nu al purttoarelor. 7rin aceast metod se obin precizii de fractiuni de micron pentru distane de ordinul zecilor de metri. Senzorii ultrasonici pot fi folosii, aa cum s,a mentionat de:a, nu numai pentru detecia obstacolelor ci i pentru msurarea distanei de la senzor la obstacol, spre exemplu, pentru a msur ni)elul lichidului n recipiente, debitul apelor reziduale, grosimea sulurilor de hartie n , tipografii sau poziia auto)ehicolelor n instalaiile de splare automat . ?om exemplifica cu o aplicaie simpl i instructi) care folosete un emitor i un receptor de tipul celor prezentate mai sus ""#. >n tren de impulsuri de free)en 2< HGz este emis, se reflect de un obstacol i este recepionat dupa un inter)al de timp t, n raport cu emisia, care este proporional cu distana dintre senzor i obstacol. -e cunoate )iteza de propagare a sunetului de aproximati) !!< m/sec, sau &!<!< inci pe secund, i faptul c ea depinde, printre altele, i de altitudine i condiiile atmosferice. 7entru obiecte situate n apropierea senzorului, timpii care trebuie calculai sunt de ordinul microsecundelor. (istana corespunde la t/" pentru c semnalul se duce i se ntoarce. -tructura principial a sistemului este prezentat n figura 2.!1. -emnalul generat de oscilatorul cu cuar este di)izat succesi) pentru a obine mai ntai frec)en de 2< HGz .1,<@++ MGz / &"+ A !C,@ TGz/ necesar emitorului, iar ulterior frec)en necesar numratorului de impulsuri .!C,@ TGz /@ A @,@ TGz/. >n generator de semnal furnizeaz un semnal care )alideaza o poart I$I( pentru 2<< s permi;nd trecerea n acest inter)al de timp a free)enei de 2< HGz. -emnalul este mai departe amplificat i emis. %ezultatul este un tren de impulsuri ultrasonice de frec)en 2< TGz emis timp de 2<< s. 5n acelai timp cu startarea emisiei, generatorul de impulsuri trimite un semnal care aduce la zero i starteaz numrtorul.Iumrtorul lucreaz la frec)en,a de @,@ TGz care este :umtate din )iteza luminii la ni)elul mrii n inci pe secund. 7entru c fre)ena a fost de:a

di)izata cu doi in;nd cont de faptul c semnalul parcurge drumul senzor , obstacol de dou ori, acum fiecare impuls numrat )a corespunde la un inch .",12 cm/. $ceast precizie nu este suficient dec;t pentru sistemele nepretenioase. -emnalul recepionat este mai ntai amplificat i apoi sunt selectate numai frec)enele din zona de interes din :urul )alorii de 2< HGz. ?aloarea amplitudinii semnalului recepionat indic prezena ecoului i este memorat. C;nd ecoul este recepionat, este oprit numratorul, iar )aloarea la care a a:uns este o msur a distanei p;n la obstacol, cu precizia amintit. %olul numrtorului poate fi ndeplinit, cu rezultate mai bune, de un circuit numeric specializat sau de un calculator la care este cuplat schema.

Figura 4.3*

Sistem !entru msurarea distanei cu ultrasunete

*radiional, pentru sistemele cu bucle de reglare bazate pe semnale analogice, )iteza motoarelor era determinat cu tahogeneratoare. 6nformaia era furnizat de generatoare de curent continuu a cror ieire, tensiunea, depindea printr,o lege cunoscut, de intrare, )iteza de rotaie a motorului gazda. Motorul propriu zis funcioneaz in)ers, fiind alimentat se rotete. 9data cu rsp;ndirea tot mai larg a buclelor de reglare numerice utilizarea tahogeneratoarelor s,a redus simitor. 7entru msurarea )itezei de deplasare a unui mobil se poate folosi efectul (oppler care se manifest printr,o modificare a fazei unui semnal reflectat de pe suprafaa obiectului n micare... 5n na)igaia maritim se utilizeaz semnale acustice care sunt reflectate de suprafaa apei, iar n na)igaia aerian se utilizeaz microunde de radio frec)en care sunt reflectate de suprafaa pm;ntului. 5n aceste aplicaii sunt implicate reele senzoriale care au n mod obinuit patru senzori, dar, de exemplu pentru roboi mobili, se poate folosi i un singur senzor. >n astfel de senzor, pentru microunde sau infrarou, este poziionat astfel nc;t s fac un unghi ascuit, de exemplu 21 grade cu orizontala .figura 2.!@/.

