2. SENZORI.

SISTEME SENZORIALE

2.1. Introducere

Un senzor este adesea definit ca un dispozitiv ce recepioneaz i reacioneaz la un stimul.

Aceast definiie este una generala (de principiu). De fapt este att de general nct poate defini
aproape orice de la ochiul uman pn la trgaciul unui pistol. Totui, n acest curs vom folosi o
definiie a senzorilor ceva mai restrictiv: un senzor este un dispozitiv ce reacioneaz la un
semnal sau stimul i rspunde cu un semnal electric. Prin stimul nelegem un semnal cu
caracteristici bine determinate, aplicat unui sistem n vederea studierii comportrii sale.
Caracteristica principal a unui senzor este de a reaciona la anumite fenomene fizice i de
a le converti ntr-un semnal electric compatibil circuitelor electronice. Deci putem spune c un
senzor este un translator a unei mrimi, n general neelectrice, ntr-o mrime electric. Printr-o
mrime electric nelegem un semnal ce poate fi direcionat, amplificat i modificat de ctre
dispozitivele electronice. Semnalul de ieire a unui senzor va fi sub forma de curent, tensiune sau
acumulri de sarcin electric.

2.2. Clasificarea senzorilor

Un senzor nu funcioneaz de unul singur (prin el nsui) ntotdeauna face parte dintr-un
sistem mai mare format din detectori, circuite de condiionare a semnalului, convertoare (CAN,
CNA), memorii, actuatori, etc., numit sistem de achiziie de date. n funcie de locul ntr-un astfel
de sistem, senzorii pot fi intrinseci sau extrinseci. Ei pot fi poziionai n exteriorul
dispozitivului, n scopul perceperii efectelor exterioare i semnalizrii sistemului n cazul unei
variaii a stimulilor externi sau pot face parte din structura intern a dispozitivului, monitoriznd
starea sistemului n vederea unei ct mai bune funcionri a dispozitivului.
Toi senzorii pot fi de dou tipuri: pasivi sau activi.
Senzorii pasivi genereaz un semnal electric imediat ca rspuns la un stimul extern: energia
stimulului de intrare este convertit de ctre senzor, ntr-un semnal electric fr ajutorul unei
surse de energie exterioare. Ca exemplu menionm: termocuplele, detectorii piroelectrici,
senzorii piezoelectrici, etc.
Senzorii activi au ntotdeauna nevoie de o surs de energie adiional pentru a putea
funciona, numit semnal (energie) de excitaie. Acest semnal este modificat de senzor pentru a
produce un semnal de ieire. Uneori, senzorii activi sunt numii i parametrici deoarece i
modific proprietile interne ca rspuns la variaia stimulilor externi, proprieti ce vor fi
convertite mai departe n semnale electrice. De exemplu, termistorul este un rezistor sensibil la
temperatur. El nu genereaz nici un fel de semnal, dar trecnd prin el un curent electric,
semnalul de excitaie, i vom putea calcula rezistena prin msurarea variaiei tensiunii i/sau
curentului ce trece prin rezistor. Aceste variaii sunt direct determinate de variaiile temperaturii.
Pentru a ilustra poziia unui senzor ntr-un sistem, prezentm n fig.2.1. Diagrama bloc a
unui sistem de achiziie i control.

