PROIECT SENZORI SI TRADUCTORI PENTRU STUDIUL MEDIULUI

SENZORI DE POZITIE IN TREI DIMENSIUNI - GIROSCOP

2011

Cuprins
Pagina Capitolul 1.Senzori : 1.1.Introducere3 1.2.Caracteristicile senzorilor4 1.3.Clasificarea senzorilor.7 Capitolul 2.Giroscopul : 2.1.Scurt istoric..8 2.2.Ce este un giroscop?.....................................9 2.3.Principii fizice de masurare..11 2.4.Tipuri de giroscoape.12 2.5.Aplicatii ale giroscopului.13 2.6.Exemple13 Bibliografie

Capitolul 1 Senzori
Introducere:
Senzorul este definit ca fiind un dispozitiv care detecteaz sau msoar unele condiii sau proprieti i nregistreaz, indic sau uneori rspunde la informaia primit. Astfel, senzorii au funcia de a converti un stimul ntr-un semnal msurabil, cuprinznd att traductorul, care transform mrimea de intrare n semnal electric util, ct i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor, i eventual pentru prelucrarea i evaluarea informaiilor. Stimulii pot fi mecanici, termici, electromagnetici, acustici sau chimici la origine, n timp ce semnalul msurabil este tipic de natur electric, dei pot fi folosite semnale pneumatice, hidraulice, optice sau bioelectrici. n gestionarea proceselor industriale, deosebit de importante sunt sistemele inteligente de conducere, sisteme ce sunt bazate pe sisteme de calcul integrat sau nu. Senzorii i traductoarele elemente eseniale ale sistemelor de automatizare a dispozitivelor civile i industriale i se bazeaz pe un domeniu larg de principii fizice de operare. De asemenea sunt utilizai i n cazul cercetrii, analizelor de laborator - senzorii i traductoarele fiind incluse n lanuri de msurare complexe, care sunt conduse automat. Exista foarte multe clasificari ale senzorilor si traductoarelor: cu sau fara contact, absolui sau incrementali (in functie de marimea de intrare), analogici sau digitali (n funcie de mrimea de ieire) etc. Alegerea senzorilor si traductoarelor trebuie fcut innd cont de proprietatea de monitorizat, de domeniul n care variaz aceasta, de dimensiunile ce trebuie respectate sau de geometria sistemului, de condiii speciale de mediu sau de lucru, de tipul mrimii de ieire i nu n ultimul rnd de cost.

1.1.

Astfel pot fi identificai senzori de proximitate, traductoare de tip Hall, traductoare de deplasare si vitez, senzori i traductoare de for, senzori de temperatur, senzori de umiditate, senzori pentru gaze, senzori de curent, switch-uri optice, senzori de presiune, cititoare de coduri de bare etc.

1.2. Caracteristicile senzorilor :

Caracteristicile principale ale senzorilor pot fi definite prin urmtorii parametrii: -

domeniul de utilizare, rezoluia (sensibilitatea - cel mai mic increment msurabil al stimulului), frecvena maxim a stimulului ce poate fi detectat (selectivitatea), acurateea (eroarea de msurare raportat, n procente, la ntreaga scal), dimensiunile i masa senzorului, temperatura de operare i condiiile de mediu, durata de via (n ore sau numr de cicluri de operare), stabilitatea pe termen lung, costul.

Majoritatea acestor caracteristici sunt precizate n fiele de fabricaie ale senzorilor.

1.2.1. Sensibilitatea
Sensibilitatea unui senzor este definit ca panta curbei caracteristicii de ieire sau, intrarea minim a parametrilor fizici care va creea o variaie a ieirii. La unii senzori, sensibilitatea este definit ca parametrul de intrare cerut pentru a produce o standardizare a schimbrii ieirii. La altele, ea este definit ca tensiunea de ieire dat pentru schimbarea parametrului de intrare.

1.2.2. Eroarea de sensibilitate

Eroarea de sensibilitate este punctul de plecare pentru panta ideal a caracteristicii curbei.

1.2.3. Domeniul de acoperire

Domeniul de acoperire al senzorului este maximul si minimul valorilor aplicate parametrilor care pot fi msurate. De exemplu, un senzor de presiune dat poate avea domeniul de variatie intre 400 si +400 mm Hg. Alternativ, extrema pozitiv i negativ sunt de obicei inegale.

1.2.4. Domeniul dinamic

Domeniul dinamic reprezint domeniul total al variaiei senzorului de la minim la maxim.