Figura 4.36

#surarea 0itezei !e baza efectului /o!!ler

?iteza de deplasare a mobilului pe care este montat senzorul este dat de urmatoarea formula !2#4 0 cf r 0# = / = .2.2.1/ cos " f e cos unde4 0# , este )iteza relati) cu care se mica mobilul M n raport cu suprafaa care a reflectat semnalul, 0 / , este )iteza (oppler msurat, , este unghiul de nclinare a direciei de emisie n raport cu suprafaa pe care se face deplasarea, f e ,este free)ena semnalului emis, f r , este frec)ena semnalului recepionat dupa reflexie i are faza modificat n funcie de )iteza de deplasare a mobilului. 7entru a calcula )iteza 0# real sunt necesare calcule complexe care s elimine influena introdus de multiplele surse de erori implicate4 interferene, interaciunea )ehicolului cu drumul, dimensiunea finit a spotului semnalului etc. &!#.

4.4.3 Senzori pentru msurarea forei i presiunii

7entru a msura fora sau presiunea exercitte de componentele sistemelor mecatronice se folosesc, n general, metode indirecte. -e msoar deformarea produs asupra unuei componente, dintr,un material cunoscut, inclus n senzor4 -e msoar deplasarea folosind sensori specifici, de tip 0(*? de exemplu, -e folosesc mrci tensiometrice pentru a msura schimbarea rezistenei materialelor supuse deformri datorit aplicrii unei fore, -e folosesc materiale piezoelectrice care genereaz cureni electrici c;nd sunt deformate fizic. (ac ntre postament i suprafaa pe care se exercit fora care trebuie msurat se interpune un resort .figura 2.!'/ sau un piston hidraulic, atunci un senzor 0(*? pentru msurarea deplasrii suprafeei )a oferi o informaie care, in;nd cont de caracteristicile resortului sau pistonului, poate conduce la determinarea mrimei forei.

Figura 4.3

#surarea de!lasrii !entru determinarea forei

< marc tensiometric este o structur care se deformeaz sub aciunea unei fore i produce un semnal electric proporional cu aceast deformare. -enzorul poate fi pri)it ca o bobin plan .figura 2.!+/ cu rezistea de ordinul sutelor de ohmi .)alori standardizate sunt de &"< i !1< /. 7rin deformarea mecanic are loc o cretere a rezisti)itii mrcii. >n senzor

care poate msur deformri mici este condiionat de posibilitatea de a msura schimbri foarte mici ale rezistenei pe unitatea de rezisten %/%. >zual aceste schimbri sunt mai mici de &P i respect relaia4
, = +m ,

.2.2.@/

unde Cm este o constant de calibrare caracteristic mrci4

Figura 4.3"

%&em!le de mrci tensiometrice

>nul din factorii care influeneaz raspunsul unei mrci tensiometrice este temperatura. (ac temperatura n mediul de lucru este )ariabil atunci compensarea efectului acestei )ariaii se impune. Cea mai utilizat schem pentru msurrea micilor )ariaii ale rezistenei mrcii este puntea Lheatstone .figura 2.!C/. %ezistena %m este rezistena )ariabil a mrcii. %ezistenele %&, %", %! i %2 pot fi astfel alese nc;t printr,un gal)anometru cuplat la bomele >o nu ar circula nici un curent. - presupunem c la nceput este satisfacut relaia4 ,& ," = .2.2.'/ ,2 ,! (ac n loc de o singur marc tensiometric se )or folosi patru mrci, dou n compresie i dou n ntindere, atunci sensiti)itatea poate fi crescut de patru ori. (ac sub influena unei fore 3 are loc o deformare a mrcii a crei rezisten de)ine % & A%& J% atunci >CA J?, )a apare o cdere de tensiune ntre C i V i o cretere de curent prin V. (ac atunci c;nd % & A%& J% are loc i %2 A%2 ,% atunci >CA J"?. -imilar, dac simultan au loc i schimbrile %" A%" ,% i %! A%! J% , atunci >V A,"? .Ca urmare >V., >C A J2?