7
 s is te m d e ac h iziii d e d ate

1 in te rfa d is p o zitive
p e rife ric e

m u ltip le x o r
o b ie c t CAN
CO M PU TER
3 in te rfa

c irc u it d e
5
e x c itaie

ac tu ato r CN A

Figura 2.1. Poziionarea senzorilor ntr-un sistem de achiziii de date

Obiectul din figur poate fi orice: main, nav spaial, animal sau om, lichid sau gaz.
Informaia este achiziionat prin intermediul senzorilor. Unii dintre ei (2, 3 i 4) sunt poziionai
direct pe, sau n interiorul obiectului de msurat. Senzorul 1 simte obiectul fr s-l ating, el
este senzor de tip noncontact. Un astfel de senzori este detectorul de radiaie. Senzorul 5 este
folosit n alt scop. El monitorizeaz condiiile interne al sistemului de achiziie. Senzorii 1 i 3 nu
pot fi conectai direct la circuitele electronice din cauza caracteristicilor improprii ale semnalelor
de ieire. Astfel se impune folosirea unor interfee ( circuite de condiionare a semnalului).
Senzorii 1, 2, 3 i 5 sunt senzori pasivi (genereaz semnal electric fr consum de energie
din exterior). Senzorul 4 este unul activ (are nevoie de un semnal de excitaie furnizat de un
circuit de excitaie).
n funcie de complexitatea sistemului, numrul total de senzori poate varia de la un singur
senzor, de exemplu un termostat casnic, pn la cteva mii, ca ntr-o nav spaial.
Semnalele electrice de la senzori intr ntr-un multiplexor (MUX). Funcia lui este de a
conecta pe rnd ieirile senzorilor cu intrrile convertorului analog-numeric (CAN) sau direct cu
ale microprocesorului (n cazul n care senzorii genereaz semnale numerice). Microprocesorul
controleaz multiplexorul i poate trimite comenzi actuatorului. Exemple de actuatori: motor
electric, bobine, relee, valve pneumatice, etc. Sistemul conine dispozitive periferice
(nregistratoare de date, afioare, alarme, etc.) i alte cteva dispozitive ce nu sunt prezentate n
diagrama bloc (filtre, circuite de eantionare memorare, amplificatoare, etc.).
Schema de clasificare a senzorilor poate varia de la foarte simplu la complex.
Se poate face o clasificare a senzorilor n funcie de principiul de operare (conversie). n
acest caz vom face o distincie ntre traductor i senzor. n general un traductor este definit ca un
dispozitiv ce transmite energia de la un sistem la altul, de cele mai multe ori prin conversia
energie dintr-o form n alta. Pe de alt parte senzorul este definit ca fiind un dispozitiv ce
convertete un stimul fizic n semnal electric

8
De exemplu un dispozitiv piezoelectric se comport ca un senzor atunci cnd este folosit la
conversia energiei mecanice (presiunea aplicat) n semnal electric, i ca un traductor n cazul n
care i se aplic un semnal electric i-l convertete in energie mecanic (i se modific
dimensiunile).
n funcie de tipul semnalului de intrare, senzorii sunt de 6 tipuri
mecanici
termici
electrici
magnetici
radiativi
chimici
Acestor semnale de intrare le sunt asociate urmtorii msuranzi, (vezi tabelul):

Tabel 2.1. Stimuli

Mecanici poziie (liniar, unghiu-lar)
acceleraie
for
presiune, stres
mas, densitate
moment unghiular
vitez de curgere
form, rugozitate
vscozitate
structur cristalin
unda: amplitudine, faz viteza de propagare a undei, spectru

Chimici compui
altele

Electrici curent, sarcin electric

potenial, tensiune
cmp electric (faz, amplitu-dine)
conductivitate
permitivitate
altele

Magnetici cmp magnetic (faz, ampli- tudine, polarizare)

permeabilitate
flux magnetic

Radiativi tip
energie
intensitate
altele
unda: amplitudine, faz, viteza de propagare
indicele de refracie

9
 refletivitate, transmisivitate

Termici temperatur
flux
cldur specific
conductivitate termic
altele

O alt metod ar consta n a considera toate proprietile senzorului, cum ar fi: ce msoar
(stimulul), ce specificaii are, la ce fenomen fizic este sensibil, , ce mecanism de conversie este
aplicat, din ce material este fcut i n ce domeniu este aplicabil, tabelele 2.2 2.6.