1.2.5. Precizia
Termenul de precizie se refer la gradul de reproducere al msurtorii. Cu alte cuvinte, dac exact aceleai valori au fost msurate de un anumit numr de ori, atunci un senzor ideal va scoate la ieire aceai valoare de fiecare dat. Senzorii reali scot ns la ieire valori apropiate de valoarea real. S presupunem c o presiune de 150 mm Hg este aplicat unui senzor. Chiar dac presiunea aplicat este constant, valorile de la ieirea senzorului variaz considerabil. Apar astfel cteva probleme din punct de vedere al preciziei cnd valoarea adevrat si valoarea indicat de senzor nu sunt la o anumita distan ntre ele.

1.2.6. Rezoluia
Rezoluia reprezint detecia celui mai mic parametru de intrare care poate fi detectat din semnalul de ieire. Rezoluia poate fi exprimat proporional cu semnalul citit, fie in valori absolute.

1.2.7. Acurateea
Acurateea este dat de diferena dintre valoarea actual si valoarea indicat la ieirea senzorului. Din nou, acurateea poate fi exprimat ca un procent sau n valori absolute.

1.2.8. Offset-ul

Eroarea de offset al unui traductor este definit ca valoarea ieirii care exista atunci cnd ar trebui s fie zero, sau diferena dintre valoarea real de la ieirea traductorului i valoarea de la ieire specificat de o serie de condiii particulare.

1.2.9. Liniaritatea
Liniaritatea este expresia cu care curba msurat se difereniaz de curba ideal. Neliniaritatea static este uneori subiectul unor factori de mediu, inclusiv temperatura, vibraiile, nivelul acustic de zgomot si umiditatea. Este important de tiut n ce condiii aceast caracteristic este valid i se ndeprteaz de acele condiii care nu furnizeaz modificri ale liniaritii.

1.2.10.Liniaritate dinamic
Liniaritatea dinamic a unui senzor este o msur a abilitii sale de a urmrii schimbriile rapide ale parametrilor de intrare. Caracteristicile distorsiunii amplitudinii, caracteristicile distorsiunii fazei, si timpul de rspuns sunt importante pentru a determina liniaritatea dinamic.

1.2.11.Histerezis-ul
Un traductor trebuie s fie capabil s urmreasc schimbrile parametrilor de intrare indiferent din ce direcie este facut schimbarea, histerezis-ul fiind msura a acestei proprieti.

1.2.12.Timpul de rspuns
Senzorii nu-i schimb starea de ieire imediat cnd apare o schimbare a parametrului de intrare, de obicei, va trece n starea nou abia dup o anumit perioad de timp. Timpul de rspuns poate fi definit ca fiind timpul necesar ieirii valorilor unui senzor de a trece din starea precedent spre o valoare stabilit in limitele unui domeniu de toleran a noii valori corecte. Acest concept este ntr-un fel diferit de termenul de timp constant (T) a sistemului. Acest termen poate fi definit ntr-o manier similar cu cea a unui condesator care se ncarc printr-un rezistor si este de obicei mai mic dect timpul de rspuns.

1.3. Clasificarea senzorilor :

Exist mai multe criterii de clasificare a senzorilor utilizai n sistemele de comand ale proceselor industriale: dac intr sau nu n contact cu obiectul a crui proprietate fizic o msoar, distingem: o senzori cu contact; o senzori fr contact; dup proprietile pe care le pun n eviden: o senzori pentru determinarea formelor i dimensiunilor (pentru evaluarea n mediu de lucru); o senzori pentru determinarea proprietilor fizice ale obiectelor (de for, presiune, de cuplu, de densitate i elastici); o senzori pentru proprieti chimice (de compoziie, de concentraie, analizatoare complexe); o dup mediul de culegere a informaiei:

senzorii pentru mediul extern,

senzorii pentru funcia intern, o dup distana la care sunt culese informaiile: senzori de contact Senzorii pot fi : acustici, mecanici, magnetici, termici, pentru radiatii, chimici, bioelectrici (preiau semnalele electrice generate de corpul uman, n general), inteligeni, virtuali. Senzorii sunt conectai la circuite de condiionare si prelucrare a semnalelor furnizate de acetia.

Capitolul 2 Giroscopul
2.1. Scurt istoric :

Cel mai vechi giroscop despre care exist referine scrise a fost construit n 1817 de ctre Johann Bohnenberger. Pe atunci nu exista termenul de giroscop, astfel c inventatorul i-a botezat creaia foarte simplu. L-a numit "Mainria". Matematicianul francez Pierre-Simon Laplace i-a recomandat dispozitivul n scop didactic lui Lon Foucault, creatorul mult mai celebrului pendul. Acesta l-a folosit n 1852 n cadrul unui experiment care studia rotaia Pmntului, ocazie cu care dispozitivul i-a cptat i actualul nume, pe baza termenilor greceti skopeein - a vedea i gyros - cerc sau rotaie.