Figura 4.37

$untea :(eatstone

Exist diferite configuraii bazate pe montarea mrcilor tensiometrice n punte Lheatstone, dar exemplificm cu )arianta unui element elastic inelar .figura 2.2</. Elementul circular poate fi adaptat la aplicaie prin modificarea diametrului d i a grosimilor l i g.

Figura 4.44 Variant de montare a mrcilor !e un inel elastic Efectul piezoelectric este un efect re)ersibil4 c;nd anumite cristale asimetrice sunt deformate sub efectul unei fore apare un potential electric i reciproc, dac se aplic un potenial electric atunci cristalul )a fi deformat. -arcinile electrice care apar pe suprafaa deformat sunt proporionale cu amplitudinea i direcia forei aplicate4 ; = q+ F .2.2.+/ unde W este sarcina electric, 3 fora aplicat i Fc este o constant care caracterizeaz sensiti)itatea electric a cristalului respecti). Exist mai multe materiale piezoelectrice naturale i se fabric elemente piezoelectrice artificiale. Elementele piezoelectrice artificiale nu sunt supuse limitrilor impuse de structura cristalelor naturale i pot fi produse n diferite forme i marimi. >n exemplu de senzor piezoelectric de fora este prezentat n C# figura 2.2&. -enziti)itatea senzorului este determinat de ni)elul pragului comparatorului 0M!!C i depinde de regla:ul fcut din potentiornetrul %2. Condensatorul electrolitic C& i rezistorul %! fac ca la ieirea circuitului s apar un impuls dreptunghiular de aproximati) <,1 secunde la fiecare atingere a firelor ataate senzorului. 0ungimea firelor trebuie aleas astfel nc;t s se e)ite oscilatiile excesi)e care apar atunci c;nd acestea sunt atinse. >n 0E( este comandat s se aprind atunci c;nd unul din fire este atins. -e pot obine senzori de dimensiuni mai mici dac se reuete tierea discului piezoelectric n buci mai mici. >n astfel de senzor )a fi sensibil la fore mici aplicate din orice direcie prin atingerea firelor i actioneaz aici de fapt ca un senzor de proximitate.

Figura 4.41

5n senzor de fora !iezoelectric

7entru a msura presiunea se pot utiliza mai multe metode, dar putem exemplifica cu dou tehnici foarte rsp;ndite4 *ubul 7itot i deformarea unei membrane fixe. 8ubul $itot poate fi folosit pentru a msura )iteza cu care se plaseaz fluidele C#, gaze sau lichide dei el este n esen un traductor de presiune .figura 2.+/. $stfel de tehnici sunt utile pentru proiectarea i testarea a)ioanelor, rachetelor i proiectilelor. (ac ambele orificii ale tubului sunt deschise n atmosfer, atunci cele dou coloane )or a)ea aceeai naltime i h A <. (ac pe unul din orificii ptrunde un flux de aer cu )iteza ) atunci n tubul 7itot )a apare o dezechilibrare de h milimetrii. -tabilirea echilibrului se face ntre energia potenial a apei4 % ! = a!a g ( .2.2.C/ i energia cinetic a fluxului de aer4 aer 0 " .2.2.&</ %+ = "
% ! = %+ 0 = " a!a g (

aer

.2.2.&&/

unde a!a = &<<<

2g 2g m , aer = &,""1 ! , g = C,+& " . ! m m s -e poate calcula )iteza fluxului de aer cu formula4

0 =2 ( .2.2.&"/ unde )iteza este msurat n m/s i deni)elarea apei n mm. 7entru a msura deformarea membranelor se pot folosi senzori pentru msurarea forei, cum sunt4 manometre cu urub, senzori piezoelectrici, mrci tensiometrice. >n exemplu instructi) de utilizare a unui senzor de presiune este legat de controlul forei cu care un gripper de robot strange obiectele pe care le manipuleaz. 6nformaia de la senzor este con)ertit numeric pentru a putea fi folosit de sistemul de control al acionrii gripperului sau, mai rar, este oferit direct unui ser)osistem dac controlul sistemutui de acionare este analogic. >n astfel de senzor poate fi chiar construit artizanal cu mi:ioace simple ""#. -e poate utiliza folia de spuma conductoare din pachetele n care se li)reaza circuitele integrate CM9pentru a le prote:a electrostatic. %ezistena acestei folii scade cu c;t folia este presat mai mult. < cerin care contribuie la alegerea foliei este )iteza cu care aceast re)ine la forma initiala dup ce a fost presat. -puma conductoare poate fi ncadrat ntre dou folii subiri de aluminiu i alte dou folii izolatoare de poliester ca n figura 2.2". ?ariaia rezistenei stratului de spum are histerezis, adic )ariaia este diferit la compresie fa de )ariaia de la decompresie .figura 2.2!/. (atorit soluiei artizanale, este posibil ca mai mult dec;t )ariaia cu histerezis, nici mcar )aloarea rezistenei n lipsa compresiei sa nu fie aceeai la fiecare ciclu de utilizare. 7rin program se poate citi aceast )aloare la fiecare ciclu pentru a o folosi ca )aloare de referin.