Tabel 2.2. Specificaii

sensibilitate numrul stimulilor la care reacioneaz
stabilitate rezoluie
precizie selectivitate
vitez de reacie (rspuns) condiii exterioare
caracteristici de suprancrcare liniaritate
histerez formatul semnalului de ieire
durat de via altele
cost, mrime, greutate

Tabel 2.3. Materialul senzorului

anorganic organice
conductor izolator
semiconductor Lichid, gaz sau plasm
substane biologice altele

Tabel 2.4. Sensibilitate la fenomen fizic

biologic chimic
unde electromagnetice deplasri mecanice sau unde acustice
cldur, temperatur radioactivitate
altele

Tabel 2.5. Fenomenul de conversie

Fizic termoelectric Biologic transformri biochimice
fotoelectric transformri fizice
magnetoelectric spectroscopie
electromagnetic altele
termoelastic
electroelastic
termomagnetic
termooptic
fotoelastic
altele

10
Chimic transformri chimice
transformri fizice
procese electrochimice
spectroscopie
altele

Tabel 2.6. Cmp de aplicare

agricultur automobile
construcii aplicaii casnice
comer, finane meteorologie, mediu nconjurtor
energie informaii, telecomunicaii
medicin marin
armat jucrii
tiina msurrii spaiu
transport altele

2.3. Caracteristicile senzorilor

De la aplicarea i pn la ieirea lui sub form de semnal electric, semnalul de intrare va

parcurge civa pai de conversie. De exemplu, dac aplicm o presiune pe un senzor cu fibr
optic, n fibra optica va aprea o tensiune mecanic, ceea ce va determina o modificare a
indicelui de refracie, care la rndul ei va determina o variaie a transmisiei optice i a densitii
fotonice. n final fluxul de fotoni este convertit n curent electric.
n continuare ne vom referi la caracteristicile senzorilor din punctul de vedere al
fenomenului fizic sau al pailor necesari conversiei.

nainte de a analiza caracteristicile de variaie statice sau dinamice ale

unei msurtori, este necesar de a defini termenii ce descriu aceste procese.
Msurarea este un proces prin care informaia relevant despre un
anumit sistem de interes este interpretat pentru a aduce noi cunotine.
Cel mai simplu mod de a face observaii asupra unui proces este de a
folosi simurile umane: simul tactil, vizual i auditiv. Totui, n multe cazuri
sunt folosii senzorii pentru a ajuta sau nlocui aceste simuri.
n cele mai multe cazuri, un instrument de msur nu va avea niciodat
performane senzoriale ideale i ntotdeauna trebuie selectate acele
instrumente de msur care pentru o anumite aplicaie vor avea erori
acceptabile, erori ce se situeaz ntr-un domeniu acceptabil.
Msurarea este un proces de atribuire de valori echivalente, valorilor
variabilelor momentane ale sistemului fizic monitorizat. Abaterea de la
atribuirea de valori corecte valorilor de msurat se numete eroare:
rezultatul msurtorii nu este o msura exact a ceea ce s-a msurat.
Erorile sunt acceptate doar dac valorile lor sunt mai mici dect o valoare
maxim prestabilit pentru fiecare situaie n parte. Lum ca exemplu erorile
acceptabile la msurarea timpului n dou situaii diferite. Eroarea de

11
msurare a timpului n cazul nevoilor cotidiene este de aproximativ un minut
n decursul a 24 de ore, dar n cazul controlului unui satelit orbital eroarea
maxim acceptat este de o milionime de secund pe an. Instrumentul de
msur folosit pentru primul caz cost civa dolari i are mrimea unei
monede, iar in al doilea caz valoarea instrumentului este de cteva mii de
dolar i este de mrimea unei valize.
De obicei nregistrm valorile unui msurand considerndu-l aprioric ca
o entitate constant, dar acesta, de cele mai multe ori, variaz. Aceast
variaie dinamic are loc ca urmare a modificrii mrimii msurandului sau
au loc n procesele de msurare ineriale. Dac nu se ine cont de variaia
dinamic se vor produce n mod inevitabil erori inacceptabile.
De exemplu, atunci cnd un termometru medical este folosit pentru a
lua temperatura unei persoane, de obicei ne uitm dac valoarea
temperaturii este n limitele normale, iar dac nu, vrem s urmrim n timp
valorile temperaturii ca indicator a strii de sntate a persoanei
monitorizate. n mod evident dac termometrul d erori se pot trage
concluzii greite. Aceste erori pot aprea ca urmare a unei calibrri incorecte
sau ca urmare a ne lurii n considerare a rspunsului dinamic al
termometrului.
Deci instrumentul de msur va furniza o informaie corect dac sunt
nelese caracteristicile statice i dinamice att ale msurandului ct i ale
instrumentului de msur.