Giroscopul lui Foucault

n jurul anului 1860, motoarele electrice au transformat conceptul ntr-unul fezabil, ceea ce a dus la apariia primului prototip de girocompas; primul girocompas funcional folosit n navigaia maritim a fost dezvoltat ntre 1905 i 1908 de ctre inventatorul german Hermann Anschtz-Kaempfe. Americanul Elmer Sperry a venit cu propriul design n 1910, iar alte naiuni au contietizat i ele foarte repede importana militar a acestei invenii - ntr-o epoc n care supremaia militar pe mri i oceane era de o importan deosebit - crend propriile industrii de giroscoape.

2.2. Ce este un giroscop?

Giroscopul este un instrument care msoar o vitez unghiular. Este folosit n principal n aeronave, nave, submarine pentru a determina viteza i poziia. Giroscopul este un senzor de micare. Acesta ofer informaii de viteza unghiular fa de un sistem inerial (care este fixat n ceea ce privete stele). n limba francez, exist giroscopului i giroscopului este un senzor de poziie unghiular. Distincia este uneori subtile, deoarece un singur dispozitiv poate funciona n giroscop giroscop sau . Un giroscop este un dispozitiv care te ajuta sa te orientezi in orice directie pe cele 3 axe de orientare. Iti permite sa detectezi miscarea pe cele trei axe . Un giroscop este un obiect sferic sau n form de disc care se poate roti liber n orice direcie, ntmpinnd o rezisten redus din partea forelor de frecare. Giroscoapele sunt folosite adesea pentru a ilustra legea de conservare a momentului cinetic sau legea

ineriei de rotaie care ne nva c un obiect aflat n micare de rotaie n jurul unei axe va continua s se roteasc n jurul aceleiai axe pn cnd din exterior se va interpune un vector for care i va schimba direcia de rotaie. Giroscopul convenional care intr n compunerea sistemelor mecanice este format dintr-un rotor n form de disc montat pe un ax de rotaie, care, la rndul su, este prins de o articulaie cardanic. Exist dou articulaii cardanice, cea intern - care susine rotorul i axul de rotaie, i una exterioar, pe care este prins prima. Sistemul cardanic descris anterior este prins la rndu-i de un cadru de susinere, ntregul ansamblu minimiznd orice aciune exterioar asupra rotorului, astfel c orientarea acestuia rmne fix, indiferent de micarea platformei pe care giroscopul este montat.

10

2.3. Principii fizice de masurare :

Principiul de msurare optic a vitezei unghiulare Msurare a vitezei unghiulare este o aplicaie a efectului Sagnac .Luai n considerare un optic traiectorie circular (raza R) ntr-un vid condus de un viteza de rotaie. Dup un timp t , punctul P se afl la poziia P ". Dou fascicule laser de cltorie traseu n ordine invers. Este posibil s se demonstreze c diferena optice calea R

pentru o anumit direcie de rotaie este aproape

,unde c este viteza luminii .

Aceast expresie este scris ca generalizeaz la toate suprafeele.

(S este zona delimitat de cerc descris) i

11

2.4. Tipuri de giroscoape :

Exist dou tipuri de giroscoape optic: - laser inel ; - fibr optic giroscop . Gyrometers cu elemente rotative

Partea neagra a giroscopului se rotete. Se creeaz o inerie care se opune n orice moment axa de rotaie .

12

Efectul giroscopic poate fi neles cu un router : n loc de a cdea, router-ul rmne n echilibru ca se rotete. n principiu, se poate sta pe aceeai ax, chiar dac sprijinul este nclinat i unghiul dintre rotor i msurile de sprijin de rotaie de sprijin. Acest efect, ca urmare a conservrii momentului cinetic permite construirea de msurare. . Ele pot funciona ca sau ca giroscop giroscoapelor . Vibratoare giroscop - Aceste giroscoape se bazeaz pe corp vibreaz ntr-un anumit mod de vibraie (sau de direcie) i a cror rotaie va ajuta excita un alt mod (sau direcia) din cauza aspectului de un cuplaj conectat la fora Coriolis.Msurarea amplitudinii vibraiilor de modul false pot fi urmrite napoi la viteza unghiular. Acest principiu este deosebit de util pentru microsisteme fcute de microfabricare .