Figura 4.43

Senzor de !resiune artizanal

Figura 4.43

Variaia cu (isterezis a rezistenei n funcie de a!sare

7entru o mai bun acuratee trebuie folosite )ariantele comerciale ale senzorilor de presiune, dar indiferent de )arianta constructi) folosit, este ne)oie de con)ersia semnalului analogic furnizat de senzor ntr,un format numeric utilizabil de ctre sistemul de conducere. 7entru senzorul artizanal anterior, sau pentru o marc tensometric, se poate utiliza un con)ertor analog numeric integral cum este $(C<+<+. -emnalul de intrare pentru con)ertor poate fi selectat dintre opt semnale pentru c selecia se face cu ! bii $ &, $", $!. 7entu a transforma rezisten )ariabil a senzorului ntr, un semnal de tensiune se introduce n schema de conectare o rezisten %i de ordinul Hiloohmilor, ca n figura 2.22. (in )aloarea rezistenei se poate regla indirect sensiti)itatea senzorului. Con)ersia se face pe opt bii W <, W&, ...W' care pot fi legai direct la portul de intrare al unui calculator care:oac rolul sistemului de conducere. Con)ersia se face n ritmul unui semnal de tact a crui )aloare poate fi de ordinul sutelor de Hilohertzi. >n numar at;t de mare de eantioane pe secund poate susine implementarea unor algoritmi de filtrare i calcul pentru )alorile care )or fi efecti) utilizate de sistemul de conducere. (ialogul cu sistemul de conducere este limitat la doar dou semnale de control4 unul pentru startarea con)ersiei i unul pentru terminarea acestei operaii.

Figura 4.44

+u!larea senzorului de !resiune la un con0erter analog

< alt )ariant de con)ersie a rezistenei )ariabile a senzorului ntr,un semnal util este aceea care o transform ntr,un tren de impulsuri cu fre)en )ariabil. -pre exemplu, se poate folosi un ceas sub forma unui circuit integrat IE111 a crui frec)en de intrare este dependent de )aloarea rezistenei senzorului )azut ca rezisten de intrare. leirea rezultat poate fi utilizat chiar de un ser)osistem care s controleze )iteza motorului care acioneaz gripperul.

$ltfel numrul de impulsuri ntr,un inter)al de timp .frec)ena/ trebuie numrate i el )a fi o msur a presiunii exercitate.

4.4.4 Senzori pentru vi raii i acceleraie

$lte mrimi care trebuie msurate n sistemele mecatronice sunt acceleraia i )ibraia. $cceleraia se poate msura prin determinarea forei care acioneaz asupra unei mase cunoscute. 7entru msurrea )ibraiilor, cel mai frec)ent se utilizeaz determinarea acceleratiilor. S 7rincipiul de msurre a acceleraiei este destul de simplu !@#, !'#4 un corp de test de mas m este suspendat de un resort .arc sau lamel/ cu coeficientul de elasticitate H r, iar oscilaia resortului x.t/ este preluat de un amortizor cu coeficientul H a .figura 2.21/. (eplasarea amortizorului este proporional cu )iteza relati) a corpului de test n raport cu suportul senzorului.