2.3.1. Caracteristici statice

Caracteristicile funcionale reflect modul in care este realizata relaia de dependenta

intrare - ieire, innd cont de structura interna a traductorului.
Caracteristicile si performantele n regim staionar se refera la situaia in care
mrimile de intrare si de ieire din traductor nu variaz. Acest regim se caracterizeaz cu
ajutorul caracteristicilor statice.

2.3.1.1. Funcia de transfer

O relaie ideal (teoretic) de tip ieire stimul exist n fiecare senzor. Dac un senzor este
proiectat ntr-un mod ideal i fabricat din materiale ideale de ctre specialiti ideali folosind
unelte ideale, ieirea unui astfel de senzor va reprezenta valoarea adevrat a stimulului. Relaia
ideal de tip ieire stimul este caracterizat de aa numita funcie de transfer. Aceast funcie
poate fi una liniar sau neliniar (logaritmic, exponenial, etc.)
Caracteristica statica idealizat a unui senzor este reprezentat de relaia intrare -
ieire: y f x n care y este semnalul electric generat de senzor i poate fi o
amplitudine, frecven sau faz n funcie de proprietile senzorului si x este valoarea
stimulul. Relaia de dependen poate fi exprimat analitic sau poate fi dat grafic printr-o
curb trasat pe baza perechilor de valori (x, y). Caracteristica reala a unui traductor
reflecta ns i influenta unor mrimi perturbatoare, externe (temperatura, presiune
umiditate, etc.), ct si interne (zgomot, mbtrnire, etc.): y f x, 1 ,... n ,... 1 ,... n .

12
Admind c influenele mrimilor perturbatoare nu depesc eroarea tolerata si n
ipoteza liniaritii traductorului, forma uzual pentru caracteristica static a traductoarelor
analogice este: y k x x0 y 0 (fig. 2.2) in care x0 si y0 pot lua diverse valori pozitive
sau negative, inclusiv zero, iar k este sensibilitatea senzorului.

y0

x0 x
Figura 2.2 Funcia de transfer liniar
Pentru senzori sunt tipice caracteristicile statice liniare i numai in cazuri
particulare, impuse de sistemul monitorizat, apar caracteristici neliniare.
- liniara unidirecional:

- proporional bidirecional:

- liniara pe poriuni, cu zona de insensibilitate si saturaie:

- liniara pe poriuni, cu zona de insensibilitate, saturaie:

13
 Pentru traductoarele numerice caracteristica este cvasiliniar. Cu excepia discontinuitilor
introduse de cuantificare, care pot fi reduse la valori tolerate micornd cuanta x, caracteristica
statica a unui traductor cu ieire numerica poate fi considerata liniara.

n cazul unei funcii de transfer neliniare, sensibilitatea k nu este constant (ca n cazul
funciei liniare). Pentru o anumit valoare a semnalului de intrare, x0, sensibilitatea poate fi
definit ca:
dy x0
k ec. 2.2
dx
S lum ca exemplu funcia de transfer a unui senzor de radiaie termica n infrarou:

V G Tb4 Ts4 ec. 2.3
unde G este o constant, Tb este temperatura absoluta a obiectului de msurat, Ts este
temperatura absolut pe suprafaa senzorului, iar V este valoarea tensiunii de ieire a senzorului.
Din relaia 2.3 putem spune ca funcia are mai mult de dou dimensiuni (tensiunea de ieire
depinde de doi stimuli temperatura din interiorul obiectului de msurat i temperatura de pe
suprafaa senzorului) i este neliniar (funcie parabolic de ordinul patru). Pentru a determina
sensibilitatea senzorului fa de temperatura corpului vom folosi relaia 2.2:
V
b 4GTb3 ec. 2.4
Tb

n figura 2.2 reprezentm tridimensional funcia de transfer dat de ecuaia 2.3.