2.5. Aplicatiile Giroscopului :

Giroscoapele sunt folosite:

stabilizarea o direcie sau o trimitere mecanic, cum ar fi stabilizarea un aparat de fotografiat, o anten sau o privelite infrarou al unei rachete homing, n sistemele de ghidare de rachete sau rachete, n asociere cu accelerometre pentru a determina pozitia, viteza si atitudine a unui vehicul (avion, masina, barca, submarine, etc) . n acest caz, este un dispozitiv numit inerial . Aceste dispozitive pot fi complementare cu un GPS cu excepia cazului n aplicaii unde nu este utilizabil (submarine, satelii) .

2.6. Exemple :
PMNTUL I TITIREZUL- DOU EXEMPLE DE GIROSCOP

13

Pmntul este un minunat exemplu de giroscop. Planeta noastr se rotete n jurul propriei axe n timpul deplasrii sale n jurul Soarelui i va continua s o fac nencetat atta timp ct nicio for exterioar perturbatoare nu va aciona asupra sa. De asemenea, o jucrie faimoas din copilria noastr, titirezul, este un alt exemplu celebru de mecanism giroscopic. Antrenat ntr-o micare de rotaie, titirezul va continua s se nvrt n jurul unei axe verticale pn cnd frecarea dintre vrf i suprafaa de contact va genera un vector for suficient de puternic pentru a genera precesia titirezului. Precesia const n deplasarea progresiv a axei de rotaie, care descrie un con cu vrful ntr-un punct fix, con care are tendina de a se apropia de suprafaa Pmntului. Micarea de precesie a unui titirez este foarte bine sugerat de imaginea de mai jos, preluat de pe wikimedia.org:

n final, frecarea ncetinete att de mult titirezul nct acesta se oprete din micarea de rotaie, atingnd solul. EXEMPLE DE MICARE GIROSCOPIC Pmntul n micarea sa de rotaie, ca i titirezul, sunt dou exemple clasice de giroscop. n viaa cotidian putem observa deseori micri de acest tip, n cazul crora
14

legea ineriei de rotaie faciliteaz i prelungete durata deplasrii. De pild, o minge de rugbi este mult mai facil de aruncat dac i se imprim o micare de rotaie pentru a se comporta asemenea unui giroscop. Atunci cnd i se imprim o asemenea traiectorie, mingea i va pstra orientarea pe toat durata aruncrii. Dac vrful mingii de rugbi este puin nclinat fa de direcia de rotaie, unghiul de nclinaie se va pstra pn la recepia balonului oval la destinaie. De asemenea, un glon care prsete eava putii descrie i el o micare de rotaie, astfel c dobndete caracteristicile de micare ale unui giroscop. Glonul muc din aer, meninndu-i astfel traiectoria dorit i fiind mult mai greu de deviat din drumul su spre int. Reculul, rezistena aerului, vntul sau gravitaia acioneaz asupra glonului pe timpul deplasrii spre int, astfel c ineria giroscopic de care beneficiaz n momentul n care prsete eava putii se poate dovedi de mare ajutor. CUM FOLOSESC GIROSCOAPELE SISTEMELE DE PILOT AUTOMAT? Pilotul automat cu care sunt dotate sistemele de navigaie ale avioanelor folosesc nu unul, ci mai multe giroscoape pentru asistarea sistemelor de navigaie la determinarea direciei de mers i a celei de urmat. Un set de giroscoape orientate vertical detecteaz schimbrile de nlime (orientarea sus-jos a nasului aparatului de zbor) sau de nclinaie a aripilor avionului de la planul orizontal de deplasare, prin crearea a ceea ce se numete un orizont artificial. Orizontul artificial este o linie vertical la care sistemele de navigaie se raporteaz. Un alt set de giroscoape determin direcia de deplasare a avionului, capulcompas n termeni aviatici. Giroscopul direcional este similar girocompasului folosit pe multe aparate. Computerul care controleaz setrile pilotului automat tie s reacioneze la indicaiile giroscoapelor, fcnd coreciile de curs necesare.

15

Bibliografie
Jean-Claude Radix,Gyrometers optice,Editura tehnici de inginerie , 10 septembrie 1999.

Jean-Claude Radix, Giroscoape mecanice i giroscoape cu rotative, tehnici de inginerie Editura , 10 martie 2000 . Pierre Leger, Giroscoape mecanic vibratoare, tehnici de inginerie publicarii , 10 decembrie 1999 . Herv Lefevre, La efectul Sagnac n fibra optica giroscop, Conferina Ciclul "Fizica n primvara anului 2008" la "rotaie, spin," 19 martie 2008.

16