Figura 4.4*
3a = H r x

$rinci!iul msurrii acceleratiei

3ora elastic la ni)elul resortului este4 .2.2.&!/ iar fora de amortizare este4
Fa = 2 a d& dt

.2.2.&2/

$plic;nd legea a dou a lui Ie8ton4 d " ( < + &) Fe + Fb = m dt " se poate scrie urmtoarea ecuaie diferenial liniar care leag acceleraia senzorului de deplasarea relati) x.t/ a masei de test4 d "& d& d"< " + " + & = < o dt dt " dt " unde4

.2.2.&1/
d"< a carcasei dt "

.2.2.&@/

< =

2r este frec)ena natural a senzorului, m

este raportui de compresie, n care H critic = 22 r m , 2 critic -enzorii pentru acceleraie se difereniaz dup modul n care transform mrimi mecanice implicate n procesul descris anterior n marimi electrice din care s se poat calcula acceleraia4 -e poate msur efecti) x.t/ folosind un senzor de deplasare relati) .metoda este considerat n bucl deschis/, $nularea forei din resort cu o alt for de natur neinerial i controlul poziiei de echilibru .metoda este considerat n bucl nchis/, -e poate msura fora care acioneaz asupra resortului, i care este proporional cu x.t/, folosind un senzor de for piezoelectric. $ceast ultim soluie este foarte utilizat n senzorii pentru acceleraie de tip piezoelectric care ofera caliti bune din punct de )edere al liniaritii, al gamei dinamice i fiabilitii n condiii grele de lucru. $ceti senzori au totui o impedana intern mare, un semnal de ieire mic si instabil. 7entru a nlatura aceste deza)anta:e, multe )ariante integrate ale senzorilor piezoelectrici conin amplificatoare de semnal i con)ertoare de impedana interne. -emnalul de ieire )ariabil n timp .)ibratoriu/ este oferit pe un cablu coaxial normal pentru a fi prelucrat mai departe. $ceti senzori sunt identificai prin sigla 6E7E 6ntegrated Electronics 7iezo Electric. 7rin dez)oltarea tehnologiei semiconductorilor s,a creat posibilitatea de a proiecta i produce pe scara larg noi )ariante constructi)e de senzori, pentru msurarea acceleraiei, bazate pe utilizarea elementelor mecanice miniaturale 1#, &1#. $ceti senzori sunt identificai prin sigla MEM- Micro Electro,Mechanical -Mstems. 7rincipiile enumerate mai sus pot fi folosite i la senzorii MEM- pentru a msura acceleraia. >na din aplicatiile n care se folosesc astfel de senzori este msurrea acceleraiei pentru declanarea pernelor de aer de protecie .air bag/ de la auto)ehicole. < )ariant foarte utilizat n produsele comerciale este aceea bazat pe o capacitate diferenial i care include un electrod mobil. -e poate controla electrodul mobil, care se deplaseaz sub aciunea acceleraiei de msurat, astfel nc;t el s ram;n ntr,o poziie de echilibru. 3ora care l menine n echilibru trebuie msurat. 7roblema care poate apare este aceea c sensibilitatea senzorilor nu acoper ntotdeauna gama de )ariaie a mrimii de msurat din anumite aplicaii. Masa de test acioneaz ca un electrod mobil pentru capacitatea diferenial 2#. Ceilali electrozi sunt fici .figura 2.2@/. $cceleraia creaz o for inertial care deplaseaz corpul de test. >tilizarea unei metode de tip bucl deschis este mai simpl i mai ieftin, dar msurarea nu d cele mai bune rezultate &"#, "@#. Capacitatea diferenial echi)alent este prezentat n figura 2.2'. 7entru a determina poziia corpului de test se aplic o tensiune de msur alternati), cu frec)ena de ordinul Hilohertzilor, celor dou capacitti C& i C". (ac frec)ena semnalului de msur este mult mai mare dec;t frec)ena natural a senzorului atunci se )a obine o tensiune continu > ca msur a forelor electrostatice implicate.

2a

Figura 4.46 Senzor #%#S cu ca!acitate diferenial

& S 5 .2.2.&'/ " l" unde este permiti)itatea dielectricului, - este aria armturilor. (ac >&A >" A > sunt forele de atracie care apar atunci, n lipsa micrii, cele dou fore se anuleaz reciproc i masa de test rm;ne n echilibru. C;nd senzorul este echilibrat apare o cornponent inerial care stric echilibrul i deplaseaza masa de test, iar ecuaia micrii este n acest caz urmatoarea4 S 5 " S 5 " d "& d& ma = + m + 2a + 2r & .2.2.&+/ " " " Fe =
"

" ( l + &)