14
 Figura 2.2. Funcia de transfer tridimensional a unui senzor termic

Se poate observa c fiecare valoare a tensiunii de ieire este unic determinat de cele dou
valori ale temperaturilor de intrare.

2.3.1.2. Offset-ul

Offset-ul este valoarea semnalului de ieire pentru o valoare a semnalului de intrare egal
cu zero (la intrare nu se aplic semnal), sau valoarea semnalului de intrare pentru care valoarea
semnalului de ieire este egal cu zero . n general offset-ul se compenseaz cu ajutorul
circuitelor de condiionare sau prin soft.

2.3.1.3. Domeniul dinamic

Domeniul dinamic reprezint limitele n care semnalul de intrare poate fi convertit de ctre
senzor n semnal electric. Reprezint intervalul dat de cea mai mare valoare posibil a
semnalului de intrare ce poate fi aplicat unui senzor fr s cauzeze o eroare ce s depeasc
limitele erorii specificate, respectiv valoarea cea mai mic pe care senzorul o mai poate sesiza.
De obicei domeniul dinamic este exprimat n decibeli, adic valoarea logaritmic a raportului
dintre dou mrimi (puteri, tensiuni, fore, etc.):
P2
1 dB 10 log ec. 2.5
P1
unde Pi este puterea semnalului.

2.3.1.4. Discriminarea (pragul de sensibilitate), precizia i acurateea

Referitor la procesul de msurare exist trei termeni de baz ce trebuie foarte bine
nelei: discriminarea (pragul de sensibilitate), precizia i acurateea de msurare a senzorului.

15
ntr-o msurtoare, cea mai mica variaie a mrimii de intrare care poate determina o variaie
sesizabila (msurabil) a semnalului de ieire se numete discriminare sau prag de sensibilitate,
(este greit folosirea termenului de rezoluie pentru definirea acestui fenomen deoarece
rezoluia trebuie privita ca o caracteristica de ieire; iar pragul de sensibilitate ca o caracteristica
de intrare). Este important s cunoatem gradul de discriminare al unui senzor deoarece aceasta
ne spune dac senzorul este capabil sau nu s simt variaiile msurandului. Chiar dac
discriminarea este satisfctoare, valoarea obinut n urma unor msurtori repetate va fi de
foarte puine ori aceeai chiar dac msurtorile se fac n aceleai condiii i valoarea semnalului
de intrare este constant.- Aceasta se ntmpl din cauza erorilor care apar ntr-un sistem real.
Intervalul de valori obinute indic precizia setului de msurtori fcute. Termenul de precizie nu
descrie exactitatea msurtorilor i este incorect n al folosi n acest mod. Pentru a putea descrie
exactitatea trebuie s folosim ali doi termeni: repetabilitatea, ce descrie variaia valorilor
obinute n urma unui set de msurtori efectuate ntr-o perioad scurt de timp i
reproductibilitatea care este acelai concept dar msurtorile se efectueaz ntr-o perioad mai
lung de timp. Aceti termeni descriu un set de valori, dar pentru a putea caracteriza rezultatul
unui set de msurtori vom apela la metode statistice pentru a calcula valoarea medie a setului de
msurtori i intervalul de valori asociat, variaia. Acurateea este definit de valoarea cea mai
apropiat de valoarea adevrat. Acest concept devine evident n exemplul de mai jos.