" ( l &)

dt

dt

Figura 4.4

+a!acitatea diferenial ec(i0alent

7entru starea de echilibru, c;nd x nu )ariaz, deri)atele sunt nule i ecuaia cpat forma4 " l S 5 " ma = .2.2.&C/ (l " & " ) + 2r & (in cele de mai sus se poate constata c nu exist o relaie biuni)oc ntre acceleraia a i deplasarea x pentru c apare un histerezis. 7entru )arianta n bucl nchis forele electrostatice sunt folosite pentru a pstra corpul de test n echilibru i pentru a elimina n acest fel fenomenul de histerezis. 7entru )arianta n bucl deschis, inter)alul n care poate )aria poziia corpului de test determin inter)alul acceleraiilor care poate fi msurat. (imensiunea unui senzor de tipul celui din figura 2.2@ este de ordinul fraciunilor de milimetru. (in acest moti) inter)alul de msur este mic pentru un astfel de senzor. 7entru )arianta n bucl nchis, inter)alul de msur este limitat numai de mrimea forei care se aplic asupra corpului de test pentru al menine n echilibru. $ceste )ariante de senzori au un inter)al de msur semnificati) mai mare dec;t cei din )arianta n bucl deschis. 7entru un corp de mas m suspendat, frec)ena de rezonan este dat de relaia4 " fr = .2.2."</
m / 2r

(in aceast relaie se poate deduce c o sensiti)itate crescut, H r mic conduce la o band de frec)en redus. 0a )arianta n bucl nchis acest deza)anta: numai apare pentru c singura limitare este impus de frec)ena de tranziie a circuitului de control, acelai circuit care suprim )arful general de frec)en de rezonan. 0iniaritatea senzorului n bucl nchis este mult mai bun dec;t a )ariantei n bucl deschis pentru c se lucreaz cu deplasri mult mai mici. 7entru )arianta n bucl nchis trebuie generat o for de reacie care s pstreze corpul de test n echilibru. < )ariant care poate fi prezentat spre exemplificare se bazeaz pe stuructura 2#, '# din figura 2.2+.

>n senzor )a transforma deplasarea electrodului central ntr,o tensiune > poz care )a fi sczut din )aloarea prestabilit >i. -e poate folosi un con)ertor deplasare , tensiune proiectat pentru senzorii de tip 0?(*. *ensiunea >o care se aplic pe electrodul din mi:loc al capaciti difereniale .figura 2.2C/ este generat de controlerul de tensiune .figura 2.2+/. $ceast tensiune este i marimea de ieire a senzorului care depinde liniar de acceleraia aplicat. 3orele de atracie dintre armturi depind de ptratul lui > ca n relaia 2. 2.&'.

Figura 4.4" Structura de control n bucl nc(is 5n starea de echilibru ecuatia de micare este 2.2."&, )ariant a ecuatiei 2.2.&+. iar dup simplificarea termenilor patratici se obine ecuatia 2.2."". 7entru c deplasarea este zero influena coeficienilor de elasticitate se anuleaz.

Figura 4.47
"

-!licarea tensiunii de ec(ilibru !e electrodul central

"

S (5 5 - ) S (5 - 5 ) "l " "l " S 5 m a = " 5 "l "

ma =

.2.2."&/ .2.2.""/

$naliza )ibraiilor const n determinarea distribuiei energiei de,alungul spectrului free)enelor. ?ibraiile produc, pentru mecanisme, consum excesi) de putere, sunt produse de alinieri proaste i :ocuri n cuple i fac necesare componente i msuri suplimentare de reducere. 5n general, analiza )ibraiilor se poate realiza prin analiza 3ourier rapid a semnalului furnizat de senzorii de acceleraie. < aplicaie de mult mai mic complexitate, dar larg raspindit, pentru utilizarea unui senzor de )ibraii este o alarm auto pentru supra)egherea unui automobil oprit. 7entru o platform mobil un senzor de )ibraii poate fi cuplat cu suprafaa de rulare prin intermediul unei roi, iar )ibraiile sesizate pot pro)eni de la ocuri mecanice intense produse n apropierea sau chiar de la cutremure. 9 )ariant simpl de senzor !entru 0ibraii "!# presupune cuplarea optic a unui receptor cu emitorul prin intermediul unei fibre optice libere la o extremitate. 5n prezena unei )ibraii trans)ersale captul liber al fibrei optice, plasat n dreptulreceptorului, se )a deplasa i nu )a mai

respecta alinierea iniial cea ce )a produce o scdere a energiei luminoase recepionate.figura 2.1</.

Figura 4.*4 %&em!lu sim!lu de senzor de 0ibraii