Figura xx. Dou seturi de trageri la int ce permit nelegerea conceptelor de msurare ca
discriminare, precizie i acuratee. (a) inta folosit la trageri permite investigarea
termenilor folosii la descrierea rezultatului unei msurtori. (b) alt set de msurtori

S considerm punctajul realizat de un arca, figura xx(a). inta are un punct central. Pentru a
realiza un punctaj maxim (rezultat perfect), arcaul trebuie s trag toate sgeile n punctul din
centrul intei. Cercurile din jur centrului intei ne ajut s evalum mai uor loviturile mai puin
reuite.
Discriminarea va fi definit de distana minim ce mai poate fi distins (deci discriminat) dintre
doua sgei foarte apropiate. n cazul nostru discriminarea va fi direct influenat de mrimea
gurii pe care o face sgeat n int. Pentru o ct mai bun discriminare va trebui s avem guri
ct mai mici.
Repetabilitatea este determinat prin msurarea intervalului de puncte (valori) obinute la un set
de trageri la int ntr-o perioad scurt de timp. Cu ct intervalul de valori este mai mic cu att
mai precis este tragerea. Tragerea din figura xx(a) este mai precis dect n figura xx(b).

16
Dac trgtorul (arcaul) trage la int o dat pe zi, de-a lungul unei perioade mai lungi de timp
s-ar putea ca rezultatele s nu fie aceleai cu tragerile efectuate ntr-o perioad mai scurt de
timp. Valoarea medie i variaia valorilor vor fi acum definite de capacitatea de reproductibilitate
a performanelor arcaului.
Acurateea va fi definit de distana dintre valoarea medie a tragerilor i centrul intei. De
exemplu setul de trageri din figura xx(b) are o acuratee mai mare dect setul de trageri din
figura xx(a), deoarece media lor este mai aproape de centrul intei (dar sunt mult mai puin
precise). La prima vedere se pare ca cele mai bune performane le obinem dac valorile celor
trei termeni (discriminare, precizie, acuratee) sunt ct mai mari. Dar nu este aa. Valorile lor
trebuie adaptate n funcie de nevoile aplicaiei.

Figura 2.3 prezint o funcie de transfer ideal (teoretic). n lumea real, orice senzor are
o anumit eroare. O posibil funcie de transfer real este reprezentat prin linie ngroat, care
n general nu este nici liniar i nici monoton. Foarte rar o funcie de transfer real coincide cu
una ideal. Din cauza erorilor de proiectare, variaiilor de material, toleranelor de fabricare, si a
altor limitri, este foarte posibil sa avem o familie larga de funcii de transfer reale, pentru un
anumit tip de senzor, chiar dac senzorii au fost testai n condiii identice. Oricum, fiecare
funcie n parte trebuie s se ncadreze n limitele unei erori specifice. Limita permis a variaiei
funciei de transfer este . Variaia funciei de transfer reale difer fa de cea ideal cu valoarea
, unde .

+
ie ir e
f u n c ia d e
t r a n s f e r id e a l

-
+
y
z
z' Z
y'
f u n c ia d e
t r a n s f e r r e a l
x
x' s t im u l
-
Figura 2.3. Funcia de transfer

S considerm un stimul de valoare x. n mod ideal semnalul de ieire va avea valoarea y,

iar funcia de transfer z. Dar funcia de transfer real va avea valoarea Z genernd o ieire de
valoarea y. Aceast valoare de ieire corespunde punctului z de pe graficul funciei de transfer
ideal, care la rndul ei determin un stimul de valoare x, de mrime mai mic dect x. Deci, n
acest exemplu, imperfeciunea funciei de transfer determin o eroare de valoare .

2.3.1.5. Histereza

17
 Eroare de histerez este dat de variaia semnalului de ieire a senzorului pentru o
anumit valoare a semnalului de intrare, atunci cnd ne apropiem din direcii diferite (fig. 2.4).
Cauzele tipice ce determin histerezisul sunt date de modificrile structurii interne i de
friciunile din materiale.

S
ie ire

h is terezis
h
x

s
0 s tim u l
Figura 2.4. Histereza unei funcii de transfer

2.3.1.6. Saturaia

Aproape orice senzor are limite de funcionare. Chiar dac este considerat liniar, de la o
anumit valoare a stimulului de intrare valoarea semnalului de ieire va rmne constant.
Spunem c senzorul are o comportare de saturaie (fig. 2.5).
ie ire

S sat

s tim u l
0 c o m p o rtare s atu rare
lin ia r
Figura 2.5. Funcie de transfer cu saturaie

2.3.1.7. Rezoluia

Rezoluia unui senzor este dat de intervalul maxim de variaie al mrimii de intrare
necesar pentru producerea unui salt la semnalul de ieire. Cnd un semnal de intrare variaz
continuu pe un anumit domeniu, semnalul de ieire a unor anumii senzori nu va fi perfect neted,
chiar n condiiile n care nu avem zgomot. Forma semnalului va fi una n trepte. Aceast
comportare este una tipic pentru senzorii poteniometrici, detectori n infrarou i ali senzori la

18
care modificarea semnalului de ieire este posibil numai dac variaia semnalului de intrare este
suficient de mare.
Este utilizata ndeosebi in cazul traductoarelor numerice, fiind exprimat prin numrul de
bii. De exemplu, pentru un semnal de ieire in cod binar natural de 10 bii se deduce ca
domeniul de msurat xmaxxmin este cuantificat in 210 = 1024 nivele posibile (inclusiv zero), ceea
ce conduce la o rezoluie de cca. 0,1 % din valoarea domeniului. Rezoluia este un indicator de
performanta si pentru traductoare considerate analogice (ex. traductoare de deplasare liniara sau
unghiulara bobinate la care variaiile de rezistenta prezint un salt la trecerea cursorului de pe o
spira pe alta). Rezoluia poate sa nu fie aceeai pe ntreg domeniul de msurare, lundu-se in
considerare fie valoarea maxima, fie o valoare medie (cnd diferenele nu sunt prea mari),
exprimate in procente din domeniu.

2.3.2. Caracteristici dinamice

n condiii statice, un senzor este complet descris de funcia de transfer, domeniul

dinamic, etc. Dar cnd semnalul de intrare variaz, n general rspunsul senzorului nu urmeaz
fidel funcia dat de caracteristicile statice. Motivul ar fi c att senzorul ct i cuplajul lui la
sursa de stimuli nu au un rspuns instantaneu. Cu alte cuvinte, senzorul este caracterizat de un
timp de rspuns dependent de caracteristici, numite caracteristici dinamice. Astfel c, dac
senzorul nu rspunde (reacioneaz) imediat, este posibil ca valoarea indicat s nu corespund
stimulului aplicat n acel moment, i astfel s fie diferit de valoarea real, semnalul de ieire este
caracterizat de o eroare dinamic. Diferena dintre erorile statice i cele dinamice const n faptul
c cele dinamice sunt ntotdeauna dependente de timpul de rspuns al sistemului. Timpul de
rspuns va fi funcie de numrul de elemente ce pot stoca energie n senzor. Dac exist un
singur element ce stocheaz energie atunci sistemul este de ordinul nti, dac exist dou
elemente atunci este de ordinul doi, .a.m.d. De exemplu energia electric exist n dou forme:
electric, stocat n elementele capacitive i magnetic, stocat n elementele inductive. Energia
mecanic exist de asemenea de dou forme: potenial, n arcuri i cinetic, stocat n obiectele
aflate n micare. Energia termic este sub o singur form.

A. Timp de calibrare (warm-up) este timpul dintre momentul aplicrii semnalului de

excitaie i momentul n care senzorul poate funciona la precizia specificat de fabricant.
Majoritatea senzorilor au un timp de calibrare neglijabil, dar anumii detectori, in special aceia
care funcioneaz ntr-un mediu cu temperatur controlat, (termostatul de exemplu), au nevoie
de un timp de calibrare de ordinul secundelor i chiar al minutelor.
B. Rspunsul n frecven este o caracteristic dinamic important a unui senzor, i
exprim dependena dintre amplitudinea semnalului de ieire i viteza de variaie (sau frecvena)
semnalului de (fig. 2.6)

19
 dB
S
S m ax
0
-3 a m p litu d in e
-2 0

-4 0

-6 0

fu [H z]
fig. 2.6. Rspunsul n frecven

Frecvena limit, fu este frecvena la care semnalul de ieire scade sub 3dB (frecvena la care
semnalul de ieire scade cu aproximativ 30%) fa de valoarea maxim pe care o poate avea
pentru o aceeai valoare a stimulului aplicat. Frecvena limit, fu, este adesea denumit i
frecvena de tiere i reprezint de fapt cea mai mare frecven la care poate lucra un senzor.
C. Rspunsul n frecven este determinat n mod direct de viteza de rspuns, care
este definit ca: timpul necesar pentru a atinge 90% din valoarea semnalului n regim permanent
(sau din valoarea maxim) la o valoare a semnalului de intrare egal cu treapta minim (treapta
minim este definit de rezoluia senzorului).
S luam de exemplu ca senzor un termometru. Acesta va fi un sistem de ordinul nti
deoarece exist un singur element de stocare a energiei termice (vezi mai sus). Termometrul
considerat are capacitatea termic C i rezistena termic R. Considerm c iniial termometrul se
afl la temperatura camerei, 0 i este introdus dintr-o dat ntr-un lichid la o temperatur de F,
F 0, practic aplicm senzorului un stimul cu valoare F. Termometrul va indica la timpul t
temperatura (valoarea semnalului de ieire la timpul t este egal cu ). Fluxul de cldur pe
unitatea de timp ce este absorbit de termometrul cu rezistena termic R este dat de raportul
F
dintre diferena de temperatur F - i rezistena termic R : . Temperatura
R
d F
termometrului va crete n unitatea de timp cu: . Atunci
dt RC
d F
dt RC
i
t

F 1 e
, unde = RC este constanta de timp.

Deci, rspunsul sistemului de ordinul nti este:

t

S S m 1 e
ec. 2.6

unde Sm este ieirea n regim permanent, t timpul.

nlocuind t = , obinem:

20
 S 1
1 0.6321 ec. 2.7
Sm e

Cu alte cuvinte, dup un timp egal cu o unitate a constantei de timp, rspunsul senzorului va
atinge aproximativ 63% din valoarea n regim permanent. n mod similar, se poate calcula c
dup trecerea a dou constante de timp, rspunsul va fi de 86,5% iar dup trei constante de timp
95%.
D. Frecvena limit inferioar exprim cea mai mic frecven a stimulului la care
senzorul poate reaciona. n mod similar se definete i frecvena limit superioar i reprezint
frecvena maxim a stimulului la care senzorul mai poate reaciona.
E. Defazajul la o frecven specificat definete ntrzierea semnalului de ieire fa de
momentul schimbrii stimulului. Defazajul se msoar n radiani. n cazul n care senzorul face
parte dintr-un sistem de control actuator, este foarte important s-i cunoatem caracteristicile de
faz.

Driftul

Driftul este determinat de variaia de-a lungul timpul a proprietilor senzorului. O prim surs
de erori apare ca urmare a modificri structurii chimice a materialului i a variaiei stresului
mecanic. Driftul este un fenomen complex i are ca efect variaia valorilor de offset sensibilitii
senzorului. De asemenea poate afecta i acurateea senzorului pentru anumite amplitudini ale
semnalului de intrare.
Driftul este determinat de asemenea de modificarea parametrilor mediului: temperatura,
umiditatea i presiunea. Acetia sunt denumii parametrii de influen.
Parametri ce determin driftul, timpul i cei de influen, sunt intercorelai i aproape imposibil
de separat. Proiectaii de senzori in seama de aceste efecte dar pentru a le elimina sau de a le
ncetini costul senzorului crete proporional cu scderea valorii erorii acceptate.

Calibrarea

Procesul i aparatele folosite pentru a stabili dac o msurtoare este destul de exact se numete
calibrare. Calibrarea se obine prin compararea rezultatelor unei msurtori (valorile semnalului
de ieire ale unui senzor) cu rezultatele obinute n urm unui proces de msurare, stabilit ca
avnd o incertitudine mult mai mic ( se presupune aprioric c valorile msurtorii sunt mai
exacte).
Calibrarea senzorului este cerin imperativ, fr ea rezultatele msurtorilor pot fi eronate i
pot conduce n consecin la costuri nejustificate. Calibrarea introduce costuri suplimentare dar
msurtorile devin mult mai sigure.

21